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Configurazioni generali

e descrizione funzionale
degli strumenti di misura

2. 1 Elementi funzionali di uno strumento


È possibile e desiderabile descrivere sia le operazioni sia le prestazioni (livello di vicinanza
alla perfezione) di uno strumento di misura e delle apparecchiature a esso associate, in modo
generalizzato, senza ricorrere a un hardware fisico specifico. Le operazioni possono essere de-
scritte attraverso elementi funzionali di sistemi di strumenti e la prestazione è definita per
mezzo delle caratteristiche statiche e dinamiche. Questa sezione sviluppa i concetti degli ele-
menti funzionali di uno strumento o di un sistema di misura.
Se esaminiamo diversi strumenti fisici, con uno sguardo rivolto alla generalizzazione, presto
ci accorgiamo che, all' interno degli elementi degli strumenti, esistono aspetti similari riguardo
alla funzione. Questo porta all'idea di spezzare gli strumenti in un numero limitato di tipologie
di elementi, in accordo con la funzione generalizzata realizzata dal singolo elemento. Questa ri-
duzione può essere eseguita in un gran numero di modi: allo stato attuale non esiste alcuno
schema standardizzato e universalmente accettato. Ora noi forniremo un tipo di schema, che può
aiutarci sia a capire la funzione operativa di qualsiasi nuovo strumento con il quale possiamo ve-
nire in contatto sia a pianificare la progettazione di un nuovo strumento.
Consideriamo la Figura 2.1, che rappresenta una possibile disposizione di elementi fun-
zionali all'interno di uno strumento, e include tutte le funzioni di base considerate necessarie
per la descrizione di qualsiasi strumento. L'elemento sensibile primario è quello che per primo
riceve energia dall ' oggetto delle misure e produce un'uscita che dipende in qualche modo
dalla quantità misurata ("misurando").
È importante notare che uno strumento sottrae sempre una parte di energia dal sistema og-
getto delle misure. Per questo la quantità misurata viene sempre disturbata dall'atto della mi-
surazione, e ciò rende una misura perfetta teoricamente impossibile. I buoni strumenti di
misura sono progettati per minimizzare questo effetto di carico ("loading effect"), che in qual-
che modo è sempre presente.
Il segnale di uscita dell'elemento sensibile primario è una variabile fisica come uno sposta-
mento o una tensione. Affinché lo strumento esegua la funzione desiderata, può essere necessa-
rio convertire questa variabile in un'altra, più adatta. che tuttavia conservi il contenuto di

FIGURA 2.1
lnterfo«io rnle.laocia
I
Elemenio pe, lo Elementi funziona li di
~i>trozionc>/
rip,oc:lvzione dei do~ uno strumento o dì un
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r-E-,.-
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Elemenlo di Elemenlo di tr~ÌS,Ji()04t preMOfozione1---........,.--~•
conversione monipolol'.ione do~ d., do~

J
12 PARTE l CONCETTI GENERAll

FIGURA 2.2
Trmdutto<e di pres·
sione.

------ ------
l.,_..roggi lndicorore e scolo

Ele"""11o di Spo.larnenlo Elomonlo di Sposramenta Elemento di


eonversione monipotozione pra:7:~;~no

informazioni del segnale originale. L'elemento che esegue una tale funzione è chiamato ele-
mento di com·ersione della ,•ariabile ossen·ata. Bisogna notare, tuttavia, che non tutti gli stru-
menti comprendono un elemento di conversione, d'altro canto alcuni sistemi ne richiedono
parecchi. In aggiunta. gli "elementi" di cui parliamo sono elementi funzionali, non elementi fi-
sici. Per chiarire. la Figura 2.1 mostra uno strumento ordinatamente separato in blocchi, che pos-
sono portarci a pensare all'apparato fisico come a un oggetto separabile con precisione in
sottosistemi. che eseguono le funzioni specifiche illustrate. Questo non è tuttavia il caso gene-
rale: una specifica parte di hardware può eseguire, per esempio, diverse funzioni di base. Nel-
l'eseguire il compito che gli è stato assegnato, uno strumento può richiedere che il segnale,
rappresentato da qualche variabile fisica, sia in qualche misura manipolato. Per "manipola-
zione". intendiamo specificamente un cambio del valore numerico dovuto a qualche regola defi-
nita. ma nel contempo una conservazione della natura fisica della variabile. Quindi un
amplificatore elettronico accetta un segnale in tensione in ingresso e produce un segnale di uscita
che è ancora una tensione, pari all'ingresso moltiplicato per una costante. Un elemento che
svolge una siffatta funzione è chiamato elemento di manipolazione della variabile osservata. An-
cora una volta, non dobbiamo essere fuorviati dalla Figura 2.1. Un elemento di manipolazione
non seRue necessariamente un elemento di conversione, ma può anche precederlo, apparire
ovum.iue nella catena di misura, o non apparire affatto.
Quando gli elementi funzionali di uno strumento sono effettivamente fisicamente separati,
diviene necessario trasmettere i dati dall'uno all'altro. Un elemento che esegue questa fun-
zione viene chiamato elemento di trasmissione dati. Può essere assai semplice come un albero
montato su un cuscinetto o complesso come un sistema di telemetria per trasmettere segnali
via radio dai satelliti alle apparecchiature di terra. Se l'informazione circa la quantità misurata
deve essere comunicata a un essere umano per monitoraggio, controllo, o a fine di analisi,
deve c!>sere po"to in una fonna riconoscibile da uno dei sensi umani. Un elemento che esegue
questa funzione di "traduzione" viene definito elemento di presentazione dati. Questa fun-
zione include la semplice indicazione di un puntatore che si muove lungo una scala e la re1:i-
.\tra::ione fornita da una penna che si muove su un foglio di carta. L'indicazione e Ja
registrazione possono anche essere eseguite con incrementi discreti "piuttosto che continui'',
come esemplificato da un voltmetro o stampante digitali . Mentre la gran parte degli strumenti
comunica con le persone attraverso il senso della vista, è certamente immaginabile l'uso di al-
tri sensi come l'udito e il tatto.
CAPITOLO 2 CONFIGURAZIONI GENERALI E DESCRIZIONE FUNZIONALE DEGLI STRUMENTI DI MISURA 13

FIGURA 2.3
Termometro o pres·
~ione.

----
leve1oggi e
Fluido 8ulbo ìngranoggi

Benché l'immagazzinamento dei dati nella forma di registrazione a penna/inchiostro sia


spesso utilizzato, alcune applicazioni richiedono una funzione distinta di registrazione/ripro-
duzione dei dati, che possa facilmente ricreare i dati memorizzati dietro comando. II registra-
tore/riproduttore a nastro magnetico è un esempio classico. Tuttavia numerosi strumenti
recenti digitalizzano segnali elettrici e li immagazzinano in una memoria digitale simile a
quella del computer (RAM, hard drive, floppy disk ecc.).
Prima di addentrarci nell'illustrazione di alcuni esempi, ritorniamo ancora alla Figura 2.1.
considerata come un mezzo per presentare il concetto degli elementi funzionali, e non come
uno schema fisico di uno strumento in senso generalizzato. Un dato strumento può coinvolgere
le funzioni di base in qualsiasi numero e combinazione; queste non necessitano di apparire
nello stesso ordine della Figura 2.1. Un certo componente fisico può servire numerose fun-
zioni di base.
Per fornire un esempio dei concetti sopra illustrati. consideriamo il rudimentale misuratore
di pressione di Figura 2.2. Una tra le interpretazioni possibili è illustrata nel seguito: rele-
mento sensibile primario è il pistone, che svolge anche la funzione di convertitore della varia-
bile osservata, in quanto converte la pressione del fluido (forza per unità di area) in una forza
risultante sul cielo del pistone. La forza è poi trasmessa alla molla per mezzo dall'as1a colle-
gata al pistone, che converte la forza in uno spostamento a essa proporzionale. Lo spostamento
del pistone è poi amplificato (manipolato) attraverso una serie di leveraggi. per produrre uno
spostamento dell'indicatore di entità maggiore. L'indicatore e la scala indicano la pressione,
quindi svolgendo la funzione di elementi di presentazione dati. Se poi fosse necessario siste-
mare il trasduttore a una certa distanza dalla sorgente della pressione un piccolo tubo potrebbe
rappresentare l'elemento di trasmissione dati.
La Figura 2.3 illustra un termometro a pressione. Il bulbo riempito di fluido funziona da
sensore primario e contemporaneamente da convertitore della variabile osservata. dal mo-
mento che una variazione di temperatura comporta un incremento di pressione all'interno del
bulbo, a causa della espansione termica impedita del fluido che lo riempie. La pressione viene
trasmessa, per mezzo di un sensore di pressione del tipo a tubo di Bourdon, che converte la
pressione in spostamento. Questo spostamento viene manipolato per mezzo di connessioni a
leveraggi, per produrre uno spostamento dell'indicatore di entità maggiore. Una scala e un
puntatore servono per la presentazione dei dati.
Un contatore di giri di un albero a lettura remota viene illustrato in Figura 2.4. L'asta, col-
legata a un micro-interruttore attivato da un risalto a camma. ricavato sull'albero rotante,
svolge la doppia funzione di elemento sensibile primario e di convertitore della variabile os-
servata, dal momento che la rotazione viene convertita in uno spostamento lineare. I contatti
del micro-interrullore servono anche per la funzione di conversione. dal momento che conver-
tono l'oscillazione meccanica in un'oscillazione elettrica (una sequenza di impulsi in ren-
sionc). Questi impulsi di tensione possono essere trasmessi a distanze relativamente grandi,
per mezzo di cavi elettrici, a un solenoide. [I solenoide riconverte gli impulsi elettrici in un
movìmento alternato del nucleo mobile, che funge da ingresso per un contatore meccanico.
PARTE l CONCfTII GENERALI

Alimentazione
F ~ L J R A 2.A . AC
C:::.c::>,,,~giri digitale.

Solenoide

lNucleo mobile

Albero rotonle Coniatore meccanico

Lo stesso contatore effettua una conversione (da moto alternato a rotatorio), una manipola-
zione (da moto rotatorio continuo a moto rotatorio discreto decimale) e la presentazione
dati.
Quale esempio conclusivo, si consideri la Figura 2.5, che illustra schematicamente un galva-
nometro di D'Arsonval, così come utilizzato negli oscillografi o nei sistemi di scansione ottica.
La tensione variabile nel tempo. che deve essere registrata, è applicata ai terminali di due
fili che portano la tensione a una bobina realizzata con un numero di spire avvolte su un sup-
porto rigido. La bobina è sospesa aU 'intemo di un campo generato da un magnete pennanente.
La resistenza della bobina converte la tensione applicata in una corrente a essa proporzionale
(idealmente). L'interazione tra la corrente e il campo magnetico produce una coppia sulla bo-
bina, che origina una ulteriore conversione della variabile osservata. La coppia viene poi con-
vertita in una rotazione angolare attraverso le molle antagoniste di torsione. Uno specchio,
collegato rigidamente al telaio che regge la bobina, trasforma la rotazione del telaio stesso in
una rotazione di un raggio luminoso che viene riflesso. La rotazione del raggio di luce è dop-
pia rispetto alla rotazione dello specchio, con conseguente amplificazione del movimento. Il
raggio riflesso intercetta un nastro di carta fotosensibile, posto in movimento a una velocità
fissa e nota, in modo da conoscere la scansione temporale.
La combinazione del moto orizzontale del fascio luminoso e quello verticale di tra-
scinamento del nastro di carta, producono il diagramma di una tensione in funzione del
tempo.

+ o--------"7~-...,.iltfftt;-t
1 11~:E~~

Tenlione
do
miwrore

Carro per lo regi$trozione


Movimento dello corto
per lo regitlrozione
1
Traccio dello variazione
di tensione col tempo
CAPITOLO 2 CONflGURAZ\ONI GENEP.AU E DESCRIZIONE FUNZIONAlE DEGU STRUMENTI D1 MISURA 15
Il "brnccio della leva ottica" (ossia la distanza tra lo specchio e lo strumento di registrazione)
ha un effetto di amplificazione del movimento, dal momento che lo spostamento del fascio lu-
minoso, per unità di rotazione dello specchio. è direttamente proporzionale a quest'ultimo.
In questo strumento l'insieme della bobina e del magnete probabilmente sarebbero da con-
siderarsi come l'elemento sensibile primario, dal momento che i fili di collegamento (che as-
solvono a una funzione di trasmissione) non sono realmente parte dello strumento, e la
resistenza della bobina (che svolge la funzione di conversione) è intrinsecamente parte della
bobina.
In qualsiasi caso l'assegnazione di nomi precisi agli specifici componenti non è realmente
così importante come l'identificazione delle funzioni di base necessarie al funzionamento ope-
rativo dello strumento. Concentrandoci su queste funzioni e sui vari dispositivi fisici disponi-
bili per il loro svolgimento, sviluppiamo l'abilità richiesta per realizzare la sintesi di nuove
combinazioni di elementi, che portano a strumenti nuovi e utili. Questa capacità è fondamen-
tale per tutti i progettisti di strumenti.

2.2 Sensori attivi e passivi


Una volta che certe funzioni di base comuni a tutti gli strumenti sono state identificate, si può
provare a vedere se è possibile tentare qualche generalizzazione su come queste funzioni pos-
sano essere svolte. Una tale generalizzazione è legata a considerazioni di tipo energetico.
Nello svolgimento di una qualsiasi funzione indicata in Figura 2.1 un componente fisico può
comportarsi sia come sensore attivo, sia come sensore passivo. Un componente la cui energia
in uscita sia completamente, o quasi completamente fornita dal segnale ricevuto in ingresso,
viene comunemente definito sensore passivo. I segnali di ingresso e uscita possono coinvol-
gere energia della stessa forma (per esempio in entrambi i casi meccanica), o può esserci con-
versione di energia (per esempio da meccanica a elettrica). (In gran parte della letteratura
tecnica il termine "trasduttore" è utilizzato solo per elementi che coinvolgono una qualche
forma di conversione di energia; ma, coerentemente con la definizione del termine fornita dal
vocabolario, non opereremo questa restrizione.)
Un trasduttore attivo, d'altro canto, ha una sorgente ausiliaria di energia che fornisce la gran
parte della potenza in uscita, mentre il segnale di ingresso ne dà una porzione insignificante. An-
cora una volta, può o non può esserci una conversione di energia da una forma a un'altra.
In tutti gli esempi del Paragrafo 2.1, c'è solo un trasduttore attivo: il microinterruttore di Fi-
gura 2.4; tutti gli altri componenti sono trasduttori passivi. La potenza per alimentare il solenoide
non viene dall'albero rotante, ma dalla linea di alimentazione alternata di rete, ossia una sorgente
di potenza ausiliaria. Alcuni ulteriori esempi di trasduttori attivi sono elencati nel seguito.
L'amplificatore elettronico di Figura 2.6 è un buon esempio. L'elemento che fornisce la ten-
sione in ingresso, e;, necessita di una minima potenza, in quanto praticamente non vi è alcuna
corrente che fluisce in ingresso, a causa della corrente trascurabile che circola nel gate e all'alto
valore di resistenza R 8 . Tuttavia l'elemento in uscita (la resistenza di carico Rt,) è attraversato FIGURA 2.6
da una corrente e una tensione significative. quindi da una potenza non più trascurabile. Questa Amplificatore elettro-
potenza deve essere fornita dalla batteria E1,1,, che è una sorgente ausiliaria di potenza. Dunque nico.
l'ingresso controlla l'uscita, ma non ne fornisce di fatto l'associato livello di potenza.
Un altro trasduttore attivo di enorme importanza pratica. il
servomeccanismo, è mostrato in forma semplificata in Figura Fìeldeflecl
2.7. Questo in realtà è un sistema di strumenri realizzato con di- lranshlor " '
versi componenti. alcuni dei quali sono trasduttori passivi, altri Gole Pouo
sono trasduttori attivi. Tuttavia, quando considerato come unità Sorgente
a sé stante, con una tensione e,. fornita all'ingresso e uno sposta-
mento in uscita x,,, risponde ai requisiti di trasduttore attivo e
come tale viene efficacemente considerato. Lo scopo di questo
dispositivo è quello di fornire un movimento x 0 in dipendenza
dalle variazione della tensione l';, seguendo una logica di tipo
proporzionale. Dal momento che la coppia del motore è propor-
zionale alla tensione errore e~, è chiaro che il sistema può essere

I_
18 PARTE I CONG rTI GENERALI

ratura per mezzo di pesi certificali, mentre nello strumento d'azzeramento viene effettuato un
confronto dircrto era la forza incognita e quella certificata.
Un ulteriore vantaggio dei metodi ad azzeramento sta nel fatto che, poiché la quantità
misurata viene ribilanciata, il sensore dello squilibrio può essere reso molto sensibile, poi-
ché deve coprire solo un piccolo campo nell'intorno dello zero. In aggiunta il sensore dello
squilibrio non necessita di taratura, dal momento che deve semplicemente riconoscere la
presenza della direzione dello sbilanciamento, ma non la sua entità. Invece uno strumento
di misura a deflessione deve coprire un campo di misura più ampio, deve essere più robu-
sto e quindi è meno sensibile. qualora debba misurare valori di ampiezza notevole. Gli
svantaggi del metodo per azzeramento appaiono principalmente nelle misure dinamiche.
Consideriamo ancora una volta il trasduttore di pressione. La difficoltà nel mantenere il
piatto in equilibrio per una pressione variabile è evidente. Il dispositivo a molla non soffre
così tanlo a questo riguardo. Avvalendosi dell'utilizzo di sistemi di bilanciamento
automatico (come il servo meccanismo di Figura 2. 7) la velocità dei metodi per azzera-
mento può essere notevolmente migliorata e strumenti di questo tipo acquisiscono cre-
scente rilevanza.

