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21 Sintesi per tentativi

Sintesi per tentativi.


I metodi di sintesi per tentativi fanno riferimento alla funzione di trasferimento ad anello aperto L(s).
w e u y
R(s) G(s)
+
-

Ls 
Ls   Rs Gs  Fs  
1  Ls 
Il disturbo non è indicato, ma può essere presente in ingresso e/o in uscita al processo G(s).
Il procedimento di sintesi parte da specifiche assegnate sulla risposta desiderata y(t) e sulla reiezione al
disturbo.

A) Specifiche
Le specifiche sono date sul comportamento a regime e durante il transitorio.
Di norma, viene richiesto:
- prestazioni a regime:
sistema di tipo 1, in modo che sia nullo l’errore per segnale di riferimento a gradino;
l’astatismo, ovvero la reiezione del disturbo a gradino, se possibile;
errore a regime per ingresso a rampa.
- prestazioni nel transitorio:
sovraelongazione
tempo di salita
tempo di assestamento
banda passante.

Le prestazioni devono essere ricondotte a specifiche da imporre a L(s), in particolare:


la condizione di tipo
il margine di fase  m
la pulsazione caratteristica (pulsazione di attraversamento)  c

Allo scopo possono essere utilizzate le relazioni già presentate e riassunte nei seguenti grafici.

1
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 1 sinm
1 2 
S%  100 e 2 cos m

Assegnata S% si legge il valore ξ sulla curva blu; in corrispondenza di quel valore si legge il margine
di fase φm richiesto sulla curva rossa.

B3 rad s   n 1  2 2  2  4 2  4 4

Ts(10%-90%)

Con il valore di ξ determinato in precedenza si determinano B 3 n oppure  n Ts , a seconda se è


assegnato il tempo di salita Ts (10%-90%) o se è specificata la banda passante B3 (rad/s). Si può calcolare
pertanto ωn.
2
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c
n 
cos m

Con il valore del margine di fase φm già determinato, si individua il rapporto  c  n ; noto il valore ωn. si può
infine calcolare il valore della pulsazione critica (pulsazione di attraversamento).

Infine possono essere utilizzate anche le relazioni riportate nella tabella a pagina 6 di “19 Specifiche nel
transitorio”.

B) Struttura del regolatore

Il regolatore che si deve progettare ha la seguente struttura:

Rs   R 0 s R' s  R 0 s  
Kr
, R' s  
 s  1 ,
i
R'  j0   1
sg T s  1
i

Il termine R0(s) viene scelto in modo da soddisfare le specifiche a regime permanente; il termine R' s  si
utilizza per quelle nel transitorio.
Si osservi che R0(s) (asintotico) modifica il diagramma di Bode a tutte le frequenza. Il termine R' s 
(asintotico), esegue delle modifiche solo in intervalli di frequenza. Ad esempio, un polo non nell’origine
modifica il modulo solo al di sopra della frequenza che corrisponde al polo stesso (nel diagramma
asintotico).

Il procedimento di sintesi si sviluppa nelle seguenti fasi.


1. Progetto del termine R0(s)
2. Analisi del sistema L 0 s   R 0 s Gs 
3. Progetto del termine R' s  sulla base del diagramma di Bode di L 0 s 
4. Calcolo di Ls   R' s L 0 s   Rs Gs  e verifica.

Il metodo è detto per tentativi perché potrebbe essere necessario ripetere passi 3 e 4, modificando R' s  ,
nell’intorno del valore determinato la prima volta.

Per il regolatore R' s  si utilizzano di norma sistemi con un polo e uno zero, detti reti anticipatrici e
attenuatrici.
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La rete anticipatrice (phase-lead compensator)


La rete anticipatrice ha la seguente funzione di trasferimento:
Ts  1
Ra s   , m1
Ts m  1
Questo sistema (rete di correzione) ha:
zero = -1/T.
polo = -m/T
Il diagramma di Bode è:

|-1/T| |-m/T|

ω0

jT  1 1  T 2
Ra  j   
jT m  1
1 2
T 2
m
 T
argRa  j   arctanT   arctan  
 m
La pulsazione media geometrica fra quella del polo e quella dello zero è
1 m m
0   
T T T
Il diagramma asintotico del modulo è caratterizzato da
1m m 1  T 2
Ra  j0  1  0dB ; Ra j0    m  dB ; lim Ra  j   m
m
1 2 2  
1 2
T 2
m m
Per quanto riguarda il valore massimo della fase, che si verifica per   0 , si ha

