INTEGRAZIONE DELLE EQUAZIONI DEL MOTO

r r
F = m ⋅a esprimono la relazione istantanea tra la
r r
M = I⋅ω
& forza e l’accelerazione che ne deriva

Se si considerano intervalli di tempo finiti occorre effettuarne l’integrazione per

valutare l’effetto cumulativo.

integrazione delle forze

equazione del lavoro e dell’energia
rispetto allo spostamento

equazione dell’impulso, della

integrazione delle forze quantità di moto e del
rispetto al tempo momento dalla quantità di moto
 integrazione delle forze
rispetto allo spostamento
LAVORO

r r r
dL = F ⋅ ds Lavoro infinitesimo compiuto dalla forza F
r
r
ds = spostamento infinitesimo del punto di applicazione di F
Il lavoro è una grandezza scalare, unità di misura: [J] =[N·m]

r r
dL = F ⋅ ds = F ⋅ ds ⋅ cos α = Ft ⋅ ds

s2
r r s2
L = ∫ F ⋅ ds = ∫ Ft ⋅ ds
s1 s1

L = ∫ F ⋅ ds = ∫ (Fx ⋅ dx + Fy ⋅ dy + Fz ⋅ dz)
s2
r r 2
s1 1
TEOREMA DELL’ENERGIA CINETICA (teorema delle forze vive)
Se su un sistema agiscono forze diverse, è possibile calcolare il lavoro complessivo
sfruttando le equazioni cardinali della dinamica.
Se R è la risultante delle forze esterne si ha:
r r
dL = ∑ Fe ⋅ ds = ( r
)
r r r r r
∑ Fe ⋅ ds = R ⋅ ds = m ⋅ a ⋅ ds = m ⋅ a ⋅ cos α ⋅ ds = m ⋅ a t ⋅ ds

dv
dL = m ⋅ a t ⋅ ds = m ⋅ ⋅ ds = m ⋅ v ⋅ dv
dt

( )
v2
1
L= ∫ m ⋅ v ⋅ dv = ⋅ m ⋅ v 2 − v1
2 2

v1
2

1 1
L = ⋅ m ⋅ v 2 − ⋅ m ⋅ v1 = Ec2 − Ec1
2 2

2 2

L = ∆ Ec
ENERGIA CINETICA
L'energia cinetica è l'energia posseduta da un corpo a causa del suo movimento, e
dipende dalla massa del corpo e dallo stato cinetico (velocità).
L’energia cinetica di un corpo (o di un sistema di corpi) in un certo stato cinetico è
pari al lavoro che occorre compiere su quel corpo (o sistema di corpi) per portarlo
dallo stato di quiete a quello stato cinetico.

Per una particella:

1
Ec = ⋅ m ⋅ v 2
2
Per un corpo esteso in moto di traslazione
1
Ec = ⋅ m ⋅ v G
2

2
Per un corpo esteso in moto di rotazione intorno all’asse baricentrico
1
Ec = ⋅ IG ⋅ ω 2

2
Per un corpo esteso in rotazione intorno ad un asse non baricentrico

Ec =
1
2
(
m ⋅ v G + IG ⋅ ω
2 2
) (secondo teorema di König)
LAVORO DI UNA FORZA ELASTICA
In alcuni casi, come nel caso della deformazione un elemento elastico, è nota la
relazione tra la forza e lo spostamento del punto di applicazione.

Il lavoro compiuto dalla forza elastica per spostare il punto di applicazione da 1 a 2

è dato da:

( )
x2 x2 x2
r r  1 2 1
= ∫ F ⋅ dx = − ∫ k ⋅ x ⋅ dx = − k  x  = − k x 2 − x1
2 2
Lm
x1 x1  2  x1 2
ENERGIA POTENZIALE ELASTICA
È definita come il lavoro fatto sulla molla per deformarla di una quantità x.
x
1
EE = ∫ k ⋅ x ⋅ dx = k ⋅ x2 L m = − ∆EE
0
2
LAVORO DELLA FORZA PESO
Il corpo viene spostato lungo una traiettoria generica dalla posizione 1 alla posizione 2,
tra le due posizioni esiste una differenza di quota h.
In generale, il lavoro compiuto dalle forze esterne durante il percorso da 1 a 2 è dato
da:

