Introduction to Process Control

and
Instrumentation

Ahmad Ridwan, M.T

Definition of system

input output
system

Introduction - 2
Types of control systems

Process-control B

Servomechanisms

Introduction - 3
The basic strategy to control a system

Self-regulation Qin

Human-aided control
Qin
h
H
Qout

H
h
H

Qout

valve

Introduction - 4
 Qin
sensor
s
controller SP

u
Automatic control actuator
h
H

Qout
valve

Objektif control :
Mengatur nilai variabel yang dikontrol pada nilai yang
diinginkan
Mempertahankan kuantitas pada nilai yang diinginkan

Introduction - 5
Open-loop control

Sistem open-loop menggunakan kontroler untuk

memperoleh output yang diinginkan
Tidak ada feedback, kontroler tidak bereaksi terhadap
perubahan kondisi

Desired
controller process Output
Output

Introduction - 6
 Advantages and disadvantages

 murah o akurasi kurang

 sederhana o model sistem harus akurat
o tidak ada jaminan bahwa
proses yang dikontrol
sesuai dengan set value
o tidak dapat meng-handle
gangguan (disturbances)

Introduction - 7
 Closed-loop control

sistem closed-loop menggunakan informasi sensor untuk

menyesuaikan (to adjust) output kontroler

Desired Actual
Output Controller Control element Process
Output

Measurement

Introduction - 8
 Advantages and disadvantages

dapat meng-handle gangguan (disturbances)

akurat

 Instability dapat terjadi karena kesalahan nilai gain

dan parameter pemodelan

Introduction - 9
The element of process-control system

Elemen-elemen process-control
 Process
 Measurement
 Controller
 Error Detector (comparison)
 Control element Control element

SP
controller process
Diagram blok

measurement

Introduction - 10
Physical diagram of a process-control loop

Flow system
setpoint
4 -20 mA 4 -20 mA

Signal controller I/P

conditioning

3 – 15 psi
Diff. pressure Control
transducer valve

orifice
Introduction - 11
Example: analog control

Ve=Vref - VT VQ
controller

heater
Vref + oven
T
-

VT
Measurement
system

Introduction - 12
Example: supervisory control

Ve=Vref - VT VQ
controller

heater
Vref + oven
T
-
VT Measurement
system
DAC
ADC

computer

Introduction - 13
Example: direct digital control

VQ
DAC
NQ
heater

computer oven
T

NT

VT
Measurement
ADC
system

Introduction - 14
The time response of control system
Transient response
Respon diamati mulai state awal ke state akhir
• Rise time
• Delay time
• Percent overshoot
• Settling time

Steady state response

Perilaku respon dari steady state sampai tak hingga
o percent error steady state

Introduction - 15
 Type of input

Step Ramp Impulse

Input, x(t)

Input, x(t)

Input, x(t)
x0 slope = a

t0
Time, t Time, t Time, t

X0 t0 X0 t0  (t  t0 )  0 t  t0

X  X0 t0 X  at t0  (t  t0 )   t  t0

Introduction - 16
General form of linear differential equations

dn y dn 1 y
an  an 1    a0 y(t)  b0 x(t)
dt n dtn 1

y(t) = output
x(t) = fungsi input
n = orde dari sistem
t = waktu

Introduction - 17
Transfer function

dy dy
a1
dt
 a0 y(t)  b0 x(t)    y  Kx(t)
dt

Y(s)( s  1)  KX(s) a
  1 a  time constant
0
b
K  0 a  static gain
0
Y(s) K (sensitivi ty)
TF  
X(s) 1   s

Introduction - 18
Process element characteristic

Gain
Perubahan input menyebabkan perubahan output secara
cepat
Aktuator mempunyai gain dalam unit (besaran) yang tetap
Control valve akan :
 tertutup penuh pada tekanan pneumatik 3 psi

 terbuka penuh pada tekanan pneumatik 15 psi

liter / menit
TF 
psi

Introduction - 19
Integral
Laju perubahan output bergantung secara langsung pada
inputnya vi

A
dvo
 Kvi  v0 (t)  K  vi dt t
dt
vo
t0 
KAt0
v0 (t)  K  A dt  K  0 dt
0 t0
t
t0

Introduction - 20
First-order
Self-regulating, jika diberikan input step maka outputnya
akan muncul secara eksponensial hingga kestabilan
(level) yang baru tercapai
fi
input output
K
1 s
R
h C fo
 R
C

