UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

DEPARTAMENTO DE CONTROL

Capítulo 1
Ingeniería de Control

LOS SISTEMAS DE CONTROL

C OMPE TENCI NCIA: Que el alumno sepa que es un control, pueda clasificarlos y que conozca
las
Técnicas que se utilizan para su Análisis y Diseño.

1.1. INTRODUCCIÓN

En su forma mas general un sistema de control es un dispositivo o conjunto de dispositivos que,

para una entrada determinada, tenemos una salida determinada, ver Figura 1.1, como ejemplo tenemos
el sistema de dirección de un carro donde la entrada r(t) es la posición angular del volante de dirección
y la salida c(t) es la posición angular de las llantas, siendo los elementos del control todos los
mecanismos que van desde el volante de dirección hasta las llantas.

Entrada Elementos Salida

r(t) del CControl c(t)

Fig. 1.1. Diagrama a cuadros de un Sistema de Control en general

1.2. CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Los sistemas de control se pueden clasificar en dos grandes grupos los Sistemas de Control de
Lazo Abierto y los Sistemas de Control de Lazo Cerrado. Los Sistemas de Control de Lazo Abierto
son aquellos en los cuales la estrategia de control no toma en cuenta la salida controlada del sistema
c(t), tomemos como ejemplo una lavadora de ropa, que se dice, automática la cual funciona en base a
ciclos de tiempo independientemente de como quede la ropa de limpia, en la Figura 1.2. se muestra un
diagrama a cuadros de un Sistema de Control de Lazo Abierto compuesto por los Elementos de Control
y los Elementos de Potencia teniéndose una entrada r(t) donde se le indica al control como debe
controlar y una salida que seria la variable controlada c(t).

Entrada
Elementos Elementos
Salida
r(t) de Control de Potencia c(t)

Fig. 1.2. Diagrama a cuadros de un Sistema de Control de Lazo Abierto.

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Con un ejemplo pondremos de manifiesto la baja exactitud y eficiencia y la poca confiabilidad
de los Sistemas de Control de Lazo Abierto, supongamos que queremos mejorar la temperatura
ambiente de esta habitación donde nos encontramos ya que hace mucho calor, para lograrlo se diseña
un sistema de refrigeración con un control en base a tiempos en que permanece encendido y apagado el
compresor, aunque los cálculos realizados para tal efecto hayan sido muy minuciosos lo más probable
es que no se logre la temperatura deseada en la habitación. Esto pone de manifiesto que este tipo de
Sistema de Control es útil en un reducido número de casos por lo que se excluye su estudio detallado
en este curso.
Si en el ejemplo anterior quisiéramos que la temperatura llegara al valor deseado en un tiempo
apropiado y que el Sistema de Control se pudiera adaptar a los cambios en el medio sería necesario
agregar al Sistema de Control una rama de retroalimentación que midiera la temperatura de la
habitación y la comparara con la temperatura deseada y en base al error producido se manejara al
compresor, esto cambiaria al Sistema de Control de Lazo Abierto en un Sistema de Control de Lazo
Cerrado ya que éste si toma en cuenta la variable controlada dentro de su estrategia de control.
En la Figura 1.3 se muestra un diagrama a cuadros de un Sistema de Control de Lazo Cerrado
donde se tienen dos ramas una que va desde la entrada hasta la salida y es la rama directa y otra que va
de la salida a la entrada y esa la rama de retroalimentación, en la rama directa se tiene un cuadro que
representa a todos los elementos que la forman y en la rama de retroalimentación también se tiene un
cuadro que representa los elementos de dicha rama. Las señales en la Figura 1.3 son r(t) señal de
entrada o referencia que es el valor al cual se quiere llevar la variable de salida o controlada c(t), b(t) es
la variable retroalimentada y e(t) es el error que resulta de comparar la variable retroalimentada con la
entrada en el punto de suma.

