Teoria della Regolazione

Posca Michele
Argomenti
• Il Processo Industriale – Definizioni
• Il Processo Industriale – Definizione e classificazione dei Sistemi di Controllo
• Il Processo Industriale – Definizione delle azioni di Controllo
• Regolazione ON-OFF, ad azione Proporzionale, Integrale e Derivativa
• Regolazione PID, scelta delle azioni e ottimizzazione della regolazione
• Messa a Punto delle Azioni
• Allarmi
• Sistema di Controllo, modi operativi, ingressi, uscite
• Esempi di sistemi di controllo
Il Processo Industriale - Definizioni

Con il termine processo industriale, si intende definire una delle fasi di lavorazione che concorre, come
parte integrante di un impianto industriale, alla produzione di un manufatto.

Nel caso di un TAF l’insieme dei trattamenti (fasi) a cui viene sottoposta l’acqua proveniente dai pozzi.

Trattamento termico di un pezzo specifico, ciclo termico per garantire derminate caratteristiche.
Il Processo Industriale - Definizioni
Un processo industriale deve funzionare nelle migliori condizioni di sicurezza e rendimento per
raggiungere un obbiettivo predefinito.
Come possiamo assicurare queste condizioni ?
➢ Individuando le grandezze fisiche o chimiche in grado di fornire informazioni sull’andamento del
processo.
➢ Mantenendo, tali grandezze a valori prestabiliti in base alle esigenze del processo.
La regolazione di un processo industriale svolge precisamente questo compito.
➢ Introduce un’azione correttrice al processo, tale da mantenere l’andamento del processo stesso
entro i valori prestabiliti.
➢ L’azione correttrice è determinata dalla grandezza regolante ( o manipolata ).
➢ Mentre la grandezza fisica che è sottoposta a tale azione, viene chiamata grandezza regolata.
Il Processo Industriale - Definizioni
Altre grandezze agiscono su un processo in modo imprevedibile e indesiderato, rendendo difficile la
regolazione del processo stesso.
➢ Tali grandezze sono comunemente chiamate grandezze perturbatrici o più semplicemente
disturbi

Un qualunque processo può essere rappresentato come nella

figura accanto dove compaiono :
z1 z2 z3
➢ In entrata
• La grandezza regolante "y"
• Le grandezze perturbatrici Z1, Z2, Z3… y x
Processo
➢ In uscita
• La grandezza regolata "x"
Il Processo Industriale - Definizioni
Acronimi utilizzati nella regolazione di processi industriali
Sino ad ora abbiamo utilizzato dei termini generici per indicare le grandezze fisiche che
caratterizzano un processo industriale, ma la terminologia più appropriata quando si parla di
regolazione di un processo industriale è la seguente :
• PV = Dal termine inglese "Process Variable" identifica la grandezza regolata "x". E’ espressa in
unità ingegneristiche in funzione della sua natura fisica.
• OP = Dal termine inglese "Output Power" identifica la grandezza regolante "y". E’ espressa in
percentuale.
• SP = Dal termine inglese "Set Point" identifica il valore prescritto "w". E’ espresso con la stessa
unità ingegneristica utilizzata per la PV.
Il Processo Industriale – Definizione dei Sistemi di Controllo
Per effettuare la regolazione di un processo industriale, dobbiamo utilizzare alcuni componenti fisici
collegati o posti in relazione con il processo stesso, al fine di controllarne l’andamento e farlo
funzionare nelle ottimali condizioni di sicurezza e rendimento.

Dobbiamo quindi realizzare un Sistema di Controllo

Il Processo Industriale – Definizione dei Sistemi di Controllo
Quali componenti fisici dobbiamo utilizzare ?
➢ Un organo regolante, genericamente rappresentato nel nostro schema a blocchi con una
valvola. Posto all’ingresso del processo, ci permette di modificare la grandezza regolante (
rappresentata dalla posizione della valvola ), e mantenere la grandezza regolata entro valori
prestabiliti.
Per mantenere la grandezza regolata entro tali valori, questa deve essere continuamente misurata
tramite …….
➢ Un elemento sensibile, che sarà posizionato all’uscita del processo.
z1 z2 z3
Elemento sensibile

y Processo x

Organo regolante
Il Processo Industriale - Classificazione dei Sistemi di Controllo
Si possono realizzare due diversi Sistemi di Controllo e più precisamente :
Ad Anello Aperto
Si definisce ad Anello Aperto, un sistema ove la grandezza regolata "x" non ha la possibilità di agire
sull’organo regolante, cioè sulla grandezza regolante "y".
Appare subito evidente che tale sistema risulta alquanto precario, infatti basterà la presenza di una
qualsiasi azione di disturbo "Z" perché la relazione tra grandezza regolante "y" e grandezza regolata
"x" venga alterata.

z1 z2 z3
Elemento sensibile

y Processo x

Organo regolante
Il Processo Industriale - Classificazione dei Sistemi di Controllo
Ad Anello Chiuso
Si definisce ad Anello Chiuso, un sistema tale da trasformare una variazione della grandezza
regolata "x", in uscita dal processo, in una variazione della grandezza regolante “y”, in entrata al
processo stesso.
Per realizzare un sistema ad anello chiuso, sarà indispensabile introdurre un elemento nuovo al
sistema di controllo, il Regolatore.

