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Misure sui sistemi del primo ordine

Il circuito RC: studio nel dominio del tempo


v0 (t ) = vR (t ) + vC (t )

R=22k

v0 (t ) = R i (t ) + vC (t )

v0

C=2.2nF

vc

i (t ) =

dv (t )
dq (t )
=C c
dt
dt

v0 (t ) = RC

dvC (t )
+ vC (t )
dt

500mV

v0 (t ) = V0
0V

vC(t) = V0( 1 e

t
RC

-500mV
0s
V(C1:1)

50us
V(V1:+)

100us

150us

200us

250us

300us

Time

Un parametro molto importante, che quantifica la velocit del circuito,


la costante di tempo :

= RC

definita come il tempo necessario affinch la tensione ai capi del


condensatore sia pari al 63.2 % della tensione a regime. Infatti per t =
si ha:
1
c
0
0

v ( ) = V (1 e ) = 0.632V

dopo un tempo t =5 la tensione sul condensatore sar:

v C (5) = V0 (1 e 5 ) = 0.993V0 cio il 99.3% del valore di regime V0 .


Tempo di salita (rise time) del circuito: lintervallo di tempo che
intercorre tra listante in cui la tensione Vc=0.1V0 e listante di tempo
richiesto affinch Vc=0.9V0.
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Misure sui sistemi del primo ordine


Il circuito RC: studio nel dominio del tempo
R=22k

v0

C=2.2nF

= RC 50 s

vc

Per calcolare la costante di tempo, bisogna valutare listante di tempo in


corrispondenza del quale la risposta al gradino raggiunge il 63.2%
dellampiezza del gradino [(63.2*1V)/100]. Tale valore, nel caso di unoda
quadra con Vpp=1V, vale 132mV.
500mV

(50.000u,132.820m)

0V

-500mV
0s

V(C1:1)

50us

100us

150us

200us

250us

300us

Time

Il tempo di salita si ottiene calcolando la differenza tra gli istanti di tempo relativi al
10% e al 90% del valore massimo della risposta al gradino ed pari a:
ts = 112.515s-6.108s= 106.406s .
500mV
(112.515u,400.181m)

0V

(6.1088u,-400.000m)

-500mV

0s

V(C1:1)

40us

80us

120us
Time

160us

200us

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Misure sui sistemi del primo ordine


Il circuito RC: studio nel dominio del tempo

vo (t ) = A1 sin (t + 1 )

R=22k

vc (t ) = A2 sin 2 e

v0

C=2.2nF

vc

A2 =

t
RC

+ A2 sin( t + 2 )

A1
2

1
2
+ (C )
R

2 = 1 arctg (RC )
1.0V

(14.577u,176.285m)
(30.577u,-47.933m)
0V

-1.0V
0s
V(V1:+)

10us
V(C1:1)

20us

30us

40us

50us

Time

Il circuito RC sollecitato da un segnale sinusoidale fornisce una risposta


a regime di tipo sinusoidale con:
-la stessa pulsazione angolare ;
-ampiezza attenuata al crescere di ;
-sfasamento in ritardo crescente con da 0 a 90;
Da queste propriet, cio riduzione di ampiezza e sfasamento in
ritardo allaumentare della frequenza, si vede che il circuito RC ha delle
propriet filtranti. Il sistema filtra le componenti con frequenza
maggiore di 1/(2RC):

1
ft =
= 3.183KHz
2RC
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Il circuito RC: studio nel dominio della freq.
R=22k

v0

C=2.2nF

1
Vu
j C
1
G ( j) =
=
=
1
Vi
1 + jRC
vc
R+
j C

G ( j ) =

1+ j
T

1
T =
RC

G ( jT ) =
Nota: per = T, si ha:
2
G ( jT ) = 45
1

Se >> T
| G ( j ) |=
T 0
2
1 +
T

G ( j ) = arctg
90
T
Se << T

|G(j)| 1.
G ( j ) = 0

Filtro passa basso


Integratore
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Misure sui sistemi del primo ordine


Il circuito RC: studio nel dominio della freq.
R=22k

v0

C=2.2nF

vc

G ( jT ) =
Nota: per = T, si ha:
2
G ( jT ) = 45

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Misure sui sistemi del primo ordine


Il circuito RC: comportamento da integratore
R=22k

v0

C=2.2nF

vc

1.0V

0V

-1.0V
0s
V(V1:+)

50us
V(C1:1)

100us

150us

200us

250us

300us

Time

La forma donda in uscita sfasata di 90rispetto a


quella in ingresso!!