Entrada e(t) Elementos de la Salida

r(t) Rama Directa c(t)

-
b(t)
Elementos de la
Rama de
Retroalimentació

Fig. 1.3. Diagrama a cuadros de un Sistema de Control de Lazo Cerrado

El Sistema de Control de Lazo Cerrado de la Figura 1.3 también llamado Sistema de Control
Retroalimentado o simplemente Control Automático, funciona de la siguiente manera: en el punto de
suma se realiza la comparación de la variable retroalimentada b(t) con la variable de entrada o de
referencia r(t) para obtener el error e(t), e(t) = r(t)-b(t), el cual excita a los elementos de la rama directa
para que modifiquen a la variable de salida o controlada c(t), luego la variable controlada c(t) es
retroalimentada a través de los elementos de la rama de retroalimentación que le cambian su naturaleza
para que la variable retroalimentada b(t) sea compatible con la referencia r(t), este proceso se repite
hasta que el error e(t) llega a tomar el valor de cero deteniéndose hasta que la variable controlada c(t)
cambie a ser diferente de la referencia r(t) y así sucesivamente, si la variable retroalimentada b(t) no se
restara a la Referencia r(t) sino que se sumara el error crecería y por consiguiente la salida también
causando esto que el error creciera indefinidamente hasta dañar permanentemente al sistema, a esta

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situación se le llama inestabilidad y el sistema sería un Sistema de Control Automático Inestable
sistema indeseable en la realidad.
1.3. COMPONENTES DE UN SISTEMA DE CONTROL AUTOMÁTICO

La forma más tradicional de presentarse un Lazo de Control de un Sistema de Control

Automático es la presentada en el diagrama de cuadros de la Figura 1.4. donde el Detector de Error es
el dispositivo que compara la Variable Retroalimentada b(t) con la Referencia c(t) para obtener el Error
e(t), el Compensador es un dispositivo o conjunto de dispositivos que manipulan el error e(t) de tal
manera que haga que el Actuador actúe de la manera mas rápida y eficiente posible, el Amplificador
solo sirve para dar a la variable manipulada m(t) la potencia suficiente para manejar al Actuador, el
Actuador es el dispositivo o conjunto de dispositivos que modifican el medio ambiente de la Planta
para obligar a la variable controlada c(t) a tomar el valor final deseado, la Planta es la parte del proceso
que de alguna manera afecta el comportamiento de la variable controlada c(t), y por último el
Transductor como su nombre lo dice solo sirve para cambiar la naturaleza de la variable controlada
c(t) para que sea compatible con la referencia r(t) y se pueda realizar la comparación. El Controlador
es la forma comercial de presentar un dispositivo que contiene en un mismo producto el Detector de
Error, el Compensador y el Amplificador.
Controlador

r(t) e(t) Compensador Amplificador m(t) Actuador Planta c(t)

-
b(t)
Detector Transductor
de Error

Fig.1. 4. Diagrama a Cuadros de un lazo de un Control Automático

En la definición del Actuador se habla de un dispositivo o conjunto de dispositivos ya que el

controlador en la mayoría de los casos está compuesto por varios elementos supongamos que estamos
controlando la temperatura de un horno de gas el actuador forzosamente constara de un quemador, para
realizar la combustión y producir el calor, al cual se le suministra el gas a través de una válvula para
controlar el flujo y se necesita un actuador extra para que controle la abertura de la válvula. De lo
anteriormente expuesto nos damos cuenta que existen tres tipos de actuadores: el actuador primario
que es el que esta en contacto con la variable manipulada m(t), el actuador final que es el que esta en
contacto con la planta y el actuador intermedio o secundario que es aquél que no esta en contacto ni
con la variable manipulada m(t) ni con la planta. También en esta definición se habla de modificar el
medio ambiente de la planta para obligar a la variable controlada c(t) a que llegue su valor final
deseado esto significa, basados en el ejemplo del control de temperatura de un horno de gas, que
cuando se quiere elevar la temperatura del horno se agrega calor para modificar el medio ambiente del
horno y obligar a la temperatura a que aumente.

Como ejemplos de los Sistemas de Control Automático el Control de Nivel de un Tanque

Abierto para Almacenamiento de Líquidos Figura 1.5. y el Control de Temperatura de un Horno de
Gas Figura 1.6.
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Fig. 1.5. Diagrama Esquemático de un control de Nivel de un Tanque Abierto para

Almacenamiento de Liquido.

