Elementi di Cinematica

COORDINATE CARTESIANE
r r r
r = x⋅i + y⋅ j
r r r
v = x& ⋅ i + y& ⋅ j
r r r
a=x && ⋅ i + y
&& ⋅ j
COOORDINATE LOCALI
O≡P
r r
v = ρϑ& ⋅τ
r v2 r r
a= ⋅ n + v& ⋅ τ
ρ
COORDINATE POLARI
r r
r = r⋅λ
r r r
v = r& ⋅ λ + rϑ& ⋅ µ
( )
r r r
a = &r& - rϑ& ⋅ λ + (2r& ϑ& + rϑ&&) ⋅ µ
2
Elementi di Cinematica COORDINATE CARTESIANE
MOTO RETTILINEO r r r
r = x⋅i + y⋅ j
r r r
r v = x& ⋅ i + y& ⋅ j
r r r r
a=x && ⋅ i + y
&& ⋅ j
r r
j vr
r
a
O i
Se il punto è vincolato a muoversi lungo una traiettoria rettilinea, è possibile
scegliere un SDR tale che la posizione del punto sia determinata solo dal valore della
coordinata x (scalare)

MOTO RETTILINEO UNIFORME

dx(t) dv(t)
v= = COST a= =0
dt dt
t
x(t) = ∫ v ⋅ dt + x 0 = v ⋅ (t − t 0 ) + x 0
t0
Elementi di Cinematica COORDINATE CARTESIANE
MOTO RETTILINEO r r r
r = x⋅i + y⋅ j
r r r
r v = x& ⋅ i + y& ⋅ j
r r r r
a=x && ⋅ i + y
&& ⋅ j
r r
j vr
r
a
O i
Se il punto è vincolato a muoversi lungo una traiettoria rettilinea, è possibile
scegliere un SDR tale che la posizione del punto sia determinata solo dal valore della
coordinata x (scalare)

MOTO RETTILINEO UNIFORMEMENTE ACCELERATO

dv(t) d 2 x(t)
a= = 2
= COST
dt dt
t
v(t) = v 0 + ∫ a ⋅ dt = a ⋅ (t − t 0 ) + v 0
t0
t
1
x(t) = x 0 + ∫ v ⋅ dt = x 0 + v 0 ⋅ (t − t 0 ) + a ⋅ (t − t 0 ) 2
t0
2
Elementi di Cinematica
MOTO CIRCOLARE: Il punto P è vincolato a muoversi lungo
una traiettoria circonferenziale di raggio r
costante. Conviene esperimere le leggi del
moto in coordinate polari:
r r
r = r⋅λ
r r r
v = r& ⋅ λ + rϑ& ⋅ µ
( )
r r r
a = &r& - rϑ ⋅ λ + (2r& ϑ& + rϑ&&) ⋅ µ
& 2

r = COST 
→ r& = &r& = 0
Per identificare la posizione di P è sufficiente conoscere la coordinata angolare q
r r
v = rϑ ⋅ µ
& ha solo componente tangenziale
r r r r r
a = rϑ&& ⋅ µ − rϑ& ⋅ λ = a t + a n
2
ha componente tangenziale e normale
In genere si indica con ω la velocita angolare ϑ&
r r r r r r r
v = rω ⋅ µ a = rω ⋅ µ − rω ⋅ λ = a t + a n
& 2
Elementi di Cinematica
CINEMATICA DEL CORPO RIGIDO
Corpo rigido: elemento materiale geometricamente esteso (nel piano o nello spazio)
ed indeformabile. Durante il moto la distanza relativa tra qualsiasi coppia di punti
appartenenti al corpo rimane invariata.
r Nel piano, il corpo rigido possiede 3 gradi di
Y
libertà, la posizione del corpo nel piano rispetto
and un SDR è identificata da 3 parametri:
• x0, y0: coordinate di un punto del corpo
O
y0 • q: orientazione di una retta solidale al corpo
rispetto ad un asse di riferimento.
ϑ La scelta del punto O e della retta solidale al
x0 X corpo sono arbitrarie.
 Elementi di Cinematica
La scelta della retta r è arbitraria, e la coordinata
r’ angolare q dipende dal SDR scelto.
Y
r
ϑ' = ϑ + α ≠ ϑ
α
La velocità ed accelerazione angolari sono
O
y0 caratteristiche del moto, pertanto non dipendono
dal SDR:
ϑ dϑ ' d (ϑ + α ) dϑ
ϑ' ω' = = = =ω
dt dt dt
x0 X d 2ϑ ' d 2 (ϑ + α ) d 2ϑ
ω& ' = 2 = 2
= 2 = ω&
dt dt dt
La velocità ed accelerazione angolari sono
grandezze caratteristiche del moto del corpo rigido
r r r
nel suo complesso, pertanto non sono riferite ad k j ω
alcun punto in particolare.
Convenzionalmente, alla velocità angolare si
r
i
associa un vettore con direzione normale al piano
di rotazione e verso diretto verso l’osservatore che
vede una rotazione antioraria (regola della mano
destra).
Nel piano si identificano tre tipi di moto rigido:
Moto traslatorio, moto rotatorio, moto piano generico.

