Francesco Gatto Matricola 125278 Progetto di Fondamenti di Automatica

Si consideri il seguente schema di controllo in retroazione algebrica ed unitaria.

dove G(s) rappresenta la f.d.t. del processo

G(s) =
Si chiede di determinare un regolatore C(s) di struttura semplice che garantisca il soddisfacimento delle seguenti specifiche: 1. errore alla rampa non superiore al 20%; 2. Massima Sovraelongazione S 25%, tempo di assestamento ts 35 sec

Per quel che riguarda la specifica statica necessario che la funzione di anello L(s) = C(s)G(s) sia di tipo 1 e quindi, dato che limpianto non presenta effetti integrali, il controllore dovr fornire leffetto integrale ed inoltre, per garantire un livello dellerrore di inseguimento al di sotto del 10% sar necessario introdurre un elemento di guadagno. Per cui la scelta:

sar compatibile con la specifica statica. Ora, dalla specifica si ha e,r =

e quindi avremo K > 5. Scegliamo, ad esempio K = 6, la funzione di anello sar

L(s) =
la funzione di anello l a fase minima e compatibile con il criterio di Bode. Rappresentiamo ora il diagramma dei moduli e delle fasi di L(s)

Figura 1: Funzione di anello non compensata.

Il margine di fase di m-12 e la pulsazione di attraversamento c =1.68 rad/sec Occupiamoci ora delle specifiche dinamiche, richiesta una massima sovraelongazione non superiore al 25% ed un tempo di assestamento non superiore a 35 secondi. Nellipotesi che in media frequenza il sistema retroazionato si comporti come un sistema del II ordine possiamo che scrivere la massima sovraelongazione in funzione dello smorzamento dei poli a ciclo chiuso


per cui, sostituendo al primo membro 0.25 (sovraelongazione critica), ricaviamo il valore dello smorzamento critico al di sopra del quale la massima sovraelongazione al di sotto di 0.25 e quindi compatibile con la specifica (ricordiamoci che massima sovraelongazione e smorzamento sono inversamente proporzionali). Il valore dello smorzamento critico si ottiene dalla relazione inversa

)
= 0.188 . Ricordandosi

e avremo che il valore critico dello smorzamento sar dellapprossimazione

18.8
per cui, sulla funzione di anello compensata, dovremo richiedere un margine di fase superiore a 18.8. Richiediamo anche un tempo di assestamento non superiore ai 35 secondi, ora il tempo di assestamento legato allo smorzamento ed alla pulsazione naturale dei poi a ciclo chiuso dalla relazione approssimata, se il sistema in media frequenza a ciclo chiuso un sistema del II ordine,

=
per cui, assegnato lo smorzamento critico e scelto il tempo di assestamento critico di 35 otterremo un valore critico per la pulsazione naturale, al di sopra del quale il tempo di assestamento rientra nelle specifiche. Avremo

=0.456 rad/sec
Ora, il rapporto banda passante-pulsazione naturale, sempre nellipotesi che in media frequenza la funzione di anello si approssimi con un sistema del II ordine, dipende dallo smorzamento , nel caso del valore critico di tale quantit avremo = e quindi la banda passante critica sar =1.515

=0.691 rad/sec
e quindi, tenendo conto che la pulsazione di attraversamento difetto della banda passante un approssimante per

dovremo imporre sulla funzione di anello compensata un valore della pulsazione di attraversamento tale che

Riassumendo, sulla risposta in frequenza della funzione di anello compensata abbiamo i seguenti requisiti da soddisfare

Scegliamo quindi una pulsazione di attraversamento di progetto un valore maggiore ma non eccessivo fa al caso nostro

in corrispondenza di questo valore della pulsazione, la funzione di anello non compensata fornisce i seguenti valori di modulo e fase

|L (j )|=0.41 , |L (j )|=-67
e quindi abbiamo sul modulo attenuazione e sulla fase un margine di fase potenziale

La scelta ricade quindi su una rete anticipatrice che genera, nellintorno della pulsazione di attraversamento di progetto, un effetto di amplificazione ed un incremento sulla fase. Se designiamo con (s) la rete ad anticipo

(s)=
tale rete, in termini di risposta in frequenza, fornir la seguente configurazione in corrispondenza della pulsazione di attraversamento di progetto

dove m > 1rappresenta lamplificazione necessaria per far recuperare il valore unitario della funzione di anello compensata in corrispondenza della pulsazione di attraversamento di progetto

e per recuperare la fase dovr fornire un valore in gradi in anticipo pari a ( scegliamo, ad esempio un valore di | ( )|)

utilizziamo le formule di inversione

e nella figura successiva abbiamo il diagramma del modulo e della fase della funzione di anello compensata

Figura 2: Funzione di anello compensata.

e quindi abbiamo raggiunto un margine di fase di 38 ed una pulsazione di attraversamento c pari a 2.64 dB. Lesercizio, almeno per quel che riguarda le specifiche nel dominio della frequenza sulla funzione di anello terminato, inoltre con questa correzione otteniamo la stabilit del sistema in quanto il margine di fase ora >0.