Sei sulla pagina 1di 68

Corso di Sistemi

Modelli matematici

Sistemi meccanici







 


 







Leggi della meccanica

Legge di Newton per il moto traslatorio

F = ma

Legge di Newton per il moto rotatorio

M = Iα







 


 







Carrello

Equazione del


moto del sistema:

u = my

Integrando due volte si ottiene:


σ
 


y (t ) = y (0) + y (0)t + 
∫  ∫ u( τ )dτ σ d

 


La soluzione dell’equazione

differenziale dipende dallo

stato iniziale del carrello.









 


 







Notazione abbreviata per le

equazioni differenziali lineari

Ponendo

 → sy y → s


y , y

(s è l’operatore di derivata) il sistema può

essere riscritto come:

1
y = u


ms







 


 







Rappresentazione di stato del sistema

Ponendo x = y x = y


,

Il sistema può essere riscritto nella forma:

x  =x



 1
x  = u



m

y

=x









 


 







Per i sistemi lineari è possibile riscrivere la

rappresentazione di stato in forma matriciale

=
x Ax + Bu
y = Cx
Il carrello è un sistema lineare, quindi si ha:

0 1  0 
=
x 

x

+ 

u

0 0  1 / m 

y = (1 )
0 x







 


 







Modello massa-molla-attrito

Equazione del

moto del sistema:

my = u − by − ky

Ponendo x = y x = y , si ha:



,

x =x



x = −(k / m) x − (b / m) x + u / m





y =x








 


 







Modello massa-molla-attrito (2)

Rappresentazione di stato in forma matriciale

 0 1   0 
=
x 

x

+ 

u

 −k /m − b / m  1 / m 

y = (1 0 x )
Funzione di trasferimento

y
u 1

+ bs + k


ms







 


 







Stato e uscita d’equilibrio

Uno stato d’equilibrio per un sistema dinamico sottoposto ad un

ingresso costante è uno stato tale che se il sistema parte da esso, vi

permane indefinitamente (e quindi tutte le derivate rispetto al

tempo valgono zero).

L’uscita corrispondente ad uno stato d’equilibrio è un’uscita

d’equilibrio.


 





 


 

 



 




Stato e uscita d’equilibrio (2)

Calcoliamo lo stato d’equilibrio per il sistema massa-molla-attrito

sostituendo nell’equazione del moto u= ū. Le derivate dello stato

sono nulle.

0 =x x =0
⇒ 



0 = u − kx 
x =u /k


Calcoliamo l’uscita d’equilibrio per il sistema massa-molla-attrito

con u= ū. Le derivate dell’uscita sono nulle.

0 = u − ky ⇒ y =u /k


 





 


 


 



 







Stato e uscita d’equilibrio (3)
Come leghiamo l’uscita di equilibrio alla funzione di trasferimento

del sistema? Secondo le posizioni fatte precedentemente:

y  → sy

 → s


y y

Si ottiene  = 
y y = 0⇒ s = 0

ū y
G (0)

G(0) = G(s)| guadagno statico del sistema.











 


 







Esempio di simulazione del sistema

massa-molla-attrito

m=10 kg, u=1N, k=5 N/m, b=2 N/(m/s)






 


 







Modello delle sospensioni

Assumiamo il moto della massa dell’auto su una ruota

come monodimensionale (verticale).









 


 







Modello delle sospensioni (2)
Il modello complessivo è:

b( y  − x) + k ( y − x) − k− r) = m 
x (x





−k ( y − x) − b( y − x) = m y




da cui si ottiene:

b k k k
x + (x  − y ) + (x − y) + x = r


m m m m



b k
y + (y  − x ) + (y − x) = 0


m m










 


 







Modello delle sospensioni (3)

La rappresentazione in termini di variabili di stato è

x =x



 = −( k
x / m )x − (b / m ) x + ( k / m )x +







(b / m ) x − (k / m )x + (k / m )r







x =x



 = (k
x / m )x + (b / m )x − (k / m )x − (b / m )x







x =x




y =x








 


 







Modello delle sospensioni (4)

La funzione di trasferimento del sistema, considerando

come ingresso r, e come uscita la sola y, è data da:

y( s) (k + bs ) k
=


+k +k + bs )(m s + k + bs ) − (bs + k



r ( s) (m s )






