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Analisi degli ordini

Analisi degli ordini


Nelle macchine rotanti che in funzionamento cambiano regime di rotazione, soprattutto
all’avviamento (run up) o all’arresto (coast down), le armoniche della frequenza di rotazione, se
contengono sufficiente energia, possono eccitare le frequenze di risonanza delle macchine.
L’analisi degli ordini permette di distinguere fra le risonanze strutturali e le armoniche della
rotazione. Le armoniche della rotazione vengono chiamate ORDINI che sono la normalizzazione
dell’armonica di rotazione con la frequenza di rotazione (la fondamentale).

I ordine = frequenza di rotazione


II ordine = II armonica della frequenza di rotazione/frequenza di rotazione

n-simo ordine = n-sima armonica della frequenza di rotazione/frequenza di rotazione

Si preferisce, pertanto, visualizzare l’ampiezza e la fase del segnale di vibrazione nel dominio della
frequenza non in termini di frequenza ma in termini di ordini (o armoniche) della frequenza di
rotazione. Sull’ascissa dello spettro del segnale non si avrà la frequenza ma dei numeri reali interi
che rappresentano il multiplo della rotazione. In realtà, in qualche caso si possono avere anche
multipli non interi, quando esistono fenomeni che avvengono a frequenze multiple non intere della
rotazione (per esempio, l’instabilità subsincrona).
Analisi degli ordini
Molte caratteristiche meccaniche delle macchine rotanti variano con la velocità di rotazione.
I difetti, o le risonanze, vengono eccitati quando la frequenza di rotazione si avvicina alla loro
frequenza. Tale frequenza viene detta FREQUENZA CRITICA, che propriamente indica l’ordine
della frequenza di rotazione che coincide con una risonanza del sistema. Pertanto quando la
macchina raggiunge la velocità di rotazione per cui un suo multiplo coincide con la frequenza
critica, il sistema entra in risonanza.
Per determinare le frequenze critiche si eseguono test di run up e coast down, cioè a velocità
variabile, crescente (test di accelerazione) e decrescente (test di frenata) rispettivamente.
Analisi degli ordini – tipi di rappresentazioni
Mappe in “cascata” (waterfall): lo spettro dell’ampiezza o della fase del segnale di vibrazione viene
rappresentato come mappa 3D in funzione della frequenza e della velocità di rotazione.
La velocità di rotazione è data fase dello spettro
come RPM cioè Rotazione Per
Minuto = frequenza x 60

In questo caso viene riportata


velocità di
la mappa dello spettro di fase. rotazione
All’aumentare della velocità
di rotazione, il massimo di
vibrazione si ha alla frequenza
della rotazione e alle sue
armoniche:
rette a ventaglio

frequenza
Analisi degli ordini – tipi di rappresentazioni
Mappe in “cascata”
Le componenti della
vibrazione con frequenze
sincrone con la velocità di 4x
rotazione sono allineate 1x 2x 3x 5x
lungo la retta 1x, quelle
corrispondenti alla prima
6x
armonica sulla retta 2x,
quelle della terza sulla retta
20 Hz 40 Hz 60 Hz 7x
3x e così via. Rette a 1200 RPM
ventaglio con pendenza 8x
determinata dall’ordine.
…x
10 Hz30 Hz
600 RPM
20 Hz
Analisi degli ordini – tipi di rappresentazioni
Waterfall di un motore a combustione interna:
si possono distinguere le frequenze
dipendenti dalla velocità (cioè le
armoniche di rotazione, rette a
ventaglio) rispetto a quelle da essa
indipendenti (per esempio la
frequenza di risonanza strutturale
presente ad ogni regime di rotazione
a 120 Hz).
Alle alte velocità si riconosce l’effetto
dell’eccitazione introdotta dalla
dinamica del sistema di
movimentazione delle valvole di
alimentazione e scarico.
Analisi degli ordini – tipi di rappresentazioni
Se i diagrammi vengono rappresentati nello spazio 2D con la terza dimensione data dal colore
(spettrogramma) si chiamano DIAGRAMMI DI CAMPBELL: diagrammi frequenza – RPM

Mappa in cascata (waterfall) Diagramma di Campbell


frequenza

velocità di
rotazione
Analisi degli ordini – tipi di rappresentazioni
Se nei diagrammi waterfall l’asse della frequenza si sostituisce con quello degli ordini si ha il
DIAGRAMMA DEGLI ORDINI.

