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Universit di Bologna Meccanica degli Azionamenti a.a.

2009-10

PIATTAFORMA DI SOLLEVAMENTO

1 Descrizione
In Fig. 1 rappresentato lo schema cinematico di una piattaforma di sollevamento per autoveicoli (detta a forbice).
un sistema articolato piano con otto membri e dieci coppie cinematiche di tipo C1 (sette coppie rotoidali, una coppia
prismatica, due coppie ruota/rotaia con contatto di puro rotolamento). Il meccanismo possiede un grado di libert, come
si evince facilmente applicando la formula di Grbler ( 3 7 2 10 = 1 ).
Lattuazione realizzata mediante un martinetto oleodinamico, costituito dai membri g e h. Il fluido in pressione,
inviato nella camera inferiore del cilindro h, agisce sul pistone collocato allestremit dello stelo g, provocandone la
fuoriuscita dal cilindro. A sua volta, lo stelo spinge sul membro e attraverso la coppia E, costringendolo a ruotare
intorno allasse della coppia C: ci produce il sollevamento della pedana c.
Il martinetto montato in modo che sia a > b 2 , ossia c > 0 (cfr. Fig. 1). Si ha inoltre , [0, 2] .

c
e P
A B a

c d

E f

g
l G y
F
b 2a b
c =a = >0
h e 2 2
C =
c
=
2c
( 0,1)
D b2 b
j i
b f
d

Figura 1

2 Analisi cinematica
Utilizzando la notazione illustrata in Fig. 1, le equazioni di chiusura della catena cinematica costitutita dai membri e,
g, h e j risultano
(1) l sin = a sin ,

(2) l cos = ( b a ) cos ,

(3) y = b sin .

Le Eq.i (1)-(3) consentono di svolgere lanalisi di posizione del meccanismo. Risolvere lanalisi diretta significa
individuare la configurazione del meccanismo una volta che sia assegnata la variabile di spostamento relativa alla
coppia cinematica attuata l. Nellanalisi inversa, invece, occorre trovare il valore di l che consente al membro terminale
di assumere la configurazione imposta y. Si noti che, in entrambi i casi, le Eq.i (1)-(3) costituiscono un sistema ben
posto (tre equazioni in tre incognite).
In particolare, quadrando e sommando le Eq.i (1) e (2) e tenendo conto dellEq. (3), si ottiene

1
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2
b y2 b2
(4) ( 2
)
l 2 = a 2 sin 2 + ( b a ) 1 sin 2 = ( b a ) + b sin 2 ( 2a b ) = c +
2

2 b
2c = (1 ) + y 2 ,
4
2

ove
c 2c
(5) = = ( 0,1) .
b2 b

LEq. (4) porge


1 2
b (1 ) + 4 y 2 ,
2
(6) l=
2
ovvero

4l 2 b 2 (1 )
2

(7) y= .
4
Derivando lEq. (6) rispetto al tempo si ottiene
2 y
(8) l = y ,
b (1 ) + 4 y 2
2 2

e dunque il rapporto di trasmissione

b 2 (1 ) + 4 y 2
2
y
(9) kv = = .
l 2 y

3 Analisi statica e ottimizzazione dei parametri geometrici


La forza motrice F ed il carico resistente P (comprendente i pesi dellautoveicolo e della pedana) compiono lavoro in
funzione rispettivamente dellallungamento del martinetto e dello spostamento verticale della piattaforma. Assumendo
il rendimento della trasmissione approssimativamente costante, trascurando il peso proprio dei membri intermedi e
non considerando le forze dinerzia (trattazione quasi-statica), il bilancio energetico offre
Py
(10) Fl =

e quindi, in virt dellEq. (9),
P
(11) F = kv .

Lazione motrice richiesta, dunque, muta al variare della posizione della piattaforma1, seguendo landamento di kv. In
particolare, poich derivando lEq. (9) rispetto a y si ricava

b2 (1 )
2
kv
(12) =
y 2 y 2 b2 (1 ) + 4 y 2
2

ed il secondo membro dellEq. (12) sempre negativo, F aumenta al diminuire della quota della pedana e tende
allinfinito per y =0 (posizione di singolarit). In questa configurazione, il braccio dellazione esercitata dal martinetto
rispetto alla cerniera C nullo ed il sollevamento della piattaforma richiede una forza infinita. Ne discende
limpossibilit di abbassare completamente la pedana, a meno di non spostare la cerniera E al di fuori dellasse
longitudinale dellasta CA e rendere il braccio di F diverso da zero anche quando y =0. In ogni caso, nella posizione
y = ymin, kv assume valori piuttosto elevati, causando valori massimi di F molto superiori a P. Ne deriva la convenienza di
progettare il meccanismo con lobiettivo di ridurre quanto pi possibile il massimo valore di kv.
DallEq. (9) si ricava che i parametri sui quali possibile intervenire per modificare kv sono, per assegnato ymin, b e .
Per quanto concerne il primo, evidente lopportunit che esso risulti piccolo. Per quanto riguarda il secondo,
derivando lEq. (9) rispetto a si ha

1
Si noti che F non dipende dalla posizione e del carico sulla pedana.

2
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kv 2 y 2 + b2 (1 )
(13) = .
2 2 y b2 (1 ) + 4 y 2
2

