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20 Metodi di sintesi diretta

Metodi di sintesi diretta (sintesi analitica).


I metodi di sintesi diretta fanno riferimento al seguente sistema di controllo.

w e u y
R(s) G(s)
+
-

Ls 
Ls  RsGs Fs  
1  Ls 
Il disturbo non è indicato ma può essere presente in ingresso e/o in uscita al processo G(s); tuttavia, questi
metodi non prendono in considerazione specifiche sulla reiezione del disturbo, se non in maniera indiretta.
Il procedimento di sintesi parte da specifiche assegnate sulla risposta desiderata y(t).
Date pertanto le specifiche:
a) si sceglie un modello F(s) che le rispetti;
Fs 
b) si calcola la funzione ad anello aperto: Ls   ;
1  Fs 
c) si calcola il controllore (regolatore): Rs  Ls Gs .
Come si dirà più avanti, questo metodo non è applicabile se G(s) contiene poli o zeri a parte reale positiva.

Le specifiche sulle prestazioni.


Di norma viene richiesto:
prestazioni a regime:
sistema di tipo 1, in modo che sia nullo l’errore per segnale di riferimento a gradino;
l’astatismo, ovvero la reiezione del disturbo a gradino, se possibile;
errore a regime per ingresso a rampa.
prestazioni nel transitorio:
sovraelongazione;
tempo di salita;
tempo di assestamento;
banda passante.
Alcune di queste specifiche sono legate fra loro. D’altra parte non è detto che possano essere soddisfatte
tutte; ciò dipende dalla struttura scelta per la funzione di trasferimento F(s).
Vengono trattati due casi.

a1) Scelta del modello di F(s): modello n. 1


Si sceglie la seguente struttura:
1
Fs   2
s 2s
 1
n n
2

Si ha pertanto:
Fs  1  1
Ls    2  n
1  Fs  s 2s 2  s 
 s  1 
n2 n  2n 
Ls  n 1 1
Rs   
Gs  2  s  Gs 
s  1 
 2n 
n 1
La funzione ad anello aperto L(s) ha un polo nell’origine, guadagno   , costante di tempo T  .
2 2n

1
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Questa struttura garantisce:


1) un sistema di controllo di tipo 1;
2) astatismo per disturbo in uscita;
3) astatismo per disturbo in ingresso se il processo G(s) non ha poli nell’origine;
1 2
4) l’errore per ingresso a rampa: ex1  
 n
Quindi tutte le specifiche a regime permanente potrebbero essere soddisfatte; si noti che la n.4 può essere
soddisfatta solo se è possibile fissare arbitrariamente il rapporto  n .
Per quanto riguarda le prestazioni nel transitorio, valgono le relazioni:


S%  100e 1
2

3
Ta  ,   5%
n
1 1   1 2 
Ts    arctan  , da 0% al 100% del regime;
n 1   2    
 

B3 rad s   n 1  2 2  2  4 2  4 4
Questi valori dipendono da due parametri  e n ; è evidente pertanto che non è possibile assegnare
arbitrariamente quattro specifiche; inoltre, anche la prestazione sull’errore a rampa potrebbe non essere
ottenibile.

Per eseguire la scelta dei parametri  e n si può far riferimento alla rappresentazione grafica delle varie
formule. Intanto si osservi che (vedere 19 Specifiche nel transitorio)
S%  f1  
Ta n  f2  
Tsn  f3  
B3 n  f4  
Inoltre, dato che
 1

n 2
si ha

 f5  
B3
Si possono pertanto rappresentare tutte le funzioni fi   , mediante le quali si esegue la scelta.

Di norma si prendono in considerazione S%  f1   , B3 n  f4   ,  f5   .
B3
Di seguito sono riportati i grafici necessari.

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NB: banda passante B3 (rad/s); pulsazione naturale n rad s .

Il grafico si usa a partire dal valore della sovraelongazione S% richiesto dalle specifiche; per mezzo della
curva rossa, si legge il valore di  ; in corrispondenza di questo valore si legge sulla curva blu il valore
B3 n . Essendo B3 assegnata è possibile pertanto determinare il valore di n .
Esempio.
Si desidera ottenere:
S%  15%
B3  20rad s
Entrando con il valore S%=15 si legge   0.52 . In corrispondenza di   0.52 si legge
B3 n  1.25 .
Dato che B3  20rad s si ottiene n  20 1.25  16rad s

Se è assegnata anche la specifica sull’errore per ingresso a rampa, occorre utilizzare il seguente diagramma.

