I controlli automatici – IIa parte

1 – Definizione del modello matematico

Cerchiamo adesso di applicare quanto detto sui sistemi di controllo ad un caso pratico di processo
(elementare): lo svuotamento ed il riempimento di un serbatoio quale, ad esempio, lo sciacquone del
bagno di casa. L’operazione può essere descritta attraverso 3 variabili:
▫ volume V di liquido contenuto nel serbatoio;
▫ portata di liquido in ingresso Qin;
▫ portata di liquido in uscita Qout;

La variabile controllata è rappresentata dal volume V (noi vogliamo che lo sciacquone sia sempre
pieno!), il disturbo è dato dalla portata in uscita Qout che improvvisamente può passare dal valore
zero ad un massimo che determina lo svuotamento del serbatoio. La variabile manipolata è quindi la
portata in ingresso Qin che permette di riempire nuovamente il serbatoio riportando il volume al
valore originario V0 (set-point) che esso aveva prima del disturbo. In assenza di un adatto sistema di
controllo il riempimento del serbatoio deve essere fatto manualmente aprendo la valvola posta sulla
tubazione di ingresso e chiudendola poi quando il volume di liquido abbia raggiunto il valore
desiderato.
Le tre variabili su indicate sono legate tra loro da una relazione matematica che esprime il bilancio
di materia sul serbatoio:
V −V
Qin − Qout = finale iniziale
t
Dove coi simboli Q si sono indicate le portate volumetriche medie nel tempo t. Eseguendo il
bilancio relativo ad un intervallo di tempo infinitesimo dt ed indicando col simbolo Q le portate
istantanee:
dV
Qin − Qout = (1)
dt
In condizioni normali di funzionamento le portate Qin e Qout sono entrambe nulle ed il volume di
liquido nel serbatoio è costante e pari a V0. L’intervento della variabile di disturbo Qout, che assume
un valore diverso da zero, determina improvvisamente lo svuotamento del serbatoio all’istante t =
0. L’utilizzo della equazione (1), a partire da questo momento, ci consente di studiare il
comportamento del sistema, ossia come il volume V di liquido contenuto nello sciacquone si
modifichi nel tempo. Naturalmente tale comportamento dipenderà dal valore fatto assumere alla
variabile Qin dal sistema di controllo adoperato.
Una volta che lo scarico è avvenuto (e non ci sono perdite) Qout = 0 per cui l’equazione di bilancio
si semplifica in:

I controlli automatici – IIa parte 1

 dV
Qin =
dt
ossia, esprimendo il volume V di liquido come prodotto tra l’area A della sezione dello sciacquone e
il livello h:
dh
Qin = A ⋅ (2)
dt
Nel caso in cui, invece, la portata in uscita non sia nulla per la presenza di una perdita avremo:
Qout = vout ⋅ a
In cui vout è la velocità e a l’area della sezione di uscita del liquido. Velocità di flusso e livello h
sono legati tra loro dall’equazione di Bernoulli1:
vout = k ⋅ 2 ⋅ g ⋅ h
In cui k è un coefficiente che dipende dalla geometria del sistema, dalle caratteristiche fisiche del
liquido nonché, entro certi limiti, dalla stessa velocità di flusso vout. Supponendo che quest’ultima
dipendenza sia poco significativa (ipotesi di moto turbolento pienamente sviluppato) e che quindi k
sia costante nel tempo, potremo scrivere:
dh
( )
Qin − k ⋅ 2 ⋅ g ⋅ h ⋅ a = A ⋅
dt
dh
Qin − K ⋅ h = A ⋅ (3)
dt
La (2) o la (3) permettono una volta integrate, noto il valore della portata Qin, di ricavare
l’andamento nel tempo del livello h. Saranno quindi possibili diversi casi, riportati nel seguito, a
seconda del tipo di controllo impiegato.
Prima di effettuare l’integrazione delle suddette equazioni, però, vale la pena di soffermarsi su
alcune ipotesi semplificative che è opportuno fare per facilitare l’analisi matematica del problema:
1. Qualunque sia la legge secondo la quale il controllore interviene per regolare la portata di
ingresso Qin (proporzionale P, proporzionale-derivativa PD, proporzionale-integrale PI,
proporzionale-integrale-derivativa PID), si suppone che tale portata abbia sempre un valore
inferiore a quello della portata massima che può alimentare lo sciacquone. Tale portata
massima Qin,max è funzione del diametro del tubo di alimentazione, della pressione esistente
nella rete idrica a monte della valvola di regolazione e della perdita di carico che si viene a
determinare nella valvola quando questa è completamente aperta. Se tale ipotesi non fosse
soddisfatta dovremmo infatti scrivere:
se Qin ,controllore ≥ Qin ,max ⇒ Qin = Qin, max

se Qin ,controllore < Qin,max ⇒ Qin = Qin ,controllore = f (ε )
Dove col simbolo f (ε ) si è indicata la legge generica con la quale il controllore agisce sulla
valvola di regolazione. Ad esempio, nel caso di controllore ad azione proporzionale,
f (ε ) = K c ⋅ ε e l’equazione di bilancio di materia, opportunamente integrata come vedremo,
porta ad ottenere per il livello h dell’acqua in funzione del tempo t l’espressione:
 − c ⋅t 
K
h = h0 ⋅ 1 − e A 
 
Mentre se la portata di ingresso fosse costante e pari a quella massima ammissibile Qin,max il
livello varierebbe linearmente nel tempo secondo la legge:
Q
h = in,max ⋅ t
A

1
Supponendo che la perdita sia alla base del serbatoio, ovvero in corrispondenza della valvola di scarico dell’acqua e
dovuta ad un difetto di chiusura di questa.