2.5 Configurazioni ingresso-uscita degli strumenti


e dei sistemi di misura
Prima dì discutere le caratteristiche prestazionali degli strumenti, è auspicabile lo sviluppo di
una configurazione generalizzata che metta in evidenza le relazioni ingresso-uscita più signi-
ficative, presenti in tutti gli apparati di misura. Uno schema suggerito da Draper, Mc Kay e
I{'. S. [)raper. W. Leesl viene presentato in fonna leggermente modificata in Figura 2.9. Le grandezze in in-
McKay. ami S. l..ees. "ln- gresso sono classificate in tre categorie: gli ingressi desiderati, quelli interferenti e quelli mo-
, 1rumen1 Engineering;· dificanti. Gli inKressi desiderati rappresentano le quantità che lo strumento dovrebbe
~ voi. l p. S8. McGraw-
, Hill. Nc!w York. l 9SS.
specificatamente misurare. Gli ingressi inte1ferenti rappresentano le quantità alle quali lo stru-
mento è involontariamente sensibile. Un ingresso desiderato produce una parte dell'uscita, in
dipendenza da una relazione ingresso-uscita rappresentata da F D, in cui FD rappresenta le
operazioni matematiche necessarie per ottenere l'uscita a partire dall'ingresso. II simbolo FD
può rappresentare differenti concetti, in funzione delle particolari caratteristiche ingresso-
uscita che esso descrive. Dunque F D può essere un numero costante K , che dà la costante di
proporzionalità che lega un ingresso statico costante alla corrispondente uscita statica, nel caso
di strumento lineare. Per uno strumento non lineare, una semplice costante non è adeguata per
mettere in relazione ingressi e uscite statici; in questo caso è richiesta una/unzione matema-
tica. Per mettere in relazione gli ingressi e le uscite sono necessarie equazioni differenziali. Se
si desidera descrivere la dispersione ("scatter") dell'uscita per ripetizioni di ingressi statici co-
stanti, è necessario avvalersi di una qualche distribuzione di tipo statistico. Il simbolo F O com-
prende tutti questi concetti. Il simbolo F 1 svolge una funzione similare, ma per gli ingressi
interferenti .

Parte in uscito dovuta


FIGURA 2.9 lngres~ interferente all'ingresso interferente e a iM
Ser vomecconismo.

+
. lngres~ modificante o
'M - - - - - - - - - - - . - l
Uscila
+

. Ingrano desiderato
•o
Parie in uscila dovuta
all'ingresso de siderato e a iM
CAPITOLO 2 CONFIGURAZIONI GENERAU E DESCRIZIONE FUNZIONALE DEGU STRUMENTI DI MISURA 19

(o)

(hl

La terza classe di ingressi potrebbe essere pensata come inclusa tra gli ingressi interferenti, ma FIGURA 2.10
una distinzione e una classificazione separata risulta più efficace. Questa è la classe degli in- Ingressi "spuri" per il
gressi modificanti. Gli ingressi modificanti sono le quantità che provocano variazioni nelle re- monometro.
lazioni ingresso-uscita sia per gli ingressi desiderati, sia per quelli interferenti. In altre parole,
provocano un cambiamento in F o e/o F1. I simboli FM., e F M, D rappresentano (nella fonna
appropriata) il modo specifico con cui iM condiziona F, e Fo rispettivamente. I sopraccitati
simboli F M. I e F M, o sono interpretati nella stessa maniera generale di F 1 e F 0 •
Lo schema a blocchi di Figura 2.9 illustra i concetti appena descritti. Il cerchio con all'in-
terno una croce è il simbolo convenzionale per un elemento sommatore. I due segni più, pre-
senti nel caso illustrato, significano che l'uscita dell'elemento sommatore è la somma alge-
brica istantanea dei due ingressi. Poiché un sistema strumento può presentare diversi ingressi
di ciascuno dei tre tipi, così come parecchie uscite, potrebbe essere necessario disegnare
schemi a blocchi più complessi di quello rappresentato in Figura 2.9. Tuttavia questa esten-
sione è diretta ed evidente.
I concetti appena esposti possono essere chiariti per mezzo di esempi specifici. Si consi-
deri il manometro a mercurio utilizzato per la misura di pressione differenziale, come mostrato
in Figura 2.1 Oa. Gli ingressi desiderati sono le pressioni P1 e P2, la cui differenza provoca lo
spostamento in uscita x, che può essere letto su una scala graduata, in seguito a taratura. Le Fi-
gure 2.10b e e mostrano l'effetto di due possibili ingressi interferenti. In Figura 2.10b il ma-
nometro è alloggiato a bordo di un veicolo che sta accelerando. Una semplice analisi mostra
che ci sarà un segnale in uscita (diverso da zero) anche qualora la pressione differenziale sia
zero. Quindi, se si cerca di misurare la pressione in simili circostanze, sarà generato un errore
a causa del] 'ingresso interferente costituito dall'accelerazione. Similmente. in Figura 2.1 Oc, se
il manometro non è propriamente allineato con il vettore gravità. può dare un segnale in uscita
x anche in assenza di differenza di pressione. Quindi l'angolo di inclinazione O è un ingresso
interferente (in realtà è anche un ingresso modificante).
Gli ingressi modificanti, per il manometro, includono la temperatura ambiente e la forza gra-
vitazionale. La temperatura ambiente manifesta la sua influenza in un gran numero di modi. In
primo luogo, la scala calibrata cambia lunghezza con la temperatura; dunque il fattore di pro-
porzionalità che correla p 1 - p2 a x viene modificato tutte le volte che la temperatura varia ri-
spetto al valore di taratura iniziale. In aggiunta anche la densità del mercurio varia con la
temperatura e anche questo contribuisce alla variazione del fattore di proporzionalità. Un cam-
biamento nella forza gravitazionale porta a modificazioni simili dei fattori di scala: tali modifi-
cazioni possono risultare da cambiamenti nella posizione del manometro, come per esempio
spostamenti da un paese all'altro o il posizionamento a bordo di una navetta spaziale.
Si noti che gli effetti sia degli ingressi desiderati sia di quelli interferenti possono essere
alterati dagli ingressi modificanti.
Per portare un ulteriore esempio. consideriamo il sistema con estensimetri a resistenza
elettrica illustrato in Figura 2.11. L'estensimetro consiste in un griglia costituita da un filo sot-
tile, di resistenza Rg , saldamente incollato al campione la cui deformazione e deve essere mi-
surata in un certo punto. Quando l'estensime tro viene deformato, la sua resistenza varia in
accordo con la relazione
/J,,Rg = (GF)R gE (2.1)
32 P.ARTE 1 CONCETTI GENERAU

grandezze e delle relazioni che le legano ira loro viene prima della sceha delle unità corrispondenti.
Da un punto di vista !'ìcienrifico. la suddivisione delle grandezze in grandezze di base e gran-
dezze derivate è una questione di convenzione e le particolari scelte effettuate non dipendono
da ragioni fisiche ma da motivazioni storiche e di convenienza. Tuttavia, la de finizione delle
unità di base deve essere scelta con grande attenzione . dato che queste forniscono le fonda-
menta dell'intero sistema di unità. Il numero di unità derivate di interesse per le applicazioni
scientifiche e tecnologiche è naturalmente molto grande e, col progredire di taluni settori,
nuove unità di misura vengono individuate e definite in funzione delle unità precedentemente
esistenti e in ultima analisi sempre in termini delle unità di base.
Le quantità oggi riconosc iute come grandezze di base del SI sono: lunghezza, massa,
tempo. corrente elettrica. temperatura termodinamica, quantità di sostanza, e intensità
luminosa. Le unità di misura corrispondenti a queste grandezze, insieme ad altre unità derivate,
~mno illustrate nel Paragrafo 3.5. Per convenzione le grandezze fisiche sono organizzate in un
sistema dimensionale. Ciascuna delle sette grandezze di base utilizzate nel SI è considerata avere
una sua dimensione. convenzionalmente rappresentata da un simbolo indicato con una lettera
maiuscola. non in corsivo, come riportato in Tabella 3.1. Le dimensioni delle grandezze derivate
si ricavano dalle dimensioni delle grandezze di base, con solo prodotti di potenze e in particolare
usando le stesse equazioni che legano le grandezze derivate alle grandezze di base. In generale
le dimensioni di quaJsiasi grandezza G sono scritte nella forma di un prodotto di dimensioni,
dim(G)/ = l a MtJT Y I 0 ee N { J'I, dove gli esponenti a, /3 , y, 8, e, ç, e 1J, solitamente numeri
interi compresi tra -3 e +3, sono detti esponenti dimensionali. Le dimensioni di una grandezza
derivata forni scono l'informazione sulla relazione che sussiste tra quella grandezza e le gran-
dezze di base, esattamente con la stessa produttoria con cui l'unità derivata corrispondente è le-
gata alle unità di base. Un sistema di unità nel quale le unità derivate sono ottenute dalle unità
di base solo attraverso prodotti di potenze che non coinvolgono fattori numerici diversi da uno,
come per esempio il SI , si dice sistema coerente.

Tabella 3.1 Grandezze di base adottate nel SI. corrispondenti simboli dimensionali, e simboli usuali
(nome della variabile) per le grandezze.
Grandexza SimboJo (convenzionale) Simbolo (tipico)
di ~ per la dimensione per la grandezza
Lunghezza L I, x , r ecc.
Massa M m
Intervallo di tempo T t, D.t
Corrente elettrica I /, i
Temperatura termodinamica e T
Quantità di SO!>tanza N n
lnten.,ità luminosa J lv
·-· - . - - - - . - ··--- - - ·- - -- -- - - - - -- -- -
t
faistono infine alcune grandezze derivate G ), e in particolare tutte le grandezze definite come rap-
pono tra grandezze dello stesso tipo, per le quali il prodotto dimensionale presenta esponenti tutti
nulli. In questo cac;o dimtGJ=l e la grandezza (*G) è detta grandezza adimensionale o di di-
mcn.,;ione uno. L'unità SI derivata per tali grandezze adimensionali è il numero 1, dato che deriva
daJ rappono tra due unità identiche per grandeu.e dello stesso tipo (omogenee). Un esempio note-
vole di srande1.ze adimensionali è costituito dagli angoli: l'angolo piano e l'angolo solido, la cui
definizione fo riferimento a un rapporto tra grandezze omogenee (rispettivamente a un rapporto tra
due luf'8hezze e a un rapporto tra una superficie e un raggio al quadrato), si misurano in radianti
(rad) e in steradianti (sr) ma in ultima analisi sono numeri puri o grandezze di dimensione I.

3.3 Cenni 9torici


Secondo lo sviluppo tecnolo9ico deHe società umane troviamo principi e metodologie di mi-
sura variamente evoluti. La validità dei procedimenti di misura risiede nell'espressione di una
idea semplice, ori8inale ed efficace, non particolarmente vincolata aHo sviluppo tecnologico.
CAPITOLO 3 SISTE!M lNTE.RNAZIONALE lSI) DI UNITÀ DI MISURA 33
Pertanto anche nei tempi antichi studiosi come Archimede o Eratostene hanno individuato
brillanti soluzioni a problemi di misura. Non altrettanto si può dire dei riferimenti di misura,
che in genere sono stati definiti in base alle conoscenze scientifiche proprie dell' epoca, e di
conseguenza vengono realizzati secondo le capacità tecnologiche disponibili.
Nelle epoche storiche passate, e in particolare sino a due secoli fa, per le misure si utiliz-
zavano riferimenti manufatti, cioè oggetti realizzati dall'uomo. Una eccezione significa-
tiva è costituita, sin dagli albori dell'umanità, dalle misure di tempo per le quali gli uomini di
differenti paesi e civiltà avevano agevolmente accesso a eventi astronomici periodici a tutti
comuni (e.g. alternanza giorno/notte, ciclo lunare, anno solare).
Un.i variazione netta della situazione si ebbe durante la rivoluzione francese (1789-1799),
quando l'assemblea nazionale incaricò una commissione dell'Accademia di Francia, composta da
illustri scienziati (vi fecero parte Lagrange, Laplace, Lavoisier, Condorcet, Borda, Monge), di sta-
bilire i riferimenti di lunghezza e massa comuni per tutta la Repubblica. In omaggio alla cultura il-
luministica si cercarono nella natura (i.e. nelle dimensioni della terra, per il metro, e nelle proprietà
specifiche dell'acqua distillata in condizioni di massima densità, per il kilogrammo) i nuovi riferi-
menti che godevano del principio di universalità: cioè si pensò di utilizzare proprietà egualmente
disponibili per tutti gli uomini, in tutti i tempi, e in qualsiasi luogo. Venne per la prima volta in-
trodotto il sistema metrico decimale per i multipli e i sottomultipli delle unità, espressi secondo
potenze in base 10 dell'unità in questione. Occorre tuttavia osservare che all'origine i nuovi riferi-
menti "universali", seppure logicamente preferibili rispetto ai manufatti, erano spesso realizzabili
con qualità inferiore a quanto ottenibile con i migliori riferimenti manufatti.
Il 22 Giugno 1799, furono depositati presso gli Archivi della Repubblica di Parigi due
campioni di platino che rappresentavano il metro e il kilogrammo: questo può essere vi-
sto come il primo passo fonnale nella realizzazione e sviluppo dell'attuale Sistema Interna-
zionale di Unità di misura. li SI è un sistema dinamico, in continua evoluzione, ma basato
sull'immutato principio che per ogni grandezza fisica e per la corrispondente unità di misura
deve esistere un campione internazionalmente riconosciuto.
Nel 1832, C. F. Gauss, nel proporre un sistema coerente di unità di misura da impiegarsi
nelle scienze fisiche, promosse con forza l'adozione del sistema metrico stabilito in Fran- /.
cia, con l'aggiunta del secondo astronomico per la misura del tempo.
Nel 1870 J. C. Maxwell, parlando alla riunione della British Association /or the Advace-
ment of Science (BAAS), proponeva, in seguito alle più recenti conoscenze, di cercare i nuovi
"universali" nelle risonanze proprie del microcosmo (atomi, molecole) a causa della loro
concettuale illimitata durata, invariabilità, identità tra di loro. e disponibilità in ogni luogo2. 2 " lf we wish to obtain
Nel 1874 la BAAS introdusse il sistema CGS, un sistema coerente basato su tre unità standards of length, time,
and mass which shall be
meccaniche: centi{Tletro, grammo e secondo, utilizzando i prefissi da micro a mega per espri-
absolutely pennanent. we
mere i sottomultipli e multipli delle unità. mw;t seek them not in the
Il 20 Maggio 1875 fu finnata la Convenzione del Metro e furono quindi istituiti i princi- dimensions, or the motion.
pali organismi metrologici quali il Bureau lnternarional des Poids et Mesures (BIPM). la Con- or the mass of our planet.
bu.t in the wavelength. the
férence Générale des Poids et Mesures (CGPM) e il Comité l11ternatio11al des Poids et
period of vibration, and
Mesures (CIPM) (vedi Par. 3.4). La convenzione fu originariamente firmata da 17 stati e al 1° the absolute mass of these
gennaio 2007 il numero di stati membri è salito a 51 con ulteriori 22 stati associati. Nel 1899 imperìshab\e and unaltera-
la t a CGPM stabilì i prototipi internazionali del metro e del kilogrammo, che insieme al se- ble and perfectly similar
molecules".
condo astronomico formarono le tre unità di base di un nuovo sistema tri-dimensionale eco-
erente di unità meccaniche. definito Sistema MKS.
Nel 1901 lo scienziato italiano Giovanni Giorgi mostrò che è possibile combinare le tre
unità meccaniche di base, metro kilogrammo secondo del sistema MKS, con una quarta unità
di natura elettrica. per esempio l'ampere o I' ohm, per formare un sistema coerente quadri-
dimensionale.
Nel 1939 il Comitato Consultivo sull'Elettricità (emanazione del CJPM) propose l'impiego
dell'ampere come quarta unità aggiunta al sistema MKS. II CIPM approvò la proposta nel
1946 istituendo ufficialmente il nuovo sistema coerente MKSA.
Nel 1954, la 10a CGPM approvò l'introduzione dell'ampere, del kelvin, e della candela
come unità di base rispettiv- per la corrente elettrica. la temperatura termodinamica, e
l'intensità luminosa. . -.
34
D nome di Spt.ime lnternational d'llnJli1, con abbreviazione SI, fu a,~gnato a q~·.10 nuovo
sis&cma metrico dee imaJc daJJa I Ja C.:CiPM nel I 960.
Nel 1971. dopo lunghe di,cunioni tra fi,ici e Chimki, la 14" CGPM, wrnp!c1,, la (;om~
l'04'izione delle unila di ba.\C dell'attuale SI aggiungendo la mole come unit1. di ba,oc: per la
quantità d i ~ portando infine aH'auuaJe numero di wtte unita di ba-.e.