L = ∫ F ⋅ ds = ∫ (Fx ⋅ dx + Fy ⋅ dy + Fz ⋅ dz)
s2
r r 2
s1 1
Si vuole valutare il lavoro Lp compiuto dalla forza peso:
Fx = Fy = 0
Fz = − m ⋅ g
s2 z
r r 2
L p = ∫ m ⋅ g ⋅ ds = ∫ − m ⋅ g ⋅ dz = − m ⋅ g ⋅ (z2 − z1 ) = − m ⋅ g ⋅ h
s1 z1

ENERGIA POTENZIALE GRAVITAZIONALE

È definita come il lavoro compiuto contro la forza gravitazionale per portare un punto
materiale di massa m alla quota h rispetto ad una quota di riferimento.
EG = m ⋅ g ⋅ h L p = −∆EG
EQUAZIONE DELL’ENERGIA
In un sistema meccanico coesistono gli effetti visti in precedenza:

dL e + dL i = dEC + dEG + dEE in termini infinitesimi

L e + L i = ∆EC + ∆EG + ∆EE in termini finiti

dipendono dal grandezze di

percorso stato

Le = lavoro compiuto da tutte le forze esterne (escluse forza peso e forze d’inerzia)
Li = lavoro compiuto da tutte le forze interne scambiate tra gli elementi del sistema
(es: forze di attrito scambiate nei vincoli interni, forze di origine elettromagnetica ...)

N.B.: le forze vincolari dei vincoli interni (ideali), complessivamente non compiono
lavoro (forze uguali e contrarie, stesso spostamento)

La legge di conservazione dell’energia afferma che, sebbene l'energia possa essere

trasformata e convertita da una forma all'altra, la quantità totale di essa in un
sistema isolato non varia nel tempo.

∆EC + ∆EG + ∆EE = 0

sistema conservativo
POTENZA
È il lavoro compiuto nell’unità di tempo
dL
P=
dt
La potenza è una grandezza scalare, unità di misura: [W] =[J/s]

dL Ft ⋅ ds
potenza sviluppata da una forza P= = = Ft ⋅ v
dt dt

dL M ⋅ dϑ
potenza sviluppata da una coppia P= = = M⋅ω
dt dt

se agiscono una forza ed una P = Ft ⋅ v + M ⋅ ω

coppia comtemporaneamente
RENDIMENTO
Il rendimento è una misura dell’efficienza di conversione dell’energia di una macchina.
In generale, si intende per rendimento il rapporto tra la potenza in uscita (potenza
utile) e la potenza in ingresso (potenza fornita) in una macchina.

Pu
η=
Pi

Il rendimento è sempre minore dell’unità.

integrazione delle forze
rispetto al tempo
QUANTITÁ DI MOTO (punto materiale)
La somma delle forze esterne agenti su un punto materiale è pari a:
r r r r
r r dv d (m ⋅ v ) Q = m⋅v
∑ e
F = m ⋅ a = m ⋅
dt
=
dt definizione di quantità di moto

( )
r
r dQ
∑ Fe = dt equazione vettoriale, ha validità generale se la massa resta costante

d (Q x ) d (Q y )
∑F ex =
dt
; ∑F ey =
dt
equazioni scalari nel piano

Integrando la forza rispetto al tempo, si trova

t2 r 2 r r r
∫t1
Fe ⋅ dt = ∫ dQ = Q 2 − Q1
1

t2 t2
∫ t1
Fex ⋅ dt = Q x2 − Q x1 ; ∫t1
Fey ⋅ dt = Q y2 − Q y1

r t2 r
Fe ⋅ dt impulso lineare (della forza) ∫t1
Fe ⋅ dt impulso lineare totale
QUANTITÁ DI MOTO (sistema di punti o corpo esteso)
r r r r&
Q = ∑ Q i = ∑ m i ⋅ v i = ∑ m i ⋅ ri
r r&
( r&
) r& r& r
Q = ∑ m i ⋅ rG + ρ i = ∑ m i ⋅ rG + ∑ m i ⋅ ρ i = mv G
r r
Qi = m i ⋅ vi
r r r r
Q = ∫ dQ i = ∫ v ⋅ dm k mi