MOTO TRASLATORIO
Durante il moto una qualsiasi linea solidale al corpo si mantiene parallela a se stessa.
t1
t0 t2
B’
Y
B B’’
A’
yA
A A’’

ϑ ϑ ϑ
xA X
É facile osservare che durante il moto traslatorio ciascun punto del corpo ha la
medesima velocità

r AA' BB' r
v A = lim = lim = vB
∆t →0 ∆t ∆t → 0 ∆t
Nel piano si identificano tre tipi di moto rigido:
Moto traslatorio, moto rotatorio, moto piano generico.
MOTO ROTATORIO
Il corpo ruota intorno ad un asse fisso. Durante il moto tutti i punti del corpo (tranne
il punti sull’asse) seguono una traiettoria circolare intorno all’asse di rotazione.
Y r Y r
µ µ
v r at r
v’ λ a λ
ω, ω& P ω, ω& an P
P’ y0
y0 ϑ ϑ

x0 X x0 X
Per il generico punto P appartenente al corpo ed identificato dal vettore posizione r
rispetto all’asse di rotazione si ha:
r r
v = rω ⋅ µ
r r r r
a t = rω& ⋅ µ a n = −rω ⋅ λ
2

r r r r r 2 r
a= at + an
2
a = at + an
MOTO ROTATORIO
Il corpo ruota intorno ad un asse fisso. Durante il moto tutti i punti del corpo (tranne
il punti sull’asse) seguono una traiettoria circolare intorno all’asse di rotazione.

Y r r r
at
µ v = rω ⋅ µ
a
r r r r r
λ a t = rω& ⋅ µ a n = −rω ⋅ λ
2
ω, ω& an P
y0 ϑ r r r r r 2 r
a= at + an
2
a = at + an

x0 X
N.B.:
• la velocità cresce linearmente con la distanza dall’asse di rotazione
• velocità ed accelerazione angolare sono invarianti del corpo, v ed a sono costanti
per tutti i punti alla stessa distanza dall’asse di rotazione
MOTO PIANO GENERICO
Il moto di un corpo rigido che si muove liberamente in un piano può essere
considerato come una combinazione di un moto traslatorio ed un moto rotatorio.
Per definizione di corpo rigido, due punti appartenenti al corpo mantengono invariata
la distanza reciproca, pertanto un osservatore solidale al corpo in un certo punto, vede
qualsiasi altro punto muoversi con moto rotatorio.
r r
l = l ⋅ λ vettore posizione di A rispetto a B
Nel tempo Dt il punto A si porta in A’ e B in B’
r r r
∆rA = ∆rB + ∆rA/B
∆rA/B ≅ l ⋅ ∆ϑ
dividendo per Dt e passando al limite...
r r r
∆rA ∆rB ∆rA/B
= +
∆t ∆t ∆t
r r r
v A = v B + v A/B formula fondamentale della cinematica

r r r
dove v A/B = ω ∧ l
MOTO PIANO GENERICO
Ovviamente, le considerazioni precedenti hanno validità generale, ogni punto del
corpo può essere scelto come base per il calcolo degli altri punti del corpo:

r r r r r r
v A = v B + v A/B v B = v A + v B/A
r r r r r r
v A/B = ω ∧ l v B/A = ω ∧ l

In entrambi i casi la velocità angolare è positiva (diretta lungo l’asse Z).

MOTO PIANO GENERICO
Per quanto riguarda le accelerazioni, derivando l’espressione della velocità rispetto al
tempo, si ottiene
r r r
a A = a B + a A/B teorema di Rivals

Il termine aA/B rappresenta l’accelerazione del punto A rispetto a B, quindi avrà una
componente mormale ed una tangenziale:
r r r
a A/B = a A/Bn + a A/Bt
r r
a A/Bn = −ω l ⋅ λ
2

r r
a A/Bt = ωl ⋅ µ
&

Si noti che aA/Bn è sempre diretta da A verso B (direzione –λ) mentre il verso di
aA/Bnt varia coerentemente con il segno (verso) della accelerazione angolare.