Risposta dinamica degli strumenti

(PRONTEZZA)

9 marzo, 2000

Introduzione alle Misure Dinamiche

Grandezza fisica Segnale

Trasduttore

Analogico

Segnale

Digitale
 Grandezza Taratura statica

LINEARE
Lettura

Grandezza

NON LINEARE
Lettura

Risposta dinamica degli strumenti (PRONTEZZA)

Esprime la capacità di uno strumento a seguire e misurare
una grandezza variabile nel tempo.
comportamento ideale

x( t ) y( t)
k
Grandezza Lettura

Grandezza

Lettura
 esempio di comportamento reale

x(t)
1,5
x(t),y(t)/k y(t)/k
1

0,5

0
0 1 2 3

-0,5

-1

-1,5
tempo

COMPORTAMENTO DINAMICO DEGLI

STRUMENTI

• idealmente:
idealmente: y(t) = k x(t)

realtà: lo strumento insegue le

• in realtà:
variazioni del misurando, riproducendole
con un certo grado di approssimazione,
che dipende dalle sue caratteristiche
dinamiche
 Si suppone lo strumento LINEARE, dunque è possibile
effetti.
applicare il principio di sovrapposizione degli effetti.
In questa situazione non è necessaria la taratura per tutti
i segnali possibili: ognuno può essere scomposto in
somma o integrale di segnali semplici.
Data l’ipotesi di linearità, la risposta al segnale complesso
è la somma delle risposte ai segnali semplici in cui quello
complesso è scomponibile.

s = segnale
r = risposta

s r

∑ ssemplici ∑ rsemplici

ssemplice rsemplice
Segnali semplici più comuni:
• sinusoide
• gradino
• impulso
• rampa

t t

t t

ANALITICA: è nota l’equazione

ANALITICA:
dello strumento (si tratta comunque
di un modello, di una
Studio del semplificazione, non è una
comportamento descrizione completa dello
dinamico degli strumento)
strumenti: due SPERIMENTALE: non è nota
SPERIMENTALE:
possibilità l’equazione dello strumento o è
troppo complessa; è comunque la via
più sicura per eseguire una
TARATURA DINAMICA
Studio analitico:
analitico: presuppone la creazione di un modello

Se lo strumento è lineare l’equazione che lo descrive è

un’equazione differenziale a coefficienti costanti:

dn q o dn −1qo dq o
an + a n −1 + ... + a1 + a 0q 0 =
dt n dt n −1 dt
(1)
dmq i dm −1q i dq i
= bm + b m −1 + ... + b1 + b 0q i = f (t )
dt m dt m −1 dt
Ove:
qo = output
qi = input
t = tempo
a,b = coefficienti costanti

d
Definendo per semplicità D = si ha:
dt

(anDn + an−1Dn−1 + ... + a1D + a0 )q0 = (2)

= (b m Dm + b m −1Dm −1 + ... + b1D + b 0 )q i

La soluzione di questa equazione è stata studiata in modo

sistematico con diversi metodi (ad es. la trasformata di
Laplace).
Laplace).
Secondo l’approccio classico la soluzione è del tipo:
qo=qog+qop
qog = integrale generale dell’omogenea associata
qop = integrale particolare dell’equazione completa
qog ha n costanti iniziali che si ricavano imponendo
altrettante condizioni iniziali. E’ la soluzione della:

an Dn + an −1Dn −1 + ... + a1D + a 0 = 0

Ove l’operatore D è trattato come un’incognita algebrica.
Il metodo per trovare qog è universale.

qop è l’integrale particolare. Il metodo per ricavarlo non è

universale, dipende da qi. Si possono cercare dei valori di
qi tali per cui sia facile trovare q0p. Assegnato qi
l’espressione a destra dell’uguale in (1) è una f(t).
Si può derivare ripetutamente questa funzione. Se le
derivate non crescono in valore oltre un certo ordine si può
scrivere:
q op = Af (t ) + Bf ' (t ) + Cf '' (t )
Ove A, B, C si ricavano imponendo che la (1) sia
un’identità (non contano le condizioni iniziali).