I controlli automatici – IIa parte 2

 Fig. 1 - Risposta del sistema per Q in,controllore ≥ Qin,max

80

70

60

50
livello h

Qin = Qin,max
40 Qin = Kc·ε
Qin = min(Qin,max , Kc·ε)

30

20

10

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tempo t

Avremo pertanto che, in base al valore fissato per la costante Kc del controllore e di quello
assunto dall’errore ε:
 Qin ,max
∀t ∋' Qin ,controllore ≥ Qin , max ⇒ h = A ⋅ t


∀t ∋' Qin ,controllore < Qin,max ⇒ h = h0 ⋅ 1 − e A 
K
− c ⋅t

  
 
che si traduce nel diagramma rappresentato nella figura 1. L’ipotesi suddetta serve proprio
ad evitare questa inutile complicazione matematica.
2. Nel caso di controllo di tipo integrale, poiché l’azione del controllore non si esaurisce
all’annullarsi dell’errore ε, è inevitabile che il comportamento del sistema diventi
oscillatorio (presenza di overshoot). Il calcolo, cioè, porta a definire per il livello del liquido
un andamento nel tempo del tipo riportato in figura 2. Questo, se da un lato è sicuramente
possibile per un processo continuo (ad es., caso di un serbatoio di accumulo alimentato con
portate di ingresso e uscita continue nel tempo), è fisicamente impossibile per il nostro
sciacquone che è un sistema discontinuo. In altri termini, quando il livello, a causa
dell’azione del controllore integrale, sale oltre il valore di set-point fino a raggiungere un
massimo, non esiste alcun meccanismo in grado di riportalo nuovamente al valore di regime.
Perché ciò si verifichi sarebbe necessario che la portata di alimentazione Qin, comandata dal
sistema di controllo, diventasse negativa (nel caso di processo continuo il controllore fa
semplicemente diminuire Qin al di sotto del valore di regime che, in condizioni di normale
funzionamento e assenza di disturbi, mantiene il livello sul set-point). Il controllore, quindi,
dovrebbe essere capace di gestire anche la valvola di scarico dello sciacquone facendo in
modo che Qout = Qin quando Qin dovesse assumere valori negativi. Naturalmente non esiste
nessun sistema di controllo di uno sciacquone così sofisticato ma noi supporremo di si
perché questo ci permetterà di dedurre considerazioni sicuramente valide per ogni processo
continuo gestito da un controllore di questo tipo.

I controlli automatici – IIa parte 3

 Fig. 2 - Effetto dell'azione di un controllo integrale

80

70

60

50
livello h

40

30

20

10

0
0 5 10 15 20 25 30 35

tempo t

3. Nel caso in cui si consideri una portata uscente Qout > 0, ovvero si voglia integrare
l’equazione (3) per ottenere la funzione h(t), è evidente che la soluzione della suddetta
equazione diviene complicata per la presenza del termine non lineare h . In tal caso una
semplificazione può consistere nell’utilizzare, nel bilancio differenziale, al posto della
portata istantanea Qout, la portata media Qout (assunta costante) valutabile come:
h0
h0
1 1 h3 2
⋅∫K⋅ h =
Qout = ⋅K ⋅ = ⋅ K ⋅ h0
h0 0 h0 3 3
2 0
In tutti i calcoli per i diversi tipi di controllori (tranne che per quello On-Off dove
l’integrazione è stata eseguita in modo esatto) si è adottata questa ipotesi semplificativa.

2 – Controllore On-Off

In questo schema il controllore agisce mantenendo costante la portata di ingresso (valvola

completamente aperta) fino al momento in cui il livello h raggiunge il valore fissato di set-point h0.
Dall’equazione di bilancio (2) separando le variabili ed integrando:
h t
Q
∫0 dh = ∫0 Ain ⋅ dt
Qin
h= ⋅t (4)
A
Il livello dell’acqua quindi aumenterà in misura lineare col tempo, tanto più rapidamente quanto
maggiore è la portata Qin.
Ponendo, nella relazione su scritta, come valore per h quello h0 del livello finale, è possibile
ricavare il tempo necessario affinché il serbatoio si riempia:
h ⋅A
t riempimento = 0
Qin

I controlli automatici – IIa parte 4

Se la portata in uscita Qout non è nulla (ma comunque inferiore a quella in ingresso), l’integrazione
della (3) fornisce2:
 K⋅ h K⋅ h K2
ln1 − + = − t ⋅ (5)
 Qin  Qin 2 ⋅ A ⋅ Qin
Il tempo di riempimento del serbatoio si ottiene ponendo nella (5) h = h0

2 ⋅ A  Qin  K ⋅ h0  
triempimento = −
⋅ ⋅ ln 1 − + h0 
K  K  Qin 
 
La (3) è una equazione differenziale non lineare e, come già detto, per semplificarne la soluzione si
può considerare costante la portata uscente Qout ponendo il suo valore uguale alla portata media:
2
Qout = K ⋅ h ≅ Qout = ⋅ K ⋅ h0
3
ottenendo così, come risultato finale dell’integrazione:
Q − Qout
h ≅ t ⋅ in (6)
A
Diagrammando le (4), (5) e (6) otteniamo le figure 3 e 4. Dai due grafici si deduce che, come è
logico, nel caso di portata uscente non nulla il tempo di riempimento del serbatoio si allunga e che,
sempre nel caso in cui Qout sia diverso da zero, la linearizzazione della funzione h(t) (equazione (6))
comporta un errore trascurabile, rispetto alla soluzione esatta data dalla (5), solo per bassi valori del
rapporto Qout / Qin.

Fig. 3 - Controllore On-Off Qout/Qin = 0.70

60

50

40

Eq. (4)
livello h

Eq. (5)
30
Eq. (6)
Set-Point

20

10

0
0 10 20 30 40 50 60

tempo t

Le figure 3 e 4 tuttavia non sono rappresentative di ciò che effettivamente succede sotto l’azione di
un controllore di questo tipo in presenza di una portata uscente Qout ≠ 0. Infatti, una volta che il
livello dell’acqua abbia raggiunto il valore di set-point, il controllore chiude la valvola di
alimentazione. In presenza di una predita il serbatoio inizierà a svuotarsi con una velocità
deducibile dall’equazione di bilancio fornita da:
2
Si veda a tale proposito la dimostrazione nell’Appendice n° 1.