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NB: banda passante B3 (rad/s); pulsazione naturale n rad s .

In questo grafico si entra con il valore di  precedentemente determinato (la sovraelongazione è riportata
per comodità); sulla curva blu si legge il valore che si può ottenere del rapporto  B3 . Essendo stata
1
assegnata la banda passante B3, si può calcolare il valore di  ; se risulta   , anche la specifica
ex1
sull’errore alla rampa risulta soddisfatta. In caso contrario, il modello n. 1 non è adeguato e occorre
considerare un modello di F(s) più complesso.
Nel caso in esame, con   0.52 si legge  B3  0.77 . Si ottiene pertanto
  0.77 20  15.4 .
1
Questo valore di  dà luogo a un errore ex1   0.065 , minore di quanto richiesto.
15.4

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a2) Scelta del modello di F(s): modello n. 2


Si sceglie la seguente struttura:
s
1
 n
Fs   2
s 2s
 1
n 2
n
Questo modello comprende uno zero che può essere posizionato per mezzo del parametro λ.
Si ha
s s
1 1
Fs   n  n  n  n
Ls    2   0
1  Fs  s 2s s 2  1 
2
  2 2  1
  s s  1 
n2 n  n  n 2  1
2
  
Si noti che se 2 2  1  0 il sistema a catena aperta diventa
s s
1 1
 n 2  n
Ls    n
s2 s2
n2
che è di tipo 2.
Le specifiche che possono essere assegnate sono:
1
l’errore per ingresso a rampa: ex1 

la sovraelongazione: S%
la banda passante: B3

Se si calcolano le espressioni, si ha che:


S%  g1  , 
B3 n  g2  , 

 g 5  , 
B3
Pertanto si hanno tre superfici, che possono essere rappresentate da famiglie di curve nel parametro  in
funzione di λ.
Di seguito vengono riportati i tre abachi necessari per il progetto.

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Nel seguente abaco è riportato il valore del rapporto  B3 in funzione di ξ e λ.


Tracciata pertanto l’ordinata  B3 , si possono trovare le coppie di valori (ξ, λ) corrispondenti.
Con questi si costruisce una tabella che sarà usata con gli abachi successivi.

A titolo di esempio, si considerino le seguenti specifiche:


  125
B3  100rad s
S%  7.5%

NB: B3 (rad/s)

Si ha  B3  1.25 . Pertanto si leggono le seguenti coppie di valori:

ξ 0.5 0.6 0.7 0.8 1.0


λ 3.8 2.7 1.7 1.2 0.65

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Usando l’abaco seguente, in corrispondenza delle coppie (ξ, λ) si determina la sovraelongazione:

ξ 0.5 0.6 0.7 0.8 1.0


λ 3.8 2.7 1.7 1.2 0.65
S% 20 12.5 8 5 -

I valori vicini alla sovraelongazione richiesta 7.5% sono quelli evidenziati, fra i quali si può interpolare
linearmente.
Prescindendo dall’interpolazione, si assume: λ = 1.5; ξ = 0.7.

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Con questi valori, mediante il seguente abaco si calcola il rapporto B3 n .

Dal grafico si ricava che B3 n  1.5


Pertanto n  B3 1.5  100 1.5  67
Il modello che rispetta le specifiche è caratterizzato da: λ = 1.5; ξ = 0.7; ωn=67 rad/s
s
1
 n 0.014s  1
Fs   2 
s 2s 0.0002228s2  0.0209s  1
  1
n 2
n
Di questo modello è possibile disegnare il diagramma del modulo e la risposta al gradino.

Il guadagno a catena aperta è:


 n
  150
2 2  1
pari a quanto richiesto.

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La specifica sulla banda passante è rispettata.

Si noti che la sovraelongazione è maggiore di quanto specificato (10.4% invece di 7.5%). Occorrerebbe
pertanto modificare leggermente i valori di λ = 1.5; ξ = 0.7.

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b) Funzione ad anello aperto

Fs 
Si determina la funzione ad anello aperto: Ls  
1  Fs 

Per il modello n.1 si ha:

Fs  1  1
Ls    2  n
1  Fs  s 2s 2  s 
 s  1 
n n
2
 2n 

Per il modello n.2 si ha:

s s
1 1
Fs   n  n  n
Ls    2 
1  Fs  s 2s s 2 2  1   
  s s  
2
n n  n 
 n 2  1
2
1



oppure
s s
1 1
 n  n
Ls    2
n
s2 s2
n2
se 2 2  1  0 .

c) Determinazione del regolatore

Il regolatore è dato da
Rs  Ls Gs
dove G(s) è il processo da controllare. Evidenziando i polinomi delle funzioni razionali R(s), G(s) e L(s)
N s  N s  NG s 
Ls   L  R
DL s  DR s  DG s 
L(s) ha un polo nell’origine e un polo negativo (anche uno zero negativo nel modello 2)
Ne segue che i regolatore cancella tutti i poli e zeri di G(s) e li sostituisce con poli e zeri di L(s).