velocità di velocità di
rotazione rotazione

frequenza ordini
Analisi degli ordini – tipi di rappresentazioni
Se nel diagramma waterfall gli ordini sono delle rette con pendenza sempre maggiore:

rpm
f1 =
60 velocità di
rotazione
2
f 2 = 2 f1 = rpm
60
3
f3 = rpm
60
n
fn = rpm
60 frequenza

L’equazione dell’ordine n-simo, che lega la


frequenza alla velocità di rotazione in RPM, è
quella di una retta con pendenza pari a n/60.
Analisi degli ordini – tipi di rappresentazioni
Nel diagramma degli ordini le funzioni rappresentate non sono più frequenze in funzione della
velocità di rotazione ma ordini in funzione della velocità di rotazione.

n fn
fn = rpm → n = 60 velocità di
60 rpm rotazione iperbole

L’equazione dell’oredine n-simo, che lega


l’ordine alla velocità di rotazione in RPM, è
quella di una iperbole.

ordini
Analisi di un segnale di vibrazione di una macchina rotante a velocità variabile
Si consideri la vibrazione prodotta da
una ventola da PC costituita da una
ventola a 7 pale e un motorino
elettrico con 4 avvolgimenti.
Le componenti della vibrazione
saranno:
- Rotazione albero (ω)
- Passaggio pala (7 ω)
- Passaggio espansioni polari (4ω) .
Se la velocità di rotazione è 3300
rpm, cioè 55 Hz, le tre armoniche di
rotazione saranno:
- Rotazione albero (ω = 55 Hz)
- Passaggio pala (7ω = 385 Hz)
- Passaggio espansioni polari (4ω =
220 Hz) .
Analisi di un segnale di vibrazione di una macchina rotante a velocità variabile
Si consideri di far ruotare la ventola alla velocità variabile che va da 1000 a 4000 rpm in
regime non stazionario. Se si effettua l’FFT del segnale acquisito si andrà a mediare le
componenti di vibrazione che cambiano al variare della velocità di rotazione e pertanto si
avrà un effetto di appiattimento (smearing).
L’analisi mediante FFT non è rappresentativa.
Analisi di un segnale di vibrazione di una macchina rotante a velocità variabile

Se invece si effettua uno spettrogramma


mediante short time Fourier transform (STFT)
si separano le armoniche di rotazione (ordini),
che si presentano come rette a ventaglio,
dalle risonanze strutturali.
Lo spettrogramma è dato in funzione del
tempo ma può essere ricollegato alla velocità
di rotazione graficando il profilo di velocità.

risonanza

I ordine (23.33-61.66 Hz)

Profilo di velocità variabile tra 1400 e 3700 rpm


Analisi di un segnale di vibrazione di una macchina rotante a velocità variabile
Se viene fatto un spettro degli ordini, si riconoscono le armoniche della frequenza di
rotazione che hanno ampiezza maggiore:
- Rotazione albero (ω)
- Passaggio pala (7 ω)
- Passaggio espansioni polari (4ω) .
Spettrogramma del segnale di accelerazione in Matlab
Si consideri il segnale ‘AccSweepSignal.mat’ acquisito a una frequenza di campionamento di
8192 Hz. Il segnale è stato compresso nel file ‘4422.rar’.
Il segnale viene caricato e la sua storia temporale graficata.

vibr=load('AccSweepSignal');
x = vibr.Data;
fs = 8192;
t=0:dt:(length(x)-1)*dt;
figure,plot(t,x),xlabel('Time [s]'),ylabel('Accelerazione [m/s^2]'), xlim([0 max(t)])
Spettrogramma del segnale di accelerazione in Matlab
Lo spettrogramma viene calcolato suddividendo il segnale nel tempo in 100 spezzoni e per ogni
spezzone viene calcolata la Power Spectral Density (PSD) con 8192 linee spettrali.

size=8192; % n. linee spettrali per la PSD


N=100; % n. spezzoni
df = fs/size; % risoluzione in frequenza
fmin=0; % frequenza minima dell'FFT
fmax=400; % frequenza massima dell'FFT
nlow = round(fmin/df+1);
nhi = round(fmax/df+1);
tottime = (length(x)-size)/fs;

for n = 0:N-1;
ns = floor(n/N*(length(x)-size)+1);
xt = x(ns:ns+size-1);
y = psd(xt,size,fs,hann(size),'none');
y = sqrt(y*2*1.5/size);
Y(:,n+1) = y(nlow:nhi);
end
M = Y';
F = (nlow-1)*df:df:(nhi-1)*df; % vettore frequenza
T = 0:tottime/N:(N-1)/N*tottime; % vettore tempo
Spettrogramma del segnale di accelerazione in Matlab
Visualizzazione dello spettrogramma:

zmax=0.1; % max limite accelerazione


Figure
waterfall(F,T,M);
colormap([0 0 1]);
view(0,90)
axis([fmin fmax 0 tottime 0 zmax]);
set(gca,'FontSize',14);
title( 'Time Spectral Map','FontSize',14)
xlabel( 'Frequency [Hz]','FontSize',14)
ylabel( 'Time [s]','FontSize',14)
zlabel( 'RMS','FontSize',14)
set(gca,'View',[0 80]);
colormap([.1 .1 .1]);
grid off
Analisi degli ordini - ricampionamento
L’FFT si applica a segnali che sono campionati a intervalli costanti nel tempo e si
determinano le componenti periodiche nel tempo.
Gli ordini sono componenti che si ripetono ad ogni rotazione:
l’ordine n si ripete n volte ogni rotazione. Pertanto gli ordini sono periodici non nel tempo
ma nelle rotazioni (o angolo di rotazione).
Si deve campionare a intervalli di rotazione costanti, ovvero a intervalli angolari costanti
(es. 720 pulsazioni per giro). Occorre avere un sensore che misura le rotazioni
(tachometro come proximity, encoder, sensori ottici…).
Per esempio i sensori ottici osservano il passaggio di una cartina riflettente attaccata
sull’albero e producono un segnale digitale
a impulsi.
Analisi degli ordini - ricampionamento
Sensori tacho che generano
impulsi ad una velocità
proporzionale alla velocità di
rotazione (1 impulso per
rotazione).

Encoders: genera molti impulsi


per rotazione anche parecchie
centinaia (720 o più). Buona
risoluzione angolare.
Analisi degli ordini - ricampionamento
Se si ha un albero che accelera, cioè la sua frequenza
di rotazione ω aumenta, gli intervalli tra i campioni ↑
adiacenti diventano via via più lontani in termini intervalli tra
angolari. Infatti se l’albero va più veloce, ma l’intervallo campioni
di tempo tra i campioni rimane uguale (campionamento adiacenti
diventano più
costante), nello stesso intervallo di tempo l’angolo larghi
compiuto dall’albero è maggiore. Pertanto i campioni
sono più distanti in termini angolari.
Se si effettua la FFT del segnale temporale campionato
a frequenza di campionamento costante, poiché la
velocità varia nel tempo di acquisizione, si avrà uno
spettro largo che comprende tutto il range di frequenza
spazzato nella accelerazione.
Analisi degli ordini - ricampionamento
Se si effettua un ricampionamento
in base angolo e cioè si mette lo ↑ ↑
stesso numero di campioni ogni RICAMPIONAMENTO
giro, ci si sincronizza con la
velocità di rotazione e nel
passaggio in frequenza quello che
si ottiene è uno spettro in funzione
degli ordini della rotazione. Come
si vede dalla storia temporale e
dallo spettro la vibrazione si
concentra in una sola componente
che è la fondamentale della
rotazione cioè il primo ordine.
Analisi degli ordini - ricampionamento
Si consideri un albero la cui velocità di rotazione aumenta (run-up). Il profilo di velocità viene
registrato da un sensore ottico (tacho) che emette un impulso ogni giro. All’aumentare della
velocità gli impulsi si infittiscono.
Ricampionando in rotazione: es. un campione ogni rotazione, all’ ↑ della velocità ↑ il numero dei
campioni al secondo → è come se aumentasse la frequenza di campionamento.
Velocità ↑
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
tacho s

0.5

-0.5

-1

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2


vibrazione s
Analisi degli ordini – metodi di ricampionamento
Metodi hardware: usando una frequenza di campionamento sincrona alla
rotazione. La frequenza di campionamento si deve adeguare alla velocità di
rotazione, cioè aumentare con essa. Il metodo è molto complicato.

Metodi Software: ricampionamento a valle dell’acquisizione, in base al segnale


della tacho.
Analisi degli ordini – ricampionamento software
I passi da compiere nel ricampionamento software sono tre:

(a) Segnale originale campionato con frequenza di campionamento Fs=20 Hz.


