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Le grandezze d’interesse sono: l’uscita y(t), l’errore e(t) e il segnale di controllo u(t).
Queste grandezze sono dipendono da tre ingressi: il segnale di riferimento w(t), il disturbo in uscita d(t) e il
disturbo introdotto dalla misura n(t).
Le funzioni di trasferimento fra i vari ingressi e uscite sono:
RG RG 1
Ys Ws Ns Ds
1 RG 1 RG 1 RG
1 RG 1
Es Ws Ns Ds
1 RG 1 RG 1 RG
R R R
Us Ws Ns Ds
1 RG 1 RG 1 RG
In queste relazioni appaiono tre funzioni di trasferimento particolari:
1
- funzione di sensitività: Ss
1 RG
RG
- funzione di sensitività complementare: Fs
1 RG
R F
- funzione di sensitività del controllo: Q s
1 RG G
Si ha pertanto:
Ys FsWs FsNs SsDs
Es SsWs FsNs SsDs
Le prestazioni ideali.
1
19 Specifiche a regime permanente
Es Ns
ovvero il rumore di misura N(s) passerebbe inalterato. Inoltre, si avrebbe
Fs 1
Q s
Gs Gs
Se G(s) è strettamente propria, come accade nei sistemi fisici, essa attenuerebbe le alte frequenze, dato che la
pendenza del diagramma di Bode ad alta frequenza è -20 dB/dec x (npoli-nzeri). Ciò significa che Q(s) avrebbe una
pendenza di +20 dB/dec x (npoli-nzeri), con grandi amplificazioni di segnali ad alta frequenza; ne segue in uscita
dal regolatore si avrebbero variabili di controllo di grande ampiezza a frequenza elevata, soprattutto in presenza
del rumore N(s).
2
19 Specifiche a regime permanente
5
Esempio: Ls ;
s 13
3
19 Specifiche a regime permanente
Si osservi che il modulo iniziale vale -1.53 dB = 0.8385, che corrisponde a F0 5 6 0.8333
1
Esempio: Ls ;
ss 12
4
19 Specifiche a regime permanente
Fs 3
1
; Ss 3
s s2 2s 1
s 2s2 s 1 s 2s2 s 1
Si osservi che il modulo iniziale vale 1 = 0 dB. La sensitività presenta uno zero nell’origine.
In definitiva,
il modulo della risposta in frequenza F(jω) è simile a quello di un filtro passa basso (con guadagno unitario se
L(s) ha poli nell’origine);
la pulsazione di attraversamento (o pulsazione critica) c alla quale L(jω) attraversa l’asse 0dB può essere
una stima della banda passante del filtro passa basso.
5
19 Specifiche a regime permanente
L’inseguimento del segnale di riferimento a regime permanente è definito per ingressi di tipo polinomiale.
tn
wt scat
n!
La trasformata di Laplace di questosegnale è
1
Ws n1
s
In relazione questi ingressi si definisce il concetto di tipo di sistema.
E’ dato un sistema con retroazione unitaria.
w e u y
R(s) G(s)
+
-
Si assume che Ls Rs Gs L' s , in modo che L' 0 1 , avendo messo in evidenza i poli nell’origine.
sg
L’errore è dato da
1
Es Ws
1 Ls
Se il sistema di controllo è stabile asintoticamente, l’errore a regime è dato dal teorema del valor finale:
1 1 1 1 sg 1 s gn
e lim sEs lim s lim lim lim
s0 1 Ls s L' s n
1 g s s0 s L' s s s0 s
n1 g n g
s0 s0
s
2) Se g n , l’errore vale
1
e lim g
s0 s
3) Se g n l’errore risulterebbe infinito dall’applicazione del teorema del valore finale; tuttavia il teorema non è
applicabile in questo caso. Si dovrebbe antitrasformare l’espressione dell’errore; in effetti, si ottiene che
l’errore è infinito.
Note.
- Se la retroazione è costante ma non unitaria,
valgono le stesse proprietà, ma è diverso il valore dell’errore a regime.
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19 Specifiche a regime permanente
Per il gradino si ha k=1; pertanto un sistema di tipo 1 garantisce errore nullo a regime per segnale di riferimento a
gradino.
1
Se il sistema è di tipo k=0, l’errore a regime per ingresso a gradino vale e
1
s 2
t 2
1 1
scat ∞ ∞ 0
2! s3
t3 1 1
scat ∞ ∞ ∞
3! s4
Errore a regime in funzione del tipo del sistema
Per tradizione
1
Per sistemi di tipo 0: Kp (costante di posizione) ex 0
1
1
Per sistemi di tipo 1: K v (costante di velocità) e x1
1
Per sistemi di tipo 2: Ka (costante di accelerazione) ex2
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19 Specifiche a regime permanente
Esempio 1.
E’ dato il sistema
km
Gs
sTms 1Tes 1
che rappresenta il modello matematico di un motore elettrico a corrente continua, nel quale l’ingresso è la
tensione di controllo e l’uscita è la posizione angolare.
w e u y
R(s) G(s)
+
-
Si desidera ottenere errore nullo per segnale di riferimento w a gradino ed errore ex1 0.1 per segnale di
riferimento a rampa. Definire le caratteristiche che deve avere il regolatore.