3A Organismi intemazionali e nazionali


per la metrologia
La mctJ'(,lt~sa ~,; J.e mLUR: 11rt1, cfr:~1pline dx: non hanno attinenza"''" u,n ~icn/..a e !C(;nologfa.
ma anche v,n aJrn: an11ita '11 prr~.11C,ne e di -.cambio di prodotti. Per tutti q~i rnotivi, <.:ome già
ddso, nel IIS75, a Pangj, venne Jimwa la Convenzione del Metro. La ,truttura or~niu.<Jtiva ge--
.nerala e ora vigm&e e COISitwla dalla Conférenu Généra/e de.r Poid.'f el Me.\ure.~ ((;(jf':\f ), oon-
raenz.a a lweJlo diptomazico aUa quale partecipano i delegati degli ,rati membri della
CfflVawooe del P..ktro, che,; riuni\Ce ogni quattro anni. fasa è rc,.pon\élbjJc per le iniziative aue
alla cf.itJulione dd Sisscma lmemarionaJe di Unilà adottalo nel J960, ratifica rhultati e ,i-,<,!uzioni
scim&ifldle cfi rilevanza insemazionaJc, e prende deci,ioni ,ulla organi.uufone del ,u,, "'gano
aeaJlivo: iJ BureOM /nu,rnationa/ tk1 Poub et Me.1ure.1 <BIPMJ, Que~t'uhimo. im,cdiato aJ Pa-
ni/on de Bretnil (Pan; de Saint-Ctoud, Sèvr~. pr~~ Parigi), deve a..,icurare a livelle, intema-
mme la coemu.a delJe misure di grandezz.e fi~.iche, deve realiu.are campioni e ~aJe di misura
ddJe pu1tipafi grandezu. comervare i campioni-prototipi. Inoltre il BIPM coordi.mt e P'dltecipa
a c:u11fn>11ti inlanazionali, etegue e coordina la determinazione di 00\lanti fo,iche di intcre~c;e in
metrologia. In quali ultimi due decenni il BIPM ha inclu'>O nei ~uoi programmi l'apporto metro-
losico in . - -= quali la chimica. la medicina e le r.cienze aJimentari.
I problemi a livello tecnico wno delegasi al Comilé lnternational dej Poidi el Me:,ure.,
f ( , ~ ,. d1e t quindi un organo ~ientiraco-aecnico con compiti di 1.upe,vi~ione nei riguardi
del BIPM. Il CJPM ha anche in.\ediato dei Comitb Con1ultatifs (Comitati Consultivi) con
campia• di c.oordinamenro iruemazionale nel loro campo di intere\\e ,pecifico e incaricati di
P,opoi,R powbili variazioni circa .le definizioni o realizzazioni pratiche delle unità di mi,.ura.
Pa aeilll)IO, il Cumité Consultati/ d' E.let.:tri<.:ilé et Ma~néliJme (CCEMJ per le unità eJettri-
*· Comill Cmuultatif di Tempi e Fréquence fCLTI'J per le unità di tempo e frequenza, il
Comiu Coruultatif tkJ wngueur1 fCCL, per il metro e le unità legate alla lunghezza, il Co-
ffllll Comukalif de r Acmutique. de1 Ultra.,onJ et de.'I Vibralion., <CCA{;V) per le unità di im-
pieso ia acullica e vibrazioni, e il Comité Con.,ultatif di Thernwmétrie <CCTJ per le ~aie e
amtà di lemperalUra..
Un ..aore mollo unpor1aflle della metrologia è quello legale, per le implicazioni che que-
* ntaama pao ~ere in ambito erooornico, della wute, della ,iicurezza e dcli'ambiente. La
mrtrok,pa . . . è l'imieme dei procedimenti legiflolativi, ammini,.trativi, e tecnici \tabiliti

•i ...,..i
delle puM,l.che ~ per a,icurare in modo cogente la qualità e la credibilità delle mhure
C'1ft riferillliillllO citati. L'Or11aniJation lnternatùmale pour la Métrolo,<ie l.é~ale
(.fJIML). • 1'1sila nel I~. è J'arpri~mo lnterpernativo che promoove l'armonizzazione
• p,«1 Il JISJII; dela metrolepa 1-ple. La metrolotfa ~ la ~.ienza delle mi ..ure e ne riguarda
llai tifi -,.i. ta teofiei Q8 pralici. in tutti i campi ,ia deHa \Cienza i.ia della tecnologia. La
._.,._ 1etale è la pane delta metrolotta che tii o«:upa delle unità, dei meu,di e degli ,tru-
. . . , • . . . . . ~ i aHe ~ fccnkile e jiuridiche deHo Stato. l..a me&rologfa lepJe
..,,. a , . .. . la c:onellem delle misure utma.- per le trwazioni commerciali e, più in

...... ...........
. . . . . . a . . . . . . . . . .~lit.a , . . m•• ttpo di rapporto "°110ffllCO tra ptù pani. attra-
~
Nei r.... CICGIIDfflfc.....ae e lcmoloe1eamm&e piu avanzati alcuni lttkutl Metroloalel
ICIIIO iacarkalidi '9laMmffe • collcpnenei wn tli orpnivni intemuionali e di wolirere ahi·
va\ di ~ e cli "11111,no all' iMIMtfua nazionale nefl'amt,tu, delle metl'olc,aia. In Italia due
..._.. a,u1•10 net lllleR: r...._, NuioRale di Rfflca Metrolop:a tlNRIMJ di Torino e
l'I tilMJtD N•ìPPIII 4i Mltrele1M delle ..,_ioni lontu.anti {INMIH,. nei pre,,i di Roma,
dJe fe ,._ . . . . . ,...1e Htlawe 1ecno1otie 1'8-r... e •• AmNntc ,eNeA,. L'INRJM, i,ti.
lllilo .t l89t e GJJJMO dai &1.AH/J886. t naao dttHa fu.ione dj due l.afluti meuolotici pri-
35
mari precedentemente e,htcnti: l'luituto EJ.ctimtccnioo Nui.onaJe ..Galileo FCJJariJ., (IENJ
<unit.t clc::riche, fot1nnetriche, acuuiche. e di tempo e fr~uenza,. e l'f\lituao di Meuoiogia
"(iu,t,M, <:,,t,,nncui,. <IMGC, del CoMigJio Sazionale delle Riurd,e <unità di ma,13, hm-
gheu..s, lcmperatura, e forz.a,. Per facilitare la di,~inazione delle uniaa di miWla i .opra ci-
tati hi ;:;;ti mctrologi4:i hanno (;(,-tituito il Seni-,Jo di Taratura ba Italia <SIT J e per me-ao
dcllt 1'1ffI \ ! fUttU(C di AccreditafflenkJ, COOrdinal.e dalla Segreieria CenuaJe del srr, hanno ef..
fcttu.st,, I' àa:rcditamcnu, di numer"'i Laboratori metrotogici ~ quali Centri di tara-
tura. <)uc\ti ultimi et"titui'IC(,no una va.la rete di laborawri pubblici e privati atta a comentire
srr.
la di•,<,cminazi<.,ne delle unità di mi~ra. Jn pattirolarc, i cenrri all'imcmodel Servizio Na-
zionale <!i 'taratura <SNT,4, provvedono alla di&~inaziooe capillare dei campioni delle unna ·-,· · - ..
.. , ... - ··-··· ·· ··---·--·····-
di mi<;ura e a!!a taratura di Mrumenti e campioni di lavoro. li lavoro del SNT penneue di man-
tenere i:ii:.:cm,ua la caicna di riferibilità dall'utilizzatore finale <privato,~ univeniià.
centr" di ri,;;er(;a .. . J ,ino aJJ'i+.tituto metrolog.ico nazu,nale (fNRIM o JSMRI ,. che detiene i
campioni nazi<,nali a un definito f ivcUo di incertezza. Tali campioni nazionaH '°'10 ricOl,o.
~iuti internazionalmente, nc:ll' ambizo di un ac«,rdo propc,gto daJ Cf PM e iig!ato nel 1999 da
un in~.ieme di f'ae~i.

3.5 Unità del Sistema Internazionale


. . -- ·-
.... -----------
Come vhto, anche aJJ'inizio del XX •,,ecùl<>, per ragfoni pratiche, i proeotipi maieriali co,uj..
nuarono a e\~e privilegiati nella ddinizj,,nc delle unita di misura mpeuo ai campioni ..uni-
ver\ali". Pur r i c o n ~ ufficiaJmente <l'J27J che l'unità di lunghezza po(a'a et.sere
realizzata anche auraveno l'u~ di metodi interferomfflici (lavori di Michchon. Benon. Fabry
e PcrotJ, wlo nel 1960 con la definizione del metro attraveno l'impiego della radiazione aran-
cione eme\~ da una lampada al krypwn <~K,,. ,i realizzò un primo pas'° veno l'adozione
di campioni naturali ba.~i ~ fenomeni ~Ji propri del micrOCOffllO. fu pcrb IOfcamo con
l'adwlione nel 1967 deD'unffà di tempo fondata IU una f.ramizione tra due parlkofari fi.
fefli dell'atomo d i ~ (1JJc1, che le proposte di ~weff tremarono una cooaaa e
completa atwazwne, qua\i un ~lo dopo la loro enunciazione: infatri con que1ta nuova de-
finizione del ~ondo le proprietà di un atomo~ le uniche caraaeri.tiche fondanti dell'•
nit.a di mhura <almeno nella .ua definizione,.
(;li au,pici di Ma"welJ e ffleen1ivameme di Planck. per quanto riguarda il ruolo delle co-
stanti r9*he, hanno potuto ~ e più concmani grazie aJ continuo progrn10 f.CCOOlogioo.
Nella metrologia primaria. rivnwno oggi un ruolo nsenzwe le costanti fnidle fondammfali.
la meccanica quantistica. le nanotecnologie. e la \cienza dei maaeriali. Per etempio, il metro t
oggi definito avvaJendmi del priodpio della rdalnifà che sappone una velocifà limiae per la
propagazione di ,egnali fo energia, nell'umveno e fa coincideR quella velociià (tu evidmu
sperimentali} con,·, la velocità di propapzi.one della tue.e nel VUOfO (e== 300000 km/,,. AJai
fenomeni che coinvolgono effetti quantildd e aMtami di aatara sono og.i utilizzali per la
realizzazione di riferimet11i elearici altamen1e riproducibiti: in par1icofa:re r effeao .h>tc:phlon'
consente di realizzare un campione di r.emione elearica ( vokJ e 1·effeao Hefl quanrizzaro6 per- '\WiH11Nl:1 f
mette la realizzazione di un campioae di resisleeza elearica lohm). 'V.6i118illWA
Il SI, adonaio dalla I la CGPM nel I 960 e 1UCCnmamen&e ass.iomau>, ~ un ,ist.ema co-
erente di unita di mi,ura ba~ •u IC11e unità di baie. Le definizioni formali delle unità di
bue del SI. vedi para,ralo .uccenivo, '°"° •lalmif:e dalla CGPM: le prime definizlOOi di
UAttà SI, il metro e il llifot,ammo, furono .a,ilire nel 1889 menttt la più RCente defifti-
lfone, l'aatN&e ~ del melAJ, ~ del 1-983. A pa,19" daHe uaifà di bae. nel Ceafalo
del ,i,tema coerente,~ J'O\'imle J"Kavare le aJtre UAifà dmvale. di comune in•ie10 (par.
MUnil.à derivaie"J in campo tecnico--cien!ifico o commerciale. Per ra,ioni ltOridle e di mo
comune, divene unità di miaura non inquadtabifi all'inlemo del Sf to00 ~ uailizzaae:
I' imJrieto di akune di queste unità non SI~ tollerato e una delcrmone di quelle di m;wic,R
iMern11e prattco ~ data nel paneralo ..Unità aJ di fuori del Sr'. Il SI~ IOlo uno dei poNil,ili
Si•temi di Unità di MisurL ot,i lo 1i . . . pereW ~ a:ZJpiammfe riaJaolciufo e di#wo e
w-hc percW dem'a de ~iofti lfOfiehe radicae.
36

Unità di base
Il Sistema lntemazionale di Unità di Misura (SI) adottalo dalla 11 a CGPM nel 1%0 e succes-
sivamente aggiornato si basa oggi su sette unità di base:

metro (m) perla lunghezza


kilogrammo (kg) per la massa
secondo (s) per l'intervallo di t~mpo
ampere (A) per la corrente elettrica
kelvin (K) per la temperatura
mole (mol) per la quantitì1 tli sostanza
candela (cd) per l'intensità luminosa

È importante distinguere tra la definizione di un 'unità e la sua realizzazione. La realizzazione


della definizione di un· unità è la procedura pratica attraverso la quale la definizione viene im-
piegata per ottenere il valore unitario, e la corrispondente incertezza, di una grandezza dello
t:na de~crìlionc: ddlc stesso tipo detl 'unità7.
realiua.rioni prali\·he
Conviene notare che sebbene le sette quantità di base - lunghezza, massa, tempo. corrente
1mm' en pratÙ.(I"'' dcllc-
detìm1ioni di akune elettrica. tempcr.iturJ. termodinamica, quantità di sostanza e intensità luminosa - sono per con-
importami uni1à di mi- ven.i:ionc scelte come indipendenti. le corrispondenti unità di base - metro, kilogrammo, se-
~ura ~ di,ponihilc alla condo. ampere. kelvin. mole e candela - sono in alcuni casi interdipendenti: la definizione del
pugi11a web
merro utilizza il secondo: la definizione dell'ampere (come pure quella della candela) utilizza
hnp;//ww w. biprn.ori:Jen
/,1/,i __ hnl\:hur,:/appcn- il metro, il kilogrammo e il secondo: la definizione della mole utilizza il kilogrammo.
di't2/ dd ,i1n ufrìc1ale Le definizioni delle unità fondamentali SI sono qui riportate (non nella traduzione uffi-
del BIPM ciale) insieme con l'accuratezza delle migliori realizzazioni sino a ogg i messe in pratica:
I. Il metro è la lunghezza del tragitto compiuto dalla luce nel vuoto durante un intervallo di
tempo pari a 1/299 792 458 di secondo, 17a CGPM, 1983. In seguito a questa definizione
la velocità della luce nel vuoto, e, assume il valore "esatto" di 299 792 458 m/s, asse-
gnato senza incertezza, e coincidente con la miglior determinazione di e eseguita sino alla
data della nuova definizione del metro_ Il metro è quindi realizzabile mediante la misura
del tempo di volo di un impulso di radiazione elettromagnetica. La sua realizzazione pra-
tica in laboratorio (Mise en pratiq11e de la définition du mètre) avviene tuttavia attraverso
la relazione À. = e". che lega la lunghezza d'onda À della radiazione alla sua frequenza v,
supposta nota (Figura 3.1 ). Per la realizzazione in laboratorio del metro il CIPM ha rac-
comandato l'impiego di alcuni riferimenti costituiti da assorbimenti atomici e molecolari
la cui frequenza di transizione è nota con una accuratezza relativa (~ v/ v) migliore di
FIGURA 3.1 l O ·11 . Al luglio del 2007 le frequenze, e dunque le lunghezze d'onda, raccomandate dal
:r.1) Fo~::,gral10 dP-1\ 0119, CIPM per la realizzazione del metro sono una ventina, distribuite soprattutto nella zona
nono metro corr:o,one dello spenro vi,;ihile e infrarosso. Rispetto a queste risonanze vengono stabilizzati degli
\ l 889 1960). c·O'ih o'.'leillatori Ja.,er. la cui radiazione viene quindi utilizzata in sistemi di misura interferome-
~ do un nleri~ trici. !'.elle migliori realizzazioni di laboratorio, si può raggiungere un'accuratezza del-
~ reolt.uo1o rordine di 10-10. per \postamenti sotto vuoto, in una dimensione, nell'intervallo di
°"'~~ uno borro di lun~ht•11c da pochi centimetri sino a qualche metro.
plati1Y,,.1rid10 ~ l lun-
ghezm di l m. [bl
R~>ttll0.1'!<::>ne f)fOfico
~ Melfo. sullo bose la) (b)
~ ·-Jltuole ~~ZÌùl"ie.
medion~ coo~,o di
frange di ;n~enzu
d, un iosef o HeNe
~uoo in fre-
quenza r i ~ a un


~ s a l l - J IO
dello rndecolo di io-
dto Covr~y ci Nlf,,T

J
C,1\PITOLO 3 ~>l'STE:,'/v\ !1--Jf::?~ .!•l!<""'As;A~F :S, '); U~,lìÀ DI M1SURA 37

FIGURA3.2
la) Fotografia del kilo-
grommo campione,
conservato sotto vuoto
in tre campane di ve-
tro al BIPM !Povi!lon
de Breteuil, Sèvres,
FR). lb) Dettaglio del
cilindro di Pt/lr (pla-
tino 90 % e iridio l O
%) che evidenzio le
sue dimensioni.
Courtesy of 8/PM.

2. 11 kilogrammo è l'unità di massa; è uguale alla massa del prototipo internazionale del ki-
logrammo conservato al Pavillon de Breteuil (Sèvres), 1a e 3a CGPM, 1889 e 190 l (Fi-
gura 3.2). È l'unica unità ancora oggi definita attraverso un manufatto: la sua
realizzazione coincide con la definizione ed è quindi teoricamente esente da incertezza.
Tuttavia, confrontando il prototipo con altri dello stesso tipo per mezzo di una bilancia
differenziale si è riscontrata una possibile instabilità temporale relativa ( /im/m) del-
l'ordjne di t0-9 su periodi di osservazione dell'ordine dell"anno. Tale instabilità è dovuta
a contaminazioni della superficie del prototipo, che possono essere rimosse dopo una spe-
cifica procedura di "lavaggio" e pertanto la definizione si riferisce al prototipo del kilo-
grammo immediatamente dopo il lavaggio in questione.
3. li secondo è l'intervallo di tempo che contiene 9 192 631 770 periodi della radiazione corri- FIGURA3.3
spondente alla transizione tra i due Iivelli iperfini dello stato fondamentale dell' atomo di cesio (a) Fotografia del
133, 13a CGPM, 1967. Questa definizione si riferisce a un atomo di cesio imperturbato e a primo orologio cro-
riposo: ne consegue che la frequenza di tutti i campioni primari di tempo, ba~ati su atomi dì mico o fascio d i cesio,
cesio in condizioni reali, dovrà essere corretta per le deviazioni dovure alla radiazione am- realizzato nel 1955
presso NPL [Notionol
bientale e per l'inevitabile presenza di campi di forza esterni (Figura 3.3). In precedenza l'u-
nità di tempo era basata su fenomeni astronomici di tipo periodico o quasi periodico (parte
Physiccl loborotory,
UKl. Courtesy of NPL.
lb) Scherr.o di princi-
(a} jb)
pio di un orologio a
fascio atomico di ce-
sio, con uno cavità fr
piegato o U o
radiofrequenza per lo
misuro dello trans-
izione o ,..,_9 GHz. (cl
Schema di principio
dell'interrogazione
della frequenza di riso-
nanza del cesio me-
diante uno ·fontana
atomica". che attra-
verso due volle lo
I zona di interazione

... +• -
con la radiofrequenza.
(di Fotografia dello fon-
I ~
rana atomico al cesio
Nl'ST.f 1, 099i il mi-
gliore campione ato-
mico per lo

(e}
e'-"'~
I' ' (di
realizzazione del se-
condo con uno OCCU"
ratezzo di J(}lé_
Coortesy d MST.
38 PARTE I CONCEDI GENERAll