FUNZIONE DI TRASFERIMENTO (TF)

IN OUT
TF

La TF che lega qo a qi è definita trattando l’equazione (2)

come se fosse una relazione algebrica e facendo il rapporto
OUTPUT
INPUT
qo bm Dm + bm −1Dm −1 + ... + b1D + b 0
(D ) =
qi an Dn + an −1Dn −1 + ... + a1D + b 0
Sottolinea che è una relazione generale e non riguarda solo
un dato istante
FUNZIONE DI TRASFERIMENTO (TF)

IN OUT
b m Dm + b m −1Dm −1 + ... + b1D + b 0
an Dn + an −1Dn −1 + ... + a1D + b 0
qi qo
Questo è un discorso di validità generale.

Vale solo se l’impedenza di ingresso del blocco a valle è >>

dell’impedenza di uscita di ciò che sta a monte 10

La funzione di trasferimento può assumere espressioni

diverse a seconda delle tecniche di analisi impiegate per
ottenerla e valutarla.
Le due vie più percorse sono quelle della

TRASFORMATA DI LAPLACE più utilizzata in ambito

elettronico

TRASFORMATA DI FOURIER più utilizzata in ambito

meccanico, che vede, sotto ipotesi abbastanza larghe, ogni
segnale come somma di sinusoidi. Se vale quanto già detto
sulla linearità del sistema considerato, ci si può
concentrare sulla risposta alla singola sinusoide
FUNZIONE DI TRASFERIMENTO SINUSOIDALE
La funzione di ingresso (input) è del tipo:
qi=Ai sinωt
se si aspetta un tempo sufficiente (gli effetti del transitorio
svaniscono), anche qo è un’onda sinusoidale.
Cambia però l’ampiezza
l’ampiezza e ci può essere ritardo.
ritardo. La
risposta del sistema è proprio individuata da queste due
quantità.
Si può agire
a) cercando la soluzione particolare dell’equazione dello
strumento ponendo:

q i = A i sinωt ⇒ qo = A osin(ωt + ϕ )

ω=2πf

b) sfruttando la funzione di trasferimento in frequenza:

qo b m (iω )m + b m −1 (iω )m −1 + ... + b1 (iω ) + b 0

(iω) =
qi a (iω )n + a
n (iω)n −1 + ... + a (iω) + b
n −1 1 0
q
Per ogni pulsazione ω o (iω) è un numero complesso del
tipo M∠ϕ tale che: q i
Ao
M= Con Ao=ampiezza output
Ai Ai=ampiezza input

ϕ è la fase tra i due segnali

12
funzione di trasferimento in frequenza (armonica):
Im Im (iωt)+ϕ
Aoe(iωt)+ϕ

ϕ
Asinϕ Aieiωt
ϕ ωt
Acosϕ Re Re
dominio del tempo dominio delle frequenze,
stesso contenuto di informazioni, passaggio reversibile , avviene
avviene
attraverso gli algoritmi di Fourier.
Fourier.
Ciascuna sinusoide è un’armonica
un’armonica del segnale.
Segnale complesso e composto da un certo numero di armoniche:
la trasformazione nel dominio delle frequenze avviene per ciascuna
ciascuna
delle sinusoidi in ingresso, portando alla definizione dello “spettro
“spettro”
”
della funzione.

ω
Ao

φο
Ai
φι

x(t)
Amplificazione

Ritardo

Segnale originale
t
FOURIER: RISPOSTA AD UN SEGNALE PERIODICO
Passaggio tempo---
tempo---frequenza:
frequenza: algoritmo di Fourier

Funzione periodica: f(t+T)=f(t) T=periodo

Se sono rispettate le condizioni di Dirichlet,
Dirichlet, ossia se la
funzione è ad un sol valore, è finita ed ha un numero
finito di discontinuità e di massimi e minimi in un ciclo,
può essere rappresentata con la serie di Fourier:
Fourier:
∞
q i (t ) = ∑ A ik sin(kΩt + α k ) Ω=fondamentale
k =0

E’ una serie con infiniti termini, tutti occorrenti per una

ricostruzione perfetta del segnale di partenza.