Calcolo dell’equilibrio :cosa accade se l’auto sale su un

marciapiede? (cioè r =1)

Il guadagno statico del sistema è G(0) =1, quindi y =1


x = x =0
Lo stato d’equilibrio del sistema è




x
 = x =1








 


 







Simulazione del sistema delle sospensioni

m =1kg; m =50m ; k =0.2 N/m; k =0.05 N/m; b=1N/(m/s); r=15 cm













 


 







Controllo di un satellite

M momento di disturbo

F propulsore a reazione


Il modello è:

F d
c
+ M = Iϑ
D







 


 







Controllo di un satellite (2)

La rappresentazione in termini di variabili di stato è

x =x



x = (F / I )d +M / I





ϑ=x


La funzione di trasferimento (2 ingressi, 1 uscita) è

y
M 1



s I
F d








 


 







Disco ruotante intorno ad un asse con

attrito

u coppia motrice , x velocità angolare = ϑ


u J momento d’inerzia, B coefficiente d’attrito

Rappresentazione
B Equazione del moto
di stato

ϑ
J Jϑ+ Bϑ = u x  =−
B
x +
u


J J

y =x


y
u 1
Funzione di trasferimento
B + sJ







 


 







Simulazione del disco


J=0.04 Kg*m , B=0.1 N*s, u=0.01 N*m






 


 







Disco ruotante intorno ad un asse con

attrito ed elasticità

u coppia motrice , J momento d’inerzia, B


u
coefficiente d’attrito, k costante elastica, ϑ
spostamento angolare
k,B

Equazione del moto


J
ϑ Jϑ+ Bϑ + kϑ = u
x  =x


Rappresentazione di stato: 
 B k u
x  =− x − x +
=ϑ, x =ϑ



posto , si ha: J J J

x


y

=x







 


 







Disco ruotante intorno ad un asse con

attrito ed elasticità (2)

y
u 1
Funzione di trasferimento
+ Bs + k


Js

Stato e uscita di equilibrio

0 =x
x =0



 B k u 
0 =− x − x + ⇔ x = u / k



J J J
 

y =x
y =x











 


 







Simulazione del disco


J=0.04 Kg*m , B=0.1 N*s, k=1 N/rad, u=0.01 N*m






 


 







Disk drive

ϑ


k,b Il motorino e la testina possono vedersi


u
come due dischi
ϑ che ruotano intorno ad uno stesso asse,


I


I con attrito e elasticità. u=M +M









 


 







Disk drive (2)

I ϑ = M + M − k (ϑ − ϑ ) − b(ϑ − ϑ )





I ϑ = −k (ϑ − ϑ ) − b(ϑ − ϑ )










 


 







Disk drive (3)
Rappresentazione nello spazio di stato

x  =x



x  =− 
k
( x − x )−
b
( x − x )+
u


 I I I



x  =x 


  =−
x
k
( x − x )−
b
( x −x )




I I





y =x




y =x








 


 







Sistema satellite-Terra

Versori del sistema di

riferimento polare :

i i
ϑ


di di
ϑ
= ϑ i = −ϑ i


ϑ


dt dt

P = ri posizione del satellite


r − rϑ + (rϑ + 2rϑ )iϑ
 = ( 


Accelerazione del satellite P )i


M M
= (−k +u +u Forze agenti sul



F )i i
ϑ





r satellite







 


 







Sistema satellite-Terra (2)
M M
r − rϑ = −k +u




Equazioni del moto M ( )




r
i i
Lungo i versori e ϑ
ϑ + 2rϑ ) = u


M (r



Modello in forma di stato

x =r x = r x =ϑ x = ϑ



 =x
x  =x
x



kM u u
 =− +x x +  = −2x +






x x





x M x




y =x y =x










 


 







Pendolo
Momento d’inerzia:

= ml


I
Equazione del moto

T − mgl sinϑ = Iϑ


T è la coppia applicata al


pendolo intorno al punto di

sospensione. Di solito è scritta

in altra forma:

g T
ϑ + sinϑ =




l ml







 


 







Pendolo (2)

La rappresentazione in termini di variabili di stato è

x  =x


 θ
 = −( g / l ) sin x + (T T


x / ml )