1/86 400 del giorno solare medio). Naturalmente In definizione del secondo sulla base di un fe-
nomeno atomico consente oggi una realizzazione molto accurala del campione dcll 'intcrvallo
di tempo. la <.jual cosa è necessaria per diverse applicazioni di punta della scienza e della tec-
nologia. Il secondo è l'unica unità di bm,c del SI che può essere trasmessa a distanza. Quando
si confrontano orologi posti in luoghi diversi si fa riferimento nl secondo SI crnm: viene rea-
liz.zato sulla superficie del geoide terrestre in rotazione, apportando le correzioni dovute alla
relatività generale. L'unità di tempo è quella che risulta meglio realiu.ata e la sua accura-
te-tza relativa è attualmente dell'ordine di alcune parti in 10·16, a causa di inaccuratczzc
negli orologi atomici con cui è scandita. Tuttavìa un limite inferiore a tale accuratezza, del-
l'ordine di IO - 16 , è costituìto dall'odierna conoscenza della superficie del geoide rotante che
entra in gioco <.jUando si devono confrontare il lempo realizzato da orologi ubicati in località
differenti e la cui posizione non è nota con la voluta precisione.
4. L'ampere è l'intensità di corrente eleurica che, mantenuta costante in due conduttori rettili-
nei. paralleli, di lunghezza infinita. di sezione circolare trascurabile, e posti alla distanza di 1
m l'uno dall'altro nel vuoto. produce tra i due conduttori una forza di 2 x I o-7 N per metro di
lungheu.a, 1)11 CGPM. I948. Questa definizione che utilizza la legge di Ampere, assegna il va-
lore µ 0 = 4JT x Io·· 7 kg mç2 A - 2 , esente da incertezza, alla permeabilità magnetica del
vuoto, anche dena '·costante magnetica". Quella dell'ampere è una definizione piuttosto mac-
chinosa. di diftìcile realizzazione e che presuppone il trasferimento delle altre unità prece-
dentemente definite. L'accuratezza è dell'ordine di I0-7.
5. Il kelvin, unità di temperatura termodinamica, è la frazione I{273 .16 della temperatura termo-
dinamica del punto triplo dell'acqua, toa CGPM, 1954. Naturalmente la definizione si riferi-
sce a un campione di acqua (H20) che abbia una particolare composizione isotopica,
esattamente predeterminata. Lo zero della scala Kelvin (zero assoluto) coincide con la minima
temperanmt termodinamica concepibile ossia quella per cui si annulla ogni energia cinetica re-
~idua in atomi e molecole. Il punto triplo dell'acqua a<;sume in base a questa definizione un va-
lore di temperatura "esatto" e pari a 273.16 K. L'incertezza con la quale si misura la
temperatura fino a 373 K con termometri primari è di qualche millikelvin (:::::'. 10-s a tempe~
ratura ambiente), e degrada progressivamente per temperature inferiori o superiori. Per i det-
tagli ~ulla realiu.azione pratica della scala termometrica (ITS 90) adottata dal SI, si rimanda al
Capitolo 4 di questo testo. A livello generale, si possono individuare i termometri primari come
quei dispositivi termometrici per i quali si può scrivere una equazione di stato esplicitamente,
senza introdurre costanti non note e dipendenti dalla temperatura stessa. Nella pratica, per ef-
M I rmnumetri !e:ondari
fettuare misure di temperatura, si usano termometri secondari (e.g. a resistenza di platino) che
\'enaono ìmpqan 11e-
condo i dettiuni della sia pure con accuratezz.a peggiore di quella dei primari offrono una riproducibilità migliore8.
Scala lnlmla:Zionale di La temperatura può essere misurata anche in gradi Celsius (°C), la cui scala di temperatura
Tcmpcra111ra I'19t)I f.Ff. (con variabile t) è una trac;lazione di quella della temperatura termodinamica (con variabile 7)
90 o ITS-90) che riJllllrda
le temperature da 0.t't.'I K
secondo la relazione t = T - T0 , dove To = 273.15 K si trova 0.01 K al di sotto della tempe-
alla più alta temperatura
ratura del punto triplo dell'acqua.
rqii.Lllib1le lll'tnl'leno la 6. La mole è la quantità di ~stanza dì un sistema che contiene tante entità elementari quanti
~ del nidiaton: inte- M>no gli atomi in 0.012 kg di carbonio 12 (' 2 C). Quando si usa la mole, le entità elementari
anle di Pl~k {uriliz- devono es.~e speclficate, e possono essere atomi, molecole, ioni, elettroni, altre particelle o
.wn, radìal.ìoni
monou·omatiche) e mi.~ gruppi ben specificali di entità, 14a CGPM. 1971. Questa definizione dipende logicamente
rabilr cun pimmctri oaici. da quella del kilogrammo. Il numero di entità elementari è la costante di Avogadro
Tale !11:'llia comporta una W" =6.02214199>< H>2 1 mol 1,~iuta nel 2(X)7 con un'incertezza relativa di 5.0 X 10-S.
suddivi.~iooe in domini e
,OO.ldominj di tempera.
7. La candela è l'Intensità luminosa. in un'ac;segnata direzione, di una sorgente che
11n con una 'J'l'l:ifica de- emette una radiazione monocromatica di frequenza 540 x 1012 Hz e la cui intensità
ftnizJCJ11e della radiante in quella direzione è di 1/683 W sr•. 16a CGPM, 1979. La particolare fre-
ltmpnatUft in ciucuno di quenza di 540x 1012 H.t corrisponde a una lunghezza d'onda di circa 555 nm (vcrde-
-i. Alle lmtperllrure piò
aiallo) dove l'occhio umano ha un ma!.!limo di risposta spettrale durante la visione foto~
elnlle i punti '""'" utttiz-
l.ri Ql() q11elli di 'IOlidif\.. pica (occhio e!l~to alla luce, come in "condizione diurna"). La realizzazione della can-
cazimr dell' araento dela ha una Incertezza relativa di Jx (0-3. La grandezza intensità luminosa non
( 11.14.9:' K), dell'oro interviene dtreHamente nella descrizione dei fenomeni della fisica, essendo <.jUesla unità
( 1337.31 K> e del rune coHcpta alte facoltà percettive dell'occhio umano. Essa presuppone tu definizione di unu
(I 3'-7.n K>.
curva di risposta che approssima queMa dell'occhio medio neHu visione diurna.
CAPITOLO 3 SISTEN'A INTERNAZIONALE !S1) D1 UNITÀ D1 MISURA

Unità derivate
Una unitk1 SI derivata è definita unicamente in termini delle unità SI di base, e in particolare solo
come prodotto di potenze delle sette unità di base. Ad ogni modo, qualsia.~i metodo consistente con
le leggi clc::lla Fisica può essere utilizzato per realizzare un'unità SI. Per esempio, l'unità derivata
(coerente) SI per esprimere la resistenza elettrica, l'ohm con simbolo Q, è univocamente definita
dalla relazione Q = m2 kg ç 3 A"- 2 , che deriva dalla definizione della quantità resistenza elettrica.
Come clctt.o, il numero di unità derivate del SI è molto esteso e non avrebbe senso qui elen-
carne tante il cui uso dipende da specifici campi di applicazione. Ci si limiterà a indicarne in Ta-
bella 3.2 :tlcuni esempi di uso più comune in diversi campi dell'Ingegneria e della Fisica
generale. Come si vede dalla Tabella 3.2 alcune di queste unità hanno nomi appositi, ma sem-
pre generici e dunque scritti con l'iniziale minuscola, derivati dai nomi propri di illustri scien-
ziati (newtor. per la forza e volt per tensione o d.d.p. elettrico). Oltre alle grandezze mostrate in
tabella, di uso piuttosto comune sono: ohm (Q) per la resistenza elettrica~ siemens (S) per la
conduttanza elettrica; henry (H) per l'induttanza elettrica: farad (F) per la capacità elettrica ecc.
Altre unità derivate del SI, ma di particolare nomenclatura nel loro uso specifico, sono le
unità che descrivono grandezze di interesse per la salute umana. Tra queste ricordiamo il bec-
querel (Bq) per l'attività di un radionuclide (1 Bq=l s· 1), il gray (Gy) per la dose assorbita (1
Gy=l J/kg), e il sievert (Sv) per l'equivalente di dose (1 Sv=l Jfkg). Il sievert è collegato al
gray da un fattore adimensionale, dipendente dal tipo di radiazione, che tiene conto della pe-
ricolosità dell'assorbimento specifico da parte dell'uomo.
Tabella 3.2 Esempi di grandezze derivate e corrispondenti unità derivate del SI espresse in ter-
mini delle corrispondenti unità di base.
Grandezza derivata Unità SI derivata
Nome Simbolo Nome Simbolo
A metro quadro m2
Area
Volume V metro cubo m3
Velocità V metro su secondo ms· 1
Accelerazione a metro su secondo quadrato m/s2
Forza F newton (N) kg m s·2
{'kilogrammo per metro su secondo quadrato)

Pressione p pascal (P) kg rn· 1 s·2


(newton su meuo quadra10)

Energia E joule (J) kg m2 s·2


(newton per metro)

Potenza p watt (W) kg m2 s·3


(joule ,u ~-ondo)

Frequenza f henz (Hz) s·I


(uno su ~ondo)

Densità (di massa) p kilogrammo su metro al cubo kgm·3


Densità di corrente j ampere su metro quadrato Am·2

Carica elettrica q coulomb (C) sA


Differenza V volt (V) m2 kg s·3 A·J
di potenziale elettrico ("'ali su lll11j)Cl'Cl

Resistenza elettrica R ohm (Q} kg m2 s·3 A-2


(voli ,u lll11ptl'C)

Capacità (elettrica) e farad (F) m·l kg· I s4 Al


c~-oulomb ,u voli)

Flusso magnetico cp weber(Wb) ml kg s·2 A·I


(volt per :iecando)

Densità B tesla (T) kg s·2 A·I


del flusso magnetico ( wcber ,u metro quadro I

lnduttunza (elettrica) L henry (H) m2 kg s·2A·2


(.,.,cber su ampere)

Flusso luminoso cp lumen (lm) cd


(candela per stuadianlC)

Indice di rifrazione n uno


40 PARTf . t:ON C'T:I CfNI RA!I

FIGURA 3..4 UNITA DI BASE ' · ,·. UNITÀ SI DERIVATE CON NOMI E SIMBOLI PARTICOLARI
R1.• fc/ioni d , d:pen· '· .,,_~, "_ lt' '"""' <.v"' "', • ,r,J,c:o... i:, 1 ru ~"lpJ,u1.i 0"!,__~iti l:ria~ ,e 1ndKOI\O a

denlO tra le gran·


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e le princ:poli gron 1,invf'rt~

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l(~J,V,lr,l! N rt
del SI /Picture cour· OI IY.1!- 1

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loborotmy).

Ol~!,A :·r,uJSSO
w~:-rs·o

-
bl,,;n

~&
I( ~.•
lf:SISUNZA
'°'mc.,

-· :;,.a,a,,,l'"\11

Talora sono in w.o nomi diversi per unità " simili" o addirittura dello stesso tipo, ma questo origina
dalla nec~ssilà di distinguere chiaramente le corrispondenti grandezze. Per esempio, l'unità SI della
frequenza è l'hertz (Hz), definito come numero di cicli al secondo; l'unità SI della velocità ango-
lare è il radiante al secondo (rad/s); l' unità Sl dell' attività radionuclidica è il bequerel (Bq), a indi-
care un numero di conteggi o decadimenti al secondo. Sebbene sarebbe formalmente corretto
indicare cia'iCUna di queste unità come secondi alla meno uno (s·l), l'uso dei nomi differenti enfa-
tizza la differente natura delle grandezze considerate. Le tre grandezze descritte sono infatti sì dello
stes.~ tipo. e dunque concettualmente con la medesima unità di misura, m a di natura significativa-

'
mente differenziata. Un'altra unità derivata, di grande importanza nelle misure meccaniche, che
viene ~pcsso sostituita dalle sue corrispondenti unità non-SI è il pascal. Infatti, poichè le misure di
pre~\ione coinvolgono ~pesso valori della grandezza pressoria nel! 'intorno della pressione atmo-
sferica ( I atm). che in pascal vale I .O 1325 x 1OS Pa, è invalso l' uso comune di altre unità che con-
sentono di operare con valori numerici più piccoli. Per esempio, si impiegano molto più
comunemente dei pa'iCal le unità torr (760 torr= I atm e dunque I to rr 2:: 133.3 Pa), millibar
( 1013.2.' mbw':I atm e dunque I mbar=IOO Pa), e ettopascal (I hPa=IOO Pa). L'unica tra queste
unità d ·u.'IO comune a rimanere atr interno del SI è naturalmente I'ettopascal. La Figura 3.4 (in lin-
gua ingk11e come l'originale disponibile presso http://physics.nist.gov/cuu/Units/Sldiagram.html)
~tra come le principali grdlldezze e unità derivate del SI siano legate tra loro e, in ultima analisi,
come dillecndono dalle ~te unità di h-d.<ie.

Unità al cli fuori del SI


Sebbene il SI co~tilui~a un ~i~tcma di unità internazionalmente riconosciuto, e quindi racco-
mandato per l'impiego in tutte le anività umane dalla scienza al commercio, si riscontra che
diver!M: unità non SI sono tuttora u~ate: alcune per la loro importanza storica, e.g. per il tempo
(ora. 9iomo ecc.) e l'angolo (gradi): altre per il loro impiego diffuso nella lecnica, e,8, pres-
i1ione (atmollfera), rapporti tra arane.lene dello llte!>l>O tipo (decibel). Le unità accellnte, che
hanno valori perfettamente definiti in tennini di quelle del SI, sono:
- per l'intervaHo di tempo: minuto (min). ora (h). giorno (d);
- per l'qolo piano: arado ( 0 ) , minuto(' ). M1Condo (" ):
- per l'atta: ettaro (ha• 104 m2. !!uperficie di un cwnpo quadrato con !alo 100 m);
CAPITOLO 3 SIS1Efv\A INTERNAZIONAtE 1$1) DI UNITÀ DI MISURA 41

-- per il volume: litro (L, I);


-- per la massa: tonnellata (t).
Altre unilh, che non hanno ora valori esattamente definiti in termini di unità SI perché dipen-
dono e.la determinazioni sperimentali alle quali è associata una incenezza. sono ampiamente
usate, perché uti Ii, nella letteratura scientifica in ambiti ben definiti. Alcune di queste, pur non
appartenendo al SI sono state accettate dal CIPM, e sono:
-per l'energia: elettronvolt (cY) che corrisponde all'energia cinetica acquisita da un elet-
trone nel passare attraverso una differenza di potenziale di I V nel vuoto;
- per la massa: dallon (Da) e unità di massa atomica unificata (u), entrambe definite come
1/12 della massa dell'atomo libero di 12C a riposo e nel suo stato fondamentale;
- per la lunghezza: unità astronomica (ua) definita come il raggio di un·orbita circolare
Newtoniana non perturbata intorno al sole descritta da una particella di massa infinitesima
e avente una velocità angolare di 0,01720209895 rad/d, dove ''d" indica il giorno solare
medio (circa 24 ore);
- per la lunghezza: anno luce (ly) definita come la distanza percorsa dalla luce nel vuoto in
un tempo pari a un anno solare medio; 1 ly~ 9.46 x l0 15 m ovvero circa IO milioni di
milioni di kilometri.
Un ulteriore raggruppamento di unità non SI è costituto dal sistema di unità naturali (u.n.),
usato nella fisica delle alte energie e delle particelle, costituito da:
- per la velocità: velocità della luce nel vuoto (c 0);
- per l'azione: costante di Planck ridotta (h = h /2rr)
- per la massa: massa dell'elettrone (me)
- per il tempo: l'unità ottenuta come h/(mec5) corrispondente a circa 1.288 x 10-21 s.
Nell'ambito della fisica atomica e della chimica quantistica si trova utilizzato il sistema delle
unità atomiche (u.a.), dove le unità di base sono quattro e vengono scelte, di volta in volta. se-
condo l'opportunità tra le cinque seguenti:

- per la carica elettrica: la carica dell'elettrone (e);


- per la massa: la massa dell'elettrone (me);
- per l'azione: la costante di Planck ridotta (li);
- per la lunghezza: il raggio di Bohr (o bohr) (a0 ) corrispondente a circa 0.529 x 10- 10 m:
- per l'energia: l'energia di Hartree (o hartree) (E11 ) corrispondente a circa 4.360 x 10- 18 J;
- per il tempo: l'unità ottenuta come 11/ Eh corrispondente a circa 2.419 x 10- 11 s.

li bohr è definito come a 0 = a/(4rr R::-o) dove a è la costante di struttura fine e Rx la costante
di Rydberg. L·hanree è definito come Eh= e 2 /(4:rtoao) =
2R-...hco. Le unità naturali e le
unità atomiche sono talmente lontane dalle corrispondenti unità del SI che il CIPM non le ha
accettate per l'uso insieme al SI. Sì raccomanda che per la comprensibilità al di fuori del
campo specifico di impiego i risultati dei calcoli vengano tradotti nelle corrispondenti unità SI.
Altre unità non SI, di particolare interesse in campi specifici e per le quali si raccomanda
di indicare sempre la loro relazione con quelle SI, sono ancora:
- per la pressione: bar (bar) corrispondente a IO-" Pa. il millimetro di Hg (l mmHg =
133.322 Pa);
- per lu lunghena: angstrom (À) corrispondente a 10-IOm;
- per lu distanza: miglio nautico (M) corrispondente a 1852 m:
. per l'urca: bam (b) esprime selioni d'urto in fisica nucleare, corrisponde a I0-28 m2;
- per Ju velocità: nodo (kn) I kn = I M/h = ( 1852/3600) m/s:
- per i rapporti logaritmici: neper (Np): la quantità LA =
n Np significa che il rapporto lo.
garitmico tra due ampieae A 2 e A I di segnali sinusoidali è ln(Al/ A 1) 11. =
bel (8) e decibel (dB): in questo caso si esprime il rapporto logaritmico in base IO di due
potenze e dunque m dB = (m/10)8 significa che logio(P /Po)= m/ 10, dove P e Po
sono appunto due potenze, di cui spesso Po funge da riferimento.
42
Le unìtà non SI nt>per, hd, e lkdhd sono Ul'l't'l!Ult' ndl'uso t·on lt· unità SI l'. data la loro im-
ponan,a P\'r il diffuso impÌt',~O in 1.·:unpo sdt•ntitko. se llt' durù unu ùt·sni, ioiw più dcllugliutn
nel pamgrafo SU\.'l.'t•ssivo,
l ln ultimo insiemt" Ji unìtù non SI ri~uaniu ìl sìstt•m:t CGS e qudh, l '( ìS ::aussi:mo. Qur-
stC' unità sono:
· pc'r l'('~~ìn: t'f1? \t·~). I Cf1? = to· 7 J:
pc'r la for,a: Jina \Jyn), I Jyn =-= IO~ N:
per la ,·ìs"·osità Jimunirn: poìst' (P), I P = I dyn s 1.·m· 2 =O.I Pn s:
· J'l('r la visn1.-.ìtà dnemu1ka: sttlli.t•s \St). I St = I 1.·m.'! s· 1:
- Jl('r la luminan,a: s1ìlh (sh), I sh = 104 1.·d ,u-~:
pc-r l'illuminamento: phot \ph ). I ph = 1()4 lx:
- p:-r l'a"·..:dC"nviont·: !?:ti (<.ìal) I lì,,I = IO·.'! m s·1:
- J'l('r il flusso m~nl'IÌCo: muxwl'il \i\tx). I t-.h = 10-8 Wh:
- per la d('nsìtà dì tlus_,;,, mal!netko: ~uuss \ G), I G = Io-4 T:
- pt'r il CarTIJl\' m~nt·1i1.·o: oc.'rsled \ (.~ ), I Oe = ( I 0-'/4rr) A m· t.

