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Cap. I: Introduzione
I,1
Cap. I: Introduzione
Gerarchia
OTTIMIZZAZIONE
CONTROLLO
SICUREZZA
Priorit
Fig.I-1: Le funzioni sicurezza, controllo e ottimizzazione
Non Misurabili
IN = Cause
V. Prestazione
V. Manipolabili
PROCESSO
OUT = Effetti
V. Intermedie
I,2
Cap. I: Introduzione
La schematizzazione del problema in questi termini essenziale ai fini della definizione degli
obiettivi, per la scelta delle variabili misurate e manipolate, per la scelta della struttura del
sistema di controllo.
Nel caso pi semplice, ai fini del controllo, un processo pu essere schematizzato con una
sola variabile controllata in uscita e una sola variabile manipolata in ingresso, oltre ai disturbi
(sistema SISO: Single Input Single Ouput). Nella maggior parte dei casi i processi hanno
molte variabili in ingresso e in uscita (sistemi MIMO: Multi Input Multi Output) e sono
caratterizzati da interazione dei diversi ingressi sulle uscite. In casi particolari ancora
possibile identificare variabili di ingresso aventi effetto predominante su certe uscite e
ricondurre il sistema multivariabile ad una serie di sistemi di tipo SISO tra loro non
interagenti.
Temperatura di un serbatoio
Si vuole controllare la temperatura (T) del serbatoio (V.Ctrl), dove si ha un riscaldamento del
liquido in ingresso dalla temperatura Ti alla temperatura T; sono presenti disturbi sulla portata
Fi e sulla temperatura di ingresso Ti (V.Dstr). La variabile controllata T anche misurabile
(V. Msrt); un possibile schema di controllo di temperatura (TC) quello di intervenire
mediante una valvola sulla portata di vapore W (V.Mnpl), per mantenere la temperatura T al
valore desiderato To. Lapertura fatta variare in funzione della differenza tra il valore
desiderato (To) e il valore attuale (T) della temperatura.
I,3
Cap. I: Introduzione
Concentrazione in un serbatoio
Si vuole controllare la concentrazione (C) di uscita dal serbatoio (V.Ctrl) dove avviene una
reazione di neutralizzazione tra il reagente A e il reagente B (ad esempio un controllo di pH);
sono presenti disturbi sulla portata Qb del reagente B (V.Dstr). La variabile controllata C
anche misurabile (V. Msrt); un possibile schema di controllo di concentrazione (CC) quello
di intervenire mediante una valvola sulla portata Qa di reagente A (V.Mnpl), per mantenere la
Concentrazione C al valore desiderato Co. Lapertura fatta variare in funzione della
differenza tra il valore desiderato (Co) e il valore attuale (C) della concentrazione.
In questo caso la scelta del sistema di controllo e il funzionamento possono non essere
immediati. Si pu adottare un sistema di controllo di tipo SISO (FiguraI-7 con accoppiamenti
tra singole variabili Mnpl in ingresso e Ctrl di uscita), con problemi di interazione e scelta
degli accoppiamenti. Ad esempio, la portata Qa pu essere asservita alla concentrazione C
(QaC), la portata di vapore W alla temperatura T (WT), la portata di uscita Q al livello h
(Qh), come schematizzato in Figura I-7a a; evidente che una variazione di portata Qa,
oltre che su C (effetto desiderato), influenza anche h (effetto non desiderato interazione);
invece, una variazione di portata W ha effetto principalmente sulla temperatura T. Questo non
lunico schema che pu funzionare: ad esempio possono essere scambiate tra loro le portate
Q e Qa, con accoppiamenti Qah e QC.
In generale, i processi industriali sono di tipo MIMO, ma in molti casi le relazioni tra le
variabili pi importanti possono essere ricondotte a schemi di tipo SISO, che vengono
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I,4
Cap. I: Introduzione
preferiti quando la loro efficacia risulta accettabile, dato che risultano pi semplici e
immediati, anche se non ottimali.
In alternativa, si pu adottare un sistema di controllo di tipo MIMO (Figura I-7b), in teoria
ottimale, in quanto tutte le controllate sono influenzate da tutte le manipolate; esso presenta
maggiori difficolt di progettazione e di realizzazione.
(a)
(b)
Fig.I-7: Schema di controllo SISO (a) e MIMO (b) del processo con tre V.Ctrl e tre V. Mnpl
S: dipende da Y-Y
Y
REGOLATORE
Ym
ATTUATORE
Disturbi
Y
X
PROCESSO
MISURATORE
Ciascun blocco rappresenta in modo pittorico il rapporto causa - effetto tra variabili di
ingresso e variabili di uscita. Introducendo nel blocco il modello matematico dell'elemento
possibile una valutazione quantitativa dell'evoluzione del sistema nel tempo. Di seguito
riportata una descrizione qualitativa dei diversi elementi e del loro funzionamento nell'anello
di regolazione in retroazione.
- Il Processo: rappresenta l'operazione (la variabile) che si vuole controllare, ovvero
l'effetto e della variabile manipolata m e del disturbo d sull'uscita y; normalmente questi
due effetti sono diversi tra loro.
- L'Attuatore: rappresenta il dispositivo che trasforma le correzioni s, decise dal regolatore,
in variazioni sulla variabile manipolata X. Nella maggior parte dei casi, una valvola di
regolazione che agisce su una portata di fluido.
- Il Regolatore: stabilisce l'azione di controllo da effettuare affinch la variabile di uscita
y, che nota attraverso la sua misura Ym, sia uguale al valore desiderato r=Y (set-point);
la variabile e = Ym - r definita errore. Lazione di controllo dipende dallerrore
(retroazione); lentit dellazione correttiva [s=f(e)], dipende dalla legge di controllo
(algoritmo del regolatore).
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I,5
Cap. I: Introduzione
REGOLATORE
ATTUATORE
X
PROCESSO
Nel controllo CL, che il sistema pi comune, lazione di controllo dipende dagli effetti
sulluscita (Figura I-8). Questo tipo di azione si ritrova nei sistemi naturali (regolazione
temperatura corporea), manuali (uomo che guida automobile), automatici (schemi pi comuni
di controllo processo). La retroazione (Feedback) la propriet per la quale linformazione
sullo stato del processo viene trasferita al regolatore per mezzo di un misuratore.
Come principale caratteristica, in grado di permettere prestazioni pi elevate; la risposta pu
divenire oscillante, a causa dei continui aggiustamenti dellazione di controllo, con possibilit
di portare a instabilit, se non correttamente progettato.
I,6
Cap. I: Introduzione
della mancanza di una verifica sugli effetti ottenuti sulle variabili in uscita dal processo. Per
questa ragione lo schema in avanti si usa raramente da solo; pi comunemente, accoppiato
allo schema in retroazione, al fine di avere i vantaggi delle due configurazioni.
Nel caso in cui siano disponibili altre misure, oltre che delle variabili di uscita, anche di
alcune variabili intermedie che possono risentire degli effetti dei disturbi pi prontamente
delle uscite, le misure intermedie possono essere usate in schemi di controllo in cascata
(Figura I-10c). In questo caso si hanno pi regolatori in serie con obiettivi di controllo
specifici e stabiliti, dal regolatore pi esterno (primario), per ogni regolatore interno
(secondario).
In tutti gli esempi visti sopra le variabili controllate erano anche considerate direttamente
misurabili; in molti casi di rilevante interesse industriale le misure non sono possibili, oppure
i sistemi di misura sono costosi o scarsamente affidabili o hanno propriet dinamiche
sfavorevoli (ritardi); ad esempio misure di propriet finali, richieste nel controllo di qualit
(grammatura della carta, resistenza meccanica di una fibra), ma anche misure di variabili
intermedie (pesi molecolari o loro distribuzione, viscosit, composizione di una miscela a
molti componenti) .
In questi casi necessario ricorrere a schemi pi complessi nei quali la grandezza non
misurabile direttamente viene ricostruita per mezzo di uno stimatore, il quale si basa sui
misurati delle variabili intermedie disponibili e su un modello del processo. Queste stime sono
usate in uno schema di controllo inferenziale (Figura I-10d), per effettuare le correzioni sulle
variabili di ingresso al processo.
I,7
Cap. I: Introduzione
I,8
Cap. I: Introduzione
I,9
Cap. I: Introduzione
I,10
II,1
II,2
Stabilit
Un sistema si trova in un punto di equilibrio se tutte le variabili di ingresso e di uscita sono
costanti nel tempo; lequilibrio pu essere diverso, se levoluzione del sistema (risposta) per
un ingresso limitato :
Instabile: la risposta diverge (non limitata)
Stabile: la risposta limitata
Asintoticamente stabile: la risposta, oltre che limitata, tende a zero
Globalmente stabile: se la stabilit verificata per ogni entit di perturbazione.
Per un sistema lineare, il comportamento non dipende dal punto di equilibrio e dallentit
della perturbazione, mentre per un sistema non lineare dipende da entrambi.
Linearit e linearizzazione
Definizione: Un sistema P lineare se e solo se (Figura 2-2):
Dato un input X1(t) a cui corrisponde unuscita Y1(t)
Dato un input X2(t) a cui corrisponde unuscita Y2(t)
per ogni costante a1, a2 si ha che:
a1 X 1 (t ) + a2 X 2 (t ) a1 Y 1 (t ) + a2 Y 2 (t )
Y (t ) = Yi (t )
i =1
II,3
Linearizzazione
I sistemi reali sono in genere non lineari; la linearizzazione permette di applicare tecniche
lineari; la teoria classica del controllo vale per sistemi lineari. Lapprossimazione introdotta
causa di errore, accettabile nel caso di piccoli scostamenti rispetto al punto di riferimento.
La tecnica di linearizzazione prevede unespansione in serie di Taylor intorno al punto di
stazionario, trascurando i termini di ordine superiore al 1:
df ( x )
1 d 2 f (x )
f
(
x
)
f
(
x
)
(
x
x
)
(x x0 )2 + .....
=
+
0
0
2
dx x = x0
2 dx
x = x0
f ( x ) = f (x ) f (x0 ) = K 1 x
f ( x, y )
f ( x, y )
f ( x, y ) = f ( x0 , y0 ) + x x = x0 ( x x0 ) + x x= x0 ( y y 0 ) + t.o.s....
y = y0
y = y0
f ( x, y ) = f ( x, y ) f ( x0 , y 0 ) = K 1 x + K 2 y
Per gli scopi del controllo gli scostamenti devono essere piccoli; se la funzione fortemente
non lineare, allora la linearizzazione vale soltanto nellintorno del punto di espansione;
migliori risultati possono essere ottenuti linearizzando in punti distinti, ottenendo diversi
valori dei parametri (modelli multipli).
Variabili scostamento
conveniente rappresentare il modello dinamico del processo in termini di variabili
scostamento (deviazione), rispetto allo stato stazionario di riferimento (uguale a zero o f(t));
questo permette di ottenere espressioni pi compatte e, nel caso si parta da un punto iniziale di
equilibrio, il contributo delle condizioni iniziali alla risposta totale nullo:
y (t ) = y (t ) y 0
II,4
dY
dt
Reattore CSTR:
Ipotesi:
- Volume costante, propriet fisiche (densit, calore specifico costanti) Fi=F
- Perfetto miscelamento (volume del reattore caratterizzato da un unico valore delle
grandezze interne (T, C), valori uguali a quelli in uscita.
- Cinetica di reazione esprimibile con una legge di potenza rispetto alla concentrazione
del reagente A e con una dipendenza dalla temperatura secondo la legge di Arrhenius.
- Reazione esotermica con calore di reazione (H)
r = k c A n
k = A exp( E RT )
Bilancio di Massa [Kg/s] :
d
F c Ai F c A r V = V c A
dt
d
F c Ai = F c A + V k c A n + V c A
dt
(c A c Ai ) + k c n = 0; = V [ s]
d
cA +
A
F
dt
c (0 ) = c 0
A
A
Bilancio di Energia [W] :
n
F C p Ti + H k c A V = F C p T + V C p
d
(
T Ti ) H k c A n
=
T+
Cp
dt
T (0 ) = T0
d
T
dt
II,5
Reattore PFTR:
F c A = F c A + c A dx + S dx k c A n + S dx c A
t
x
F
n
c A + v c A + k c A = 0 v =
t
t
S
0
I .C. : c A (0, x ) = c A ( x )
0
B.C. : c A (t ,0 ) = c A (t )
Bilancio di Energia:
n
t T + v x T + C k c A = 0
p
0
I .C . : T (0 , x ) = T (x )
0
B.C . : T (t ,0 ) = T (t )
II,6
Gradino
0, t < t 0
u (t t 0 ) =
A, t t 0
Rampa
0 , t < t0
r (t t0 ) =
A (t t0 ), t t0
Impulso (Funzione di Dirac)
0 , t t0
(t ) =
, t = t0
La funzione impulso pu essere vista come il limite della differenza di due gradini ritardati di
un tempo t; al tendere di t a zero, imponendo che larea sottesa si mantenga costante si ha
che lampiezza dellimpulso deve tendere a infinito.
u (t t0 ) u[t (t0 + t )]
T 0
t
(t t0 ) = lim
t >0
II,7
Sinusoide
0 , t < t0
s (t t0 ) =
A sin(t ), t t0
Gli ingressi sono detti unitari nel caso in cui A=1; in genere il tempo iniziale fatto
coincidere con zero (t0=0), tempo di inizio di osservazione della dinamica.
Alcune propriet sono immediate:
d
(t t 0 ) = [u (t t 0 )]
dt
t
r (t t 0 ) = u (t t 0 ) dt
(t ) dt = A
Y [ (t t 0 )] =
d
Y [u (t t 0 )]
dt
t
Y [r (t t 0 )] = Y [u (t t 0 )] dt
II,8
II-6.1: Miscelatore
Si vuole conoscere come varia la concentrazione Y del flusso in uscita per una variazione X
del flusso in ingresso.
Processo Fisico
Schema a Blocchi
q x(t ) = q y (t ) + V y (t )
dt
y (0 ) = 0
d
V
y (t ) + y (t ) = x(t )
dt
=
q
y (0 ) = 0
Il sistema rappresentato da una EDO del primo ordine, avente come unico parametro
caratteristico la costante di tempo .
Processo Fisico
Schema a Blocchi
II,9
h
d
+ A h
qi =
R
dt
h(0 ) = h
0
Linearizzando il termine non lineare attraverso uno sviluppo in serie del primo ordine e
sostituendo si ottiene:
1
h = h0 +
(h h0 )
2 h0
qi = qu +
d
(A h)
dt
h0
1
d
+
(h h0 ) + A h
q i =
R
dt
2 R h0
h(0 ) = h0
In termini di variabile di scostamento, indicando con:
h = h0 + h; qi = q0 + qi ; qu = q0 + qu
e andando a sostituire, si ottiene:
d
2 R h0 qi = h + 2 AR h0 h
dt
K = 2 R h0
X = qi
Y = h
= 2 AR h
0
d
Y (t ) + Y (t ) = K X (t )
dt
Y (0 ) = 0
Anche in questo caso la dinamica rappresentata da una EDO del 1 ordine avente come
parametri caratteristici la costante di tempo e il guadagno del processo K.
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II,10
II-6.3: Serbatoio a scarico forzato Si vuole conoscere come varia il livello h del serbatoio
per una variazione delle portate in ingresso qi in uscita qu.
Processo Fisico
Schema a Blocchi
Ipotesi: densit liquido costante; pompa volumetrica qu= qu(t); sezione A costante; V=A h.
Stato Stazionario Iniziale: h(0 ) = h0 ; qi (0 ) = qu (0 ) = q0
d
q i = qu + ( A h )
dt
h(0 ) = h0
qi = qu + A (h )
dt
qi = q0 + qi
q = q + q
h (0 ) = 0
0
u
u
Posto:
X
d
X = (qi qu ) Y =
dt
A
Y
=
h
Y (0 ) = 0
Si osserva che anche in questo caso la dinamica rappresentata da una EDO del 1 ordine
(avente nullo il coefficiente della derivata di grado zero).