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Misure sui sistemi del primo ordine


Il circuito RC: comportamento da integratore
R=22k

v0

C=2.2nF

vc

Forzando il circuito con unonda quadra si


ottiene in uscita unonda triangolare!!!!

vc = V0 1 e

t
V0 1 1

= V0

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Misure sui sistemi del primo ordine


Misure sul circuito RC:
il problema della non idealit del generatore

Es. risposta in frequenza.


Si
invia
un
segnale
sinusoidale allingresso del
circuito RC e ad un canale
delloscilloscopio; luscita Vu
si invia allaltro canale
delloscilloscopio.
Mantenendo costante lampiezza di Vi, al variare della
frequenza, possiamo valutare lampiezza della sinusoide
duscita e la sua fase. Questa operazione mi consente di
determinare i diagrammi di Bode del modulo e della fase
della f.d.t. del circuito RC.
Affinch il risultato della misura non venga compromesso,
lampiezza del segnale dingresso sinusoidale Vi deve
mantenersi costante al variare della frequenza.

In realt al variare della frequenza varia


limpedenza dingresso del circuito RC, e
quindi leffetto caricante del circuito RC sul
generatore (varia la caduta su RG).
2
1
2
Tale effetto trascurabile se: RG << R +

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Misure sul circuito RC:
il problema della non idealit del generatore

Es. si invia unonda


quadra
allingresso del
circuito RC e ad un canale
delloscilloscopio
mentre
luscita Vu si invia allaltro
canale delloscilloscopio.
Gli effetti di carico sul generatore si manifestano anche in
questo caso con la deformazione dellonda quadra in
ingresso al circuito RC.

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Misure sul circuito RC:
il problema della non idealit del generatore
Per evitare gli effetti di carico sul generatore si deve fare
in modo che RG risulti trascurabile rispetto al carico RC.
A tal proposito viene inserito un partitore resistivo posto
tra il generatore ed il circuito RC, come mostrato in figura:

Req, Gen

Req
Lo scopo del partitore resistivo che il circuito RC veda al suo ingresso
un generatore ideale: Z >> R e che il generatore sia adattato sul
eq
carico (RG<Req,Gen).

Se R1 > R2

R2 << R si ha:

Req=R2 // (R1 + RG)R2 << R e quindi: Z = R + 1


C
2

R >> Req

Per opportuni valori di R1 (>RG) il generatore vede un


carico >RG e quindi le cadute su RG diventano trascurabili
e cos anche gli effetti di carico al variare delle frequenza.
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Misure sui sistemi del primo ordine


Misure sul circuito RC:
il problema della non idealit del generatore
Valori tipici per le resistenze del partitore sono:
R1=100 R2=10.
Leffetto del partitore quello di ridurre le
distorsioni della forma donda in ingresso al
circuito RC:
Onda quadra in ingresso al circuito RC
senza partitore.

Caso con partitore.

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Misure sui sistemi del primo ordine


Misure sul circuito RC:
effetti dellimpedenza di ingresso delloscilloscopio
Zo = Ro // Co
Ro

Co

Ro = 1 M
Co = 1520 pF

Zo

RG
R1

VG

R2

Vi

Vu

Ro

Co

Limpedenza di ingresso Zo non infinita,


pertanto loscilloscopio pu causare un effetto di
carico nei riguardi del circuito sotto misura.
La presenza del circuito di ingresso
delloscilloscopio provoca evidenti modifiche
nella costante di tempo del circuito RC.
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Misure sui sistemi del primo ordine