Pendolo




ϑ=x


Calcolo dei punti di equilibrio del sistema per T =0


0 =x x =0 x =0
⇔



 , 

0 = −( g / l ) sin x 
x =0 
x =π










 


 







 




 











Carro-ponte
Carro-ponte (2)

Schematizzazione del sistema complessivo









 


 







Carro-ponte (3)

Sottosistemi considerati

Carrello(trolley)

Equazione del moto :

(1) m x
t
 + b x = u − N







 


 







Carro-ponte (4)

Pendolo

Posizione del centro di massa

r = xi + l (sinϑi − cosϑ j) ⇒

 + lϑ(cosϑi + sinϑ j)
 = xi
r

xi + lϑ(cosϑi + sin ϑ j ) −
r = 
 

lϑ (sin ϑi − cosϑ j)









 


 







Carro-ponte (5)

Equazione di Newton sul pendolo in

direzione tangenziale alla rotazione

(2):

Psin ϑ + N cosϑ −m gsinϑ = m (lϑ+ xcosϑ)


Equazione di Newton intorno al

centro di massa del pendolo :

(3) − Pl sin ϑ − Nl cos ϑ = Iϑ









 


 







Carro-ponte (6)

Combinando (2) e (3) si ottiene:

+ m l )ϑ+ m gl sinϑ =−m lxcosϑ


(4) (I


Forzante

proporzionale

all’accelerazione

del carrello

Per eliminare N dalla (1), applichiamo l’equazione

di Newton sul pendolo in direzione orizzontale :

x + lϑ cosϑ − lϑ ϑ)


(5) N = m (   sin








 


 







Carro-ponte (7)

Combinando (1) e (5) si ha:

+ m ) 
x + bx
+m lϑ cos ϑ − m lϑ ϑ =u
(m
  2
sin
t p p p

Le equazioni finali sono:

(I +m p
l
2
ϑ + m
)
p
gl sin ϑ = − m lx cos ϑ
p

+ m ) 
x + bx
+m lϑ cos ϑ − m lϑ ϑ =u
(m
  2
sin
t p p p







 


 







Sistemi elettrici

Legge di Kirchhoff per le correnti

i



∑i =0


i =





i
i


Legge di Kirchhoff per le tensioni


$
#

∑v =0

!


!





"
%
&







 


 







I principali elementi elettrici

Resistenza Induttanza Capacità

i (t)
i (t) i (t)





v (t)


v (t) v (t)




dv (t )
di (t ) =C


i (t )
v (t ) = Ri (t ) =L

v (t )


dt


dt
V (s) = RI (s) 1
= sL ⋅ I =


V (s) ( s) V (s) I ( s)



sC







 


 







Circuito RLC

Applicando le leggi di Kirchhoff si ha:

i +i +i = r




v =v =v = y












 


 







Circuito RLC (2)

Sostituendo le caratteristiche tensione-corrente per i

singoli elementi elettrici, si ottiene:

y/ R + i + Cdv / dt =r


y = Ldi / dt

Infine, derivando la prima espressione e sostituendo alla

derivata di i la seconda espressione, si ricava una sola




equazione differenziale:


y y 
r
y + + =
RC LC C







 


 







Circuito RLC (3)
Per ricavare la funzione di trasferimento si può sostituire a

d/dt l’operatore s:

y
 y r
 sY Y sr
y + + = ⇔s + + = ⇔


Y
RC LC C RC LC C

 s 1  sr
⇔ + + =


Ys 
 RC LC  C

1
G ( s) =
1 1
sC + +
R sL







 


 







Circuito RLC (4)
Un altro modo per calcolare la f.d.t. è scrivere le equazioni di

Kirchhoff direttamente nel dominio della s, utilizzando le

espressioni delle impedenze dei vari elementi.

I ( s) +I ( s) +I ( s) = r ( s)







V (s) =V ( s) =V (s) = Y ( s)




V ( s ) V (s)
 + +V ⋅ sC = r ( s )


( s)


 R sL

V (s) =V ( s) =V (s) = Y ( s)




 1 1  1
Y ( s ) + + sC  = r (s) ⇔ G(s) =
 R sL   1 1 
 + + sC 
 R sL 







 


 







Circuito RLC (5)
Rappresentazione del sistema in forma di stato

Le variabili di stato del sistema sono i =x , v =x .


