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w e u y
R(s) G(s)
+
-
Ls
Ls RsGs Fs
1 Ls
Il disturbo non è indicato ma può essere presente in ingresso e/o in uscita al processo G(s); tuttavia, questi
metodi non prendono in considerazione specifiche sulla reiezione del disturbo, se non in maniera indiretta.
Il procedimento di sintesi parte da specifiche assegnate sulla risposta desiderata y(t).
Date pertanto le specifiche:
a) si sceglie un modello F(s) che le rispetti;
Fs
b) si calcola la funzione ad anello aperto: Ls ;
1 Fs
c) si calcola il controllore (regolatore): Rs Ls Gs .
Come si dirà più avanti, questo metodo non è applicabile se G(s) contiene poli o zeri a parte reale positiva.
Si ha pertanto:
Fs 1 1
Ls 2 n
1 Fs s 2s 2 s
s 1
n2 n 2n
Ls n 1 1
Rs
Gs 2 s Gs
s 1
2n
n 1
La funzione ad anello aperto L(s) ha un polo nell’origine, guadagno , costante di tempo T .
2 2n
1
20 Metodi di sintesi diretta
S% 100e 1
2
3
Ta , 5%
n
1 1 1 2
Ts arctan , da 0% al 100% del regime;
n 1 2
B3 rad s n 1 2 2 2 4 2 4 4
Questi valori dipendono da due parametri e n ; è evidente pertanto che non è possibile assegnare
arbitrariamente quattro specifiche; inoltre, anche la prestazione sull’errore a rampa potrebbe non essere
ottenibile.
Per eseguire la scelta dei parametri e n si può far riferimento alla rappresentazione grafica delle varie
formule. Intanto si osservi che (vedere 19 Specifiche nel transitorio)
S% f1
Ta n f2
Tsn f3
B3 n f4
Inoltre, dato che
1
n 2
si ha
f5
B3
Si possono pertanto rappresentare tutte le funzioni fi , mediante le quali si esegue la scelta.
Di norma si prendono in considerazione S% f1 , B3 n f4 , f5 .
B3
Di seguito sono riportati i grafici necessari.
2
20 Metodi di sintesi diretta
Il grafico si usa a partire dal valore della sovraelongazione S% richiesto dalle specifiche; per mezzo della
curva rossa, si legge il valore di ; in corrispondenza di questo valore si legge sulla curva blu il valore
B3 n . Essendo B3 assegnata è possibile pertanto determinare il valore di n .
Esempio.
Si desidera ottenere:
S% 15%
B3 20rad s
Entrando con il valore S%=15 si legge 0.52 . In corrispondenza di 0.52 si legge
B3 n 1.25 .
Dato che B3 20rad s si ottiene n 20 1.25 16rad s
Se è assegnata anche la specifica sull’errore per ingresso a rampa, occorre utilizzare il seguente diagramma.
3
20 Metodi di sintesi diretta
In questo grafico si entra con il valore di precedentemente determinato (la sovraelongazione è riportata
per comodità); sulla curva blu si legge il valore che si può ottenere del rapporto B3 . Essendo stata
1
assegnata la banda passante B3, si può calcolare il valore di ; se risulta , anche la specifica
ex1
sull’errore alla rampa risulta soddisfatta. In caso contrario, il modello n. 1 non è adeguato e occorre
considerare un modello di F(s) più complesso.
Nel caso in esame, con 0.52 si legge B3 0.77 . Si ottiene pertanto
0.77 20 15.4 .
1
Questo valore di dà luogo a un errore ex1 0.065 , minore di quanto richiesto.
15.4
4
20 Metodi di sintesi diretta
5
20 Metodi di sintesi diretta
NB: B3 (rad/s)
6
20 Metodi di sintesi diretta
I valori vicini alla sovraelongazione richiesta 7.5% sono quelli evidenziati, fra i quali si può interpolare
linearmente.
Prescindendo dall’interpolazione, si assume: λ = 1.5; ξ = 0.7.
7
20 Metodi di sintesi diretta
8
20 Metodi di sintesi diretta
Si noti che la sovraelongazione è maggiore di quanto specificato (10.4% invece di 7.5%). Occorrerebbe
pertanto modificare leggermente i valori di λ = 1.5; ξ = 0.7.
9
20 Metodi di sintesi diretta
Fs
Si determina la funzione ad anello aperto: Ls
1 Fs
Fs 1 1
Ls 2 n
1 Fs s 2s 2 s
s 1
n n
2
2n
s s
1 1
Fs n n n
Ls 2
1 Fs s 2s s 2 2 1
s s
2
n n n
n 2 1
2
1
oppure
s s
1 1
n n
Ls 2
n
s2 s2
n2
se 2 2 1 0 .
Il regolatore è dato da
Rs Ls Gs
dove G(s) è il processo da controllare. Evidenziando i polinomi delle funzioni razionali R(s), G(s) e L(s)
N s N s NG s
Ls L R
DL s DR s DG s
L(s) ha un polo nell’origine e un polo negativo (anche uno zero negativo nel modello 2)
Ne segue che i regolatore cancella tutti i poli e zeri di G(s) e li sostituisce con poli e zeri di L(s).