∞
q i (t ) = ∑ A ik sin(kΩt + α k )
k =0
E’ una serie con infiniti termini, tutti occorrenti per una
ricostruzione perfetta del segnale di partenza.
La serie non è definita per tutti i possibili valori di frequenza,
frequenza, ma
per una serie di valori discreti, ossia
Ω, pulsazione fondamentale, più tutti i suoi multipli, detti
armoniche superiori.
Il periodo dell’armonica fondamentale è pari alla durata
dell’osservazione del segnale T
La distanza tra le righe dello spettro, o “risoluzione in frequenza”,
frequenza”, è
pari alla frequenza dell’armonica fondamentale
Le fasi αk sono relative ad un riferimento arbitrario ma comune a
tutte le armoniche e ne descrivono i ritardi relativi.
RISPOSTA AD UN TRANSITORIO
Transitorio: qi(t)=0 identicamente per tutti i valori
di tempo maggiori di un valore finito t0.
Se qi è uno dei segnali semplici visti, si può
procedere secondo i metodi classici validi per quei
segnali semplici. Se qi è qualsiasi, occorre un
procedimento più generale, la trasformata di
Fourier. E’ un caso limite in cui si ha una funzione
periodica di periodo -∞ + ∞. La risoluzione in
frequenza, che è 1/T, tende a 0.
∞ ∞
Spettro Q i ( iω ) = ∫ q i ( t ) cos ωtdt − i ∫ q i ( t )sinωtdt
0 0
Con ω che assume tutti i valori da -∞ a + ∞

qi periodica spettro discreto

qi transitorio spettro continuo

ESEMPIO

Questi
argomenti
saranno ripresi
in maggiore
dettaglio nel
seguito
 PRONTEZZA, RIPRESA

L’obiettivo ideale sarebbe, dato un certo ingresso

sinusoidale, avere un’uscita pure sinusoidale con
un fattore di amplificazione costante al variare
della frequenza e con sfasamento nullo (si vedrà
poi che sulla fase è possibile adottare regole meno
restrittive)

qi

qo

Viceversa, la presenza della funzione di

trasferimento, per ciascuna delle frequenze
considerate, opera una trasformazione che
modifica il modulo (da Ai a Ao) e la fase (che
significa un ritardo nel tempo). Nell’ottica di
studiare le prestazioni di uno strumento, queste
modifiche sulle diverse armoniche che formano il
segnale di ingresso devono essere tali per cui il
segnale in uscita, ottenuto come somma delle
risposte ai singoli segnali semplici in ingresso,
deve avere “lo stesso aspetto” di quello ricevuto in
ingresso, il che significa lo stesso segnale, al più
moltiplicato per una costante e traslato nel tempo.
 BANDA PASSANTE

si definisce banda passante

di uno strumento di misura
il campo di frequenze (f1 , f2) entro cui
distorto:
il segnale non risulta distorto:
•il modulo della risposta in frequenza si mantiene
costante entro una specificata tolleranza;

•la fase é nulla entro una specificata tolleranza.

Criterio di progetto:
la banda di interesse del fenomeno misurando
deve essere interamente contenuta nella
banda passante dello strumento:

f1 ≤ fmin < fmax ≤ f2

CASO IDEALE

Ao ϕ
Ai
f

f
OSSERVAZIONI
E’ emerso come uno strumento si possa dire pronto quando non
distorce il segnale di ingresso.
Un segnale non viene distorto quando tutte le armoniche in esso
presenti vengono moltiplicate per un fattore (modulo
(modulo della funzione
di trasferimento) costante e lo sfasamento delle armoniche in
uscita, rispetto a quelle del segnale di ingresso, è pari a:
- 0°
- 180°
- proporzionale all’ordine dell’armonica
ossia: OK
ϕn=0 ϕ
 Ao 
 Ai n = cos t ϕn=π
f
ϕn=n ϕ1

Mentre sono ovvie le considerazioni sul modulo e le prime due sulla

sulla
fase, la terza merita qualche spiegazione:

ϕn=n ϕ1 =cost ωn
Si ha che ϕ1/2π=t1/T T periodo della 1a armonica
Dunque ϕn=n ϕ1 = n t12π/T= n t1ω con
ϕ1 = sfasamento della prima armonica (fondamentale)
Allora, se qo è composto da più armoniche:
q o = ∑ A on sin( nωt + ψn + nωt1) = ∑ A on sin[ nω( t + t1) + ψn]
n n

fase iniziale dell’armonica n

ω = fondamentale
ωn=nω
=nω armonica di ordine n
Si dimostra che sfasamento proporzionale all’ordine
dell’armonica equivale ad un ritardo costante nel tempo