( )
r r& r& r& r& r r
Q = ∫ rG + ρ ⋅ dm = ∫ rG ⋅ dm + ∫ ρ ⋅ dm = mv G ρi
r
ri
Per cui si può scrivere: r G
rG
r
r dQ r
∑ e dt
F = = m ⋅ a G
r O (fisso)
r
j
i
MOMENTO DELLA QUANTITÁ DI MOTO RISPETTO A PUNTO FISSO (particella)
La quantità di moto è una grandezza vettoriale, è possibile
valutarne il momento rispetto ad un punto fisso O. r r r
k Q = m⋅v
r r r
KO = r ∧ Q momento della quantità di moto P, m
r
Se P coincide con O fisso nello spazio, derivando r
rispetto al tempo si trova
r r r
dK O d r r
dt
=
dt
(
r∧Q = )
dr
dt
r r d(m ⋅ v)
∧ (m ⋅ v) + r ∧
dt
= O r
r r r r r r i
= v ∧ (m ⋅ v) + r ∧ (m ⋅ a) = r ∧ (m ⋅ a)

r Il momento della risultante delle forze esterne rispetto ad un

r dK O
MO = punto fisso è pari alla derivata temporale del momento della
dt quantità di moto rispetto a quel punto.

( ) ( )
t2 r 2 r r r
∫t1
M O ⋅ dt = ∫ dK O = K O
1 2
− KO 1

r t2 r
M O ⋅ dt impulso angolare ∫
t1
M O ⋅ dt impulso angolare totale
MOMENTO DELLA QUANTITÁ DI MOTO RISPETTO A PUNTO FISSO
(sistema di punti materiali)
r r r
k Q = m⋅v
r r r
K O = ∑ ri ∧ Q i momento della quantità di moto P, m
i
r
r
r r
( ) r d(m i ⋅ r& i )
dK O d r r r& r&
dt
= ∑
dt i
ri ∧ Q i = ∑ ri ∧ (m i ⋅ ri ) + ri ∧
dt
=
r
i
O r
dK O
dt
r
[ r r r
] r r r
= ∑ r& i ∧ (m i ⋅ r& i ) + ri ∧ (m i ⋅ &r&i ) = ∑ ri ∧ (m i ⋅ a i ) = M O
i
i i

r
r dK O
MO =
dt
MOMENTO DELLA QUANTITÁ DI MOTO RISPETTO AL BARICENTRO

r r r r
r
K G = ∑ ρ i ∧ Q i momento della quantità di moto r
Qi = m i ⋅ vi
i rispetto al baricentro k mi
r
r
r ρi
dK G
dt
=
d
dt i
∑ (r r
)  r& r& r d(m i ⋅ r& i ) 
ρ i ∧ Q i = ∑  ρ i ∧ (m i ⋅ ri ) + ρ i ∧
dt
= r
r
i
i  
r r r r& r& r& r G
ri = rG + ρ i ; ri = rG + ρ i rG
r
dK G
dt
{ [
r
( r r
)] r
(
= ∑ ρ& i ∧ m i ⋅ r&G + ρ& i + ρ i ∧ m ⋅ &r&i =
r
)} r
i
r r O (fisso) j
dK G
dt
[r r r r r
( r
)]
= ∑ ρ& i ∧ m i r&G + ρ& i ∧ m i ρ& i + ρ i ∧ m i ⋅ &r&i =
i
i
r
dK G
dt
(r r
) ( r r
) [ (
r
)]
= ∑ ρ& i ∧ m i r&G + ∑ ρ& i ∧ m i ρ& + ∑ ρ i ∧ m i ⋅ &r&i =
r
i i i
r
= − r&G ∧ ∑ m i ρ& i + ∑ [ρ i ∧ (m i ⋅ a i )] =
dK G r r r r
dt i i r
r r
r dK G
= ∑ [ρ i ∧ (m i ⋅ a i )] = M G =
dK G r r M G
dt i dt
MOMENTO DELLA Q.D.M RISPETTO AL BARICENTRO
Il calcolo del momento della QDM rispetto al baricentro fornisce il medesimo
risultato, sia che si consideri la QDM dei punti rispetto ad un polo fisso O, sia la
QDM relativa rispetto al baricentro G, sia QDM relativa rispetto ad un generico
punto P
r r r
riP = ri − rP
(
r
) r r r
[
r r
(
K G r/P = ∑ (ρ i ∧ m i riP ) = ∑ ρ i ∧ m i r& i − r&P = )] Q
r
= m ⋅
r
v
i i i i i
( )
r r r& r r& r
K G r/P = ∑ ρ i ∧ m i ri −∑ ρ i ∧ m i rP = k mi
i
r
(
r
) r
( r& r&
) r
K G r/P = ∑ ρ i ∧ m i ri + rP ∧ ∑ m i ρ i = r r
ρ i
i
ri riP
(K ) = ∑ (ρ ∧ m r& ) = K
r r r r
G r/P i i i G r G
r r r
i rG r
ρ i = ri − rG rGP
(
r
) r r
[ r r
(
K G r/G = ∑ (ρ i ∧ m i ρ i ) = ∑ ρ i ∧ m i r& i − r&G =
r
)] r
i i r O (fisso) r j
(K )
r r r r r i rP
G r/G = ∑ ρ i ∧ m i r& i −∑ ρ i ∧ m i r&G =
i P
(Kr
)
G r/G (
r r
) r r
= ∑ ρ i ∧ m i r& i + r&G ∧ ∑ m i ρ i =
i

