Soluzioni di alcuni degli esercizi dell’appello di luglio 2019.

Le soluzioni dei
rimanenti esercizi si ottengono seguendo gli stessi procedimenti “mutatis mu-
tandis”.

1. Un’asta AB di massa M e lunghezza L si muove nel piano verticale O(x, y) (con y

verticale ascendente), libera di ruotare attorno al suo estremo A che scorre senza attrito
sulla circonferenza di raggio R e centro C = (0, −R). Sull’estremo A dell’asta agisce
una forza viscosa di costante λ > 0. Utilizzando le coordinate lagrangiane ϕ (angolo del
vettore A − C con l’orizzontale) e θ (angolo dell’asta con la verticale) indicate in figura,
scrivere le equazioni di Lagrange per l’asta.

O
x
A
φ
C θ
B

Soluzione. L’energia cinetica si ottiene dal teorema di König:

1 1
T = M v02 + I ω 2
2 2
b la velocità angolare e I = M L2 /12 il momento
dove v0 è la velocità del centro di massa, ω = θ̇ k
d’inerzia dell’asta rispetto ad un asse ortogonale all’asta e passante per il centro di massa.
Abbiamo:
   
L L
P0 − O = R cos ϕ + sin θ i + −R + R sin ϕ − cos θ bj
b
2 2
   
L L
v0 = −R ϕ̇ sin ϕ + θ̇ cos θ i + R ϕ̇ cos ϕ + θ̇ sin θ bj
b
2 2
e quindi
L2 2
 
1 2 2 1
T = M R ϕ̇ + θ̇ + R L ϕ̇ θ̇ sin(θ − ϕ) + M L2 θ̇2 =
2 4 24
L2 2
 
1 2 2
= M R ϕ̇ + θ̇ + R L ϕ̇ θ̇ sin(θ − ϕ)
2 3
L’energia potenziale comprende solo la forza peso, in quanto la forza viscosa non è conservativa:
 
L
V = M g y0 = M g −R + R sin ϕ − cos θ
2
La Lagrangiana è pertanto
L2 2
   
1 2 2 L
L = T − V = M R ϕ̇ + θ̇ + R L ϕ̇ θ̇ sin(θ − ϕ) − M g −R + R sin ϕ − cos θ
2 3 2
Le sue derivate sono:
∂L 1
= M R2 ϕ̇ + M R L θ̇ sin(θ − ϕ)
∂ ϕ̇ 2
∂L L 2 1
=M θ̇ + M R L ϕ̇ sin(θ − ϕ)
∂ θ̇ 3 2
∂L 1
= − M R L ϕ̇ θ̇ cos(θ − ϕ) − M g R cos ϕ
∂ϕ 2
∂L 1 L
= M R L ϕ̇ θ̇ cos(θ − ϕ) − M g sin θ
∂θ 2 2
La forza non conservativa viene rappresentata nelle equazioni di Lagrange mediante le forze
generalizzate lagrangiane. La forza viscosa è data da:
Fλ = −λ vA
Per il punto A abbiamo:
 
A − O = R bi cos ϕ − (1 − sin ϕ) bj
 
vA = R ϕ̇ −bi sin ϕ + bj cos ϕ

e quindi
∂A    
Q ϕ = Fλ · = −λ R2 ϕ̇ −bi sin ϕ + cos ϕ bj · −bi sin ϕ + cos ϕ bj = −λ R2 ϕ̇
∂ϕ
∂A
Q θ = Fλ · =0
∂θ
Le equazioni di Lagrange
 