   1 
max  argR a  j 0   arctan m  arctan 
 m 2
Una relazione più semplice si ottiene se si calcolano
max  1   2

 
1  arctan m ; 2  arctan
 1 
 , tan1  m ; tan2 
1
 m m
tan1 m 1
sin1   ; cos1 
1  tan 1
2 1m 1m

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tan2 1 m
sin2   ; cos2 
1  tan 2
2 11 m 1m
m 1 m 1
sinmax  sin1  2   sin1 cos2  sin2 cos1   
1m 1m m1
Per l’uso della rete anticipatrice si utilizzano le seguenti formule:
m1 1 m m
sinmax  , per    0 , 0   
m1 T T T
mdB
Ra j0   R a  j   m
2
Le formule sono rappresentate per alcuni valori di m negli abachi seguenti.
L’anticipo di fase è tanto maggiore quanto maggiore è il parametro m, che misura la distanza logaritmica fra
polo e zero.
Il massimo anticipo di fase ottenibile con una rete anticipatrice si ha con m   e vale +90°; la rete si
riduce al solo zero e il massimo anticipo di fase si ottiene per  0   .
I valori che vengono utilizzati abitualemente nei problemi di sintesi sono m  16 .
Se si desidera un anticipo più grande, si possono utilizzare due reti.
Per quanto riguarda il modulo, fra il polo e lo zero il diagramma asintotico ha pendenza +20dB/decade.

Rete attenuatrice (ritardatrice, phase-lead compensator)


La rete attenuatrice ha funzione di trasferimento:
sT m1
Rr s   , m1
Ts  1
Pertanto
1
Rr s   , m1
R a s 
I diagrammi del modulo e della fase sono pertanto quelli della rete anticipatrice ribaltati intorno all’asse
0dB e all’asse 0°.
Valgono le formule:
m1 1 m m
sinmin   , per    0 , 0   
m1 T T T
m
Ra j0    dB
1
R a  j    mdB
2 m

|-1/T| |-m/T|

ω0

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Rete anticipatrice
Ts  1 m1 1  sinmax  m
R a s   ; sinmax   ; m , 0 
sT m1 m1 1  sinmax  T

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Il metodo di sintesi per tentativi si presta bene al controllo di sistemi a fase minima.
Nel caso di sistemi a fase non minima, occorre considerare che non si può applicare il criterio di stabilità
di Bode. In particolare, nel caso di poli positivi di G(s), il diagramma di Nyquist deve girare intorno al punto -
1; ne segue che potrebbe essere richiesto un margine di fase negativo per garantire la stabilità del sistema
a controreazione.Se pertanto il sistema G(s) non è a fase minima (poli o zeri positivi) è necessario tracciare
il diagramma di Nyquist di L 0 s   R 0 s Gs  ed esaminare qualitativamente le modifiche che si devono
apportare per ottenere la stabilità; il diagramma di Bode consentirà poi di valutarle quantitativamente.
Si tenga presente infine che se il sistema retroazionato ha zeri positivi (che sono quelli del sistema
assegnato G(s)) oppure risonanze di grande valore, le relazioni fra le specifiche nel dominio del tempo e
quelle nel dominio della frequenza (su G(s) o L(s)) non sono affidabili e vanno verificate mediante
simulazione.

C) Sintesi del regolatore


Dato il processo:
K
Gs   gG G' s, G'(j0)  1
s
si considera il caso in cui in cui sono assegnati:
- tipo del sistema k
- errore a regime e xk per ingresso polinomiale 1 sk 1
- margine di fase  m
- pulsazione di attraversamento  c
avendo ricondotto a margine di fase e pulsazione di attraversamento le specifiche nel transitorio.

1. Progetto di R0(s)
Il regolatore per il regime permanente ha la seguente struttura:
K
R 0 s   nR
s
Se il sistema deve essere di tipo k, k>0, è assegnato l’errore e xk  1  essendo μ il guadagno di L(s) dato da
  KRKG
Deve inoltre essere:
n g k
Pertanto si ha
KR   K G
nk g  0
Si osservi che se n>0, il sistema di controllo è astatico anche per disturbi a gradino in ingresso al processo.

Nota: se il sistema deve essere di tipo 0 si ha che e x 0  1 1   

2. Analisi del sistema


kR
L 0 s   R0 s Gs  
Gs 
sn
Occorre tracciare il diagramma di Bode di L 0  j 

3. Progetto del termine R’(s) sulla base del diagramma di Bode di L0(s).
Si calcola il valore des  m  180 della fase che dovrebbe avere L  j c  , ovvero il sistema finale.