Poich il secondo membro dellEq. (13) sempre negativo, kv diminuisce allaumentare di e risulta quindi opportuno
che questultimo sia il pi grande possibile. Tuttavia, b e non possono variare a piacere. Infatti, la corsa s che il
martinetto deve realizzare per garantire che la pedana possa sollevarsi dalla quota ymin alla quota ymax devessere
(14) s = lmax lmin ,

ove (cfr. Eq. (6))


1 2 1 2
b (1 ) + 4 ymax b (1 ) + 4 ymin
2 2
(15) lmax = 2
, lmin = 2
.
2 2
Daltro canto, quando il martinetto nella posizione compatta (stelo completamente rientrato) la sua lunghezza
devessere almeno pari alla corsa, cio
(16) lmin = As ,

dove A un coefficiente maggiore di uno2. Eliminando s dal sistema costituito dalle Eq.i (14) e (16) si ricava
1
(17) lmax = lmin 1 + .
A

Posto B = (1 + 1 A) (B compreso tra uno e quattro) ed utilizzando lEq. (15) si ottiene


2

b2 (1 ) + 4 ymax = B b2 (1 ) + 4 ymin
2 2 2 2
(18) .

Risolvendo lEq. (18) per b si ricava infine



(19) b2 = C ,
(1 )
2

ove

(20) C=
(2
4 ymax Bymin
2
) (C > 0) .
B 1
DallEq. (19) si conclude che ad un incremento di corrisponde un aumento di b. Daltronde, sostituendo lEq. (19)
nellEq. (9) si ha

C + 4 y2
(21) kv = .
2 y
Si desume, quindi, la convenienza dadottare comunque alti valori di (anche se ci comporta valori pi elevati di b).
I limiti superiore ed inferiore di possono ricavarsi imponendo le seguenti condizioni:
(22) bd ,

(23) b > ymax .

Sostituendo lEq. (19) nelle disequazioni (22) e (23), si ottengono le disuguaglianze


C
(24) f1 ( ) = 2 2 + 2 +1 0 ,
d

C
(25) f2 ( ) = 2 2 + 2 + 1 < 0 .
ymax

Dalla prima discende max, dalla seconda si ricava min (cfr. Fig. 3).

2
In realt, sarebbe pi corretto porre lmin = A1 + s , ma la posizione (16) rende pi agevole la trattazione analitica.

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1
f2 ()
max
f1 ()
min f1 ()
C/y 2
max C/d 2
0 1 f2 () Figura 3

4 Esercizio
Si vuole realizzare una piattaforma di sollevamento per autovetture secondo lo schema di Fig. 1. Lattuazione prevede
limpiego di motori elettrici asincroni trifase, pompe ad ingranaggi e cilindri oleodinamici. Sono assegnati i valori
massimi della massa e del passo del veicolo (m, z), le quote minima e massima raggiunte dalla pedana (ymin, ymax), la
velocit media di sollevamento (vm). Si chiede di
effettuare il dimensionamento geometrico del meccanismo;
scegliere i componenti principali dellazionamento (motore/i, pompa/e, cilindro/i) utilizzando cataloghi
commerciali;
determinare landamento di massima della velocit della pedana durante il sollevamento;
Per semplicit dei calcoli, possibile trascurare il peso di tutti i membri fuorch la pedana e tener conto delle perdite
per attrito nel meccanismo di sollevamento mediante un rendimento globale costante .
4.1 Dati
u, v: ultima e penultima cifra del numero di matricola, rispettivamente;
m = 1600 + u 200 [kg], z = 2.3 + u 10 [m] ;
ymin = 0.20 + v 100 [m], ymax = 1.60 + v 20 [m], vm 10 [ cm s ] ;
= 0.95 0.01 u .

4.2 Traccia dello svolgimento


m [kg] z [m] ymin [m] ymax [m] vm [cm / s]
3240 3 0.2 1.8 ~10 0.9
4.2.1 Progetto geometrico preliminare
In funzione del passo assegnato, scegliamo una lunghezza di pedana d pari a ~4 m. I valori massimo e minimo di
possono ricavarsi dalle Eq.i (24) e (25) rispettivamente. Stimando per il coefficiente A un valore pari a 1.5, si ottiene

(26) B = (1 + 1 A ) = 2.78, C = 4 ymax


2 2
( Bymin
2
) ( B 1) = 7.04 m , 2
max = 0.52, min = 0.26 .

Poich opportuno adottare valori elevati di (cfr. 3), si sceglie = 0.5 . DallEq. (19) si ricava dunque

C
(27) b= = 3.75 m
1
e dallEq. (21)

C + 4 ymin
2

(28) kv ,max = = 9.49 .


2 ymin

Il carico massimo agente sulla pedana pari a


(29) P = mg = 31784 N .

Si decide di collegare la pedana al telaio attraverso una coppia di forbici identiche, azionate ciascuna da un
martinetto. I due cilindri oleodinamici (sincroni grazie allaccoppiamento meccanico delle forbici con il medesimo
membro duscita) sono uguali e connessi ad un unico gruppo pompa-motore attraverso circuiti simmetricamente
disposti (cfr. lo schema di massima rappresentato in Fig. 4). Si pu ragionevolmente ritenere che le pressioni allinterno
delle camere dei cilindri siano allora eguali e che P si ripartisca in modo uniforme tra le forbici. Il carico agente su

4
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ciascuna di esse vale dunque


(30) Pj = P 2 = 15892 N ( j = 1, 2 )
e la forza massima agente sui martinetti
(31) Fj ,max = kv ,max Pj = 167518 N ( j = 1, 2 ) .

