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22 Sintesi con cancellazione del processo

Sintesi con cancellazione del processo.


Questo metodo fa riferimento alla funzione di trasferimento ad anello aperto L(s).
w e u y
R(s) G(s)
+
-

Ls 
Ls  RsGs Fs  
1  Ls 
Il disturbo non è indicato, ma può essere presente in ingresso e/o in uscita al processo G(s).
Il procedimento di sintesi parte da specifiche assegnate sulla risposta desiderata y(t) e sulla reiezione al
disturbo.
Le specifiche a regime permanente e nel transitorio sono le stesse del metodo per tentativi e in particolare
devono essere ricondotte a specifiche da imporre su
condizione di tipo
margine di fase m
pulsazione caratteristica (pulsazione di attraversamento) c

A) Struttura del regolatore

Il regolatore che si deve progettare ha la seguente struttura:

Rs  R0 sR' s R 0 s  


Kr
, R' s  
  s  1 ,
i
R'  j0  1
sg  T s  1
i

Il termine R0(s) viene scelto in modo da soddisfare le specifiche a regime permanente; il termine R' s  si
utilizza per quelle nel transitorio.
Si osservi che R0(s) (asintotico) modifica il diagramma di Bode a tutte le frequenza. Il termine R' s 
(asintotico), esegue delle modifiche solo in intervalli di frequenza. Ad esempio, un polo non nell’origine
modifica il modulo solo al di sopra della frequenza che corrisponde al polo stesso (nel diagramma
asintotico).

Il procedimento di sintesi si sviluppa, come nel caso della sintesi per tentativi nelle seguenti fasi.
1. Progetto del termine R0(s)
2. Analisi del sistema L 0 s  R0 sGs
3. Progetto del termine R' s  sulla base del diagramma di Bode di L 0 s 
4. Calcolo di Ls  R' sL 0 s  RsGs e verifica.

B) Sintesi del regolatore


Dato il processo:
K
Gs   gG G' s , G' ( j0)  1
s
si considera il caso in cui in cui sono assegnati:
- tipo del sistema k
- errore a regime e xk per ingresso polinomiale 1 sk1
- margine di fase m
- pulsazione di attraversamento c
avendo ricondotto a margine di fase e pulsazione di attraversamento le specifiche nel transitorio.

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22 Sintesi con cancellazione del processo

1. Progetto di R0(s)
Il regolatore per il regime permanente ha la seguente struttura:
K
R 0 s   nR
s
Se il sistema deve essere di tipo k, k>0, è assegnato l’errore exk  1  essendo μ il guadagno di L(s) dato da
  KRKG
Deve inoltre essere:
n g k
Pertanto si ha
KR   KG
nk g  0
Si osservi che se n>0, il sistema di controllo è astatico anche per disturbi a gradino in ingresso al processo.

Nota: se il sistema deve essere di tipo 0 si ha che ex 0  1 1   

2. Analisi del sistema


kR
L 0 s   R 0 s Gs  
Gs 
sn
Occorre tracciare il diagramma di Bode di L 0  j 

3. Progetto del termine R’(s) sulla base del diagramma di Bode di L0(s).
In questo caso si ricorda la seguente proprietà dei diagrammi di Bode dei sistemi a fase minima (senza zeri
e poli a parte reale positiva):
- il diagramma asintotico dei poli ad una certa frequenza ha una pendenza data da -20dB/dec x (n.poli-
n.zeri) aventi frequenza inferiore a quella scelta;
- il diagramma asintotico delle fasi varia di -90° in corrispondenza di un polo (a parte reale negativa) e di
+90° in corrispondenza di uno zero (a parte reale negativa).

Se ci si posiziona ad una frequenza compresa fra poli e o zeri (non nel polo o nello zero), si ha che se la
pendenza è -20dB/dec, significa che prima di quella frequenza si ha una differenza (n.poli-n.zeri) = 1.
Facendo riferimento alla fase si ha pertanto che la fase asintotica a quella frequenza è pari a -90°(n.poli-
n.zeri) = -90°.
Se la frequenza alla quale il modulo ha pendenza -20dB/dec viene scelta come pulsazione di
attraversamento, si ha una fase di circa -90° e pertanto un margine di fase di +90°, che dovrebbe garantire
prestazioni adeguate nel transitorio (in particolare, piccole sovraelongazioni).

Ad esempio:
5 2s  1
L 0 s  
s 0.1s  110s  1

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-40dB/dec
-20dB/dec

-20dB/dec -40dB/dec

Il diagramma asintotico è in rosso. Se la pendenza è piccola (in modulo) la fase è grande. Infatti, quando
  0.1 e 0.5    10 la pendenza è -20dB/dec e la fase è maggiore di circa -120°. Quando la pendenza
diventa -40dB/dec si ha una maggiore prevalenza dei poli, che producono un ritardo nella fase.
Se il polo a 10 rad/s fosse più lontano dallo zero a 0.5 rad/s, si avrebbe una fase ancora maggiore.
Ad esempio: con
L 0 s  
5 2s  1
s 0.01s  110s  1

si nota che dove la pendenza è bassa (in modulo) la fase si avvicina di più a -90°.

