Dinamica e Controllo dei Processi Chimici

Esercizi - Controllo

Esercizio N.1
Si consideri il sistema di Fig.1 costituito da un solido (massa m1, temperatura T1 e calore specifico c1) immerso in un
liquido (massa m2, temperatura T2 e calore specifico c2). Considerando che il liquido scambia calore con l'ambiente
esterno sia dalla superficie di base (area S1, coefficiente di scambio U1 e temperatura esterna T e1) sia dalla superficie
laterale (area S2, coefficiente di scambio U2 e temperatura esterna Te2) e con il solido (area S3 e coefficiente di scambio
U3), si desidera controllare la temperatura T 1 utilizzando un controllo in cascata nel caso in cui T e1 sia il disturbo, Te2 la
variabile manipolabile e T2 la variabile secondaria. Nel caso in cui GcII=kcII, GmII =1, GmI=0.1e-2s/(s2+0.1s+1), Gf=1 e
controllore del circuito primario di tipo PID, fornire:
a) il modello matematico;
b) le funzioni di trasferimento GpII(s), GdII(s) e GpI(s) in forma canonica e numerica;
c) lo schema del circuito e la risposta closed-loop in forma simbolica;
d) il valore del kcII che che consenta alla variabile secondaria di avere un offset di 0.1 in seguito ad una variazione
a step unitario del set-point;
e) la funzione di trasferimento GolI (forma canonica e numerica) ed il valore dei parametri del controllore del
circuito primario utilizzando il criterio di stabilità di Bode (fornendo le espressioni di AR e ϕ).

Dati
m1=1.28kg
m2=2kg
c1=500J/kgK Fig.1
c2=4000J/kgK
S1=0.4m2
S2=0.4m2 S3, U3 S2, U2
m1 T1
S3=0.1m2 Te2
U1=10W/m2K m2 T2
U2=20W/m2K Te1
U3=80W/m2K S 1, U 1
Esercizio N.2
Si consideri il sistema rappresentato in Fig.2, costituito da due serbatoi collegati in serie. Le portate in uscita, F 1 ed F2,
sono proporzionali ai volumi di liquido, V 1 e V2 rispettivamente. Una frazione β della corrente in uscita dal secondo
serbatoio viene riciclata in testa allo stesso serbatoio attraverso un tubo, il cui tempo di attraversamento è trascurabile.
Si desidera controllare il volume V2 con un controllo in cascata nel caso in cui F01 sia il disturbo, F02 la variabile
manipolabile e V1 la variabile secondaria. Nel caso in cui GcI=kcI, GcII=kcII, GmII=0.2652, GmI=1 e Gf=2/(2s2+s+2),
fornire:
a) il modello matematico;
b) le funzioni di trasferimento GpII(s), GdII(s) e GpI(s) in forma canonica e numerica;
c) lo schema del circuito e la risposta closed-loop in forma simbolica;
d) il valore del kcII utilizzando il criterio di stabilità di Bode (fornendo le espressioni di AR e ϕ) ed utilizzando un
margine di guadagno pari a 2;
e) la funzione di trasferimento G olI (forma canonica e numerica) ed il valore limite di kcI utilizzando il criterio di
stabilità di Routh-Hurwitz.
f) Le istruzioni da utilizzare in ambiente Matlab per risolvere il punto d).

Dati
α1=0.1s-1 F01 F02
α2=0.2s-1 Fig.2
β=0.75

V1 F1=α1V1

V2 F2=α2V2
(1-β)F2

βF2
Esercizio N.3
Si consideri il sistema in fase liquida (portate, volumi e temperature costanti) rappresentato in Fig.3 costituito da un
CSTR e due tempi morti (senza reazioni). Nel CSTR avvengono le reazioni A→(1/3)B (r A=-k1CA3) e B→C (rB=-k2CB).
Le correnti in ingresso (portate F1 ed F2) contengono solo la specie A. Una frazione α della corrente in uscita dal CSTR
viene riciclata. Si desidera controllare la concentrazione c B1 utilizzando un controllo feedback nel caso in cui c A01 sia il
disturbo e cA02 la variabile manipolabile. Nel caso in cui si utilizzi un controllore PID, Gm=1e Gf=1/(2s+1)2 fornire:
a) il modello matematico (valori delle variabili allo stazionario forniti nei dati);
b) le funzioni di trasferimento Gp(s) e Gd(s) in forma numerica;
c) lo schema del circuito e la risposta closed-loop in forma simbolica;
d) la funzione di trasferimento Gol ed il valore dei parametri del controllore utilizzando il criterio di Bode,
approssimando i termini esponenziali, ove necessario, con la formula di Padè del primo ordine.