1

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

-0.4

Dt= 0.05 s Fs = 20 Hz
-0.6

-0.8

-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

s
Analisi degli ordini – ricampionamento software
(b) Interpolazione con zero-padding

0.8 segnale
0.6

0.4

0.2

-0.2
zero
-0.4

-0.6

-0.8

-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

s
Analisi degli ordini – ricampionamento software
(c) Filtraggio in bassa frequenza (filtro passa-basso)

0.6

0.4

0.2

-0.2

-0.4

Dt= 0.025 s Fs = 40 Hz raddoppiata


-0.6

-0.8
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

s
Analisi degli ordini – ricampionamento software

(a) Segnale originale

(b) Interpolazione con zero-padding

(c) Filtraggio in bassa frequenza (filtro


passa-basso)
Analisi degli ordini – ricampionamento software
Regole per avere un ricampionamento accurato per l’analisi degli ordini:

1. La frequenza di campionamento usata nell’acquisizione deve essere almeno 2.56 volte la


massima frequenza che si vuole analizzare. La massima frequenza dipende dalla massima
velocità raggiunta dalla macchina e dal massimo ordine di tale velocità che si vuole analizzare:

Fs = 2.56 x max ordine x max velocità(rpm)/60

Se voglio analizzare una macchina la cui velocità massima è di 6000 rpm (100 Hz) e mi
interessano le sue componenti in frequenza fino al 20° ordine, si ha:

Fs = 2.56 x 20 x 100 = 5120 Hz

2. Per il segnale tacho la frequenza di campionamento dovrebbe essere maggiore, perché i


risultati dell’analisi degli ordini dipendono dall’accuratezza della misura degli impulsi tacho
(riferimento). In genere la frequenza di campionamento della tacho è 4 volte maggiore di quella
del segnale di vibrazione:

Fstacho = 4 x 2.56 x max ordine x max velocità(rpm)/60


Tipi di grafici usati nell’analisi degli ordini

Spettrogramma Waterfall – frequenza o ordini vs tempo

Serie di spettri acquisiti a intervalli di tempi


consecutivi. Usati durante l’acquisizione per
osservare variazioni di vibrazione.
V ordine X XX
XX

V ordine
Tipi di grafici usati nell’analisi degli ordini

Spettrogramma Cascade – frequenza o ordini vs rpm

Serie di spettri acquisiti a velocità di rotazione


consecutive. Gli ordini sono più definiti.

V ordine X XX
XX

V ordine
Analisi degli ordini – tipi di grafici

spettrogramma

XX

X
Cascade – frequenza o ordini vs rpm
V

Serie di spettri acquisiti a velocità di rotazione


consecutive. Gli ordini sono più definiti.
Tipi di grafici usati nell’analisi degli ordini
Spettrogramma o colormap

XX

X
Cascade – frequenza o ordini vs rpm
V
Tipi di grafici usati nell’analisi degli ordini
Waterfall
Tipi di grafici usati nell’analisi degli ordini
Diagramma degli ordini (ordini-rpm)
Tipi di grafici usati nell’analisi degli ordini
Spettro degli ordini: è una sezione del diagramma degli ordini (ordini-rpm) a una certa rpm.
Mostra le componenti collegate alla rotazione.
Tipi di grafici usati nell’analisi degli ordini
Spettro degli ordini: è una sezione del diagramma degli ordini (ordini-rpm) a una certa rpm.
Mostra le componenti collegate alla rotazione.

3000

rpm ampiezza
2500

2000

1500

1000

500
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

ordini ordini
Esempio
Si generi una sinusoide di frequenza 1 Hz campionata a 20 Hz.

%% Sine generation
f=1;
fs=20;
t=0:1/fs:1;
y=sin(2*pi*t);
plot(t,y),hold on
plot(t,y,'.')
Esempio
Si effettui uno zero padding raddoppiando la frequenza di campionamento fino a 40 Hz.

%% zero padding
fs0=2*fs;
t2=0:1/fs0:1;
ypad=[];
for ii=1:size(y,2)
yp=[y(ii) 0];
ypad=[ypad yp];
end
figure, plot(t2,ypad(1:end-1),'.')
hold on
plot(t2,ypad(1:end-1))
Esempio
Si applichi un filtro passa-basso con frequenza di soglia di 4 Hz (low-cut-off frequency) in modo
da far passare solo il segnale che ha frequenza pari a 1 Hz.

%% filtering
f_low=4;
[b1,a1]=butter(9,f_low/(fs0/2),'low'); %low-cut-off freq/Nyquist frequency
yfil=filtfilt(b1,a1,ypad);
figure,plot(t2,yfil,'.')
hold on
plot(t2,yfil)

Si ottiene lo stesso segnale originale ma campionato a frequenza doppia.