I

Regolatori industriali

Leggi di controllo PID

Il libro di Tecnologie dei sistemi di controllo è disponibile in formato pdf a

questo indirizzo:

https://www.bookrepublic.it/ebook/9788838698965-tecnologie-dei-sistemi-di-controllo-

2ed-mcgraw-hill-education-italy

Il libro Feedback Systems: An Introduction for Scientists and Engineers

second edition v3.1.5 del 24.07.20 è disponibile in formato pdf al seguente indirizzo:

https://fbswiki.org/wiki/index.php/Main_Page

Tecnologia dei Sistemi di Controllo per l’Aeronautica [1] G. Magnani



Regolatori industriali

Schema di riferimento (controllo in retroazione)

n (w)

d (v)

ysp (r) e u x
y legge

Regolatore processo

lo
strumento

è sporcato

legge di controllo piena da m

Regolatore relay venetacontro

PID legge di controllo

gad (o v) disturbo di carico

unità fisica a L
che agisce sul
enereannesetta processo

allontana il processo dallo stato voluto

magna
n (o w) rumore di misura corrompe le misure fornite dai sensori

point 9

Specifiche risposta a yspset

(o r) (scalino) risp ale sistema
cosa ci interessa a set point

ottenere
ci interessano risposta a d (scalino)

soprattuttoastns poste risp

del
gia a disturbo di carico

Tecnologia dei Sistemi di Controllo per l’Aeronautica [2] G. Magnani



Regolatori industriali

Processi e regolatori (sistemi) lineari

Analisi con le funzioni di trasferimento (nel seguito per indicare

la fdt del processo si useranno i simboli G o P e per quella del

regolatore R o C)

Esempio

1 𝐺𝐺 𝑠𝑠

𝐸𝐸(𝑠𝑠) = 𝑌𝑌𝑠𝑠𝑠𝑠 (𝑠𝑠) − 𝑁𝑁 𝑠𝑠 − 𝐷𝐷 𝑠𝑠

1 + 𝑅𝑅 𝑠𝑠 𝐺𝐺 𝑠𝑠 1 + 𝑅𝑅 𝑠𝑠 𝐺𝐺 𝑠𝑠

Tecnologia dei Sistemi di Controllo per l’Aeronautica [3] G. Magnani



Effe eIressalsi

anello L R G

e percorso tra N C'è solo

andata un meno
ed E

sei
III te

Ff ateo

SR Gli

sina.EE

concentrano su
i

di d e gsp su error

Pertanto le fat di

Yi Fist ses nostro interesse sono

Eggers

L s
S e F

YE Gf Gls Scs

Tutte le Felt del Sist hanno gli stessi poli

peli
17L S 0

fat ha invece i suoi zen

Ogni

Industrial controllers

Closed loop transfer functions

The behavior of a closed loop control system is expressed

in the frequency domain by its closed loop transfer

functions. a

fatt

We can specify the desired behavior (i.e., the c.l.t.f.s) in

terms of the open loop transfer function 𝑳𝑳 = 𝑷𝑷𝑷𝑷

AM v3.1.5 – Cap. 12 con notazione T al posto di F

1 𝑷𝑷 Load or input

𝑺𝑺 = Sensitivity 𝑷𝑷𝑺𝑺 = sensitivity

1 + 𝑷𝑷𝑷𝑷 function 1 + 𝑷𝑷𝑷𝑷

function

𝑷𝑷𝑷𝑷 complementary 𝑷𝑷 Noise or output

𝑭𝑭 = 𝑻𝑻 = sensitivity 𝑷𝑷𝑺𝑺 =

1 + 𝑷𝑷𝑷𝑷 function
1 + 𝑷𝑷𝑷𝑷 Sensitivity
function

gia set ponte y

Tecnologia dei Sistemi di Controllo per l’Aeronautica [4] G. Magnani


la voluta x avere comp desiderato
are a ga

fa forma

Controller design
10

Tipo di rise a sto

Performance specification da tale nip qundi

ottengo la fait a

ipergenanna

meno di un fattore

Time response (to reference step input) 4s da qui deriva

gazza
di una

risposta
allo scalmo

sul setpoi

della var

controllata

g da essa

dip la
prestazione

Features Least
nsprientra in una
fascia anno se igatfaetit.ae
assestate
sovraelongazione tempo discelta
IIII III

Overshoot, rise time, and papa al setpoint dato

ai

settling time

Damped oscillation frequency, and steady-state error

errore statico

freq di got oscillazione smorzata

Tecnologia dei Sistemi di Controllo per l’Aeronautica [5] G. Magnani


Trovare R in modo che sist risponda cosi allo scalmo overo in modo

che F sia

1
stabile osulazleutata
2 banda passante sigg x garantire bassi

tempi di salita e
di regime tre Ts come in figura

mutano a basse
3

guadagno uscita
1 1 freq
in tal modo a regime y Ye

ingresso

aggiunta vedremo che ad alle freq vogliamo E L overo

bassa sottocesse o a B in modo che le alte freq siano

qundi atten ate
trattate come rumore x il sistema

Controller design
20

tipo di

Performance specification

Frequency responses

of Is and IF |F(iω)|

AM Ch. 12

sotto sotto

The behavior of the first part of the step response is related to

the behavior of the frequency response at high frequency, and

viceversa

Tecnologia dei Sistemi di Controllo per l’Aeronautica [6] G. Magnani



• a basse frequenze >> minimo valore assoluto di S imposto da performance.

eancheaadamore E saD
Infatti S lega setpoint ad errore >> a basse frequenze, ovvero nella banda passante del sistema, S (il
suo modulo e il suo guadagno) deve essere basso a nché l’errore sia piccolo

Causato
da

uperoa
• a basse frequenze >> F imposta da performance statiche

F lega setpoint ad uscita. Inoltre Ricordiamo che il comportamento della risposta in frequenza a
basse frequenze é legato al comportamento a regime del sistema nel dominio del tempo e
viceversa. Pertanto, analizzando le basse frequenze stiamo analizzando il regime.