Figura 4

4.2.2 Scelta dei cilindri oleodinamici


Il dispositivo in esame presenta un funzionamento intermittente. Il carico variabile, massimo solo negli istanti iniziali
del sollevamento. dunque possibile dimensionare i cilindri oleodinamici facendo riferimento alla pressione massima
suggerita dal costruttore anzich a quella nominale. La serie CK della ditta Atos (http://www.atos.com) ha una
pressione nominale di 160 bar ed una pressione massima di 250bar. Le pompe ad ingranaggi della serie ALP della ditta
Marzocchi (http://www.marzocchi.it/) arrivano a pressioni massime per funzionamento intermittente di 250270bar (in
funzione del modello). Se si sceglie, dunque, una pressione (massima) desercizio pe di ~ 200 bar, ne scaturisce una
sezione di spinta dello stantuffo pari a
Fj ,max 167518 N
(32) S = = 84 104 m 2 = 84 cm 2 .
pe 200 105 Pa

Si sceglie, tra i cilindri disponibili, quello con i seguenti alesaggio, sezione di spinta e diametro di stelo (cfr. Tab.
B0155/sez.3 del catalogo Atos)
(33) D p = 100 mm, S = D p2 4 = 78.5 cm 2 , Ds = 45 mm .

A questo punto necessario ricalcolare il valore di b tenendo conto delle dimensioni effettive del cilindro (si ricordi
che, in 4.2.1, il coefficiente A stato semplicemente stimato). Dalle tabelle relative agli ingombri degli attacchi del
corpo e dello stelo (cfr. Tab. B13712/sez.12 e Tab. B50010/sez.3 del catalogo Atos) si ricava
(34) lmin = s + lb ,

con (cfr. Fig. 5)


(35) lb = XC + CH + 6 = 257 + 97 + 6 = 360 mm .

ove si maggiorata di 6 mm la corsa del cilindro rispetto a quella di lavoro per non utilizzare le battute interne del
martinetto come arresti meccanici (secondo le prescrizioni del costruttore).
Eliminando s dal sistema costituito dalle Eq.i (14) e (34) si ottiene
(36) lmax 2lmin + lb = 0

ed utilizzando lEq. (15):

b2 (1 ) + 4 ymax 2 b2 (1 ) + 4 ymin
2 2
(37) 2 2
+ 2lb = 0 .

Risolvendo numericamente lEq. (37) per i valori assegnati di e lb si ricava


(38) b = 3.879 m ,

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Figura 5

a cui corrispondono le seguenti dimensioni e valori di corsa


(39) c = b 2 = 0.968 m, a = c + b 2 = 2.909 m, lmin = 0.980 m, lmax = 1.600 m, s = 0.620 m .

Le Eq.i (9) e (31) porgono inoltre


(40) kv ,max = 9.80, kv ,min = 1.78 ;

(41) F j ,max = 173050 N, F j ,min = 31395 N ( j = 1, 2 ) .

Le pressioni di lavoro massime e minime dei cilindri risultano allora


F j ,max 173050 N F j ,min 31395 N
(42) pmax = = 2
= 22.0 MPa = 220 bar, pmin = = = 4.0 MPa = 40 bar
S 7854 mm S 7854 mm 2
e possono ritenersi accettabili per i cilindri scelti.
Lultimo passo per il dimensionamento del martinetto consiste nel verificare che lo sforzo normale sullo stelo sia
inferiore al valore critico che ne determina la pressoflessione (verifica a carico di punta). Considerando il sistema stelo-
pistone-camicia come una trave snella di sezione costante uguale a Ds (criterio di sicurezza), devessere
3 EDs4
(43) Fj < ,
64l 2
ossia

64l 2 Fj 64l 2 kv Pj
(44) Ds > 4 = 4 .
3E 3 E
dove E il modulo delasticit normale dellacciaio (E = 2.11011 Pa). Introducendo le Eq.i (6) e (9) nellEq. (44) si
ottiene
32
b 2 (1 )2 + 4 y 2
8Pj
(45) Ds > 4
.
3 E y

La funzione a secondo membro dellEq. (45) ha landamento illustrato in Fig. 6. Il valore massimo si ha per y = ymin e
vale 35.8 mm. Ne consegue che il diametro di stelo adottato soddisfacente.
4.2.3 Scelta della pompa
Il tempo T necessario affinch la pedana si sollevi dalla quota minima a quella massima vale allincirca
ymax ymin
(46) T= 16 s .
vm

In questo intervallo, il martinetto deve compiere la corsa s. Poich si pu ritenere, in prima approssimazione, che la
pompa eroghi una portata Q costante3 e dunque sia costante anche la portata Qj = Q / 2 che attraversa i cilindri, si ha
s
(47) Q = 2Q j = 2 Sl = 2S = 608685 mm3 s = 36.52 l min .
T
Decidendo dutilizzare un motore elettrico a quattro poli, possiamo scegliere, tra le pompe della serie ALP3 della ditta