I controlli automatici – IIa parte 5

 dh dh K dh
− Qout = A ⋅ ⇒ − K ⋅ h = A ⋅ ⇒ − ⋅ dt =
dt dt A h
Relazione che, inegrata tra l’istante t1 e l’istante t, fornisce:
t h 2
K dh  K 
− ⋅ ∫ dt = ∫ ⇒ h =  h1 − ⋅ (t − t1 ) (7)
A t1 h1 h  2⋅ A 
Quando il livello sarà sceso al di sotto del punto di intervento, il controllore riapre la valvola di
alimentazione ed il livello risale nuovamente con una legge data dall’eq. (5b) dell’Appendice 1.
L’intera sequenza di svuotamenti/riempimenti è raffigurata nella fig. 5

Fig. 4 - Controllore On-Off Qout/Qin = 0.30

60

50

40

Eq. (4)
livello h

Eq. (5)
30
Eq. (6)
Set-Point

20

10

0
0 10 20 30 40 50 60

tempo t

Fig. 5 - Effetto dell'azione di un controllore On-Off per Qout ≠ 0

60

50

40
livello h

Serie1
30 Set Point
Punto Intervento

20

10

0
0 20 40 60 80 100 120

tempo t

I controlli automatici – IIa parte 6

3 - Controllore proporzionale P

Se la portata in ingresso è proporzionale all’errore ε:

Qin = K c ⋅ ε = K c ⋅ (h0 − h )
Definito come la differenza tra il livello h0 dell’acqua all’inizio (prima del disturbo) e quello h
all’istante t, l’equazione (2) diventa:
dh d (h0 − h )
K c ⋅ (h0 − h ) = A ⋅ = −A⋅
dt dt
Separando le variabili ed integrando tra il tempo 0 e l’istante t:
h0 − h
d (h0 − h )
t
K K dx
− c ⋅ dt = ⇒ − c ⋅ ∫ dt = ∫
A (h0 − h ) A 0 h0
x
Kc h −h  (h − h )
− ⋅ t = ln x h0 = ln  0 
A 0
 h0 

e
−
Kc
A
⋅t
=
(h0 − h )
h0
 − c ⋅t 
K
h = h0 ⋅ 1 − e A  (8)
 
Se la portata in uscita non fosse nulla (lo sciacquone ha un difetto di chiusura) avremmo invece:
dh
K c ⋅ (h0 − h ) − Qout = A ⋅
dt
Ovvero:
A d [K c ⋅ (h0 − h ) − Qout ]
K c ⋅ (h0 − h ) − Qout = − ⋅
Kc dt
Separando le variabili ed integrando:
K d [K c ⋅ (h0 − h ) − Qout ]
− c ⋅ dt =
A K c ⋅ (h0 − h ) − Qout
Kc K ⋅( h − h )−Q  K ⋅ (h − h ) − Qout 
− ⋅ t = ln x Kc ⋅h 0−Q out = ln  c 0 
A  K c ⋅ h0 − Qout 
c 0 out

K c ⋅ (h0 − h ) − Qout
Kc
− ⋅t
e A
=
K c ⋅ h0 − Qout
 Q   − c ⋅t 
K
h =  h0 − out  ⋅ 1 − e A  (9)
Kc  
   

Le seguenti figure 6, 7 e 8 rappresentano il diagramma delle eq. (8) e (9) su scritte per diversi valori
della costante Kc (guadagno o sensibilità) del controllore.
Il calcolo porta a concludere che, in presenza di un disturbo permanente, il controllo proporzionale
non consente al livello h di tornare al valore di set-point h0. Il livello tenderà ad un nuovo valore di
regime che sarà tanto più vicino ad h0 quanto più elevato sarà il valore di Kc. I grafici permettono
anche di notare come, all’aumentare del guadagno, l’azione del controllore proporzionale sia
sempre più rapida e più simile a quella di un controllore On-Off.

I controlli automatici – IIa parte 7

 Fig. 6 - Controllore Proporzionale P

60

50

40

Kc = 0,1
livello h

Kc = 0,2
30
Kc = 1
Set Point

20

10

0
0 10 20 30 40 50 60

tempo t

Fig. 7 - Controllore Proporzionale P

60

50

40
livello h

Qout = 0 ; Kc = 0.1
30 Qout > 0 ; Kc = 0.1
Set Point

20

10

0
0 10 20 30 40 50 60

tempo t

I controlli automatici – IIa parte 8

 Fig. 8 - Controllore Proporzionale P

60

50

40

Qout > 0 ; Kc = 0.1

livello h

Qout > 0 ; Kc = 0.2

30
Qout > 0 ; Kc = 1
Set Point

20

10

0
0 10 20 30 40 50 60

tempo t

4 - Controllore proporzionale-derivativo PD

In presenza di un controllo PD proporzionale derivativo, l’equazione di bilancio (relativa a una

portata uscente Qout diversa da zero e costante) diventa:
d (h0 − h ) dh
K c ⋅ (h0 − h ) + K c ⋅τ D ⋅ − Qout = A ⋅
dt dt
Ossia:
d (h0 − h ) d (h0 − h )
K c ⋅ (h0 − h ) + K c ⋅τ D ⋅ − Qout = − A ⋅
dt dt
d (h0 − h )
K c ⋅ (h0 − h ) − Qout = −(K c ⋅τ D + A) ⋅
dt
− (K c ⋅τ D + A) d [K c ⋅ (h0 − h ) − Qout ]
K c ⋅ (h0 − h ) − Qout = ⋅
Kc dt
Separando le variabili ed integrando:
Kc d [K c ⋅ (h0 − h ) − Qout ]
− ⋅ dt =
(K c ⋅τ D + A) K c ⋅ (h0 − h ) − Qout
Kc K ⋅( h − h )−Q K ⋅ (h − h ) − Qout
− ⋅ t = ln x K c ⋅h 0−Q out = ln c 0
(K c ⋅τ D + A) c 0 out
K c ⋅ h0 − Qout
Kc
−
( K c ⋅τ D + A )
⋅t K c ⋅ (h0 − h ) − Qout
e =
K c ⋅ h0 − Qout
  ⋅t 
Kc
 Q −
h =  h0 − out  ⋅ 1 − e ( K c ⋅τ D + A )  (10)
 Kc   


È evidente che, ponendo nella (10) Qout = 0, si ottiene la risposta del sistema all’azione del controllo
PD per una portata uscente nulla.
I controlli automatici – IIa parte 9
Le figure 9, 10 ed 11 rappresentano il grafico della eq. (10) per diversi valori delle costanti Kc e τD.
Come si può notare, la presenza dell’azione derivativa peggiora la risposta (h tenderà più
lentamente verso il valore di regime) e non serve ad eliminare l’offset. Il vantaggio dell’impiego di
questo tipo di controllo sta però nel fatto che è possibile utilizzare valori elevati di Kc (riducendo
l’offset a regime) senza per questo avere risposte troppo brusche (vedi fig. 11).