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20 Metodi di sintesi diretta
s2 2s
I suoi poli sono le radici di DL NL 0 , che corrispondono alle radici di 1 , ovvero ai poli di F(s).
2
n n
Si hanno tuttavia anche i poli di DR 0 , ovvero quelli del regolatore. Se pertanto il regolatore fosse
instabile, sarebbe instabile anche la sensitività del controllo; il segnale di controllo potrebbe pertanto
essere non limitato. Il sistema F(s) sarebbe stabile esternamente, ma non internamente.
(Vedere esempio Simulink: cancellazione1.slx)
s 1 2s 1 1
Gs ; Rs ; Ls Rs Gs
2s 1 ss 1 s
Ls 1
Fs che è stabile asintoticamente
1 Ls s 1
Rs 2s 1
Q s , che è instabile.
1 Ls s 1s 1
L’uscita tende al valore desiderato, perché F(s) è stabile asintoticamente. Il segnale di controllo tende a
infinito perché la sensitività al controllo è instabile.
Si consideri il caso in cui G(s) sia instabile per la presenza di un polo a parte reale positiva; in questo caso il
regolatore dovrebbe avrebbe uno zero a parte positiva con lo stesso valore del polo.
Si consideri il caso di un sistema con disturbo in ingresso al processo:
n - d
w u y
e R(s) + G(s)
+ +
-
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20 Metodi di sintesi diretta
s2 2s
I poli sono le radici di DL NL 0 , che corrispondono alle radici di 1 , ovvero ai poli di F(s). Si
2
n n
hanno tuttavia anche i poli di DG 0 , ovvero quelli del processo da controllare. Se il processo G(s) fosse
instabile lo sarebbe anche la funzione di trasferimento fra disturbo e uscita. Pertanto, in presenza di un
disturbo in ingresso l’uscita y(t) non sarebbe limitata.
(Vedere esempio Simulink: cancellazione2.slx)
2s 1 s 1 2s 1
Gs ; Rs ; Ls Rs Gs
s 1s 1 s ss 1
Ls 2s 1
Fs , che è stabile asintoticamente
1 Ls s2 3s 1
Invece:
Gs 2s 1
1 Ls s 1s 1 s2 3s 1
è instabile
Cancellare poli o zeri positivi del processo va evitato, perché il sistema di controllo non sarebbe
stabile internamente o alcuni ingressi (disturbi) potrebbero dar luogo al manifestarsi di modi instabili in
uscita. Questi aspetti coinvolgono i concetti di raggiungibilità e di osservabilità trattati dalla Teoria dei
Sistemi.
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20 Metodi di sintesi diretta
E’ da tener conto infine, che la cancellazione non potrà mai essere perfetta, perché i parametri del processo
G(s) sono sempre affetti da incertezza o da variazioni. Pertanto anche la stabilità esterna non sarebbe
robusta.
Gs
2s 1
; Rs
s 1
; Ls Rs Gs
2s 1s 1
s 1.01s 1 s ss 1s 1.01
Il polo del processo è in +1.01; lo zero del regolatore vale +1. La cancellazione non è perfetta.
Per questi motivi, la tecnica di sintesi diretta presentata non può essere applicata al controllo di processi
a fase non minima (con poli e/o zeri a parte reale positiva).
13
20 Metodi di sintesi diretta
KG
Se ad esempio Gs
Ts 13
si avrebbe:
Ts 13 n 1
per il modello 1 Rs ovvero un regolatore con 3 zeri e due poli
KG 2 s
s 1
2 n
s
1
Ts 1 3
n n
per il modello 2 Rs ovvero un regolatore con 4 zeri e due poli.
KG 2 2 1
s s 1
n 2 2
1
In questi casi devono essere aggiunti al regolatore dei poli con costante di tempo sufficientemente
piccola (poli lontani dall’origine), in modo da rendere il regolatore almeno proprio e cercando di
modificare meno possibile il diagramma di Bode della L(s) nella zona in cui si leggono i margini di guadagno
e di fase. Tipicamente si sceglie una costante di tempo 10 volte più piccola di quelle presenti nel regolatore
improprio (poli ad una decade di distanza dai poli e zeri di L(s)).
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20 Metodi di sintesi diretta
Il margine di fase si ha per c 12.4 rad s ; pertanto il polo lontano viene scelto in -10
10c 124rad s 125rad s ; la costante di tempo del polo è pertanto
1
T1 0.008s .
125
R1 s
Ts 13 n 1
K G 2 s
s 1 T1s 1
2n
Si traccia il diagramma di L 1 s L 1 sGs , sovrapposto a quello di L(s).
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20 Metodi di sintesi diretta
Si nota che il margine di fase si è un po’ ridotto. Inoltre il diagramma del modulo scende al di sotto di -180°.
Aumentando il guadagno oltre 19.3 dB (pari al margine di guadagno) il sistema di controllo diventerebbe
instabile, cosa non possibile nel caso della funzione L(s).
Si osserva una maggiore sovraelongazione, che è coerente con la riduzione del margine di fase, per la
presenza del polo lontano.
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