3
In realt, Q varia con la velocit di funzionamento del motore e con la pressione.

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Marzocchi, quella con le seguenti caratteristiche (cfr. Tab. ALP3 del catalogo Marzocchi):
(48) V = 26 cm 3 giro, Q1500 = 37 l min , p1 = 230 bar, p2 = 250 bar, p3 = 270 bar ,

dove V la cilindrata, Q1500 la portata erogata4 alla velocit di 1500 giri/ min (con una pressione di mandata pari a
250bar ed un rendimento volumetrico di 0.95), p1 la pressione massima in servizio continuo, p2 la pressione massima
in servizio intermittente, p3 la pressione massima di picco.
4.2.4 Scelta del motore
Esprimendo la cilindrata V in m3 / giro, la velocit di rotazione n in giri/ min, la pressione p in Pa e la potenza in watt, la
potenza W assorbita dalla pompa vale
Vnp
(49) W= ,
60 hm

ove hm rappresenta il rendimento idromeccanico. La coppia M necessaria al funzionamento vale allora (in N m)
W Vp
(50) M = = .
n 30 2hm

I valori di hm possono essere estrapolati dalle curve caratteristiche della pompa (cfr. curve caratteristiche ALP3 del
catalogo Marzocchi). Adottando 0.95 per p =220bar e 0.84 per p =40bar (n 1500 rpm), le coppie massima e minima
che il motore deve generare risultano rispettivamente
Vpmax Vpmin
(51) M max = = 96 N m, M min = = 20 N m .
2 0.95 2 0.84
Il motore pu essere scelto in modo che la coppia media davviamento MA sia maggiore di Mmax. Ci assicura che vi sia
sempre una eccedenza di coppia in grado daccelerare il dispositivo (in particolar modo allo spunto, allorch il motore
eroga una coppia MS > MA). Ci significa produrre, allavviamento, una pressione p0 superiore a pmax, la quale generi,
oltre le forze che equilibrano il carico statico, anche quelle dinerzia necessarie ad accelerare la pedana.
Occorre considerare che i valori di hm assunti per ricavare lEq. (51) fanno riferimento al funzionamento della pompa
in condizioni di regime, a velocit costante. Nella realt, i valori di hm per un transitorio a freddo possono essere
sensibilmente pi piccoli (soprattutto dopo un certo tempo dimpiego). Ad esempio, con hm =0.8 si ha
Vpmax
(52) =
M max = 114 N m .
2 0.8
In mancanza di dati sufficientemente precisi sul rendimento della pompa, opportuno scegliere un motore con una
coppia di spunto adeguata a garantire con sicurezza la partenza. Sul catalogo TF98 della ditta Rossi Motoriduttori
(http://www.rossi-group.com) possiamo scegliere il seguente:
(53) PN = 9.2 kW, M N = 61 N m, M S = 2.7 M N = 165 N m, M A = 0.85M S = 140 N m, nN = 1440 rpm ,

la cui curva caratteristica rappresentata indicativamente in Fig. 7.


All'avviamento, tutta la portata generata dalla pompa non pu, in realt, attraversare i cilindri, in quanto questi sono
inizialmente fermi. Una quota parte di tale portata, allora, deve necessariamente scaricarsi attraverso la valvola di
sicurezza posta a valle della pompa, tarata ad un valore plim tale da garantire lintegrit di tutti i componenti
dellimpianto. Nel caso in esame si pu porre
(54) plim = p0 = 250 bar .

Tale valore consente di calcolare laccelerazione iniziale della piattaforma. Infatti, tenendo conto delle forze dinerzia
su di essa agenti (gli altri contributi inerziali sono trascurati), il bilancio energetico porge

(55) Fj l = ( m j g + m j 
y ) y ( j = 1, 2 ) ,
ove m j = m 2 = 1620 kg . Sfruttando lEq. (9) e considerando che Fj = pS , si ha

pS
(56) y=
 g
m j kv

e dunque

4
Si ricordi che: Q = vVn 60 , con [Q] = m 3 / s, [V] = m3 / giro, [n] = giri / min.

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M
MS
Ds,min [mm]

MA

MN

n0 n
y [m] nA nN
Figura 6 Figura 7

plim S 0.9 250 105 7854 106


(57) y0 =
 g = 9.81 = 1.32 m s -2 .
m j kv ,max 1620 9.8

Si noti che la pressione p0 determina una forza massima agente sul martinetto pari a
(58) Fj ,max = p0 S = 196350 N ,

superiore al valore espresso nellEq. (41), ma inferiore al carico critico corrispodente allo stelo adottato:
3 EDs4
(59) Fc = 2
= 434390 N .
64lmin

4.2.5 Grafici
Se si trascura la dinamica del dispositivo, si pu ritenere la portata erogata dalla pompa costante e pari
approssimativamente a Q1500. DallEq. (47) si ricava quindi

(60) l = Q1500 ( 2S )
ed integrando rispetto al tempo t
Q1500
(61) l = lmin + t.
2S

Nota la legge l = l ( t ) , le Eq.i (7), (9) e (8) forniscono rispettivamente y = y ( t ) , kv = kv y ( t ) = kv ( t ) e y = y ( t ) .