Introduction - 21
 Response of a first-order systems to Step and
Ramp input

input

fi
t
output

0.632 K x fi

t
t y(t)  K e    K(t   )
1 2 3 4 5 steady
transient
state

Introduction - 22
Performance Specifications

 Rise time
 Time to pass from 10% to 90% of final value (steady)
 Settling time
 Time to reach the final value

 Delay time
 Time to reach 50% of final value

You need 5 time constants before you can consider

output to be steady-state (settling time)

Introduction - 23
Dead time
Perubahan pada input tidak menyebabkan perubahan
output hingga waktu delay (dead) terlampaui
Biasanya merupakan delay transportasi (ada jarak yang harus
dilampaui)
Contoh: water heater

 Proses di industri banyak berupa dead time dan first-

order. Jika diberikan input step pada proses maka
output berubah setelah waktu delay terlampaui lalu
muncul secara eksponensial.

Introduction - 24
 Second-order
Y(s) n2 n : natural frequency
 2
X( s) s  2 n s  n2  : damping ratio

 dua akar karakteristik s   n  n  2  1

 real berbeda ζ >1  overdamped

 real sama ζ = 1  critically damped
 kompleks konjugat 0 < ζ < 1  underdamped

Introduction - 25
Specifications of the transient response

 Rise time
Time to pass from 10% to 90% of
final value
 Settling time
Time to reach the final value
 Delay time
Time to reach 50% of final value
 Peak time
Time required for the response to
reach the first peak of the
overshoot
 Maximum overshoot
y(tp )  y()
Max percent overshoot   100%
y()
Introduction - 26
Measurement intrument spesifications

Performansi instrumen pengukuran digambarkan dalam

dua spesifikasi:
 Spesifikasi statik (seberapa baik korelasi antara input fisik dan
output listrik)
 Spesifikasi dinamik (seberapa cepat perubahan output yang terjadi
terhadap perubahan input)
Kuantitas fisik yang diukur diantaranya, posisi, kecepatan,
level, flow, temperatur, dll.
Output instrumen dapat berupa tegangan, arus, resistansi,
kapasitansi, dll

Introduction - 27
Static spesifications

Akurasi digunakan untuk menentukan error maksimum yang

diharapkan dari suatu peralatan (dalam % error)
Bentuk :
 Persentase dari pembacaan full scale (FS)
 FS intrumen 5 volt dengan akurasi ± 0.5% volt  rata-rata
ketakpastian pengukuran ± 0.025 volt
 Persentasi dari span (max – min)
 Akurasi ± 3% dari span tekanan dengan range 20 s/d 50 psi 
inakurasinya 30 x 0.03 = ± 0.09 psi
 Persentase dari pembacaan aktual
 Akurasi voltmeter ± 2%  inakurasinya ± 0.04 untuk pembacaan
2 volt

Introduction - 28
Static spesifications

Sensitifitas perubahan input yang kecil, intrumen dapat

memberikan output (ditunjukkan oleh TF dari instrumen)
 TF dari transduser termperatur 5mV/0C  setiap perubahan input
sebesar 10C menyebabkan output berubah sebesar 5mV.

Resolusi perubahan input terkecil yang menyebabkan terjadinya

perubahan pada intrumen readout.

Introduction - 29
Static spesifications

Hysterisis instrumen memberikan nilai output yang berbeda untuk

pengukuran variabel input dari rendah ke tinggi atau dari tinggi ke
rendah.
output

input

Introduction - 30
Static spesifications

Repeatability (Precision) digunakan untuk mengukur

seberapa baik intrumen dapat memberikan output yang sama terhadap
suatu input yang diberikan secara berulang-ulang.

max  min
repeatability   100%
full scale

Introduction - 31
Static spesifications

Linieritas pemetaan satu-satu antara input-output sebagai fungsi

linier.

Contoh:
Suatu sensor mengubah temperatur R
dalam range 20 – 120 0C ke dalam
resistansi 100 – 180 ohm.
Dapatkan persamaan linier dari
84
resistansi terhadap temperatur.
T

Introduction - 32
Dynamic spesifications

Pengukuran respon intrumen terhadap pemberian

input :
 step
 Rise time, delay time, time constant, % overshoot, settling
time

 Sinus
 Frequency response, high-frequency cutoff

Introduction - 33