Il Regolatore è un dispositivo in grado di misurare una grandezza in ingresso "x", confrontarla con un
valore prescritto "w" e produrre una variazione della grandezza in uscita "y" proporzionale allo
scostamento.
w Valore prescritto
( Set Point )

x y = f(x-w)
Regolatore
Grandezza in Grandezza in
ingresso uscita
Il Processo Industriale – Sistemi di Controllo Retroazionati
Il Regolatore è collegato al processo in modo tale che la grandezza regolata "x" in uscita dal
processo, sia la grandezza in ingresso al Regolatore, e la grandezza in uscita dal Regolatore sia la
grandezza regolante "y" in entrata al processo.
Essendo il Regolatore collegato al ramo di ritorno del processo, tali sistemi di controllo possono
anche essere chiamati sistemi Retroazionati
La grandezza regolata assume quindi il nome di Retroazione (Feedback)
La Retroazione è negativa. z1 z2 z3
Ciò significa che ad un aumento di "x" deve corrispondere Elemento sensibile
una variazione di "y" tale da determinare una
Processo x
diminuzione di "x" e viceversa.
Organo regolante
Grandezza
regolata
Grandezza regolante y = f(x-w) Regolatore

Valore prescritto
w ( Set Point )
Il Processo Industriale – Definizione delle Azioni di Controllo
La variazione della grandezza regolante "y" prodotta dal regolatore è definita come Azione
correttrice del regolatore.
L’azione correttrice è funzione dello scostamento tra la grandezza regolata "x" ed il setpoint "w"
y = f(x-w)
Se si definisce errore "ε" lo scostamento tra la grandezza regolata "x" ed il setpoint "w", allora
possiamo scrivere che l’azione correttrice è funzione dell’errore "ε".
y=fε
L’errore può assumere valori negativi, quando la grandezza regolata “x” è inferiore al setpoint “w”,
o valori positivi quando la grandezza regolata "x" è superiore al setpoint "w".
In funzione del tipo di controllo e della natura fisica della grandezza regolata "x", l’azione correttrice
del regolatore può produrre una variazione della grandezza regolante "y" di segno inversamente o
direttamente proporzionale al segno dell’errore.
In funzione quindi del segno della variazione prodotta sull’uscita regolante, l’azione correttrice del
regolatore può essere definita come "Azione inversa" o "Azione diretta".
Il Processo Industriale – Definizione delle Azioni di Controllo
Azione inversa
E’ una variazione della grandezza regolante "y" prodotta dal regolatore quando la variabile regolata
"x" è inferiore al set prescritto "w", ossia quando l’errore "ε" è di segno negativo.
Un esempio tipico di applicazione dell’azione inversa si ha nella regolazione del caldo.

Azione diretta
E’ una variazione della grandezza regolante "y" prodotta dal regolatore quando la variabile regolata
"x" è superiore al set prescitto "w", ossia quando l’errore "ε" è di segno positivo.
Un esempio tipico di applicazione dell’azione diretta si ha nella regolazione del freddo.
Il Processo Industriale – Definizione delle Azioni di Controllo
Azione inversa Azione diretta
LIC LIC

Open
Open

Riferimento
Regolazione ON-OFF ( a due posizioni )
La regolazione ON-OFF, detta anche a due posizioni, è il metodo più semplice per regolare un
processo industriale.
OP%
Per usare un’analogia con la regolazione degli
ambienti in campo civile, è paragonabile a quella 100%
utilizzata per riscaldare, o rinfrescare, casa.
E’ caratterizzata dal fatto che la grandezza • In rosso, regolatore ad azione
regolante y (OP) può assumere solo inversa
due valori determinati. OPmin = 0% o OPmax = 100%. • In blu, regolatore ad azione
diretta
A lato è rappresentata la curva caratteristica di un
regolatore a due posizioni.
I valori della grandezza regolante OP, dipendono dal 0%
tipo di azione correttrice impostata per il regolatore. SP PV
Nel caso quindi di azione inversa la grandezza regolante assumerà il valore OPmax per valori di
PV < SP, mentre assumerà il valore OPmin per valori di PV > SP.
L’opposto si avrà nel caso di azione diretta. In entrambi i casi quando PV = SP la grandezza regolante
OP assumerà il valore minimo.
Regolazione ON-OFF ( a due posizioni )
Analizziamo il comportamento di un processo dotato di regolazione a due posizioni.
Nei grafici a lato è rappresentata la risposta di un PV
regolatore a due posizioni nella regolazione di un
SP
processo con azione inversa e diretta.
Si noti che la grandezza regolante OP passa da un
estremo all’altro per piccolissime variazioni della
grandezza regolata PV. OP %
t

Appare evidente, che questo tipo di regolazione 100% Risposta di un regolatore

introduce oscillazioni periodiche, di frequenza e ad azione inversa
ampiezza dipendenti dal tipo di processo controllato. 0%
t
Processi veloci, cioè con poca inerzia, possono
OP %
introdurre oscillazioni di frequenza elevata
100%
e compromettere la vita operativa degli attuatori. Risposta di un regolatore
ad azione diretta
0%
t
Regolazione ON-OFF ( a due posizioni )
Isteresi o Zona differenziale
Al fine di ridurre le oscillazioni e migliorare il controllo, la regolazione a due posizioni viene
realizzata inserendo una zona, delimitata da due valori OP%
della grandezza regolata PV, attorno al valore prescritto SP.
La grandezza regolante OP dovrà passare attraverso 100%
tale zona prima di commutare il suo valore.
Per cui, nel caso di azione regolante inversa, si avrà :
OP = 100% per valori di PV < X1
OP = 0% per valori di PV > X2
L’opposto si avrà nel caso di azione regolante diretta. 0%
Tale zona viene chiamata Isteresi o Zona differenziale. X1 SP X2 PV
A lato è rappresentata la curva caratteristica di un regolatore Isteresi
a due posizioni con Isteresi e azione regolante inversa.
In alcuni regolatori la zona differenziale è posizionata in modo che, in relazione con il tipo di azione
impostata, uno dei suoi estremi coincide con il valore prescritto SP, per cui si avrà :
Con azione inversa X2 = SP e con azione diretta X1 = SP
Regolazione ON-OFF ( a due posizioni )
Analizziamo il comportamento di un processo dotato di regolazione a due posizioni con Isteresi.
Nei grafici a lato è rappresentata la risposta di un PV Isteresi per azione diretta
regolatore ON-OFF con isteresi diversificate.
Si noti infatti che per l’azione inversa il limite SP
massimo dell’isteresi coincide con il Set Point, Isteresi per azione inversa
mentre per l’azione diretta è il suo valore minimo
a coincidere con il Set Point.
t
Come conclusione sull’influenza dell’isteresi nella OP %
regolazione ON-OFF, possiamo affermare che, 100% Risposta di un regolatore
indipendentemente dall’inerzia del processo, essa : ad azione inversa
• Influisce in modo diretto sull’ampiezza delle 0%
oscillazioni. Minore è l’isteresi e minore è t
l’ampiezza delle oscillazioni. OP %