Fig. 9 - Controllore PD

60

50

40

τD = 0
livello h

τD = 5
30
τD = 10
Set Point

20

10

0
0 10 20 30 40 50 60

tempo t

Fig. 10 - Controllore PD

60

50

40
livello h

Qout > 0 ; τD = 0
30 Qout > 0 ; τD = 10
Set Point

20

10

0
0 10 20 30 40 50 60

tempo t

I controlli automatici – IIa parte 10

 Fig. 11 - Controllore PD

60

50

40

Qout > 0 ; Kc = 0.1 ; τD = 10

livello h

Qout > 0 ; Kc = 0.2 ; τD = 10

30
Qout > 0 ; Kc = 1 ; τD = 10
Set Point

20

10

0
0 10 20 30 40 50 60

tempo t

5 - Controllore proporzionale-integrale PI

Nel caso di controllore PI proporzionale integrale, il bilancio di materia diventa:

d (h0 − h )
t
Kc
( )
K c ⋅ h0 − h + ⋅ ∫ (h0 − h ) ⋅ dt − Qout = − A ⋅
τI 0 dt
Nell’espressione su scritta, ponendo:
t
y (t ) = ∫ (h0 − h ) ⋅ dt
0
Avremo:
dy K c d2y
Kc ⋅ + ⋅ y − Qout = − A ⋅ 2
dt τ I dt
Ovvero:
d 2 y K c dy K Q
2
+ ⋅ + c ⋅ y = out (11)
dt A dt A ⋅τ I A
Che è un’equazione differenziale lineare del secondo ordine (non omogenea) a coefficienti costanti.
L’equazione caratteristica della omogenea associata alla suddetta equazione è:
K K
z2 + c ⋅ z + c = 0
A A ⋅τ I
Chiamando z1 e z2 le radici di tale equazione caratteristica, la soluzione3 della (11) sarà:
2
K  K A
I° caso: ∆ =  c  − 4 ⋅ c > 0 ⇒ τ I > 4 ⋅
 A A ⋅τ I Kc
h = h0 − c1 ⋅ z1 ⋅ e z1 ⋅t − c2 ⋅ z 2 ⋅ e z2 ⋅t (12)
Dove:

3
Vedasi a tale proposito l’Appendice n° 2

I controlli automatici – IIa parte 11

 2
K K  K
− c ±  c  − 4⋅ c
A  A A ⋅τ I
z1, 2 =
2
 Q ⋅τ  z  h0  Qout ⋅τ I z h0
c1 = −  out I ⋅  1 + 1 +  ; c2 = ⋅ 1 +
 Kc  z 2 − z1  z 2 − z1  Kc z2 − z1 z2 − z1
2
K  K A
II° caso: ∆ =  c  − 4 ⋅ c = 0 ⇒ τ I = 4 ⋅
 A A ⋅τ I Kc
h = h0 − z1 ⋅ e ⋅ (c1 ⋅ + c2 ⋅ t ) − e ⋅ c2
z1 ⋅t z1 ⋅t
(13)
Dove:
K
z1 = z2 = − c
2⋅ A
Qout ⋅τ I Q ⋅τ
c1 = − ; c2 = h0 + z1 ⋅ out I
Kc Kc
2
K  K A
III° caso: ∆ =  c  − 4 ⋅ c < 0 ⇒ τ I < 4 ⋅
 A A ⋅τ I Kc
h = h0 − α ⋅ e ⋅ [c1 ⋅ cos(β ⋅ t ) + c2 ⋅ sin (β ⋅ t )] − β ⋅ eα ⋅t ⋅ [− c1 ⋅ sin (β ⋅ t ) + c2 ⋅ cos(β ⋅ t )]
α ⋅t
(14)
Dove :
K 1  K c  2 K 
z1,2 = α ± i ⋅ β α =− c β = ⋅ −   − 4⋅ c 
2⋅ A 2  A  A ⋅τ I 
Q ⋅τ
h0 + α ⋅ out I
Q ⋅τ Kc
c1 = − out I ; c2 =
Kc β
Dal grafico della risposta di un controllore di questo tipo si deduce che:
1. l’azione integrale elimina l’offset; in altri termini, pur in presenza di un disturbo
permanente, il livello ritorna sempre al valore di set-point;
2. la risposta del sistema tende però a diventare di tipo oscillatorio, anche se tale tendenza è
meno pronunciata quando Qout ≠ 0, con un pendolarismo strettamente legato al valore delle
costanti Kc e τI. In ogni caso, al diminuire dell’ampiezza dell’oscillazione, aumenta il tempo
affinché la variabile controllata si stabilizzi sul valore di regime;
3. in questo tipo di controllo esiste un problema di scelta del valore ottimale da assegnare alle
costanti suddette per rendere la risposta del sistema la migliore possibile.