(K ) = ∑ (ρ ∧ m r )= K
r r r& r
G r/G i i i G
i
MOMENTO DELLA QUANTITÁ DI MOTO RISPETTO AD UN PUNTO P (generico)
r r
r
Qi = m i ⋅ vi
k mi
r r r& momento della quantità
K P = ∑ riP ∧ m ⋅ ri di moto rispetto a P r
ρi
i r r
ri riP
r r r G
riP = rGP + ρ i r
[ ]
rG
( )
r r r r r r
K P = ∑ riP ∧ m i r& i = ∑ (rGP + ρ i ) ∧ m i r& i =
r
rGP
i i
r r r r r
K P = ∑ rGP ∧ m i r& i + ∑ ρ i ∧ m i r& i = r
r O (fisso) r j
r r
i
r r i rP
r
K P = rGP ∧ ∑ m i r& i + ∑ ρ i ∧ m i r& i = P
i
r r r r
K P = rGP ∧ Q G + K G =
r r r r
K P = rGP ∧ M tot v G + K G

r r Primo teorema di König: il momento della quantità di

r r
K P = K G + rGP ∧ M tot v G
moto rispetto ad un generico punto P è dato dalla somma
del momento della quantità di moto rispetto al baricentro
sommato al momento della quantità di moto del baricentro
G rispetto a P
MOMENTO DELLA QUANTITÁ DI MOTO RISPETTO AD UN PUNTO P (generico)
r r r r& r& r& r r
riP = ri − rP ; riP = ri − rP Qi = m i ⋅ vir
k mi
r r
( r
K P = ∑ riP ∧ m i r& i ) momento della quantità
di moto rispetto a P
r
ρi
i
r
( )
r r
d KP
dt
=
d
dt i
r
r ( ∧ m r)
r&
∑ iP i i ∑i dt iP i i= ( d r
r )∧ m
r&
r =
ri
r
riP
G

( )
r rG r
d KP
dt
r&
( r& r
)
= ∑ riP ∧ m i ri + riP ∧ m i ri =
r&& rGP
i

( )
r r
d KP
dt
r
[( r
) r r
] r
= ∑ r& i − r&P ∧ m i r& i + riP ∧ m i &r&i =
r
i
O (fisso) r
rP
j
i

( ) P
r
d KP r r r r r r
= ∑ r& i ∧ m i r& i − ∑ r&P ∧ m i r& i + ∑ riP ∧ m i &r&i =
dt i i i

( )
r
d KP r r r r
= − r&P ∧ ∑ m i r& i + ∑ riP ∧ m i &r&i
dt i i

( )
r
d KP r r r
= −v P ∧ Q + MP La risultante dei momenti calcolati rispetto a P in moto con
dt velocità vP è pari alla variazione del momento della
( )
r
r d KP r r quantità di moto rispetto a P alla sommato al prodotto
MP = + vP ∧ Q
dt vettoriale di vP per la quantità di moto Q = M vG
 Le equazioni trovate hanno validità generale. Riepilogando:
r
r dQ G
r r
∑ Fre + Fri = 0 ∑ e dt
F =
r
r
∑ Me + Mi = 0 ∑ G dt
M =
dK G