Risposta.
Il sistema assegnato presenta un polo nell’origine; pertanto, inserito nello schema a controreazione si ottiene un
sistema di tipo 1, che garantisce errore nullo per ingresso a gradino.
Non è pertanto necessario aggiungere altri poli nell’origine mediante il regolatore R(s).
Detto k R il guadagno del regolatore, il guadagno della funzione ad anello L(s) è pari a kRkm .
1
Dato che si desidera un errore a regime e x1 0.1 , dovrà essere kRkm 10 .
Pertanto il regolatore non deve avere poli nell’origine e deve avere guadagno kR 10 km .
Si scriverà pertanto Rs kRRs , dove Rs con R0 1 va determinato tenendo conto che il sistema di
controllo deve essere stabile e devono essere garantite anche le prestazioni durante il transitorio.
Esempio 2.
E’ dato il sistema
km
Gs
Tms 1Tes 1
che rappresenta il modello matematico di un motore elettrico a corrente continua, nel quale l’ingresso è la
tensione di controllo e l’uscita è la velocità angolare.
w e u y
R(s) G(s)
+
-
Si desidera ottenere errore nullo per segnale di riferimento w a gradino ed errore ex1 0.1 per segnale di
riferimento a rampa. Definire le caratteristiche che deve avere il regolatore.
Risposta.
Il sistema assegnato non ha poli nell’origine. Per ottenere un sistema di tipo 1, che dà errore nullo per riferimento
a gradino, è necessario introdurre un polo nell’origine mediante il regolatore R(s).
k
Si scriverà pertanto Rs R Rs , dove Rs con R0 1 va determinato tenendo conto che il sistema di
s
controllo deve essere stabile e devono essere garantite anche le prestazioni durante il transitorio.
Il guadagno della funzione ad anello L(s) è pari a kRkm .
1
Dato che si desidera un errore a regime e x1 0.1 , dovrà essere kRkm 10 .
Pertanto il regolatore non deve avere poli nell’origine e deve avere guadagno kR 10 km .
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19 Specifiche a regime permanente
Per reiezione del disturbo si intende l’annullamento del suo effetto sull’uscita.
Per la reiezione a regime permanente si fa riferimento a disturbi di tipo polinomiale:
tn
dt scat
n!
La trasformata di Laplace di questo segnale è
1
Ds n1
s
Ai fini del progetto del regolatore R(s) occorre distinguere fra due situazioni.
9
19 Specifiche a regime permanente
k GG' s
sg 1 s ak GG' s 1 s ank G
y lim s Ys lim s
s 0 s 0
lim
lim
k R' s k GG' s sn1 s0 s ag kRk GR' s G' s sn s0 s ag kRk G
1 R a
s sg
Il limite è nullo se e solo se a n , ovvero se sono presenti azioni integrali nel blocco Rs , che si trova a monte
del punto di ingresso del disturbo. Invece le azioni integrali nel blocco a valle del punto di ingresso del disturbo
non hanno effetto.
Pertanto, nel caso di disturbi in ingresso al processo, è necessario introdurre un numero adeguato di poli
nell’origine (integratori) nel regolatore R(s); nessun effetto hanno invece le azioni integrali eventualmente
presenti in G(s) sulla reiezione del disturbo.
Per tradizione, se un sistema di controllo garantisce la reiezione del disturbo a gradino si dice che è
astatico; altrimenti è detto statico. La specifica di astatismo significa pertanto reiezione del disturbo a gradino.
Esempio 1.
E’ dato il sistema
km
Gs
sTms 1Tes 1
che rappresenta il modello matematico di un motore elettrico a corrente continua, nel quale l’ingresso è la
tensione di controllo e l’uscita è la posizione angolare.
n - d
w u y
e R(s) + G(s)
+ +
-
Il disturbo in ingresso al processo G(s) è proporzionale alla coppia applicata al motore dall’esterno.
Si desidera che il sistema di controllo sia astatico per disturbi a gradino (ovvero che l’effetto del disturbo
sull’uscita si esaurisca.
Risposta.
Per ottenere l’astatismo per disturbo a gradino è necessaria un’azione integrale a monte del punto di ingresso del
disturbo. Questa azione va introdotta mediante il regolatore R(s), che pertanto avrà la seguente struttura:
k
Rs R Rs , R0 1
s
La funzione ad anello aperto è
k km kk 1
Ls Rs Gs R Rs R 2m Rs
s sTms 1Tes 1 s Tms 1Tes 1
La quale ha due poli nell’origine e guadagno kRkm .
Il sistema di controllo oltre a garantire l’astatismo è anche di tipo 2, ovvero garantisce errore nullo per
l’inseguimento del segnale di riferimento a rampa.
Si tenga presente che il sistema ha quattro poli di cui due nell’origine; pertanto è instabile (perché?) a meno di
introdurre altri poli e zeri mediante il termine Rs . Si tenga presente che deve essere R0 1 , in modo da non
modificare il guadagno di L(s).
Se il disturbo fosse invece in uscita, sarebbe sufficiente un regolatore Rs kRRs , con R0 1 .
Il sistema sarebbe astatico e di tipo 1.
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