Grella – Appunti di Fisica - Meccanica

10 CORPI RIGIDI
10.1 INTRODUZIONE
Il corpo rigido è un particolare sistema di punti materiali caratterizzato dal fatto che le mutue distanze fra
due qualsiasi punti ad esso appartenenti non variano nel tempo qualunque sia la sollecitazione esterna alla
quale il corpo rigido è sottoposto.
In natura non esistono sistemi di questo genere per cui il corpo rigido è un’astrazione, esistono, tuttavia,
molti casi concreti di notevole importanza pratica nei quali i corpi solidi reali subiscono deformazioni
talmente piccole da poter essere trascurate per cui il comportamento di questi solidi può essere
soddisfacentemente descritto assumendo che essi si comportino come corpi rigidi.

10.2 GRADI DI LIBERTÀ

Prima di analizzare il moto di un corpo rigido, si deve innanzi tutto stabilire quante coordinate indipendenti
sono necessarie per specificare la sua configurazione.
Un corpo rigido con N particelle può avere al più 3N gradi di libertà, ma questo numero risulta fortemente
ridotto per la presenza dei vincoli che esprimono la condizione secondo la quale le mutue distanza tra i punti
del corpo sono invariabili. Queste condizioni possono essere espressi mediante equazioni del tipo:

rij  dij (10.2.1)

Nella (10.2.1) la distanza dij è assegnata e rij rappresenta la distanza fra l’i-esimo e il j-esimo punto ed è data
da:

x  x   y  y  z  z 
2 2 2
rij  i j i j i j (10.2.2)

Il numero effettivo di gradi di libertà non può essere ottenuto

semplicemente sottraendo da 3N il numero di equazioni del vincolo, poiché
si hanno N(N - 1)/2 possibili equazioni del tipo (10.2.1) e questo numero è
maggiore di 3N se N è sufficientemente grande. In realtà, le equazioni
(11.2.1) non sono tutte fra loro indipendenti.
Per fissare un punto del corpo rigido non è necessario specificare la sua
distanza da tutti gli altri punti del corpo; è sufficiente, invece, assegnare le
distanze di tre qualsiasi altri punti fra loro non allineati (vedi Figura 10-1).
In tal modo, una volta date le posizioni di tre punti del corpo rigido, i vincoli
fissano la posizione di tutte le rimanenti particelle. Il numero dei gradi di
libertà non può pertanto essere maggiore di nove; ma anche i tre punti di
riferimento non sono tra loro indipendenti, essendo, infatti, legati, per la
rigidità del vincolo, dalle seguenti tre equazioni: Figura 10-1

r12  d12 r23  d23 r13  d13 (10.2.3)

e ciò riduce il numero dei gradi di libertà a sei.

10.3 CINEMATICA DEI CORPI RIGIDI

Consideriamo un corpo rigido C e consideriamo un sistema di riferimento fisso S insieme al sistema del centro
di massa Scm del corpo stesso.

1
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Indichiamo con rP' il raggio vettore di un punto P qualunque di C nel sistema del
centro di massa Scm e con rP il raggio vettore dello stesso punto P nel sistema
fisso S. (Figura 10-2)
Come sappiamo i vettori r e r' sono in relazione tra loro mediante il vettore
posizione del centro di massa rc
rP  rc  r 'P (10.3.1)

Uno spostamento infinitesimo di C può essere rappresentato come la

composizione di due spostamenti in successione: Figura 10-2
1) Una traslazione infinitesima drc del centro di massa di C che passa dalla posizione iniziale a quella finale
senza che cambi l'orientamento degli assi coordinati di Scm
2) Una rotazione infinitesima dr’ = dr’ intorno al centro di massa in seguito alla quale C raggiunge la
posizione finale.
dr  drc  dr '  drc  dθ  r ' (10.3.2)

Nella (10.3.2) d è lo spostamento angolare (1).