• Influisce in modo indiretto sulla frequenza delle 100%

Risposta di un regolatore
oscillazioni. Minore è l’isteresi e maggiore è ad azione diretta
la frequenza delle oscillazioni. 0%
t
Regolazione ad azione Proporzionale
Uno strumento di regolazione viene detto ad Azione Proporzionale quando determina una
variazione della grandezza regolante "y" (OP) direttamente proporzionale allo scostamento tra la
grandezza regolata "x" (PV) ed il valore prescritto "w" (SP), ovvero all’errore "ε".
La figura a lato è una rappresentazione grafica dell'azione
OP%
proporzionale.
Appare evidente che per tutti i valori di "PV < X1", la grandezza YH
Retta di lavoro
100%
regolante "OP" assumerà il massimo valore "YH = 100%", mentre
per i valori compresi tra "X1" e "X2", "OP" varierà linearmente in
proporzione alle variazioni di "PV".
Se si assume il valore di "PV" nel punto "X2", coincidente con il
valore prescritto "SP", allora la differenza "X2 – X1" viene a Y0
0%
coincidere con la deviazione della grandezza regolata ossia con X1 X2 = SP PV
l'errore "ε". L'intervallo dei valori "X2 - X1 = Xp" è definito con il Xp
nome di banda proporzionale "Pb", ed è espressa in percentuale
del campo di misura del regolatore.
Regolazione ad azione Proporzionale
La banda proporzionale corrisponde quindi all'escursione che deve compiere la grandezza regolata
"PV" per provocare la corsa completa "Y0 - YH" della grandezza regolante.
L'equazione di un regolatore ad azione proporzionale è la seguente :
y = ± ε ∗ Kp
Il segno "±" dipende dal tipo di azione impostata per il regolatore. Sarà "+" nel caso di azione diretta,
cioè la grandezza regolante "y" aumenta con l'aumentare della grandezza regolata "PV", mentre sarà
"-" nel caso di azione inversa, ossia "y" diminuisce con l'aumentare di "PV".
Kp è il fattore di proporzionalità, ossia la pendenza della retta di lavoro, e si può esprimere come
segue :
𝑌𝐻−𝑌0
𝐾𝑝 =
𝑋2−𝑋1
essendo però X2 - X1 = Xp ( Banda Proporzionale Pb% ) e Y0 = 0% ne consegue che :
𝑌𝐻 100
𝐾𝑝 = → 𝐾𝑝 =
𝑃𝑏% 𝑃𝑏%
Regolazione ad azione Proporzionale
Dall'equazione di un regolatore proporzionale
y = ± ε ∗ Kp
Dove la grandezza regolante "y" rappresenta l'uscita "OP", e l'errore "ε" l'ingresso, possiamo
affermare che "Kp" può essere definito anche come guadagno del regolatore.
100 100
Essendo però 𝐾𝑝 = da cui ne consegue che y = ± ε ∗
𝑃𝑏% 𝑃𝑏%
Possiamo affermare che la Banda Proporzionale "Pb" è inversamente proporzionale al guadagno.
Ossia minore è l'ampiezza di "Pb" maggiore è il guadagno.

Regolatore Processo
w=SP + ε = PV-SP y=OP%

x=PV -
Regolazione ad azione Proporzionale
Relazione Uscita / Ingresso di un regolatore proporzionale

y (OP%) Pb

100%

Temperatura Forno

50%

25%

0%
x (°C)
300°C 400°C 450°C SP=500°C
Regolazione ad azione Proporzionale
Relazione Uscita / Ingresso di un regolatore proporzionale

Errore residuo
x(PV)
Setpoint
(w)
Banda Proporzionale

x1

x0
t
y(OP)

100%

0%
t
Regolazione ad azione Proporzionale
Un metodo per eliminare l'errore residuo, sarebbe quello di aggiungere un valore costante all'uscita
in modo tale da avere un valore di uscita diverso da 0% quando la grandezza regolata coincide con il
valore prescritto.
100
Il valore dell'uscita sarebbe data dalla seguente equazione → y = ( ± ε ∗ ) + MR
𝑃𝑏%
Dove MR rappresenta il valore costante da aggiungere all'uscita.
MR è un acronimo che deriva dal termine inglese di Manual Reset, ossia Integrale manuale.

Ma che valore possiamo assegnare alla costante MR ?

Regolazione ad azione Proporzionale
La costante "MR" potrebbe assumere un valore pari a quello fornito dall'uscita per mantenere la
grandezza regolata costante con errore residuo rispetto al valore prescritto.
y (OP%) Pb

100%

Temperatura Forno Forno

Temperatura

25%

0%
x (°C)
300°C 350°C 450°C SP=500°C 550°C
Regolazione ad azione Proporzionale
Azione proporzionale ( P ) in sintesi :
• La regolazione ad azione proporzionale offre un controllo migliore rispetto alla regolazione a
due posizioni "ON-OFF". Le oscillazioni tendono a smorzarsi.
• La regolazione ad azione proporzionale necessita di una correzione manuale dell'uscita, tramite
la costante MR ( Manual Reset ), per eliminare l'errore residuo.
• Il valore della costante MR ( Manual Reset ) varia in funzione del setpoint di lavoro.
• La risposta di un regolatore ad azione proporzionale, alle variazioni introdotte dai disturbi, è
lenta.

• In conclusione una regolazione ad azione proporzionale risulta insufficiente per ottenere un

discreto controllo di un processo.
Regolazione PI - ad azione Proporzionale e Integrale
Azione Integrale:
L'azione integrale riproduce in uscita la stessa variazione prodotta dall’azione proporzionale, in
un tempo assegnato che chiameremo "Tempo Integrale" (Ti).

Il grafico a lato è stato ricavato ε

introducendo una variazione della deviazione
grandezza regolata "x", tale da
produrre una variazione a gradino t
dell'errore, e mantenendo uscita
costante nel tempo il suo nuovo = Contributo
Δop%
valore. azione integrale.