Il sistema detto capacit pura (integratore). Questo sistema instabile in anello aperto (non
ha un autoequilibrio), cio la risposta diverge se X0, cio qiqu, ovvero le (variazioni delle)
portate in ingresso e in uscita non sono uguali tra loro:
t
1
y (t ) = x(t )dt non autoequilibrio (per X0 lim y (t ) = )
t
A0
II,11
Processo Fisico
Schema a Blocchi
t < 0 , T = T0
t 0 , T = T (t )
Ipotesi:
- Resistenza al trasferimento di calore: concentrata in un film intorno allelemento sensibile,
caratterizzato da un coefficiente di scambio termico h e da una superficie di scambio A;
- Capacit termica della guaina protettiva trascurabile confrontata con elemento sensibile
- Bulbo: elemento puramente capacitivo di volume V, densit e calore specifico Cp, nel
quale si accumula tutto il calore ricevuto.
Bilancio termico:
dt
VC p
hA
d
T + T = TF
dt
T (0 ) = T0
Anche in questo caso si ottiene una dinamica del primo ordine, caratterizzata dalla costante di
tempo ; in questo caso il guadagno unitario, essendoci omogeneit tra le grandezze in
ingresso e in uscita.
II-6.5: Circuito RC
Si vuole conoscere come varia la tensione V agli estremi del condensatore, per una
variazione della tensione applicata E.
Processo Fisico
Schema a Blocchi
t < 0 , E = E0
t 0 , E = E0 + E
II,12
dV
E = V + RC
dt
V (0 ) = V0 = E0
Posto:
E E0 = X
d
Y (t ) + Y (t ) = X (t )
dt
V V0 = Y
= RC , cos tan te di tempo Y (0 ) = 0
K=
y ( y y0 ) y
=
=( )
x ( x x0 )
x
3. Misuratore di temperatura =
VC p
II,13
1
dY
t
= dt ln (KA Y ) = + c
Y (0 ) = 0
KA Y
X (t ) = A, t > 0
t
Y = KA c1 e
La costante di integrazione si ottiene tramite la condizione iniziale C.I. (y(0)=0), da cui
t
t
c1=KA Y = KA c1 e = KA1 e
Si osserva che:
lim Y (t ) = KA
t
t 1
KA
Y (0 ) = KA e
=
t =0
Y ( )
1
= 1 = 0.632
KA
e
La costante di tempo pu essere definita come il tempo che il sistema impiegherebbe per
raggiungere lo stazionario se la velocit si mantenesse uguale a quella iniziale, o anche come
il tempo per raggiungere il 63.2% del valore di stazionario: questo anche il modo di valutare
sperimentalmente la costante di tempo di un sistema dalla sua risposta al gradino;
allaumentare di , la risposta diviene sempre pi lenta.
II,14
Y (t ) + Y (t ) = A t
Y (0 ) = 0
dt
X (t ) = A t , t > 0
Y (0 ) = 0
Equazione differenziale non omogenea: la soluzione sar del tipo Y = Yomo + Y part
Yomo:
d
Y (t ) + Y (t ) = 0;
dt
Ypart:
1
E.C. : 1 + z = 0 z = ; Yomo = c1 e
d
Ypart = K1
dt
Sostituendo nellequazione completa si determinano K1 e K2 e quindi la soluzione Ypart:
K1 + K 1 t + K 2 A t
X (t ) = A t Ypart = K1 t + K 2 ;
K1 + K 2 = 0 K 2 = A
; Y part = A t A
K1 t = A t
K1 = A
La soluzione completa risulta quindi, determinando la costante c1 dalle condizioni iniziali:
t
t
t
Y = Y + Y
= c1 e + A (t )
omo
part
Y = A e + A (t ) = A t 1 e
I .C. : c1 = A
t 1
Y (0 ) = 0; Y (0 ) = A 1 e = 0
II,15
Y (t ) + Y (t ) = (t )
dt
Y (0 ) = 0
Y (0 ) = 0
0 t 0
(t ) =
t = 0
La soluzione pu essere ottenuta immediatamente applicando la propriet:
d
Y [ (t t 0 )] = Y [u (t t 0 )]
dt
e risulta (per la risoluzione dettagliata vedi appendice):
risposta al gradino unitario:
risposta allimpulso unitario:
Y (t ) = 1 e
1
Y (t ) = e
1
e
Y (0) = ; Y ( ) = 0; Y (0) =
Landamento della risposta riportato nelle figure che seguono; si osserva che:
- il sistema si sposta dalle condizioni di equilibrio per la sollecitazione al tempo t=0 e
poi ritorna nella condizione iniziale
- lo scostamento iniziale e la velocit di risposta sono inversamente proporzionali alla
costante di tempo del sistema
- la costante di tempo pu anche essere definita come il tempo al quale la risposta
raggiungerebbe il valore di equilibrio se mantenesse la velocit iniziale:
1 t
Y (t ) = 2 = 0 t =
II,16
Y (t ) + Y (t ) = A sin (t )
Y (0 ) = 0
dt
X (t ) = A sin (t )
Y (0 ) = 0
Y
1
=
e + sin (t ) cos(t )
2 2
A 1+
Y
B
e
+ sin (t + )
2 2
A 1+
A
= arctan( )
B
1
=
A
1 + 2 2
Con riferimento alle figure riportate di seguito, si osserva che il primo termine tende a zero
per t ; il secondo termine rappresenta la risposta allo stazionario, che una sinusoide
avente la stessa frequenza (pulsazione ), ampiezza minore dellingresso (B<A; il rapporto
B/A detto rapporto di ampiezza) e sfasamento in ritardo (<0); sia B che dipendono dalla
frequenza e dalla costante di tempo del sistema.
La risposta alla sinusoide molto importante: su di essa si basa lanalisi frequenziale.
II,17
Ipotesi:
Perfetto miscelamento;
Assenza di reazione chimica;
Volumi e densit costanti (quindi qi=q1=qu=q);
Stazionario iniziale di equilibrio: t 0 , x(t ) = y (t ) = z (t ) = 0
Bilancio materiale su 1 e 2 serbatoio, rispettivamente:
d
q x(t ) = q y (t ) + V1 dt y
q y (t ) = q z (t ) + V d z
2
dt
d
1 dt y (t ) + y (t ) = x(t )
2 z (t ) + z (t ) = y (t )
dt
y (0 ) = z (0 ) = 0
1 = V1 q
2 = V2 q
Si ottiene quindi un sistema di 2 E.D.O del 1ordine: per sostituzione pu essere ridotto ad
una E.D.O del 2ordine:
d2
d
z (t ) + ( 1 + 2 ) z (t ) + z (t ) = x(t )
1 2
2
dt
dt
z (0 ) = 0
z (0 ) = 0
II,18
La risposta di un sistema del 2ordine ad un input a gradino assume quindi la seguente forma:
d2
d
z (t ) + ( 1 + 2 ) z (t ) + z (t ) = x(t )
1 2
2
dt
dt
d2
d
1 2 2 z (t ) + ( 1 + 2 ) z (t ) + z (t ) = A
dt
z (0 ) = 0
dt
z (0 ) = 0
z (0 ) = z (0 ) = 0
x(t ) = A
Le radici dellE.C. (p1=-1/1, p2=-1/ 2) determinano la seguente soluzione dellequazione
omogenea: z omo (t ) = c1 e
+ c2 e
z (t ) = c1 e
+ c2 e
+A
1 A
A
; c2 = 2
e quindi:
1 2
1 2
A
A
z (t ) = 1 e 1 + 2 e 2 + A
1 2
1 2
t
t
z (t ) = A 1 +
2 e 2 1 e 1
1 2
z (0) = 0 z (0 ) = 0
Da uno studio sommario i punti notevoli risultano:
z = A z = 0
La curva presenta anche un punto di flesso al tempo:
t* =
1 2
ln 1
1 2 2
Andamenti qualitativi della risposta al gradino sono riportati nelle figure che seguono; la
risposta diviene pi lenta allaumentare di valori delle costanti di tempo.
Dettagli ed ulteriori esempi sono riportati in Appendice 2.
II,19
F (t ) + Fm + Fs = M a
d
d2
F (t ) k y c y = M 2 y
dt
dt
y (0 ) = y (0 ) = 0
Con le ipotesi che la forza della molla sia proporzionale allo spostamento (Fm=- k y) e la forza
dello smorzatore sia proporzionale alla velocit (Fs=- c dy/dt), lequazione diventa, con le
dovute sostituzioni:
F (t )
= K x(t )
2 d2
d
k
y + 2 y + y = K x
dt
= M k
dt 2
y (0 ) = y(0 ) = 0
c2
4kM
I parametri caratteristici risultano il guadagno K, la costante di tempo e il fattore di
smorzamento (adimensionale).
La risposta allingresso a gradino ( x(t ) = A ) si ottiene dalla soluzione della EDO di ordine 2:
2 d2
d
y + 2 y + y = K A
2
dt
dt
y (0 ) = y (0 ) = 0
p1, 2 =
m 2 1
II,20
y (t )
= 1 e
KA
t
t
cosh + sinh ;
posto : cosh( x) =
e x + e x
e x e x
, sinh( x) =
2
2
=1: radici reali e coincidenti, sistema criticamente smorzato (risposta non oscillante);
la soluzione uguale a quella del caso di due miscelatori in serie con volumi uguali (e
quindi costanti di tempo uguali).
t
1 y (t )
t
p1 = p2 =
;
= 1 1 + e
KA
1 2
'
y (t ) e '
= 1
sin t + ;
= arctg = arctg
KA
'
posto : r =
p 2 + q 2 , = arctg ( p / q )
II,21
r: tempo di risalita
a: tempo di assestamento
I valori dei parametri critici sono ottenuti dalla equazione risolvente per il caso <1, come:
r: y(r)=A ; (K=1)
Se: y(t)=0
a : |1-y(a )|<5%
e risultano (dettagli in appendice):
1 2
= f ( , )
r =
arctan
== f ( )
S
=
exp
e
2
1
3
a
1 2
; T=
2
1 2
N = ;
TN =
N
1
=
2 2
II,22
Il ritardo pu essere visto come il tempo necessario per la propagazione di una variazione in
un sistema con flusso a pistone, che pu anche ottenersi come una serie di n sistemi in serie a
perfetto miscelamento (per n); ovvero un ritardo pu essere visto matematicamente come
un sistema di ordine infinito.
Quando un elemento di ritardo si trova in serie ad un altro sistema, la risposta viene quindi
traslata di un tempo pari a , rispetto al caso senza ritardo.
Ad esempio nel caso di sistema del primo ordine la risposta complessiva diviene quella di un
d
primo ordine pi ritardo (FOPTD), con dinamica data da: y + y = x(t )
dt
Nel caso di sistema del secondo ordine la risposta complessiva diviene quella di un secondo
d2
d
ordine pi ritardo (SOPTD), con dinamica data da: 2 2 y + 2 y + y = x(t )
dt
dt
II,23
d
t
1 y1 + y1 = k1 x y1 = k1 (1 exp )
dt
1
d y + y = k x y = k (1 exp t )
2
2
2
2
2 dt 2
2
t
t
y (t ) = y1 (t ) y 2 (t ); y (t ) = k1 k 2 + k1 exp k 2 exp
1
2
Analizzando la risposta si vede che, nellipotesi che k1>k2, al nuovo stazionario:
y() = k1 k2 > 0 ,
k
k
k k
mentre al tempo iniziale, nellipotesi che: 1 < 2 si ha: y ' (0) = 1 2 < 0
1 2
Generalizzando, la risposta inversa tipica dei sistemi per i quali si hanno pi effetti in
parallelo di segno opposto e gli effetti che prevalgono allo stazionario hanno un peso minore
durante il transitorio. Si capisce che il fatto che la risposta nel transitorio ha segno diverso
rispetto allo stazionario pu creare delle difficolt per il sistema di controllo. Effetti di
risposta inversa si hanno negli evaporatori e in sistemi con variazioni nella portata di vapore;
essi possono essere resi meno critici con un corretto dimensionamento.
II,24
dn
d
a n n y + .. + a1 y + a0 y = x(t )
dt
dt
n 1
d
d
y
= .. = y
= y (0 ) = 0
n
1
dt
dt t =0
t =0
La risposta dipende dalle radici della Equazione Caratteristica: nel caso dei sistemi riportati in
figura, le radici sono reali e negative (p1,p2,..pn<0), quindi per una variazione a gradino
abbiamo una tipica risposta sovrasmorzata, dovuta alla sommatoria di termini del tipo: Yi=Ci
exp(pi t); allaumentare del numero di elementi in serie diminuisce la velocit di risposta a
variazioni in ingresso.
Per altri sistemi (ad esempio in presenza di flussi di riciclo) possono comparire radici di tipo
complesso coniugato (p1,p2= a i b, a<0) le quali, in analogia con quanto visto nel caso di
sistema del secondo ordine con smorzamento <1, danno luogo ad elementi sotto-smorzati
nella risposta. Dal punto di vista delle caratteristiche della risposta non ci sono componenti
diverse da quelle incontrate nei casi illustrati in precedenza.
Lelemento di ritardo usato molto spesso per approssimare la risposta di un sistema
complesso per mezzo di modelli semplici; ad esempio sistemi di ordine n vengono
approssimati per mezzo di un modello a 3 parametri (FOPTD: K,,, vedi figura), o in
qualche caso di un modello a 4 parametri (SOPTD: K,,,, per tener conto della presenza di
elementi sotto-smorzati).
II,25
Tipo di Radice EC
Reale negativa
Complessa,
parte reale negativa
Complessa,
parte reale nulla
Reale nulla
Reale positiva
Complessa,
parte reale positiva
Polo pj
p1=a1< 0
p2,p2*=a2ib2;
a2< 0
p3,p3*=ib3;
Componente Yj
Y1=C1exp(a1t)
Y2=C2exp(a2t)
sin(b2t+)
Y3=C3sin(b3t+)
P4 = 0
P5=a5> 0
P6,p6*=a6ib6;
a6> 0
Y4=C4t
Y5=C5exp(p5t)
Y6=C6exp(a6t)
sin(b6t+)
Tipo di risposta
Monotona; stabile
Oscillante;
Stabile
Oscillante;
Stabilit Marginale
Monotona; instabile
Monotona; instabile
Oscillante;
Instabile
Si osserva che nel caso 4, la risposta riportata in tabella la risposta complessiva per ingresso
t
a gradino:Y(t)= Adt =A t (presenza di un polo doppio nellorigine: p1, p1=0, vedi oltre).
0
II,26
Appendice Cap.II
Per la soluzione conviene suddividere lasse dei tempi in due parti e risolvere due diverse
E.D.O
i.
1
d
Y1 (t ) + Y1 (t ) =
t
dt
Y1 (0 ) = 0
Per 0<t<t
limpulso agisce tra t=0 e t<t
ii.
d
Y2 (t ) + Y2 (t ) = 0
dt
Y2 (0 ) = Y1 (t )
Per t t
nessun input, ma C.I.0
Y1 (t ) = 1 e
t
1.
Y1 (t ) =
1 e
t
2.
