Problema BMA-II 1.3 p.

19 A
L’asta AB di figura è appoggiata ad un asse fisso e
ad un disco di raggio R, con vincolo di puro rotolamento.
D
Il disco rotola senza strisciare lungo l’asse fisso. Nella
configurazione in cui l’asta forma un angolo α con l’asse
fisso, esprimere la velocità di B e la velocità angolare α B
dell’asta in funzione di α e della velocità angolare Ω del H x
disco.
 Soluzione:

Dalla figura vediamo che: C

α α/2
xB = xG + Rcotg
2
A
Derivando rispetto al tempo:
.
α 1 Rω D
VB = VG − R 2 ⇒ VB = RΩ −
2 sin α/2 1 − cos α
G
Consideriamo il punto D come appartenente al disco:
α/2 B
VD = Ω ∧ (D − H) ⇒ VD = ΩDH H x

Consideriamo il punto D come appartenente all’asta:

VD = ω ∧ (D − C) ⇒ VD = −ωDC

Otteniamo:
DH
ω = −Ω
CD
Dalla figura vediamo che:
BH R
DH = 2R cos α/2, CH = , BH =
sin α/2 tan α/2
Dunque:
DH 2R cos α/2 2R cos α/2
= =
CD CH − DH R
− 2R cos α/2
tan α/2 sin α/2

DH 2 sin2 α/2 1 − cos α

= 2 =
CD 1 − 2 sin α/2 cos α

Otteniamo:
1 − cos α Rω cos α + 1
ω = −Ω , VB = RΩ − = RΩ
cos α 1 − cos α cos α
 Problema BMA-II 1.8 p.16
Verificare che il sistema di figura, nel quale il disco
rotola senza strisciare lungo le ipotenuse dei due trian-
goli rettangoli, ha un grado di libertà, ed esprimere la ve- G
locità angolare del disco, la velocità del suo centro G e la
velocità del triangolo superiore in funzione della velocità
del triangolo inferiore.
α
 Soluzione:

Il triangolo inferiore ha un movimento di traslazione δy

orizzontale. Indichiamo con x l’ascissa di un suo punto. K
C
Il triangolo superiore ha un movimento di traslazione
verticale. Indichiamo con y l’ordinata di un suo punto. G
Gli spostamenti infinitesimi dei punti di contatto H e
K del disco con i due triangoli sono rispettivamente lo δx
spostamento orizzontale δx e quello verticale δy. Il disco H
rotola istantaneamente attorno al punto C, vertice del α
d
triangolo HCK
Gli spostamenti infinitesimi sono:

δH = ǫ ∧ (H − C), δK = ǫ ∧ (K − C)

Dove ǫ è il vettore di modulo δϑ perpendicolare al piano. Si ha allora:

δx = δϑ2R cos α, δy = δϑ2R sin α

Integrando:

x = ϑ2R cos α, y = ϑ2R sin α,

a meno di una costante di integrazione. In particolare vediamo che il sistema è

olonomo con un solo grado di libertà.
Derivando rispetto al tempo otteniamo:
.
. x . .
ϑ= , y=x tan α
2R cos α
La velocità del centro del disco G è data da:
. .
. . . x x
vG = vH + ω ∧ (G − H) =x i− ϑ R cos αi+ ϑ R sin αj = i + tan αj
2 2
 Problema BMA-II 1.2 p.19
Nel sistema di figura, il disco di raggio r rotola senza
G
strisciare all’interno del profilo semicircolare di raggio
R, mobile lungo l’asse x, con il centro G vincolato a
scorrere lungo l’asse verticale y fisso.
Detta x l’ascissa di A rispetto ad O, esprimere in fun- A O B x
.
zione di x e x la velocità angolare del disco.
 Soluzione:

Calcolo dei gradi di libertà del sistema: y

Gradi di libertà iniziali: 6 (3 per il profilo semicircolare, C
3 per il disco). R
ϑ G
La presenza del carrello toglie 2 gradi di libertà (1 tra- M
slazione e 1 rotazione). VH
VG H
Il vincolo di rotolamento toglie 2 gradi di libertà. ω∧(H −G)
La presenza della guida verticale toglie un grado di li-
A O B x
bertà.
Restano in totale : 6-2-2-1=1 grado di libertà.
Sia ω la velocità angolare del disco. Consideriamo il punto H come appartenente
al disco:

VH = VG + ω ∧ (H − G)

Proiettiamo lungo l’asse x:

VH = GHω cos ϑ = rω cos ϑ

.
Consideriamo ora il punto H come appartenente al carrello: VH =x. Dal triangolo
CM G poi si vede che:
xM x−R
sin ϑ = =
R−r R−r
Pertanto:
s
. (x − R)2
x= rω 1−
(R − r)2

