Domande aperte CA

Domande Risposte
Il controllo in cascata si ha quando si trovano due o più dinamiche poste in
cascata (è necessario avere la possibilità di accedere alla variabile intermedia,
Illustrare i misurandola). Suddivide una dinamica complessa in due dinamiche più semplici,
vantaggi del andando così a creare un anello interno,G1(s), ed uno esterno, G2(s). Il progetto
controllo in può essere suddiviso in due fasi: - progetto l'anello interno, a monte,
cascata e le disinteressandomi della dinamica a valle con ωcG1(s)>ωcG2(s); -progetto
condizioni per l'anello esterno eliminando quello interno valutando F1(s)=1 (posso farlo poiché
l'applicabilità la banda di G1 è molto più grande di quella di G2). N.B. il progetto del regolatore
di tale in cascata si basa su un disaccoppiamento frequenziale dei due anelli in
schema di retroazione che induce una doppia scala dei tempi nelle dinamiche controllati con
controllo. G1 molto più veloce di G2. Tutti i casi il controllo in cascata è l'unica soluzione al
soddisfacimento delle specifiche sull'attenuazione dei disturbi in alta (n) e bassa
frequenza (d).
Illustrare
l'utilità e i
diversi Il prefiltraggio del segnale di riferimento viene effettuato al fine di modificare le
scenari componenti frequenziali che sono iniettate nel sistema in retroazione. Si possono
applicativi del scegliere tre tipologie differenti di filtri : A - progettare un Rpf(s) al fine di
prefiltraggio moderare la variabile di controllo senza alterare le prestazioni dinamiche (es. Ta)
del segnale di del sistema in retroazione; B - progettare Rpf(s) al fine di ampliare la banda
riferimento in “open loop” del sistema controllato; C - progettare Rpf(s) per cancellare le
sistemi di dinamiche parassite del sistema.
controllo in
retroazione.

Domande aperte CA 1
 Domande Risposte
I margini di stabilità consentono di quantificare la stabilità del sistema
retroazionato, si riferiscono al sistema in catena aperta (valori che misuro), e
forniscono una stima della robustezza del sistema retroazionato. Nello specifico:
Dopo aver il margine di ampiezza misura la robustezza della stabilità rispetto ad incertezze
illustrato la sul guadagno di anello, rappresenta la massima variazione del guadagno di
definizione e anello che non pregiudica la stabilità; il margine di fase invece misura la
il significato robustezza della stabilità rispetto ad incertezze sulla fase della funzione d'anello
del margine di rappresenta la massima variazione di fase nell'anello che non pregiudica la
fase e del stabilità. Margine di ampiezza: rappresenta il modulo della funzione di risposta
margine di armonica, cambiata di segno e in dB, calcolato alla pulsazione critica (ωf) dove
ampiezza l’arg(L(jω))=-180°. Margine di fase: presa la pulsazione di attraversamento (ωc),
enunciare il dove il modulo |L(jω)|=0dB, il margine di fase rappresenta così la distanza del
criterio di diagramma delle fasi da -180°, in corrispondenza di ωc. Margine di fase e
Bode per la ampiezza hanno una caratteristica importante, ovvero o sono entrambi positivi o
stabilità dei sono entrambi negativi. Criterio di Bode (ipotesi): L(s) non ha poli a parte reale
sistemi positiva (valido solo per sistemi stabili); il diag. di Bode del modulo di L(jω)
retroazionati. attraversa una sola volta l’asse a 0dB; L(s) ha un guadagno statico maggiore di 0
(L(0)>0). TESI: La condizione necessaria e sufficiente per l'asintotica stabilità del
sistema in retroazione è che Mf di L(s)>0. (Avendo lo stesso segno ciò implica
che anche Ma sia >0).

Domande aperte CA 2
 Domande Risposte
Dopo aver
illustrato la
definizione e
le
caratteristiche R(s) U (s) U (s) U (s)
Q(s) = 1+R(s)G(s)
= Y sp(s)
= − D(s) = −N (s)
La funzione sensitività del
della funzione
controllo rappresenta la relazione dinamica tra tutti gli ingressi di interesse e la
di sensitività
variabile di controllo u(t). L'obiettivo progettuale di norma è quello di mantenere lo
del controllo
sforzo di controllo il più piccolo possibile, ovvero mantenere piccola Q(s).
descrivere
Seguendo un approccio frequenze Ale sarà possibile ottenere Q(jω) piccola sia
quali
basse freq. (al fine di avere moderazione di fronte a riferimenti disturbi sull'uscita)
accorgimenti
che ad alte freq. (al fine di avere moderazione del controllo a fronte di disturbi di
possono
misura). Andamento di Q(s) vedi img. 1. Gli accorgimenti che possono essere
essere
assunti in un sistema in retroazione per ridurre l'ampiezza dell'azione di controllo
assunti in un
possono essere: l'inserimento di un prefiltro (caso a), una rete di ritardo, un
sistema in
regolatore PI/PID...
retroazione
per ridurre
l'ampiezza
dell'azione di
controllo.

Img. 1

Domande aperte CA 3
 •
ERRORI PARAMETRICI . . .
retroazione /catena aperta .
. .

Catena aperta :

Nella sintesi di modello assumo GIS) -

Gnam (s ) ( che differiscono di un
parametro & )

G-
=
CCSJGCS ) e
1-
Geqls) [ Gnam Is ) t AGIS ) ] •
✗ Is) -

(Geqls ) +
Gea 's ) DGIS)
} Ysp

canonista
sp Gnomls)

rrore sull' uscita

catena chiusa :

1
ÌÌ
'
¥! font sensitività complementare
= -
.

1 + Rcs) Gcs)

te il
guadagno di anello di Lljw ) è molto grande ,
eventuali variazioni di Ges) sono attenuate nella Fdt del
sistema retro azionato .

se la variazione avviene sul ramo di retroazione da ad variazione sulla Fdt del sistema della stessa
luogo una

entità poiché affatto attenuata dalla Fis )

non
vengono

Dfljw ) =
1 AGIJW ) »
Dfljw) « DGIJWI
GIJWI Fljw ) Gljw)
Fljw ) ¥Èw
↳ sljw) « 1

Nel caso in variazioni della

catena aperta l'azione di controllo è ridotta ma non
compensa le crisi .

Nel in catena chiusa l'azione di controllo è le variazioni dalla FIS )

caso
maggiore ma
vengono alternate .

•
Ridurre azione di controllo

Gli accorgimenti da adottare sono :

•
Utilizzo di un
pre filtro con un andamento
passa
basso .

in avanti

compensazione del riferimento imita l'azione controllo fronte di

di
frequenze
•
ad alte a

disturbi che variano rapidamente .

Imporre Wc di Lis) il
regolatore pis simile possibile dell' impianto
•

,
attraverso ,
a wc

compatibilmente con le specifiche richieste .

 AVAND DE.L 1<.\FE~ \,4EA,RJ
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