Introduzione alla meccanica

Meccanica: studio del moto di un corpo.

Cominciamo dal punto materiale (caso più semplice)

Cinematica del punto materiale:

branca della meccanica che studia il movimento dei corpi senza

domandarsi quali sono le cause che lo producono.
Nella cinematica vengono definite le variabili necessarie per
descrivere il moto dei corpi.

1
Cinematica
 Sistema di riferimento
Per descrivere il moto occorre servirsi di un sistema di riferimento.
Un sistema di riferimento è costituito da un insieme di corpi, fissi relativamente l’uno
all’altro, rispetto ai quali definiamo la posizione del corpo studiato e il suo movimento.
Un esempio semplice potrebbe essere la stanza nella quale ci troviamo. In tal caso la
posizione del corpo che studiamo può essere definita misurandone le distanze dalle
pareti. La scelta del sistema di riferimento è del tutto arbitraria.

Sistema di coordinate
Il sistema di coordinate viene utilizzato per permettere la descrizione matematica del
movimento rispetto al sistema di riferimento. In pratica il sistema di coordinate può
essere pensato come ancorato al sistema di riferimento. E’ importante non
confondere il sistema di coordinate con il sistema di riferimento. Mentre il sistema di
riferimento è qualcosa di fisico, il sistema di coordinate è qualcosa di geometrico.
Possiamo sempre scegliere fra infiniti sistemi di coordinate quello che meglio si
presta alla descrizione del problema.

Sistema di coordinate cartesiane ortogonali

Sistema di coordinate polari 2

Cinematica
 Punto materiale
Descrivere il moto di un corpo di forma arbitraria può essere molto
complicato. Il caso più semplice è quello del cosiddetto punto
materiale, per descrivere il quale sono sufficienti 3 coordinate
cartesiane ortogonali per il moto nello spazio, mentre ne bastano 2
nel piano e 1 sola se il moto avviene lungo una retta.

Traiettoria
Un punto materiale muovendosi nello spazio occupa
successivamente un’infinità di posizioni successive. Si chiama
traiettoria il luogo dei punti occupati successivamente dal punto
materiale nel suo moto. Si tratta in genere di una linea curva. Se la
linea è chiusa il moto è limitato e il punto percorre continuamente
la medesima traiettoria, come nel caso delle orbite planetarie.

Grandezze chiave: posizione velocità accelerazione, tempo.

Legge oraria: s = s(t) 3

Cinematica
 Cinematica del
punto

- Moto rettilineo (1D)

4
Cinematica
 Moto unidimensionale

Istanti t1 e t2 con posizioni corrispondenti x1 e x2

x x2 − x1
Velocità media vm = =
t t2 − t1
t
dx
Velocità istantanea v=  x(t ) = x0 +  v(t )dt
Legge oraria dt t0
t
1
Relazione tra vm e v
(vm = valor medio di v)
vm = 
t − t0 t0
v(t )dt
5
Cinematica
 6
Cinematica
 7
Cinematica
 Moto rettilineo uniforme

Velocità = costante

t
dx
v= = cost  x(t ) = x0 +  v(t )dt = x0 + v(t − t0 )
dt t0

x0

t0 t
8
Cinematica
 9
Cinematica
 Esempio

x
x1 x2
(v1) (v2)

ad es.:
v1 = -2 m/s
v2 = -4 m/s
Cinematica
Imposto le equazioni del moto dei due punti, secondo x(t) = x0 + vt :

Nell’istante dell’urto, le coordinate dei due punti devono essere uguali:

x1 + v1t = x2 + v2t →

Abbiamo quindi trovato l’istante dell’urto. Sostituendolo in una delle due leggi
orarie si trova la posizione all’istante dell’urto:

Queste due equazioni sono valide per tutti e tre i casi elencati in precedenza.

