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2) Un sistema lineare tempo invariante a tempo continuo ha come matrice di stato
2 1 0
1 2 0
0 0 3
A) per nessun valore di k; B) per k<3; C) per -3<k<3 D) per tutti i valori di k
K z a
7) Data la fdt G ( z ) , indicare i valori di K,a per cui i poli del sistema sono
z 1z 0.25 K z a
asintoticamente stabili e a parte reale nulla.
K 0.75 K 0.75 K 1.25 K 1.25
A) B) C) D)
0.6 a 0.2 0 .2 a 0 .6 1 a 0 .6 1 a 0. 6
8) Un sistema lineare e tempo invariante è descritto dalle seguenti equazioni di stato e trasformazione di
uscita:
3 2 2
la funzione di trasferimento è
A) ; B) ; C) ; D)
9) Dato il sistema non lineare
; y x1 u .
Da quale delle seguenti quaterne di matrici sono descritte le equazioni di stato del sistema linearizzato nell’intorno
dello stato x1 0 , x2 0 per u 0 ?
Risposte:
0 1 0
A) A ; B ; C 1 0 ; D 0.
0 0 1
0 1 0
B) A ; B ; C 1 0 ; D 1.
0 0 1
0 1 0
C) A ; B ; C 1 0 ; D 1.
0 0 1
0 1 0
D) A ; B ; C 1 0 ; D 1.
1 0 1
progettare un controllore PID “reale” con il metodo di Ziegler-Nichols in catena chiusa (si scelga N=20 nella
realizzazione del polo di chiusura).
r e u + y
ADC C(z) DAC F(s)
+ - Ts zoh, Ts +
Dati
s 20
F(s) 0.1 ; d(t) 0.5 0.1 t (costante + rampa)
s s 1 s 2 2s 100
ADC e DAC sono caratterizzati dal medesimo numero di bit, dalla medesima dinamica in tensione e dal
medesimo passo di campionamento Ts.
Specifiche relative alla catena chiusa (da verificare con il compensatore C(z) a tempo discreto!)
Scrivere una breve relazione relativa al progetto (spiegare per esempio come si è arrivati al C(s), al Ts e al C(z)).
Riportare infine i valori effettivamente ottenuti – con C(z)! – per le grandezze elencate nella tabella.
PAGINA DELLE RISPOSTE
problema 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
risposta
Kp tr ŝ %
problema T Kp TI TD B mG m
10‐90 %
11
problema 12
Breve relazione:
metodo di
C(s) Ts
discretizzaz. di C(s)
_______ . ____________________________________________________
puls. di margine/i margine/i tempo sovraelon- banda picco di errore staz. err. staz.
cross. di fase di guad. di salita gazione passante risonanza indotto da d(t) parabola u max
c m mG ts ŝ % B Mr,dB |ed| |ep|
N.B: u max rappresenta il valore massimo in modulo del comando u () indotto da un riferimento r a gradino
unitario.
bpgvfxwypt