Y2 (t ) =
La soluzione Y (t ) = lim Y2 (t )
1 e
t
de L' Hospital
t 0
App.Cap.II-1
Appendice Cap.II
Y (t ) + Y (t ) = sin(t )
Y (0 ) = 0
dt
X (t ) = sin(t )
Y (0 ) = 0
Yomo = c1 e
Una soluzione particolare della equazione completa risulta Ypart:
X (t ) = sin(t )
d
Y part = K 1 cos (t ) K 2 sin(t )
d
( K 1 cos (t ) K 2 sin(t )) + K 1 sin(t ) + K 2 cos (t ) sin(t )
K2 =
cos(t ) ( K 1 + K 2 ) = 0
1 + 2 2
1
sin(t ) (K 1 K 2 ) = 1
K =
1
1 + 2 2
1
Y part =
sin(t )
cos (t )
2 2
1+
1 + 2 2
Y = Yomo + Y part = c1 e
C .I . : c1 =
1
2 2
1+
sin(t )
cos(t )
1 + 2 2
1 + 2 2
Y=
e
+
sin
(
)
cos
(
)
1 + 2 2
Y=
1
e +
sin( + )
2 2
1+
1 + 2 2
2
2
r = p + q
= arctan p
q
App.Cap.II-2
Appendice Cap.II
1
t
e 2 + e 1
z = A
1 2
dt
2
t
t
A 1 2 1 1
d
z
=
e
dt 2
1
1
2
2
d2
z = 0 t * = 1 2 ln 1
2
dt
1 2 2
Caso di volumi uguali
Se i volumi sono uguali, anche le costanti di tempo sono uguali (=), quindi otteniamo:
2 d2
d
2 z (t ) + 2 z (t ) + z (t ) = A
dt
dt
z (0 ) = z (0 ) = 0
z omo (t ) = c1 e
+ c2 e
z (t ) = c1 e + c2 e
Quindi imponendo le condizioni iniziali, abbiamo:
c1 = A
A
c2 =
t
t
quindi: z (t ) = A 1 1 + e
z (0 ) = 0 z (0 ) = 0
Punti notevoli:
z = A z = 0
Il punto di flesso:
t
t
z
=
A
dt
2
t
t
t
d z = A 1 e t e = A e 1 t
2
2
dt 2
3
d2
z = 0 t* =
2
dt
+A
App.Cap.II-3
Appendice Cap.II
q1 = 1
=
+
q
q
A
h
1
1
1
R1
dt
q = q + A d h
q = h2
2
2
2
1
2 R2
dt
da cui:
h1
d
q R = A1 dt h1
1
h1 h2
d
= A2 h2
dt
R1 R2
h1 (0 ) = h2 (0 ) = 0
A1 A2 R1 R2
Posto:
A1 A2 R1 R2 = 2
A1 R1 + A2 R2 = 2
R2 q = x
h = y
2
d2
d
h + ( A1 R1 + A2 R2 ) h2 + h2 = R2 q1
2 2
dt
dt
d2
d
y + 2 y + y = x
2
dt
dt
y (0 ) = y (0 ) = 0
( > 1) 2
App.Cap.II-4
Appendice Cap.II
q = q1 + A1 dt h1
q = q + A d h
2
2
2
1
dt
h1 h2
q1 = R
q = h2
2 R2
Gli sviluppi seguono quelli del caso dei miscelatori non interagenti, con qualche differenza
nella espressione risolvente.
App.Cap.II-5
Appendice Cap.II
2
dt
dt
y (0 ) = y (0 ) = 0
E.C. : 2 p 2 + 2 p + 1 = 0
p1, 2 =
m 2 1
m
=
, = 2 1
Soluzione:
+
y = yom + y part = c1 exp
t + c2 exp
t+ A
y( t = 0 ) = c1 + c2 + A = 0
c1 + c2 + A = 0
c1 + c2 + A = 0
+
dy
c
c
=
=
c
+
c
=
0
c
c
0
=
=
1
2
1
2
1
2
dt
t =0
c1 = A 2
c = A +
2
2
+
+ +
y = A1
exp
t+
1 exp
t
2
2
+
+
y = A1 +
exp
t exp
t exp
t
2
exp t + exp t
e cosh t =
2
App.Cap.II-6
Appendice Cap.II
y (t )
= 1 e
A
t
t
cosh + sinh
La soluzione uguale a quella del caso di due miscelatori in serie con volumi uguali (e quindi
costanti di tempo uguali)
t
y (t )
t
= 1 1 + e
A
Soluzione:
Imponendo ora = 1 2 , ricaviamo
+ i
i
y = y om + y part = c1 exp
t + c 2 exp
t + A
dy
=0
dt
t =0
Imponendo queste condizioni si trovano i valori delle costanti c1 e c2.
y (t = 0) = c1 + c 2 + A = 0
c1 + c 2 + A = 0
c1 + c 2 + A = 0
+ i
i
+ i
i
dy
i
= c1
+ c2
= 0 c1
= c 2
= 0 c1 = c 2
dt
+ i
t =0
App.Cap.II-7
Appendice Cap.II
i
2i
+ A = 0 c2
c2 1
+ A=0
+ i
+ i
c = c i
c = c i
2
2
1
1
+ i
+ i
+ i
+ i
c2 = A 2i c2 = A 2i
c = c i
c = A + i i
1
2
2i + i
1
+ i
i
c1 = A 2i
c = A + i
2i
2
2i
2i
+ i
+ i + i
i
y = A1
exp
t +
1 exp
t
2i
2i
+ i i
+ i
i
y = A1 +
exp
t exp
t exp
t
2i
+ i
i
i
i
y = A1 +
exp
t exp
t exp t exp
t exp
t
2i
y = A1 exp
i
i
exp i exp i
+ i
+ exp i t
t
2i
quindi:
i
exp t = cos t i sin t e
i
i
exp t + exp t
cos t =
2
i
exp t = cos t + i sin t
App.Cap.II-8
exp
y = A1
Sostituendo:
exp
y = A1
Appendice Cap.II
( + i ) sin t + exp i t
exp t
sin t + cos t
y = A1
In virt della relazione trigonometrica che permette di esprimere la somma di due funzioni
seno e coseno aventi la stessa pulsazione e ampiezza diversa come:
b
a sin( x) + b cos( x) = r sin( x + ) , con r = a 2 + b 2 e = arctg
a
si ottiene:
exp t
2 + 2 sin t +
y = A1
ed essendo = 1 2 , quindi
2 + 2 = 1 , si ha:
exp t
sin t +
y( t ) = A1
1 2
1 2
= arctg = arctg
1 2
; T=
=
2
2
1
=
N = ; TN =
2 2
App.Cap.II-9
Appendice Cap.II
a: tempo di assestamento
Dalla definizione : a : |1-y(a )| 5%
exp a '
| 1 y ( a ) |=| 1 1
sin a + 5%
'
a 5% | 1 [1
a ] |= a 3
y ( a ) exp
3
a =
App.Cap.II-10
Appendice Cap.II
z1, 2 =
m 2 1
m
=
2 + (1 2 ) 1
z = Re 2 ( z ) + Im 2 ( z ) =
=
=0:
p1 p2=-1/:
>1:
Dato che i parametri e sono definiti positivi, la parte reale delle radici sempre negativa:
sistema stabile per ogni valore dei parametri.
App.Cap.II-11
a)
b)
Una variante di questo regolatore, il Rel che trova applicazioni nella identificazione del
processo, portandolo in condizioni di oscillazione controllata (stabilit marginale).
Fig.3-2: Andamenti nel tempo di errore (e) e segnale (s) per il regolatore On-Off in schemi OL e CL
e1=A
e2= A t
s1=Kc A
S2=Kc A t
P
SC
Fig.3-3: Andamenti nel tempo di errore (e) e segnale (s) per il regolatore P in schemi OL e CL
(SC: Senza Controllo, P: con Controllo Proporzionale)
III-2
PI
Fig.3-4: Andamenti nel tempo di errore (e) e segnale (s) per il regolatore PI in schemi OL e CL
III-3
b)
c)
Fig.3-5: Andamenti nel tempo di errore (e) e segnale (s) in schemi OL e CL per il regolatore PD;
a) risposta ad un segnale a gradino in OL, b) risposta a una rampa in OL,
c) risposta a un gradino in CL
Fig.3-6: Risposte qualitative di regolatori P, PI, PID per variazione del riferimento (a) e soppressione
del disturbo (b).
III-4
Nella Figura 3-7 sono anche riportati gli andamenti della risposta di un regolatore PI al variare
del guadagno; si osserva come un aumento del guadagno porta a risposte pi veloci e
oscillanti, fino a determinare instabilit oltre un certo valore del guadagno massimo.
Ipotesi:
1. Perfetto miscelamento Tu=T
2. Propriet TD costanti: , Cp; Volume costante: Fi=Fu=F
3. Misuratore perfetto Tm=T
4. Attuatore e scambiatore ideali; il calore trasferito al processo pu essere espresso
direttamente come una funzione dellerrore: Q=f(e)
Bilancio energetico sul serbatoio riscaldato:
Allo Stato Stazionario Iniziale:
F C P Ti 0 + Q0 = F C P T0
Q0 = F C P (T0 Ti 0 ) W0 0
III-5
d
1
F C P Ti + Q = F C P T + VC p T
dt
F CP
In regime dinamico:
T (0) = T
0
V
Q
d
T = Ti + q : con =
; q=
F
FC p
dt
In termini di variabile di scostamento si ha:
d
T + T = Ti + q
dt
dove T, Ti, q, sono le variabili di deviazione dallo stato stazionario T0, Ti0, q0.
T +
La formulazione del problema in termini generali per tenere conto di ingressi diversi (disturbi
Ti e azioni di controllo q) la seguente:
d
dt T + T = Ti + q = f (t )
T (0 ) = 0
con : Ti ' (0) = f (t ); q (0 ) = f (t )
1
2
q = q0 q = 0 t
Lequazione risolvente diviene allora:
d
T + T = Ti + q = Ti
dt
T (0 ) = 0
t
La cui soluzione : T = Ti 1 e
III-6
Si ottiene la solita risposta di tipo esponenziale del sistema del primo ordine (Figura 3-9): una
perturbazione a gradino di ampiezza Ti sulla temperatura di ingresso Ti si risente (nelle
ipotesi assunte) come una perturbazione di uguale ampiezza sulla T al nuovo stazionario (per
t ).
q = q0 + K c e = q0 + K c (T0 T ) q = q q0 = K c T '
Lequazione risolvente diviene allora:
d
T + T = Ti + q = Ti K cT '
dt
T (0) = 0
La cui soluzione :
(1+ K c ) t
Ti
1 e
T =
1 + K c
Fig.3-9: Andamento della temperatura nel tempo: senza controllo (SC), con regolatore
proporzionale, allaumentare del guadagno del regolatore
III-7
Kc t
Kc t
Kc t
q
=
q
+
K
e
+
e
dt
=
q
+
K
(
T
T
)
+
(
T
T
)
dt
q
=
(
K
T
'
+
T ' dt )
c
c
c
0
0
0
0
I 0
I 0
I 0
III-8
Nella maggior parte dei casi la variabile manipolata una portata e di conseguenza lattuatore
una valvola di regolazione; in altri casi lattuatore pu essere una resistenza elettrica,
attraverso la quale si varia la potenza immessa nel processo, un qualsiasi dispositivo di
intervento sul processo (martinetto, volante, pressa,..).
IV-2: Tipi di Valvole di regolazione
Le valvole di regolazione possono essere di tipo Elettrico o Pneumatico, cio comandate da
un segnale e un motore elettrico o pneumatico, rispettivamente. desiderabile che le
modifiche vengano effettuate sullimpianto nel pi breve tempo possibile; si deve avere che
tra le costanti di tempo di valvola e processo si abbia: v<<p.
Le valvole pneumatiche risultano le pi veloci nellintervento e per questa ragione sono le pi
diffuse nei processi industriali, quando necessaria una variazione (modulazione) continua
della portata; dato che il segnale del regolatore di tipo elettrico o digitale, necessaria
uninterfaccia di conversione elettro/pneumatica.
Le valvole elettriche sono riservate per applicazioni di particolari: valvole di blocco, valvole a
solenoide (apri/chiudi).
Gli elementi che costituiscono una valvola e il suo principio di funzionamento sono
schematizzati nella Figura 4-2.
La variazione del segnale di controllo fa variare la pressione nel cappello della valvola e la
forza che attraverso la membrana agisce sulle stelo, forza che controbilanciata da una molla;
di conseguenza varia la posizione relativa dellotturatore rispetto alla sede della valvola e
quindi la portata che la attraversa.
IV-1
Il principio di funzionamento resta lo stesso anche in valvole aventi aspetti costruttivi diversi:
a farfalla (Figura 4-3a), a membrana (Figura 4-3b), a doppia sede bilanciata (Figura 4-3c).
IV-2
PV = ku 2 =
kG 2
2 A2
=k
Q2
A2
Q =
A
PV = CV PV
k
(PT
= PV + PL )
IV-3
Un primo criterio di dimensionamento (di massima) quello di fare riferimento ad una portata
massima pari al doppio della portata di esercizio: Qmax= 2 Qo e di assegnare una perdita di
carico massima ammissibile alla valvola in queste condizioni ( PV max ). Si calcola cos il
coefficiente di efflusso in queste condizioni (Cv,max) che risulta: CV ,max =
Qmax
PV ,max
PV = PV (x )
Q(x )
PV (x )
Facendo riferimento alle tabelle per diversi tipi di valvola, possibile determinare la valvola
aventi le caratteristiche desiderate.
La relazione base e le considerazioni che sono state fatte sopra si applicano direttamente al
caso pi semplice dei fluidi che costituiscono il riferimento standard: acqua (per i liquidi), aria
(per gli aeriformi). possibile estendere queste relazioni per tenere conto di:
- fluidi diversi da acqua e aria (le propriet fisiche pi importanti sono densit e
viscosit),
- condizioni di flusso locale anomalo, quali: liquidi vaporizzanti (per flash o
cavitazione), moti ad alte velocit (moti sonici, condizioni di flusso critico),
condizioni che per si verificano abbastanza frequentemente nelle valvole di processi
industriali.
- Effetto delle perdite di carico di linea rispetto a quelle della valvola ( PL / PV )
Questi aspetti sono illustrati nei manuali di riferimento per il dimensionamento delle valvole
(ad esempio manuali del GISI).
IV-4
Q=
Q
CV
CV +
PV
K 3,1 = PV ,0 =
Q
PV
PV = K1 CV + K 2 PV
CV
CV ,0
Q0
Q0
; K 3, 2 =
=
CV ,0
2 PV , 0 2PV , 0
dove: Q, Cv, PV , rappresentano gli scostamenti delle variabili rispetto alle condizioni di
riferimento e le costanti K3,1 e K3,2 sono calcolati nelle condizioni di riferimento (intorno
al punto di lavoro). Si osserva che PV varia con lapertura della valvola, in modo diverso
a seconda del tipo di circuito, ad esempio: valvola sulla mandata di una pompa centrifuga
o scarico da un serbatoio a battente costante (questi aspetti saranno ripresi nella parte
relativa agli schemi di controllo di processi industriali).
V1
V2
A, CV
V3
IV-5
Dato che il guadagno del processo inversamente proporzionale alla portata, nel caso di
valvola lineare si ha che il guadagno complessivo K0 diminuisce quando la portata aumenta.
1
KV = K 2 K 0 KV K P
W
Invece nel caso di valvola equipercentuale, si ha che il guadagno complessivo rimane costante
con la portata: viene quindi compensata localmente la non linearit.
K W
KV = K 2 W K 0 2
K
W
IV-6
Capitolo V: Misuratori
V-1: Introduzione
Il misuratore trasferisce al sistema di controllo la misura (Ym) della variabile di uscita dal
processo (Y). Nel blocco misuratore (Figura V-1) sono compresi i vari elementi attraverso i
quali si hanno trasformazioni di segnali; nel caso pi generale, possono essere presenti i
seguenti componenti:
- il sistema di campionamento, che periodicamente porta la variabile fisica in contatto
con lelemento sensibile,
- lelemento sensibile, che in grado di apprezzare le variazioni della variabile fisica in
oggetto,
- il trasduttore, che converte la variabile fisica (temperatura, pressione, livello..) in una
variabile pi idonea per la trasmissione al sistema di registrazione e controllo
(tensione, corrente, induttanza, ...)
- la linea di trasmissione, che trasferisce a distanza il segnale misurato,
- il sistema di trattamento del segnale, che pu comprendere diversi stadi
(amplificazione, filtrazione rumori, normalizzazione in intervalli standard..)
Fig. V-1: Il blocco misuratore con ingresso il valore reale (Y), in uscita il valore misurato (Ym)
evidente che per non introdurre errori al sistema di controllo desiderabile avere Y=Ym,
ovvero lo strumento dovrebbe essere in grado di trasferire la misura nel modo pi fedele
possibile, indicando valori vicini a quelli reali, sia durante il transitorio che allo stazionario.
La qualit della misura influenzata dalle caratteristiche di tutti gli elementi che compongono
il sistema di misura: in particolare le caratteristiche statiche influenzano laccuratezza della
misura, mentre le caratteristiche dinamiche influenzano lefficacia dellintervento del sistema
di controllo.
Lo schema di controllo di base di un processo industriale, incluso mantenimento delle
condizioni di sicurezza, implica la misurabilit delle variabili fisiche pi comuni, quali:
pressione, livello, temperatura, portata; queste sono in genere facilmente misurabili con gli
strumenti pi comuni.