Si calcola la fase di L 0  j c  di L0(s) in corrispondenza della pulsazione di attraversamento richiesta  c .

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Se la fase di L 0  j c  è minore di  des , occorre introdurre un anticipo di fase per mezzo di una rete
m
anticipatrice con  0   c e che dia un anticipo di fase pari a max   des  L 0  jc  .
T
La rete anticipatrice è pertanto caratterizzata da (vedere le formule della rete anticipatrice):
Tas  1 1  sinmax  ma
Ra s   , ma  , Ta 
s Ta ma  1 1  sinmax  c

Si ottiene il sistema Ra(s)L0(s) = Ra(s) R0(s) G(s), che rispetta le specifiche a regime per mezzo di R0(s) e quella
di avere una fase  des  m  180  alla frequenza  c .
Affinché questa fase corrisponda al margine di fase richiesto, è necessario che Ra (jc )L0 (jc )  0dB , ovvero
che la pulsazione di attraversamento di Ra(s)L0(s) sia proprio quella desiderata.
Possono presentarsi tre casi.

1) Ra (jc )L0 (jc )  0dB


In questo caso la pulsazione di attraversamento, ottenuta con l’inserimento della rete anticipatrice, è
quella desiderata; non occorre aggiungere altri termini al regolatore, che risulta pertanto
Rs   R 0 s R a s 

2) Ra (jc )L0 (jc )  M  0dB


In questo caso si ha un modulo troppo elevato in corrispondenza di  c . Per ridurlo, si potrebbe ridurre
il valore di KR; così facendo si modificherebbe il comportamento a regime permanente, con
peggioramento della prestazione per quanto riguarda l’errore. E’ necessario allora alterare il modulo
solo in un intervallo di frequenze; ciò si può ottenere per mezzo di una rete attenuatrice:
sT m  1
Rr s   r r
Tr s  1
La rete attenuatrice deve essere scelta in modo da non interferire con la correzione di fase già eseguita.
Per questo, il suo zero (pari in modulo a mr/Tr ) deve essere almeno a una decade prima della frequenza
dello zero della rete anticipatrice (pari in modulo a 1/Ta ).
m 1
Si sceglie pertanto r  0.1 , ovvero Tr  10 Tamr
Tr Ta
Il valore dell’attenuazione richiesta è pari a M; nel diagramma asintotico della rete anticipatrice ad alta
frequenza si ha che l’attenuazione è pari al parametro mr della rete. Pertanto la rete attenuatrice è data
da
sT m  1
Rr s   r r , Tr  10 Tamr , mr(dB)>M(dB)
Tr s  1
Il fatto che appaiano delle disuguaglianze indica che occorre procedere per tentativi. Si tenga presente
che non è bene esagerare, perché altrimenti nel regolatore apparirebbero poli e zeri molto lontani fra
loro. Ciò renderebbe più problematica l’implementazione del regolatore mediante sistemi analogici (o
digitali se il regolatore è implementato su microprocessori/microcontrollori).
Il regolatore completo è pertanto:
K
Rs   nR
Tas  1 sTr mr  1
s sTa ma  1 Tr s  1
Si tenga presente che la rete attenuatrice riduce comunque l’anticipo di fase ottenuto con la rete
anticipatrice; pertanto quando viene scelto ma occorre considerare un certo margine di sicurezza.

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3) Ra (jc )L0 (jc )  M  0dB


In questo caso si ha un modulo troppo basso. Per aumentarlo, si potrebbe aumentare il valore di KR;
così facendo si altererebbe in senso migliorativo la prestazione per quanto riguarda l’errore a regime
(altro guadagno = piccolo errore). Tuttavia è bene non eccedere con il guadagno oltre a quello richiesto
delle specifiche, perché questo comporta una aumento generalizzato del modulo della sensitività del
controllo Q(s) e quindi del valore del segnale di controllo.
Si procede pertanto con delle correzioni locali, modificando il diagramma di Bode solo in un intervallo
di frequenze. In questo caso si utilizza un’altra rete anticipatrice, sfruttando l’amplificazione che essa dà
ad alta frequenza. Si ottiene come beneficio collaterale un ulteriore aumento del margine di fase.
Per sfruttare al meglio l’effetto di amplificazione di posiziona il polo della rete (pari in modulo a ma1/Ta1)
ad una frequenza di almeno 1/10 di quella dello zero della rete anticipatrice già introdotta (pari in
modulo a 1/Ta).
ma1 1
 0.1  Ta1  10ma1 Ta
Ta1 Ta
Il valore del parametro si sceglie
ma1 dB   MdB 
Il regolatore completo è pertanto
K
Rs   nR
Tas  1 Ta1s  1
s sTa ma  1 sTa1 ma1  1

Esempio 1
E’ assegnato il seguente processo:
5
G(s)  ; kG  5
0.1s  12
Devono essere soddisfatte le seguenti specifiche:
tipo 1 con errore per segnale di riferimento a rampa e x1  0.05 ;
margine di fase: m  40 ;
pulsazione di attraversamento: c  10 rad s .

