Cinematica nel

piano (2D)

- Richiami di calcolo vettoriale

1
Cinematica
 2
Cinematica
 Richiami di calcolo vettoriale

3
Cinematica
Prodotto per uno scalare
b = ma

Proprietà:

m(na) = (mn)a
(m+n)a = ma + na
m(a+b) = ma + mb

Somma e differenza

a - b = a + (-b)

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Cinematica
 5
Cinematica
Scomposizione per componenti

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Cinematica
 Prodotto scalare

(cos q = 1)

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Cinematica
 8
Cinematica
 Prodotto vettoriale

Non vale la proprietà associativa

a x (b x c) ≠ (a x b) x c

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Cinematica
 Regola della mano destra

10
Cinematica
Momento di un vettore rispetto ad un punto

r Si definisce momento del vettore

MO v rispetto al punto O (polo) la
quantità:
O P
h MO = OP x v = OH x v

MO è perpendicolare al piano
contenente OP e v

In modulo:

MO = │OP│v sinθ = h v

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Cinematica
 12
Cinematica
 Derivata di vettori: definizione

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Cinematica
 14
Cinematica
 Derivata di vettori: definizione

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Cinematica
 Derivata di versori

NB: in generale, non è un versore

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Cinematica
 17
Cinematica
 Derivata di vettori

Regole di derivazione per derivate di vettori:

d da db
(a + b) = +
dt dt dt
d dv
(mv ) = m se m è costante
dt dt
d dm dv
(mv ) = v+m se m dipende da t
dt dt dt
d da db
(a  b) = b + a 
dt dt dt
d da db
(a  b) = b + a
dt dt dt

18
Cinematica
 Derivata di vettori: significato intrinseco

v = vu
dv dv du dv d
= u+v = u+v uN
dt dt dt dt dt
Casi particolari

dv dv
= u il vettore varia solamente in
modulo
dt dt
dv d il vettore non varia in
=v uN modulo, ma compie una
dt dt rotazione
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Cinematica
 Cinematica nel
piano (2D)

21
Cinematica
 Sistemi di coordinate

2D P

O
cartesiane polari
coordinata radiale: r = r ur
x, y
coordinata angolare: q

Relazioni tra coordinate cartesiane e polari:

x = r cosq r = x2 + y2
y = r senq
y
q = arctan
x
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Cinematica
 23
Cinematica
 Sistemi di coordinate

3D

cartesiane sferiche
x, y, z coordinata radiale: r = r ur
due coordinate angolari: q, j

Relazioni tra coordinate cartesiane e sferiche:

r = x2 + y2 + z 2
x = r senq cosj
y = r senq senj z
q = arccos
z = r cosq x2 + y2 + z 2
y
j = arctan
x 24
Cinematica
 Sistemi di coordinate

3D

cartesiane cilindriche
coordinata r (raggio sezione cilindro)
x, y, z
coordinata angolare y
coordinata z (quota)

Relazioni tra coordinate cartesiane e cilindriche:

x = r cosy r = x2 + y2
y = r seny
y
z=z y = arctan
x
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Cinematica
 Moto nel piano
Concetto di vettore che individua il punto nel piano. Posizione individuata
anche da coordinate (cartesiane o polari).

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Cinematica
 Moto nel piano
Vettore spostamento / Vettore posizione

Posizione: r(t) = OP = x(t)ux + y(t)uy r(t) = r ur

(raggio vettore)
Cartesiane Polari

r = r (t + t ) − r (t )
(vettore spostamento)

27
Cinematica
 Moto nel piano

r r (t + t ) − r (t )
vm = = (velocità media)
t t
r dr
v = lim v m = lim = (velocità vettoriale o istantanea)
t →0 t →0 t dt
dv
Analogamente per l’accelerazione: a=
dt
28
Cinematica
 29
Cinematica
 Moto nel piano
coordinate cartesiane
Posizione: r(t) = OP = x(t)ux + y(t)uy

dr dx dy
v = = u x + u y = vxu x + v y u y
dt dt dt
v = vx2 + v y2

dv d 2r dv x dv y d 2x d2y
a= = 2 = ux + u y = 2 u x + 2 u y = axu x + a yu y
dt dt dt dt dt dt
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Cinematica
 Moto nel piano
coordinate polari
Posizione: r(t) = OP = r(t) ur
y uq
ur
dr dr du r
v= = ur + r
q
dt dt dt
O x

Usando quanto visto per la derivazione del versore ur

dr d
v = ur + r u = v r + v 
dt dt
radiale trasversa 31
Cinematica
 32
Cinematica
 Coordinate intrinseche
Il vantaggio della notazione vettoriale intrinseca sta nel fatto che è
indipendente dal sistema di coordinate, e quindi permette di scrivere in
maniera semplice le equazioni senza preoccuparsi di definire un sistema di
coordinate.

dr = ds ut

ut versore tangente

s: coordinata curvilinea

dr ds
Quindi: v= = u t = vu t
dt dt
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Cinematica
 Accelerazione
coordinate intrinseche
ds
v = u t = vu t
dt

dv d 2 r
a= = 2
dt dt

d (vu t ) dv du t dv d
a= = ut + v = ut + v un
dt dt dt dt dt
d d ds 1
= = v
dt ds dt R Accelerazione
tangenziale
dv d dv v2 Accelerazione normale
a = ut + v u n = ut + u n = at + a n o centripeta 34
dt dt dt R
Cinematica
 35
Cinematica
 Significato dell’accelerazione
nel moto curvilineo

t
r (t ) = r (t0 ) +  v (t )dt
Nel caso volessi affrontare t0
il problema inverso:
t
v (t ) = v (t0 ) +  a(t )dt
t0
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Cinematica