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Sulla base di questa osservazione, per la sintesi del regolatore R’(s) si procede come segue.

a) Si traccia il diagramma di Bode del modulo di L0(s).

1) A partire dalla pulsazione di attraversamento assegnata, si traccia una retta con pendenza -
20dB/dec.
Il diagramma della L(s) desiderata deve coincidere con questa retta in un intorno opportuno della
pulsazione di attarversamento.

2) A bassa frequenza il diagramma di L(s) deve coincidere con L0(s), in modo che sia soddisfatta la
condizione sul tipo del sistema e sul guadagno;

3) Ad alta frequenza, il diagramma di L(s) deve avere la stessa pendenza di L0(s); se fosse minore,
come si vedrà, si otterrebbe un regolatore R(s) improprio (con più zeri che poli);

4) Il valore di L(s) dovrebbe essere minore di quello di L0(s), per avere una moderazione del segnale di
controllo.

b) Determinato l’andamento di L(s) desiderato, si scrive la funzione di trasferimento; i poli si hanno alle
frequenze alle quali la pendenza diminuisce di -20dB/dec; gli zeri dove aumenta; il guadagno è lo stesso
di L0(s) dato se i diagrammi a bassa frequenza sono sovrapposti.

c) Si calcola l’intero regolatore R(s) = L(s)/G(s); in questo caso il regolatore R0(s) risulta già incorporato
dato che L(s) a bassa frequenza coincide con L0(s).

Esempio 1.
Si consideri il sistema:
50
Gs  
0.1s  11s  110s  1
Il sistema a controreazione deve garantire:
errore per ingresso a gradino e x 0  0.001
pulsazione di attraversamento c  1rad s
margine di fase: m  60
Progetto di R0(s)
Il regolatore R0(s) ha la seguente struttura:
K
R 0 s   nR
s
E’ sufficiente che il sistema sia di tipo 0; pertanto n=0.
Il sistema G(s) ha un guadagno KG  50 . Il guadagno di L(s) è   KRKG .
1
L’errore a regime è dato da e x 0  ; pertanto deve essere:
1 
1  ex0
  999  1000
ex0
Ne segue che:
KR   KG  20
La funzione che soddisfa la specifica a regime permanente è pertanto:
1000
L 0 s   R 0 s Gs  
0.1s  11s  110s  1

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Si traccia il diagramma asintotico di L0(s) (in rosso). Si sceglie una pulsazione di attraversamento
c  2rad s .
In blu è riportata la linea con pendenza -20dB/dec che passa per 0dB alla frequenza c  2rad s .
La linea blu interseca il diagramma di L0(s) a bassa frequenza al valore 1  0.002rad s . Ad alta frequenza
ha pendenza pari a -60dB/dec, come L0(s). Il cambio pendenza da -20 dB/dec a -60 dB/dec viene fatto
avvenire a 2  10rad s .

-20dB/dec -40dB/dec -60dB/dec

|L0(jω)|
|L(jω)|
-20dB/dec
2 poli
1 polo

-60dB/dec

Si può ottenere L(s) se è presente un polo in corrispondenza di 1  0.002rad s (la pendenza passa da 0 a -
20 dB/dec) e due poli in 2  10rad s (la pendenza passa da -20 a -60 dB/dec). Il guadagno è sempre pari a
60dB = 1000.

La funzione di trasferimento di L(s) ha pertanto la seguente espressione.


 1000
Ls   
 s  s 
2
500s  10.1s  12
  1   1 
 1  2 
Si verifica se il margine di fase soddisfa la specifica.
Si calcola pertanto
Ljc    arctan500c   2 arctan0.1c   89.9  22.6  112.6
Il margine di fase è
m  180  Ljc   67
che soddisfa la specifica. Il diagramma di Bode non asintotico è il seguente.

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Se la specifica sul margine di fase non fosse soddisfatta si dovrebbero spostare verso destra i poli a 0.1
rad/s (che sono quelli che fanno diminuire la fase in corrispondenza della pulsazione di attraversamento).
Se infatti fosse
1000
Ls  
500s  10.05s  12
Si avrebbe
Ljc    arctan500c   2 arctan0.05c   89.9  5.7  95.6
e un margine di fase di circa 85°.

