19 Specifiche nel transitorio

Specifiche nel transitorio per la sensitività complementare.

Le specifiche nel transitorio sono assegnate in genere facendo riferimento alla risposta al gradino.
Un gran numero di sistemi di controllo è caratterizzato da una risposta al gradino con poli dominanti
complessi coniugati. Pertanto si ha che
Ys   Fs Ws  , Ws   1 s
Ls  1
Fs   , L s   Rs Gs  Fs   2
1  Ls  s s
 2 1
2
n n
Esistono quindi delle relazioni fra y t  , Fs  , L s  .

1) Specifiche nel dominio del tempo.

Per quanto riguarda y t  , si ha il seguente tipo di risposta caratteristica di sistemi con poli complessi
coniugati (Vedere anche 6 e 7 Risposta al gradino).

Ts
Taε

ymax  y 
Sovraelongazione: S%  100 . Nella figura si ha y   1
y
Ts = Tempo di salita dal 10% al 90% del valore di regime
Ta = Tempo di assestamento con errore minore di ε%.
Questi parametri sono legati ai parametri  e  n dalle seguenti relazioni


S%  100 e 1
2
(1)
3
Ta  ,   5% (2)
n
1 1   1 2 
Ts    arctan  (3)
n 1   2    
 

1
 19 Specifiche nel transitorio

Sovraelongazione in funzione dello smorzamento (1)

Risposta di un sistema con poli complessi coniugati al variare dello smorzamento.

NOTA:
Se fossero assegnati i valori desiderati di S% e Taε (o Ts) sarebbe possibile determinare i valori di  e  n
Fatto questo sarebbe poi possibile calcolare L(s) e quindi il valore R(s) del controllore.
Fs  Ls 
Ls   Rs  
1  Fs  Gs 
;
Questo modo di procedere è detto “sintesi analitica” o “sintesi diretta” e sarà trattato successivamente.

2
 19 Specifiche nel transitorio

2) Specifiche sulla funzione di sensitività complementare F(s)

(funzione di trasferimento ad anello chiuso).

La sensitività complementare di norma si comporta come un filtro passa-basso, caratterizzato da

una certa banda passante.

Mr

B3

La banda passante B3 è l’intervallo di frequenze nella quali la risposta è al di sopra di -3dB rispetto al valore
della risposta a frequenza nulla (in continua). Nella figura la risposta in continua vale 0dB. (Vedere anche 13
Filtri e reti di correzione). In genere la banda passante è misurata in Hertz: B3 rad s   2B3 Hz 
L’altro parametro è il valore massimo della risposta in frequenza ed è il modulo alla risonanza Mr
(Vedere 10 Diagrammi di Bode).
Per un sistema con due poli complessi coniugati si ha
B 3 rad s   n 1  2 2  2  4 2  4 4 (4)
1 1
Mr  Gd2  jr   (formula valida per   vedere 10 Diagrammi di Bode) (5)
2 1  2 2
Anche in questo caso, se sono assegnati B3 e Mr si possono ricavare i valori di  e  n .

Rapporto B 3 rad s   n rad s  in funzione dello smorzamento

3
 19 Specifiche nel transitorio

Modulo alla risonanza in funzione dello smorzamento

3) Specifiche sulla funzione ad anello aperto L(s) (par. 11.3.4).

La funzione di trasferimento ad anello aperto, di norma, è una funzione passa-basso, per evitare
l’amplificazione del rumore a bassa frequenza; inoltre presenta di norma un polo nell’origine, per ottenere
errore nullo per ingresso a gradino. Pertanto si può scrivere

Ls  
sTs  1
Per quanto riguarda il comportamento in frequenza, questo può essere caratterizzato dal margine di fase
m e dalla pulsazione caratteristica  c (detta anche pulsazione di attraversamento) alla quale Ljc   1 e
alla quale si legge il margine di fase stesso.
Si determina la relazione fra i parametri  , T e  m ,  c .
 
L j   
j  jT  1  T 2  1

Ljc   1    c c T 2  1

L  jc     arctanc T 
2
Per definizione il margine di fase è

m    Ljc    arctanc T 
2

arctanc T    m
2

c  tan 
1 1
 m  
T 2  T tanm
Sostituendo nell’espressione di 


1 1
1 
1 cosm 2  1
T tanm tanm 2
T tanm sinm 2
1
 (6)
T tanm sinm

4
 19 Specifiche nel transitorio

1
T (7)
c tanm
Se sono assegnati  m ,  c è possibile calcolare  , T .
A loro volta  , T possono essere legati ai parametri  e  n della sensitività complementare.
Infatti
Ls   1 1
Fs    2   2
1  Ls  Ts  s   T s2  1 s  1 s 2
 s 1
  n 2
n
Confrontanto si ha che
 2 1  1
n2  ;   n  ; 
T n  T 2 T
Utilizzando le espressioni di  , T (6)(7)si ha.
1 1 1 sin2 m
2   tanm sinm 
4 T 4 4 cosm
1 sinm
 (8)
2 cosm
I risultati di questa espressione sono validi a patto che 0    1 . Risolvendo rispetto a  m si trova che i
valori consentiti sono m  75circa . Ovviamente deve essere m  0 , per garantire la stabilità asintotica di
F(s). Al di sopra di questo valore, essendo lo smorzamento   1 , la F(s) presenta due poli reali:
1
Fs  
T1s  1T2s  1
Pertanto non si ha sovraelongazione, né oscillazioni nella risposta al gradino. In questo caso, il valore  c
può essere una stima del valore dell’inverso della costante di tempo più grande (oppure della somma delle
due costanti di tempo)

E’ possibile utilizzare la seguente espressione approssimata: ( cos m  1 , sin m  m )

1 1   
  m rad  m   m (9)
2 2 180 100

Coefficiente di smorzamento calcolato con la formule (8) e (9).