Δop% = Contributo azione

proporzionale
0%
t
T1 T2
Tempo integrale
Regolazione PI - ad azione Proporzionale e Integrale
Per quanto visto nella precedente slide possiamo affermare quanto segue :
100
• Al tempo T1 → y = ( ε ∗ ) + 0
𝑃𝑏%
100 100
• Al tempo T2 → y = (ε∗ ) + ( εT2 ∗ )
𝑃𝑏% 𝑃𝑏%
100 100 100
• Al tempo T3 → y = (ε∗ ) + ( εT2 ∗ ) + ( εT3 ∗ )
𝑃𝑏% 𝑃𝑏% 𝑃𝑏%
100 100 100
• Al tempo nTI → y = (ε∗ ) + ( Σn εTI ∗ ) → y = ( ε+ Σn εTI ) ∗
𝑃𝑏% 𝑃𝑏% 𝑃𝑏%
In pratica l'azione integrale effettua, automaticamente, la medesima correzione apportata
manualmente alla grandezza regolante "y" con la costante "MR" ( Manual Reset ), e quindi tende ad
annullare l'errore residuo.
In questo modo però occorrerebbe attendere lo scadere del tempo integrale impostato, per
ottenere la correzione desiderata alla grandezza regolante "y".
Nella realtà però, l'azione integrale agisce prima dello scadere del tempo impostato, e più
precisamente ad ogni campionamento della grandezza regolata "x".
Regolazione PI - ad azione Proporzionale e Integrale
Essendo l'errore costante nel tempo, non possiamo considerarlo nella sua piena entità ad ogni
campionamento della grandezza regolata "x", ma dobbiamo quindi frazionarlo in base al numero dei
campionamenti effettuati ad intervalli regolari "δt".
Σε
Quindi il contributo dell'azione integrale, alla
grandezza regolante "y", nell'intervallo di tempo "δt" è
definito dalla seguente equazione :
δt 100
y=ε ∗
Ti 𝑃𝑏%
Allo scadere del tempo integrale "Ti" avremo quindi :
δt 100
y=Σε ∗
Ti 𝑃𝑏% ε
Se diminuiamo δt sino a definire un punto sulla linea δt
ε∗
obliqua, il contributo dell'azione integrale, alla Ti

grandezza regolante "y", può essere definito dalla

δt Ti 2Ti 3Ti 4Ti t
dt 100
seguente equazione : y = ∫ ε ∗
Ti 𝑃𝑏%
Regolazione PI - ad azione Proporzionale e Integrale
Azione Proporzionale e Integrale ( PI ) in sintesi :
• L'equazione di un regolatore "PI", ad azione Proporzionale e Integrale è quindi la seguente :
dt 100
y = (ε + ∫ε ) ∗
Ti Pb%

• La regolazione ad azione proporzionale e integrale offre un controllo migliore rispetto alla

regolazione a sola azione proporzionale. Le oscillazioni tendono a smorzarsi e si annulla l'errore
residuo.
• La risposta di un regolatore ad azione proporzionale e integrale, risulta però ancora piuttosto
lenta a rapide variazioni introdotte dai disturbi. Infatti la velocità della risposta dipende anche
dal tempo integrale impostato.
• Nel caso il contributo all'uscita fornito dall'azione integrale risulti troppo grande, quando la
variabile regolata raggiunge il set, si avrà inevitabilmente un overshoot della variabile e si dovrà
attendere che l'azione integrale scarichi il valore in eccesso.
• In conclusione una regolazione ad azione proporzionale e integrale risulta accettabile per il
controllo di processi lenti.
Regolazione PD - ad azione Proporzionale e Derivativa
Azione Derivativa:
L’azione derivativa fornisce una correzione alla grandezza regolante "y" dipendente dalla velocità
e direzione della deviazione manifestata dalla grandezza regolata "x".
ε
Ad una variazione a gradino dell'errore, l’azione
derivativa determina una variazione dell’uscita deviazione
infinitamente grande, ma si esaurisce in un
t
tempo infinitamente breve, dopodichè l’uscita uscita
assume il valore determinato dalla sola azione Azione
proporzionale. Proporzionale
0%
t
La risposta transitoria reale è determinata dalle
inevitabili cause di ritardo lungo la catena di uscita
trasmissione del segnale e da un filtro applicato Azione
Proporzionale
all'azione derivativa, denominato guadagno
0%
dell'azione derivativa. t
Regolazione PD - ad azione Proporzionale e Derivativa
Azione Derivativa:
Analizzando la risposta dell’azione derivativa ad una variazione a rampa della grandezza regolata “x”,
tale da produrre una variazione dell'errore costante nel tempo, possiamo affermare che l’azione
proporzionale riproduce in uscita la stessa variazione prodotta dall'azione derivativa in un tempo
assegnato che chiameremo "Tempo derivativo" (Td).
Al tempo T1, in cui inizia la rampa di ε deviazione
"x", la grandezza regolante "y" subisce
una variazione dovuta alla azione
derivativa, che è proporzionale alla t
uscita
velocità di variazione di "x".
Contributo
Trascorso il tempo derivativo Td, i = azione proporzionale.
contributi delle due azioni, derivativa Contributo azione
=
e proporzionale, si eguaglieranno e la derivativa
grandezza regolante "y", varierà solo 0%
t
T1 T2
per effetto della sola azione Tempo derivativo
proporzionale.
Regolazione PD - ad azione Proporzionale e Derivativa
Azione Derivativa:
Dal grafico sotto illustrato, consideriamo l'entità dell'errore "dε" rilevata nell'intervallo di tempo "dt",
corrispondente al primo campionamento della variabile controllata "x", a partire dal tempo "T1".
ε
Possiamo definire la velocità di variazione dell'errore
"έ" con la seguente equazione :
dε
έ=
dt
La correzione fornita dall'azione derivativa alla
grandezza regolante "y", può essere espressa dalla dε
seguente equazione :
100
y = ± έ ∗ Td ∗ ( )
Pb%
dt t
Il segno "±" definisce la direzione dell'azione correttiva
Td
introdotta dall'azione derivativa, che sarà contraria alla
direzione della deviazione manifestata dalla grandezza T1 T2
regolata "x".
Regolazione PD - ad azione Proporzionale e Derivativa
Azione Proporzionale e Derivativa ( PD ) in sintesi :
• L'equazione di un regolatore "PD", ad azione Proporzionale e Derivativa è quindi la seguente :
100
y = (ε + έ Td ) ∗
Pb%
• Dal momento che l'azione derivativa è sensibile solo alla velocità con cui la grandezza regolata
"x" tende a diminuire o crescere, può essere utilizzata solo come azione aggiuntiva all'azione
proporzionale (regolatori PD) o all'azione proporzionale e integrale (regolatori PID).
• L’azione derivativa può essere impostata sull’errore o sulla PV.
• La regolazione "PD" ad azione Proporzionale e Derivativa, offre una veloce risposta alle
variazioni introdotte dai disturbi, ma non risolve il problema dell'errore residuo.
Regolazione PID - ad azione Proporzionale, Integrale e Derivativa
Un regolatore PID, ad azione Proporzionale, Integrale e Derivativa, offre un controllo completo di un
processo industriale fornendo una correzione alla grandezza regolante "y" tramite tutte le azioni
componenti sino ad ora esaminate.
• L'azione Proporzionale "P", determina la necessaria azione stabilizzante sul sistema di
regolazione.
• L'azione Integrale "I", annulla completamente l'errore residuo.
• L'azione Derivativa "D", rende il regolatore pronto a fronteggiare improvvise e rapide
perturbazioni del sistema.
Pertanto l'equazione di un regolatore "PID", ad azione Proporzionale, Integrale e Derivativa è quindi
la seguente :
dt 100
y = (ε + ∫ε + έ Td ) ∗
Ti Pb%
Regolazione PID – Scelta delle azioni
Influenza delle 3 Azioni sulla risposta di un Sistema