Determinato pertanto L(s), il regolatore è:


Ls  1000 0.1s  11s  110s  1 0.1s  11s  110s  1
Rs     20
Gs  500s  10.1s  12
50 500s  10.1s  12
Il regolatore R0(s) = 20 appare automaticamente nel calcolo.

Per verificare la necessità della condizione 3) sulla pendenza ad alta frequenza, si osservi che se L(s) avesse
due soli poli invece di tre, ad. es.
1000
Ls  
500s  10.1s  1
Il regolatore sarebbe
Ls  1000 0.1s  11s  110s  1 0.1s  11s  110s  1
Rs     20
Gs  500s  10.1s  1 50 500s  10.1s  1
ovvero risulterebbe improprio.

Esempio 2.
E’ dato il processo
10
Gs  
s 1
Specifiche:
errore nullo per ingresso a gradino;
pulsazione di attraversamento c  2rad s
margine di fase: m  40
Non è specificato il valore dell’errore per ingresso a rampa

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Progetto per prestazioni a regime.


Il regolatore deve avere un polo nell’origine.
K
R 0 s   R
s
Si può porre KR  1 ; si otterrebbe   KRKG  10 e l’errore per ingresso a rampa è ex1  1   0.1 .

Progetto per prestazioni nel transitorio.


10
La funzione L 0 s   R 0 s Gs   ha il seguente diagramma asintotico del modulo (in rosso).
ss  1

-20dB/dec

|L0(jω)|

-40dB/dec
|L(jω)|

La pulsazione di attraversamento è circa c  3rad s e soddisferebbe le specifiche. Si calcola la fase.


L 0 jc   90  arctan1c   90  71  153
Il margine di fase è:
m  180  Ljc   19
che è inferiore a quanto richiesto.
Il diagramma di L(s) desiderato è riportato in blu nella stessa figura.
Si è tracciata la retta che passa per 0dB alla pulsazione di attraversamento c  2rad s ; la retta deve avere
pendenza -20dB/dec, per garantire il margine di fase. La retta inoltre è parallela al diagramma di L0(s) a
bassa frequenza e quindi garantisce la condizione di tipo del sistema di controllo.
La retta, inoltre, intercetta il diagramma di L0(s) a circa 5 rad/s, dove la pendenza diminuisce di -20 dB/dec.
Per ottenere questo effetto è necessario un polo in 5 rad/s (con costante di tempo T= 1/5.0 = 0.2 s).
Si ha pertanto:

Ls  
s0.2s  1
Dato che i diagrammi di L(s) e di L0(s) non si sovrappongono a bassa frequenza, il guadagno di L(s) è diverso
da quello di L0(s). Per determinarlo si osserva che
Lj   1  7dB  2.2
Se si calcola
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 
L j   1    0.98
j 0.2 j  1  1 1 0.22  12
 1
Pertanto si ha
0.98  2.2    2.24
e la funzione ad anello aperto è
2.24
Ls  
s0.2s  1
Questa funzione ha pulsazione di attraversamento c  2rad s ; si calcola la fase a questa frequenza:
Ljc   90  arctan0.2c   90  21.8  111.8
Il margine di fase è
m  180  Ljc   68
che soddisfa le specifiche.

Regolatore
Il regolatore è:
Ls  2.24 s  1 0.224 s  1
Rs    
Gs  s0.2s  1 10 s 0.2s  1

Si osservi che   2.24 di L(s) è diverso dal valore definito per il comportamento a regime pari a 10. Per
ottenere lo stesso valore si sarebbe dovuta scegliere una funzione L(s) come la curva blu nella figura
seguente.

-20dB/dec

-40dB/dec |L0(jω)|

|L(jω)|

-20dB/dec

-40dB/dec

In questo caso, a bassa frequenza i due grafici si sovrappongono e il guadagno di L(s) è lo stesso di L0(s).
Per ottenere la funzione L(s) si è definito uno zero a 1 rad/s (coincidente con il polo di L0(s)); ne segue che la
pendenza per ω<1 rad/s è -40 dB/dec; in questo modo la retta può intersecare il diagramma di L0(s) alla

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frequenza 0.2 rad/s; in questo punto va messo un polo per ottenere che la pendenza a frequenza inferiore
sia pari a -20dB/dec, come quella di L0(s). Ad alta frequenza è presente ancora il polo a 5 rad/s.
La funzione L(s) è pertanto:
10 s  1 10 s  1
Ls   
s  s  s  s 5s  10.2s  1
  1   1 
 0.2  5 
La pulsazione di attraversamento è c  2rad s ; la fase è:
Ljc   90  arctan1c   arctan5c   arctan0.2c   90  63  84  21  132
Il margine di fase è
m  180  Ljc   48
Se fosse troppo basso si potrebbe spostare il polo in 5 rad/s verso destra, oppure lo zero in 1 rad/s e il polo
in 0.2 rad/s verso sinistra.