De la Figura 1.5. Nos damos cuenta que lo marcado con Rojo es el Controlador, lo marcado
con Azul es el Actuador, lo marcado con Verde es la Planta y lo marcado con Dorado es el Transductor

Fig.1. 6. Diagrama Esquemático del Control de Temperatura de un Horno de Gas

De la misma manera de la Figura 1.6. nos damos cuenta que lo marcado con Rojo es el
Controlador, lo marcado con Azul es el Actuador, lo marcado con Verde es la Planta y lo marcado con
Dorado es el Transductor
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1.4. ESTRATEGIAS DE CONTROL

Las Estrategias de Control, en su configuración más general, es la forma en que un sistema de

Control Automático va a manejar el error para obtener la variable manipulada que dirigirá al actuador,
ver Figura 1.4. La Estrategia de Control reside en el Controlador y debe ser físicamente realizable para
sistemas analógicos, entre mejor sea esta Estrategia de Control el sistema será más rápido y más exacto.
Existen otras Estrategias de Control, poco utilizadas, en las cuales se agregan componentes en la
retroalimentación o en lugar de tener retroalimentación se tiene alimentación hacia delante. Como un
ejemplo de una Estrategia de Control analógica de las más usadas tenemos el Controlador PID que
forma la variable manipulada con una parte directamente proporcional al error, otra parte proporcional
a la integral del error y la tercera parte proporcional a la derivada del error. Esto se vera con mas detalle
en el Capítulo #6

1.5. CONTROL DIGITAL

Los Controles Digitales en su configuración más general substituyen el controlador analógico de la

Figura 1.4 por una computadora digital y sus respectivos acondicionadores de señal, como se ve en la
Figura 1.7, que convertirán la variable retroalimentada de Analógico a Digital y la variable manipulada
de Digital a Analógica y como la computadora digital es extremadamente rápida agregando los
mantenedores necesarios se podrá manejar varios lazos de control con la misma computadora digital.
Existen otras formas de utilizar la computadora para formar controles digitales. Las Estrategias de
Control Analógicas son muy pocas ya que para poder realizarse debe existir una contraparte física que
realice la estrategia, mientras que en el control digital como se utiliza una computadora la estrategia de
control es más versátil ya que de cualquier ecuación de control se puede realizar un programa.

Fig. 1.7. Diagrama a Cuadros de la configuración más general de un Control Digital

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1.6. MODELOS MATEMÁTICOS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Los modelos matemáticos de los sistemas de control vienen a ser las ecuaciones diferenciales que
describen su comportamiento basadas en las leyes que lo rigen. Para la manipulación matemática de
dichos modelos es recomendable Transformar en Laplace las ecuaciones diferenciales ya que esto las
convierte en ecuaciones algebraicas facilitando la manipulación, una vez en el dominio de Laplace se
pueden llevar a formas preestablecidas que facilitan aun más la manipulación. Al obtener los modelos
matemáticos de los controles de esta manera se puede observar que las formas son idénticas para
sistemas análogos independientemente que se trate de sistemas eléctricos, mecánicos, hidráulicos, etc.
haciendo más simple la teoría de control ya que se puede generalizar. En los Capítulos #2, #3 y #4 se
estudiara con más detalle la modelación de los sistemas de control.

1.7. ERROR DE ESTADO ESTABLE

El error de estado estable viene a ser la diferencia entre el valor final deseado y el realmente
obtenido. Este error de estado estable depende del tipo de entrada, de la configuración de la planta y del
controlador utilizado. Como es de suponerse la configuración de la planta es fija dependiendo del
proceso y la entrada esta determinada por la tecnología del proceso, así que la única opción posible es
diseñar una buena estrategia de control en el controlador para reducir o hasta eliminar el error de estado
estable. Esto se estudiara con más detalle en el Capítulo #5.

1.8. EFECTO DE LAS PERTURBACIONES

Las perturbaciones son señales que entran al sistema pero que están fuera de control del operador, a
diferencia de las entradas reales donde el operador determina magnitud, forma y tiempo. Por esta razón
las estrategias de control deben ser diseñadas para neutralizar los efectos que causen las perturbaciones
ya que de lo contrario no se lograría la meta deseada y hasta podría llevarse al sistema a niveles de
inestabilidad que podrían destruir el sistema.

1.9. SENSIBILIDAD A CAMBIOS EN COMPONENTES

La sensibilidad de un sistema de control esta definida como la relación entre los cambios que sufre
la variable controlada y los cambios en cualquiera de sus componentes. Como sé vera posteriormente
los sistemas de control automático son extremadamente sensibles a los cambios en la entrada o en la
retroalimentación mientras que la sensibilidad disminuye cuando se trata de cambios en la rama directa
ya que se pueden minimizar con cambios en la rama directa o en la retroalimentación. La robustez es el
inverso de la sensibilidad ya que se define como la capacidad de absorber los cambios en los
componentes sin modificar la salida.