Misure sul circuito RC:
effetti dellimpedenza di ingresso delloscilloscopio
R1

RG

D
C

Ro

R2

Co

Req

Ceq

RAB = R2 // (R1 + RG) R2


perch R2< R1+RG
Req=Ro//(R + RAB)Ro//(R + R2)Ro//R
perch R2<<R
ReqRo//R
Ceq = C + Co
In definitiva si ricava che: = (Ro//R)(C+Co)
Le condizioni da verificare affinch non si verifichino
effetti di carico dovuti alloscilloscopio sono:
R<<Ro

C>>Co

In tali condizioni il modulo dellimpedenza dingresso


delloscilloscopio sar grande anche a frequenze elevate:

= RC
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Misure sul circuito RC:
effetti dellimpedenza di ingresso delloscilloscopio
R1

RG

D
C

Ro

R2
B

Co

Req

Ceq

Per valutare gli effetti della ZIN delloscilloscopio possibile


effettuare misure su un circuito RC con :
C = 2.2 nF e R = 200 k
La frequenza di taglio teorica dovrebbe essere:

= 440 s

fT =

1
1
=
= 361.5Hz
2 2RC

Tenendo conto invece del carico offerto dalloscilloscopio si ottiene:


= (Ro // R) (C + Co)= 373 s
da cui fT= 426.7 Hz
Da osservazione sperimentale si ricava: = 370 s
da cui si ottiene f T= 430 Hz
Come ulteriore verifica, a tale frequenza si misurato uno
sfasamento pari a: = arcsin( A / B ) = 45
dove A = 455 mV, B = 643.7 mV
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Misure sui sistemi del primo ordine


Misure sul circuito RC:
effetti dellimpedenza di ingresso delloscilloscopio
Lenergia assorbita al circuito da parte delloscilloscopio
pu essere minimizzata disaccoppiando le impedenze
mediante una sonda opportuna.
La sonda realizza una connessione elettrica tra il circuito
sotto misura e loscilloscopio attraverso un cavo flessibile
e schermato.
Alcune sonde sono dotate di un commutatore:
Commutatore in posizione 1: la tensione prelevata
dalla sonda direttamente inviata in ingresso
alloscilloscopio.
Commutatore in posizione 10: la tensione prelevata
dalla sonda viene attenuata attraverso un opportuno
circuito RC.
Leffetto della sonda quello di modificare limpedenza
di ingresso delloscilloscopio, aumentando la resistenza
e diminuendo la capacit.
R

CS
sonda

Ro

RS

C
Vi

Vu

Co

Ri = Rs + R0
Ci =

C s Co
C s + Co

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Misure sui sistemi del primo ordine


Misure sul circuito RC:
effetti dellimpedenza di ingresso delloscilloscopio

CS

R
sonda

Ro

RS

Co

C
Vi

Vu

La sonda deve garantire un trasferimento tra Vi e Vu


indipendente dalla frequenza: compensazione.

Vu
=
Vi

Ro
jCo
1
Ro +
j Co
Rs
Ro
jCs
j Co
+
1
1
Rs +
Ro +
j Cs
j Co

Vu
Zo
=
Vi Zs + Zo
Ro
jCoRo + 1
Ro ( jCsRs + 1)
=
=
=
Rs
Ro
Rs ( jCoRo + 1) + Ro ( jCsRs + 1)
+
jCsRs + 1 jCoRo + 1
=

Ro
Rs + Ro

jCsRs + 1
R oR s
j
( Co + Cs ) + 1
Rs + Ro

La condizione di compensazione data da:


Ro Rs
(Co + Cs) = CsRs
Rs + Ro

Ro (Co + Cs ) = Cs ( Rs + Ro )

RoCo = CsRs
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Misure sui sistemi del primo ordine


Misure sul circuito RC:
effetti dellimpedenza di ingresso delloscilloscopio

CS

R
sonda

Ro

RS

Co

C
Vi

Vu

Essendo la sonda composta da:


un condensatore variabile Cs di valore
115 pF
una resistenza Rs di elevato valore, in
genere 9 M
la resistenza Ri e la capacit Ci del sistema
sonda- oscilloscopio sono date da:
Ri = Rs + Ro = 9 M + 1M = 10 M