Soluzione.
1. Progetto di R0(s)
Per ottenere un sistema di tipo 1 è richiesto un integratore in L(s)=R(s)G(s). Non essendo presente in G(s) è
necessario introdurlo con il regolatore. In questo modo si ottiene anche che il sistema è astatico in
presenza di disturbo in ingresso a G(s).
K
R 0 s   R
s
Il guadagno ad anello aperto (L(s)=R0(s)G(s)) è
1 1
  KRK G    20
e x1 0.05
20
Si sceglie: k R  4
KG
Pertanto:
4
R 0 s  
s
2. Analisi del sistema
20
L 0 (s)  R 0 (s)G(s) 
s0.1s  12

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20
L 0 ( j ) 
j 0.1j  12
des  m  180  140

Diagramma di Bode di L0(s)

La fase in corrispondenza della pulsazione di attraversamento desiderata c  10 rad s vale:


 20 
L 0 ( jc )     90  2 arctan0.1  10   180  des
2 
j
 c 0.1  c j  1 
E’ necessario aumentare il valore della fase con una rete anticipatrice avente:
max  des  L 0 jc   140  (180)  40

3. Sintesi del regolatore R’(s)


Rete anticipatrice.
Si sceglie:
1  sinmax 
ma   4.6  5
1  sinmax 
ma 5
Ta    0.22s
c 10
Tas  1 0.22s  1
Ra s   
s Ta ma  1 0.044 s  1
Si determina il modulo del sistema Ra(s)L0(s)
Analiticamente si ha
0.22 jc  1 20 2.2 j  1 20
M  Ra (jc )L0 (jc )      2.2  6.8dB
0.044 jc  1 jc 0.1c j  12
0.44 j  1 j10 j  12
Lo stesso valore si può leggere dal diagramma di Bode.

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Diagramma del sistema L0(s) e del sistema Ra(s).L0(s)

Nel seguente diagramma vengono mostrati separatamente L0(s) e Ra(s).

Dato che il modulo alla pulsazione c  10 rad s è maggiore di 0dB, la pulsazione di attraversamento non è
quella desiderata (dal diagramma di Bode si può leggere che la pulsazione di attraversamento è circa 16
rad/s alla quale la fase vale circa -170°; pertanto, se non si apportassero altre correzioni si otterrebbe un
margine di fase di 10° alla frequenza 16 rad/s).

Rete attenuatrice.
Dato che il modulo a c  10 rad s è maggiore di 0dB occorre impiegare una rete attenuatrice:
l’attenuazione richiesta è 6.7 dB.
Si sceglie pertanto
mr = 6.7dB = 2.2-> 2.5.
Si sceglie inoltre
Tr  10 Tamr  10  0.22x 5  11
La rete attenuatrice è pertanto: mr = 2.5, Tr= 11

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sTr mr  1 4.4s  1
Rr s   
Tr s  1 11s  1
Il regolatore è pertanto:
4  0.22s  1  4.4s  1 
Rs   R 0 s R a s Rr s     
s  0.044 s  1  11s  1 

Diagrammi di L0(s), Ra(s) e Rr(s).


Il diagramma di Bode di L(s) = R(s)G(s) è il seguente:

Si è ottenuto un margine di fase di circa 46° con pulsazione di attraversamento di circa 9 rad/s.
Se i valori ottenuti sono giudicati troppo diversi da quelli richiesti è necessario ritoccare i valori dei
parametri delle reti di correzione. Si noti l’avvallamento nel diagramma delle fasi intorno a 0.1 rad/s
prodotto dalla rete attenuatrice.
Fine esempio 1.

