MECCANICA APPLICATA

ALLE MACCHINE
RICHIAMI DI CINEMATICA:
 Cinematica del punto: moto relativo tra due punti
materiali (sistema di riferimento fisso).
 Moto nel piano: traslazione e rotazione
 Sistema di riferimento fisso e sistema di riferimento
mobile: moto di un punto materiale
 Moto di un corpo rigido nel piano: sistema di
riferimento fisso e sistema di riferimento mobile.
 CINEMATICA
Cinematica del punto
Si consideri una particella di massa puntiforme in moto nello spazio, sia A la posizione occupata
dalla particella all’istante t e B la posizione all’istante t+t.

Queste posizioni possono essere definite dai vettori:

r=A–O r + r = B – O
A

z
z B

0

y
x

S i d e fin is c o n o in o ltre :
- v e lo c ità m e d ia n e ll’in te r v a llo d i te m p o  t: v m =  r / t
- v e lo c ità is ta n ta n e a : v = lim
t 0
( r / t) = d r /d t

- a c c e le ra z io n e m e d ia n e ll’ in te rv a llo d i te m p o  t: a m =  v / t
- a c c e le ra z io n e is ta n ta n e a : a = lim
t 0
(  v / t) = d v /d t = d 2 r /d t2
 Moto relativo tra due corpi puntiformi
Si considerano le due particelle A e B le loro posizioni sono caratterizzati dai vettori rA e rB :

dove rBA è un vettore che individua la posizione di

B rispetto ad A. Derivando rispetto al tempo si
rB
rBA ottengono le corrispondenti relazioni per le velocità
e le accelerazioni relative.

drAB drB drA d 2 rAB d 2 rB d 2 rA

   
dt dt dt dt 2 dt 2 dt 2

B’
Si consideri il vettore AB; dopo un intervallo di
tempo dt sarà nella posizione A’B’ data dalla somma
di due movimenti: A’ 

B’’
- Traslazione di AB in A’B’’
- Rotazione di  nella posizione A’B’ A B
 d Sia OA un vettore che ruota con una
- velocità angolare 
dt velocità angolare  e sia  l’angolo
formato tra OA ed .
- accelerazione angolare d d 2
 2 Nell’intervallo t il vettore OA si sarà
dt dt spostato in OA’:

r OA'  OA AA'
lim  lim  lim
t 0 t t 0 t t 0 t

AA'    AH   r ( sen )

Il vettore AA’ giace nel piano perpendicolare al vettore 

ed è diretto secondo il versore , perpendicolare al piano
formato da  da OA.


lim(rsen  )  ( * r * sen)   OA   r
t0 t
 Sistema di riferimento fisso e sistema di riferimento mobile
La posizione di P può essere definita come somma del vettore r’ (posizione di P rispetto
al sistema mobile) e del vettore r0 (posizione dell’origine del sistema mobile rispetto al
sistema fisso)

OP= r = r’ + r0 r’ = x’i’ +y’j’ + z’k’

La velocità del punto P sarà:

dr dr ' dr0 d dr
v    ( x ' i ' y ' j ' z ' k ' )  0 
dt dt dt dt dt

(
dx '
i '
dy '
j '
dz '
k ' )  ( x'
di '
 y'
dj '
 z'
dk ' dr
) 0 v  vr    r ' vO '
dt dt dt dt dt dt dt

vr è la velocità del punto P relativa al sistem a di coordinate mobile

 è la velocità angolare del sistema m obile rispetto a quello fisso
vO' è la velocità del centro del sistem a di coordinate mobile
La som ma  * r '  v O ' costituisce la velocità di trascinam ento.
 dv dv r d dv
a   (  r ' )  O '
dt dt dt dt
dv O '
(a O ' ) è l’accelerazione dell’origine del sistema di riferimento mobile
dt

dv r di ' dj ' dk '

 ( x' i '  y' j '  z' k ' )  ( x '  y '  z ' )  a r    vr
dt dt dt dt

ar è l’accelerazione relativa al sistema mobile

d d dr' d d
(  r ' )   r '    r '  (vr    r ' )   r '  vr    (  r ' )
dt dt dt dt dt

vr    r ' d
a  ar  aO '   r '   (  r ')  2  vr
dt

Accelerazione di Trascinamento e rappresenta

d
aO '   r '  (  r ' ) l’accelerazione di un punto, geometricamente coincidente
dt
con la particella P, che è solidale con il sistema di coordinate
mobile.
2 * v r Accelerazione di Coriolis

il punto P si sposta lungo l’asta

verso punti a velocità di
trascinamento diversa;

la velocità relativa varia in

direzione con velocità angolare 
 Moto di un corpo rigido

Si definisce Corpo Rigido un corpo in cui le distanze fra i punti che lo costituiscono
non variano nel tempo.