C s Co
Ci =
10 pF
C s + Co
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Misure sui sistemi del secondo ordine


Misure sul circuito RLC nel dominio del tempo
=

d 2 vc (t ) R dvc (t ) 1
1
+
+
v
(
t
)
=
vi (t )
c
2
dt
L dt
LC
LC

R
2L

O =

1
LC

s = + 2 2
0
1

s2 = 2 02

Risposte al gradino unitario


1

v c (t ) =
s 2 e s1t s1 e s2t + 1u (t ) Caso
s1 s 2

0 t

vc (t ) =
e cos(d t ) + 1u (t ) Caso
d

vc (t ) = [cos(0t ) + 1]u (t )
1 se t > 0
u (t ) =
0 se t < 0

> 0

sovrasmorzato
L
R > 2
C

< 0

sottosmorzato
L
R < 2
C

Caso loss-less

0 = 2 + d2

=0

= arctan

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Misure sui sistemi del secondo ordine


Misure sul circuito RLC nel dominio del tempo
=

d 2 vc (t ) R dvc (t ) 1
1
+
+
v
(
t
)
=
vi (t )
c
2
dt
L dt
LC
LC

R
2L

O =

1
LC

s = + 2 2
0
1

s2 = 2 02

Caso sottosmorzato
0 t

vc (t ) =
e cos(d t ) + 1u (t ) Caso sottosmorzato
d

1 se t > 0
u (t ) =
0 se t < 0

0 = +

2
d

= arctan
d

S = exp(

ts =

1 2

arctg
2

< 0

L
R < 2
C

Sovraelongazione S:
differenza fra il picco
massimo ed il valore a
regime della risposta del
circuito, oppure valore
percentuale del loro
rapporto;
tempo di salita ts: tempo
necessario affinch la forma
donda di uscita passi dal
10% al 90% del valore a
regime.

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Misure sui sistemi del secondo ordine

Misure sul circuito RLC: la risonanza


1

Z = R + j L

si ha: Z = R
Alla frequenza di risonanza =
LC
La corrente che scorre nel circuito,
alla
.
.
.

risonanza, pu essere elevata: I 0 =

E
.

E
R

Le cadute su L e C sono uguali in modulo:


L
VL = j0 LI =
I0
C
VC = j

1
L
I =
I0
0 C
C

1 L
Fattore Q: Q = 0 =
2 R C

alla risonanza VL = VC =
e quindi:

VL
Q=
Vi

=0

Caso sovrasmorzato Q<1/2


Caso sottosmorzato Q>1/2
Caso loss-less
Q

L
I 0 = RI 0Q = Vi Q
C
VC
=
Vi

=0

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Misure sui sistemi del secondo ordine


Misure sul circuito RLC:

interpretazione del fattore di bont


Tanto pi alto il valore di Q, cio tanto pi
piccola la resistenza rispetto ad 0L, tanto pi
le componenti in frequenza vicine alla
pulsazione di risonanza vengono esaltate
rispetto alle altre.
Q
pu
essere
interpretato
come
misura della selettivit
in
frequenza
del
circuito: un circuito
RLC con un Q elevato
molto selettivo.
Un altra interpretazione del parametro Q si basa su
considerazioni di carattere energetico. E possibile
dimostrare che Q proporzionale al rapporto tra
lenergia immagazzinata nel circuito e la potenza media
dissipata ad ogni ciclo. Ne segue che tanto pi Q
elevato tanto pi lentamente il circuito dissiper lenergia
in esso contenuta, ovvero tanto pi prolungato sar il
transitorio che caratterizza la risposta del sistema nel
dominio del tempo.
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Misure sui sistemi del secondo ordine


Misure sul circuito RLC: dominio della frequenza

Y (s)
1
G ( s) =
=
U ( s ) LCs2 + RCs + 1

G ( s) =

2
0

1
2

s +1

0 =

1
LC

RC
R C
=
=
2 LC 2 L
1) Se >1 i poli sono reali e distinti :
s1 = 0 0 2 1 = 1
s2 = 0 + 0 2 1 = 2