Ladozione di schemi di controllo pi complessi e lottimizzazione della conduzione
dellimpianto richiede in genere misure di ulteriori variabili, collegate pi direttamente al
rendimento dellapparecchiatura e alla qualit del prodotto finale, ad esempio: conversioni,
composizioni, pesi molecolari o loro distribuzioni, propriet meccaniche e ottiche; queste
grandezze, sono misurabili in laboratorio, ma spesso la loro misura in linea non agevole, per
problemi legati alla dinamica, al costo, alla affidabilit dello strumento.
Di seguito viene riportata una breve rassegna dei principi di funzionamento e delle
caratteristiche dei principali strumenti di misura usati nel controllo dei processi industriali;
trattazioni pi approfondite e le nozioni richieste per effettuare la scelta del tipo di strumento
per una realizzazione pratica possono essere trovate nei manuali specifici, nelle norme
internazionali e nei cataloghi illustrativi delle case produttrici. I manuali del GISI
costituiscono un buon riferimento teorico pratico. Per quanto riguarda le norme si fa presente
che nella realizzazione di un progetto le norme da seguire sono indicate tra le specifiche, ad
esempio: UNI (Italia), IEC (comunit Europea), DIN (Germania), ANSI (USA).
Prof. Claudio Scali Universit di Pisa
V-1
V-2
Fig.V-4: Errore dinamico in risposta ad una rampa; (1) valore reale, (2) misura, (3) differenza tra i
due, (4) traslazione della misura nel tempo
Fig.V-5: Errore dinamico in risposta ad una sinusoide; (1) valore reale, (2) misura
V-3
V-4
Fig.V-9: Misuratori di portata: a) flangia tarata, b) diaframma, c) tubo di Venturi, d) tubo di Dall
V-5
V-6
V-7
Bilancio di Forze:
Portata:
G=LAu
Bernoulli:
u = 2
( P1 P2 )
G = Cv A L g
V
( L )
A
dove ,L: densit del rotametro e del liquido; g: accelerazione di gravit; V: volume del
rotametro; CV:coefficiente di scarico
In sintesi:
Il peso del dispositivo costante e quindi la P attraverso di esso e la velocit u,
La sezione del tubo (conico) variabile A=f(H),
Il galleggiante si dispone ad altezze diverse per consentire il passaggio di portate
diverse (con la stessa velocit e sezioni di passaggio diverse),
usato come dispositivo locale di misura
Non richiede energia dallesterno; da usare con fluidi puliti (disposizione verticale).
V-8
Misuratori di portata volumetrici (Figura V-15): La portata calcolata dai volumi geometrici
generata dal dispositivo di misura; ottimale per fluidi puliti e poco viscosi a pressione e
temperatura costanti.
V-9
V-10
V-11
V-12
Tab.V-2: Valori di tensione [mV] in funzione della temperatura [C] per termocoppie di classe B
V-13
V-14
Fig.V-28: Misura di temperatura con cavi di compensazione, materiale A-B A-B ed esempio di
tabella per scelta cavo per mantenere errore nella tolleranza
V-15
Oltre ai tre tipi di misuratori illustrati possono essere usati dispositivi diversi, che trovano
applicazioni particolari nel controllo di processi industriali. Tra questi:
- i termometri a quarzo, basati sul principio che la frequenza di risonanza del quarzo
funzione della temperatura; permette una risoluzione fino a 0.1C, con una caratteristica
altamente lineare fino a circa 250C.
- i termometri a radiazione (pirometri), nei quali viene misurata l'energia radiante emessa da
un corpo Er.=T4; sono impiegati nel campo delle alte temperature e hanno il vantaggio di
non richiedere contatto con il punto di misura (non intrusivi).
Errore dinamico
Altre cause di errore (dinamico) nella misura vanno ricercate nel fatto che nella maggior
parte dei casi i misuratori di temperatura sono protetti contro agenti meccanici e chimici per
mezzo di guaine di materiale metallico o refrattario, al fine di prolungarne la durata e
migliorarne l'affidabilit. I dispositivi di protezione (guaina, pozzetto) e le modalit di
installazione all'interno del fluido che si vuole misurare sono importanti perch influenzano la
dinamica della misura.
La velocit del fluido di cui si vuole misurare la temperatura influenza il coefficiente di
scambio e quindi la costante di tempo dello strumento: basse velocit determinano quindi
risposte lente (Figura V-31). Analogamente linterposizione di elementi protettivi
determinano un aumento della massa (ordine) del sistema e la misura diviene pi lenta (Figura
V-32).
Fig.V-31: Rallentamento dovuto alle basse velocit Fig.V-32 Rallentamento dovuto alla guaina (2)
V-16
V-17
L[ f (t )] = F (s ) = lim f (t ) e st dt
+
(eq.1)
L[ f (t )] = F (s ) = f (t ) e st dt
(eq.2)
2. Dalla definizione, si nota che la TdL della funzione f(t) esiste se lintegrale
f (t ) e
st
dt
esiste ed convergente (limitato): di fatto questo limita il campo di esistenza della TdL.
Ad esempio, considerando la funzione f (t ) = e at , a > 0 , la trasformata assume la
seguente espressione (ovvero la TdL esiste per s> a):
[ ]
L e at = F (s ) = e at e st dt = e (a s )t dt
0
a s > 0 L e
at
a s < 0 M : L e M
[ ]
at
[ ]
L [a1 f1 (t ) + a 2 f 2 (t )] = a1 L [ f1 (t )] + a 2 L [ f 2 (t )]
con a1 e a2 parametri costanti. Infatti:
L [a1 f1 (t ) + a 2 f 2 (t )] =
st
st
st
[a1 f1 (t ) + a2 f 2 (t )] e dt = a1 [ f1 (t )] e dt + a2 [ f 2 (t )] e dt
0
a1 L [ f1 (t )] + a 2 L [ f 2 (t )]
VI,1
t 0; F ( s ) =
1
s+a
Infatti:
[ ]
L e at = F (s ) = e at e st dt = e (a + s )t dt =
0
1
e (a + s )t
s+a
1
s+a
Analogamente:
[ ]
L e at =
Funzione rampa: f (t ) = at
t 0;
1
sa
F ( s ) ==
a
s2
Infatti:
a
a 1
a
at
L[at ] = F (s ) = at e st dt = e st + e st dt = 0 + 0 + e st = 2
s s
s
0 0 s
0 s
0
F ( s ) ==
s +2
2
L [sin (t )] = f (s ) = sin (t ) e st dt =
0
i t
1 e (s i )t e (s +i )t
+
2i s i
s + i
=
0
e it st
1
e dt = e (s i )t e (s +i )t dt
2i
2i
0
1 1
1
= 2
2i s i s + i s + 2
Analogamente:
f (t ) = cos( t );
F ( s ) ==
s
s +2
2
VI,2
A t > 0
A
Funzione Gradino: f (t ) =
; F ( s ) =
s
0 t < 0
Infatti, ricorrendo alla definizione generale di Trasformata di Laplace (eq.1) per la presenza di
discontinuit in t=0; quindi:
L [ A] =
Ae
st
dt =
0+
A st
e
s
0+
[ ]
A
s
Funzioni traslate
Data una funzione f(t), continua su tutto il dominio del tempo t, la funzione traslata f(t-t0),
assume gli stessi valori a tempi ritardati di t0 secondi. Questa trasformazione risulta molto
utile per la rappresentazione di sistemi che presentano ritardi, sistemi molto comuni nel
controllo di processi industriali.
Sia L[ f (t )] = F (s ) , allora si ha: L[ f (t t 0 )] = e st0 F (s )
Infatti, per f (t t 0 ) :
L [ f (t t 0 )] =
f (t t0 ) e
st
dt = e
st0
f (t t 0 ) e s (t t0 )d (t t 0 )
0
dt = d (t t 0 )
Sia t t 0 = , allora
t0
VI,3
Considerata la funzione come in figura, di altezza 1/A e ampiezza A: in questo modo larea
sotto la curva pari a 1.
A (t ) =
0<t< A
A
0 t > A
Essa pu essere descritta come differenza di due funzioni a gradino di ugual altezza 1/A: il
primo si verifica al tempo t=0, mentre il secondo ritardato di A unit di tempo.
Quindi la prima funzione a gradino, f1(t) definita come
1
t >0
f1 (t ) = A
0 t < 0
mentre la seconda funzione a gradino, f2(t):
1
t>A
f 2 (t ) = A
f1 (t A)
0 t < A
Quindi:
A (t ) = f1 (t ) f 2 (t ) = f1 (t ) f1 (t A)
La trasformata di Laplace diventa allora:
L [ A (t )] =
1 1 e sA
A
s
Infatti:
L[ f1 (t ) f1 (t A)] = L[ f1 (t )] L[ f1 (t A)] = L[ f1 (t )] e sA L[ f1 (t )] =
=
1
1
1 1 e sA
e sA
=
As
As A
s
VI,4
(t )dt = 1 L [ (t )] = 1
1 1 e sA
L[ (t )] = L lim A (t ) = lim A (t ) e st dt = lim A (t ) e st dt = lim
A0
0 A0
A0 0
A0 A
s
=1
A0 A
s A0 s
Si osserva che le trasformate di Laplace delle funzioni di base sono espresse in generale come
rapporti di due polinomi in s. Le uniche eccezioni sono le trasformate delle funzioni traslate
nel tempo che includono il termine e t0 s . Si ha quindi:
F (s ) =
N 1 (s )
D (s )
VI,5
d
d
L f (t ) = f (t ) e st dt = e st f (t ) 0 + f (t ) se st dt = [0 f (0 )] + s f (t ) e st dt
dt
0 dt
0
0
s F (s ) f (0 )
d2
d d
L 2 f (t ) = L [ f (t )] = L [ g (t )] = s G ( s ) g (0)
dt dt
dt
dt
d
f (t ) G ( s ) = s F ( s ) f (0); g (0) = f ' (0)
dt
d2
L 2 f (t ) = s 2 F (s ) s f (0 ) f ' (0)
dt
(n-1)
Con: f(0), f(0), f (0) si indicano i valori delle n condizioni iniziali.
g (t ) =
Infatti:
t
t
L f (t )dt = f (t )dt e st dt
0 0
0
t
u = e st , v = f (t )dt ; du = s e st dt ; dv = f (t )dt
0
1
1
1 t
1
st
st
0 s 0
t
1
L f (t )dt = F (s )
0
s
VI,6
Valore Finale:
lim f (t ) = lim s F (s )
s 0
F (s ) = L[ f (t )]
Valore Iniziale:
lim f (t ) = lim s F (s )
t 0
F (s ) = L[ f (t )]
Si effettua la dimostrazione per il caso del Valore Finale (analoghe considerazioni possono
essere fatte per il Valore Iniziale).
Si considera la derivata della trasformata di Laplace e si effettua il limite di entrambi i
membri per s0.
d
f (t ) e st dt = s F (s ) f (0 )
0 dt
d
lim f (t ) e st dt = lim[s F (s ) f (0 )]
s 0 0 dt
s 0
d
lim f (t ) e st dt = lim[s F (s ) f (0 )]
s
0
s 0
dt
0
d
f (t )dt = lim f (t ) f (0 ) = lim[s F (s )] f (0 )
t
s 0
0 dt
lim f (t ) = lim[s F (s )]
s 0
VI,7
dn
d
dm
d
a n n y (t ) + .. + a1 y (t ) + a0 y (t ) = bm m x(t ) + .. + b1 x(t ) + b0 x(t )
dt
dt
dt
dt
n1
d
d
n 1
n1 y = y 0 ; ... y = y '0 ; y t =0 = y0
dt t =0
dt
t =0
m1
d
d
x = y m10 ; ... x = x'0 ; x t =0 = x0
m
1
dt
dt t =0
t =0
Effettuando la TdL, lespressione diviene nel dominio s, indicando con Fyo(s) e Fx0(s) le
polinomiali in s che rappresentano i contributi delle condizioni iniziali della Y e della X:
n
i =0
i =0
i
i
ai s Y ( s ) Fy0 ( s ) = bi s X ( s ) Fx0 ( s )
Y (s) =
bi s
i =0
n
ai s
X (s)
i
i =0
Fx0 ( s )
n
ai s
i =0
Fy 0 ( s )
n
ai s
i =0
i
bi s
Fx ( s )
1 Fy 0 ( s )
y (t ) = L1 [Y ( s )] = L1 i =n0
X ( s ) L1 n 0
+L n
ai s i
ai s i
ai s i
i =0
i =0
i =0
I primi due termini sono noti anche come Risposta Forzata del sistema, dovuta allingresso X
e alle sue condizioni iniziali Fx0, mentre il terzo termine noto anche come risposta libera,
dovuta alle condizioni iniziali Fy0.
Si definisce Funzione di Trasferimento del sistema, la funzione:
m
G (s) =
bi s
ai s
i =0
n
i =0
Si osserva che:
VI,8
la FdT del sistema rappresenta anche il rapporto tra la TdL delluscita Y(s) e la TdL
dellingresso X(s),
quando sono nulli i contributi delle condizioni iniziali:
(Fx0=Fy0=0); in questo caso:
G(s)= Y(s)/X(s)
Inoltre nel caso di ingresso a impulso (x(t)=(t)X(s)=1), la Fdt G(s) del sistema
coincide con luscita Y(s):
G(s) Y(s).
VI-5: TdL inversa ed Espansione in Frazioni Parziali; Poli e Zeri del Sistema
Il passaggio dal dominio s al dominio tempo si effettua con loperazione di TdL inversa;
questa non viene quasi mai effettuata dalla definizione, ma in genere per mezzo della tecnica
dellespansione in Frazioni Parziali (Sinonimi: Fratti Semplici, Metodo dei Residui,
Espansione di Heaviside).
Supponiamo che la trasformata di Laplace di una funzione sconosciuta f(t) sia data da:
m
m 1
+ .. + b1 s + b0
N (s ) b m s + b m1 s
F (s ) =
=
D(s ) a n s n + a n1 s n 1 + .. + a1 s + a0
Dove il numeratore e il denominatore sono polinomi in s di ordine m e n; per tutti i sistemi
fisici m<=n; si assuma anche che il coefficiente di grado pi elevato al denominatore sia
unitario (an=1).
Il Denominatore ha n radici (poli) nel piano complesso (D(s)=0 lEquazione Caratteristica
del sistema), radici che possono essere distinte o con molteplicit . Dai poli dipendono le
propriet asintotiche del sistema, cio la risposta per tempi lunghi (t ).
Il Numeratore (N(s)=0), ha m radici: zeri del sistema; da essi dipendono le propriet nel
transitorio, cio la risposta per tempi brevi (t0).
Nel caso di radici distinte (pi, p2, pn), si ha che il denominatore D(s) e la funzione F(s)
possono essere espressi come (i coefficienti Ci sono detti residui):
D ( s ) = 1n ( s pi );
F ( s ) = bn + 1n
Ci
;
(s pi )
bn = 0, ( m < n );
bn = bm , ( m = n )
Ci = [( s pi ) F ( s ) ]( s = pi )
VI,9
Ciascun termine yi(t) rappresenta la risposta di un sistema del primo ordine allimpulso; la
risposta complessiva pu quindi ottenersi come la sommatoria delle risposte; infatti nel caso
di un ingresso a impulso (X(s)=1), si ha (maggiori dettagli in appendice 6-2):
Y ( s ) = G ( s ) X ( s ) G ( s );
n
n
n
n
Ci
; y (t ) = (Ci exp( pi t ) );
Y ( s ) = yi ( s ) = g i ( s ) =
1
1
1 (s p i )
1
I residui Ci dipendono dagli zeri e rappresentano il peso relativo del singolo polo i-esimo.
VI,10
6
6
2
2
Secondo caso: x(t)=exp(-t)1X(s)=1/(s+1) (funzione esponenziale).
Lingresso ha un polo px=1; il sistema ha 3 poli reali, ma il polo p3 ha molteplicit 3=2;
lasoluzione :
exp(2t ) exp(t ) exp(t ) t exp(t )
y (t ) =
+
+
3
12
4
2
Terzo caso: x(t)=sin(t)X(s)=1/(s2+1) (funzione sinusoidale).