PI
PID
Set Point

PD
P

t
Regolazione PID – Scelta delle azioni
Influenza delle 3 Azioni sulla risposta di un Sistema

Variabile controllata Banda proporzionale Tempo integrale Tempo derivativo

Portata Alta (>200%) Veloce (1-15 sec) Mai

Livello Bassa Dipende capacità Rapidamente

Pressione Bassa Normalmente veloce Qualche volta

Temperatura Bassa Dipende capacità Normalmente

Analisi Alta Normalmente lenta Qualche volta

Regolazione PID – Ottimizzazione della Regolazione
Cutback :
Il Cutback viene utilizzato per ridurre eventuali overshoot , o undershoot , quando ci sono grandi
differenze tra PV e SP in fase di start-up, o in seguito a grandi variazioni del Setpoint.

Possiamo definire il Cutback come una banda attorno al setpoint delimitata agli estremi da due
specifici parametri:
• Cutback High: è il limite superiore della banda, che interferisce nella regolazione al fine di ridurre
eventuali undershoot.
• Cutback Low: è il limite inferiore della banda, che interferisce nella regolazione al fine di ridurre
eventuali overshoot.
Regolazione PID – Ottimizzazione della Regolazione
Cutback, come funziona:
Analizziamo il comportamento per un’azione di controllo inversa.
Nel controllo ad azione diretta il comportamento sarà analogo ma opposto.
°C
• Se PV < CBL (zona rosa)
piena potenza
• Se PV = CBL, l’integrale assume
un valore appropriato.
(Debump dell’azione integrale)
• Se PV > CBL e PV < CBH
(zona bianca), Controllo PID
• Se PV > CBH (zona azzura)
zero potenza
t
Regolazione PID – Ottimizzazione della Regolazione
Cutback:
Esempio di regolazione ad azione inversa con e senza Cutback

°C
Cutback High

Setpoint Con cutback

Senza cutback
Cutback Low

time
OP

100%

0%
time
Regolazione PID – Ottimizzazione della Regolazione
Cutback, note conclusive:

• I parametri di Cutback Low e High, sono impostabili in unità ingegnersitiche

• Con valori di Cutback troppo grandi non si ottiene alcun effetto

• Con valori di Cutback troppo piccoli non si riduce l’effetto di overshoot (o undershoot)

• In caso di dubbio, impostarli a “0” (Auto) = 3*Pb

• La funzione di Autotuning calcola il valore ottimale di tali parametri se impostati ad un valore

diverso da “Auto”
Regolazione PID – Ottimizzazione della Regolazione
Gain Scheduling:
Il Gain Scheduling è un metodo per configurare e memorizzare diversi valori di PID
indispensabili per processi non lineari.
La selezione dei vari PID viene fatta in modo automatico scegliendo il parametro di
riferimento (PV, SP ecc.), oppure forzandolo manualmente o tramite una logica (regolatori
più evoluti).
Regolazione PID – Messa a punto delle azioni
Benché la maggior parte dei regolatori sia dotata di algoritmi di messa a punto automatica delle tre
azioni ( Proporzionale, Integrale e Derivativa ), in alcuni processi, a causa della loro natura,
specialmente quelli con molta inerzia, non sempre è possibile sfruttare questa funzione, e si è
costretti ad utilizzare dei metodi manuali.
Diversi sono i metodi conosciuti per la messa a punto manuale delle azioni Proporzionale, Integrale e
Derivativa.
Nelle successive slides ne verrano illustrati tre e precisamente :
• Metodo ad Anello Chiuso, sviluppato da Ziegler & Nichols nel 1942, è noto come “metodo
dell’oscillazione critica”.
• Metodo ad Anello Aperto, sviluppato da Choen e Coon. Si tratta di un metodo teorico che, a
differenza del metodo ad Anello chiuso, crea una sola perturbazione sul processo.
• Il terzo è un metodo empirico, ed è tratto dal "metodo dell'oscillazione critica"
Regolazione PID – Messa a punto delle azioni
Metodo ad anello chiuso o dell’Oscillazione Critica
Il metodo consiste nel portare il regolatore in una condizione di oscillazione costante della variabile
controllata o dell’uscita

x
TC = Periodo dell’oscillazione critica
TC Pcr = Banda proporzionale che innesca l’oscillazione