ϕn = nϕ
ϕ1 T=periodo prima armonica

ϕ1 t1 ϕn t n nt n
= = =
2π T 2π T T Periodo n volte più
piccolo
n
T nt n nt n t1
= = = t n = t1
2π ϕn nϕ1 ϕ1

In definitiva: sfasamento proporzionale all’ordine dell’armonica

significa traslare l’asse dei tempi di t1 secondi; non si ha distorsione
ma solo ritardo
∆t prima ∆t seconda
armonica = armonica Fai vedere il segnale
somma
2

-1

-2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
[s]
Queste considerazioni devono applicarsi a tutte le
sinusoidi nelle quali si deve pensare scomposto il
segnale di partenza: la valutazione della prontezza
dipende infatti sia dalle frequenze del segnale di
ingresso sia dalle prestazioni dello strumento
Per fortuna in campo ingegneristico non è richiesta
una riproduzione perfetta del segnale di partenza.

Spesso meno di 10 armoniche sono sufficienti. Di

conseguenza è necessario ce lo strumento si mostri pronto
solo per queste armoniche.
qo ( A i ) ( M ) = A o = Q o ( iω )
A i = Q i ( iω ) M= ( iω )
qi

ω ω ω

α = ∠Q i ( i ω ) q
ϕ = ∠ o ( iω ) α + ϕ = β = ∠Q o ( i ω )
qi
Risposta ad un segnale periodico
q i (t ) = A io + A i1sin(ω1t + α1 ) + A i 2sin(ω2t + α 2 ) + ...
Passando al dominio delle frequenze:

Q i ( iω ) = A io ∠ ( 0° o180° ) + A i1∠α 1 + A i 2 ∠α 2 + ...

qo
( iω k ) = numero complesso ωk=kω =kω1
qi q
Il prodotto tra Qi(iω k) e o ( iω k ) dà Qo(iω k)
qi

Se si ripete per tutte le frequenze e si sommano i Qo(iω k) si

ha lo spettro del segnale di uscita Qo(iω )

Q o ( iω ) = A o 0 ∠ ( 0° o180° ) + A o1∠β 1 + A o 2 ∠β 2 + ...

q o ( t ) = ± A o 0 + A o1sin( ω 1t + β 1 ) + A o 2 sin(ω 2 t + β 2 ) + . . .
Se lo strumento è pronto, qi(t) e qo(t) hanno all’incirca la
stessa forma.
Il fatto che i segnali reali siano di questo tipo giustifica i
discorsi sin qui fatti: se qi fosse composto da una sola
armonica basterebbe correggere le distorsioni su
quell’armonica senza necessità di uno strumento pronto.
Strumento di ordine 0
Se in (1) tutti gli ai e i bi esclusi a0 e b0 sono nulli, si
degenera in una equazione algebrica
aoqo=boqi

b
qo = o q i = kqi
ao
Poiché l’equazione è algebrica è chiaro che,
indipendentemente da come varia qi, qo lo seguirà
perfettamente senza distorsione o ritardo di fase. E’ lo
strumento con la risposta ideale.
Esempio: potenziometro che misura la posizione

Esempio: potenziometro che misura la posizione

Esempio: potenziometro che misura la posizione

In realtà questo è un caso ideale. Per misurare,

nell’esempio visto, si inserisce un voltmetro che fa
circolare corrente. Se ci fosse una resistenza pura tutto
andrebbe bene, ma se appena il cursore si muove un po’
più in fretta, ci sono effetti capacitivi ed induttivi che
danno errori (viene modificato il rapporto xi e0).
Inoltre il cursore avrà sempre una massa, dunque
un’inerzia
un’inerzia,, che impedisce l’impiego di un modello di
strumento di ordine zero. Tutte le volte che ci sono inerzie
(cioè nella maggioranza dei casi) questo modello viene
messo in crisi.