2) Se =1 i poli sono
coincidenti :
s1, 2 = n
3) Se <1 i poli sono
complessi e coniugati :

[ ]
+ j [1 ]

s1 = n jn 1 2
s2 = n

R = n (1 2 2 )

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Misure sui sistemi del secondo ordine


Misure sul circuito RLC: in laboratorio!!!
Un esempio
COMPONENTI CIRCUITALI:
R1=56
R=100 oppure 680
C=127nF
L=0.01H
Precisione 1% a 1KHz
Imax =1.5A,
Resistenza in CC a 20C: 2.1

Al variare della resistenza R inserita nel circuito,


possiamo distinguere i seguenti casi :
1.sottosmorzato ( R < Rc )
2.sovrasmorzato ( R > Rc )
dove Rc rappresenta la resistenza critica:

RC = 2

L
= 561.21
C

= 0.1781
per R = 100

=
28060
n

= 1.2116
per R = 680

=
28868
n

Lo scopo dellesercitazione di laboratorio sul


circuito RLC la determinazione dei seguenti parametri:
Caso sottosmorzato: ts, S da cui ed n
(dominio del tempo)
diagrammi di bode e fr. (dominio della freq.)
Caso sovrasmorzato: ts
diagrammi di bode

(dominio del tempo)


(dominio della freq.)

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Misure sui sistemi del secondo ordine


Misure sul circuito RLC: in laboratorio!!!

Misure nel dominio

del tempo

Per effettuare le misure nel dominio del tempo


necessario inviare allingresso del circuito
RLC unonda quadra di ampiezza nota e
frequenza tale da portare a regime la
risposta.
Scopo: misura di ts, S, , n.

Misure nel dominio

della frequenza

Per effettuare le misure nel dominio del tempo


necessario inviare allingresso del circuito
RLC unonda sinusoidale di ampiezza nota e
frequenza variabile.
Scopo: diagrammi di Bode, fR, , n.

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Misure sui sistemi del secondo ordine


Misure sul circuito RLC: in laboratorio!!!

Misure nel dominio del tempo


Nel caso in particolare stata scelta unonda
quadra di ampiezza 1Volt misurata con
loscilloscopio.
Caso sottosmorzato ( R=100 )
In questo caso si ottenuta la seguente forma
donda duscita:
Vu

S=V2 V1 =
=1.55V-1V = 0.55V
ts=45.9 s
t

S = exp(

1 2
arctg
ts =
2

n 1

= 0.1869
Exp.

n = 27206
= 0.1781

n = 28060

Theor.

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Misure sui sistemi del secondo ordine


Misure sul circuito RLC: in laboratorio!!!

Misure nel dominio del tempo


Nel caso in particolare stata scelta unonda
quadra di ampiezza 1Volt misurata con
loscilloscopio.
Caso sovrasmorzato ( R=680 )
In questo caso si ottenuta la seguente forma
donda duscita:
Vu

t
Si rimanda allo studio in frequenza per la determinazione
di ed n.
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Misure sui sistemi del secondo ordine


Misure sul circuito RLC: in laboratorio!!!
Misure nel dominio della frequenza
I parametri caratteristici del sistema vengono ricavati
mediante lausilio dei diagrammi di Bode ricavati
sperimentalmente.
Diagramma delle ampiezze: rapporto tra i valori massimi
delle sinusoidi dingresso e duscita al variare della
frequenza;
Diagramma delle fasi: mediante le figure di Lissajous.
Nel caso di un sistema sottosmorzato:
la fR si ricava osservando la frequenza per cui si ottiene
la massima ampiezza del segnale duscita;
Il Modulo alla risonanza si ottiene
Da queste grandezze misurate possibile determinare
ed n:
R = n 1 2 2
MR =

1
2 1 2 2

Nel caso di un sistema sovrasmorzato:


n si ricava dal diagramma delle fasi cercando la
frequenza in corrispondenza della quale abbiamo una fase
di 90.
 si ricava una volta noto il valore di G j

( ) =

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Misure sui sistemi del secondo ordine


Misure sul circuito RLC: in laboratorio!!!