Sostituendole nelle equazioni di Kirchhoff si ha:

 x
 =


x


L

 x x r
 =− − +



x


C RC C

y =x











 


 







Amplificatore operazionale

E’ un elemento attivo, e fornisce alto guadagno nella regione di

linearità. L’amplificatore ideale ha due proprietà:

•i =0, i =0 cioè impedenza d’ingresso infinita;




Il legame ingresso-uscita è: v = − K (v − v ). Il guadagno




dell’amplificatore è K = ∞, quindi, per avere una tensione di


uscita limitata, deve essere:

•v -v =0







 


 







Amplificatore operazionale

v −v v −v
+ =0



R R


−v v v −R
= =


 
Poiché v =0, si ha: ⇒


R R v R




Il sistema funziona da amplificatore invertente







 


 







Amplificatore operazionale

v −v d (v −v )
+C =0



R dt


Poiché v =0, si ha:


−v d (v )
=C


 
R dt




1
v =− ∫v τ )dτ
(
Il sistema funziona da integratore




RC


V ( s) 1
= G ( s) = −

La funzione di trasferimento è
V
( s) sRC







 


 







 




 











Sistemi elettromagnetici
Forza magnetica

Una carica elettrica q, in moto in un

campo di induzione magnetica B con

velocità v, è soggetta ad una forza

= qv × B
  
magnetica F .

Il modulo di F è qvBsin ϑ , il verso è

perpendicolare a v e B, e si calcola

con la regola della mano destra.









 


 







Forza magnetica su un filo conduttore

Dato un filo rettilineo di lunghezza

L, percorso da corrente di intensità

I, immerso in un campo di

induzione magnetica B, la forza

magnetica agente sul filo è:

= IL × B
  
F







 


 







Forza elettromotrice indotta

Data una spira immersa in un campo di

induzione magnetica B entrante, il

flusso magnetico concatenato con la

spira è Φ = Blx , con x distanza tra

il lato sinistro della spira e il limite

destro del campo magnetico.Quando la

spira si muove con velocità v, il flusso

varia: Φ
 = Blx = − Blv


Tale variazione di flusso produce una forza elettromotrice

e=Blv sulla spira, che fa fluire nella spira stessa una

corrente I.







 


 







Forza contro-elettromotrice
Una spira percorsa da corrente I, che

ruota in un campo di induzione

magnetica B con velocità angolare ω,


il flusso magnetico concatenato con

la spira è Φ = Blxsinα , con α


angolo formato dalla spira con il

campo B. Al ruotare della spira, il

flusso varia:
 = Blxα cosα = −Blxω cosα
Φ
α B


x La forza elettromotrice indotta è e = Blxω cosα,
l si oppone alla tensione d’alimentazione della

spira, ed è detta forza contro-elettromotrice.









 


 







Altoparlante

N spire di lunghezza

l, avvolte intorno al

polo N dell’elemento
x
ferromagnetico. Le

spire sono
F
attraversate dalla

corrente i. Il campo di

induzione magnetica

è B.

La forza magnetica che agisce sulle spire è: F = NliB .

Tale forza fa spostare le spire in direzione orizzontale. L’ambiente in

cui si spostano le spire reagisce con attrito viscoso, con coefficiente d.

L’equazione del moto del sistema di N spire è: Mx  + dx = F









 


 







Altoparlante (2)

Consideriamo il circuito con cui

sono alimentate le spire: tale

circuito avrà una sua resistenza

R e induttanza L, e un

generatore di tensione v .


Lo spostamento delle spire nel campo B produce una forza contro-

elettromotrice e = Blv , con v = x .

L’equazione alla maglia di alimentazione è:

di
L + Ri = v − e


dt







 


 







Motore in Corrente Continua
Lo statore è di materiale

ferromagnetico,oppure è

un magnete permanente.

Il rotore è avvolto da N

bobine parallelamente al

suo asse di rotazione. Le

bobine sono alimentate a

turno da un commutatore

e due spazzole, alle quali

arriva la corrente i dal


All’albero motore si attacca un


circuito di alimentazione.
carico, che viene messo in

rotazione dal motore.