~ opponuno rkorJare dlt' O!!ni4uah·oltn sin opportuno indicare un risultato dì misura in unilà
ntm Sl ~ Nona nonn~ dc.-tinire 1.·ontestuulmt·nlc.- J'unilù non SI utìliunln in lcnnini ddlc corri-
~pondcnti unitl SI: pt"r esempio. In pn·ssione dd pneumatico è di 2.5 bar t250 kPn). oppure
r an,olo Jì apcrtum è pari n ~" t 5' .~O'' (,;;;; 12<).4 md).

Unità logaritmiche
In di~i st'ltl\lÌ. ddl'~gnerin e WK'he de!la Fisica è diffuso l'impiego dì unità logaritmiche, cioè
unità di(' ~primono sotto forma togwitmica il rapporto di due grnnde1.ze dello stesso tipo. Ln con-
~ . a pratil.:a di qUC'ste unità l"(lnsis1e nel fatto t.·he esse penncnono di esprimere in modo sem-
plk-c dei rapporti tra quantità che differiscono tra loro anche dì molti on.iìni di gmnde1.za e
""OnStntono dì llpenlr(' ìn modo rapido e agevole su tali grnndene sostituendo prodotti e rapporti
'-'on sommt' e diffe""nre. Le unìlà log.wi.tmiche risultano spesso comode da un punto di vista del-
1· ~'azione scientifica e ta.'IlOlog.icn. ma non sono incluse nel Sistema Internazionale che utili1.za
soltanto sicak- lineari. In panicolare. per le unità neper, bel c decibel - che non sono quindi consi-
derale unìrà SI - il C'IPM ha rìcono.,;ciu10 il loro uso accanto alle altre unità del SI.
U bd t Bl, come indicalo nel paragrafo precedente. esprime un rapporto di potenze in scala lo-
pritmica usando una base decimale. Tale unirà è però poco utiliZ7nta nella pratica in quanto mp-
JnSfflla i rapporti i potenza su una scala troppo grossolana (un bel dì risoluzione rappresenta un
~ I() nel ~considerato). L'uso del suo sottomultiplo. il decibel (dB), è molto diffuso.
Dale d u e ~ P~ e P1, il loro rapporto G = P~/ P 1 espresso in decibel è

(_:P1p,) idBi
= GldBl
A
= lOlogao --=-
P1
(3. l)

Oniameme. data la relazione loprìtmica della (3.1 ), il rapporto P 1/ P~ =


l/G corrisponde a
-G ,,., . Se le due potenze della (3. 1) ven[lono dissipate sulle resistenze R~ e R 1• con correnti
e teMioni corn,pntdenti 12 • i·~. e 11 • \ •1• si ouiene

(3.:?a)

e 'l'fflldi
li R2 \', R,
Gic1B1 • lOloSu, - + IOlo, 10 - - • 20logw -;"- - l01og 10 R-- (3.2b)
,. R1 \ I I

Nel CatlO panicoleft di l'e8ÌStenze uauali, R1 • R~. le (3.2) assumono la nota espressione che
forni.~ il rapporto dì ampieue ~"° in decibel:
li v,
G,411, • l8loaio ,; • 2010810 v; \.l.)) ~

'j
CAf'IIOll) J SISffi'M INH:RNA.llONAlE [SII DI UNITÀ DI MISURA 43

l In rapp, H·tp di 20 dR l' un mpporto di t 01 in potcn;rn e un rapporto di t O in tensione o in cor-


rl·nh'. s~· ,Jlll'Slc sono misurnlc su resistenze uguali. Lo stesso discorso vale, più in generale se
a 1l·nsi(l111 ,· t'n1Tl'nti si sostituiscono dei qualsiasi valori di nmpiczza (<'.g. campo clettroma-
~nl'tin1, ;1111pic11a di un'onda ucusticu ccc.) e alfa resistenza si sostituisce \'impedenza cnrut-
tl·ristil·:1 ,1illa quak- I.i pnh~Tll:\ sviluppata dipende datrnmpic.u:a al l\Uadruto.
\)a 1111 11 111110 di vista pratirn. giova rk·ordarc che i rapporti di potenzu 10 e 1/10 corrispon-
dono rispdtivanwnll' a± IO dB mentre i rnpportì 2 c 1/2 corrispondono rispettivamente a ±3.0l
dB ', J:, d!l. 1':. quindi immediato costruire una tabella che aiuta l'esecuzione di mpidi calcoli
ra,µ ioncn ,1, 1tc't1k' approssimati:

10 l~ 1/10 ... t IOdB Idalla definizione 1


2 l' t/2 -~ ±JdB \molto usato e ben noto\
-~ l' IH 4 ±6d8 j(,.g. da + JdB + JdB I
:il' 1/5 ...... ±7dB l<'.,11. da+ IOdB • 3dBJ
~ l' 1/8 -4 ±9d8 l<'.g. da+ 3d8 + 3dB + 3dBJ

Allri valP1 i possono essere oltenuti con semplicissime operazioni di moltiplicai.ione o divisione e
ric.:ordandl, d1c log(a x b) = log(a) + log(b) c log( 1/c) =-
log(c). Si può osservare come
una dìnì.·n.·n,a di± I dB c.:onisponda a una variU7ionc di potcnla di cin.:a ± 20 <:é (+ 26 % e. 21 r,~.
ris~uivanwnld: una ditk~nla di± O. I dB corrisponde a una variazione di± 2.3 'ìé- l+ 2.33 <;;, e
::?.28 <:;,, rispl·Uivaml'l\te): e infine una diffcrenla dì± (l.01 dB corrisponde a una variazione di±
0.2J <;;. (in cnrramhi i casi). Pertanto. in molte applica1ioni ncll 'esprimere un risultato in dB l.'i sì li-
mita al più a una cifra decimale trisoluLionc di " 2':é).
Se p 1 =--= I mW. il rnpporto di potenze ddla (.'\.I) esprime allora il lh·ello assoluto della
potenza P2 in "dUm" ("dB rispetto al milliwatf'), secondo lu relazione
p,
P ! tJBml = IOlogw -lmW
._ (.l4)

Secondo la tJ.-1-). pc.·r esempio. IO dBm significa 10 mW mentre· JO dBm corrisponde al ~l W.


Naturalmcntc questa costru7ione può venire estesa usando come riferimento ahre unitù: per
esempio. impic.·gando come riferimento il watt o il kilowatt si .wnumo dBW o dBk. Nell' e-

'
sprimcrt· in scala logaritmìc.:a k misure di ampicaa si potranno utilizzare i dBV. dBmV, o
dB~l V che. se s i riferiscono a tensioni enirnci su uno stesso valore dì resistenza, non lasciano
dubbi sulla loro intcrprcta1ìonc. Nel settore ddk comunk:u.ioni c:-kttriche- spesso si utilium10
i rapporti dì tensioni tin ~lmpieua, e a volte per ampicuc di pìc.:co anziché- efficad). espressi
in dB rispetto a l V, indicandoli per brevità come '' dB" (la denomimuionc corretta dì 4uesta
utile unità log.uritmica dovrebbe ovviamente c.•ssere "dBV"). Purtmppo quando R 1 -=I: R: non
sempre i rnpportì in ampieua o i valori assoluti di tensione vengono computati in modo cor-
retto e fornendo tutte k' indicazioni pc.· r una intt'rpretazione esente da dubbi. Per questo moth·o
è bene usare con cautela tali notazioni per esprimere i rapporti in ampieua. L'impiego delle
unità logarìtmkhe richiede anen1ione pt:"f evitare gravi errori nella valuta1ìone dei lìvellì dì
segnale. Allo scopo è bene non dimentirnn' le definizioni originarie- e attenersi con rigore alle
medesime openmdo solo dò cht:- è pt:"nnesso dalla matc.'matka.
Il neper (Np) utìliua ìnwce la base dei logmìtmì naturali {t' = c,p( I) ~ 2. 71 ~Jl per il cal-
~·olo dei mpportì fm mnpìeue e poi anche fm potc-nze. Penamo. rkorrendo a queslC' unità, si avrà
\ ._ {, I p,
t\:-.ri
'
=
In ..: = In :
\ ·1 I1
= :?-
In _:.
P1
tJ5)

dove l'ultimu t'spC\·ssìont• vak un"·om nel "'aso spedtko dì R1 =


R~. Questa unità di misuro
logaritmicu è coen.·nll' c.·on il SI. ma non è ancor.i stuta adottata daHn ('(ìPM. Il neper è partì-
l'Olum1entc.' ìmpil'!Ullo nello studio dei pl'l.,hkmì dì pnlpagnzione. dove i fattori attenuazione
sono lt'!!lltì in municm csixmcnziule alla lun!?hcua dì tratta attrnv<.'rsnta dal segnale. In questi
c.·asì. lu potenzu P~ otk·nuta dulia propa~uzione su unu tratta I a partire da una potenza "hm•
dutu" P 1 sì tlttit'ne 1.' omc.·
(3.6)
44 PARTE l CONCJTT! GENf.RAU

con a,, coefficiente di attenuazione (m· 1 o km· 1). Dopo la trasmissione si avrà un rapporto di
polenze in neper
I
ra,pJ = (P!I P1 kv,,, = - 2
cx,,I (3.7)

Naturalmente raie rnpporto starà a indicare una ,11tenua1.ionc se l"(Np) < O dB e inv·~cc un gua-
dagno se r1s.,1 > O dB (nel 4ual (.'aso rìsult,1 a,, < O).
Dalle (1.5) e (3. J ). si ottiene agevolmcnlc che

rc~r1 = In-20
IO
G!dB> = 0.115 G(,HH (3.8)

da cui si deduce I Np ~ 8.68 dB.

3.6 Multipli e sottomultipli decimali


- . -- - -- . --- -- -------------------
'' Nelle ...:ienLc dell"in-
11 SI utiliua un in:,ieme di multipli e sottomultipli utliciali secondo quanto riportato nella Tabella
ronna111ine ~ffll!IOllO UIÌ• J.3''. I prefis~i ICUa. yotta, Iepto e yocto, introdotti all'inizio degli anni 90, derivano il nome ri-
tiuaie ,;omr unità Ji spenivamentt.' dalle potenze 7, 8, -7 e -8 di l (}\ con "z" al posto di "s" per evitare l'impiego di un
m1,ur111 h11 ihit1un simbolo che sarebbe coinciso con quello del secondo e con la ''y'' iniziale, al posto di "o", per evi-
dif{it). iiu111111, demenlare
dtll'infonnanone ,te,~ tare l'uso di un simbolo confondibile con lo zero. I simboli dei prefissi sono tutti scritti in carat-
in h>1t11.11 llmll11a. t il 1ere normale (non corsivo) e devono essere attaccati al simbolo dell'unità a cui si riferiscono,
lry1e I in•IC.'mt: 1h li hio. !!Cnza alcuno spazio tra il simbolo del prefisso e il simbolo del! 'unità.
( 'on I.ili Untlòl 'IJe""' ,i Ri~ulta e't'idente che i simboli dei multipli sono maiuscoli, con l'eccezione di "da" (deca), "h"
u11h11ano. 1mpmpna-
men1e. JIIÌ ,te,,1 ,imt,oli (etto), e ··k'" (kilo), mentre i simboli dei sottomultipli sono minuscoli. È da notare che multipli e sot-
dei mulllph t.klk 11nì1à tomuhipli non sono impiegati in modo del tutto libero: per es. sono d'uso comune i sottomultipli
SI ma riftfelldt,..i :.a ww del secondo. del kelvin e del kilogrammo, ma delle stesse unità si ricorre direttamente alle potenze
ha.e 2 an,11.hf :.alla i-oc
pmitivc di IO invece di utilizzare i multipli (e.g. non si usa la notazione ks, MK, Gg ecc).
10. Menttt pei il bit la
,;orri,pondenu "Jfl iI Non è con...entito comporre tra loro più simboli di prefissi moltiplicativi per una stessa unità
pttfi•"->SI e "'1flla. f' ..~. (e.g I mµ V è scorretto per indicare l nV). I simboli dei prefissi non possono essere riportati in
I kbat• m• b,1 oppure I a.\..'lenLa di una unità o sottointendere che moltiplicano il numero I (e.g "1 µ," e "1 n" sono forme
Mb1t-U,. liti. per 1'11ni1à ~orrcnc per indicare J0-6 o J0-9). li gruppo composto formato da un simbolo di prefisso e un
informatil;a byic wm-
mcn: ialmmtc ,i~ "11ìli
~imholo di unità c~tituisce un nuovo simbolo di unità non separabile, che di fatto forma un mul-
compulan 1 ptt(i,1.,i se- tiplo o !Mlltomultiplo della unità considerata. Tale gruppo composto può essere elevato a potenza
condo le patena Ji 2. e può e~'!CTC combinato con altri simboli di unità per formare un nuovo simbolo composto di
f'X I lihytea~ 111 hy!its I unità: per e~pio. un valore di densità di corrente elettrica può essere espresso come 4
024 byte. t ~ I
Mbyfe•:?..0 byic-1 l)llj
µA/cm 2 = (4 x (0 · 6 A)/( 10- ! m)2 = 4 x 10- 2 Am·· 2 oppure una forza può essere indicata
,1t1t,y1e.e I (~1,pl~' comc200mgcm/"'~ = (200 x 10- 6 kg)(I0- 2 m)(I sr- 2 = 2 x 10-6 kgm s- 2 •
t,yte-1 071 741 lt24 byte
Ki:. Mclfle volle I nomi Tabella .3.J Multtpli e MJttomultipli delle unità di misura e corrispondenti prefissi moltiplicativi
lklle unuà d1 1ntClfflla- approvati dalla CGPM per l'uso all ' interno del SI.
,i41'1&'. bn e l'ly~. an,~W
~ ~ntll p.r eMe...1
Multipli Sottomulti pii
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rando I ,imb(,li "b- f di comenlone di conversione
"8". ri~ptllÌ\<llffllfl... Da deH•uaffà dell'unità
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Oi. TI. PI. f.ì) 9. yon. V J()l4 y~IO y IO 24
CAPITOLO 3 S!STEl'M INTERNAZIONAlE [SI) DI UNITÀ DI NIISURA 45

lntinc, si osserva che tra le unità di base del SI il kilogrammo è l'unica che, per ragioni stori-
che, indudc un prefisso nel nome dell'unità. Nomi e simboli per i multipli e sottomultipli de-
cimali dcll'unitù di massa sono realizzati attaccando il prefisso corrispondente all'unità
derivata "grammo" e dunque al simbolo "g".

3.7 Regole di scrittura


------------------------
11 valore numerico di una grandezza può quindi cambiare a seconda dell'unità che è stata
sceltu per rappresentarlo. anche se il valore della grandezza rimane naturalmente lo stesso (e.g.
200 µV= 2 x 10 "4 V= 0.2 m V= 2 x 10- 13 GV).
I simboli utilizzati per rappresentare le grandezze sono generalmente singole lettere stam-
pate in carattere corsivo, anche se possono essere ulteriormente specificati aggiungendo in-
formazione sotto forma di apice o pedice o tra parentesi. Per esempio, C può indicare una
capacità termica, C,,, può indicare la capacità termica molare (per una mole di sostanza), Cm.p
la capacità tc.:rmica molare a pressione costante e Cm. v la capacità termica molare a volume
costante. Anche per i simboli da adottare nella rappresentazione delle diverse grandezze esi-
stono "raccomandazioni" internazionali, tuttavia queste (a differenza dei simboli delle unità
che sono "prescritti" dal SI) sono solo dei suggerimenti e l'autore può a seconda dei casi sce-
gliere la nomenclatura ritenuta più conveniente per le variabili di interesse.
I simboli delle unità sono trattati come quantità matematiche. Nell'esprimere il valore di
una grandezza come il prodotto di un numero e di una unità, sia il valore numerico sia l'unità
possono essere trattati con le usuali regole algebriche. Per esempio. l'equazione T = 293 K
può essere equivalentemente riscritta come T /K = 293. Sia i titoli di tabelle sia gli assi dei
grafici possono essere riportati indicando grandezza e unità in questo modo, o alternativa-
mente indicando l'unità in parentesi tonde a seguire del simbolo per la grandezza considerata:
sempre considerando una temperatura, si può scrivere T /K ovvero T (K) e poi rappresentare i
valori numerici corrispondenti.
Il simbolo della unità non deve essere modificato per fornire informazioni sulla specifica
grandezza considerata. Per esempio per indicare la tensione massima in un circuito si può
scrivere Vmax = 1000 V ma non V = 1000 Vmax e così pure per indicare un valore di tensione
efficace si può scrivere Vcrr = 220 V ma non V = 220 Vefl (non esistono i "volt massimi"', o
di picco, e neppure i "volt efficaci"! esistono invece le tensioni di picco e le tensioni efficaci
ed entrambe si esprimono in volt).
Nel riportare il valore di una grandezza, il valore numerico precede sempre l'unità e oc-
corre sempre separare con uno spazio l'unilà dal numero. Lo spazio viene considerato come
segno di moltiplicazione (così come avviene nei prodotti tra unità di misura). a indicare che la
grandezza è il prodotto tra il numero e l'unità. L'unica eccezione sono i simboli per le unità
non SI dell'angolo piano ( 0 , 1 • ")perle quali non si lascia alcuno spazio tra il numero e l'unità.
Il simbolo utilizzato per separare la parte intern di un valore numerico dalla sua pane de-
cimale può essere indifferentemente la virgola"," o il punto decimale"." ma non è opportuno
nello stesso contesto ricorrere a entrambi. Quando i numeri contengono diverse cifre prima o
dopo il separatore decimale. è buona nonna raggruppare le cifre a tre a tre (a partire dal sepa-
ratore decimale) separando i gruppi di cifre con un piccolo spazio.
=
Per esempio L = 18 524.355 280 rn anziché l = 18524.355280 m oppure m 12.347 622 kg
=
invece di m 12.347622 kg.