Ricordando che:
dr  vdt , drc  v c dt , dθ  ωdt  ω  velocità angolare  (10.3.3)

Dalla relazione precedente si ha

vdt  vc dt  ω  r ' dt  v P  vc  ω  r 'P (10.3.4)

La (10.3.4) fornisce l’espressione che lega per la velocità di un qualsivoglia punto P di C nel sistema fisso con
la velocità di P nel sistema del centro di massa (2).
Concludiamo questo paragrafo dimostrando che tutti i punti di un corpo rigido ruotano con la stessa velocità
angolare.
Durante il moto di rotazione il corpo rigido ruota attorno ad un asse che –
in generale – può cambiare orientamento istante per istante; la trattazione
di questo tipo di moto non può essere fatta in maniera elementare ed è
oggetto dei corsi di meccanica razionale. In questi appunti ci limiteremo a
studiare il caso del corpo rigido girevole attorno a un asse fisso (3).
In questo caso l’asse di rotazione può al più traslare parallelamente a se
stesso mentre tutti i punti di C si muovono con la stessa velocità angolare
in piani normali all’asse su traiettorie circolari con centro sull’asse.
Detti P1 e P2 due punti distinti del corpo rigido non appartenenti allo stesso
raggio e giacenti in un piano perpendicolare all’asse di rotazione vogliamo
far vedere che essi girano con la stessa velocità angolare. Siano d (vedi Figura 10-3

Figura 10-3) la distanza tra i due punti all’istante t e 1 e 2 gli angoli al centro che i due vettori posizione r1
e r2 di ciascun punto formano rispetto ad un’assegnata origine degli archi.

1 Cfr. cinematica, moto circolare

2
Il risultato appena ottenuto sarà studiato in maniera rigorosa nel corso di Meccanica Razionale con la dimostrazione del teorema
di Mozzi che afferma che il moto più generale possibile di un corpo rigido è elicoidale (ovvero la composizione del moto di traslazione
del centro di massa e il moto di rotazione attorno ad un asse di rotazione istantaneo passante per il centro di massa).
3 Questa affermazione equivale a dire che i coseni direttori dell’asse di rotazione non cambiano nel tempo.

2
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Se indichiamo con  la differenza tra i due angoli 1 e 2 per il teorema di Carnot avremo:

d 2  r12  r22  2cos 1  2   r12  r22  2cos  (10.3.5)

Poiché la distanza d deve restare invariata la sua derivata rispetto al tempo deve essere nulla per cui:
d 
dt

d 2 2
r1  r2  2cos    0  2
dt
sin   0

Siccome   0, deve essere:

d  d 1  2  d d
0  0  1  2  0  1  2 (10.3.6)
dt dt dt dt
Dalla (10.3.6) si deduce che:

1  2 P1 , P2
Il che equivale a dire che tutti i punti del corpo rigido ruotano con la stessa velocità angolare.

10.4 MOMENTO DI INERZIA.

In questo paragrafo studieremo i momenti di inerzia in maniera elementare riferendoci ad un sistema
discreto di punti materiali; il caso continuo sarà brevemente trattato alla fine del paragrafo.
Definizione
Dato un sistema di N punti materiali ed un asse a, detta ri la distanza dell’i-esimo punto dall’asse a e mi la
sua massa, si definisce momento di inerzia del sistema rispetto all’asse a la quantità:
N
I   mi ri 2 (10.4.1)
i 1

Se l’asse scelto passa per il centro di massa del sistema allora chiameremo momento d’inerzia baricentrale il
momento di inerzia calcolato rispetto a questo asse.

10.4.1 Teorema degli assi paralleli

Il teorema degli assi paralleli (noto anche col nome di teorema di Huyghens e Steiner) afferma che:

Dato un sistema di punti materiali avente massa totale M, se I0 è il momento di inerzia rispetto ad un asse
baricentrale b allora il momento di inerzia I del sistema rispetto ad un qualsiasi altro asse a parallelo a b e
da esso distante d è dato da:

I  I0  Md 2 (10.4.2)

Dimostrazione. Con riferimento alla Figura 10-4 indichiamo con b  y l’asse

passante per il centro di massa (cm) e con a  y’ un asse ad esso parallelo.
Siano:
• AB = d distanza tra i due assi a e b
• BC = y’ (distanza di mi dall’asse a)
• CA = y (distanza di mi dall’asse b (asse baricentrale))
Senza perdere generalità dimostreremo il teorema assumendo che l’asse
baricentrale coincida con l’asse y del sistema del centro di massa e che l’altro
asse coincida con l’asse y’ di un sistema x’y’z’ avente gli assi coordinati paralleli
Figura 10-4
3
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a quello del sistema baricentrale. (Nella figura: z e z’ escono dal foglio e x’ è parallelo a x)
Abbiamo:

BC  AC  AB  yi'  yi  d (10.4.3)

Il momento di inerzia rispetto all’asse a è:

N
I   mi yi'2 (10.4.4)
i 1

Inserendo la (10.4.3) nella (10.4.4) abbiamo:

N N N N
I   mi  yi  d    mi yi2  d 2  mi   2m y
2
i i
(10.4.5)
i 1 i 1 i 1 i 1

Nella (10.4.5) il primo termine coincide con il momento di inerzia rispetto all’asse baricentrale (perché le yi
sono le coordinate y del punto nel sistema del centro di massa), il secondo termine (portando d fuori della
sommatoria) coincide con il secondo termine al secondo membro della (10.4.2) e il terzo termine è nullo
poiché proporzionale (a meno del fattore 1/M) alla coordinata ycm del centro di massa nel sistema del centro
di massa stesso e il teorema è dimostrato.

10.5 MOMENTO ANGOLARE DEL CORPO RIGIDO

Consideriamo la Figura 10-5 in cui è mostrata, per semplicità, la traiettoria
circolare solo dell’i-esimo punto materiale di un corpo rigido che gira con velocità
angolare w attorno ad un asse assegnato passante per il centro di massa del corpo.

Per calcolare il momento angolare Ji dell’i-esimo punto scegliamo un polo O

sull’asse di rotazione e indichiamo con ri il raggio vettore che individua la sua
posizione rispetto al polo O scelto e con pi la sua quantità di moto.
Figura 10-5
Ricordando che nel moto circolare la velocità del punto è legata alla velocità
angolare dalla relazione:

vi  ω  ri (10.5.1)

avremo per il momento angolare Ji dell’i-esimo punto

Ji  ri  mi vi  mi ri   ω  ri  (10.5.2)

Sviluppando il doppio prodotto vettoriale (4) tra parentesi quadre si ha:

Ji  mi ri 2ω   ri  ω  ri  (10.5.3)

Eseguendo il prodotto interno per il vettore  membro a membro nella (11.4.11) si ha:

Ji  ω  mi ri2ω  ω  ri  ω ri  ω   mi ri2 2  ri  ω  

2
(10.5.4)
 
Se indichiamo con i l’angolo formato tra il vettore ri ed il vettore  avremo:

ri  ω  ri cosi (10.5.5)

4Il doppio prodotto vettoriale è definito come segue. Dati TRE vettori a, b e c si ha: a(bc) = (ac)b – (ab)c.
Questo prodotto NON è associativo: a(bc) = -(ab)c
4
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La (10.5.4) diventa:

Ji  ω  mi ri2 2   ri cosi    mi ri 2 2 1  cos2 i   mi 2ri2 sin 2 i

2
(10.5.6)
 
Dalla Figura 10-5 si riconosce che la distanza Ri dell’i-esimo punto dall’asse di rotazione è data da:

Ri  ri sin i
Per cui la (10.5.6) diventa:

Ji  ω  mi Ri2 2 (10.5.7)

Poiché 2 = , la (10.5.7) può essere riscritta come segue:

J i  ω   mi Ri2ω   ω
Dalla quale di ricava:

Ji  mi Ri2ω
Sommando su tutti i punti del sistema abbiamo il momento angolare totale:

 N 
J tot    mi Ri2  ω (10.5.8)
 i 1 
La quantità tra parentesi tonde nella (10.5.8) coincide con il momento di inerzia rispetto all’asse di rotazione
e, in definitiva, possiamo scrivere:

Jtot  Iω (10.5.9)

È opportuno sottolineare che il risultato appena ottenuto riguarda il caso particolare di un corpo rigido per
che gira attorno ad un asse fisso o, al più, che trasla parallelamente a se stesso e che l’asse di rotazione
passa per il centro di massa del corpo ed è anche un asse di simmetria per il corpo stesso. Il caso generale
è normalmente studiato nel corso di meccanica razionale.