I controlli automatici – IIa parte 12

 Fig. 12 - Controllore PI

70

60

50

40 Qout = 0 ; Kc·τI/A > 4

livello h

Qout = 0 ; Kc·τI/A = 4
Qout = 0 ; Kc·τI/A < 4
30 Set Point

20

10

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

tempo t

Fig. 13 - Controllore PI

70

60

50

40 Qout > 0 ; Kc·τI/A > 4

livello h

Qout > 0 ; Kc·τI/A = 4

Qout > 0 ; Kc·τI/A < 4
30 Set Point

20

10

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

tempo t

6 - Controllore proporzionale-integrale-derivativo PID

Per un controllore proporzionale integrale derivativo PID, il bilancio sul serbatoio si scrive:
d (h0 − h ) d (h0 − h )
t
K
K c ⋅ (h0 − h ) + c ⋅ ∫ (h0 − h ) ⋅ dt + K c ⋅τ D ⋅ − Qout = − A ⋅
τI 0 dt dt
E, con la solita posizione:

I controlli automatici – IIa parte 13

 t
y (t ) = ∫ (h0 − h ) ⋅ dt
0
Avremo:
dy K c d2y d2y
Kc ⋅ + ⋅ y + K c ⋅τ D ⋅ 2 − Qout = − A ⋅ 2
dt τ I dt dt
Ovvero:
d2y Kc dy Kc Qout
+ ⋅ + ⋅y= (15)
dt 2
K c ⋅τ D + A dt τ I ⋅ (K c ⋅τ D + A) K c ⋅τ D + A
Sono possibili tre casi (la dimostrazione viene tralasciata perché del tutto identica al caso del
controllore PI con le uniche differenze legate alle espressioni del discriminante della equazione
caratteristica e del termine noto dell’equazione completa) :
2
 Kc  Kc  A
I° caso: ∆ =   − 4 ⋅ > 0 ⇒ τ I > 4 ⋅ τ D + 
 K c ⋅τ D + A  τ I ⋅ (K c ⋅ τ D + A)  K c 
h = h0 − c1 ⋅ z1 ⋅ e z1 ⋅t − c2 ⋅ z 2 ⋅ e z2 ⋅t (12)
Dove:
2
Kc  Kc  Kc
− ±   − 4 ⋅
K c ⋅τ D + A  K c ⋅τ D + A  τ I ⋅ (K c ⋅ τ D + A)
z1,2 =
2
  Q ⋅τ  z  h0 
c1 = −  out I ⋅  1 + 1 + 
  Kc  z 2 − z1  z2 − z1 

 Qout ⋅τ I z h0
c2 = K ⋅ 1 +
z2 − z1 z 2 − z1
 c
2
 Kc  Kc  A
II° caso: ∆ =   − 4 ⋅ = 0 ⇒ τ I = 4 ⋅ τ D + 
K
 c D⋅ τ + A  τ I ⋅ ( K c ⋅ τ D + A )  K c 

h = h0 − z1 ⋅ e ⋅ (c1 ⋅ + c2 ⋅ t ) − e ⋅ c2
z1 ⋅t z1 ⋅t
(13)
Dove:
Kc
z1 = z2 = −
2 ⋅ ( K c ⋅ τ D + A)
 Qout ⋅τ I
c1 = − K
 c

c = h + z ⋅ Qout ⋅τ I
 2 0 1
Kc
2
 Kc  Kc  A
III° caso: ∆ =   − 4 ⋅ < 0 ⇒ τ I < 4 ⋅ τ D + 
 K c ⋅τ D + A  τ I ⋅ (K c ⋅ τ D + A)  K c 
h = h0 − α ⋅ eα ⋅t ⋅ [c1 ⋅ cos(β ⋅ t ) + c2 ⋅ sin (β ⋅ t )] − β ⋅ eα ⋅t ⋅ [− c1 ⋅ sin (β ⋅ t ) + c2 ⋅ cos(β ⋅ t )] (14)
Dove:
z1,2 = α ± i ⋅ β

Kc 1  Kc 
2
Kc 
α =− β = ⋅ −   − 4 ⋅ 
2 ⋅ (K c ⋅ τ D + A) 2  K c ⋅τ D + A  τ I ⋅ ( K c ⋅τ D + A ) 


I controlli automatici – IIa parte 14

  Qout ⋅τ I
 c1 = −
Kc

 Q ⋅τ
 h0 + α ⋅ out I
Kc
c2 =
 β
La risposta del sistema sottoposto ad un’azione di controllo di questo tipo è diagrammata in fig. 14
per Qout = 0.
Fig. 14 - Controllore PID

80

70

60

50

Qout = 0 ; Kc·τI/(Kc·τD+A) > 4

livello h

Qout = 0 ; Kc·τI/(Kc·τD+A) = 4
40
Qout = 0 ; Kc·τI/(Kc·τD+A) < 4
Set Point

30

20

10

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

tempo t

Se ora disegniamo la risposta del controllore PID e la confrontiamo con quella di un controllore PI
per un disturbo permanente otterremo un grafico del tipo illustrato nella fig. 15.
Fig. 15 - Controllore PID vs PI

80

70

60

50
livello h

PID - Kc·τI/(Kc·τD+A) < 4

40 PI - Kc·τI/A < 4
Set Point

30

20

10

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
tempo t

I controlli automatici – IIa parte 15

Come si può notare, la presenza dell’azione derivativa comporta un peggioramento della risposta
del sistema che diventa più oscillatoria, ossia con periodo e ampiezza dell’oscillazione maggiori.
Anche in questo caso inoltre, come in quello già discusso del controllore PI, esiste un problema
legato alla scelta ottimale dei valori dei parametri Kc, τI e τD.