Strumento del PRIMO ORDINE

dq
a1 o + aoqo = b oq i
dt
Ci sono tre parametri fondamentali, ossia a1, a0, b0, ma
solo 2 sono essenziali.
a1 dq o b
+ qo = o qi (τD + 1)qo = kqi
ao dt ao
b a
k= o τ= 1
ao ao
Il problema della determinazione del comportamento
dello strumento si riduce ad una identificazione di
parametri, ossia k e t
k = sensibilità statica:
statica: è l’output per unità di input in
condizioni statiche (derivate tutte nulle)
τ = costante di tempo
 θ(t) A

s(t)

Esempio: termometro a liquido

s(t) = temperatura del fluido termometrico (funzione del
tempo)
θ(t)= temperatura del liquido (funzione del tempo,
uniforme in tutto l’ambiente di misura)
k = coefficiente di trasmissione del calore fra liquido e
fluido termometrico (non ha niente a che vedere con la
sensibilità statica appena definita)
Si trascurano le variazioni di energia cinetica della massa
di liquido in moto nel capillare, quelle di energia
potenziale, gli effetti della capillarità, della viscosità..
Q = calore scambiato tra liquido e fluido
A=superficie interessata allo scambio di calore
dQ = kA(ϑ − s )dt Calore entrante nel termometro
c = calore specifico
m = massa di liquido nel termometro
dQ =mcds il calore entrante nel termometro ne innalza la
temperatura
ds mc
kA(ϑ − s )dt = mcd s +s = ϑ
dt kA
Se si pone s = qo e θ = qi
si ritrova la forma generale già scritta

Il fatto che il termometro sia considerato uno

strumento del primo ordine è subordinato al
modello scelto, che a sua volta è fissato sulla base
dell’utilità del modello stesso.
In dipendenza da particolari esigenze è possibile
pensare al termometro come ad uno strumento del
secondo ordine (vedi Doeblin)
 a1 dq o b
+ qo = o qi (τD + 1)qo = kqi
ao dt ao
Purché sia:
mc
τ=
kA
La funzione di trasferimento è la seguente:
qo k
=
q i τD + 1

Lo studio di tale funzione nei vari casi di segnale semplice

verrà illustrato nel seguito.

Strumenti del secondo ordine:

Equazione
d 2q o dq o
a2 + a1 + aoq o = b oq i
dt 2 dt
Parametri fondamentali:
b
k= o Sensibilità statica
ao
ao
ωn = Pulsazione propria
a2
ω
fn = n Frequenza propria
2π
a1
h= Parametro adimensionale di
2 a 0a 2
smorzamento
Dall’equazione:

d 2q o dq o
a2 + a1 + aoq o = b oq i
dt 2 dt
Si arriva a:
a a a  b
qo  2 D 2 + 1 D + o  = o q i
 a0 a0 ao  a o

 D2 2hD 
 + + 1 q o = kqi
 ω2 ωn 
 n 

2° ordine
M
ESEMPI:
Ks
Bilancia
B
(MD2+BD+K
+BD+Ks)xo=fi
Strumenti del secondo ordine:
Galvanometro

INDICE SU
SCALA
MOLLE TORSIONALI GRADUATA
ANTAGONISTE

BOBINA MOBILE
PRINCIPIO DI FUNZIONAMENTO:

BOBINA PERCORSA DA I

FORZA SU FILO F=BLI

F
I
B
F
I S N
S N

I
F

F
I
BOBINA PERCORSA DA I S N
FORZA SU FILO F=BLI

COPPIA SU FILO T1’ = F D/2 = B L D I / 2

COPPIA SU SPIRA T1 = 2 T1’ = B L D I

COPPIA SU N SPIRE TN = N B L D I

COPPIA RESISTENTE TM = k θ
 CASO STATICO

EQUILIBRIO MECCANICO
TN = TM

da cui θ = ( N B L D / k ) I = k’ I

POSIZIONE INDICE θ ∝ I Strumento lineare

SENSIBILITA’ k’ = N B L D / k

OBIETTIVO: sensibilita’ k’ ALTA per

misurare I basse

SENSIBILITA’ k’ ↑ ⇔ - k ↓ MOLLA CEDEVOLE

- N, L, D ↑BOBINA GRANDE

RISPOSTA DINAMICA: SISTEMA DEL II° ORDINE

(c’è l’inerzia della spira e vi sono forze smorzanti anche
per stabilizzare l’indice su una determinata posizione
della scala riducendo i transitori).
L’equilibrio meccanico alla rotazione si scrive allora come
.. .
Jθ+rθ+kθ=TN=k’i(t)
J = momento di inerzia dell’equipaggio mobile del
galvanometro attorno al suo asse di rotazione
 .. .
Jθ+rθ+kθ=TN=k’i(t)
r = smorzamento del sistema assunto di tipo viscoso (in
tale termine si può far rientrare la f.c.e.m.: dalla legge di
Lenz e=-e=-dϕ/dt
k = costante elastica della molla di richiamo
q = rotazione dell’equipaggio mobile del galvanometro (q (qo)
i(t) = corrente che percorre le spire della bobina
k r
ωn = h= rc = 2Jωn
J rc