Lingresso ha due poli px1,2= i1; il sistema ha 5 poli distinti, di cui 3 reali e 2 complessi
coniugati.; la soluzione :
exp(2t ) exp(t ) exp(t ) cos(t ) sin(t )
y (t ) =
+
+
+
15
12
4
10
5
VI,11
dt
y (0 ) = y0
Facendo la trasformata di Laplace si ottiene:
K
y0
s Y (s ) y0 + Y (s ) = K X (s ); Y ( s ) =
X ( s) +
1+ s
1+ s
Y (s)
K
G( s) =
=
X ( s) 1 + s
VI-7.2: Sistema del secondo ordine
La dinamica rappresentata nel dominio tempo dalla equazione differenziale (per semplicit
si considera nullo il contributo delle condizioni iniziali):
d2
d
2 2 y (t ) + 2 y (t ) + y (t ) = K x(t )
dt
dt
Facendo la trasformata di Laplace si ottiene:
K
X (s)
2 s 2 Y (s ) + 2 s Y (s ) + Y ( s ) = K X (s ); Y ( s ) = 2 2
s + 2 s + 1
G (s) =
Y ( s)
K
= 2 2
X ( s ) s + 2 s + 1
y (t ) + y (t ) = K x(t )
dt
Facendo la trasformata di Laplace si ottiene rispettivamente:
Y ( s)
Y (s ) = K X (s ) e s ;
G(s) =
= K e s
X ( s)
Y (s)
K s
(1 + s ) Y ( s ) = K X ( s )e s ; G ( s ) =
=
e
X (s) s + 1
In particolare, lespressione del sistema del tipo primo ordine pi ritardo (FOPTD)
importante perch viene usata per approssimare dinamiche (sovrasmorzate) di ordine pi
elevato; dinamiche con elementi sottosmorzati possono essere approssimate da Fdt del tipo
secondo ordine pi ritardo (SOPTD).
VI,12
u( s)
= Kc
e( s )
Regolatore PI:
u (t ) = K c e(t ) +
Kc
e(t )dt u( s) = K
0
e( s ) +
Kc
1
e( s ); = K c (1 +
) e( s )
s i
s i
u (s)
s +1
= Kc i
e( s )
i s
Regolatore PD:
d e(t )
u ( s ) = K c e(t ) + K c d
; u ( s ) = K c (1 + d s ) e ( s )
dt
u (s)
G( s) =
= K c (1 + d s )
e( s )
Regolatore PID:
t
K
d e(t )
u (t ) = K c e(t ) + c e(t )dt + K c d
i 0
dt
G( s) =
u ( s ) = K c e( s ) +
G( s) =
Kc
K
e( s ) + K c d s e(s ); u ( s ) = K c + c + K c d
s i
s i
s e ( s )
s2 + i s +1
u( s)
= Kc i d
e( s )
i s
Si osserva che nel caso dei regolatori PD e PID la FdT ha il numeratore di grado maggiore
rispetto al denominatore (m=1, n=0 -PD; m=2, n=1-PID); in teoria queste FdT non sono
Fisicamente Realizzabili: le espressione ottenute rappresentano i regolatori PD/PID teorici().
Nella pratica questa limitazione non importante: basta aggiungere un sistema del primo
ordine in serie (filtro F1) per ottenere una FdT con lo stesso numero di zeri e poli, che rispetta
quindi la condizione matematica di FR; le prestazioni di questi regolatori commerciali( ) non
si discostano di molto da quello teorico (vedi oltre).
Nel caso del PID , si ottiene il PID, avente FdT:
s2 + i s +1
1
G ' ( s ) = G F1 = K c i d
i s
s +1
VI,13
KA 1
1
C1 = ( s 0)
s s + 1/
= KA;
( s =0 )
1 KA 1
1
C2 = (s + )
s s + 1/
= KA
( s =1/ )
In questo caso landamento esponenziale della risposta ben noto. I punti di interesse
potrebbero essere ricavati applicando le propriet delle TdL (teoremi del Valore finale e
iniziale).
K A
= K A;
s +1 s
d
sK A K A
y (t ) = lim s s s Y ( s ) = lim s s
=
dt
s +1 s
VI,14
C1
K 1
K
; C1 =
; Y ( s ) =
s + 1/
s + 1/
K
Y (t ) = e ( t / ) ;
Y (s) =
Lo studio della risposta estremamente semplice sia attraverso lespressione nel tempo che
applicando le propriet delle TdL. In particolare si osserva che:
- Al tempo zero la risposta vale: y(0)= K/, la derivata prima vale: y(0)= -K/2;
- per t , la risposta y(t)0.
Queste osservazioni suggeriscono anche un altro significato della costante di tempo, come
tempo al quale la risposta allimpulso raggiungerebbe il valore zero se venisse mantenuta la
stessa velocit iniziale; infatti nellipotesi di andamento lineare si avrebbe:
y(t)= C1- C1 t/=0, (ovvero: y(t)= C1+ C1 p1 t=0)
e quindi:
y(t)=0 (per t= =-1/ p1)
VI,15
2 2 2
p1, 2 =
2 1
e danno luogo ad espressioni diverse della risposta, a seconda dei valori del parametro .
I punti di interesse possono ricavarsi immediatamente applicando le propriet delle TdL
(teoremi del Valore finale e Iniziale).
K
A
y = lim t y (t ) = lim s0 s Y ( s ) = lim s0 s 2
= K A;
+ 2 s + 1 s
y '0 = lim t 0
d
s K
A
y (t ) = lim s s s Y ( s ) = lim s s 2
=0
dt
+ 2 s + 1 s
VI,16
s + 1 / s ( s =0 )
s + 1 / s ( s = 1 / )
A
1
( t / )
y (t ) = L1 + A
e
= A+ A
s + 1/
La discontinuit iniziale per un ingresso a gradino una caratteristica tipica dei sistemi aventi
una FdT con n=m; a seconda dei valori relativi di e , il valore iniziale pu essere maggiore
o minore di quello finale. In questo senso la risposta differisce da quella di un sistema del
primo ordine, (effetto dello zero negativo).
I punti notevoli possono ricavarsi immediatamente applicando i teoremi del Valore Finale e
Iniziale; in particolare:
s +1 A
y = lim t y (t ) = lim s0 s Y ( s ) = lim s0 s
= A;
s +1 s
s + 1 A A
=
s +1 s
d
s +1 A
y '0 = lim t 0
y (t ) = lim s s s Y ( s ) = lim s s 2
=
dt
s +1 s
y0 = lim t 0 y (t ) = lim s s Y ( s ) = lim s s
Si osserva che al tempo t=0 si ha una discontinuit, particolarit che si presenta nella risposta
al gradino per tutti i sistemi aventi n=m.
VI,17
G ( s ) = G1 ( s ) G2 ( s ) =
; Y ( s ) =
1 s + 1 2 s + 1
1 s + 1 2 s +1 s
La FdT pu essere riscritta come:
K K 2 1
s +1
; K = K1 K 2
G (s) = K
; = 1 2
( 1 s + 1)( 2 s + 1)
K
1
2
Nelle ipotesi:
1) K1 > K 2
K = K1 K 2 > 0
2)
K1 2 K 2 1 < 0;
K1
<
K2
K K 2 1
> 0
= 1 2
K1 K 2
ovvero quando il sistema che ha maggior effetto allo stazionario ha minore effetto nel
transitorio, lo zero del sistema z1=1/ >0. Si studi per punti la risposta nel caso di
ingresso a gradino:
s +1
A
y = lim t y (t ) = lim s0 s Y ( s ) = lim s0 s K
= KA > 0;
( 1 s + 1)( 2 s + 1) s
d
s +1
A
K A
y (t ) = lim s s s Y ( s ) = lim s s 2 K
=
<0
dt
( 1 s + 1)( 2 s + 1) s
1 2
Quindi il segno della risposta nel transitorio diverso dal segno della risposta allo
stazionario: risposta inversa.
Pi in generale vale il seguente teorema:
Condizione Necessaria e Sufficiente affinch un sistema esibisca risposta inversa che
abbia un numero dispari di zeri positivi. (demo in appendice 6-5).
y '0 = lim t 0
VI,18
2
n!
exp(
)
( )2
( )n
s
2
1+
+ 2 + + 2
2
2
n!
Approssimazione di Pad di exp(-s):
n = 0 : exp( s ) 1;
s 2s2
+
2
2
12 ;
n = 1 : exp( s )
; n = 2 : exp( s )
2 2
s
s
s
1+
1+
+
2
2
12
1
n = 3 : exp( s ) ==
s 2s2
+
3s 3
2
10
120
2 2
s s 3s3
1+
+
+
2
10
120
0.8
Am
plitude
0.6
0.4
0.2
n=3
0
esatto
n=5
processo: FOPTD; T=D=10
n=1
0
14
28
42
56
70
Time (sec.)
VI,19
VI,20
DCP App.Cap.VI
a p2, r radici uguali a p2; tali che i = n (numero totale); il denominatore D(s) e l
1=1
bn = bm , ( m = n )
1
d i k
( s pi ) i F ( s ) ( s = pi )
( i k )! ds i k
In questo caso la funzione f(t) pu essere ricavata analogamente, facendo la TdL inversa (L-1)
dei singoli termini, con qualche difficolt computazionale in pi:
i
r
Cik
f (t ) = L1 (F ( s ) ) = L1 bn +
k
i =1
k =1 ( s p i )
App.Cap.VI- 1
DCP App.Cap.VI
o anche
x (s ) =
a s x(0 ) + a 2 x (0 ) + a1 x(0 )
f (s )
+ 2
1
a 2 s + a1 s + a 0
a 2 s 2 + a1 s 1 + a 0
2
x (s ) =
1
),
s
1
1
2
s a 2 s + a1 s 1 + a 0
s1, 2 =
a1 a1 4a 2 a0
2a 2
C
C
C
1
1
1
=
= 1+ 2 + 3
2
1
s a 2 s + a1 s + a 0 s (s + 3) (s + 1) s s + 3 s + 1
Per trovare i coefficienti moltiplichiamo ambo i membri per ciascun denominatore della
frazione parziale, ponendo il valore di s pari alla radice.
Moltiplicando per s e ponendo s=0, ricaviamo C1=1/3; moltiplicando per s+3 e ponendo s=3, ricaviamo C2=1/6; moltiplicando per s+1 e ponendo s=-1, ricaviamo C3=-1/2.
Quindi:
App.Cap.VI- 2
x(t ) =
DCP App.Cap.VI
Q (s )
1
C 1 1
C
C
= L1 1 + L1 2 + L1 3 = + e 3t e t
P (s )
2
s
s + 3
s + 1 3 6
2
s1 = s 2 =
a1
2a 2
C3
C
C
1
= 1+ 2 +
2
s s + 1 (s + 1)2
s (s + 1)
Per trovare i coefficienti nel caso di radici multiple, moltiplichiamo una volta per s (ponendo
s=0 e si determina C1) e una volta per (s+1)2: in questultimo caso, ponendo s=-1 si
determina C3, differenziando rispetto a s e ponendo s=-1 si determina C2,
Otteniamo: C1=1, C3=-1, C2=-1
Quindi:
x(t ) =
C3
Q (s )
C
C
= L1 1 + L1 2 + L1
2
P (s )
s
s +1
(s + 1)
= 1 (1 + t )e t
1+ i
2
s1 =
1 i
2
1
1
=
2
s a 2 s + a1 s 1 + a 0
C3
C
C2
1
= 1+
+
1+ i
1 i
1+ i
1 i
s
s
s
s s
s
2
2
2
2
Per trovare i coefficienti moltiplichiamo ambo i membri per ciascun denominatore della
frazione parziale, ponendo il valore di s pari alla radice.
1+ i
Moltiplicando per s e ponendo s=0, ricaviamo C1=1; moltiplicando per s
e ponendo
2
1+ i
1 + i
1 i
1 i
s=
, ricaviamo C2=
; moltiplicando per s
e ponendo s =
,
2
2
2
2
1 i
ricaviamo C3=
.
2
Quindi:
App.Cap.VI- 3
DCP App.Cap.VI
12
12
Q (s )
1 1
1
1
+ ( 1 i ) L
= L + ( 1 + i ) L
x(t ) =
P (s )
s 1+ i
s 1 i
s
2
2
x(t ) = 1 +
1
1+ i
1 i
( 1 + i ) exp
t + ( 1 i ) exp
t
2
2
t
2
t
t
cos + sin
2
2
x(t ) = 1 2 e
t
2
b
a
= arctg
sin +
con =45.
Luso delle trasformate di Laplace pu essere esteso anche a sistemi di E.D.O. e a Equazioni
Differenziali alle Derivate Parziali.
App.Cap.VI- 4
(2)
(1)
X1
(3)
+/-
X
B2
(4)
In molti casi conveniente riportare un DaB di forma complessa ad una forma pi semplice,
nella quale pu essere valutata immediatamente la funzione di uscita che interessa; la forma
pi immediata quella a un solo blocco, con un segnale di ingresso e uno di uscita, forma
aperta alla quale ci si pu riportare applicando alcune semplici regole di trasformazione.
G1
Y1
G2
Y2
Yn-1
__
Yn
Gn
VII-1
VII-2
La funzione G= PC nello schema 4b (G=GH nello schema 4c, G=PACM nello schema 4a),
chiamata FdT dellanello aperto (Open Loop Function, OLF), perch rappresenta il rapporto
tra il segnale di uscita (Ym) e il segnale di ingresso (r), nellipotesi di apertura del ramo di
retroazione; da essa dipendono tutte le propriet del sistema controllato.
Alcune semplici regole di trasformazione permettono di ricavare luscita Y in funzione degli
ingressi r e d. Con riferimento allo schema 4b), dato che il sistema lineare, la sua risposta:
Y(r,d) = Y(r) + Y(d),
dove Y(r), Y(d), rappresentano le risposte che si ottengono considerando i rispettivi ingressi
agire singolarmente, cio:
Y(r) (r0, d=0), la risposta alla variazione del riferimento
Y(d)(r=0, d0), la risposta allabbattimento del disturbo.
Le due risposte singole possono calcolarsi facilmente:
e = r Y
PC
Y (r ) : u = C e ; Y = P u = P C e = P C (r Y ); Y (r ) =
r
1 + PC
Y = P u
e = Y
1
Y (d ) : u = C e
; Y = d + P u = d + P C e = d + P C ( Y ); Y (d ) =
d
1
+
PC
Y = d + P u
Si ha quindi:
PC
G
1
1
Y (r ) =
r=
r = r ; Y (d ) =
d=
d = d
1 + PC
1+ G
1 + PC
1+ G
Le funzioni e sono definite rispettivamente funzione di sensibilit e funzione di sensibilit
complementare: lo studio una di esse permette di caratterizzare il comportamento del sistema
controllato.
immediato osservare che negli schemi di Figura 7-4a) e 7-4c) si ha rispettivamente:
PAC
PAC
1
1
Y (r ) =
r=
r ; Y (d ) =
d=
d ; d = Pd X
1 + PACM
1 + G' '
1 + PACM
1 + G' '
G
G
1
1
Y (r ) =
r=
r ; Y (d ) =
d=
d
1 + GH
1 + G'
1 + G'
1 + G'
Si osserva che il denominatore dei due termini lo stesso: le propriet asintotiche (stabilit)
della risposta dipendono dallequazione caratteristica: 1+G=0. Come regola generale:
- il numeratore costituito dal prodotto di tutte le FdT che si trovano nel cammino
diretto dallingresso alluscita;
- il denominatore costituito da 1 il prodotto di tutte le FdT dellanello aperto; il
segno + vale per FB negativo (tipico dei processi controllati in retroazione, aventi un
segno nel blocco comparatore), mentre il segno - vale per FB positivo (tipico di
processi instabili, che possono essere schematizzati con un segno + nel blocco
comparatore).
In genere, ha interesse analizzare i due termini separatamente, cio quello che succede quando
il regolatore opera in risposta a una variazione del riferimento o a un abbattimento del
disturbo.