1.10. ESTABILIDAD DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

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La estabilidad de los sistemas de control aparece con los sistemas de lazo cerrado ya que en un
caso extremo cuando la retroalimentación es positiva en lugar de negativo, como en la Figura 1.3, el
error crece en lugar de disminuir con la corrección y como la estrategia de control depende del error y
si este crece la salida crece entonces la retroalimentación también crece y como es positiva se vuelve a
sumar a la entrada formando un ciclo que lleva al sistema a autodestruirse. Esta situación es extrema
pero existen todos los puntos intermedios desde no-afectación hasta autodestrucción pasando por
simples malos funcionamientos sin dañar el sistema. Para sistemas lineales la estabilidad esta definida
como una salida acotada para una entrada acotada (sistemas BIBO “Bounded Imput/Bounded Ouput”).
La estabilidad de los sistemas de control se estudiara a lo largo de todo el curso pero haciendo énfasis
en los Capítulos #7, #8, #9, #10, #11 y #12.

1.11. TÉCNICAS UTILIZADAS EN EL ANÁLISIS Y DISEÑO DE SISTEMAS

DE CONTROL
Para analizar y diseñar sistemas de Control Automático Lineal partimos de obtener el Modelo
Matemático del sistema lo cual se logra describiendo su comportamiento por medio de una Ecuación
Diferencial de Orden N ésta representa sistemas de una entrada una salida (SISO) con facilidad, siendo
su solución la que representa el comportamiento de la salida y todo esto facilitado utilizando la
Transformada de Laplace cuando se utilizan estas técnicas se dice que estamos trabajando con la
tecnología de Control Clásico, mientras que si descomponemos la Ecuación Diferencial de orden N en
N ecuaciones de orden uno simultaneas y utilizamos la notación matricial y el algebra lineal como
facilitadores, las N ecuaciones resultantes están en función de variables llamadas Variables de Estado y
en este tipo de notación se facilita el tratamiento de sistemas de varias entradas varias salidas (MIMO)
y la solución del sistema de Ecuaciones Diferenciales se facilita con el uso de la Computadora Digital,
a todas estas técnicas se le conoce como Tecnologías de Control Moderno.

El comportamiento de la salida en sistemas de control automático lineales se altera ya sea por

variaciones en la entrada o bien por cambios en la ganancia dos efectos que se pueden separar,
aplicando el teorema de superposición de efectos, y tener un sistema con Entrada Fija y Ganancia
Variable Método de Análisis y Diseño en el Dominio del Tiempo y otro con Ganancia Fija y Entrada
Variable Método de Análisis y Diseño en el Dominio de la Frecuencia. En el Análisis y Diseño en el
Dominio del Tiempo se pueden utilizar tanto las Tecnologías de Control Clásico como las de Control
Moderno, mientras que en el Análisis y Diseño en el Dominio de la Frecuencia solo se pueden utilizar
las Tecnologías de Control Clásico.

Como se vio en puntos anteriores el funcionamiento de los sistemas de control automático depende
de una Estrategia de Control (Punto 1.4) que en un Sistema de Control Analógico o Continuo debe ser
algún Dispositivo Físico (como se muestra en las Figuras 1.4, 1.5 y 1.6) y en un Sistema de Control
Digital o Discreto (Punto 1.5) reside dentro de una Computadora Digital y por sobra de capacidad
puede contener varias Estrategias de Control y atender a varios lazos de control sin demeritar su
funcionamiento (Figura 1.7), en los tipos de control anteriormente comentados se pueden aplicar tanto
las tecnologías de Control Clásico como las de Control Moderno y a su vez trabajar en el Dominio del
Tiempo y/o en el Dominio de la Frecuencia.

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Todos los temas descritos en los párrafos anteriores se estudian en las diversas Materias de la
Carrera de Ingeniero en Electrónica y Automatización de la Facultad de Ingeniería Mecánica y
Eléctrica de la Universidad Autónoma de Nuevo León distribuidos de la siguiente manera:

Análisis de Sistemas de Control Analógico o Continuos Lineales utilizando las Tecnologías

de Control Clásico en la Clase de Ingeniería de Control y el Laboratorio.
Diseño de Sistemas de Control Analógico o Continuos Lineales utilizando las Tecnologías
de Control Clásico en la Clase de Control Clásico y el Laboratorio.
Análisis y Diseño de Controles Analógicos o Continuos Lineales utilizando Tecnologías de
Control Moderno en la Clase de Control Moderno y el Laboratorio.
Análisis y Diseño de Controles Digitales o Discretos Lineales utilizando Tecnologías de
Control Clásico y de Control Moderno en la Clase de Control Digital y el Laboratorio.

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