11
Cinematica
 Moto rettilineo accelerato
(uniformemente)
t
v v2 − v1 dv d 2 x
am = = a= = 2  v(t ) = v0 +  a (t )dt
t t 2 − t1 dt dt t0

Se l’accelerazione è costante
t
dv
a= = cost  v(t ) = v0 +  a (t )dt = v0 + a (t − t0 )
dt t0

inoltre per la posizione

x(t ) = x0 +  v(t )dt = x0 +  v0 + a(t − t0 )dt = x0 + v0 (t − t0 ) + a(t − t0 ) 2

t
1
t0 2

12
Cinematica
 13
Cinematica
 14
Cinematica
 15
Cinematica
 Esempi
1)

2)

16
Cinematica
 17
Cinematica
 18
Cinematica
 Esempi
3)

4)

19
Cinematica
 20
Cinematica
 21
Cinematica
 Moto verticale
Accelerazione di gravità g = 9.8 m/s2

1° caso – caduta libera:

g
Lascio cadere un oggetto da una certa quota x0 = h con velocità v0 = 0

a = cost = − g  v(t ) = v0 + a(t − t 0 ) = − gt

x(t ) = x0 +  v(t )dt = h +  − gt dt = h − gt

t
1 2
t0 2
2( h − x )
t ( x) =
g

2h
In particolare: tc = vc = − 2 gh
g
22
Cinematica
 Moto verticale
Accelerazione di gravità g = 9.8 m/s2

2° caso – lancio verso il basso:

g
x0 = h ; v0 = -v1

a = cost = − g  v(t ) = v0 + a (t − t0 ) = −v1 − gt

t
x(t ) = x0 +  v(t )dt = h +  − v1 − gt dt = h − v1t − gt
1 2
t0
2

v1 v12 + 2 gh v1 v12 2h
tc = − + =− + 2
+
g g g g g

vc = − v12 + 2 gh
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Cinematica
 24
Cinematica
 Moto verticale
Accelerazione di gravità g = 9.8 m/s2

3° caso – lancio verso l’alto:

g
x0 = 0 ; v0 = v2

a = cost = − g  v(t ) = v0 + a (t − t0 ) = v2 − gt
t
x(t ) = x0 +  v(t )dt =  v2 − gt dt = v2t − gt
1 2
t0
2

v2 v22 1 v22 1 v22

si ferma quando: v=0  tM = ; xM = − =
g g 2 g 2 g

2 x M v2
ricadendo da xM: tc = = = tM vc = − 2 gxM = −v2
(1° caso) g g
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Cinematica
 Esempio

26
Cinematica
 27
Cinematica
 28
Cinematica
 Moto periodico
Il moto di un punto materiale si dice periodico quando ad intervalli di tempo regolari esso
torna a passare nella stessa posizione con la stessa velocità.
Se immaginiamo una pallina che cade verticalmente e rimbalza in modo perfettamente
elastico su un piano orizzontale, oppure una biglia che rimbalza fra le sponde di un biliardo
urtandole perpendicolarmente, così da muoversi avanti e indietro lungo un segmento di retta,
abbiamo due esempi (anche se solo ideali) di moto periodico unidimensionale.
Si tratta di due moti diversi: qual è la legge oraria e come è fatto il grafico di x(t) nei due casi?
Consideriamo un particolare tipo di moto periodico, che ha particolare importanza anche
perché alla sua descrizione si rifanno anche numerosi altri fenomeni fisici, non limitati al solo
campo della meccanica.
Il moto a cui ci riferiamo si chiama moto armonico. Si ha un moto armonico semplice
lungo un asse rettilineo quando la sua legge oraria è del tipo:
x( t ) = A sen (wt + j)
essendo:
A - comunemente chiamata ampiezza.
w - frequenza angolare o pulsazione (dimensione: reciproco di un tempo).
j - argomento del seno al tempo t = 0 , è detta fase iniziale e dà informazioni
sulle condizioni iniziali del moto (insieme all’ampiezza).
29
Cinematica
 Moto periodico
Il valore di sen (w t + j ) varia tra -1 e 1, quindi l'ampiezza dell'intervallo in cui si muove
l'oggetto è 2A.
Se si fa trascorrere un tempo T = 2p / w, l'argomento del seno cambia proprio di 2p , quindi
T esprime la durata di un'oscillazione completa. T si chiama periodo del moto.
Esiste un'ultima quantità che viene indicata generalmente con f o con n la quale è uguale
all'inverso di T. Essa si chiama frequenza e descrive quanti angoli giri compie l'argomento
del seno nell'unità di tempo.
Visto che un giro sono 2p radianti, è evidente che vale la relazione:
f = 1 / T = w / 2p