VII-3
VII-4
VII-5
VII-6
Y = P u
r Y
Y = P u
Y = Pq
~
u = q e
1 P q
Y (r ) :
; u = q r q Y + P q u ;
e
=
r
Y
'
~
u = q r ~Y
e
=
r
Y
+
P
u
~
Y ' = Y P u
1 P q
~
(1 P q )Y = P q r P q Y
Y (r ) =
pq
~ r
1 + q( P P )
Y = P u + d
P q Y
Y = P u + d
+d
~
u = q e
Y = 1 P
q
Y (d ) :
; u = q Y + P q u ;
~
e = Y '
u = q~ Y
e
=
Y
+
P
u
~
Y ' = Y P u
1 P q
~
1 P q
~
~
(1 P q )Y = P q Y + (1 P q )d
Y (d ) =
~ d
1 + q( P P )
La risoluzione analitica quella pi generale da utilizzare in schemi particolarmente
complessi; nei casi pi comuni risulta pi rapida la risoluzione grafica spostando i blocchi per
riportarsi a schemi di base.
VII-7
Pd
La risposta ad una variazione del riferimento Y(r) non cambia rispetto al caso dello schema in
FB senza FF, dato che il regolatore Cf esterno allanello e non attivo per variazione del
riferimento.
PC
Y (r ) =
r
1 + PC
Per calcolare la risposta Y(d); (r=0, d0) (si osserva che d ha due cammini in parallelo
verso luscita Y: una attraverso Pd e laltro attraverso i blocchi Cf e P; si ha quindi:
e = r Y ; e = Y
u = C e C f d
Y = Pd d + P u = Pd d + P C e C f d = Pd d + P C Y C f d
Y (d ) =
Pd C f P
1 + PC
Si osserva che:
- il denominatore resta lo stesso, dipendendo dalle FdT dellanello di retroazione,
mentre il numeratore varia con il regolatore Cf che esercita unazione di segno opposto
rispetto a quello del disturbo Pd d.
- Il controllo in avanti in Anello Aperto: senza il ramo di retroazione mancherebbe la
verifica sulleffetto dellazione di controllo.
VII-8
VII-9
Quindi:
K
s + 1
Kv
Kd
Km
s
; A =
C = K c i
; P=
e ; Pd =
e d s ; M =
e m s
v s +1
s +1
d s +1
m s +1
i s
Le risposte Y(r), Ym(r) e Y(u) risultano rispettivamente:
K c K v K ( i s + 1)( m s + 1)e s
CAP
Y (r ) =
r=
r
1 + CAPM
i s( v s + 1)( s + 1)( m s + 1) + K c K v K m ( i s + 1)e ( +m s )
CAPM
r = ......................
1 + CAPM
Pd
Y (d ) =
d = ................
1 + CAPM
Ym (r ) =
Si osserva che:
- la FdT complessiva diviene di ordine elevato, anche nel caso di componenti che
singolarmente sono di ordine basso,
- se le costanti di tempo del misuratore e della valvola sono molto pi piccole rispetto a
quelle del processo, possono essere trascurate nella risposta complessiva; ad esempio
la risposta Y(r) diviene per v,m<<:
V K v ; M K m e m s
Y (r ) =
K c K v K ( i s + 1)e s
CAP
r=
r
1 + CAPM
i s( s + 1) + K c K v K m ( i s + 1)e ( +m s )
VII-10
CF
u
K d s + 1 (d ) s
e
K d s +1
Osservazioni sulla struttura del regolatore Cf:
- in grado di realizzare controllo perfetto: Y(d)0
- diversa da una struttura PID
- Fisicamente Realizzabile soltanto se d> : cio se il disturbo ha una dinamica pi
lenta del processo; la condizione di FR impone nel progetto del regolatore un vincolo
sulla sua struttura, per rispettare una evidenza fisica
- Si basa su modello del processo e del disturbo: quindi potr dare le prestazioni di
neutralizzazione completa del disturbo soltanto nel caso di perfetta conoscenza del
modello.
C f = Pd / P =
VII-11
PC
1
r ; Yd =
d;
1 + PC
1 + PC
Il processo del tipo FOPTD; entrambi gli ingressi di tipo a gradino.
Si esaminano separatamente le due risposte.
Yr =
K c K e s
s +1+ Kc K e
Kc K
1
=
;
s 1+ Kc K
Ts + 1
1
1
=
s
s 1+ Kc K
s +1+ Kc K e
In entrambi i casi resta uno scostamento (errore residuo: offset) rispetto al valore desiderato:
Yr=1, Yd=0, pari a e=1/(1+KcK); lo scostamento diminuisce allaumentare di Kc (guadagno
del regolatore), ma questo non pu superare certi valori per problemi di stabilit.
lim t Yd (t ) = lim s 0 sYd ( s ) = lim s 0 s
i s( s + 1)
2
i s + i (1 + K c K e
)s + K c K e
1
= 0.
s
In questo caso la risposta raggiunge il valore desiderato: loffset viene eliminato dalla
componente integrale del regolatore.
Va precisato che queste conclusioni valgono nelle ipotesi assunte su tipo di ingresso, tipo di
regolatore e nello schema di Figura 7-b (Misuratore e Attuatore perfetti); pi avanti verr fatta
una generalizzazione (errore a regime e tipo di sistema).
VII-12
d
F,T
T ' (s)
1
W ' ( s ) 0, Ti ' ( s ) = 0; P( s ) =
=
=
W ' (s) F C p 1 + s 1 + s
T ' ( s)
1
=
Ti ' ( s ) 1 + s
Si osserva che le due variabili di ingresso hanno la stessa dinamica (del primo ordine), mentre
il guadagno diverso:
- il processo P ha un guadagno Kp che inversamente proporzionale alla portata F: se
questa cambia (ad esempio in seguito a un cambiamento di condizioni operative), cambia
il guadagno del processo;
- il processo Pd ha un guadagno unitario, a significare che sotto le ipotesi assunte, una
variazione della temperatura di ingresso Ti si risente in una variazione della stessa entit
sulla temperatura di uscita T.
Ti ' ( s ) 0, W ' ( s ) = 0 Pd ( s ) =
VII-13
Cap-VIII: Stabilit
VIII-1
Cap-VIII: Stabilit
d
y
r
b)
VIII-2
an
an-1
bn-2
cn-3
--x
an-2
an-3
bn-4
cn-5
--
an-4
an-5
bn-6
--
----
Cap-VIII: Stabilit
a1
a0
bn2 =
a n1 a n2 a n an3
a n 1
bn4 =
an1 a n4 a n a n5
a n 1
cn3 =
cn5 =
bn2 a n5 an1bn6
bn2
Osservazioni:
- La tabella ha una struttura triangolare, dato che i termini delle righe successive alla
prima diminuiscono in numero con il procedere dei calcoli.
- I coefficienti della tabella sono funzioni del guadagno del sistema: Kmax si determina
imponendo che si mantenga la permanenza di segno nella prima colonna; nel caso di
pi soluzioni Ki Kmax= min (Ki).
- Pi in generale i coefficienti sono funzioni dei parametri del sistema e quindi lo studio
pu essere effettuato anche con riferimento ad altri parametri (luso pi comune per
determinare Kmax).
- Particolari accorgimenti permettono di applicare il criterio al caso in cui alcuni
coefficienti o una intera riga sono nulli.
- Una limitazioni pratica riguarda il fatto che il criterio vale per polinomiali razionali,
quindi i ritardi devono essere approssimati via polinomiale di Pad.
- Un'altra limitazione pratica riguarda il fatto che la conoscenza di Kmax non d alcuna
idea circa i margini di stabilit (distanza dalle condizioni di stabilit marginale), dato
che questi non variano linearmente con il guadagno del sistema: la tecnica del Luogo
delle Radici supera questa limitazione dato che permette di seguire landamento dei
poli al variare del guadagno.
VIII-3.2: Esempio
Con riferimento allo schema di Figura 8-2, si abbia per semplicit:
1/ 1 2 3
1
P( s) = G (s ) = g (s) =
=
;
(1 + 1 s )(1 + 2 s )(1 + 3 s )
( s + 1 / 1 )( s + 1 / 2 )( s + 1 / 3 )
siano 1=1; 2=1/2; 3=1/3;
i poli del sistema risultano p1=-1/1=-1; p2=-1/2=-2;
p3=-1/3=-3.
6
g (s) =
( s + 1)( s + 2)( s + 3)
Lequazione caratteristica del sistema (con C(s)=Kc=K), diviene:
6
1 + K c g (s) = 1 + K c
= 0; e quindi
( s + 1)( s + 2)( s + 3)
( s + 1)( s + 2)( s + 3) + 6 Kc = 0; s 3 + 6 s 2 + 11 s + 6(1 + Kc) = 0;
VIII-3
Cap-VIII: Stabilit
a3=1
a2=6
b1=66 - 6(1+Kc)/6
c0=6(1+Kc)
a1=11
a0=6(1+Kc)
-----
K1=6 Kc
0
0.065
0.26
10
16.666
0
0.39
1.58
60
100
K2= 6(1 + K c )
6
6.39
7.6
66
106
p1
p2
p3
-1
-1.42
-1.28+0.75 i
3.72 i
0.35+9 i
-2
-1.42
-1.28-0.75 i
-3.72 i
0.35-9 i
-3
-3.16
-3.45
-6
-6.72
Osservazioni:
- Kc=0:
3 radici reali e distinte
- Kc=0.065: 2 radici divengono coincidenti (p1=p2=-1.42)
- Kc=0.26: 2 radici complesse coniugate; terza radice resta reale
- Kc=10: 2 radici immaginarie con parte reale nulla: stabilit marginale (Kmax =10)
- Kc>10:
2 radici positive: sistema instabile.
Landamento ottenuto con il comandoMatlab rlocus(g) riportato di seguito.
Root Locus
5
4
3
Imaginary Axis
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
-8
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
Real Axis
VIII-4
Cap-VIII: Stabilit
(1s + 1) ( 2 s + 1) ( m s + 1)
( 1s + 1) ( 2 s + 1) ( n s + 1)
g PZ = K '
( s z1 ) ( s z 2 ) ( s z m )
( s p1 ) ( s p2 ) ( s pn )
K = g Pol (0) =
b0
;
a0
( z i )
1
n
( pi )
1
Lespressione generale deriva dalla definizione di guadagno del sistema come rapporto tra la
variazione delluscita e la variazione dellingresso al nuovo stazionario raggiunto dal sistema
dopo la perturbazione:
y ( y y0 )
y
=
=( )
x ( x x0 )
x
nel caso di ingresso a gradino ( x (t ) = A ), e quindi:
K=
A
= A g (0);
s
y A
= g ( 0) = g ( 0)
x A
VIII-5
Cap-VIII: Stabilit
1
- Punto di incontro (Centro di Gravit): G =
p
i zi
n m i =1
i =1
(2i + 1) ; [i = 0, 1,..., n m 1]
K > 0 i = n m
- Pendenza rispetto allAsse Reale:
K < 0 = 2i ; [i = 0, 1,..., n m 1]
i
nm
2
- Pendenza Relativa: r =
nm
6. Punti di distacco di radici doppie
m
n
1
1
- Coordinate, dallequazione:
=
i =1 s z i
i =1 s pi
VIII-6
Cap-VIII: Stabilit
Oss:
Il sistema risulta sempre stabile; radice sempre reale.
g 2 (s) =
K
; K , 1 , 2 > 0; p1 = 1 / 1 , p 2 = 1 / 2 ; n = 2, m = 0; n m = 2 Asnt
( 1 s + 1)( 2 s + 1)
g 2 , pz ( s ) =
1 / 1 2
; K ' > 0 ; 1 = + / 2; 2 = +3 / 2; Re LR : sin# dis p 2 < Re < p1
( s + 1 / 1 )( s + 1 / 2 )
Root-Locus
Oss:
Il sistema sempre stabile: le radici da reali diventano
complesse (risposta oscillante);
instabilit al limite per Kc.
Asnt
VIII-7
Cap-VIII: Stabilit
VIII-5.4: Corrispondenza tra poli e risposta CL al variare del guadagno del regolatore
1) basso guadagno: poli reali risposta lenta e sovra-smorzata;
2) guadagno pi elevato: 2 poli complessi coniugati risposta pi veloce e sottosmorzata;
3) polo positivo (K>Kmax) risposta instabile.
VIII-8
Cap-VIII: Stabilit
g 61 ( s ) =
s +1
1
1
; , > 0; K = 1 p1 = < 0, z1 = > 0; n = m = 1; No Asnt
s +1
g 61, pz ( s ) = (
s 1/
;
)
s + 1/
Nellesempio: =2, =1, il luogo delle radici parte dal polo p1=-1, allaumentare del
guadagno Kc (0+), la radice si sposta verso sinistra e raggiunge -, dopodich cambia di
segno (Kc= Kmax: il sistema diviene instabile) e finisce nello zero z1=+0.5).
LR sistema g61
LR sistema g62
K e s
; K , , > 0
s +1
Il sistema ha soltanto un polo in realt; unapprossimazione di Pad di ordine n introduce n
poli negativi e n zeri positivi, simmetrici rispetto allasse Im (|pi|=|zi|, i=1,n). Ad ogni zero
positivo, corrisponde un attraversamento dellAsse Immaginario.
Nel caso n=3, si ha per ==1:
g 62 ( s ) =
VIII-9
Cap-VIII: Stabilit
g ' = g C PI = 2
as + bs + 1 i s
Si visto che il sistema di ordine 2 con regolatore P risulta stabile per ogni valore di Kc>0.
Con regolatore PI, il sistema complessivamente di ordine n=3, con eccesso poli zeri n-m=2
e quindi due asintoti; a seconda del valore dello zero (e quindi di i), il centro degli asintoti
pu spostarsi a destra dellasse immaginario: il sistema diviene instabile per un valore di
Kc>Kmax: in questo senso un peso eccessivo della componente integrale (zi lontano
dallorigine, ovvero piccolo valore di i) pu instabilizzare il sistema.
La condizione limite :
m
1 n
G =
pi z i 0; z i > p1 + p 2
i =1
n m i =1
e quindi possono aversi le diverse situazioni illustrate nelle figure che seguono per il caso
p1=-1, p2=-2 (valore limite zi=-3).
Sistema di ordine n=2
VIII-10
Cap-VIII: Stabilit
VIII-6.4: Conclusioni
Sulla base dellanalisi di stabilit condotta per mezzo del metodo LR possono essere tratte
delle conclusioni di tipo generale:
- Tutti i sistemi di ordine elevato possono diventare instabili allaumentare del
guadagno del regolatore: un eccesso poli zeri e 3 condizione sufficiente; quindi un
aumento del numero di poli sfavorevole per la stabilit (LR: con 3 asintoti, almeno 1
giace nella parte destra del piano complesso).
- La presenza di zeri positivi (o ritardi) sufficiente per instabilizzare il sistema per alti
valore del guadagno (LR: almeno un ramo finisce a destra nel piano complesso).
- La presenza di zeri negativi favorevole per la stabilit del sistema; quindi la
componente derivativa tende a stabilizzare. (LR: diminuisce leccesso poli zeri e
quindi il numero di asintoti).
- La presenza di poli nellorigine sfavorevole per la stabilit del sistema; quindi la
componente integrale tende a instabilizzare (LR con regolatore PI: leffetto del polo
nellorigine non pu essere compensato dallo zero negativo).
Prof. Claudio Scali, Universit di Pisa
VIII-11
Cap-VIII: Stabilit
C * PD ( s ) = K c
d s + 1 K c d s z d
=
; g 32 = g 3 C * PD
s +1
s pd
stato illustrato come, con una opportuna scelta dello zero (zd =-1/d) del regolatore CPD, il
sistema pu essere stabilizzato per ogni valore del guadagno Kc del regolatore, dato che
leccesso poli-zeri si riduce a 2.
Il regolatore C*PD, introduce anche un polo (pd =-1/); in questo caso il sistema mantiene un
eccesso poli-zeri pari a 3 e, a causa della presenza di 3 asintoti, il sistema non pu essere
stabilizzato per ogni valore di Kc. Di fatto per, scegliendo un valore della costante di tempo
del filtro molto piccola, il polo pd si trova molto lontano dallorigine (al limite per 0,
pd ); per questa ragione il sistema non si discosta di molto dallandamento precedente,
raggiungendo condizioni di instabilit soltanto per valori molto elevati di Kc, valori che di
fatto nelle applicazioni pratiche non possono essere usati, a causa delle limitazioni derivanti
dalla presenza di rumori o di vincoli sulle variabili manipolate.