Il regolatore che si ottiene deve avere i seguenti requisiti:


1) non deve avere poli o zeri a parte reale positiva;
2) deve essere proprio o strettamente proprio, ovvero il grado relativo npoliR  nzeriR  0

1) Effetto di poli o zeri positivi


Eventuali poli o zeri positivi del regolatore derivano dalla presenza rispettivamente di zeri o poli positivi in
G(s), che vengono cancellati dal regolatore stesso.
Si consideri la funzione di sensitività del controllo
NR
Rs  Rs  DR NRDL
Q s     
1  Rs Gs  1  Ls  N DR DL  NL 
1 L
DL

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s2 2s
I suoi poli sono le radici di DL  NL   0 , che corrispondono alle radici di   1 , ovvero ai poli di F(s).
2
n n
Si hanno tuttavia anche i poli di DR  0 , ovvero quelli del regolatore. Se pertanto il regolatore fosse
instabile, sarebbe instabile anche la sensitività del controllo; il segnale di controllo potrebbe pertanto
essere non limitato. Il sistema F(s) sarebbe stabile esternamente, ma non internamente.
(Vedere esempio Simulink: cancellazione1.slx)
s 1 2s  1 1
Gs   ; Rs   ; Ls   Rs Gs  
2s  1 ss  1 s
Ls  1
Fs    che è stabile asintoticamente
1  Ls  s  1
Rs  2s  1
Q s    , che è instabile.
1  Ls  s  1s  1

L’uscita tende al valore desiderato, perché F(s) è stabile asintoticamente. Il segnale di controllo tende a
infinito perché la sensitività al controllo è instabile.

Si consideri il caso in cui G(s) sia instabile per la presenza di un polo a parte reale positiva; in questo caso il
regolatore dovrebbe avrebbe uno zero a parte positiva con lo stesso valore del polo.
Si consideri il caso di un sistema con disturbo in ingresso al processo:
n - d
w u y
e R(s) + G(s)
+ +
-

L’effetto del disturbo sull’uscita è dato dalle seguente relazione:


Gs  Gs 
Ys   Ds   Ds 
1  Rs Gs  1  Ls 
Se si rappresenta la funzione di trasferimento evidenziando i polinomi delle funzioni razionali che vi
compaiono, si ha
NG
Gs  DG N GD L
 
1  Ls  N D G DL  NL 
1 L
DL

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s2 2s
I poli sono le radici di DL  NL   0 , che corrispondono alle radici di   1 , ovvero ai poli di F(s). Si
2
n n
hanno tuttavia anche i poli di DG  0 , ovvero quelli del processo da controllare. Se il processo G(s) fosse
instabile lo sarebbe anche la funzione di trasferimento fra disturbo e uscita. Pertanto, in presenza di un
disturbo in ingresso l’uscita y(t) non sarebbe limitata.
(Vedere esempio Simulink: cancellazione2.slx)
2s  1 s 1 2s  1
Gs   ; Rs   ; Ls   Rs Gs  
s  1s  1 s ss  1

Ls  2s  1
Fs    , che è stabile asintoticamente
1  Ls  s2  3s  1
Invece:
Gs  2s  1

 
1  Ls  s  1s  1 s2  3s  1
è instabile

Simulazione n.1. Il disturbo è nullo

L’uscita tende al valore desiderato pari a 1. Il segnale di controllo è limitato.

Simulazione n.2. Il disturbo non è nullo

L’uscita tende al valore desiderato pari a 1. Il segnale di controllo non è limitato.

Cancellare poli o zeri positivi del processo va evitato, perché il sistema di controllo non sarebbe
stabile internamente o alcuni ingressi (disturbi) potrebbero dar luogo al manifestarsi di modi instabili in
uscita. Questi aspetti coinvolgono i concetti di raggiungibilità e di osservabilità trattati dalla Teoria dei
Sistemi.

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E’ da tener conto infine, che la cancellazione non potrà mai essere perfetta, perché i parametri del processo
G(s) sono sempre affetti da incertezza o da variazioni. Pertanto anche la stabilità esterna non sarebbe
robusta.