Misure nel dominio della frequenza


Caso sottosmorzato (R=100 )
f (Hz)

Vi

Vu

Vu/Vi

Vu/Vi(dB)

100

1.01

1.01

0.086427476

1000

1.08

1.08

0.66847511

1.07

0.082

-4.39743

2000

1.29

1.29

2.211794206

1.22

0.24

-11.351

3000

1.7

1.7

4.608978428

1.53

0.64

-24.7399

4000

2.2

2.2

6.848453616

1.9

1.64

-59.7033

4200

2.23

2.23

6.966097261

1.91

1.81

-71.4139

4300

2.32

2.32

7.309759698

1.85

1.85

-90.0456

4400

2.18

2.18

6.769129872

1.84

1.83

-95.9336

4500

2.14

2.14

6.608275467

1.835

1.8

-101.169

5000

1.87

1.87

5.436832131

1.55

1.35

-119.398

7000

0.74

0.74

-2.615365605

0.572

0.23

-156.279

fR 4300 Hz, R=27017


MR=2.32
R = n 1 2 2
MR =

= 0.221
Exp.

n = 28442
= 0.1781

n = 28060

Theor.

2 1 2 2

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Misure sui sistemi del secondo ordine


Misure sul circuito RLC: in laboratorio!!!

Misure nel dominio della frequenza


Caso sottosmorzato (R=100 )
8
Vu/Vi (dB)

6
4
2
0
-2
-4
1.0E+02

1.0E+03

1.0E+04

f(Hz)

0
-50

-100
-150
-200
1.0E+02

1.0E+03

1.0E+04

f(Hz)

fR 4300 Hz, R=27017


MR=2.32
R = n 1 2 2
MR =

= 0.221
Exp.

n = 28442
= 0.1781

n = 28060

Theor.

2 1 2 2

Misure sui sistemi del primo ordine - Ing. B. And - DIEES - Universit degli Studi di Catania 29

Misure sui sistemi del secondo ordine


Misure sul circuito RLC: in laboratorio!!!

Misure nel dominio della frequenza


Caso sovrasmorzato (R=680 )
f (Hz)

Vi

Vu

Vu/Vi

Vu/Vi(dB)

100

1.05

1.05

0.423785981

1.055

1000

0.98

0.98

-0.175478486

0.98

0.485

-29.6781

2000

0.76

0.76

-2.383728154

0.765

0.59

-50.4911

3000

0.605

0.605

-4.364892507

0.61

0.53

-60.3562

4000

0.46

0.46

-6.744843366

0.48

0.48

-90.0456

5000

0.41

0.41

-7.744322866

0.41

0.4

-102.641

6000

0.33

0.33

-9.629721202

0.32

0.29

-114.975

10000

0.14

0.14

-17.07743929

0.19

0.12

-140.813

fn 4000 Hz, n=25132


|G(jn)| = 0.465

G ( j n ) =

( jn )2 + 2 ( j ) + 1
n
2
n

= 1.175 Exp.

n = 25132
= 0.1781

n = 28060

Theor.

Misure sui sistemi del primo ordine - Ing. B. And - DIEES - Universit degli Studi di Catania 30

Misure sui sistemi del secondo ordine


Misure sul circuito RLC: in laboratorio!!!

Misure nel dominio della frequenza


Caso sovrasmorzato (R=680 )
Vu/Vi (dB)

2
0
-2
-4
-6
-8
-10
-12
1.0E+02

1.0E+03

1.0E+04

f(Hz)

0
-20
-40
-60
-80
-100
-120
-140
1.0E+02

1.0E+03

1.0E+04

f(Hz)

fn 4000 Hz, n=25132


|G(jn)| = 0.465
G ( j n ) =

( j n )

n2

( j n ) + 1

= 1.175
Exp.

n = 25132
= 0.1781

n = 28060

Theor.

Misure sui sistemi del primo ordine - Ing. B. And - DIEES - Universit degli Studi di Catania 31

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