7 – Conclusioni

Riassumendo, dall’analisi delle risposte fornite dal sistema sotto l’azione dei diversi controllori è
possibile trarre le seguenti considerazioni:
1. il controllore On-Off sarebbe in teoria il migliore tipo di controllo del nostro sciacquone per
il suo basso costo e la sua maggiore efficienza in termini di tempo di riempimento. Il suo
limite principale è legato al fatto che la risposta al disturbo può essere molto brusca (a meno
di non prendere opportune precauzioni) poiché la valvola di alimentazione si apre subito al
massimo e rimane in questo stato fino al cessare dell’azione del controllore. Inoltre, nel caso
di perdite dovute a una non perfetta chiusura della valvola di scarico, il livello dell’acqua
nel serbatoio oscillerà continuamente tra il valore impostato di set-point e il valore minimo
al di sotto del quale il controllore si attiva;
2. il controllore proporzionale (P) può essere reso simile al controllore On-Off aumentando il
valore del guadagno Kc ma è anche possibile, modulando opportunamente il valore di questa
grandezza, rendere più “dolce” la risposta del sistema ossia meno intensa la portata di
adduzione dell’acqua. Tale portata andrà comunque decrescendo nel tempo allungando i
tempi di risposta rispetto al caso del sistema On-Off. In effetti il controllore proporzionale è
quello universalmente più adoperato per questo tipo di processo anche se il suo limite
principale risiede nell’impossibilità di riportare il livello sul valore di set-point nel caso di
disturbi protratti nel tempo (presenza di offset);
3. l’aggiunta dell’azione derivativa a quella proporzionale (PD) è inutile o addirittura dannosa
in un processo discontinuo quale è il riempimento del nostro sciacquone. In questo processo,
infatti, il disturbo o ha una durata molto limitata (periodo nel quale il sistema di controllo in
ogni caso non può agire date le caratteristiche costruttive dello sciacquone) o è costante nel
tempo per cui l’errore ε è, comunque, una funzione monotona decrescente nel tempo. Per
tale motivo l’aggiunta di questo tipo di controllo si traduce in un rallentamento della velocità
di riempimento e si può giustificare soltanto se, contestualmente, si incrementa il valore del
guadagno proporzionale Kc in modo da avere una risposta rapida, ma non troppo brusca, e
con basso offset;
4. l’azione integrale, unita a quella proporzionale (PI), ha il grande vantaggio di eliminare
l’offset in presenza di disturbi costanti, a spese però del comportamento oscillatorio assunto
dal sistema. L’opportuno settaggio dei parametri di controllo (Kc e τI) può comunque
consentire di ottenere una risposta adeguata alle necessità;
5. non esiste alcun motivo realmente valido per utilizzare un controllo di tipo PID per il
processo discontinuo in questione. Oltre al maggior costo di questo tipo di apparecchiatura
c’è da dire che l’azione derivativa, unita a quella integrale, peggiora in modo molto marcato
la risposta del sistema, rallentandola e facendo aumentare l’overshoot (mentre in un sistema
continuo si otterrebbe l’effetto esattamente opposto). L’unico vantaggio dell’utilizzo
contemporaneo dei tre meccanismi di controllo (proporzionale, integrale e derivativo) si ha
nella possibilità di regolare tre parametri (Kc , τI , τD) al posto di uno solo (Kc) o due (Kc e τI
oppure Kc e τD) per ottimizzare la risposta. In effetti, incrementando la costante Kc insieme
al tempo derivativo τD è possibile rendere la risposta del sistema veloce (ma non troppo
rapida come si avrebbe in un controllo di tipo puramente PI) e nello stesso tempo ridurne
considerevolmente il comportamento oscillatorio (vedi fig. 16 seguente).

I controlli automatici – IIa parte 16

 Fig. 16 - PI vs PID (Kc,PID/Kc,PI = 10)

70

60

50

40
livello h

PI
PID
Set Point
30

20

10

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

tempo t

I controlli automatici – IIa parte 17

Appendice 1: Integrazione dell’equazione di bilancio per un controllore On – Off

Data l’equazione:
dh
Qin − K ⋅ h = A ⋅ (3)
dt
Eseguendo la sostituzione:
y = h ⇒ y 2 = h ⇒ 2 ⋅ y ⋅ dy = dh
avremo
dy
Qin − K ⋅ y = A ⋅ 2 ⋅ y ⋅
dt
dy Qin K
= −
dt 2 ⋅ A ⋅ y 2 ⋅ A
Ovvero ponendo:
Q K
α = in β=
2⋅ A 2⋅ A
dy α
= −β
dt y
E, introducendo la nuova variabile:
α α
z = −β ⇒ y =
y z+β
2
dz α dy dy y 2 dz 1  α  dz
=− 2⋅ ⇒ = − ⋅ = − ⋅   ⋅
dt y dt dt α dt α  z + β  dt
2
1  α  dz
− ⋅   ⋅ =z
α  z + β  dt
Abbiamo trasformato l’equazione originaria in una a variabili separabili:
1 dt
⋅ dz = −
z ⋅ (z + β )
2
α
La frazione a primo membro può essere scomposta col metodo dei coefficienti indeterminati,
ottenendo:
1 A B C
= + + ⇒ A ⋅ (z + β ) + B ⋅ z ⋅ (z + β ) + C ⋅ z = 1
2

z ⋅ (z + β )
2
z (z + β ) (z + β )2

A⋅ z2 + A⋅ 2 ⋅ z ⋅ β + A⋅ β 2 + B ⋅ z2 + B ⋅ z ⋅ β + C ⋅ z = 1
 1
 B = − β 2
A + B = 0 B = − A 
 
  − 2⋅β β 1
 A ⋅ 2 ⋅ β + B ⋅ β + C = 0 ⇒ C = − A ⋅ 2 ⋅ β − B ⋅ β ⇒ C = 2
+ 2 =−
A⋅ β 2 = 1   β β β
 1
A = 2  1
 β A = 2
 β
Per cui l’integrale fornisce:
1 A B C 1
∫ z ⋅ (z + β )2 ⋅ dz = ∫ z ⋅ dz + ∫ (z + β ) ⋅ dz + ∫ (z + β )2 ⋅ dz = − α ⋅ ∫ dt

I controlli automatici – IIa parte 18

 C t
A ⋅ ln z + B ⋅ ln ( z + β ) − = − + C'
(z + β ) α
α  α  C t
A ⋅ ln − β  + B ⋅ ln  − = − + C'
y   y   α  α
 y
 