(Vedere esempio Simulink: cancellazione3.slx)

Gs  
2s  1
; Rs  
s 1
; Ls   Rs Gs  
2s  1s  1
s  1.01s  1 s ss  1s  1.01
Il polo del processo è in +1.01; lo zero del regolatore vale +1. La cancellazione non è perfetta.

Anche la funzione F(s) è instabile

Per questi motivi, la tecnica di sintesi diretta presentata non può essere applicata al controllo di processi
a fase non minima (con poli e/o zeri a parte reale positiva).

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2) Effetti del grado relativo del regolatore


Per quanto riguarda il grado relativo del regolatore = numero poli – numero zeri, è bene che sia
maggiore di zero (al più uguale a zero), ovvero che il regolatore sia strettamente proprio o proprio.
Si consideri la funzione di trasferimento fra il rumore di misura e il segnale di controllo
Rs  Rs 
Us   Ns   Ds 
1  Rs Gs  1  Ls 
che è la funzione di sensitività del controllo:
Rs  NRDL
Q s   
1  Ls  DR DL  NL 
dove sono evidenziati i polinomi delle varie funzioni razionali.
Il numero di zeri è la somma del numero di zeri di R(s) e di poli di L(s), che sono 2; il numero di poli
è dato dal numero di poli di L(s), che sono 2, e da quelli del regolatore R(s). In definitiva si ha che
npoliQ – nzeriQ = npoliR – nzeriR
Se R(s) fosse improprio, la pendenza finale di R(jω) sarebbe +20 (nzeri-npoli) dB/dec. Pertanto le alte
frequenze sarebbero amplificate. Ne segue il rumore ad alta frequenza corromperebbe il segnale di
controllo.
Dato che
Ls 
Rs  
Gs 
nel caso del modello n.1, si ha nzeriL=0, npoliL = 2; per avere un regolatore strettamente proprio deve
essere
npoliG-nzeriG>2;
per avere un regolatore proprio:
npoliG-nzeriG=2.
Nel caso del modello n.2, si ha nzeriL=1, npoliL = 2. Per avere un regolatore strettamente proprio deve
essere
npoliG-nzeriG>1;
per avere un regolatore proprio:
npoliG-nzeriG=1.

KG
Se ad esempio Gs  
Ts  13
si avrebbe:
Ts  13 n 1
per il modello 1 Rs   ovvero un regolatore con 3 zeri e due poli
KG 2  s 
s  1 
 2 n 
s
1
Ts  1 3
 n  n
per il modello 2 Rs   ovvero un regolatore con 4 zeri e due poli.
KG 2 2  1   
s s  1 
 n  2 2
 1  

In questi casi devono essere aggiunti al regolatore dei poli con costante di tempo sufficientemente
piccola (poli lontani dall’origine), in modo da rendere il regolatore almeno proprio e cercando di
modificare meno possibile il diagramma di Bode della L(s) nella zona in cui si leggono i margini di guadagno
e di fase. Tipicamente si sceglie una costante di tempo 10 volte più piccola di quelle presenti nel regolatore
improprio (poli ad una decade di distanza dai poli e zeri di L(s)).

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Facendo riferimento all’esempio del modello n.1 si ha


Fs  1  1
Ls    2  n
1  Fs  s 2s 2  s 
 s  1 
n n
2
 2n 
dove: n  16rad s ,   0.52 .
Il regolatore è
Ts  13 n 1
Rs   , T=1;
KG 2  s 
s  1 
 2n 
e richiede almeno un polo lontano. Per determinarne la posizione, si traccia il diagramma di Bode di L(s)
nominale.

Il margine di fase si ha per c  12.4 rad s ; pertanto il polo lontano viene scelto in -10
10c  124rad s  125rad s ; la costante di tempo del polo è pertanto
1
T1   0.008s .
 125

R1 s  
Ts  13 n 1
K G 2  s 
s  1 T1s  1
 2n 
Si traccia il diagramma di L 1 s  L 1 sGs , sovrapposto a quello di L(s).

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Si nota che il margine di fase si è un po’ ridotto. Inoltre il diagramma del modulo scende al di sotto di -180°.
Aumentando il guadagno oltre 19.3 dB (pari al margine di guadagno) il sistema di controllo diventerebbe
instabile, cosa non possibile nel caso della funzione L(s).

Di seguito sono riportate le risposte al gradino di


Ls  L s 
Fs   e di F1 s   1
1  Ls  1  L 1 s 

Si osserva una maggiore sovraelongazione, che è coerente con la riduzione del margine di fase, per la
presenza del polo lontano.

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