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Nel caso in cui l’anticipo di fase richiesto sia maggiore di 60°, si possono utilizzare due reti anticipatrici.
Si tenga presente che in questo caso la pendenza del modulo nel tratto fra polo e zero diventa +40dB/dec.
Se il sistema L0(s) in questo intervallo di frequenze ha il diagramma del modulo con pendenza è -40dB/dec,
il sistema corretto con le reti avrebbe pendenza nulla. In realtà, il diagramma non asintotico potrebbe
ancora essere decrescente e con pendenza piccola; tuttavia, ciò comporta che una piccola variazione del
guadagno dà luogo a grandi variazioni della pulsazione di attraversamento; ne segue che il margine di fase
potrebbe variare notevolmente per effetto di variazioni parametriche.

Esempio 2.
Nell’esempio che segue, per il processo
5
G(s)  ; kG  5
0.1s  12
Devono essere soddisfatte le seguenti specifiche:
tipo 1 con errore per segnale di riferimento a rampa e x1  0.05
margine di fase: m  110
pulsazione di attraversamento: c  10 rad s
Soluzione.
Procedendo come sopra, si ha
4
1. R 0 s  
s
2. L 0 ( jc )  180   des
3. La fase richiesta a c  10 rad s
 des  m  180  110  180  70
L’anticipo di fase richiesto è :
max, tot  des  L 0 jc   70  (180)  110
Si utilizzano due reti anticipatrici ciascuna delle quali con
max  max, tot / 2  55
Si ha
1  sinmax  ma 10
ma   10 , Ta    0.32s
1  sinmax  c 10
2
 Tas  1   0.32s  1 2
Ra s     
 
 s Ta ma  1   0.032s  1 

Diagramma di L0(s) e di Ra(s)


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Diagramma di R a s L 0 (s)
Si noti come il diagramma di L0(s)Ra(s) sia piatto in corrispondenza della frequenza c  10 rad s .
E’ necessario attenuare di 20 dB alla frequenza di 10 rad/s.
Si sceglie pertanto:
mr = 20dB = 10
Tr  10 Tamr  10  0.32x10  32
sT m  1 3.2s  1
Rr s   r r 
Tr s  1 32s  1
Il regolatore è pertanto:
2
4  0.32s  1   3.2s  1 
Rs      
s  0.032s  1   32s  1 
Il diagramma di Bode di L(s) = R(s)G(s) è il seguente:

Si è ottenuto un margine di fase di 108° alla frequenza di 10 rad/s.

Fine esempio 2
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Cancellazioni polo-zero.

Si è visto a proposito della sintesi analitica, che non si devono cancellare poli/zeri positivi del
processo con poli/zeri positivi del regolatore. Se invece questi hanno parte reale negativa, potrebbero
essere cancellati prima di procedere alla sintesi del regolatore R' s  , per agevolare il progetto.
Ad esempio, se il processo da controllare fosse:
KG
Gs  
Ts  13
per ottenere il tipo 1 si dovrebbe impiegare il regolatore
K
R 0 s   R
s
Si noti che la fase di R0(s)G(s) varia da -90° a -360°. Quindi per avere il margine di fase richiesto potrebbe
essere necessario introdurre molte reti anticipatrici con il parametro m grande.
Se invece di scegliesse:
K Ts  1
R 0 s   R
s
con uno zero che cancella uno dei poli di G(s), il sistema
KRKG
L 0 s   R0 s Gs  
sTs  12
avrebbe la fase che varia fra -90° e -270°; quindi per ottenere lo stesso margine di fase del caso senza
cancellazione sarà necessaria una azione anticipatrice più piccola. Si noti che il regolatore diventa proprio,
invece che strettamente proprio.

Se i poli cancellati di G(s) sono “lenti”, cioè hanno costante di tempo grande in relazione al tempo di
salita del processo controllato F(s), si potrebbero ottenere delle risposte non soddisfacenti per quanto
riguarda l’effetto del disturbo, se questo è in ingresso al processo G(s). La spiegazione è la stessa che si ha
per la cancellazione di poli instabili di G(s): i modi “lenti” non appaiono in F(s), ma appaiono nella funzione
di trasferimento fra disturbo in ingresso a G(s) e l’uscita (Vedere cancellazione3.slx).

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Si noti come l’uscita va al valore desiderato in circa 5 s. L’effetto del disturbo, invece, si esaurisce dopo circa
30s.

1
Infatti si ha: L s  
s
La funzione di trasferimento riferimento-uscita è
1
Fs  
s 1

La funzione di trasferimento disturbo-uscita è


Ys  Gs  s
 
Ds  1  Ls  10s  1s  1
Che contiene il modo lento con costante di tempo 10 s cancellato dal regolatore.

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