10.6 DINAMICA DEL CORPO RIGIDO

10.6.1 Equazioni cardinali

In linea di principio lo studio del moto del corpo rigido libero può essere fatto con l’ausilio delle equazioni
cardinali della dinamica studiate nel capitolo relativo ai sistemi di punti materiali.
Prima equazione cardinale
Nel caso dei corpi rigidi la prima equazione cardinale resta praticamente la stessa:

dP
Macm  R ( ext ) ovvero  R ( ext ) (10.6.1)
dt

Nella (10.6.1) M è la massa del corpo rigido, P la quantità di moto del centro di massa e ac la sua accelerazione
e R(ext) la risultante delle forze esterne applicata al centro di massa del corpo rigido.
Seconda equazione cardinale
La seconda equazione cardinale (nel caso di un corpo rigido che gira attorno ad un asse fisso) si ottiene dalla
(10.5.8). Infatti:

5
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dJ dIω
 τ ( ext )   τ ( ext )  Iα  τ ( ext ) (10.6.2)
dt dt
Nella (10.6.2) I è il momento di inerzia rispetto all’asse di rotazione,  è l’accelerazione angolare e t(ext) il
momento risultante delle forze esterne.

10.6.2 Lavoro ed energia

Poiché il moto complessivo del corpo rigido è composto dal moto di traslazione del suo centro di massa e dal
moto di rotazione attorno ad un asse si ha che l’energia cinetica dovrà essere la somma di due termini
corrispondenti a questi due tipi di moto.
Per il moto di traslazione il risultato è immediato; dalla prima delle (10.6.1) si ha:
dv cm M 2
Mv cm   R ( ext )  v cm  Mv cm  dv cm  R ( ext )  v cm dt  dvcm  R ( ext )  dscm (10.6.3)
dt 2
Nella (10.6.3) scm è lo spostamento del centro di massa. Integrando membro a membro la (10.6.3) si ha:
1 1
2
Mvcm ,B 
2
Mvcm ,A   R ( ext )  dscm  Lavoro di R ( ext ) lungo il cammino   A, B  (10.6.4)
2 2   A, B 

Indicando con Wt il lavoro nel moto di traslazione la (10.6.4) si può scrivere:

1 1
,B  , A  Wtrasl
2 2
Mvcm Mvcm (10.6.5)
2 2
In accordo con quanto già trovato per il teorema delle forze vive per un punto materiale.
Dalla (10.6.2) ricaviamo un analogo risultato per l’energia cinetica rotazionale. Infatti:
dω 1 1
Iω   τ ( ext )  ω  Id 2  τ ( ext )  ωdt  Id 2  τ ( ext )  dθ (10.6.6)
dt 2 2
Si ricordi che: d = dt. Integrando la (10.6.6) membro a membro si ha:
f
1 2 1 2
I  f  I i   τ ( ext )  dθ (10.6.7)
2 2 i

Indicando con Wr il lavoro nel moto di rotazione la (10.6.7) si può scrivere:

1 2 1 2
I   I   Wr (10.6.8)
2 f 2 i
In definitiva il lavoro totale sarà dato dalla somma della variazione dell’energia del moto di traslazione dalla
variazione di quella del moto di rotazione:

1 2 1 2  1 2 1 2
 Mvcm, f  Mvcm, A    I  f  I i   Wtrals  Wrot  Wtot (10.6.9)
2 2  2 2 
Se definiamo l’energia cinetica K di un corpo rigido come la somma dell’energia cinetica di traslazione e quella
di rotazione:
1 1
K 2
Mvcm  I 2 (10.6.10)
2 2
Possiamo enunciare l’analogo del teorema delle forze vive nel caso del corpo rigido:

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Il lavoro fatto da tutte le forze agenti su un corpo rigido è pari alla variazione dell’energia cinetica totale
del corpo rigido stesso.
Si noti che, nel caso in cui il moto rotazione del corpo rigido avviene attorno a uno dei suoi assi baricentrali
allora la (10.6.10) può essere direttamente ricavata dal teorema di Koenig per l’energia cinetica di un
sistema di punti materiali.