d ∂L ∂L
− = Qϕ
dt ∂ ϕ̇ ∂ϕ
 
d ∂L ∂L
− = Qθ
dt ∂ θ̇ ∂θ
diventano:
1 n o
M R2 ϕ̈ + M R L θ̈ sin(θ − ϕ) + θ̇ (θ̇ − ϕ̇) cos(θ − ϕ) +
2
1
+ M R L ϕ̇ θ̇ cos(θ − ϕ) + M g R cos ϕ = −λ R2 ϕ̇
2
L2 1 n o
M θ̈ + M R L ϕ̈ sin(θ − ϕ) + ϕ̇ (θ̇ − ϕ̇) cos(θ − ϕ) −
3 2
1 L
− M R L ϕ̇ θ̇ cos(θ − ϕ) + M g sin θ = 0
2 2
che, semplificando, diventano:
1 n o
M R2 ϕ̈ + M RL θ̈ sin(θ − ϕ) + θ̇2 cos(θ − ϕ) + M g R cos ϕ = −λ R2 ϕ̇
2
L2 1 L
ϕ̈ sin(θ − ϕ) − ϕ̇2 cos(θ − ϕ) + M g

M θ̈ + M R L sin θ = 0
3 2 2
2. Nel sistema di riferimento O(x, y, z) indicato in figura, calcolare la matrice d’inerzia di una croce
formata da due aste AB e CD di massa 2 m ed m, ugual lunghezza L, disposte simmetricamente
rispetto all’asse y e giacenti interamente nel semipiano y ≥ 0. Le aste si intersecano nel punto
medio comune K, che sta sull’asse y, mentre gli estremi A e D appartengono all’asse x. Le due
aste formano un angolo θ = π/6 con l’asse x.

A D

θ θ
C O B x

Non si possono usare le formule notevoli dei momenti d’inerzia.

Soluzione. Il punto K è il centro di massa del sistema, per cui la strategia più semplice è
quella di calcolare la matrice d’inerzia in un sistema di riferimento O0 (x0 , y 0 ) con O0 = K, l’asse
x0 parallelo all’asse x e l’asse y inalterato, cioè y 0 = y. Indichiamo con I la matrice d’inerzia in
tale sistema. Abbiamo per l’asta CD:
L/2 L/2  3 L/2
L3
Z Z  π i2
CD 2
h l 1 1
I 11 =µ y dl = µ l sin dl = µ =µ = M L2
−L/2 −L/2 6 3 −L/2 4 48 48
Z L/2 Z L/2 h  3 L/2
CD 2
 π i2 l 3 L3 1
I 22 =µ x dl = µ l cos dl = µ =µ = M L2
−L/2 −L/2 6 3 −L/2 4 16 16
Z L/2 Z L/2 π  π   3 L/2 √ √
CD 2 l 31 3
I 12 = −µ x y dl = −µ l cos sin dl = −µ =− M L2
−L/2 −L/2 6 6 3 −L/2 2 2 48
CD CD CD 1
I 33 = I 11 + I 22 = M L2
12
Queste espressioni sono del tutto consistenti con le espressioni per i momenti d’inerzia di un’asta
viste a lezione.
Per l’asta AB le espressioni sono analoghe, tranne che per la massa che è doppia e per I12 che
avrà segno opposto:
L/2 L/2  3 L/2
L3
Z Z  π i2
AB 2
h l 1 1
I 11 =µ y dl = µ l sin dl = µ =µ = M L2
−L/2 −L/2 6 3 −L/2 4 48 24
Z L/2 Z L/2 h  3 L/2
AB 2
 π i2 l 3 L3 1
I 22 =µ x dl = µ l cos dl = µ =µ = M L2
−L/2 −L/2 6 3 −L/2 4 16 8
Z L/2 Z L/2 L/2 √ √
l3
π  π   
AB 2 31 3
I 12 = −µ x y dl = −µ l cos sin dl = µ = M L2
−L/2 −L/2 6 6 3 −L/2 2 2 24
AB AB AB 1
I 33 = I 11 + I 22 = M L2
6
La matrice d’inerzia della croce è quindi la somma delle matrici delle due aste:

CD AB 1
I 11 = I 11 + I 11 = M L2
16
CD AB 3
I 22 = I 22 + I 22 = M L2
16
√
CD AB 3
I 12 = I 12 + I 12 = M L2
48
CD AB 1
I 33 = I 33 + I 33 = M L2
4
Per ottenere la matrice d’inerzia nel sistema dato O(x, y) usiamo il teorema di Huygens:
 2
L 1
I11 = I 11 + M = M L2
4 8
3
I22 = I 22 = M L2
16
√
3
I12 = I 12 = M L2
48
 2
L 5
I33 = I 33 + M = I11 + I22 = M L2
4 16
3. Un’asta AB di massa M e lunghezza L si muove nel piano verticale O(x, y) (con y verticale
ascendente), libera di ruotare attorno al suo estremo A che scorre senza attrito sulla circonferenza
di raggio R e centro C = (0, −R). Sull’estremo A dell’asta agisce una forza di modulo costante
F diretta tangenzialmente alla circonferenza nel verso antiorario. Utilizzando le coordinate
lagrangiane ϕ (angolo del vettore A − C con l’orizzontale) e θ (angolo dell’asta con la verticale)
indicate in figura, scrivere le equazioni di Lagrange per l’asta.

F
O
x
A
φ
C θ
B

Soluzione. L’energia cinetica si ottiene dal teorema di König:

1 1
T = M v02 + I ω 2
2 2
b la velocità angolare e I = M L2 /12 il momento
dove v0 è la velocità del centro di massa, ω = θ̇ k
d’inerzia dell’asta rispetto ad un asse ortogonale all’asta e passante per il centro di massa.
Abbiamo:
   
L L
P0 − O = R cos ϕ + sin θ bi + −R + R sin ϕ − cos θ bj
2 2
   
L L
v0 = −R ϕ̇ sin ϕ + θ̇ cos θ i + R ϕ̇ cos ϕ + θ̇ sin θ bj
b
2 2
e quindi
L2 2
 
1 2 2 1
T = M R ϕ̇ + θ̇ + R L ϕ̇ θ̇ sin(θ − ϕ) + M L2 θ̇2 =
2 4 24
L2 2
 
1 2 2
= M R ϕ̇ + θ̇ + R L ϕ̇ θ̇ sin(θ − ϕ)
2 3
L’energia potenziale comprende solo la forza peso, in quanto la forza F non è conservativa:
 
L
V = M g y0 = M g −R + R sin ϕ − cos θ
2
La Lagrangiana è pertanto
L2 2
   
1 L
L = T − V = M R2 ϕ̇2 + θ̇ + R L ϕ̇ θ̇ sin(θ − ϕ) − M g −R + R sin ϕ − cos θ
2 3 2
Le sue derivate sono:
∂L 1
= M R2 ϕ̇ + M R L θ̇ sin(θ − ϕ)
∂ ϕ̇ 2
∂L L 2 1
=M θ̇ + M R L ϕ̇ sin(θ − ϕ)
∂ θ̇ 3 2
∂L 1
= − M R L ϕ̇ θ̇ cos(θ − ϕ) − M g R cos ϕ
∂ϕ 2
∂L 1 L
= M R L ϕ̇ θ̇ cos(θ − ϕ) − M g sin θ
∂θ 2 2
La forza non conservativa viene rappresentata nelle equazioni di Lagrange mediante le forze
generalizzate lagrangiane. Essa è data da:
F = F (−bi sin ϕ + bj cos ϕ)
Per il punto A abbiamo:  
A − O = R bi cos ϕ − (1 − sin ϕ) bj
e quindi
∂A  
Qϕ = F · = F R (−bi sin ϕ + bj cos ϕ) · −bi sin ϕ + cos ϕ bj = F R
∂ϕ
∂A
Qθ = F (−bi sin ϕ + bj cos ϕ) · =0
∂θ
Le equazioni di Lagrange
 
d ∂L ∂L
− = Qϕ
dt ∂ ϕ̇ ∂ϕ
 
d ∂L ∂L
− = Qθ
dt ∂ θ̇ ∂θ
diventano:
1 n o
M R2 ϕ̈ + M R L θ̈ sin(θ − ϕ) + θ̇ (θ̇ − ϕ̇) cos(θ − ϕ) +
2
1
+ M R L ϕ̇ θ̇ cos(θ − ϕ) + M g R cos ϕ = F R
2
L2 1 n o
M θ̈ + M R L ϕ̈ sin(θ − ϕ) + ϕ̇ (θ̇ − ϕ̇) cos(θ − ϕ) −
3 2
1 L
− M R L ϕ̇ θ̇ cos(θ − ϕ) + M g sin θ = 0
2 2
che, semplificando, diventano:
1 n o
M R2 ϕ̈ + M R L θ̈ sin(θ − ϕ) + θ̇2 cos(θ − ϕ) + M g R cos ϕ = F R
2
L2 1 L
θ̈ + M R L ϕ̈ sin(θ − ϕ) − ϕ̇2 cos(θ − ϕ) + M g sin θ = 0