Tipo di controllo Pb Ti Td
Set-point Solo Proporzionale 2 x Pcr - -
P+I 2,2 x Pcr 0,83 TC -
P+D 1,67 x Pcr - 0,125 TC

t
P+I+D 1,67 x Pcr 0,5 TC 0,125 TC
Regolazione PID – Messa a punto delle azioni
Metodo dell’anello aperto
Il metodo è stato sviluppato da Choen e Coon. Rispetto al metodo ad anello chiuso crea una sola
perturbazione sul processo.
Regolatore P
PV Cohen-Coon / Reaction Curve Pb = (Kp*t1)/t2*(1+t1/3*t2)
OP
B
Regolatore PI
Pb = (Kp*t1)/t2*(0.9+t1/12*t2)
TI = t1*(30+3t1/t2)/(9+20t1/t2)
0
Regolatore PD
A
Pb = (Kp*t1)/t2*(1.25+t1/6*t2)
0 TD = t1*(6-2t1/t2)/(22+3t1/t2)
t0 t1 t2 t
Regolatore PID
Kp = Guadagno Statico = ΔPV/ΔOP dove:
Pb = (Kp*t1)/t2*(1.33+t1/4*t2)
ΔPV = deviazione variabile regolata
TI = t1*(32+6t1/t2)/(13+8t1/t2)
ΔOP = deviazione uscita
TD = 4t1/(11+2t1/t2)
Regolazione PID – Messa a punto delle azioni
Questo metodo empirico, consiste nel portare il regolatore, configurato per controllo "On-Off" con
isteresi al minimo, in una condizione di oscillazione costante della variabile controllata.

x Una volta che il sistema risulta stabile,

TC rilevare E1, E2 e TC.
E1
E1 – E2
E Ricavare "E" → E =
2
Set-point
E
Calcolare i tre parametri P.I.D. con le
E2 seguenti equazioni
E
Pb = 224 x
t Range
E1 = picco massimo Ti = 0,5 TC
E2 = picco minimo Td = 0,125 TC
T = periodo dell'oscillazione
Regolazione PID – Messa a punto delle azioni
Criterio di valutazione della stabilità del Controllo
E’ un metodo di valutazione, per stabilire se la risposta di un processo, parametrizzato con il metodo ad
anello chiuso, risponda ai requisiti di stabilità definiti da Ziegler & Nichols.
La stabilità di un sistema può essere valutata accettabile se, il rapporto tra l’ampiezza di due successivi
picchi nella medesima direzione (causata da variazioni dell’errore dovuta a disturbi o cambi del
setpoint), è approssimativamente uguale a ¼, cioè se A2/A1=1/4

A1
A2
Set-point

t
Regolazione PID – Messa a punto delle azioni
Tuning Automatico
Due sono i metodi utilizzati dai regolatori Eurotherm/Ero:
• “Single Shot Tuning”, utilizzato nei regolatori Eurotherm.
E’ attivabile su richiesta dell’operatore e, al termine del calcolo dei parametri PID, si disattiva
automaticamente.
• “Adaptive Tuning”, è utilizzato nei regolatori Ero (funzione smart).
Effettua un monitoraggio continuo delle variabili di processo, ottimizzando automaticamente i
parametri PID se il comportamento del processo varia.
Regolazione PID – Messa a punto delle azioni
Single Shoot Tuning
• Derivato dal metodo Ziegler & Nichols ad anello chiuso, opera con regolatore in modalità ON/OFF
• Attivabile su richiesta dell’operatore, termina automaticamente dopo un tempo dipendente dalla
risposta del processo.
• Calcola automaticamente :
• Il setpoint di tuning con la formula seguente :
Setpoint di tuning = PViniziale + 0.75(Setpoint impostato – PViniziale).
• Tempo Integrale e derivativo se diversi da “0”
• Cutback High & Low se diversi da “0” ( Auto )
Regolazione PID – Messa a punto delle azioni
Influenza delle Azioni sulla risposta del processo
Proporzionale Proporzionale e Integrale Proporzionale, Integrale e Derivativo
PV PV PV

Pb corretta
Pb e Ti
Pb troppo bassa Ti troppo basso
troppo bassi
Td troppo alto

PV t PV t PV t

Pb corretta
Pb corretta
Pb troppo alta Ti troppo alto
Ti troppo alto
Td troppo basso

t t t
PV PV PV

Pb corretta Pb corretta
Pb corretta
Ti corretto Ti e Td corretti

t t t
Allarmi
Gli allarmi hanno lo scopo di avvisare l’operatore quando la variabile di processo raggiunge valori al di
fuori del normale campo di funzionamento e di interagire direttamente con il processo per attivare
azioni correttive.

Tipi di allarme:
• Allarmi assoluti
• Allarmi di deviazione
• Allarmi di deviazione banda
• Allarmi di velocità di variazione (gradiente)
Allarmi
T<delay T>delay
Definizioni: PV

• Ritardo attivazione allarme (Delay) Soglia di

allarme
l’allarme si attiva solo se la condizione persiste per un dato
tempo t

Stato

• Mascheratura all’avvio (Blocking) ON

OFF
t

• Memoria (Latch)
• Nessuna : Riconoscimento automatico
• Automatica : Riconoscimento manuale anche in condizione di allarme
• Manuale : Riconoscimento manuale non in condizioni di allarme
• Evento : Non è gestito come allarme
Allarmi
Isteresi
L’isteresi ha il compito di prevenire ripetuti allarmi quando la variabile si trova nei pressi della soglia di
allarme

Senza isteresi Con isteresi

PV PV Ripristino della funzionalità

Isteresi
Soglia di Soglia di
allarme allarme

t t

Stato Stato

ON ON

OFF OFF
t t
Allarmi
Allarmi assoluti
Nessuna correlazione con il SetPoint o con la velocità di variazione della misura

PV PV
Isteresi

All. Alta All. Alta

All. Bassa All. Bassa

t t
Stato Stato

ON ON

OFF OFF
t t

Allarme assoluto di bassa Allarme assoluto di alta

Allarmi
Allarmi di deviazione
L’allarme di deviazione è correlato con il Setpoint
PV PV
Isteresi
Dev.Alta Dev.Alta

Setpoint Setpoint

Dev.Bassa Dev.Bassa

t t
Stato Stato

ON ON

OFF OFF
t t

Allarme di deviazione bassa Allarme di deviazione alta

 Allarmi
Allarmi di deviazione di banda
Simili agli allarmi di deviazione, la soglia di allarme definisce una banda centrata attorno al Setpoint di
lavoro.