Per quanto concerne la pressione si ha
Fj ( t ) Pj
(62) p (t ) = = kv ( t ) .
S S
Gli andamenti di y , y e p sono rappresentati nelle Fig. 7, 8 e 9 con linea rossa tratteggiata. Nelle stesse figure sono
rappresentati, con tratto nero continuo, gli andamenti ricavati attraverso una simulazione dinamica in cui si
considerato:
linerzia della pedana secondo lEq. (56);
un rendimento idromeccanico hm costante e pari a 0.8 (cfr. Eq. (50));
un rendimento volumetrico v dipendente linearmente dalla pressione secondo lespressione 0.98 1.3 104 p (cfr.
lespressione di Q fornita nella nota 4);
una pressione limite plim pari a 250 bar;
la seguente curva caratteristica (approssimata) del motore (cfr. Fig. 7):

M A, per n < n A
M =
km ( n n0 ) , per n n A

con n0 = 1500 giri min , km = M N ( nN n0 ) = 1.02 N m giro , n A = n0 + M A km = 1362 giri min .

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2 0.4
y [m] m
1.8
y
s 0.35

1.6
0.3

1.4
0.25
1.2
0.2
1
0.15
0.8

0.1
0.6

0.4 0.05

0.2 0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 0 2 4 6 8 10 12 14 16

(a) t [s] (b) t [s]

250
p [bar]

200

150

100

50

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16

t [s] Figura 8
(c)

9
~ t o spa
s atusmA
21018 Sesto Calende, Italia - Fax 0331 920005
Tabella B015-5/1

Criteri di dimensionamento di cilindri e servocilindri oleoidraulici


VERIFICHE STATICHE E DINAMICHE
u
Per ogni condizione di impiego effettuare le verifiche statiche e la verifica al carico di punta secondo quanto indicato alla
Si raccomanda di eseauire sempre anche una verifica teorica dei limiti dinamici del sistema secondo quanto indicato al
pleta delle cararreristiche fd~zionalidel sistema stesso
Nella
. . determinazione
.. ~ . delle forze aoenti considerare anche le forze di inerzia e le forze di attrito es:erno e consioerare sempre le coniropressioii gererare
per effetto di frenature e valvole diStrozzamento presenti nel circuito idraulico.
Per una verifica globale del sistema sempre raccomandata una analisi da parte del nostro ufficio tecnico, soprattutto in presenza di elevate accelerazio-
ni e10 bassi tempi di ciclo.

SIMBOLOGIA, SCHEMATIZZAZIONE E FORMULE DI BASE

Cilindri a semplice stelo Cilindri a doppio stelo

Veiocii di movimento dello stelo in uscita Velocl di movimento dello stelo in rientro Velecita di movimento dello stelo

Forza esercitata in spinta Forza esercitata in tiro Forza esercitata


F = (ps.A~-pz.A.).lO [N] F = (p..App?.An).10 [N] F = (p~-p.)Ae.lO [N]

Grandezza Unita Simbolo

Forza totaio ( l )
Presseone
Sezione
Diametro pistone
Diametro stelo
Corsa c'lindro
Portala La forza totale la somma algebrica di tune le
(1)
Veiocit& misec forze agenti sul cilindro:
Forze di inerzia: Fi = M-a:
Acceierariono misec' Forza di lavoro = FI;
Forza di attrito = Fa:
Massa dei carico Peso proprio (solo per carichi verticali): P

DIMENSIONAMENTO
Nella tabella sono riportati i valori delle sezioni utili di spinta e tiro per le diverse combinazioni dimensionali stelo/pistone.

Pistone 25 32 40 50 63 80 100 125 140 160 180 200 250 320 400
[mml

'pinte 12.6 19.6 31.2 50,3 78,5 122.7 153.5 201,l 254.5 3142 490,9 $04.2 1256.6
Al-[cm? 4.9 8.0

p--
fm"$ 12 18 14 22
------
18 22 28 22 28 28 36 45 35 45 56 45
------------------
55 70 56 70 90 SO 70 90 110 110 90 140

10.0 8.8 6,4 15,813.5 9.5 25.021.0 ?5,340,134,425,662,653,940.198.1 84,259.1 90.3162,6137,4106,0159,4250,5l60,2~6,9236.4584,~424,1a765~?0,ir


P-

Con le formule riportate alla sezione @ e con i dati ricavabili da questa tabella, si determina il dimensionamento stelo/pistone in base ai parametri del
sistema (forza, velocil8, portata),
l calcoli possono essere verificati anche graficamente con i nomogrammi della tabella P003.
Il dimensionamentodello stelo deve poi essere verificato a carico di punta secondo quanto riportato alla sez. m.
VERIFICA AL CARICO DI PUNTA
La verifica al carico di punta viene condotta assimilando il cilindro con lo stolo completamente esteso ad un asta del diametro dello stelo stesso (criterio
di sicurezza):
- in base ai vincoli previsti per il fissag io meccanico del cilindro alta Struttura. ricavare dalla tabella 4.1 il "fattore di corsa Fc";
- calcolare la "lunghezza ideale Li" moiiplicando il fattore Fc per la corsa (in mm) del cilindro: Li = C x Fc.
- ricavare sul diagramma 4.2 il punto di intersezionetra il valore della lunghezza ideale Li e il valore della spinta massima (in N) prevista per il cilindro.
- lo stelo che soddisfa la verifica al carico d~punta 6 quello corrispondente alla curva immediatamente superiore al punto di intersezione trovato sui dia-
gramma 4 2.
Atos spa Tabella B137-12/1
21018 Sesto Calende, Italia - Fax 0331 920005