(R − r) .
ω= p x
r (R − r)2 − (x − R)2
 Problema φ
Nel sistema di figura, esprimere le velocità angolari
dei due dischi in funzione della velocità del punto A. O

ϑ
 Soluzione:

Il filo è inestendibile: VA = VB , VD = VE , VF = 0. φ
Orientiamo l’asse x verso il basso.
.
. x . . B O D
VA = VB = VO + φ ∧(B − O) ⇒ VA = R φ⇒φ=
R
. .
VE = VF + θ ∧(E − F) ⇒ VE = −2R ϑ A

.
1 .. x
VD = VE : −VA = VE ⇒ϑ= φ= x
2 2R
F E

ϑ
 Problema
Nel sistema di figura, esprimere le velocità angolari
dei due dischi in funzione della velocità del punto A. R

r O

r+R
2
 Soluzione:

Il filo è inestendibile: VA = VG , VE = VB , VF = VD .
Orientiamo l’asse x positivamente verso il basso.
. R
. x . . ϑ
VG = VO + θ ∧(G − O) ⇒ VA = R ϑ⇒ϑ=
R E r O F G
. .
x
VE = VO + θ ∧(E − O) ⇒ VE = −R ϑ
.
VF = r ϑ A

. .
VD = VB + φ ∧(D − B) ⇒ VD = VB + φ (R + r) r+R
2
. . B D
Sostituendo VD = VF = r ϑ e VB = VE = −R ϑ
otteniamo:
. . . . . VA
r ϑ= −R ϑ +(R + r) φ⇒φ=ϑ=
R φ
 Problema BMA 1.5 p20
Nel sistema di carrucole di figura (2R3 = R1 + R2 ), R2
esprimere in funzione delle coordinate y, s e delle lo- C2
ro derivate le velocità angolari delle tre carrucole e la
velocità di G.
R1 C1
y

R3
G
 Soluzione:

Il sistema possiede due gradi di libertà, ad esempio

l’ordinata y del punto P e la lunghezza s della molla.
ω2
Il filo è instendibile: E C2 F
.
y
VF = ω2 R2 ⇒ ω2 =
R2 C1
A B
. P
. y
VB = VE = −VF = − y⇒ ω1 = − s
2R1 ω1
. .
VC = VC1 + s= R1 ω1 + s, VD = 0

VC = VD + ω3 ∧ (C − D) ⇒ VC = −2R3 ω3
C G D

Dalle due equazioni precedenti ricaviamo:

. .
. s y ω3
s +R1 ω1 + 2R3 ω3 = 0 ⇒ ω3 = − +
2R3 4R3
Infine:
. .
s y
VG = −R3 ω3 = −
2 4
 Problema BMA 1.4 p20 D
L’asta AB ha gli estremi scorrevoli lungo l’asta OCD,
girevole attorno ad O.
Dette l = AB, L = OC, e ϑ e φ gli angoli di figura, B
2
determinare vG e la velocità angolare di AB.
l G C
φ
A L
ϑ
O
 Soluzione:

Le coordinate cartesiane del punto G sono:

y
l D
xG = OA cos ϑ + cos(φ + ϑ)
2
l B
yG = OA sin ϑ + sin(φ + ϑ)
2
l G C
La lunghezza OA è data da L = OA + l cos φ. Sostituen- φ
do per OA: A L
ϑ
l O x
xG = L cos ϑ − l cos φ cos ϑ + cos(φ + ϑ)
2
l
= L cos ϑ − cos(φ − ϑ)
2
l l
yG = L sin ϑ − l cos φ sin ϑ + sin(φ + ϑ) = L sin ϑ + sin(φ − ϑ)
2 2
Derivando rispetto al tempo:
. . l . .
xG = −L ϑ sin ϑ + (φ − ϑ) sin(φ − ϑ)
2
. . l . .
y G = L ϑ cos ϑ + (φ − ϑ) cos(φ − ϑ)
2
2 .2 .2
vG = xG + y G

l2 .
.2 . . . . . . .
= L ϑ + (φ − ϑ)2 − Ll ϑ (φ − ϑ) sin ϑ sin(φ − ϑ) + Ll ϑ (φ − ϑ) cos ϑ cos(φ − ϑ)
2
4
.2 l2 . . . . .
= L2 ϑ + (φ − ϑ)2 + Ll ϑ (φ − ϑ) cos φ
4
l2 .2 l2 . 2 l2 . .
= (L2 + − Ll cos φ) ϑ + φ +(Ll cos φ − ) φϑ
4 4 2