Risposta in frequenza

Si tratta di un metodo di analisi e progetto che si basa sulla proprietà dei

sistemi lineari e asintoticamente stabili che, sollecitati in ingresso da un
segnale sinusoidale, forniscono in uscita regime un segnale sinusoidale
con la stessa frequenza ma ampiezza in fase generalmente differenti.
Si definisce funzione di risposta armonica, la funzione complessa, che
descrive attraverso il suo modulo il rapporto tra l’uscita e l’ingresso del
segnale al variare della frequenza e con la sua fase il relativo sfasamento.
L’analisi della risposta in frequenza può avvenire:
• Sperimentalmente
• Analiticamente
Lo studio da noi affrontato è quello della risposta in frequenza in maniera
analitica, quest’ ultimo si fonda sul passaggio di Laplace al dominio della
frequenza.
Riuscendo quindi a ricavare la f.d.t. nel dominio di Laplace si può
dimostrare che la risposta in frequenza si ottiene sostituendo alla
variabile di Laplace “S” la variabile jw.
La rappresentazione grafica del Modulo e della fase della
G(jw), utilizzando un sistema di coordinate cartesiano che prende il nome
di Diagramma di Bode che ci consentono di tracciare il modulo e la fase in
modo piuttosto semplice studiando i singoli contributi della f.d.t.
Le caratteristiche del diagramma di Bode sono:
• Modulo e fase, rispettivamente in Decibel e Gradi, sono riportati in
scala lineare sull’asse delle ordinate
• la Pulsazione w è riportata sull’asse delle ascisse in scala logaritmica
in base 10, in modo tale da rappresentare più decadi di pulsazioni
difficilmente rappresentabili con una scala lineare.
Per tracciare i diagrammi di Bode del modulo e della fase, la funzione di
Trasferimento deve essere scritta nella forma di Bode:
("#$% &)("#$( &)…("#$* &)
G(s)=K ,
+ ("#-% &)("#-( &)("#-./, &)

Occorre quindi conoscere come si tracciano le funzioni elementari:

Lo scopo finale della risposta in frequenza e della costruzione dei

diagrammi di Bode è quello di studiare la stabilità di un sistema:
Quando un sistema è soggetto ad un segnale perturbatore, esso, può
veder evolvere il proprio assetto; se al cessare del segnale perturbatore il
sistema torna nelle sue condizioni inziali il sistema viene detto stabile.
Il sistema è' invece instabile quando si allontana definitivamente dalle
condizioni iniziali.

Attraverso il criterio di Bode possiamo determinare la stabilità di un

sistema IN RETROAZIONE solamente dallo studio del guadagno ad anello,
ma è applicabile solo se:
• la F.d.t. non ha poli positivi
• la F.d.t ha max. 2 poli nell’origine
• la F.d.t. è non crescente con w
• la F.d.t. ha fase minima

Bisogna individuare poi il Punto di Crossover, ovvero il punto in cui il

modulo interseca l’asse della pulsazione, si traccia una linea per trovare il
punto corrispondente anche nella fase e si passa poi a calcolare il
Margine di Fase con la formula Fm= F(wc) + 180.
Se Fm>0 allora il sistema sarà stabile
Se Fm<0 allora il sistema sarà instabile
Un buon margine di fase ha valore tra i 45° e i 60°, per evitare
l’insorgenza di oscillazioni. Per migliorare invece il margine di fase si può
diminuire il guadagno statico del sistema, in questo modo il diagramma
del modulo si abbasserebbe causando un conseguente spostamento del

2
punto di crossover verso sinistra e quindi un successivo aumento del
margine di fase; ma viene persa precisione in quanto aumenta l’errore.

ACCORGIMENTI PER DETERMINARE LA STABILITA’ DIRETTAMENTE DAL

DIAGRAMMA DEL MODULO.
Se la pulsazione di attraversamento avviene con una pendenza di -
20dB/dec. il sistema è stabile, altrimenti con pendenze superiori il
sistema è instabile.

RETI CORRETTRICI
Le reti correttrici sono dei dispositivi di correzione della risposta e le reti
correttrici più frequentemente utilizzate nei sistemi di controllo con
amplificazione elettronica sono a resistenze e capacità.

Le reti correttrici si dividono in:

• Rete ritardatrice
• Rete anticipatrice

"#0$&
La rete ritardatrice ha f.d.t. Gr(S)= , applicando la rete ritardatrice al
"#$&
sistema controllato otteniamo che:
• La precisione del sistema “corretto” non viene modificata
• Si Restringe la banda e quindi si riduce la prontezza.
Questa rete quindi va usata quando abbiamo esigenze di precisione e non
di prontezza.

Si progetta facendo coincidere Zr col primo polo del sistema e portando

Pr almeno due decadi sotto il primo polo

La rete anticipatrice...