10.7 MOTO DI PURO ROTOLAMENTO

Consideriamo un corpo rigido a simmetria sferica o cilindrica; ad
esempio un cilindro omogeneo di massa M e raggio R poggiato su una
superficie orizzontale; siano vc la velocità del centro di massa del corpo,
x = C(t + t) – C(t) lo spostamento del centro C nell’intervallo di
tempo t, P(t) il punto di contatto tra piano e cilindro all’istante t, con
P(t + t) la nuova posizione del punto P assunta per effetto del
rotolamento e con s = P(t + t) – P(t) l’arco descritto da P
nell’intervallo di tempo t.
Diremo che il moto di rotolamento del corpo è di puro rotolamento se
Figura 10-6
sussiste la relazione:
x  s (10.7.1)
La (10.7.1) dice che affinché ci sia moto di puro rotolamento il punto di contatto – a parità di tempo t – deve
descrivere un arco s la cui lunghezza deve essere uguale allo spostamento x del centro di massa; in caso
contrario si dice che il rotolamento avviene con strisciamento. Detta  la velocità angolare si ha

x  vc t e s  R  R t
Allora la (10.7.1) diventa:

vc t  R t (10.7.2)

Dalla figura si vede che la velocità angolare “entra” nel piano del foglio per cui la (10.7.2) in forma vettoriale
si scrive:

vc  ω  R (10.7.3)

Detta a l’accelerazione angolare del corpo, dalla si ricava la relazione corrispondente tra a e l’accelerazione
ac del centro di massa:

a c  R (10.7.4)

Infine, dalla (10.7.4) si ricava l’espressione vettoriale corrispondente:

ac  α  R (10.7.5)

Studieremo qui di seguito due casi. Il primo riguarda il moto di rototraslazione di un oggetto a simmetria
cilindrica di massa M e raggio R sottoposto all’azione dell’attrito tra il corpo e la superficie di appoggio e di
una forza costante applicata nel centro di massa del corpo perpendicolarmente all’asse del corpo stesso. Il
secondo caso è simile a quello appena illustrato con l’aggiunta di un momento motore (costante) applicato
all’asse di rotazione.
Nei casi considerati, data la simmetria cilindrica del corpo in rototraslazione esprimeremo il suo momento di
inerzia nella forma:

I  kMR 2 (10.7.6)
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Nella (10.7.6) la costante k varia a seconda della forma del corpo: per un
cilindro pieno k = 1/2, per una sfera piena k = 2/5 e così via.
1° caso
Indichiamo con f la forza di attrito che sarà sempre opposta alla direzione
del moto prodotto, in assenza di f, dalle forze attive.
Scriviamo le due equazioni cardinali della dinamica (già proiettate lungo
gli assi) calcolando i momenti delle forze rispetto all’asse di rotazione. In
figura sono state omesse la forza peso P e la reazione normale N giacché Figura 10-7
in questo caso non contribuiscono alla risultante delle forze attive ed
hanno, inoltre, momento nullo rispetto all’asse di rotazione. Le equazioni del moto dànno luogo al sistema
seguente unitamente alla condizione di rotolamento senza strisciamento (10.7.4). È importante sottolineare
che, a differenza del moto di pura traslazione, la forza di attrito è una incognita del problema.

 Mac  F  f

 I  Rf (10.7.7)
a  R
 c
La soluzione del sistema (10.7.7) è banale e si ha:

FR2 FI FR
ac  f   (10.7.8)
MR2  I MR  I
2
MR2  I
Utilizzando la (10.7.6) le (10.7.8) diventano:
F kF F
ac  f   (10.7.9)
M 1  k  1  k  MR 1  k 
2° caso
Questo caso differisce da quello precedente per il fatto che all’asse di rotazione è applicato un momento
motore  parallelo a . Le equazioni del moto diventano:

 Mac  F  f

 I    Rf (10.7.10)
a  R
 c
Le soluzioni delle (10.7.10) sono:

R  FR2 FI  MR   FR
ac  f  (10.7.11)
MR2  I MR  I
2
MR2  I
Utilizzando la (10.7.6) le (10.7.11) diventano:
  FR kFR     FR
ac  f   (10.7.12)
MR 1  k  R 1  k  MR 2 1  k 
Questo secondo caso differisce da quello precedente per il fatto che la forza di attrito può cambiare verso in
quanto il numeratore della seconda delle (10.7.12) può diventare negativo se il momento motore t soddisfa
alla condizione
  kFR
In tal caso nella prima delle (10.7.7) la forza di attrito volvente da resistente diventa forza motore e
contribuisce ad aumentare l’accelerazione del moto di traslazione del centro di massa.
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