Questa relazione (con tutte le sue possibili inverse) può essere considerata come definizione
di frequenza e pulsazione (una volta definito il periodo), o di periodo e frequenza (una volta
definita la pulsazione) ecc. Si tratta di una elementare conseguenza delle proprietà di
periodicità di seni e coseni. Quindi attenzione: in generale quando in un problema di Fisica
viene chiesto ad esempio "determinare il periodo con cui oscilla il sistema", la risposta non
può essere "T=1/f" !
Al contrario, si tratterà di studiare con quale periodo oscilla il sistema, a partire dalla natura e
dalle proprietà del sistema stesso. Sarà cosa ovvia, invece, che essendo stato determinato il
valore di T, si potrà usare la relazione precedente per esprimere tale risultato in termini di
frequenza o di pulsazione.
30
Cinematica
 31
Cinematica
 Moto periodico: velocità e accelerazione
Abbiamo ora gli elementi per analizzare velocità ed accelerazione dei moti armonici. Se
deriviamo la legge oraria in funzione del tempo otteniamo:
dx
v(t ) = = Aw cos(wt + j )
dt
Controlliamo le dimensioni e verifichiamo che v è effettivamente una velocità: [v]=[LT-1].
Deriviamo ancora ed otterremo l'accelerazione:
dv
a (t ) = = − Aw 2 sen(wt + j )
dt
Notiamo che in particolare:
d 2x
a (t ) = −w 2 x(t ) 2
+ w 2
x=0
dt
Questa particolarità, in base alla quale l'accelerazione si mantiene proporzionale allo
spostamento dallo zero, secondo un fattore di proporzionalità negativo, contraddistingue e
caratterizza i moti armonici. In base a ciò, quando troveremo dei sistemi nei quali si può
affermare che accelerazione e spostamento sono legati in questo modo, potremo dire con
certezza che tali sistemi si muovono di moto armonico.
Inoltre, dalla costante di proporzionalità sarà possibile dedurre T (ovvero f, ovvero w).
32
Cinematica
Moto periodico: grafici di x(t),v(t),a(t)

x(t ) = Asen(wt + j )

v(t ) = wA cos(wt + j )

a (t ) = −w Asen(wt + j )
2

33
Cinematica
 34
Cinematica
 Moto periodico: grafici di x(t),v(t),a(t)

A wA w A T

Posizione
Velocità
Accelerazione
0,00 0,25 0,50 0,75 1,00


-A−wA −w A
0,00 0,25 0,50 0,75 tempo (s)
1,00

x(t ) = A cos(wt + j ) v(t ) = −wA sin(wt + j )

A
a (t ) = −w 2 A cos(wt + j )
tempo (s) 35
Cinematica
Moto rettilineo smorzato esponenzialmente
Condizione: a = ̶ kv
 − kt
dv
= − kv  v (t ) = v0 e
dt v
dv t
v 
 v =  − kdt  ln v = −kt 
 v0
( )
v t0 0 − kt
= −
0 0
dv
= − kdt  x (t ) 1 e
v  k
τ = 1/k costante di tempo [s]

36
Cinematica
 37
Cinematica
 Velocità e accelerazione in funzione
della posizione
Se la variabile tempo non compare esplicitamente, ma si conosce la funzione a(x):

dv dv dx dv
a= = = v  a ( x)dx = vdv
dt dx dt dx
x v
1 2 1 2
x a( x)dx = v vdv = 2 v − 2 v0
0 0

Se a è costante: v 2 ( x) = v02 + 2a ( x − x0 )
Esempi: caduta di un corpo (3 casi); moto armonico semplice;
moto smorzato esponenzialmente.
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Cinematica
 39
Cinematica
 40
Cinematica
 41
Cinematica
 Esempio

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Cinematica
 43
Cinematica