La posizione P di un punto qualsiasi sarà data da: rP  rA  rP , A drP  drA  drP , A

drP , A  d  rP, A d    dt
può essere costituita da una variazione di direzione poiché la
distanza tra P ed A deve essere costante

Derivando si ottiene: vP  v A    rP , A

dv P dv A d dr
aP     rP , A    P , A
dt dt dt dt

d
aP  a A   rP , A    (  rP , A )
dt
Tipi particolari di moto di un corpo rigido

Moto traslatorio: la velocità angolare  è nulla per cui:

Moto Piano: tutti i punti del corpo durante il moto rimangono ad una distanza costante
da un piano fisso. In questo caso la velocità angolare  è un vettore
perpendicolare al piano fisso e può variare in modulo e verso ma non in
direzione.

v  vA a  aA

Le velocità e le accelerazioni giacciono nel piano del moto ed esiste, ad ogni istante, un
punto idealmente solidale con il corpo rigido avente velocità nulla (Centro di Istantanea
Rotazione) (ma accelerazione, in generale non nulla).
Moto di un Corpo Rigido rispetto ad un sistema mobile

Si consideri un corpo rigido solidale con un sistema di riferimento mobile rispetto ad

un sistema fisso.

La velocità di un punto P del corpo sarà:

vP  v A    rP , A

dove  è la velocità angolare del corpo rigido (A e P) rispetto al sistema di

riferimento fisso

Ma la velocità assoluta di A può essere data da:

v A  v Ar  v At  v Ar  (  rAO ' )  vO '

dove VO’ è la velocità dell’origine del sistema di riferimento mobile (O’) rispetto a
quello fisso

e  è la velocità angolare di trascinamento

(del sistema di riferimento mobile rispetto a quello fisso)
 v P  v A    rP , A

v A  v Ar  v At  v Ar  (  rAO ' )  vO '

La velocità angolare è data dalla somma della velocità angolare relativa al sistema di
riferimento mobile (r) più la velocità angolare di trascinamento ()

v P  v Ar  (   rAO ' )  v O '  ( r   )  rP , A 

 v Ar   r  rP , A  v O '    rPO '  v Pr  v Pt

 per le accelerazioni si ottiene:

v A  v Ar  v At  v Ar  (   rAO ' )  vO '

vP  v A    rP , A
d
aA  a Ar  aO '   rAO '   ( rAO ' )  2 vAr
dt

d
aP  a A   rP , A    (  rP , A )
dt

d  d (r  ) d
 
 r 
dt dt dt
 d d
aP  a A   rP , A    (  rP , A ) aA  aAr  aO '   rAO '   ( rAO ' )  2 vAr
dt dt

d d (r  ) d
 
 r 
dt dt dt

d d (r  )
aP  (a Ar  aO '   rAO '   (  rAO ' )  2  v Ar )   rP , A  (r  )  (r  )  rP , A )
dt dt
d d
 (a Ar  r  rP , A  r  r  rP , A )  (aO '   (rAO '  rP , A )    ( (rAO '  rP , A )))  2  (vAr  r  rP , A )
dt dt

d
aP  (a Ar   r  rp ,a  r  (r  rP , A ))  (aO   rP ,O '    (  rP ,O ' ))  2 vPr
dt

Accelerazione di P Accelerazione di Accelerazione

relativa al sistema trascinamento di Coriolis
mobile

aP  aPr  aPt  acor

 MECCANICA APPLICATA
ALLE MACCHINE
RICHIAMI DI CINEMATICA:
 Cinematica del punto: moto relativo tra due punti
materiali (sistema di riferimento fisso).
 Moto nel piano: traslazione e rotazione.
 Sistema di riferimento fisso e sistema di riferimento
mobile: moto di un punto materiale.
 Moto di un corpo rigido nel piano: sistema di
riferimento fisso e sistema di riferimento mobile.