PULSAZIONE NATURALE O PROPRIA

k
ωN =
J
ALTA’ SENSIBILITA’ ⇒ J ↑ e k ↓ ⇒ ωN ↓

tante spire k’ elevato

Si ha che sensibilita’ e frequenza propria si
muovano in direzioni opposte (tipico in sistemi del
II ordine). Si vedrà tra poco come, in genere, una
pulsazione propria bassa sia poco desiderabile ai
fini di una buona risposta in frequenza
Si affronta ora la risposta degli strumenti del
primo e secondo ordine ai segnali semplici, ossia il
gradino, la sinusoide l’impulso..., entrando nel
merito degli aspetti matematici, legati al modello,
fin qui visti solo per definire le equazioni e
discutere aspetti generali e qualitativi.

STRUMENTO DEL PRIMO ORDINE RISPOSTA AL GRADINO

qi
qis

t
qo τ piccolo

kqis
τ grande
t
All’inizio: qi=qo=0. Istante t=0: qi cresce istantaneamente
di una quantità qis (il termometro viene posto in un
ambiente diverso da quallo in cui si trovava)
Condizioni iniziali: qo=0 per t=0+
t/τ
Integrale generale qog=Ce-t/τ
All’inizio: qi=qo=0. Istante t=0: qi cresce istantaneamente
di una quantità qis (il termometro viene posto in un
ambiente diverso da quello in cui si trovava)
Integrale particolare qop=k qis
t/τ+k q
qo= Ce-t/τ is

Applicando le condizioni iniziali:

qo= k qis (1- t/τ)
(1-e-t/τ

Nel caso visto del termometro:

s= θ0 (1- t/τ)
(1-e-t/τ
Ove θ0 è il valore del gradino di temperatura
s/ θ0 è la risposta al gradino unitario: è l’AMMETTENZA
INDICIALE
La risposta al gradino si può adimensionalizzare
giungendo alla forma generale :
qo −t τ
kqis = 1 − e
Questo fatto è del tutto generale e vale per qualsiasi terna
di valori k, qis, τ
FORME ADIMENSIONALIZZATE

qo 1
kqis
0.8
0.6
t q
= 1 → o ≅ 0.66 0.4
τ kqis
0.2
0
0 1 2 3 4 5
t
em τ
1
kqis 0.8
0.6
0.4
em = scostamento 0.2
tra input e output 0
t
0 1 2 3 4 5
τ

SIGNIFICATO DELLA COSTANTE DI TEMPO

τ dimensionalmente è un tempo. Si stabilisce un certo
errore percentuale al di sotto del quale si può assumere
che qo
q is = k oppure θ= θ0 (valore del gradino)
pensando all’esempio del termometro
Il tempo di risposta è allora quello oltre il quale la
temperatura del temometro e dell’ambiente differiscono
meno dell’errore prefissato. Ad esempio, per t=τ t=τ, l’errore è
t=2τ, l’errore è 1/e (circa il 15%)
1/e (circa il 30%); se t=2τ 2
1.05
1
uno strumento pronto
0.95
ha τ basso

1 2 3 4 5
 STRUMENTO DEL PRIMO ORDINE RISPOSTA IN
FREQUENZA
La definizione di risposta in frequenza era:
m −1
(iω) = bm (iω) n + bm −1 (iωn) −1 + ... + b1 (iω) + b0
qo m

qi a (iω) + a
n (iω) + ... + a (iω) + b
n −1 1 0
L’equazione di strumento del primo ordine è:
dqo
τ
dt
+ qo = kqi (τD + 1)qo = kqi
Allora sarà, a regime e con qi armonica:
qo
( iω) = k = k
∠arc tan( −ωτ )
qi iωτ + 1 ω2τ 2 + 1

Modulo della funzione di trasferimento:

A o qo ( ) k
= iω =
Ai qi ω2τ 2 + 1
Fase della funzione di trasferimento:
qo
ϕ = ∠ ( iω) = arc tan( −ωτ )
qi
Uno strumento del primo ordine si avvicina alla
perfezione se ha la risposta ideale dello strumento di
ordine 0. Questo succede se ωτ è piccolo, ossia, fissato τ,
esiste una ω di output sotto la quale la misura è corretta.
In alternativa se si deve misurare una qi con ω alta lo
strumento deve avere τ bassa.
Anche in questo caso è possibile la scrittura in forma
adimensionalizzata della risposta in frequenza di uno
strumento del primo ordine come segue.
qo / k k
( iω) = ∠arc tan( −ωτ )
qi 2 2
ω τ +1
1
qo / k 0.8
qi 0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10
ωτ
ϕ 0
-20
-40
-60
-80
-100
0 2 4 6 8 10 ωτ

Le stesse conclusioni si deducono se la grandezza da

misurare varia armonicamente
Adimensionalizzazione per rendere le
grandezze omogenee IN
qo / k 0.8
qi 0.6
0.4
0.2
0 OUT
0 2 4 6 8 10
ωτ
ϕ 0
-20
OK!! -40
-60
-80
-100
0 2 4 6 8 10 ωτ
Altra possibilità di raprresentazione della funzione di
trasferimento è il diagramma di Nyquist (diagramma
polare in modulo e fase)
90 1
120 60
0.8
0.6
150 30
0.4
0.2

180 0

210 330

240 300
270

ESEMPIO: Prontezza di uno strumento del primo ordine

segnale di ingresso: qi=sin(2t)+0.3 sin(20t) τ=0.2 s
Il sistema è lineare e quindi vale il principio di
sovrapposizione degli effetti.
qo k
( iω) = ∠ − 21.8° = 0.93k∠ − 21.8°
qi ω= 2 0.16 + 1

(ωτ ) 2
qo k
( iω) = ∠ − 76° = 0.24k∠ − 76°
qi ω = 20 16 + 1
qo=1(0.93k)sin(2t-
=1(0.93k)sin(2t-21.8°)+0.3(0.24k)sin(20t-
21.8°)+0.3(0.24k)sin(20t-76°)
qo/k=0.93 sin(2t-
sin(2t-21.8°)+0.072 sin(20t-
sin(20t-76°)
La situazione ideale sarebbe qo/k=q
/k=qi, dunque nel caso in
esame vi è una forte distorsione
 TF Modulo qi
1 2

0.8 1

0.6 0

0.4 -1

0.2
ω -2
t
0 4 8 12 16 20 0 2 4 6 8 10

TF Fase qo/k
0 2

-20 1

-40 0

-60 -1
ω t
-80 -2
0 4 8 12 16 20 0 2 4 6 8 10

Se invece fosse stato τ = 0.002 s

qo k
( iω) = ∠ − 0.23° = 1.00k∠ − 0.23°
qi ω= 2 1.6 * 10−5 + 1
qo k
( iω) = ∠ − 2.3° = 1.00k∠ − 2.3°
qi ω = 20 1.6 * 10−3 + 1

qo/k=1.00 sin(2t-
sin(2t-0.23°)+0.3 sin(20t-
sin(20t-2.3°)

In questo caso lo strumento è molto pronto

 TF Modulo qi
1 2
0.8
1
0.6
0
0.4
0.2 -1
0 -2
0 10 20 30 40 50 0 2 4 6 8 10

TF Fase qo/k
0 2
-20 1
-40
0
-60
-1
-80
-2
0 10 20 30 40 50 0 2 4 6 8 10

Tornando all’esempio del termometro si è visto come sia

seguendo la via della risposta al gradino, sia quella della
risposta in frequenza, si sia giunti a dire che lo strumento
pronto ha τ piccola.
mc
Nel caso del termometro: τ=
kA
c = il calore specifico, una volta scelto il materiale è
costante.
k = coefficiente di scambio termico: dipende
dall’ambiente. Per alterarlo si dovrebbe, ad esempio,
creare dei moti convettivi
Si può agire su m/A. In generale m ∝ d 3 A ∝ d 2
m d3
A ∝ d2 = d
Termometri piccoli sono intrinsecamente più pronti