3.8 Costanti ffsiche


Come è gi1\ stato dello. le costanti tisiche hanno acquistato una particolare importanza in me-
trologia. Alcune di esse sono alla base delle definizioni di unilà fondamentali (r per il metro,
Jtn per l'ampere), altre nella riprodu1ìone di unità (h ed e per il volt e l'ohm). Inoltre la loro
detennìna1.ione accurata con procedimenti che coinvolgono fenomeni fisici diversi pennette
dì vnlutare il grado di coerenza della nostra conoscenza delln natura.
In questo paragrafo riportinmo ì valori di un certo numero di coslanti fisiche (Tab. 3.4). al-
cune delle quali sono di partìcolnre interesse nel crunpo delle misure e per la real-izzazione pra-

J
46 PARTE I CONCEITI GENERAll

tica di unità derivate del SI. Oltre a indicare il nome e/o il significato di ciascuna costante,
sono espresse le corrispondenti unità di misura (ovviamenle in unità SI) e gli associati valori
numerici. Per le incertezze relative di misura, con cui tali costanti sono note. si rimanda il let-
10 Vedi 7.8 ìn Bibliografi.11. tore al riferimenti bibliografici to.
Tabella 3.4 Unità di misura e valori numerici delle principali costanti fi siche .
Simbolo Nome Valore Unità Incc:-lezza
numerico di misura rdativa
-·---- - -- - -·- -- ~ - -- ·- --------- ~- --- - - - -·- - - --·------ - - - - -
G costante gravilazionalc 6.674 28x 10-11 m3kg-ls-2 1.0 x w- 4
h costante di Planck 6.62606896 x I o-34 Js 5.0 X 10-S
e carica dell'elettrone 1.602176487 X IQ-l 9 e 2.5 x 10-8
m, massa dell'elettrone 9.10938215 X IQ-JI kg 5.0 X 10-S

"'r massa de I protone 1.672621637 X I0-2? kg 5.0 X IO-l!


NA costante di Avogadro 6.02214179 X 1023 mol· 1 5.0 X IO-B
k coslante dì Boltzmann 1.3806504 X 10- 23 J K-1 1.7 X I0- 6
µo permeabililà del vuoto 4Jr X I0- 7 Hm· 1 o
12.566370614- ··X 10-7 N A-2 "esatta"
e· velocità della luce 299 792 458 m s·l o
nel vuoto "esalta"
eo = 1/µo,·2
costante dielettrica 8.854187817 ···X ]Q-l2 Fm· 1 o
(permittività) del vuoto "esatta"
,-' 6.8
a= :!.roh,· costanle 7.2973525376 X 10-3 X 10-IO
di struttura fine
. ---- - ---- ------ ---- ·-~

11 \'Qti 9 in Bibliografia. Internazionalmente è in ano un vasto lavoro di misura di costanti fondamentali 11 della Fisica che
entro alcuni anni dovrebbe pol1are a definire tune le unità di misura del SI, tranne la candela, in
termini di costanti fisiche o di altri invarianti naturali, secondo la visione di Maxwell e di Planck.

BIBLIOGRAFIA
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www.bipm.org/en/siN_brochure/
2. De~rizione delle unità di misura SI e delle relative realizzazioni:
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3. lnternational wx·ahulary of metrology - basic and generai concepts and associated terms
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School of Pbysics "&rìco Fermi", edtlcd by T. Htln!!Ch, S. Leschiutta. A.J. Wallard and
M.L. RuicHo. 108 Press 2007.
La Scala Internazionale
di Temperatura del 1990 (STl-90)
(a cura di Mauro Battuello) 4
4. 1 Le ragioni per una scala di temperatura
Il Sistema Internazionale delle unità di misura SI definisce il kelvin quale unità
FIGURA 4. T
di misura della temperatura termodinamica, simbolo T. Cello per !a realizza-
Il kelvin, simbolo K, è definito come lafrazione 11273./6 della temperatura zione del punto triplo
termodinamica del punto triplo del!' acqua (Risoluzioni 3 e 4 adottate dalla t 3a dell'acqua.
CGPM, 1967-68). Recentemente (Raccomandazione 2, Cl-2005) il CIPM. fa-
cendo proprie le considerazioni della comunità scientifica internazionale sulla di-
pendenza della temperatura del punto triplo dell'acqua dalla sua composizione
isotopica, ha specificato che la definizione del kelvin deve essere riferita a una
particolare composizione isotopica e precisamente a quella dell' acqua detta ''Vienna Standard
Mean Ocean Water" (VSMOW), un materiale di riferimento della Intemational Atomic Energy
Agency (IAEA). L'acqua VSMOW ha la seguente composizione isotopica (Figura 4.1):

0.000 155 76 moli di 2H per mole di lH,


0.000 379 9 moli di l 7Q per mole di 16Q, e
0.002 005 2 moli di 18Q per mole di 16Q.

A causa del fatto che nelle normali attività pratiche l'uso del kelvin non è così diffuso. e per
ragioni storiche relative alle scale del passato, rimane tuttavia di uso comune. e consentito dal
sistema SI, esprimere una temperatura quale diftèrenza rispetto a 273.15 K, la temperatura di
congelamento dell'acqua. Una temperatura così espressa è detta temperatura Celsius. sim-
bolo t, ed è definita da:
e T
-~C = -K -27115
..

L' unità di temperatura Celsius è il grado Celsius, simbolo ~c. il quale per definizione ha la
stessa ampiezza del kelvin.
La temperatura, a differenza di quanto avviene per altre grandezze quali per es. lunghezza e
ma'ìsa, non consente una misura diretta; infatti. non è una proprietà intrinseca di un corpo e penanto
non si può avere un corpo etichettato come ''inten·allo unitario dì tempaatura". Ne discende che
non si può materializzare il kelvin come invece si può fare con il metro o il kilogrammo.
Inoltre. la temperatura è una grandezza intensiva. cioè non additiva. che non consente ope-
razioni di confronto e somma come invece vale per lunghezza e massa. Infatti. se per es. po-
niamo insieme due corpi a una temperatura di I 00 "C. la temperatura del sistema risultante è
sempre di I 00 ··e e non di 200 ··c.
Per queste ragioni la temperatura non può essere misurata in modo diretto. ma si deve ri-
correre a fenomeni fisici, per fortuna molto numerosi. che da essa dipendono. Basti pensare
alle variazioni di pressione. di volume, di resistenza elettrica, alla dipendenza dalla tempera-
tura della propagazione delle onde sonore in un gas, alla radiazione termica emessa dai corpi
48 PAR1E 1 CONCETTt GENERALI

in virtù della loro temperatura. I passi essenziali da compiere per poter effettuare rnisu.rc d~
lèmperatura sono quindi la costruzione di un tcnnomctro basato su di un fenomeno fisico e
l'individuazione. per via empirica o attraverso le leggi tcrmodìnamichc, della relazione tra la
temperalurn e la grandezza tcnnometrirn.

4.2 Gli elementi di una sca~a -~i t e m p e r a t u r ~


Sono già stati introdotti nel paragrafo precedente due degli ingredienti necessari alla costru-
zione di una scala, i 1ermome1ri e le t'qua::ioni che rappresentano la relazione tra proprietà tc~-
mometrica e temperatura. Il terzo elemento è rappresentato dai p1111ti fissi. cioè i riferimenti·

I termometri
I fenomeni tisici che dipendono dalla temperatura sono molti e conseguentemente molti po~:
sono essere i tipi di tennometro possibili. Le due grandi categorie in cui vengono classificatl 1
1ennome1ri sono quelle dei Termometri termodinamici e dei termometri pratici.
Un termometro è detto termodinamico quando esisle una legge termodinamica (equazione
di stato dei gas perfetti, legge della radiazione di Planck ecc.) che mette in relazione la gran-
dezza misurata con la temperatura. Esempi di termometri termodinamici sono il termometro a
gas. acustico. a radiazione, a rumore. Si tratta generalmente, con l'eccezione del tennometro
a radiazione. di strumenti di difficile realizzazione e utilizzo e che possono trovare impiego
solo in pochissimi laboratori al mondo. Risulterà evidente dalla discussione al successivo
punto, l'assoluta necessità di ricorrere a questi termometri per misurare le temperature termo-
dinamiche. le uniche che ci consentono poi di costruire una scafa di temperatura con caratte-
ristiche di unicità.
I termometri pratici sono invece tutti quelli per i quali la relazione tra grandezza misurata
e temperatura è di tipo empirico. I due esempi più rappresentativi, anche perché insieme al ter-
mometro a radiazione sono quelli maggiormente utilizzati, sono i termometri a resistenza e le
lermocoppie.

I punti fissi
Per punti fissi si intendono dei valori che vengono
FIGURAA.2 assegnati aJie temperature corrispondenti a fenomeni
Celle sigillate per lo ben definiti e riproducibili, quali possono essere le
realizzazione di punii transizioni di fase di sostanze ultrapure. lpunti tripli,
tripli criogenici. in cui coesistono tutte e tre le fasi solido, liquido e
vapore, rappresentano una condizione di equilibrio
termodinamico unica ed esistente a un'unica tempe-
ratura e pressione. Oltre al punto triplo dell'acqua
che definisce l'unità stessa di temperatura termodi-
namica, si utilizzano, alle temperature criogeniche,
anche i punti tripli di alcuni gas puri (Figura 4.2). A
temperature superiori si utilizzano le transizioni di
fase liquido-solido o solido-liquido di sostanze pure
alla pressione standard di 101325 Pa. Nel caso in cui
una sostanza sia pura al I 00 % la temperatura asso-
ciata con lo stato nel quale le fasi solida e liquida
sono in equilibrio termico alla pressione di l O1325
Pa è la stessa sia che si realizzi una transizione di fu-
sione o di solidificazione. Per sostanze reali. cioè
con contenuto apprezzabile. seppur piccolo. di impu-
rezze (purezza <99.99999 %) la tecnica di realizzazione del punto fisso mediante solidifica-
zione è da preferirsi perché più riproducibile in quanto invece la fusione può dipendere dalle
condizioni della precedenlc solidificazione.
CAPITOLO 4 LA SCALA lt'-nERNAZIONALE DI TEMPERATURA DEL 19901ST1·90)

Le equazioni interpolatrici
Dei tre clementi necessari per costruire una scala di temperatura le equazioni interpolatrici
sono senza dubbio quello più critico. Scelto il termometro e i punti fissi si è costruita una scala
definita solamente in corrispondenza di questi ultimi. Per poter misurare temperature che non
coincidono con i punti fissi è necessario ipotizzare l'andamento della grandezza termometrica
(pressione, dilatazione etc.) con la temperatura. Jn questo passaggio si nascondono le insidie
per la nuova scala, perché una scelta non corretta della funzione conduce a due inconvenienti:
1 unità di temperatura non costante su tutta la scala e 2 costruzione di scale che coincidono so·
lamente ai punti di definizione.
Risulta evidente che l'unicità della scala è un requisito essenziale per gli scambi di carat-
tere scientifico, tecnico e commerciale. Per essere certi dell'unicità si deve evitare di ricorrere
a leggi di carattere empirico non verificabili a priori e dipendenti dalla natura dei materiali uti-
lizzati (pensiamo per es. ali 'andamento della dilatazione termica, fenomeno utilizzato per ef-
fettuare misure di temperatura: per certi materiali vale una relazione di tipo lineare. mentre per
altri è di tipo parabolico). La soluzione passa attraverso l'utilizzo di leggi, quali quelle termo-
dinamiche, che discendano direttamente dai principi generali della fisica. La legge che meglio
si presta allo scopo è l'equazione di stato dei gas perfetti

PV = nRT
In cui P, V. T sono la pressione, il volume e la temperatura termodinamica di un sistema com-
posto di n moli di un gas perfetto e R è una costante universale (costante molare). Si tratta di
una legge che discende dai principi della termodinamica e non si riferisce ad alcun gas in par-
ticolare, ma è valida per un qualsiasi gas che si trovi in condizione di estrema rarefazione, tale
che sia trascurabile l'interazione tra le sue molecole, così come avviene per i gas perfetti. L'u-
tilizzo di un termometro termodinamico a gas e della legge dei gas pe,fetti consente di misu-
rare temperature termodinamiche e di realizzare una Scala Termodinamica di Temperatura.
Con un termometro termodinamico si possono definire le temperature dei punti fissi. ma an-
che temperature intermedie tra punti fissi.
Si è già accennato al fatto che esistono altri metodi che consentono di misurare tempera-
ture termodinamiche. Si possono citare i termometri a radiazione. a rumore termico o quelli
acustici. Qualunque sia il principio utilizzato, tutti conducono a una definizione univoca della
temperatura termodinamica.

4.3 L'evoluzione della Scala Internazionale di Temperatura


La realizzazione di una scala termodinamica, seppur necessaria quale punlo di partenza, è
estremamente onerosa, in termini economici e di tempo richiesto. e di difficile applicazione.
Sin dagli inizi delle attività metrologiche in termometria (fine XJX. inizi XX secolo) la comu-
nità scientifica internazionale si trovò d'accordo nel proporre una scala. la Scala dì Temperawra
Internazionale, con lo scopo di definire procedure internazionalmente riconosciute mediante le
quali termometri pratici di qualità possono essere tarati in modo che i valori di temperatura otte-
nuti da essi siano precisi e riproducibili ed allo stesso tempo approssimino i corrispondenti valori
tennodinamici al meglio che la tecnologia corrente può consentire.
La prima Scala Internazionale di Temperatura fu adottata nel 1927 dalla 73 CGPM per superare
le difficoltà sopra evidenziate e per unificare. attraver.-o una scala universalmente riconosciuta, le
differenti scale esistenti a livello nazionale. Nel campo di temperatura tra il punto dì ebollizione del-
l'ossigeno (-183 °C) e il punto di solidificazione de!roro (1063 °C) la scala fu definita mediante
punti fissi, ai quali vennero assegnati valori numerici ricavati con detenninazioni tennodinamiche.
e due tennornetri interpolatori, il termometro a resis1en7.a di platino. fino al punto dcli 'alluminio
(660 °C), e la tennocoppia Pt-1 O % Rh / Pt fino al punto dell'oro. Ognuno dì questi tennomenì do-
veva essere tarato a diversi punti fissi. oper.lZione che consentiva di ricavare te costanti della equa-
zione interpolatrice utilizzata nell'intervallo di tempemtura in questione. Per la regione oltre il
punto del\' oro le temperature furono definite per me1.zo della legge della radiazione di Wien e at-
traverso l'impiego del pirometro ottico.
so PARTE l CONCETTI GENERAll

Nel 1948 lo sviluppo scientifico e tecnologico fino ad allora conseguito consentì una sostan.
ziale revisione della scala: vennero definiti nuovi valori di temperatura per alcuni punii fissi,
variali gli intervalli di definizione, introdoua la legge dì Planck al posto della legge di Wicn
per quanto riguarda la realizzazione della scala ad alta lemperatura. Venne anche adoltata una
decisione che purtroppo, a distanza di 60 anni. incontra ancora qualche resislenza alla sua
completa applicazione: dal 1948 il 1cnnine ''grado Centigrado" non deve più essere utilizza10,
essendo stato sostituito da "grado Celsius··. Nel 1960 vi fu un emendamcnlo alla scala che di-
venne Srnla lnrerna:ionale pratica di Temperatura del 1948 (SIPT-48). L'aggettivo "pra1ica''
fu aggiunto per sottolineare come la scala sia congegnata in modo tale per cui ogni laborato-
rio può realizzarla in modo indipendente. L'impianto complessivo della scala, basato sull'uso
dei tre tem1ometri, venne mantenuto.
Vi fu un 'ulteriore revisione nel 1968 con l'adozione della Scala Internazionale Pratica del
1968 (SIPT-68). L'unità, che fino a quel momento era detta "grado Kelvin", simbolo °K, as-
sunse l'attuale termine "kelvin", simbolo K. La SIPT-68 incorporò diversi cambi numerici per
rendere più aderenti le temperature definite dalla scala con quelle termodinamiche. Inoltre, la
definizione fu estesa al punto triplo dell'idrogeno (13.8 K) e fu introdotto il punto di solidifi.
cazione dello stagno (232 °C) come alternativa al punto di ebollizione dell'acqua. Nel 1976
venne introdotta la Scala Provvisoria tra 0.5 K e 30 K (EPT-76) con lo scopo di superare le ir-
regolarità che nel frattempo erano emerse riguardo alla SIPT-68 alle più basse temperature e
per fornire un aggancio con le scale di pressione di vapore deJl'elio usate al di sotto di 5.2 K.
Le attività in termometria sono proseguite in modo molto intenso nel ventennio successivo
all'adozione della SIPT-68 producendo una gran quantità di risultati sperimentali sulle diffe-
renze rispetto alle determinazioni termodinamiche. Inoltre, come già avvenuto riguardo alle
precedenti revisioni, ci furono significativi avanzamenti nelle tecniche di misura e nella stru-
mentazione tali da consentire l'adozione di una scala più accurata. E' così che, mantenendo
una cadenza di aggiornamento grosso modo ventennale, si giunge nel 1990 all'adozione della
STI-90, la scala in vigore nel 2008.
Si riassumono qui di seguito le principali differenze introdotte dalla STI-90 rispetto alla
SIPT-68:

- viene utilizzato come punto di definizione il punto triplo dell'acqua (273.16 K), perché più
riproducibile, al posto del punto di congelamento del!' acqua (273.15 K);
- il campo dì definizione viene esteso in basso a 0.65 K (con la SIPT-68 era 13.8 K);
- migliora l'accordo con le temperature termodinamiche;
- migliora la continuità e la precisione;
- è definita in modo tale da avere intervalli di sovrapposizione (questa scelta obbedisce es-
senzialmente a criteri di praticità in quanto consente a un laboratorio che intenda lavorare in
una zona di sovrapposizione di utilizzare tecniche di misura diverse (per esempio tra 13,8 K
e 24.6 K si può utilizzare il termometro a gas interpolatore oppure il termometro a resistenza
di platino);
- può essere realizzata "a pezzi", cioè su intervalli ridotti; (la realizzazione su intervalli ridotli
consente l'utilizzo dei soli punti fissi necessari per coprire il campo di specifico interesse e
non costringe alla taratura sull'intero campo di applicazione del campione (per esempio, è
definito un campo tra O °C e il punto del gallio (29.7646 °C), estremamente utile, e suffi-
ciente, per tutti coloro che utilizzano termometri a resistenza di platino per misure in prossi-
mità delle temperature ambiente. I vari campi di definizione verranno esaminati in dettaglio
nel seguito del capitolo);
- in certi intervalli si possono utilizzare definizioni alternative, ma sostanzialmente equivalenli;
- include le scale di tensione di vapore dell'elio;
- include il termometro a gas interpolatore quale uno dei termometri di definizione della scala;
- il campo di definizione del termometro a resistenza di platino è stato esteso da 630 °C fino
al punto dell'argento (962 °C); la termocoppia Pt-lO % Rh/Pt, campione primario nelle scale
del 1927, 1948 e 1968, viene così declassata a campione secondario per la disseminazione;
- il campo basato sulla legge di Planck parte dal punto dcll 'argento anzichè dal punto dell'oro.
ma viene lasciata la possibilità di usare uno tra argento, oro o rame, quali punti di riferì·
mento per questa parte della scala.
CAPITOLO 4 LA SCALA INTERl'IAZIOI-..JALE DI fEMP[PPJURA D[l 19'?0 [STl-901

Nel 2000 viene adottata dal CIPM (Raccomandazione I, CI-2000) la Provisional Low Temperature
Scale (PLTS-2000) che cslende in ba,;so il campo di applicazione della STI-90 es..<;endo definita tra
0.9 mK e I K. La PLTS-2000 è definita mediante una equazione che mette in relazione la pressione
di fusione p dcir 3He con la temperatura T 2(KX)· Nell'intervallo di sovrapposizione tra STl-90 e
PLTS-2000, vale a dire tra 0.65 K e I K. la temperatura può essere definita con entrambe le scale,
essendo la sceha dettata da ragioni di convenienza da parte dell'utilizzatore. Va evidenziato che nella
regione di sovrapposizione le T2mi approssimano le temperature termodinamiche meglio delle T 90·

4.4 Principi della Scala Internazionale di Temperatura


del 1990 (STl-90)
La STI-90 definisce sia Temperature_Intemazionali Kelvin, simbolo T90, sia Temperature Interna-
zionali Celsius, simbolo 19(]- La relazione tra T90 e !90 è la stessa che esiste tra Te t, cioè:
/90 T90
-~C =K- -27315
.
L'unità della grandezza fisica T9() è il kelvin, simbolo K, e l'unità per la grandezza fisica f9() è
il grado Celsius, simbolo °C, come nel caso della temperatura termodinamica Te della tem-
peratura Celsius t.
La STI-90 amplia il suo campo di definizione rispetto alle scale precedenti e si estende a
partire da 0.65 K. Per quanto riguarda il limite superiore, questo non viene fissato intenden-
dosi esteso alle più alte temperature misurabili nei termini definiti dalla legge della radiazione
di Planck usando radiazione monocromatica. Siccome la legge di Planck può essere applicata
a sorgenti che emettono radiazione termica secondo uno spettro di emissione con1inua, tale de-
finizione trova applicazione fino a circa 4000 °C, limite oltre il quale non si è più in presenza
di emissione continua, ma per righe spettrali.
La STI-90 comprende diversi campi e sottocampi di definizione e per alcuni di questi sono
previste delle sovrapposizioni e dove queste si verificano sono ammesse differenti definizioni
delle temperature T 90 . La STI-90 è stata costruita in modo tale che per ogni valore di tempe-
ratura il valore numerico di T9(J sia un 'approssimazione del valore numerico T di temperatura
termodinamica secondo quelle che erano le migliori stime al momento detradozione della
scala stessa. In confronto con le misure dirette di temperature termodinamiche, le misure di
T90 sono più facili, più precise e più riproducibili.

4.5 Definizione della STl-90


La STI-90 comprende 17 punti fissi e 4 termometri campione con le relative equazioni inter-
polatrici.

I punti fissi di definizione


I punti fissi di definizione della STI-90 sono riportati in Tabella 4.1. L'esame del contenuto di
Tabella 4.1 consente alcune considerazioni:
l. La lista dei punti fissi di definizione della scala non contiene più i punci di congelamento
(O °C) e di ebollizione ( I00 °C) del! 'acqua. Il primo era già scomparso nel 1960 mentre il
secondo era ancora presence nella precedente SIPT-68. Tra l'altro. è opportuno eviden-
ziare che, sulla STI-90, il punto di ebollizione dell'acqua. inserito come punto seconda-
rio, non vale più 100 °C, ma 99.974 °C.
2. per i metalli si considerano sempre, a eccezione del gallio. i punti di solidificazione anziché
quelli di fusione e ciò per le ragioni dette in 4.2.2. Per il gallio si può realiZ7.are il punto di fu-
sione perché questo materiale risulta disponibile con purezze al 99.99999 'ìL un livello di pu-
rezza tale per cui la strumentazione di misura non è in grado di rilevare alcuna differenza tra
punto di fusione e di solidificazione. In Figura 4.3 e 4.4 vengono riportati rispettivamente uno
schema di cella per la realizzazione di punti fissi metallici ed alcune celle costruite e utilizzate
presso l'Istituto Nazionale di Ricerca Metrologica italiano (INRiM).
52 PARTE I CONCEITI GENERALI

Tabella 4.1 Punti fissi di definizione della STI-90.


Temperaluru Sostanza Stato(*)
Tw,JK t9('/°C
3+5 -270.15 + -268.15 He V
13.8033 -259.3467 e-H 2 (+) T
""'17 = -256. 15 e-H2 (o He) V (o G)
"'20.3 =-252.85 e-H 2 (o He) V(oG)
24.5561 -248.5939 Ne T
54.3584 -218.7916 02 T
83.8058 -189.3442 Ar T
234.3156 -38.8344 Hg T
273. 16 O.O! H20 T
302.9146 29.7646 Ga F
429.7485 156.5985 In s
505.078 231 .928 So s
692.677 419.527 Zn s
933.473 660.323 Al s
1234.93 961.78 Ag s
1337.33 1064.18 Au s
1357.77 1084.62 Cu s
-·--- ·-- --- --- -- - -- -·----- --
(*): i simboli hanno i seguenti significati:

V: punto di pressione di vapore; G: punto di tennometro a gas:


T: punto triplo (temperatura alla quale le fasi solida, liquida e di vapore sono in equilibrio);
F. S: punto di fusione, solidificazione (temperatura, alla pressione di IO 1325 Pa, alla quale le
fasi solida e liquida sono in equilibrio).
(+), e-H2: idrogeno in equilibrio orto-para di spin. L'idrogeno è una miscela di due tipi di mo-
lecole che differiscono a seconda che gli spin dei due nuclei atomici siano tra loro paralle li,
orto- H2• o antiparalleli, para-H2. Mentre a temperatura ambiente ("nonna! hydrogen") vi è il
75 % di orto-H2, a bassa temperatura(= 20 K, "equilibrium hydrogen") c'è solo lo 0.21 % di
orto-H 2• È importante mantenere la composizione di equilibrio, che in liquefazione tende a va-
riare con il tempo, per assicurare la riproducibilità delle transizioni di fase.

crogiolo di gro!ite

-!. compiono di metollo


-1.
FIGURA 4.3
Scherno di celio per
lo realizzazione di
FIGURA4.4
punti fissi metallici.
C elle per punti fissi utilizzale dall'INRiM .
CAPITO!O 4 lA SCAlA lf'JTERhlAZIONALE DI TEMPHATUR.A. DEL 1990 (ST1-<ì01 53
Cenni sul punto triplo dell'acqua
Il punto triplo dcli 'ac(Jua viene realizzato in celle di vetro si- 0inl. 10 FIGURA.4.5
gillate contenenti tipicamente tra i 400 cm3 e 500 cm3 di ac-
qua di grande purezza e perfettamente dcga'ìata in presenza _]f- __ Sch';!ma di cella per il
punto triplo de!l"oc·
del suo vapore. In Figura 4.5 è riportato lo schema delle celle quo.
costruite presso l'INRIM. La preparazione del punto triplo 8
viene ottenuta raffreddando l'interno del pozzetto per for-
mare uno strato continuo di ghiaccio intorno a esso. Allorché
il sistema si porta in equilibrio termodinamico e scompaiono
le tensioni nel ghiaccio formatesi durante il raffreddamento oo-
(')
(dopo uno o due giorni), si può procedere a effettuare la mi-
sura introducendo il termometro nel pozzetto termometrico,
o
dopo aver fatto fondere attorno a esso un piccolo strato di I")

ghiaccio in modo da creare una nuova superficie di separa-


zione liquido-solido nelle immediate vicinanze del pozzetto
stesso. La temperatura del punto triplo dell'acqua è ottenuta
dove il ghiaccio è in equilibrio termodinamico con la super-
ficie liquido-vapore.
Siccome la misura viene eseguita a una profondità {
sotto la superficie liquido vapore, a causa della pressione
idrostatica la temperatura di equilibrio che viene misurata 0 est. 56
con il termometro è

/90 =A+ b · I

dove A = 0.01 °Ce B = -7.3 · 10- 4 m- 10 C. In termini di differenza di temperatura si ha una


diminuzione di 0.73 m°C per ogni metro di immersione.

La STl-90 tra 0.65 K e 5 K

T90 è ottenuta mediante misure di pressione dì vapore p in equilibrio di 3He e 4He e impie-
gando equazioni che definiscono la relazione tra pressione di vapore e temperatura:

T.
~ = Ao+ LA;
9 [ ( In ( :ac) - B) 1;
K i=I

Ao, A;, Be C sono costanti i cui valori sono riportati nel testo ufficiale della STf-901:
1 Vedi I in Bibliografia.
La STl-90 tra 3 K e il punto triplo del Neon (24.5561 K)

Si impiega come strumento interpolatore un termometro a gas a volume costante che utilizza
3He o 4He come sostanza termometrica (Figura 4.6). Esso viene tarato a un punto della STI-
90 definito nell'intervallo 3-5 K e ai punti tripli dell'idrogeno in equilibrio orto-para di spin
( 13.8033 K) e del neon (24.5561 K).
Nel campo tra 4.2 K e il punto triplo del Ne la temperatura~ definita dall'equazione:

T91.1 ,
-K = a + h · p + e · p-
dove p è la pressione nel termometro a gas e a. h e e sono coefficienti i cui valori numerici
sono ottenuti dalle misure fatte ai tre punti di definizione.
Nel caso in cui il termometro a gas venga usato al di sotto dì 4.2 K sì deve tener conto della
54 PARTE 1 CONCtln GENERAll

FIGURA 4.6
Termometro o gos in·
terpolatore dell"INRiM.

non idealità del gas e la precedente equazione viene modificata introducendo il coefficiente del
viriale B}(T90 ) o B 4 (T90), a seconda dell'isotopo dell'elio impiegato, 3He o 4He:

T90 a+b·p + e · p2
K = N
I+ B.,(T90) V
dove N/V è la densità del gas con N la quantità di gas e V il volume del bulbo.
2 Vedi J in Bibliogr.ifia. I valori di B3 (T90 ) e B4 (T90) sono inclusi nel testo ufficiale della STl-902.

La STl-90 tra 13.8 K e 1234.93 K (961.78 °C)

In questo campo T90 è definita mediante il termometro a resistenza di platino (TRP) tarato a
detenninati punti fissi ( 12 punti fissi per coprire tutto il campo) e usando specifiche funzioni
di riferimento e di deviazione. Le temperature sono determinate attraverso la misura dei rap-
porti di resistenza R (T90 ) alla temperatura T90 rispetto alla resistenza R(273. l 6 K) al punto tri-
plo dell'acqua:
W T, _ R(T90)
90
( ) - R(273.16 K)
La STl-90 non prescrive valori di purezza per il platino da impiegarsi nella costruzione dei ter-
mometri campione. ma pone comunque delle condizioni per W (T90). Il platino deve essere di
purezza sufficiente a far sì che il termometro assemblato soddisfi almeno una delle seguenti
condizioni:
W(29.7646°C):::: 1.11807

W ( -38.8344 °C) ::':: 0.844235


Un termometro campione da usarsi fino al punto dell'argento (961.78 °C) deve soddisfare l'ul-
teriore condizione:
W (961.78 ''C) ::::_ 4.2844

Si impiegano, in realtà, tre tipi diversi di tennomctro a platino:


1. il tennometro a capsula (Figura 4.7);
2. il termometro a stelo di tipo tradizionale (Figura 4.8);
3. il tennometro a stelo per alta temperatura (Figura 4.9a e 4.9b).
CAPITOLO 4 LA SCALA INTERNAZlONAlE DI TEMPERATURA DEL 1990 !STl-90] 55
FIGURA .4.8
elemento Scherno tipico di ter·
di plorino mometro a stelo lungo
\ do 25 n.

~s mm e FIGURA.4.9
Schemi tipici d i lermo-
metri per a lto tempe-
ro~Jro da 0 .25 Q e
2.5 Q.

FIGURA4.7
Schema di termometro crioge-
I
I
nico a capsula

(ol (bi

Il termometro a capsula è utilizzato tra 13.8 K e 156 °C, e qualche volta fino a 232 °C. Il ter-
mometro a stelo può essere impiegato a partire da 84 K (occasionalmente da 54 K) e fino a
660 °C. Il termometro a stelo per alta temperatura viene utilizzato quando ci si deve spingere
oltre e fino a 962 °C.
Per quanto riguarda i valori di resistenza, i termometri a capsula e a stelo tradizionali
hanno generalmente una resistenza di circa 25 Q a O °C, valore che determina una sensibilirà
di circa O. I Q/1(. La resistenza a O °C dei termometri per alla temperatura è invece compresa
tra 0.2 Q e 2.5 Q.

Funzioni di riferimento
La STl-90 riporta due equazioni, rispettivamente, per l'intervallo tra 13.8033 K e 273 .16 K e
per l'intervallo tra O°Ce 96I.78 °C, che mettono in relazione T90 con la funzione di riferi-
mento Wr(T90 ) che rappresenta l'andamento tipico dei rapporti di resistenza alle varie tempe-
rature rispetto alla temperatura del punto triplo dell'acqua (nota: le Wrff90) sono il risultato
delle investigazioni sperimentali condotte in vari laboratori metrologici inremazionali negli
anni precedenti l'adozione della STl-90):
- tra 13.8033 K e 273. 16 K viene definita la seguente funzione di riferimento

J;
ln(W,(T90)] = Ao + t
p
A,
[
In (
273
T
90

·\~t
) + l.5

La funzione inversa risulta essere:

15 16
T9<l _ B· [W,(T'I0) l -0.65];
.16K-Bo+;' 0.35
56 PARff 1 CONCETII G[NERAll

- tra O °Ce 961.78 °C sono invece definite le seguenti funzioni di riferimento e funzione inversa

') [T~-754.15];
LC; ~--·- ; T'X> [W,.("l~>)-2.64]'
9

W,(T,,o)=Co+
;. 1 481
----273.15K=Do+LD, --·
K 164-- i=I .

' Vedi I in Bìhli1,grafia. I valori delle costanti A,. B;. C,. e D; possono essere trovati nel testo ufficiale della STI-903.
Funzioni di deviazione
Wr rnpprcsenta l'andamento tipico dei rapporti di resistenza e di conseguenza ogni singolo ter-
mometro avrà una caratteristica individuale W che si discosta da W,.. La STI-90 fornisce allora
delle equazioni delle differenze W - W,. in funzione di W i cui coefficienti si ottengono me-
diante taratura ai punti fissi.
I. tra 13.8033 K e 27'.U6 K viene definita la seguente funzione di deviazione
5
W(T91.i) - W,(T<JO) = a[W(T'JO) - I]+ h{W(Too) - If + Lc;[Jn W(T90)ji+n
ì=I

con i valori di a, h e e che sono ricavati dalla misure ai punti fissi di definizione e con n 2. =
Come già accennato, la STI-90 offre una certa flessibilità nella scelta dcli' ampiezza del! 'in-
tervallo di temperatura entro cui tarare il campione. Nel caso ìn cui si intenda coprire tutto
J"intervallo il tennometro deve essere tarato ai punti tripli di e-H2 (13.8033 K), neon
(24. .5561 K). ossigeno (54.3584 K), argon (83.8058 K), mercurio (234.3156 K) e acqua
(273.16 K) e a due temperature addizionali vicine a 17.0 K e 20.3 K e detenninate con il ter-
mometro a gas o usando la relazione pressione di vapore-temperatura dell'idrogeno in equi-
librio. La STl-90 consente ulteriori riduzioni dell'intervallo di taratura:
-tra il punto triplo del neon (24.5561 K) e i/ punto triplo del'acqua (273.16 K).
In questo caso si tralasciano i punti con il tennometro a gas (o pressione di vapore) e si uti-
lizzano solamente i punti tripli definiti sopra. Si determinano così i valori numerici dei co-
efficienti a, b, e,, c2 e C3 e si pongono c4 = c 5 = n = O
- tra il punto triplo del/'ossil(eno (54.3584 K) e il punto triplo dell'acqua (273.16 K).
La taratura viene effettuata a quattro punti tripli: ossigeno, argon, mercurio e acqua. Nella fun-
zione di deviazione generale si pongono q = = = =
c 3 c4 c 5 O e n = 1 e si determinano i
valori di a. h e c 1•
- tra il punto triplo del/' arl(on (83.8058 K) e il punto triplo dell'acqua (273.16 K).
Il termometro viene tarato a tre punti tripli: argon, mercurio e acqua. La funzione di de-
viazione è la seguente:

W<T<JO) - W,.(T90) = a[W(T90) - 11 + h[W(T90 ) - I] In W(T90)


con i coefficienti a e b ottenuti dalla taratura ai punti fissi
2. tra O °Ce il punto di solidificazione dell'argento (961.78 °C) viene definita la seguente
funzione di deviazione