Root Locus
20
15
10
5
Imaginary Axis
Imaginary Axis
Root Locus
4
-1
-5
-2
-10
-3
-15
-4
-4
-3
-2
-1
-20
Real Axis
-10
10
Real Axis
VIII-12
Cap-VIII: Stabilit
Kc
g(s)
d
Y
Kc
Kgpz(s)
Una spiegazione intuitiva pu essere data nel domino tempo, con riferimento allo schema
della Figura riportata sopra (d=0), dove tutte le variabili sono espresse in termini di
scostamento rispetto allo stazionario, nei seguenti termini.
- Sia Kp>0, processo con guadagno positivo.
- Si vuole una variazione positiva nella variabile controllata di uscita Y>0.
- Il valore della variabile di ingresso dovr essere u>0, affinch Y= Kp u >0.
- Per ottenere questa variazione va essere imposta una variazione del riferimento r>0.
- Lerrore al tempo zero vale: e(0)=r-Y(0)=r>0;
- Lazione di controllo u(0)=Kc e(0), deve essere positiva;
il guadagno del regolatore dovr essere positivo: Kc>0;
necessaria concordanza di segno tra i guadagni di processo e regolatore (Kc Kp>0).
Relativamente a questa affermazione possono essere fatte alcune precisazioni (che risultano
completamente chiarite facendo alcuni esempi: vedere esempi esercitazione):
- per il caso di processi OL stabili, la condizione (KcKp>0) necessaria per avere
stabilit sotto controllo con componente Integrale (ad esempio PI); fa eccezione il
caso in cui leccesso poli zeri del sistema g(s) nullo (n=m). La condizione potrebbe
non essere necessaria nel caso di controllo soltanto Proporzionale (P).
- per il caso di processi OL instabili, Kp= g(0) non ha il significato di guadagno del
processo (non definito per sistema instabile); la condizione KcKp>0 non pi
necessaria; anzi, in qualche caso, pu essere richiesto una discordanza di segno per
riuscire a stabilizzare il processo.
Nonostante queste apparenti limitazioni alla regola generale, la concordanza di segno tra i
guadagni di processo e regolatore (Kc Kp>0) deve essere sempre garantita nelle applicazioni
pratiche per mantenere la stabilit del sistema.
Prof. Claudio Scali, Universit di Pisa
VIII-13
Cap-VIII: Stabilit
Kp<0
u
Kc
g(s)=Kgpz(s)
Kc>0
e
u
Kc
g(s)=Kgpz(s)
d
Y
VIII-14
IX-1
chiaro che il grado di complessit della progettazione risulta decrescente nel passare dal
sistema di controllo con pi regolatori alla sintonizzazione di un PI; di seguito verranno
accennate le problematiche e gli elementi base dei diversi tipi di progettazione, con lobiettivo
di fornire delle linee guida per le applicazioni agli schemi di controllo dei pi comuni i
processi industriali. Risulter anche evidente come si passa con gradualit da un tipo di
progetto allaltro e che in molti casi il tuning risulta lapplicazione pratica pi immediata di
tecniche di progetto pi generali.
Fig.9-2: Schema in retroazione con una uscita (y) e due ingressi (r, d)
1
X =0
t
s 0
s 0
s 0
1 + G (s )
Si esprimano le FdT del sistema in anello aperto (G) e dellingresso (X), in modo da mettere
in evidenza in numero di integratori (i e h rispettivamente); x(s) e g(s) rappresentano la
dinamica, con x(0)=g(0)=1; quindi:
A x (s )
k g (s )
X (s ) =
; G (s ) =
i
s
sh
s s hi
lim h
A x (s ) = 0 h i
s 0 s + k g ( s )
IX-2
IX-3
ISE = 0 [e(t )] dt ;
ITAE = 0 t e(t ) dt
Fig.9-4: Norme dellerrore (in tratteggio), sono usate per una valutazione analitica delle prestazioni
IX-4
Per quanto detto sopra nella valutazione della prestazione restano aspetti di
soggettivit legati allindice scelto.
Quando sono usati nel progetto, gli indici tendono a dare un regolatore che ha come
unico obiettivo la minimizzazione di una norma dellerrore; questo regolatore pu non
essere valido per applicazioni pratiche: ad esempio, lazione di controllo richiesta
potrebbe essere eccessivamente grande, da far s che esso non risulti di alcuna utilit
pratica.
In base a questa ultima considerazione, sono stati introdotti indici di prestazione (e
quindi criteri di ottimizzazione da usare nel progetto del regolatore), che tengono
conto anche dellazione di controllo richiesta. Ad esempio il progetto del regolatore
ottimale in senso ISE viene modificato come indicato di seguito, introducendo un peso
opportuno (W) allazione di controllo richiesta, dando luogo al cosiddetto Regolatore
Lineare Ottimo Quadratico (LQ, LQR, LQOC):
2
min C 0 (e(t )) + W (u (t )) 2 dt
Un esempio di risposte ottenuti da regolatori PI, con i valori ottimali dei parametri secondo
indici diversi, per un caso specifico, riportato in Figura 9-5; ulteriori dettagli in Tabella 9-1.
~
P=
e 5 s
s 3 + 4s 2 + 2s + 1
Fig.9-5: Risposte Yr nel tempo per regolatori di tipo PI, con parametri ottimali secondo diversi criteri
Parametri
regolatore e
Specifiche
Kc
I
Specifiche
Specifiche nel
Minimizzazione Minimizzazione Minimizzazione
dominio
indice ISE
indice IAE
indice ITAE
tempo
0.33
0.41
0.27
0.21
3.25
4
2.79
2.23
S e < 10 %
t R < 20
min
ISE
K ,
c
min
IAE
K ,
c I
min
ITAE
K ,
c I
Tab.9-1: Valori dei parametri del regolatori PI ottimale secondo diversi criteri
IX-5
g3
1.6
g2
Amplitude
1.4
1.2
1
g1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
10
15
20
25
30
35
40
45
Time (sec.)
IX-6
Forma FdT
Kc
KC
Ku/2
KC 1 +
Is
1
K C 1 +
+ D s
Is
Ku/2.2
Pu/1.2
Ku/1.7
Pu/2
Pu/8
Tab.9-2: Valori dei parametri di regolatori P, PI, PID secondo il criterio di ZN43
IX-7
Kc
r
Forma FdT
Kc
KC
1
1 +
K p 3
PI
K C 1 +
Is
1
0 .9 +
Kp
12
PID
1
K C 1 +
+ D s
Is
1 4
+
K p 3 4
9 + 20
32 + 6
13 + 8
30 + 3
4
11 + 2
Tab.9-3: Valori dei parametri di regolatori P, PI, PID secondo il criterio di CC-52
IX-8
x(t)
y(t)
IX-9
Ritardo
NO
1.2
0.9
SI
NO
SI
NO
0.8
0.8
0.7
0.6
0.6
a n e llo a p e rt o
0.5
0.4
0.4
0.2
SI
0.3
0
Anello Aperto
0.2
Anello Aperto
-0 . 2
0.1
-0 . 4
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Fig.9-10: Risposte desiderate possibili e no per un processo con ritardo e con risposta inversa.
Lesempio che segue dovrebbe chiarire meglio le cose; il processo di tipo FOPTD, si
impone una risposta avente un ritardo pari a , ma sovra-smorzata e molto veloce ( piccolo):
K
e s
1 *
1
s +1
P( s) =
e s ; * =
; CF =
=
*
P 1
K s + 1 e s
s +1
s +1
Si osserva che:
- il ritardo stato inglobato in *;
- La struttura del regolatore C fisicamente realizzabile, di tipo avanzato, cio di
ordine superiore rispetto a un regolatore PID;
- Nel caso particolare in cui il ritardo del processo nullo (= 0), il regolatore diviene
di tipo PI;
- La struttura avanzata del regolatore C pu essere ricondotta a quella di un PI(D);
come conseguenza si avr un regolatore con prestazioni inferiori, che per risulta pi
tollerante allerrore sul modello.
- pertanto possibile effettuare una riduzione di ordine del modello del regolatore,
originando una tecnica di tuning che permetta di mantenere prestazioni vicine a quelle
desiderate (Figura 9-11); la procedura indicata nel seguito.
IX-10
1.4
Regolatore Avanzato
1.2
0.8
Regolatore PID
0.6
0.4
0.2
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
C =
s +1
Kp
1
s + 1 e s
Sviluppo di Pad arrestato al 1 ordine: porta ad una polinomiale con m=n=2, ottenibile
con un regolatore PID (m=2,n=1), aumentato di un filtro del primo ordine (m=0, n=1)
e s
1 s
1 1 + ( + 2 )s + ( 2 )s 2
2
=
C (s ) =
= C PID F01
Kp
(
+ )s + ( 2 )s 2
1 + s
2
ii.
+
s = C PID
1 +
K p + ( + 2 )s 2 +
iii.
C (s ) =
iv.
1 + 2
1
= C PI
1 +
K p + ( + 2)s
1 + 2
C PID : K C =
; I = + 2; D =
KP +
2 +
C PI : K C =
1 + 2
; I = + 2
KP +
IX-11
Osservazioni sulla procedura di tuning basata sul metodo della Curva di Risposta:
La tecnica di progetto analitica fornisce un metodo per passare dal regolatore avanzato al
regolatore PID;
Le costanti di azione integrale e derivativa del regolatore (I e D) sono funzione dei
parametri dinamici del processo ( e );
Il guadagno del regolatore Kc f(); la costante (che inversamente proporzionale
alla velocit di risposta desiderata), diventa un parametro di tuning;
ad esempio, la costante pu essere correlata con il ritardo del sistema con una
proporzionalit diretta: =c, a significare che ci si accontenta di una risposta pi lenta nel
caso di ritardi elevati.
Approssimazioni da C a CPI(D) eliminando sn, comportano una risposta reale diversa da
quella desiderata: le maggiori differenze si hanno alle alte frequenze, quindi per tempi brevi;
di questo necessario tenere conto nella tecnica di tuning per mantenere le prestazioni
assegnate.
Un criterio per imporre che la risposta reale non si discosti troppo da quella desiderata
(veloce e smorzata), pu essere quello di fissare un valore massimo della sovraelongazione
massima (ad esempio Se <5%), per un intervallo ragionevole di valori dei parametri del
processo.
La tecnica di tuning basata sul metodo della Curva di Risposta stata sviluppata con
riferimento a queste specifiche (BCS90) ed stato poi esteso ad altri processi. Valori di uso
immediato per effettuare il tuning di regolatori PID per processi di tipo FOPTD, SOPTD,
SOPIR sono riportati nella Tabella 9-4 (nella pagina seguente).
La soluzione non unica, dato che per lo stesso processo possono essere scelte risposte
desiderate diverse.
Osservazioni sul criterio di tuning derivante dal metodo della Curva di Risposta:
Di fatto si ha soltanto un parametro di tuning (c=/ per sistemi con ritardo; c=/z per
sistemi con risposta inversa), dato che le costanti I e D sono correlate con i parametri
del processo;
I valori di KC e I hanno la stessa espressione per il caso di regolatore PI e PID; in
realt per il guadagno Kc il valore di c da usare per imporre le stesse specifiche
diverso; si ha c 0.8 per il PI e c 0.3 per il PID; la necessit di un valore pi grande
(e quindi minore velocit di risposta) per la struttura PI deriva dal fatto essa pi
lontana dalla ottimale (maggiori approssimazioni richieste).
IX-12
FOPTD
Processo (FdT)
K P s
e ;
s +1
1
e s ;
s +1
KP
e s ;
( 1 s + 1)( 2 s + 1)
SOPIR
K P ( z s + 1)
( 1 s + 1)( 2 s + 1)
1
e s ;
2
( s + 1)
( z s + 1)
( s + 1)
1 1 + 2 + 2
;
K P (2c + 1)
1 1 + 2
K P z ( c + 2)
1 + 2 + 2 ;
1 2 + ( 1\ + 2 ) 2
;
1 + 2 + 2
1 + 2
1 2
1 + 2
Parametri di Tuning
KC
I
D
1 + 2
;
K P (c + 1)
+ 2;
;
2 +
Tab.9-4: Valori dei parametri di regolatori PI, PID per alcuni processi (BCS89).
IX-13
Con questa terminologia vengono indicati schemi di controllo diversi rispetto allo schema
classico in retroazione (e quindi, in questo senso, pi complessi), costituiti da un numero di
regolatori pi elevato. Una caratteristica comune quella di avere pi variabili misurate e/o
pi variabili manipolate.
Le motivazioni per ladozione di questi schemi sono essenzialmente quelle di ottenere
prestazioni pi elevate rispetto al pi semplice schema in retroazione; queste esigenze sono
sentite in particolare nei casi in cui: il processo sottoposto a disturbi multipli, ci sono pi
variabili controllate con priorit diversa, il processo ha una dinamica difficile (ritardi o
risposta inversa).
In qualche caso lintroduzione di altri elementi (compensatori) nello schema ha il compito di
rendere avanzata la struttura del sistema di controllo equivalente, per mezzo di elementi
aventi struttura pi semplice.
In senso lato si fanno rientrare in questa categoria: il Controllo in Avanti, il Controllo in
Cascata, il Controllo a Priorit, il Controllo Selettivo, i Compensatori, i Sistemi a Pi Gradi
di Libert. Questi schemi trovano applicazioni nel controllo di base dei processi industriali: di
seguito si illustrano le caratteristiche dei primi quattro, rimandando ai corsi successivi per gli
altri; esempi di applicazione sono illustrati nella sezione relativa agli schemi di controllo di
processo.
Il controllo in Avanti viene introdotto quando si hanno disturbi frequenti di entit rilevante e
si vuol rendere pi rapido lintervento del sistema di controllo. Con riferimento agli schemi di
controllo in retroazione (FB) e in avanti (FF) riportati in Figura 9-12, evidente che il sistema
FB si accorge della presenza di un disturbo soltanto quando i suoi effetti si risentono
sulluscita, cio quando la variabile controllata in uscita inizia a cambiare. Leffetto
dellazione correttiva del regolatore C si risentir in uscita in dipendenza della dinamica del
processo; questa inerzia del controllo FB particolarmente evidente nel caso che sia P che Pd
abbiano elementi di ritardo.
Se il disturbo misurabile, la sua presenza pu essere rilevata immediatamente appena si
manifesta e il regolatore CF pu intervenire con una azione correttiva che ora dipende soltanto
dalla dinamica del processo P.
d
Pd
r
Pd
CF
u
Imponendo come specifica di progetto che luscita non risenta del disturbo, cio Y(d) sia
identicamente nulla per ogni tipo di disturbo si ottiene per la struttura del regolatore:
Y (d ) 0; Pd C f P = 0 C F = Pd / P
Nel caso che sia il processo P che il disturbo Pd siano rappresentati da FdT del tipo FOPTD:
IX-14
P=
Kd
K s
e ; Pd =
e d s
s +1
d s +1
K d s + 1 s
e ; = d
K d s +1
Si osserva che la struttura del regolatore CF, diversa da un PID, in grado di realizzare
controllo perfetto: Y(d)0; Fisicamente Realizzabile soltanto se >0, ossia d> : cio
soltanto se il disturbo ha una dinamica pi lenta del processo. I vantaggi del controllo in
avanti sono tanto maggiori quanto pi il ritardo del processo grande.
Nelle applicazioni industriali sono adottate le strutture: ideale (a), dinamica (b), statica (c):
C F = Pd / P =
( a) : C F = K
s + 1 s
s + 1
e ; (b) : C F = K
; (c ) : C F = K
s + 1
s + 1
Le ultime due sono le uniche FR nel caso d< : in questo caso non possibile un controllo
perfetto neppure nel caso di conoscenza completa del processo. Le strutture dinamica e statica
possono coincidere con quelle ideali nei casi di ugual ritardo o stessa dinamica del disturbo e
del processo.
Nelle Figure 9-13 e 9-14 sono illustrate le risposte ottenibili nellabbattimento di un disturbo a
gradino, con i diversi tipi di regolatore nei due casi d> e d< .