PV PV
Isteresi
Soglia di allarme Soglia di allarme

Setpoint Setpoint

Soglia di allarme Soglia di allarme

t t
Stato Stato

ON ON

OFF OFF
t t

Allarme di deviazione di banda

Allarmi
Allarmi di velocità di variazione (gradiente)
L’allarme di velocità di variazione è svincolato dal valore assoluto della variabile di processo, rileva il
gradiente con cui varia

Direzione Negativa Direzione Positiva

PV PV
Isteresi
Tempo di
osservazione Tempo di osservazione
Isteresi

t t
Stato Stato

ON ON

OFF OFF
t t
Regolazione PID – Sistemi di Controllo
Modi operativi

• Automatico l’uscita viene gestita in modo automatico dal PID

• Manuale l’uscita è gestita dall’operatore
• Remoto il Setpoint non viene impostato dall’operatore, ma
proviene da una sorgente esterna
• Hold il PID è fermo e l’uscita è bloccata al valore appena
precedente l’impostazione di hold
• Track l’uscita segue il valore assunto dall’ingresso di track
Regolazione PID – Sistemi di Controllo
Interfaccia verso il campo

Input PID Output

Trasmettitori Valvole
Termocoppie Relè
Termo resistenze Relè statici
Pirometri ottici SCR
Regolazione PID – Sistemi di Controllo
Tipi di ingresso
Trasmettitore Termocoppia Termoresistenze
Giunzione di metalli Elemento termosensibile
diversi che scaldata che varia la sua resistenza
+ - produce una differenza in funzione della temperatura
PSU di potenziale Ie
Grandezza fisica Effetto Peltie
-
da convertire Rl
Temperatura
Pressione
Tx Rx
Rl
Vx

Portata.. + 4-20mA
Giunto Giunto
caldo freddo Vx’ = Rx * Ie + 2 * Rl * Ie
250Ohm TC TF
1-5V Ie
T(Letta) = TC - TF
Vl
Tutte le apparecchiature che Rl
Rx Vx
accettano ingressi in termocoppia Rl
devono avere la compensazione
del giunto freddo
Vx = Rx * Ie + Rl * Ie - Rl * Ie
Regolazione PID – Sistemi di Controllo
Tipi di Uscite :
Esistono diversi tipi di uscite di controllo che dipendono dal tipo di carico.
Analogica (0/4-20mA o 0/5-10V): valvole modulanti, SCR
Logica (18Vdc tipico): Relè Statici, SCR
Relè (2A, 250Vac): valvole motorizzate, teleruttori
Triac (1A, 250Vac): valvole motorizzate, teleruttori
Regolazione PID – Sistemi di Controllo
Time Proportioning Output (TPO)
E’ un algoritmo di controllo che elabora l’uscita PID del loop (OP%) e la trasforma in una modulazione
ciclica a treno di impulsi ON/OFF proporzionale all’uscita OP%.
Ogni ciclo è costituito da un impulso di durata tON ed un tempo tOFF in assenza di impulsi.
Quindi si avrà che la durata dell’intero ciclo (Cycle time) è uguale a:
• Cycle time = tON + tOFF
Il rapporto tON / Cycle time (denominato "Duty Cycle”) definisce un coefficiente di proporzionalità con
l’uscita OP% del loop di controllo.
Se varia l’uscita OP% varia di conseguenza il "Duty Cycle" e quindi anche il rapporto tON / tOFF

Output Power (0-100%)

TPO
Regolazione PID – Sistemi di Controllo
Time proportioning output (TPO) con Cycle time fisso.
Con questa modalità, il tempo di ciclo (Cycle time) è fisso e la durata dei tempi tON e tOFF sono calcolati
all’interno del tempo di ciclo rispettando il coefficiente di proporzionalità "Duty Cycle".

Duty Cycle = 25%

t
tON tOFF

Duty Cycle = 50%

t
tON tOFF

Duty Cycle = 75%

t
tON tOFF

Cycle time
Regolazione PID – Sistemi di Controllo
Time proportioning output (TPO) con Cycle time variabile.
Con questa modalità, il tempo di ciclo (Cycle time) è dinamico e la sua durata dipende dal parametro
"Min On Time" che definisce la durata dei tempi tON e tOFF calcolati dalle seguenti formule :
• tON = MinOnTime / (1 – (OP%/100))
• tOFF = MinOnTime / (OP%/100)
Esempio con MinOnTime = 250ms
Con Duty Cycle al 25% → tON = 333.3ms e tOFF = 1000ms
Con Duty Cycle al 50% → tON = 500ms e tOFF = 500ms
Con Duty Cycle al 75% → tON = 1000ms e tOFF = 333.3ms
Regolazione PID – Sistemi di Controllo
Time proportioning output (TPO) con Cycle time variabile.

Duty Cycle = 25%

tON tOFF
t

Cycle time

Duty Cycle = 50%

tON tOFF t
Cycle time

Duty Cycle = 75%

tON tOFF t
Cycle time
Regolazione PID – Sistemi di Controllo
Controllo valvola motorizzata con feedback di posizione (VPB)
• Il controllo VPB offre un’accurata regolazione di processo, basata sul controllo di posizione della
valvola tramite feedback potenziometrico.
• Possibilità di calibrazione della posizione di zero e span della valvola.
• L’usura dei contatti striscianti del potenziometro può compromettere, col tempo, l’accuratezza
della regolazione.
Valve Open
Standard PID PID OP PD Velocity Time
SP Controller Valve Positioner Proportion
+ Controller +
- - f(TT) f(PT) Close
Valve Positioner

TT - Valve travel time

PT - Minimum pulse time

PV

Valve Position
Regolazione PID – Sistemi di Controllo
Controllo valvola motorizzata senza feedback di posizione (VPU)
• Il controllo VPU offre una discreta regolazione di processo, basata sul controllo in velocità della
valvola.
• Non è possibile effettuare la calibrazione della posizione di zero e span della valvola.
• E’ essenziale la corretta impostazione del tempo di corsa del motore, che è fondamentale nel
calcolo teorico della posizione della valvola e di conseguenza nel controllo di processo.