5
 19 Specifiche nel transitorio

Si ha infine.
 1 c2 tan2 m c2
n2    
T T tanm sinm
2
tanm sinm cosm
c
n  (10)
cos  m

Relazioni fra le specifiche.

Dalle relazioni precedenti si nota che esistono relazioni dirette fra

1 2
S%  100e (1)
1
Mr  Gd2  jr   (5)
2 1  2
1 sinm
 (9)
2 cos m
mediate dal coefficienti di smorzamento  .
Ad esempio, se è assegnata la sovraelongazione, è possibile calcolare  e da questo il valore del margine di
fase. Allo stesso modo se è assegnato Mr.
Altre relazioni possono essere trovate fra
3
Ta  ,   5% (2)
n
1 1   1 2 
Ts    arctan 
(3)
n 1   2    
 

B 3 rad s   n 1  2 2  2  4 2  4 4 (4)
c
n  (10)
cosm
che dipendono dalla pulsazione naturale  n e anche dallo smorzamento  . Pertanto, se sono assegnati il
tempo di salita e lo smorzamento, è possibile ricavare il valore della pulsazione naturale e da questo
calcolare la pulsazione di attraversamento e la banda passante.
Invece di risolvere le formule inverse è possibile realizzare gli abachi delle varie funzioni, rappesentati in
precedenza.

In realtà è possibile procedere utilizzando delle approssimazioni più grossolane, che non sarebbero esatte
per un sistema con poli complessi coniugati, ma che possono essere accettabili per sistemi diversi, nei quali
si risente anche l’effetto di altri poli e zeri.
Nella tabella che segue se ne riportano alcune.

Dominio del tempo - Anello chiuso F(s) Anello chiuso F(s) - Anello aperto L(s)

B3 Hz   Ts  0.3  0.45 (se S<10%) 3 rad s   3  5B 3 Hz  se m  30  60

 1 
1+S = 0.85 Mr (se Mr = 1.3-1.5) m  arccos 1  
 2Mr 2 

Come si vede le formule sono soggette a limitazioni. Possono essere tuttavia utilizzate come valori di primo
tentativo per il progetto del controllore R(s), salvo verifica del risultato mediante simulazione.

6
 19 Specifiche nel transitorio

Specifiche nel transitorio per la sensitività.

La funzione di sensitività è
1
Ss  
1  Ls 
Se L(s) è passa basso, significa che amplifica a bassa frequenza ed attenua ad alta frequenza; per    c si
ha per definizione Ljc   1 . Il diagramma asintotico pertanto può essere approssimato come segue.
 1
1    c
S j     L j 
1  L j  
 1   c

Dato che la sensitività S(s) determina l’effetto dei disurbi sull’uscita sarebbe auspicabile ottenere  c più
grande possibile. Questo tuttavia comporta che anche F(s) = 1 –S(s) è grande a frequenza puù elevata,
determinando una maggiore sensibilità al rumore di misura.

7
 19 Specifiche nel transitorio

Prestazioni in condizioni perturbate.

Sensitività rispetto a variazioni parametriche (par. 11.6.4).

Si consideri la funzione della sensitività complementare, nella quale viene messa in evidenza la
dipendenza del processo G(s) da un parametro  , essendo  il suo valore nominale.
Rs Gs, 
Fs,  
1  Rs Gs, 
Calcolando il logaritmo di ambo i membri si ha
 Rs Gs,  
logFs ,   log   logRs Gs,   log1  Rs Gs, 
 1  Rs Gs ,  
Si calcola il differenziale di ambo i membri, in cui si intende che dR s   0 , perché non dipende da 
dFs,  1 1 1
 dRs Gs,   dRs Gs,   dRs Gs, 
Fs,  Rs Gs,  1  Rs Gs,  Rs Gs, 1  Rs Gs, 
Si ottiene pertanto che
dFs,  1 dGs, 

Fs,  1  Rs Gs,  Gs, 
Questa espressione può essere valutata in corrispondenza di    , pertanto:
dFs,  1 dGs, 

 
Fs,  1  Rs Gs,  Gs, 
(1)

Si possono definire:
- la variazione relativa della funzione di sensitività complementare in funzione del parametro 
dFs, 
EF s, ,  
Fs, 
- la variazione relativa della funzione di trasferimento del processo in funzione del parametro 
Gs, 
EG s, ,  
Gs, 
Si ha pertanto dalla (1)
EF s, ,   EG s, , 
1

1  Rs Gs,  
Posto infine
Ss,  
1
1  Rs Gs,  (2)

EF s, ,   Ss, EG s, ,  (3)

 
La funzione S s, è il rapporto fra gli effetti sull’uscita della variazione parametrica in anello chiuso e
quella in anello aperto.
Gs, 

Si osservi che anche se EG s, ,  
G s ,  
è rilevante, la controreazione ne riduce gli effetti sull’uscita,

 
almeno alle frequenze alle quali S j , è piccolo (tipicamente alle basse frequenze).
La controreazione rende l’uscita insensibile (poco sensibile) alle variazione parametriche.