 


 







Motore in Corrente Continua (2)

Rotore visto di fronte: la corrente entra in ogni

bobina nella parte superiore del rotore ed esce da

quella inferiore. Su ogni bobina agisce la forza

magnetica F=Bli, dal lato in ingresso della corrente

e dal lato in uscita. La coppia prodotta su ciascuna

bobina allora è: T=Frsin α


.

La coppia prodotta sul rotore dipende

F dall’angolo α : usando N bobine avvolte al

rotore, la coppia totale sarà una media di


α
tutte le coppie applicate alle singole bobine,
B
α


F e si elimina la dipendenza da . La coppia

complessiva sarà T=k i , con k costante di



coppia.







 


 







Motore in Corrente Continua (3)
La coppia complessiva sarà T=k i . k è la costante di coppia.



Analogamente si può vedere che ogni bobina alimentata subisce

una forza contro-elettromotrice dipendente dalla velocità

angolare ϑ 
del motore e da α . La forza contro-elettromotrice
complessiva è e = k ϑ , con k costante.


Consideriamo il circuito di

alimentazione del motore: esso è

costituito da un generatore di

tensione v , una resistenza R e


un’induttanza L .L’equazione di tale


circuito è:

di
L + R i + k ϑ = v





dt







 


 







Motore in Corrente Continua (4)

Per quanto riguarda la parte meccanica del motore, se

sull’asse del rotore si mette un carico di inerzia J,


l’equazione del moto è:


ϑ + b(ϑ − ϑ ) + k (ϑ − ϑ ) = k i
k,b
J T






J ϑ + b(ϑ − ϑ ) + k (ϑ − ϑ ) = 0 ϑ




J



J









 


 







Modelli di scambio termico e

dinamica dei fluidi









 


 







Scambio termico

q =
1
(
T −T )


R

T T q: flusso di calore


R: resistenza termica

T: temperatura

Il flusso di calore che giunge ad una sostanza modifica la

sua temperatura in base alla capacità termica C della sostanza

1
T =
 q
C







 


 







Esempio di scambio termico

R resistenza termica laterale


q R
R resistenza termica della


T
superficie in alto

La superficie in basso ha
q
resistenza termica infinita,
T

R cioè è isolante.

1  1  1  1 1 
T =


( T −T )+
1
(
T − T ) = 
+ 
(
T −T )



C R R C R R
   










 


 







Serbatoio idraulico

Relazione di continuità

(legge di conservazione di

massa):

 = ω −ω
m





Da essa si ricava l’equazione del moto nel serbatoio

h = ω − ω h: altezza del fluido


 




A ρ A: area del serbatoio


ρ : densità del fluido







 


 







Pistone idraulico

M: massa del pistone

A: area del pistone

p: pressione del liquido

La forza esercitata dal liquido sul pistone è F=Ap

L’equazione del moto del pistone è:

Ap − F = Mx








 


 







Flusso attraverso un orifizio

ω=
1
( −p ) α


p
p p





R

α =1 Condotto lungo, flusso laminare e lento

α =2 Condotto corto, flusso turbolento

p : pressione prima della costrizione




p : pressione dopo la costrizione




R : resistenza idrica

ω : portata di fluido che passa per la costrizione









 


 







Serbatoio: esempio di costrizione

1
ω ( )


= −p


p






R

p : ρgh +p pressione


idrostatica

p : pressione ambiente


Sostituendo nell’equazione del moto precedentemente

vista, si ha:

1  1 
h =
  ω − ρ gh 
ρ


A R 







 


 







Attuatore idraulico

L’ingresso di controllo è x, il segnale di attuazione è y.

Supponendo i flussi attraverso gli orifizi proporzionali ad x:

ω =
1
( −p ) ω =
1
( −p )






p x , p x






R R










 


 







Attuatore idraulico (2)

Detta A l’area del pistone e ρ la densità del liquido,dalla

relazione di continuità si ha che:

ρAy = ω = ω


Bilancio delle forze sul pistone:

(
A p − p ) − F = my



F è la forza applicata sull’asta del pistone dal punto di aggancio

del sistema controllato. L’equazione del moto del sistema

controllato è:
I ϑ = Fl cos ϑ − F d a

F è la forza dovuta al carico aerodinamico.