Cilindri oleoidraulici tipo CK e CH e standard a testate quadre


a norme ISO 6020-2 - 1991. DIN 24554. AFNOR NFE 48-016
a doppio effetto - pressione nominale 160 bar - pressione massima 250 bar - dis. 20
Dieci diametri di pistone da 25 a
200 mm; per diametri 250-320-400
mm vedere tab. 8160.
Serie CK a testate quadre assie-
mate con tiranti.
Serie CH (63 t 200) a testate qua-
dre assiemate con controflange.
Corse normalizzate: 25, 50, 80,
100, 125. 160. 200, 250, 320, 400,
500; 630; ~ O O , I O O O , 1250; (neretto
= consegna rapida); disponibili a
richiesta corse fino a 5000 mm.
Varie opzioni di steli.
Guide abbondantemente dimen-
sionate.
Guarnizioni con sedi secondo ISO
7425 e ISO 5597.
Opzioni disponibili: piastre incor-
porate, sfiati aria, sensori di pros-
simita, dispositivi di frenatura
regolabili o fissi.
Anche in versione con trasduttore di
posizione incorporato - vedere tab.
6310.
Attacchi per steli: vedere tab. 6500.

SIGLA D1 DESIGNAZIONE

rrr1
CK P 110-50/22/22*0500- S 3 O 1 A 20
Serie cilindro
CK=a norme ISO 6033.2'91 e DiN
Il111 l -
i % G e 8 s ? ? n u m e r o di t!isegno, ripe@to s$I?
tarahetta nel caso venaeno richiest~oarticolari di
CH = Serie assemblata wn wntro-
fiange (per 0 63i2W mm). Opzioni -da riportare in ordine aifabetico
Non prevista con attacchi L, - ESTREMITA STELO (F G H): sez.W
Per cilindri a doppio dei; queste opzioni si riferiscono ad
entrambi gli steli.
Eventuale trasduttore per servocilindri / I 1 1 / Contattare il ns. ufficio tecnico per combinazionidifferenti.
- BOCCHE OLIO E FRENATURE B D X Y -E,2):se2.B
P = potenziometrico
M = magnetosonicoprogrammabile
--sENsoRI DI PROSSIMITN(R. S1:~e;.
TRATTAMENTOSTELO:
h.
V = induttivo VRVT
F = magnetosonico
-
ore in nebbia salina secondo !SO 3768.
-
K = NIKROM previsto per steli 0 22-1 10 resistenza 350
Ingombri e prestazioni: vedere tab 8310 Per pressioni superiori a 100 bar consultare ns. ufficio
.- ...-
tecn,C.n'-.
Piastfe incorporate. sez. E
Omettere se non richieste
i
1 1 1 1 I
l l I
T = tempra e fir0,matura.
Per aitre carattertsttohe vedere tab. 8005
- ALTRE OPZIONI:
I A = sfiato aria anteriore;

I l
W = sfiato aria posteriore'
10 = piastra CETO? 03 (CK 40 i 200)
20 = piastra CETOP 05R (CK 40 + 200)
30 = piastra CETOP 07 (CK 80 i 200)
40 = uiastra CETO? 08 (CK 125 T 200) 1 / I 1 1
Gli sfiati aria sono pociziohati sullo stesso lato della regola-
z m e frenatura. Se non B prevista la regolazlonefrenatura,
oli sfieti aria sono ~osizionatisul lato 3.
1 L = drenaooio lat6 stelo oub essere fornito con auarnizioni

l I I l
i tipo 2 4 e 8
Diametro pistone [mm]. Il drenaggio lato stelo B norm?lm,ente posizionato sullo
stesso lato della bocca olio. SUI ctltndri a doppio stelo B
Per caratteristiche tecniche vedere tab. 8005. fornito su entrambi i lati.

Diametro stelo (steli) [mm].


Riportare la seconda dimensione solo per cilindri a doppio stelo
= (NITRILE + POCIURDANO) a basso aitrito ed elevata tenuta statica e
dinarm'ca velocit fino a 0,5 misec; per olio mi~raie.
Corsa [mm] = (VITON %) antiattrlto, per ebvate temperaturedel fluido. per velo-
cita fino a t mlsec; per olio minerale, acqua-glicolee fluidi e base di
Corsa massima 5000 mm. Per corse superiori consultare ns. ufficiotecnico. esteri esteri fmforici.
Per tolleranze ed eltre informazionivedere tabella 8005. = (NITRILE + PTFE) antiattrito. per aite ~ k x i ;fino? a 4 m i m ; per olio
Corse standard per consegne rapide (disponibili solo per CK 25s80 con mineraie,acqua- liode e fluidi a hase di esteri organici.
dimensionistelo secondo standard ISO): 25, 50, 100, 160. 200,250,320, = (NITRILE + y r ~ & antiattrito. per app!icezioni a empii? wo in
400 500 spinta. Velocit: fino a 1 ~ $ 8Per
. olio minerale ed acqua gliwle.
l
= (NITRILE + PTFE) antiaitrito, per applicazirxiia senyiia?effettoin tim
Attacchi - sez. Previsti da: Veloci@ fino a 1 mls. Per olio minerale ed acqua glicole.
RIF. ISO 180 6020-2 DIN 24554 = (NITRILE + PTFE e POLIURFANO) qtiettrito. pe! yelocif8 fino a 1
C = cern~erafemmina MPl SI NO * misec: per olio minerelee fluidi a base di &en aganioi.
D = cerniera maschio MP3 SI NO *
E = piedi MS2 SI SI Per eltre caratteristiche vedere tab. W .
G = collare anteriore MT1 SI NO
-
Distanziali: 2 = 50 mm - 4 = 100 mm 6 = 150 mm - 8 = 200 mm.