Equazioni cardinali Relazioni tra forze/momenti e quantità di

della dinamica moto/momento della quantità di moto
r r
dQ G r r dQ G
+ Fi = 0 Fi = −
dt dt r
r
dK G r r dK G
+ Mi = 0 M iG = −
dt dt
Per un sistema meccanico le azioni di inerzia possono essere ricondotte alla
risultante Fiapplicata al baricentro G ed ad un momento risultante Mi calcolato
rispetto al baricentro.
r
r dQ G
Fi = − In alternativa, le azioni di inerzia possono essere
dt r ricondotte alla risultante applicata al baricentro e
r dK O ad un momento rispetto ad un qualsiasi altro
M iO = − punto O
dt
CASO DI MOTO PIANO DI UN CORPO RIGIDO
Per un sistema di punti materiali vale:
r r r&
KG = ∑ ρ i ∧ m i ri
nel caso di estensione al corpo rigido diventa:
r r r&
KG = ∫ ∧ rdm
ρ
se l’origine è posta nel baricentro:
r r r&
KG = ∫ ρ ∧ ρdm
r r r
ρ e ρ& sono ortogonali e ρ& è appartenente al piano xy
r r r
ρ& = ω ∧ ρ = ω ⋅ ρ
r r
ρ ∧ ρ& è diretto lungo z, quindi anche KG è diretto lungo z, e come ω

KG = ∫ ρ 2
⋅ ω ⋅ dm = ω ⋅ ∫ ⋅ dm
ρ 2
I = ∫ ρ 2 ⋅ dm
r r è il momento angolare della quantità di moto rispetto al
KG = I ⋅ω baricentro è pari al prodotto del momento di inerzia baricentrico
per la velocità angolare del corpo.
r r
Si osservi l’analogia con l’espressione della quantità di moto Q = m⋅v
CASO DI MOTO GENERICO DI UN CORPO RIGIDO OMOGENEO
Il momento della quantità di moto di un corpo rigido omogeneo rispetto ad un punto O, origine
di un sistema di riferimento solidale con il corpo stesso, è dato da:
r r r r r r r r r
K O = ∫ r ∧ r& dm = ∫ r ∧ (ω ∧ r )dm = ρ ∫ r ∧ (ω ∧ r )dV
r
r = vettore posiz. dell' elemento di massa dm; ρ = densità; dV = elemento di volume
r r r r
ω = ω x ⋅ i + ω y ⋅ j + ωz ⋅ k
r r r r
r = x ⋅ i + y ⋅ j+ z⋅k
r r r
i j k
ω ∧ r = ω x ω y ωz = (ω y z − ωz y )⋅ i − (ω x z − ωz x ) ⋅ j + (ω x y − ω y x )⋅ k
r r r r r

x y z
r r r
i j k
r r r
r ∧ (ω ∧ r ) = x y z =
ω y z − ωz y − (ω x z − ωz x ) ω x y − ω y x

[ ] [ ] [ ]
= (ω x y − ω y x )⋅ y + (ω x z − ωz x ) ⋅ z ⋅ i − (ω x y − ω y x )⋅ x − (ω y z − ωz y )⋅ z ⋅ j + − (ω x z − ωz x ) ⋅ x − (ω y z − ωz y )⋅ y ⋅ k =
r r r

[ ( ) ] [ ( ) ] [ ( )]
r r r
= ω x x + y − ω y xy − ωz xz ⋅ i + − ω x yx + ω y x + z − ωz yz ⋅ j + − ω x zx − ω y zy + ωz x + y ⋅ k
2 2 2 2 2 2

r
( [ ( ) ] )
r r
K O = ρ ∫ ω x x 2 + y 2 − ω y xy − ωz xz dV ⋅ i + ... ⋅ j + ... ⋅ k
r

K Ox = I xx ω x + I xy ω y + I xx ωz In genere, il momento della quantità di moto