M
3 2 2
4. Nel sistema di riferimento O(x, y, z) indicato in figura, calcolare la matrice d’inerzia di una croce
formata da due aste AB e CD di massa 2 m ed m, ugual lunghezza L, disposte simmetricamente
rispetto all’asse x e giacenti interamente nel semipiano x ≥ 0. Le aste si intersecano nel punto
medio comune K, che sta sull’asse x, mentre gli estremi A e C appartengono all’asse y. Le due
aste formano un angolo θ = π/6 con l’asse y.

A D

θ
K
O
x
θ

C B

Non si possono usare le formule notevoli dei momenti d’inerzia.

Soluzione. Il punto K è il centro di massa del sistema, per cui la strategia più semplice è
quella di calcolare la matrice d’inerzia in un sistema di riferimento O0 (x0 , y 0 ) con O0 = K, l’asse
y 0 parallelo all’asse y e l’asse x inalterato, cioè x0 = x. Indichiamo con I la matrice d’inerzia in
tale sistema. Abbiamo per l’asta CD:
L/2 L/2  3 L/2
L3
Z Z  π i2
CD 2
h l 3 1
I 11 =µ y dl = µ l sin dl = µ =µ = M L2
−L/2 −L/2 3 3 −L/2 4 16 16
Z L/2 Z L/2 h  3 L/2
CD
 π i2 l 1 L3 1
I 22 =µ x2 dl = µ l cos dl = µ =µ = M L2
−L/2 −L/2 3 3 −L/2 4 48 48
Z L/2 Z L/2 π  π   3 L/2 √ √
CD 2 l 31 3
I 12 = −µ x y dl = −µ l cos sin dl = −µ =− M L2
−L/2 −L/2 3 3 3 −L/2 2 2 48
CD CD CD 1
I 33 = I 11 + I 22 = M L2
12
Queste espressioni sono del tutto consistenti con le espressioni per i momenti d’inerzia di un’asta
viste a lezione.
Per l’asta AB le espressioni sono analoghe, tranne che per la massa che è doppia e per I12 che
avrà segno opposto:
L/2 L/2  3 L/2
L3
Z Z  π i2
AB 2
h l 3 1
I 11 =µ y dl = µ l sin dl = µ =µ = M L2
−L/2 −L/2 3 3 −L/2 4 16 8
Z L/2 Z L/2 h L/2
l3 L3
 π i2  
AB 1 1
I 22 =µ x2 dl = µ l cos dl = µ =µ = M L2
−L/2 −L/2 3 3 −L/2 4 48 24
Z L/2 Z L/2 π  π   3 L/2 √ √
AB 2 l 31 3
I 12 = −µ x y dl = −µ l cos sin dl = µ = M L2
−L/2 −L/2 3 3 3 −L/2 2 2 24
AB AB AB 1
I 33 = I 11 + I 22 = M L2
6
La matrice d’inerzia della croce è quindi la somma delle matrici delle due aste:

CD AB 3
I 11 = I 11 + I 11 = M L2
16
CD AB 1
I 22 = I 22 + I 22 = M L2
16
√
CD AB 3
I 12 = I 12 + I 12 = M L2
48
CD AB 1
I 33 = I 33 + I 33 = M L2
4
Per ottenere la matrice d’inerzia nel sistema dato O(x, y) usiamo il teorema di Huygens:
3
I11 = I 11 = M L2
16
 2
L 1
I22 = I 22 + M = M L2
4 8
√
3
I12 = I 12 = M L2
48
 2
L 5
I33 = I 33 + M = I11 + I22 = M L2
4 16