// 1 -
H = collare posteriore MT2 SI NO
K = piedi con chiavetta (025-63) - NO NO Vedere nota ella sei. er dimensionicasigiate in funzione della corsa.
Per altre informazionivedere tab 8005.
L = collare intermedio MT4 Si SI
N = flangia anteriore ME5 SI SI
P = flanoia oosteriore ME6 Si SI * Frenature ser m
O = senza frenatuia
= cer2era con snodo MP5 Si SI
T = fori filettati+tiranti prolungati MX7 SI NO
autoregolanti).'
V = ttranti proiung. posteriori
W = tfrantf prolung ant. e post
MX2
MX1
SI
Si
NO
NO -
Lc=2mm
l posteriore
LC2 5 mm,
4 = postenore
c=2mm L
7 = posteriore
X = esecuzione base NO NO 2 = anteriore 5 = anteriore 8 = anteriore
Y = tiranti prolungati anteriori MX3 SI NO 3 = anteriore e posteriore 6 E anteriore e posteriore 9 = anteriore e posteriore
Z = fori filenati frontali MX5 prevista da norma NFE 48-016 per caratteristiche costruttive e restazionivedere tab. 8005,
Non eseguibili in versione a doppio stelo Le frenature fisse con codici A 9 non prevedono dispositivi di regolaione ed hanno
Nelie esecuzioni a doppio stelo le sigle ielatwe agli attacchi si riferisconoallo stelo 1 valori Lc oari a 2 mm
ATTACCHI - dimensioni in tabella - estiemith steli in tab,

Attacco a cerniera femmina: C (ISO MPI) - comprensivodi perno C-145 Attacco a cerniera maschio: D (ISO MP3)

El

Attacco a collare anteriore: G (ISO MT1)


Attacco a piedi: E (ISO MS2) Attacco a collare posteriore: H (iSO MT2)
l

1 ZB+Cma
Attacco a )&i con chiave- K solo per alesami 25+63 I Attacco a collare intermedio: L IISO MT4)

Attacco a flangia anteriore: N (ISO ME5) -vedere anche tab. Attacco a flangia posteriore: P (!SO ME6)

Attacchi a tiranti prolungati: V (1.30 MX2) posteriori


Y (ISO MX3) anteriori
/ Attacco a cerniera con snodo: S (ISO MP5) W (ISO MX1) anteriori + posteriori

Attacco a fori filettati frontaii: 7. (ISO MX5)


Attacco a fori filettati +tiranti prolungati T (ISO MX7) / Esecuzione base per doppio stelo

/ Attacco a piedi E per doppio stelo / Attacco a flangia anteriore N per doppio stelo -vedere anche tab m
DIMENSIONI DI INGOMBRO [mm]- vedere fig. sez. IB e sez.id .
A lato sono riportate le quote relative agli
ingombri dei cilindri in esecuzione CK e CH
e deali attacchi abbinabili. Per le quote rela-
rive ~l'~.st,eili,ta
sielo e ai ceniraggi per esa-
c~71cne con artacco 1'1. veoere Inoel a -i
Note:
- E - bocche olio e drenaggi sono filettati
in pollici BSP con iamature D conformi alia
norma DIN 3852-2 (serie laraal.

CF 24 32 40 60 60 80 100 120 140 160 te

CX
valore 12 16 20 25 1 3 0 / 40 50 60 60 100
BOCCHE OLIO MAGGIORATE
tolleranza O -0,008 O -0.012 O -0,015 O -0,02

Per le velocita stelo in funzione del dlame-


tro bocche olio, vedere tabella e relati-
ve note.
- H - questo sovraingombro del lato su cui e
ricavata la bocca olio (vedere disegno
sez. m) presente solo sulla testata ante-
riore dei cilindri di aiesaggio 25 e 32.
Analogamente, le regolazioni frenature su
CK 25 e 32 con stelo differenziale com-
portano un sovraingombro di circa 3 mm
limitatamente alle testate anteriori.
MR max 12 17 17 29 29 34 50 53 59 78 -- M - per corse superiori al valore M indica-
MS max 20 22.5 29 33 40 50 62 80 100 120 to nella tabella a lato. vengono montati sul
corpo uno o pi divaricatori per tiranti con
MT INml 5 9 20 70 70 160 160 460 820 1160 ingombro ExE.
-
- MT valori di serraggio tiranti per filetti a
secco.
- XV - per attacco L: il valore di XV richiesto
deve essere compreso tra XV min e XV
max e deve sempre essere indicato a cor-
redo della sigla di designazione. Se ia
corsa prevista inferiore al valore minimo
riportato in tabella per le esecuzioni con
attacco L, vengono inseriti opportuni
distanziali e quindi devono essere consi-
derati i conseguenti sovraingombri.
- DISTANZIALI: per corse superiori a 1000
mm consigliabile l'inserimento di appo-
siti distanziali per aumentare la guida
dello stelo e del pistone, proleggendola
da sovraccarichi e usura precoce.
La tabella sottostante mostra le dimensio-
l l I l l I l 1 5
ni consigliate in funzione della corsa: per
UOmax / 65 / 70 1 110 / 130 / 145 1 180 / 200 1 250 / 300 / 360 corse superiori a quelle indicate in tabella,
consultare ns. ufficio tecnico.
I distanziali sono normalmente omessi per
corse inferiori a 1000 mm e per cilindri
che lavorano in tiro.