 α   α  C ⋅ y t
A ⋅ ln − β  − ln  − = − + C'
 y   y  α α
 β⋅y C⋅y t
A ⋅ ln1 − − = − + C'
 α  α α
t=0
 ⇒ C' = 0
y = 0
1  β⋅y y t
⋅ ln1 − + =−
β 2
 α  α ⋅β α
 β⋅y β⋅y β2
ln1 − + = −t ⋅
 α  α α
Ovvero:
 K⋅ h K⋅ h K2
ln1 − + = − t ⋅ (5)
 Qin  Qin 2 ⋅ A ⋅ Qin
Mentre, se le condizioni iniziali fossero diverse, avremmo:
t = t1  1  β ⋅ y1  y t
 ⇒ C ' = 2 ⋅ ln1 − + 1 + 1
y = y1  β  α  α ⋅β α
Ossia:
1  β⋅y y t  1  β ⋅ y1  y t 
⋅ ln1 − + = − +  2 ⋅ ln1 − + 1 + 1 
β 2
 α  α ⋅β α β  α  α ⋅β α 
 β ⋅ y  β ⋅ y   β ⋅ y1  β ⋅ y1 β2  β2
ln1 − + − ln1 − + + t1 ⋅  = −t ⋅
 α  α   α  α α  α
 K ⋅ h  K ⋅ h   K ⋅ h1  K ⋅ h1 K2  K2
ln1 − + −  ln 1 − + + t ⋅  = −t ⋅ (5b)
   1
⋅ ⋅ ⋅ ⋅
 Q in  Q in 
  Qin  Q in 2 A Qin 
 2 A Qin

Poiché la (5) non fornisce esplicitamente l’altezza h in funzione del tempo t, è possibile
approssimare il logaritmo del primo membro mediante espansione in serie. Avremo allora:
x2 xn
f ( x ) = f (0 ) + f ' (0 ) ⋅ x + f " (0 ) ⋅ + ... + f n (0 ) ⋅ + ...
2! n!
2
1 1 x 1 xn
ln (1 − x ) = ln (1 − 0 ) − ⋅x− ⋅ − ... − ⋅ + ...
(1 − 0) (1 − 0)2 2 (1 − 0)n n
∞
xn
ln (1 − x ) = −∑
n =1 n
K⋅ h
I termini nella sommatoria sono decrescenti (si ricordi che il fattore x = è minore di 1 in
Qin
quanto rappresenta il rapporto tra la portata uscente e quella in ingresso al serbatoio). Limitando
l’espansione in serie ai primi tre termini non nulli e sostituendo in (5):

I controlli automatici – IIa parte 19

 K ⋅ h K 2 ⋅ h K 3 ⋅ h3 K ⋅ h K2
− − − + ≅ −t ⋅
Qin 2 ⋅ Qin2 3 ⋅ Qin3 Qin 2 ⋅ A ⋅ Qin
K2 ⋅h K3 ⋅h⋅ h K2
+ ≅ t ⋅
2 ⋅ Qin2 3 ⋅ Qin3 2 ⋅ A ⋅ Qin
K2 ⋅h  2 K ⋅ h  K2
⋅  1 + ⋅  ≅ t ⋅
2 ⋅ Qin2  3 Qin  2 ⋅ A ⋅ Qin
Qin 1
h ≅t⋅ ⋅ (5c)
A Q
1 + out
Qin
Dove, col simbolo Qout si è indicata la portata media uscente, ovvero:
2
Qout = ⋅ K ⋅ h0
3
1
La (5c) può essere ulteriormente semplificata espandendo in serie anche il fattore :
Qout
1+
Qin
1 1 1 1 1
= = − ⋅x+ ⋅ x 2 + ...
Q 1 + x 1 + 0 (1 + 0 )2
(1 + 0)3
1 + out
Qin
Qout
E, trascurando i termini con esponente maggiore di 1 ( è minore di 1):
Qin
1 Q
≅ 1 − out
Q Qin
1 + out
Qin
Per cui la (5c) diventa:
Q  Q  Q − Qout
h ≅ t ⋅ in ⋅ 1 − out  = t ⋅ in
 (6)
A  Qin  A

I controlli automatici – IIa parte 20

Appendice 2: Integrazione dell’equazione di bilancio per un controllore PI

Come visto, il bilancio di materia sul serbatoio, in presenza di controllo proporzionale integrale,
porta a:
d 2 y K c dy K Q
2
+ ⋅ + c ⋅ y = out (11)
dt A dt A ⋅τ I A
La soluzione generale y(t) della suddetta equazione si ottiene sommando ad una sua soluzione
particolare y0(t) la soluzione generale della equazione omogenea associata:
d 2 y K c dy K
2
+ ⋅ + c ⋅y=0
dt A dt A ⋅τ I
Q
Poiché out (il termine a secondo membro della (1)) è una costante e può essere considerato un
A
Kc
polinomio di grado zero rispetto alla variabile tempo t e (il coefficiente della funzione
A ⋅τ I
incognita y) è diverso da zero, la teoria risolutiva di questo tipo di equazioni impone che anche la
soluzione particolare y0(t) sia un polinomio di grado zero del tipo: y0(t) = a e che deve rispettare la
condizione:
d 2 y0 K c dy0 K Q K K Q Q ⋅τ
2
+ ⋅ + c ⋅ y0 = out ⇒ 0 + c ⋅ 0 + c ⋅ a = out ⇒ a = out I
dt A dt A ⋅τ I A A A ⋅τ I A Kc
Qout ⋅τ I
y0 (t ) =
Kc
L’equazione caratteristica della equazione differenziale omogenea associata alla suddetta equazione
è:
K K
z2 + c ⋅ z + c = 0
A A ⋅τ I
Avremo allora, in base al segno del discriminante di tale equazione:
I° caso: ∆ > 0
2 2
 Kc  K K  K K 4 A
  − 4⋅ c > 0 ⇒  c  > 4⋅ c ⇒ c > ⇒τ I > 4⋅
 A A ⋅τ I  A A ⋅τ I A τI Kc
2
Kc K  K
− ±  c  − 4⋅ c
A  A A ⋅τ I
z1, 2 =
2
E l’integrale generale dell’omogenea associata è: y = c1 ⋅ e z1 ⋅t + c2 ⋅ e z2 ⋅t
II° caso: ∆ = 0
2 2
 Kc  K K  K K 4 A
  − 4⋅ c = 0 ⇒  c  = 4⋅ c ⇒ c = ⇒τ I = 4⋅
 A A ⋅τ I  A A ⋅τ I A τI Kc
K
z1 = z2 = − c
2⋅ A
L’integrale generale dell’omogenea associata è: y = e z1 ⋅t ⋅ (c1 ⋅ + c2 ⋅ t )
III° caso: ∆ < 0
2 2
 Kc  Kc  Kc  K K 4 A
  − 4⋅ <0⇒  < 4⋅ c ⇒ c < ⇒τ I < 4⋅
 A A ⋅τ I  A A ⋅τ I A τI Kc
z1,2 = α ± i ⋅ β