Ora, noi a regime vogliamo che l’uscita riproduca il setpoint (err statico nullo) >> performances
statiche richiedono che a basse frequenze, nella banda passante del sistema, F sia alto e pressoché
1 in modo che l’uscita a regime coincida più o meno col setpoint in ingresso.

In particolare, l’armonica a frequenza zero, ovvero il setpoint costante a scalino, viene fatto passare
inalterato dal sistema. Stessa cosa per le armoniche a frequenze molto basse. Per frequenze un po’
più alte, F non esattamente 1 quindi ho maggiore errore statico.

• a alte frequenze >> F imposta dalla sica

I sistemi in generale non sono in grado di catturare dinamiche con frequenze elevate >> setpoint
con frequenze elevate non possono essere catturati e seguiti dal sistema >> ad alte frequenze F
deve tendere a zero

• a frequenze intermedie (attorno wc) >> F imposta dalle performances dinamiche

Ricordiamo che le alte freq (o intermedie come in qst caso) rappresentano il comportamento iniziale
della risposta temporale ovvero il transitorio

Infatti:

La wc di F mi determina il tempo di assestamento della risposta

Il valore di F alla wc , quindi l’eventuale picco di F, mi determina il livello di smorzamento del sistema
che a sua volta nel transitorio mi determina il valore della sovraelongazione

Sensitivity function

All points inside the dashed circle have sensitivity greater

than 1 (the load disturbance is amplified)

méL
1
L IL 1
we

SI

I 1

disperlatl imini

overo
me

perleteleSm

towns

Qundi perdist di ecaricos d con freq attorno we viparegia

Tecnologia
is a una o di
1si sa dei Sistemi tali dist
di Controllo di carico sono amplificati
per l’Aeronautica [7] G. Magnani


Controller design

Loop shaping design

Chosing a compensator which gives a loop transfer function with a desired

shape. Two possible approaches:

• select L and then compute R=L/G

• start with G and add poles and zero and change gain until the desired shape

is obtained Irrough

Typical loop gain shape

Man e

è un
parato

The crossover frequency ωgc determines

the attenuation of load disturbances,

bandwidth and response time of the

closed loop system.

The slopeE ngc determines the robustness

i

of the closed loop systems.

Warning: Attention should be paid to

constraints on the control variable

Tecnologia dei Sistemi di Controllo per l’Aeronautica [8] G. Magnani



Progetto del sistema di controllo: loop shaping

aIII III antennadestdicarico

meticci

e ossabassefree f 4am 1 a
Loop = anello = prodotto di tt le FDT nell’anello.

E
Diagramma del modulo del guadagno d’anello ha la forma della slide :

• deve essere alto a bassa frequenza,

• Deve essere basso ad alta frequenza. Lo é inevitabilmente perché é è basso il guadagno di G e

perché non ha senso tirarlo su forzando le cose. Se cerchiamo di dare tanto guadagno
ampli chiamo rumore su variabile di controllo infatti.

cosicché

D Lacs adalta8 f l ad alta f EEEE vispettandoliàtistato

a è legata
quali
I al
control effort

la 1 ad alte freg
cogliendo

_riannodare

il control offert ad alte fica

se
l invecefosse alto ad alte freq potremmo avere at qundi control

effort

T amplificando rumore see variab di controllo

Attorno alla pulsazione di taglio, wc, ciò che avviene determina la robustezza del sistema in anello
chiuso. La robustezza esprime quanto variazioni di parametri del regolatore e/o del processo
(modello non preciso) hanno e etto sul comportamento del sistema >> sist molto robusto cambia
poco al variare di parametri del processo. Sistema poco robusto invece varia molto al variare dei
parametri e può anche diventare instabile.

2
perone che quantificano robustezza

robi

se Gut gmtero

Come

si vede Yu dip da 4L tua p che a sua volta dip da
pendenza

del plot IL in cua free scope 90
4 E scopetta0 la pena

di 14 in Wc che chiamo ne determina

fu quindi la robustezza dell ast


Controller design

Typical loop shape

At low frequencies, a large magnitude of

L provides good disturbance rejection

(see load sensitivity t.f. PS) and

reference tracking (see T or F)

At high frequency S 1 and T0 as on s∞

Typical sensitivity and complementary sensitivity function frequency response shapes

Sunto Sensitivity Noise sensitivity

requisiti𝑆𝑆 =
1 𝐶𝐶

nel 1 + 𝐶𝐶𝐶𝐶
𝐶𝐶𝑆𝑆 =
1 + 𝐶𝐶𝐶𝐶

dolce It shows that at HF small

della Complementary C avoids undesirable

free Sensitivity
control actions
𝐶𝐶𝐶𝐶

𝑇𝑇 = = 𝐶𝐶𝐶𝐶𝑆𝑆 𝑇𝑇 + 𝑆𝑆 = 1

1 + 𝐶𝐶𝐶𝐶

T must be a «low pass» filter

Tecnologia dei Sistemi di Controllo per l’Aeronautica [9] G. Magnani