l cilindri in esecuzione CH oossono esse-


re for11.iai-che ccn corse effeliivs l,iferior~
a auel'e i-i nilre .nd8caie~'rl a tauetla a
lato prevedendo l'inserimento di opportuni
distanziali.

l valori rndiceti a Iienco vanno mmpre CBm

i7 147 MI;^]172 181


93
121x1 l 229
i
1257
ier 1 ,ii
] 289 i 308
i
i
172
381
I mal1 al valori di corsa e agli eventuali
distanziali per onenere pii ingombri totali
eiffe3h (vedere disegnl sez e scs 01

i.?mm per C 300 nm,


2.5 m m per corse superrori.
ALP2

Parti accessorie a corredo della pompa Accessories supplied with the standard pump:
standard: linguetta a disco (codice 522057), woodruff key (code 522057),
dado M12x1.5 (codice 523016), M12x1.5 exagonal nut (code 523016),
rosetta elastica spaccata (codice 523005). washer (code 523005).
Porte standard: filetti M6 profondit utile Standard ports: M6 threads depth 13 mm,
13 mm, filetti M8 profondit utile 17 mm. M8 threads depth 17 mm.
Disponibile su richiesta albero conico con The tapered shaft is also available with
linguetta a disco di spessore 3,2 mm ("T3"). 3,2 mm key ("T3").

MANDATA ASPIRAZIONE
OUTLET INLET

TIPO CILINDRATA PORTATA a 1500 giri/min PRESSIONI MASSIME VELOCIT MASSIMA DIMENSIONI
TYPE DISPLACEMENT FLOW at 1500 rev/min MAX PRESSURE MAX SPEED DIMENSIONS
P1 P2 P3 L M d D h H

cm /giro [cm /rev]


3 3
litri/min [litres/min] bar bar bar giri/min [rpm] mm mm mm mm mm

ALP2-D-6 4,5 6,4 230 250 270 4000 45,5 93,5 13 13 M6 30


ALP2-D-9 6,4 9,1 230 250 270 4000 47 96,5 13 13 M6 30
ALP2-D-10 7,0 10,0 230 250 270 4000 47,5 97,5 13 13 M8 40
ALP2-D-13 9,6 13,7 220 240 260 3000 49,5 101,5 13 13 M8 40
ALP2-D-16 11,5 16,4 220 240 260 4000 51 104,5 19 13 M8 40
ALP2-D-20 14,1 20,1 210 220 240 4000 53 108,5 19 13 M8 40
ALP2-D-22 16,0 22,8 210 220 240 4000 54,5 111,5 19 13 M8 40
ALP2-D-25 17,9 25,5 200 210 230 3600 56 114,5 19 13 M8 40
ALP2-D-30 21,1 30,1 180 190 210 3200 58,5 119,5 19 19 M8 40
ALP2-D-34 23,7 33,7 160 170 190 3000 60,5 123,5 19 19 M8 40
ALP2-D-40 28,2 40,1 150 160 180 2500 64 130,5 19 19 M8 40

22 ALP2-D-50 35,2 50,2 120 130 150 2500 69,5 141,5 21 19 M8 40


ALP3

Parti accessorie a corredo della pompa Accessories supplied with the standard pump:
standard: linguetta a disco (codice 522058), woodruff key (code 522058),
dado M14x1.5 (codice 523017), M14x1.5 exagonal nut (code 523017),
rosetta elastica spaccata (codice 523006). washer (code 523006).
Porte standard: filetti M10 profondit utile Standard ports: M10 threads depth 19 mm.
19 mm.

MANDATA ASPIRAZIONE
OUTLET INLET

TIPO CILINDRATA PORTATA a 1500 giri/min PRESSIONI MASSIME VELOCIT MASSIMA DIMENSIONI
TYPE DISPLACEMENT FLOW at 1500 rev/min MAX PRESSURE MAX SPEED DIMENSIONS
P1 P2 P3 L M d D h H

cm3/giro [cm3/rev] litri/min [litres/min] bar bar bar giri/min [rpm] mm mm mm mm mm mm

ALP3-D-30 20 29 230 250 270 3500 64 129,5 27 19 56 56


ALP3-D-33 22 31 230 250 270 3500 64,5 130,5 27 19 56 56
ALP3-D-40 26 37 230 250 270 3000 66 133,5 27 19 56 56
ALP3-D-50 33 48 220 240 260 3000 68,5 138,5 27 19 56 56
ALP3-D-60 39 56 220 240 260 3000 70,5 142,5 27 19 56 56
ALP3-D-66 44 62 220 240 260 2800 72 145,5 27 27 51 51
ALP3-D-80 52 74 200 220 240 2400 75 151,5 27 27 56 56
ALP3-D-94 61 87 180 200 220 2800 78 157,5 33 27 62 51
ALP3-D-110 71 101 170 180 200 2500 81,5 164,5 33 27 62 51
ALP3-D-120 78 112 160 170 190 2300 84 169,5 33 27 62 51
ALP3-D-135 87 124 140 150 170 2000 87 175,5 33 27 62 51 37