Dinamica e Controllo dei Processi Chimici – Process Dynamics and Control

(14 febbraio 2023)

Cognome e nome_________________________________________________________Matricola_________________

Problema 1
Si consideri il sistema schematizzato in Fig.1A costituito dalle funzioni di trasferimento: G1(s)=Kp1/[(p1s+1)(p2s+1)],
G2(s)= Kp2/(p2s+1) e G3= e-sd con τp1=4s, τp2=2s, Kp2=1, e τd=5s. Fornire la risposta y(t) (espressione ed andamento
quantitativo con caratteristiche salienti e commenti) allorché f(t) varia come mostrato in Fig.1B nei seguenti casi:
a) Kp1=0.2;
b) Kp1=5.
Inoltre, fornire le istruzioni da utilizzare in ambiente Matlab per risolvere il punto b) (includendo la definizione delle
funzioni di trasferimento).
Problem 1
Consider the system schematized in Fig.1A consisting of the transfer functions: G1(s)=Kp1/[(p1s+1)(p2s+1)], G2(s)=
Kp2/(p2s+1) and G3= e-sd, where τp1=4s, τp2=2s, Kp2=1, e τd=5s. Provide the dynamic response y(t) (include plots, main
quantitative characteristics and comments) if f(t) varies as shown in Fig. 1B for the following cases:
a) Kp1=0.2;
b) Kp1=5.
List the Matlab commands required to obtain the response of point b) (also include the definition of the transfer
functions).
Problema N. 2
Si consideri lo scambiatore di calore schematizzato in Fig,2 (proprietà costanti), al quale vengono alimentate due
correnti di liquido, F01 ed F02, alla temperatura T01 e T02, rispettivamente. Considerando che il liquido (densità ρL e
calore specifico cL) scambia calore con un solido (in esso immerso, di massa m S, calore specifico cS, superficie e
coefficiente di scambio S ed U) a temperatura T2, fornire:
a) il modello matematico per lo studio della dinamica del sistema e il valore delle variabili allo stazionario;
b) le funzioni di trasferimento in forma numerica e canonica.
Inoltre, si desidera controllare la temperatura T2 con un controllo in cascata nel caso in cui Q sia la variabile
manipolabile, F01 sia il disturbo e T1 la variabile secondaria. Nel caso in cui GcII=kcII, GmII =1, GmI=1/(10s+1), Gf=1 e
GcI=kcI, fornire:
c) le funzioni di trasferimento GpII(s), GdII(s) e GpI(s) in forma canonica e numerica;
d) lo schema del circuito e la risposta closed-loop in forma simbolica;
e) il valore del kcII che consenta alla variabile secondaria di avere un offset di 0.2 in seguito ad una variazione a step di
ampiezza 2 del set-point;
f) la funzione di trasferimento GolI (forma canonica e numerica) ed il valore limite di kcI utilizzando il criterio di
stabilità di Routh-Hurwitz.

Problem 2
Two liquid streams with flow rates F01 and F02 and temperatures T01 and T02, respectively, are fed to the heat exchanger
of Fig.2 (constant properties). Heat transfer occurs between the liquid (density ρL and specific heat cL) and the solid
(mass mS, specific heat cS, heat exchange surface S, and heat exchange coefficient U, immersed in the liquid) at
temperature T2. Provide:
a) the mathematical model for the study of the system dynamics and the steady state values of the variables;
b) the transfer functions in numerical and canonical form.
Furthermore, a cascade control is required of the temperature T 2 if Q is the manipulated variable, F01 is the disturbance
and T1 is the secondary variable. Assuming that GcII=kcII, GmII=1, GmI=1/(10s+1), Gf=1 and GcI=kcI, provide:
c) the transfer functions GpII(s), GdII(s) and GpI(s) in numeric and canonical form;
d) the block diagram and the symbolic response of the closed-loop system;
e) the value of kcII allowing the secondary variable to have an offset of 0.2 as a result of a step change of amplitude 2 in
the set-point;
f) the transfer function GolI (numeric and canonical form) and the limit value of kcI using the Routh-Hurwitz stability
criterion.

Dati/Data
F01s=0.02m3/s
F02s=0.03m3/s
α=0.01s-1
ρL=1000kg/m3
cL=4000J/kgK
T01s=400K
T02s=350K
Qs=4x106W
U=500W/m2K
S=100m2
cs=1000J/kgK
ms=1000kg