K Oy = I xy ω x + I yy ω y + I yz ωz di un corpo NON è parallelo alla velocità
K Oz = I xz ω x + I yz ω y + I zz ωz angolare
CONSERVAZIONE DELLA QUANTITÁ DI MOTO E DEL MOMENTO ANGOLARE
r
r dQ In generale, l’impulso totale delle forze esterne agenti su un su
∑ e dt
F = un sistema è pari alla variazione della quantità di moto
Se in certo intervallo di tempo l’impulso totale è nullo
t2 r r r r
∫
t1
Fe ⋅ dt = 0 ⇒ ∆Q = 0 Q 2 = Q1

Principio di conservazione della quantità di moto: in assenza di un impulso esterno la

quantità di moto di un sistema non varia

r analogamente
r dK
∑ M O = dtO ; se
∫t1
t2 r
M O ⋅ dt = 0 ⇒
r
∆K O = 0 ( ) ( )
r
KO 2
r
= KO 1
r
r dK G
∑ G dt
M = ; se ∫t1
t2 r
M G ⋅ dt = 0 ⇒
r
∆K G = 0 (K ) = (K )
r
G 2
r
G 1

Principio di conservazione del momento della quantità di moto: in assenza di un

impulso angolare esterno, il momento della quantità di moto di un sistema non varia

Tali relazioni sono vettoriali. I principi di conservazione mantengono la propria

validità anche limitatamente alle componenti lungo specifiche direzioni
Un disco rotola senza strisciare lungo un
piano inclinato di un angolo ϕ rispetto
all’orizzontale. Trascurando l’attrito di
rotolamento, determinare l’accelerazione
del centro di massa del disco e la velocità
con cui giunge alla fine del piano
inclinato.
r r
∑ Fre +Fri = 0  I 
 m + 2 aG = mg⋅ sinϕ
∑ M e +M i = 0  r 
mg⋅ sinϕ
r r aG =
r r  I 
Fa + R n + mg = ma G m+ 2 
r  r 
r r
M e = r ∧ Fa = Iω& 1
vG = aG ⋅ t ; sG = aG ⋅ t 2
2
- Fa + mg ⋅ sinϕ = ma G s = L → tfinale =
2L
→ vG_finale = vG ⋅ tfinale = 2LaG
Fa ⋅ r = Iω
& aG
aG In generale l’accelerazione dipende dal
&=
ω
r momento d’inerzia. A parità di massa e di
Iω& Ia G raggio, un anello avrà accelerazione
Fa = = 2
r r maggiore di una sfera, ed una sfera
Ia maggiore di un disco.
− 2G + mg ⋅ sinϕ = ma G
r 2 1
I anello = M ⋅ r 2 < I sfera = M ⋅ r 2 < I disco = M ⋅ r 2
5 2
Un atleta di massa pari a 65 kg salta sulla sua verticale partendo da una posizione con anche,
ginocchia e caviglie flesse. La differenza di quota Δh del baricentro dal momento in cui i piedi
si staccano da terra al momento in cui il corpo si ferma prima di ridiscendere è di 0.3m.
Considerando che la reazione tra piedi e terreno durante la fase di slancio sia costante
determinarne il valore, ammettendo che la fase di contatto Δt duri 0.3s.

Nel‘l’intervallo di tempo tra il distacco da terra

ed il raggiungimento dell’altezza massima, non
agiscono forze esterne:
dL e + dL i = dEC + dEG + dEE
∆EC + ∆E G = 0
1
2
( )
m v 2 − v1 = − mg(h 2 − h1 )
2 2

1
t 0 ≤ t ≤ t 0 + ∆t − m ⋅ v1 = − mg∆h
2

2
v1 = 2g∆h
r r
mg - ma G t 0 + ∆t

∫R S ⋅ dt = ∆Q
r r r t0
R = R P + RS
r R S ⋅ ∆t = ∆Q
R R P = mg
R S = spinta propulsiva
m G ⋅ 2g∆h
RS =
∆t
R = RS + R P
PENDOLO SEMPLICE
Punto materiale vincolato ad una asta (o un cavo) di
massa trascurabile incernierata in O, origine del SDR.
Il punto P si muove di moto circolare intorno al
punto O
Il punto materiale è soggetto alla forza peso ed alla
reazione dell’asta/cavo
r r
∑ e r
F = m ⋅ a
( )
r
- m ⋅g ⋅k + T⋅ − λ = m ⋅a
r
r
( )
r r r
- m ⋅ g ⋅ k + T ⋅ − λ = m ⋅ (a t + a n )
( r r
) ( )
r
( r r
m ⋅ g ⋅ λ ⋅ cosϑ + µ ⋅ sinϑ + T ⋅ − λ = m ⋅ a t ⋅ µ − a n ⋅ λ )
()
r r r
( ) r r r
m ⋅ g ⋅ cosϑ ⋅ λ + m ⋅ g ⋅ sinϑ ⋅ µ + T ⋅ − λ = m ⋅ a t ⋅ µ − m ⋅ a n ⋅ λ