Caso d > (Figura 9-13) :
- In assenza di controllo (OL): luscita non varia fino al tempo d, dopodich va al
valore di stazionario Kd A, seguendo la dinamica del disturbo (costante di tempo d);
- In presenza di controllo FB: il regolatore si accorge del disturbo al tempo d, la sua
azione di controllo si risentir in uscita soltanto dopo un tempo (e quindi d+ a
partire dallinizio);
- In presenza di controllo FF ideale, realizzabile in questo caso (=d - >0): il
regolatore si accorge del disturbo al tempo zero, lazione di controllo verr dosata e
ritardata di un tempo pari a =d -, dato che il processo pi veloce del disturbo: in
questo modo si ottiene un perfetto abbattimento del disturbo.
- In presenza di controllo FF statico o dinamico, lazione di controllo si risente in uscita
al tempo , cio prima che sia arrivato il disturbo e perci determina uno spostamento
della Y in direzione opposta, riassorbito soltanto dopo un tempo maggiore di d.
IX-15
Per questa ragione il controllo in avanti si usa raramente da solo, ma in genere adottato in
aggiunta ad uno schema in retroazione (Figura 9-16), con i vantaggi dei due schemi. La
risposta risulta:
d
y=
PC
P CF P
r+ d
d
1 + PC
1 + PC
CF
r
Pd
u
IX-16
d0
r
de
y
, y'
di
d0
Ce
Ci
Pi=f(
i)
de
y
Pe=f(
e)
In questo caso si hanno pi anelli di regolazione (almeno 2) nei quali il regolatore esterno
(primario) fa variare il set-point del regolatore pi interno (secondario). La cascata quindi un
esempio di schema di controllo ad anelli multipli, con n=1 V. controllata, m=1 V. manipolata
e r 2 V. misurate. La variabile sulla quale si vuole un controllo stretto la Y; il valore della
Y non controllato ed asservito alla Y.
La risoluzione dei due Diagrammi a Blocchi fornisce nei due casi le relazioni tra gli ingressi
(r,di, de) e luscita (Y):
Senza Cascata:
Pi PeC
P
1
d e ; Den = 1 + Pi PeC
r + e di +
Den
Den
Den
In questo caso il regolatore progettato in funzione del processo P: C=f(P), P=Pi*Pe.
Y=
Con Cascata:
Pi PeCiCe
P
1 + PiCi
r + e di +
d e ; Den' = 1 + PiCi (1 + PeCe )
Den'
Den'
Den'
Si osserva che il regolatore Ci, introdotto per abbattere il disturbo di, ha effetto anche sulla
risposta Y(r) e Y(de); prestazioni e stabilit del sistema in CL dipendono da entrambi i
regolatori Ci e Ce.
I due regolatori sono denominati anche:
Ce:
Esterno, Primario, Master
Ci:
Interno, Secondario, Slave.
Y=
Il progetto pi diffuso nei processi industriali (2 anelli) prevede per i due regolatori:
- Ci ad azione PI (o spesso soltanto P), con tuning rispetto al processo interno Pi;
- Ce, ad azione PI, con tuning rispetto al processo P=Pe PiCi/(1+PiCi)
IX-17
Fig.9-18: Abbattimento del disturbo con e senza cascata nel caso i =1 <<e =15
IX-18
Con Cascata: anche in questo caso luscita non varia fino al tempo e=1; il regolatore
interno si accorge del disturbo al tempo zero, la sua azione di controllo si risentir in
uscita dopo un tempo i +e =16 (dallinizio) e quindi con un anticipo pari soltanto a
e=1, rispetto al caso senza cascata, con un vantaggio del tutto trascurabile.
Fig.9-19: Abbattimento del disturbo con e senza cascata nel caso i =15 >>e =1
Esempi di applicazioni del controllo in cascata saranno illustrati negli schemi (Capitolo 10);
applicazioni molto comuni riguardano:
- Il controllo di una variabile di processo generica, agendo in cascata su una portata in
ingresso: in tal modo tutti i disturbi che possono influenzare la portata vengono
corretti (e neutralizzati quasi completamente, dato che il processo portata molto
veloce e permette elevati guadagni) prima che si risentano sulluscita. Quella del
regolatore di portata (FC), usato come secondario di cascata senzaltro
lapplicazione pi comune.
- il controllo di temperatura di un reattore esotermico raffreddato con camicia: anello
esterno controllo della temperatura del reattore TR, anello interno temperatura della
camicia TC,
- il controllo della composizione di una colonna di distillazione: anello esterno controllo
della composizione XD, anello interno temperatura di un piatto pilota Tpp.
IX-19
Il controllo a priorit viene utilizzato in sistemi nei quali si devono controllare uscite
multiple (ovvero si hanno pi variabili controllate, VC) con una sola variabile manipolata VM
(o pi in generale quando VM < VC).
Poich ogni VM consente il controllo di una sola VC, il controllo viene trasferito da una
variabile allaltra a seconda delle condizioni di esercizio realizzate. Elemento fondamentale
il selettore che provvede allintervento sulla VM (ovvero sulla valvola), a seconda dei valori
delluna o dellaltra variabile controllata.
I sistemi di controllo a priorit sono generalmente impiegati per proteggere unit e/o la
qualit di prodotti in condizioni di funzionamento non normali (per esempio, situazioni di
emergenza), mantenendo un controllo piuttosto che richiedere larresto dellunit stessa.
Si distinguono due tipi di controllo a priorit, denominati:
- controllo Override, (esempio: il controllo di pressione e di livello in una caldaia)
- controllo Auctioneering. (esempio: il controllo della temperatura nei reattori tubolari).
Il controllo selettivo (detto anche split-range) viene utilizzato in sistemi nei quali si deve
controllare una singola uscita (variabile controllata, VC) con pi variabili manipolate VM (o
pi in generale quando VM > VC).
Avendo una sola VC si ha anche un solo segnale di uscita dal controllore, segnale che viene
suddiviso in modo opportuno ed inviato ai singoli attuatori delle variabili manipolate
disponibili.
Esempi di controllo selettivo sono adottati in processi discontinui o programmati nel tempo;
un caso abbastanza frequente il riscaldamento nel transitorio iniziale e il raffreddamento a
regime di reattori esotermici operanti a temperature maggiori della temperatura ambiente (ad
esempio reattori di polimerizzazione).
Un altro esempio pu essere considerato il controllo della pressione durante la fase di
avviamento di un reattore operante a pressione elevata.
Per lillustrazione di esempi di applicazione di controllo in Avanti, in Cascata, a Priorit e
Selettivo, si rimanda al Capitolo X: Schemi di Controllo.
IX-20
Claudio Scali
Laboratorio di Controllo dei Processi Chimici (CPCLab)
Dipartimento di Ingegneria Chimica (DICCISM)
Universit di Pisa
SOMMARIO
X, 2
SIMBOLI(*) -1
Simbologia per linee e strumentazioni
Simbologia per interconnessioni
X, 3
SIMBOLI - 2
Simbologia per identificazione dello strumento
Identificazione funzionale: 1lettera
variabile
Lettere succ.
Funzioni
Variabili pi comuni
Funzioni pi comuni
C composizione
F portata
I corrente
L livello
P pressione
T temperatura
rF rapporto portate
pH pH
X, 4
A allarme
C controllo
I indicazione
R registrazione
S interruzione
SIMBOLI -3
Simbologia grafica degli strumenti
Strumento analogico
Strumento digitale
Calcolatore
Contollore a Logica Programmabile (PLC)
La barra orizzontale indica strumento a quadro
Esempi
TRC
203
FIC
102
X, 5
X, 6
Controllo di Livello: LC
0
dH
LC
LC:: Bilancio di massa per un liquido (Qi=Qu, =cost)
dt
- In genere il regolatore ha soltanto lazione Proporzionale (offset tollerato)
- La presenza di rumori sulla misura sconsiglia uso dellazione Derivativa.
Qi = Qu + A
Qi
LC
Qu
Qu
(1): Regolatore in
retroazione (tuning
blando su LC, per ridurre
disturbo a valle)
Dinamica e Controllo dei Processi
Controllo di Livello: LC
Altra soluzione: LC non prioritario
Disturbo su Qi
Qi
qi
LC
qu
FC
X, 8
Controllo di Livello: LC
Il processo un integratore puro
Il regolatore in generale di tipo
proporzionale
Open Loop
y = h ; x = Fi Fu
Pd = P =
Closed Loop
r
-
d=Fi
u=Fu
C
KP
s
d
P
KV
V s +1
d = Pd d
V=
1
K
d = Pd d ' = 2P
s
s
1
r=
s
d =
X, 9
Controllo di Livello LC
E un caso in cui rd;
E un caso in cui lintegratore contenuto in P(s)
Normalmente il regolatore proporzionale C=CP=KC (e=0 su y(r); e0 su y(d)
y = y r + yd =
Variazione di set-point
(variazione disturbo nulla)
PCV
Pd
r+
d
1 + PCV
1 + PCV
lim y (r ) = lim s
t
s 0
K P K C KV
1
= 1 No offset
s( V s + 1) + K P K C KV s
KP
1
1
Offset
lim y (d ) = lim s
=
t
s 0
s( V s + 1) + K P K C KV s K C KV
(variazione set-point nulla)
Variazione del disturbo
X, 10
Controllo di Pressione PC
PC
PC::
Bilancio di massa per un aeriforme
d (V )
, = k P (T = cost.)
dt
dP
dV
Gi = Gu + k V
+kP
dt V0
dt P0
Gi = Gu +
X, 11
Controllo di Pressione PC
In molte applicazioni, la portata in ingresso (Gi) diversa dalla portata prelevata
(Gu); ad esempio: distribuzione di gas metano, generazione di gas nellimpianto
(cokeria, biogas)
Prioritario: possibilit di accumulare gas
1. Serbatoio a Pressione variabile: es. centrale di distribuzione di gas metano
2. Serbatoio a Volume variabile (gasometri): es. generazione di gas nellimpianto
X, 12
2. Gasometri
Tetto mobile realizza il volume variabile
La pressione interna Pi di poco superiore alla
Pressione atmosferica P0
Facile da costruire, elevati valori (200x103 m3)
Problemi: tenuta (usura della guarnizione)
A secco
X, 13
2. Gasometri
A telescopio
X, 14
X, 15
X, 16
X, 17
X, 18
Schema
X, 19
a) Valvola di
regolazione
sulla mandata
b) Valvola di
regolazione su bypass
La portata costante
necessit di by-pass
Schema b) preferito,
perch Pv bilanciano PL
(in a) Pv si sommano a PL
X, 20
X, 21
X, 22
(G= Pv)
X, 23
G = De Di p f
4
2
X, 24
dM
X, 25
Controllo di Temperatura: TC
Esigenza molto comune in tutti i casi di Riscaldamento / Raffreddamento
di un fluido (solido) di processo, o di un reattore
Si possono usare fluidi ausiliari (F.A.) o fluidi di processo (F.P.)
F.A. per Operazioni a temperature basse:
- Acqua di torre di raffreddamento (T Tmin 35C),
di mare, fiume o sorgente (T Tmin 20C), sottoraffreddata (T5C)
- Soluzioni acquose di sali inorganici (salamoie:T-50C), di composti organici (glicole)
- Fluidi frigoriferi (ammoniaca, etilene..)
F.A. per Operazioni a temperature alte:
- Vapore dacqua (T= 200C)
- Fluidi Diatermici (T= 400C),
- Sali Fusi (T= 550C)
- gas di Combustione (Forni)
Dinamica e Controllo dei Processi
X, 26
TC: scambiatori
1. Riscaldatore a vapore
2. Riscaldatore a vapore
FP2
FP1
FP1
FP2
X, 27
C, T1
t2
t1
C, T2
Q = U A T
Q = C cP (T1 T2 )
X, 28
Q = U A T
Q = F c P (t 2 t1 ) V
X, 29
TC: Reattori
TC: regolazione dello scambio di calore
tra il mezzo in reazione e
il sistema di raffreddamento;
Rif: raffreddamento di reattori esotermici:
A
B, Qr > 0
Per il controllo di temperatura,
T=costante
V
Cp (dT/dt)=Qr-Qs=0
X, 30
Stabilit reattori
Stabilit del reattore in anello aperto:
aperto
per un aumento di temperatura dT>0, il
calore scambiato deve aumentare pi del
calore generato
(dQs/dT)To > (dQr/dT)To
To - Tc < R To2 / E = Tc
U S > Qro E / R To
(1)
(2)
Significato:
(1)
X, 31
Q
Qr
Qs
Vmax
D
X, 32
raffreddamento esterno, se
possibile
uso di reattori in parallelo
per ottenere la potenzialit
richiesta
C. Scali, Universit di Pisa
1) Serpentino
2) Camicia
X, 33
3) scambiatore esterno
4) scambiatore esterno + FD
X, 34
X, 35
Controllo in cascata
Caratteristiche
- Una sola V. MNPLT e una sola V. CTRLT (Y)
- Pi variabili MSRBL (Y, Y2); Y2 risente prima di un disturbo d1
Risultati
X, 36
Controllo in Avanti
Schema FF + FB
(d= FA; y= CA)
Caratteristiche:
- Una sola V.MNPL e una sola V.CTRLT
- Disturbi Misurabili: controllo in avanti (FF)
pi retroazione (FB)
- specifico per un disturbo
r
CFF
-
CFB
Vantaggi:
- neutralizzazione pi rapida di d
- maggiori vantaggi per
processo pi veloce del disturbo
Pd
y
Risposte
- OL: senza controllo
- FB: in retroazione
- FF1: in avanti (disturbo pi lento)
- FF2: in avanti (disturbo pi veloce)
Vantaggi con FF, ma basato su modello
Cff=- Pd / P
X, 37
Schema
X, 38
X, 39
TC
CC
X, 40
X, 41
FA
FB
+
+
TC
TC
LC
CC
CA
C. Scali, Universit di Pisa
la
variabile
indipendente (misurabile)
La portata FB alimentata in rapporto
costante
Funzionamento analogo al controllo
in avanti
unazione in anello aperto: manca la
verifica sulluscita
Inoltre presenza di altri disturbi (es.
concentrazione di A in FA)
Una misura di concentrazione in
uscita permette di variare il rapporto
dei due reagenti e ottenere un
completo abbattimento del disturbo
(interruttore chiuso)
Il
controllo
di
composizione
si
aggiunge
agli
schemi
base
di
controllo di livello e di temperatura
Dinamica e Controllo dei Processi
X, 42
rFC
FA
FB
FF
TC
TC
LC
CC
La pi semplice configurazione,
per raggiungere lobbiettivo, e
un controllo in retroazione (PI)
utilizzando la portata di
combustibile come variabile
manipolata.
X, 43
Variable controllata
Set Point
Possibili oscillazioni
della temperatura di
uscita.
Temperatura
Le cause possono
essere ricercate sia:
- fluttuazioni della
variabile manipolata
- dinamica del forno
Tempo
X, 44
Liquidi
Gassosi
Questi ultimi derivano dalla rete
FC
disponibilita.
FC
Bruciat ori
Fuel Gas
Oil
X, 45
X, 46
X, 47
Variabile controllata
Set Point
Temperatura
Temperatura
Variable controllata
Set Point
Tempo
Tempo
Controllore PI
Controllore FF/FB
X, 48
X, 49
X, 50
Controllo A Priorit
Caratteristiche
Il controllo a priorit viene utilizzato in sistemi nei quali si devono controllare
uscite multiple (variabili controllate, VC) con una sola variabile manipolata (VM)
( o pi in generale quando VM < VC).
Poich ogni VM consente il controllo di una sola VC, il controllo viene
trasferito da una variabile allaltra a seconda delle condizioni di esercizio
realizzate.
I sistemi di controllo a priorit sono generalmente impiegati per proteggere
unit e/o la qualit di prodotti in condizioni di funzionamento non normali
(per esempio, situazioni di emergenza), mantenendo un controllo piuttosto
che richiedere larresto dellunit stessa.
Esistono almeno due diversi tipi di controllo a priorit:
controllo Override;
controllo Auctioneering.
X, 51
Controllo Override
Il sistema controllo override permette, in situazioni di emergenza, di passare dal
controllo di una variabile di uscita a quello di unaltra (loop switching) per
garantire un funzionamento sicuro dellunit.
X, 52
X, 53
Controllo Auctioneering
Nel sistema di controllo auctioneering lanello di controllo non cambia, ci
che pu variare la variabile controllata: tipicamente la variabile di
uscita (misura) che, tra un insieme di variabili simili, presenta il valore
massimo.
X, 54
X, 55
X, 56
X, 57
X, 58