I controlli automatici – IIa parte 21

 K 1  K c  2 K 
α =− c β = ⋅ −   − 4⋅ c 
2⋅ A 2  A  A ⋅τ I 
L’integrale generale dell’omogenea associata diventa: y = eα ⋅t ⋅ [c1 ⋅ cos(β ⋅ t ) + c2 ⋅ sin (β ⋅ t )]
L’integrale generale dell’equazione completa (11) sarà allora:
▫ I° caso: y = c1 ⋅ e z1 ⋅t + c2 ⋅ e z2 ⋅t + y0 (t )
▫ II° caso: y = e z1 ⋅t ⋅ (c1 ⋅ + c2 ⋅ t ) + y0 (t )
▫ III° caso: y = eα ⋅t ⋅ [c1 ⋅ cos(β ⋅ t ) + c2 ⋅ sin (β ⋅ t )] + y0 (t )
L’integrale particolare, ottenuto ponendo le condizioni al contorno: y (0 ) = 0 y ' (0 ) = h0 sarà:
▫ I° caso:
 Qout ⋅τ I Q ⋅τ
 y (0) = c1 ⋅ e + c2 ⋅ e + K
z1 ⋅0 z 2 ⋅0
= 0 c1 + c2 = − out I
 c ⇒ Kc
 y ' (0) = c ⋅ z ⋅ e z1 ⋅0 + c ⋅ z ⋅ e z 2 ⋅0 = h c ⋅ z + c ⋅ z = h
 1 1 2 2 0 1 1 2 2 0

 Q ⋅τ
 h0 + out I ⋅ z1
 Q ⋅ τ Kc Q ⋅τ
c1 = −c2 − K c1 = −
out I
− out I
 c  z2 − z1 Kc
 ⇒
−  c + Qout ⋅τ I  ⋅ z + c ⋅ z = h  Q ⋅τ
h0 + out I ⋅ z1
   2
Kc   1 2 2 0
 Kc
 c2 =
 z 2 − z1
  Q ⋅τ  z  h0 
c1 = −  out I ⋅  1 + 1 + 
  Kc  z 2 − z1  z2 − z1 

 Qout ⋅τ I z h0
c2 = K ⋅ 1 +
z2 − z1 z 2 − z1
 c

Per cui:
y ' (t ) = h0 − h = c1 ⋅ z1 ⋅ e z1 ⋅t + c2 ⋅ z 2 ⋅ e z2 ⋅t
h = h0 − c1 ⋅ z1 ⋅ e z1 ⋅t − c2 ⋅ z 2 ⋅ e z2 ⋅t
▫ II° caso:
 Q ⋅τ
 Qout ⋅τ I  Qout ⋅τ I  c1 = − out I
 y (0 ) = e z1 ⋅0
⋅ (c1 ⋅ + c 2 ⋅ 0 ) + = 0 c1 = −  Kc
 Kc ⇒ Kc ⇒ 
 y ' (0 ) = z ⋅ e z1 ⋅0 ⋅ (c ⋅ + c ⋅ 0 ) + e z1 ⋅0 ⋅ c = h z ⋅ c + c = h c = h + z ⋅ Qout ⋅τ I
 1 1 2 2 0  1 1 2 0
 2 0 1
Kc
Per cui:
y ' (t ) = h0 − h = z1 ⋅ e z1 ⋅t ⋅ (c1 ⋅ + c2 ⋅ t ) + e z1 ⋅t ⋅ c2
h = h0 − z1 ⋅ e z1 ⋅t ⋅ (c1 ⋅ + c2 ⋅ t ) − e z1 ⋅t ⋅ c2
▫ III° caso:
 Qout ⋅τ I
 y (0) = e ⋅ [c1 ⋅ cos(β ⋅ 0 ) + c2 ⋅ sin (β ⋅ 0 )] + K =0
α ⋅0

 c
 y ' (0) = α ⋅ eα ⋅0 ⋅ [c ⋅ cos(β ⋅ 0 ) + c ⋅ sin (β ⋅ 0 )] + eα ⋅0 ⋅ [− c ⋅ β ⋅ sin (β ⋅ 0) + c ⋅ β ⋅ cos(β ⋅ 0 )] = h
 1 2 1 2 0

I controlli automatici – IIa parte 22

  Qout ⋅τ I
 c = −
 Qout ⋅τ I 1
Kc
c1 = − 
 Kc ⇒ Q ⋅τ
α ⋅ c + c ⋅ β = h  h0 + α ⋅ out I
 Kc
1 2 0
c2 =
 β
Per cui:
y ' (t ) = h0 − h = α ⋅ eα ⋅t ⋅ [c1 ⋅ cos(β ⋅ t ) + c2 ⋅ sin (β ⋅ t )] + eα ⋅t ⋅ [− c1 ⋅ β ⋅ sin (β ⋅ t ) + c2 ⋅ β ⋅ cos(β ⋅ t )]
h = h0 − α ⋅ eα ⋅t ⋅ [c1 ⋅ cos(β ⋅ t ) + c2 ⋅ sin (β ⋅ t )] − β ⋅ eα ⋅t ⋅ [− c1 ⋅ sin (β ⋅ t ) + c2 ⋅ cos(β ⋅ t )]

I controlli automatici – IIa parte 23