r r r
m ⋅ g ⋅ cosϑ ⋅ λ − T ⋅ λ = − m ⋅ a n ⋅ λ
r r r
- m ⋅ g ⋅ sinϑ ⋅ µ = m ⋅ a t ⋅ µ = m ⋅ R ⋅ ϑ&& ⋅ µ

T = m ⋅ g ⋅ cosϑ + m ⋅ ϑ& 2 R Per ottenere la legge di moto della massa

occorre risolvere l’equazione differenziale
R ⋅ ϑ&& + g ⋅ sinϑ = 0
PENDOLO SEMPLICE
Rϑ&& + g ⋅ sinϑ = 0
Per piccole oscillazioni, il seno può approssimarsi
all’argomento (serie Taylor tagliata al primo ordine)

sinϑ = ∑
(− 1) ϑ 2n +1
n ∞
=ϑ +
ϑ3
+ ...
n =0 (2n + 1) ! 3!
g
ϑ&& + ⋅ϑ = 0
R
La relazione tra la funzione e la sua derivata (seconda) è di tipo lineare.
Si cerca una soluzione del tipo ϑ (t) = e Ω⋅t ; ϑ& = Ω ⋅ e Ω⋅t ; ϑ&& = Ω 2 ⋅ e Ω⋅t
g Ω⋅t  2 g  Ω ⋅t g g
Ω 2 ⋅ e Ω ⋅t + ⋅e = 0 ; Ω + ⋅e = 0 ; Ω2 = − ; Ω = ±i
R  R R R
g
⋅t
g
⋅t  g   g   g   g 
ϑ (t ) = a ⋅ e = (a + b ) ⋅ cos ⋅ t  + i ⋅ (a − b ) ⋅ sin 
i -i
R
+ b⋅e R
⋅ t  = A ⋅ cos ⋅ t  + B ⋅ sin  ⋅ t  =
 R   R   R   R 
ricordando che
sin(α + β ) = sin(α ) cos( β ) + cos(α ) sin( β )
e ponendo
A = ϑ0 sinΩ 0 ; B = ϑ0 cos Ω 0

 g 
ϑ (t ) = ϑ0 sin  ⋅ t + Ω 0  ϑ0 e Ω 0 dipendono dalle condizioni iniziali
 R 
e ± iα = cos α ± i ⋅ sin α formula di Eulero
 r
PENDOLO SEMPLICE k
 g 
ϑ (t ) = ϑ0 sin 
O
⋅ t + Ω 0  r
 R  i
ϑ0 e Ω 0 dipendono dalle condizioni iniziali
Per ricavare la legge del moto occorre ϑ
risolvere l’eq. differenziale ed imporre le
condizioni iniziali. Nota la legge che
descrive la posizione angolare in funzione
del tempo è possibili ricavare la velocità e
l’accelerazione in ciascun istante ed in
ciascuna posizione del pendolo. In alcuni ϑ
dL e + dL i = dEC + dEG + dEE
problemi non è necessario risolvere
completamente il sistema: ∆EC + ∆EG = 0
Si supponga che la massa m sia, all’istante
iniziale, in posizione orizzontale ed a
1
2
(2 2
)
m v 2 − v1 = − mg (h 2 − h1 )
riposo. Si voglia determinare la velocità ed 1
mv 2 = mgR
2
accelerazione quando si trova in posizione 2
verticale. v 2 = 2gR
t = t1 = 0 ϑ (t1 ) = π/2 ϑ& (t1 ) = 0 h1 = 0 v2 2g
ω2 = =
t = t2 ϑ (t 2 ) = 0 ϑ& (t 2 ) = ? h 2 = -R R R
a 2 = a n2 = ω2 ⋅ R
2