Valve Velocity Open

PD Controller Time
SP mapped f(TT) to Proportion
+
- PI Controller f(PT) Close

Position Valve
Display Model
f(TT)
PV TT - Valve travel time
PT - Minimum pulse time
 Regolazione PID – Sistemi di Controllo
Regolazione Caldo/Freddo (Heat/Cool)
Utilizzata quando è necessario asportare calore in eccesso tramite due organi regolanti che producono
effetti opposti sul processo.

Phase Splitter OP = -100%/+100%

Process Variable - PV

oP.Hi
SP
CH1 OP
0
0-100%
-
Setpoint - SP 
PID
+
cool heat
-oP.Lo
*R2G *-1 -d.bnd CH2 OP
0
0-100% OP 0% OP
-100% +100%

Relative Cool Gain Dead Band

Regolazione PID – Sistemi di Controllo
Regolazione Caldo/Freddo (Heat/Cool)
• Relative Cool Gain
E’ usato per compensare la diversa energia richiesta dal raffreddamento rispetto a quella richiesta
dal riscaldamento.

• Deadband (banda morta)

Tipicamente usata nei controlli di
Cooling ON/OFF
• Isteresi
Disponibile sia per controllo di
Heating che di Cooling purchè di tipo
ON/OFF
Regolazione di un Processo Industriale - Esempi
Nelle slides successive saranno illustrati alcuni esempi di regolazione dei processi
industriali.
• Regolazione a cascata
• Regolazione di rapporto
• Regolazione di override e differenziale
• Regolazione del pH
Regolazione a Cascata
Regolazione in Cascata
E’ realizzata utilizzando due loop di regolazione. L’uscita del primo loop (Master) è il Setpoint remoto
per il secondo loop (Slave).

Cascata “FULL”
Si utilizza quando la grandezza regolata dal loop master è di natura diversa dalla grandezza regolata dal
loop slave.
Esempio, la temperatura di un forno regolata dalla portata di un fluido o gas.

Cascata “TRIM”
Si utilizza quando la grandezza regolata dal loop master è di natura identica alla grandezza regolata dal
loop slave.
Esempio, la temperatura interna di un forno regolata dalla temperatura della camicia.
Regolazione a Cascata
Regolazione a Cascata in modalità “FULL”
Regolazione a Cascata
Regolazione a Cascata in modalità “FULL”

MASTER
CSD FFwd
Local SP
Master SP

+ ε Scale OP
+
Master PV
PID to
SLAVE
- Eng units +
+ OP Hi
Slave OP
PID
- OP Low

Slave PV

Burner

Flow Valve
FURNACE
Regolazione a Cascata
Regolazione a Cascata in modalità “TRIM”
 Regolazione a Cascata
Regolazione a Cascata in modalità “TRIM”

MASTER
Master SP

+ ε Scale OP Trim Hi +
Master PV
PID to
- Eng units Trim Low
+
Power

Local SP SLAVE

Slave PV + OP Hi
OP
PID
- OP Low

Heating
OVEN
Element
Regolazione a Cascata
Regolazione a Cascata – Livello corpo cilindrico
Regolazione di Rapporto
Regolazione di Rapporto base con un solo loop di controllo.
Regolazione di Rapporto
Regolazione di Rapporto con due loop di controllo
E’ utilizzata in tutti i casi in cui è richiesta una continua relazione (rapporto) tra due variabili controllate.

SLAVE
Local SP
Ratio
MASTER

Master
SP + OP Hi + OP Hi
OP
PID PID
- OP Low
- OP Low

comburente
combustibile
Regolazione di Rapporto
Regolazione di Rapporto
O2

SLAVE
Local SP
Ratio
MASTER
Master SP

+ OP Hi + OP Hi
OP
PID PID
- OP Low
- OP Low
Master PV

comburente
combustibile
Regolazione di Rapporto
Regolazione di Rapporto con Master di temperatura

Regolazione combustione con meccanismo “antifumo”.

Assicura sempre il corretto rapporto Comburente/Combustibile con correzione del rapporto in
funzione della percentuale di ossigeno nei fumi.
Regolazione di Rapporto
Regolazione di Rapporto con Master di temperatura

Master di
temperatura temperatura SL
TIC
OP

Selettore Selettore
di bassa di alta
< >

ratio
Air/fuel

: x

SR SR
PV PV
FIC FIC
Slave Slave
OP Gas Aria OP

combustibile comburente
Regolazione di Rapporto
Regolazione di Rapporto con Master di temperatura
Master di
temperatura temperatura SL ossigeno SL
TIC O2
OP OP

Selettore Bias % Bias % Selettore

di bassa di alta
+ + NormRatio = 1
-
< + + + + >
OP
Air/Fuel Ratio Trim
OP
HRa/100
100/HRa K
: K x
R R
OP/R RxPV PV/K PV OPxK
x :
PV
PV SR SR PV
FIC Slave Slave FIC
OP Gas Aria OP

combustibile comburente
Regolazione Override
La Regolazione in Override controlla più variabili avendo a disposizione un solo organo regolante.
Il Loop olio diatermico controlla la valvola afflusso vapore allo scambiatore.
Il Loop scambiatore assume il controllo della valvola nel caso che la temperatura vada oltre un valore
prefissato.
I due regolatori dovrebbero avere lo stesso campo scala.

Selettore
Minima
Setpoint Setpoint
+ OP Hi OP Hi +

-
PID < PID
- Temperatura
OP Low OP Low
Olio

Temperatura
Scambiatore Olio diatermico
Scambiatore
vapore
Regolazione Differenziale
Regolazione di Pressione Differenziale

Olio combustibile Al bruciatore

Mantiene costante la differenza tra due
pressioni. Setpoint differenza vapore
olio combustibile
Il vapore di atomizzazione è utilizzato per
atomizzare il combustibile.
OP Hi + PTo
PID PTV-PTO
La pressione del vapore è mantenuta
OP Low - PTv
superiore alla pressione del combustibile
per ottimizzare il consumo di vapore.

Vapore atomizzazione Al bruciatore

Regolazione del pH
Regolazione lenta e sensibile alle variazioni di un disturbo, controllabile con l’azione feedforward
(FFwd).

Soluzione neutralizzante

Liquido da neutralizzare
Setpoint

pH

+ OP Hi

PID
- + OP Low
+

FFwd
 Grazie per l’attenzione

https://it.surveymonkey.com/r/TeoriaRegolazione20200513