Dati
F1=0.03m3/s
F2=0.07m3/s Fig.3
V1=0.14m3 F1, cA01 F2, cA02
V2=10m3 V1
V3=1.6m3
cA1s=10.625kmol/m3
cB1s =8.854kmol/m3
k1=1.329x10-3m6/kmol2·s
k2=0.05s-1 A→(1/3)B
α=0.8 B→C V F3, cA1, cB1 (1-α)F3, cA1, cB1
2

V3
αF3, cA1, cB1
Esercizio N.4
Si consideri il sistema rappresentato in Fig.4, costituito da due serbatoi non isotermi collegati in serie (densità e calori
specifici costanti). La portata di liquido F1 è proporzionale alla differenza di livello dei due serbatoi, mentre la portata di
liquido F2 è costante. Si considerino i seguenti due casi 1) e 2).
Caso 1)
Si desidera controllare la temperatura T 2 con un controllo in cascata nel caso in cui T 0 sia la variabile manipolabile e T1
la variabile secondaria (funzionamento da servomeccanismo). Nel caso in cui G cI=kcI, GcII=kcII, GmII=1, GmI=e-5s e Gf=1,
fornire:
f) il modello matematico (i valori delle variabili allo stazionario sono forniti nei dati);
g) le funzioni di trasferimento GpII(s) e GpI(s) in forma canonica e numerica;
h) lo schema del circuito e la risposta closed-loop in forma simbolica;
i) il valore del kcII che consenta alla variabile secondaria di avere un tempo di risposta pari a 20s nel caso di
variazione a step unitario del set point;
j) la funzione di trasferimento G olI (forma canonica e numerica) ed il valore limite di kcI utilizzando il criterio di
stabilità di Bode.
Caso 2)
Si desidera controllare il livello di liquido h2 con un controllo in cascata nel caso in cui F0 sia la variabile manipolabile e
h1 la variabile secondaria (funzionamento da servomeccanismo). Nel caso in cui GcI=kcI, GcII=kcII, GmII=1,
GmI=1/(2s2+3s+1) e Gf=1, fornire:
a) le funzioni di trasferimento GpII(s) e GpI(s) in forma canonica e numerica;
b) il valore del kcII che produca un periodo naturale di oscillazione di 5s nella funzione di trasferimento GspII;
c) la funzione di trasferimento G olI (forma canonica e numerica) ed il valore limite di kcI utilizzando il criterio di
stabilità di Routh-Hurwitz.

Dati
F0s=F2=0.01m3/s
R=50s/m2 Fig.4
h1s=2m F0, T0
h2s=1.5m
A1=1m2
A2=1m2
T0s=T1s=T2s=400K

h1 F1=(h1-h2)/R
T1 h2
T2 F2

A1 A2
Esercizio N.5
Si consideri il sistema rappresentato in Fig.5, costituito da uno scambiatore di calore (parete di massa m e calore
specifico cS; liquido di volume V1, densità ρ e calore specifico cL) e da un CSTR collegati in serie mediante un tubo con
ritardo al trasporto. Nel CSTR (a temperatura costante e pari alla temperatura di ingresso T 2) avviene la reazione
4A+B2C con velocità rA=-kCA2CB0.5. Si desidera controllare la concentrazione cA3 con un controllo feedback nel caso
in cui cA0 sia la variabile manipolabile e cB0 il disturbo. Nell'ipotesi che portate, volumi e proprietà siano costanti ed
assumendo che Gf=1 e Gm=(2s+1)/(11.43s+1), fornire:
a) il modello matematico (i valori delle variabili allo stazionario sono forniti nei dati);
b) le funzioni di trasferimento Gp(s) e Gd(s) in forma canonica e numerica;
c) lo schema del circuito e la risposta closed-loop in forma simbolica;
d) la funzione di trasferimento Gol (forma canonica e numerica) ed il valore di kc utilizzando il criterio del
margine di fase secondo il metodo di Bode;
e) il valore limite di kc utilizzando il criterio di stabilità di Routh-Hurwitz e l'approssimazione di Padè del I ordine
per il tempo morto.

Dati
V1=1m3;
V2=2m3; Fig.5
V3=20m3; F1, T0, cA0
F1= F2=0.5m3/s
ρ=1000kg/m3;
cL=4000J/kgK
cS=500J/kgK
U=500W/m2K
S=1000m2;
k=7.939x10-5m4.5/(s kmol1.5)
S, U
. V1
T1 F1, T1, cA1
F1, T2, cA2 F2, T2, cB0
m=10000kg; V2
m T3
Variabili allo stazionario
cA1s=cA2s=500kmol/m3 Q
cA3s=130kmol/m3
cB1s=20kmol/m3
T2s=400K V3

4A+B→2C F1+F2, T2, cA3, cB1

Esercizio N.6
Si consideri il sistema rappresentato in Fig.6, costituito da due scambiatore di calore adiacenti con portate (F 1,F2),
volumi (V1,V2), e calori specifici (c1,c2) costanti (parete di massa m e calore specifico cS). Si desidera controllare,
mediante un sistema feedback, la temperatura T2 utilizzando T01 quale variabile manipolabile mentre T e è un disturbo.
Nel caso di Gc=kc, Gm=Gf=1, fornire:
a) il modello matematico;
b) le funzioni di trasferimento Gp(s) e Gd(s) in forma numerica;
c) lo schema del circuito e la risposta closed-loop in forma simbolica;
d) la funzione di trasferimento G ol (forma canonica e numerica) ed il valore di kc limite utilizzando il criterio di
stabilità di Routh-Hurwitz.

Dati
V1=10-2m3; Fig.6
F1, T01 F2, T02
V2=2.6x10-3m3;
F1=5x10-5m3/s;
F2=10-4m3/s;
m=10kg;
ρ1=1000kg/m3; S1, U1
ρ2=2500kg/m3;
c1=4000J/kgK;
c2=6000J/kgK; T1
. V1
T1
. S2, U2
V2
cS=1000J/kgK;
U1=20W/m2K;
U2=30W/m2K;
m
Se, Ue
T3 . Te Q
T2 T2

Ue=35W/m2K;
S1=10m2;
S2=15m2;
Se=10m2