W(T9()) - W,(7;,o) = afW(T91i) - 1 J + bjW(T90) - lf + c[W(T90) - 1) 3 +

+d(W(190)- W(660.323 "C] 2

Se si intende coprire l'intero intervallo il termometro dovrà essere tarato al punto triplo del-
l'acqua (O.OJ °C) e ai punti di solidificazione di stagno (231.928 °C), zinco (419.527 °C),
alluminio (660.323 °C) e argento (961.78 °C). La STJ-90 consente anche la taratura sui se-
guenti intervalli ridotti:

- tra O °Ce il punto di .wlidijicazione del/' alf11minio (660.323 °C).


li termometro viene tarato a tutti i punti definiti poc'anzi a eccezione del punto dell'ar-
gento. La funzione di deviazione è data dall'equazione precedente ponendo d = O e i va-
lori di a. h e e sono ricavati dalle misure ai punti fissi di definizione.

l
CAPITOLO 4 lA 5(1\lA 11'.lltRhJ/IZ!ONALE DI TEtv,f'cRJ.TUP./, DEl l 990 (ST190 ) 57
- tra O °Ce il punto di solidificazion(' dello zinco (419.527 °C).
I punti fissi di taratura sono tre: il punto triplo dell'acqua e punti di solidificazione di sta-
gno e zinco. Vengono posti e = d = O e ricavati a e h dalle misure ai tre punti fissi.
- tra O °Ce il punto di solidifirnzione dello stagno (231.928 °CJ.
I punti fissi di taratura sono sempre tre ma con l'introduzione dell'indio: triplo dell'acqua
e solidificazione di indio (156.5985 °C) e stagno. Come per !"intervallo del punto prece-
dente e = d = O e a eh ricavati dalle misure ai tre punti fissi.
- tra O °Ce il punto di solidificazione del/' indio ( 156.5985 °C).
Il tennomctro viene tarato a due punti fissi: triplo dell'acqua e punto di solidificazione dell'in-
dio. La funzione di deviazione è data dall'equazione precedente ponendo h =e= d = Oe
ricavando a dalle misure ai due punti fissi.
- tra O °Ce il punto di fusione del gallio (29.7646 "C).
Il termometro viene tarato al punto triplo dell'acqua e al punto di fusione del gallio. un
punto quest'ultimo utilizzato solamente per questo intervallo. Come per il precedenle in-
tervallo si pongono h =e= d =
O e si ricava a dalle misure ai due punti fissi.
- tra il punto triplo del mercurio (- 38.8344 °C) e il punto di fusione del gallio (29.7646 °C).
Si tara il termometro a tre punti fissi. mercurio, acqua e gallio. Si pone e = d = O e si ri-
cavano a e h dalle misure ai tre punti fissi .

La STl-90 sopra il punto di solidificazione dell'argento {961 ~78 °C)

Oltre il punto di solidificazione dell'argento T'Xl è definita per mezzo della legge dell'irraggiamento
dì Planck, assumendo come riferimento una cavità corpo nero posla a scelta ai punti di solidifica-
zione dell'argento (961.78 °C).dell'oro ( 1064.18 °C) o del rame (1084.62 °C). Vale l'espres.sione:
L;_(T9(J) exp(c2 [ÀT?O(X)J- 1) - I
L;JTw(X)J =
dove T90 (X) sta a indicare la temperatura dei punti di solidificazione dcl['arge nto. dell'oro o
del rame, secondo la scelta che si è fatta. La costante c2 vale 0 .014388 m·K.
La STI-90 non raccomanda alcun metodo per la realizzazione né fornisce indicazioni circa la
lunghezza d'onda da u1ilizzarsi nella misura dei rapponi di radianza. Si ricorda che una restrizione
sulla lunghezza d'onda fu inserita nella scala del 1948 che prevedeva ru~o di "risihle radiation".
Tale restrizione fu rimossa nell'emendamento del 1960 e attualmente i termometri utiliz-
zati per la realizzazione della STI-90 lavorano tutti a lunghezze d'onda intorno a 650 nm (ter-
mometri che utilizzano come rivelatori i fotomoltiplicatori). 900 nm o 950 nm (tennometri che
utilizzano il fotodiodo al silicio (Figura 4.10). L'unico vincolo implicito posto nella defini-
zione è che il termometro sia monocromatico. In rcallà. qualsiasi strumento supposto mono-
cromatico possiede una banda di lavoro finita (tipicame nte intorno ai I Onm e nonnalmente
definita mediante tìllri interferenziali) e di conseguenza dovranno essere adottati procedimenti
sia di misura delle caratteristiche spettrali del tcnnomctro sia di elaborazione matematica per
poter assegnare un valore di À da impiegarsi nella equazione di definizione della scala.

FIGURAA.10
lermomelro o radia·
zione campione dello
ST1·90 del/'/NRiM.
58 PARTE l CONCE Tn Cìf.NERAll '
Ii
i
l
FJGURA.t.11
Incertezza nella reo·
·-· ~-.~--:T--~ l
lizzozione della $TI·
---·--·t·· t
I
90 da pocte .... ;
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dell'INRiM.
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TRP: httmom.f'ro a 1t1)ì1tenzo
! -······ j
di plolino
TR'. knmomoll'o a rodiotiono

U'-------

Temperotvro /C

In pratica la realizzazione della STI-90 oltre 961. 78 °C comporta le seguenti operazioni:


- taratura del termometro all'argento (o oro o rame);
- misura della responsività spettrale del termometro;
- misura della non-linearità del termometro;
- costruzione di una scala di rapporti di radianza.
In Figura 4.11 viene presentata in forma grafica l'incertezza con cui viene realizzata la STI-90
presso J'I:'ll'RiM. I due differenti valori di incertezza associati al punto dell'argento (identifi-
cati sul grafico con 12 e 13) si riferiscono alla realizzazione con termometro a resistenza di
platino (2.5 m°C) e con termometro a radiazione (0.025 °C).

4.6 La non-unicità della STl-90


Occorre ricordare che la STI-90 non è una scala tennodinamica, ma una sua approssimazione,
seppur molto accurata. Di conseguenza si possono riscontrare delle non-riproducibilità delle
temperature misurate su di essa. Le componenti di questa non-riproducibilità sono essenzial-
mente:
I. dispersione dovuta a carenze nella realizzazione della scala, per esempio nella realizza-
zione dei punti fissi;
2. disper~ione dovuta alla strumentazione di misura;
3. dispersione dovuta alla cosiddetta non-unicità della scala.
I punti 1 e 2 riguardano l'aspetto realizzativo della scala, cioè le misure, mentre il punto 3 è
più strettamente connesso alla definizione stessa della scala, ai suoi principi. Più in dettaglio.
la non-unicità della scala può essere così espressa secondo tre diverse componenti . Due di
queste derivano da un'imperfetta definizione della STI-90 dovuta a errori nei valori di tempe-
ratura termodinamica assegnati ai punti fissi e alle equazioni interpolatrici utilizzate che pos-
sono non essere in accordo con le equazioni di stato termodinamiche. Il terzo tipo di
non-unicità deriva da una "deficienza dei termometri interpolatori" i quali possono manife-
stare un comportamento non-univoco nell'intervallo di temperatura in cui sono stati tarati e
questo perché individualmente tali termometri non sono ideali.
Sono stati condotti vari studi sperimentali che hanno evidenziato livelli di non-unicità del-
l'ordine di qualche millikclvin fino al punto dell'argento. È obieuivo primario degli studi con-
dotti in diversi istituti metrologici internazionali, e in particolare presso quello italiano,
l'Istituto Nazionale di Ricerca Metrologica (INRiM), ridurre la non-unicità a I mK.

J
CAPITOLO 4 LJ, SC:AlA li JltRI-..JAZ\ONAlF DI TEMPERATURA OH 1990 (ST~90l 59

4.7 La mise en pratique del kelvin


Storicamente. il testo delle scale che si sono succedute e le rispettive S11pplemen1ary lnforma-
fion sono stati la guida per la realizzazione del kelvin. Tale approccio però può risultare poco
flessibile in presenza di nuove evidenze scientifiche risultanti dagli studi condotti nei vari la-
boratori metrologici nazionali. Per chiarire meglio late affennazione, ricordiamo che il testo
ufficiale della STl-90 così recita:
" .. .ali suhstances except '.lHc are of natural isotopie composition .. :·.
Tale affermazione, alla luce dei più recenti sviluppi in termometria che hanno evidenziato an-
che per altre sostanze oltre all'3He (per esempio idrogeno, neon, acqua) una dipendenza dalla
composizione isotopica, risulta insufficiente e ambigua. Non tener conto delle composizioni
isotopiche significa in pratica precludere ogni possibilità di ridurre l'incenezza con cui si ri-
esce a realizzare la scala.
È quindi opportuno poter disporre di uno strumento più ampio e più flessibile che incor-
pori le scale di temperatura e che sia in grado di cogliere, senza dover attendere la promulga-
zione di una nuova scala, le novità che possono emergere dall'attività scientifica
internazionale. Tale mezzo è la cosiddetta mise en pratique, adottata dal Comité Consultarif de
Thermométrie (CCT) nell'aprile 2006. Nella sua fonna attuale la mise en prarique consiste del
testo della STI-90 e PLTS-2000 e di un Annesso Tecnico contenente le specifiche inerenti le
composizioni isotopiche. Future versioni conterranno anche informazioni sulle differenze
(T - T90 ) e (T - T2000) e valutazione delle incertezze nella realizzazione delle scale di tem-
peratura e nelle detenninazioni tennodinamiche.

BIBLIOGRAFIA
Ulteriori dettagli su definizione, realizzazione e appprossimazione della STI-90. possono es-
sere trovati nelle pubblicazioni ufficiali del Bureau lntemational des Poids et Mesures - BIPM
(www.bipm.org) e in particolare in:
l. Preston-Thomas H., The Intemational Temperature Scale of 1990 (lTS-90),
Metrologia, 1990. 27, 3-10 and 107;
2. Supplementa,y informationfor the lntematio11a/ Temperature Scale of 1990.
3. Techniques for approximating the lntematio11al Temperature Scale of 1990 (oppure la
traduzione italiana: Tecniche di approssima:ione della Scala lntema:ionale di
Temperatura del 1990. Trad. F.Pavese, l quaderni G.l.S.I. (Gruppo Imprese
Strumentazione Italia), Milano, 1992, 237 pp.
84

5.5 Misura, incertezza di misura, errore di misura


Storicamente il ''problema", ricorrente in ambito sperimentale, della non univoca determina-
zione di un valore numerico come misura di un parametro. è slato affrontato atlribucndo le dif-
ferenze tra i valori ottenuti con ripetizione delle misurazioni a errori di mi.rnra. S(.;condo tale
concezione esisteva un valore vero del parametro cui tuttavia non era possibile /:,iungcrc a
cau~a della imperfezione di qualsiasi processo di misura reale. Sulla base di tale çoricczione
veniva costruita la teoria degli errori di misura che aveva lo scopo di descrivere, Ira, uirc, com-
binare gli errori di misura per fornire assieme al valore di ciascuna misura una valut,uione del-
l'errore da cui poteva essere affetta cioè di quanto poteva discostarsi dal valore vero.
Analiaando il semplice caso di misura dimensionale cui si è fatto riferimento all'inizio di
questo capitolo ci si accorge tuttavia che. implicita in ogni misurazione, vi è un'operazione
concettuale che associa alla realtà fisica un modello. Nel caso considerato è evidente che il
diametro del pistone a,;sume significato solo quando si sia associato al pistone un modello che
ne rappresenta la superficie laterale tramile l'elemento geometrico cilindro. Il modello del mi-
surando determina anche lo strumento di misura che si utilizza, nella fattispecie visto che il
diametro di un cilindro è ottenibile come distanza tra due qualsiasi piani paralleli tangenti il
cilindro stes~o. un calibro a corsoio o un palmer come modalità di misura non faranno altro
che materializzare tali piani con le superfici dei loro tastatori e quindi fornire l'indicazione
della distanza tra gli stessi. Se si cambia il modello del misurando e invece di un cilindro si as-
sume che per gli errori di lavorazione la sezione sia di tipo ellittico o trilobata, sarà necessario
utilizzare per esempio una macchina di misura con un tastatore che permetta di rilevare le co-
ordinate dei punti della superficie per descriverne la geometria. Il modello geometrico esem-
plificato sopra potrà poi (secondo la necessità) essere completato con un modello fisico che
per esempio esprima con relazioni analitiche la dipendenza delle dimensioni geometriche da
grandezze come temperatura, pressione, umidità, campi di forze ecc. È dunque evidente che il
modello è parte integrante della misurazione e in base a esso sarà necessario, per identificare
il misurando, indicare anche i valori assunti dalle grandezze che nel modello sono presenti,
così per esempio per la misura del diametro del pistone potrà essere necessario specificare la
temperatura a cui deve essere effettuata la misurazione o la pressione esercitata da1lo stru-

'
mento ecc.
Se si accetta tale approccio, il concetto di valore vero tuttavia perde di significato perché è
evidente che nell'associare un modello a un elemento del mondo fisico si effettua sempre una
approssimazione. Nel caso precedente è ben noto che il modello geometrico di cilindro è solo
una appros.,imazione della superficie esterna del pistone che nella realtà si discosterà da tale
idealizzazione per effetti locali che per esempio in ambito costruttivo, su scale diverse, ven-
gono identificati tramite la rugo~ità e l'errore di cilindricità. Gli scostamenti tra misure ripe-
tute non dipendono pertanto da errori di misura ma sono essi stessi una componente
e<,i\enziale dell'informazione "misura del diametro del pistone".
Finché !ii vorrà mantenere come modello geometrico del pistone quello di un tratto di ci-
lindro, per quanto si utilizzino !.trumenti o processi di misura più accurati vi sarà uno scosta-
mento minimo tra le misure dovuto allo scostamento tra il modello e la superficie reale del
pistone. Le considerazioni precedenti sulla misura sono alla base della definizione moderna di
misura che trae origine dalla norma UNl4.546, "Misure e misurazioni. Tennini e definizioni
fondamentali" (21 che definisce la mi.,ura come: "un'informazione costituita da un numero,
un' incerte::a e un'unità di mi.,ura a11segnara a rappresentare un parametro in un determinato
stato del !listema...
NeHa definizione precedente ~o conden!fflti alcuni concetti essenziali che la norma citata
chiarisce. fornendo le definizioni !lelllen1i.
Grand,:za
.. Olfli quantità. proprietà. condizione u~ per de!IICrivere fenomeni e valutabile in termini di
Ufttfà di mi11ura...
SiJtnnu
'"CJNeNo, o insieme di oeeetti. descritto in termini di grandezze a C!iSO pertinenti".
CAPITOlO 5 MISURE E INCERTEZZA DI f/JSURA 85
Stato del sistema
" insieme dc.:i valori assunti contemporaneamente dai parametri del sistema...
Parametro
"ogni grandezza pertinente al sistema alla quale è necessario assegnare dei valori per descri-
vere lo stato, l'evoluzione e l'interazione del sistema stesso con altri sistemi."
Modello
"insieme orvanic;o di relazioni tra i valori dei parametri che esprime le interazioni e l'evolu-
zione dei s i'.;tcmi"
Incertezza
" intorno limitato del valore di un parametro corrispondente alla fascia di valori assegnatagli
come misura" .
Unità di misura
"Termine di riferimento adottato per convenzione per confrontare grandezze con altre della
stessa specie"
La definizione di misura data sopra contiene una sostanziale novità rispetto a definizioni pre-
cedenti o proprie di altri ambiti: la misura non è un numero ma un intenal/o di valori.
La sostituzione del numero con un intervallo im-
A FIGURA 5.16
plica la sostituzione della relazione di uguaglianza con
Esempio di verific:
quella di compatibilità. Le misure vengono definite
compatibili1à tra
compatibili quando l' intersezione dei rispettivi intervalli 8
surc.
di valori è non vuota. In Figura 5.16 è riportata un'illu-
strazione grafica che pennette di valutare la compatibi- ~
e
lità tra tre diverse misure di un parametro. Come risulta
evidente dalla figura la relazione di compatibilità a dif-
ferenza di quella di uguaglianza non è transitiva: le mi- Sono compolibili A e Be A e c. mo non se e
sure A e B sono compatibili, A e C lo sono a loro volta
ma B e C invece non sono compatibili.
Se proviamo ad applicare la definizione di misura all'esempio da cui siamo partiti. ve-
diamo che dovremmo indicare, per il diametro del pistone, un numero, identificare un intorno
di tale numero che serve a comprendere altri valori che possono "a nostro avviso" essere as-
segnati al diametro del pistone. indicare l'unità di misura e quest' ultimo pa,so è forse l'ele-
mento più scontato. Non si deve tuttavia dimenticare che ci viene richiesto anche di
identificare uno stato del sistema ossia di .!,tabilire il valore assunto da un certo numero di
parametri che definiscono le condizioni in cui la misura avviene. Per dare completezza alla
misura del diametro del pistone dovranno quindi essere precisati per esempio la temperatura,
la pressione, l' umidità relativa ecc. I parametri che dovranno essere indicati rifletteranno il
modello del sistema che stiamo utilizzando in quanto dovranno essere precisati tutti e soli quei
parametri che in base al nostro modello hanno una influenza sul valore del diametro del pi-
stone. Il fatto che quest ' ultima indicazione sia ac,sente in moltissime misurazioni deriva dalla
considerazione che la implicita identificazione dello stato del sistema con le "nonnali condi-
zioni ambientali" è sufficiente ai fini di tali misure.
Il punto più controverso nella definizione precedente tuttavia è la determinazione dell'in-
certezza; la nonna UNl4546 in quesro non è d'aiuto perché non chiarisce come quell'inter-
vallo d i valori possa essere determinato in una qualsiasi misurazione.
Ripartendo dall'esempio di misurazione che abbiamo assunto possiamo cercare di dare un
senso all'incertezza effettuando la misurazione del diametro di un pistone con alcuni dCiJli
strumenti di misura più comuni. per esempio un metro a nru,tro metallico, un calibro ventesi-
malc e un micrometro. Il risuhaco di una misura ripetuta del diametro del pis-tonc è riportato
nella Tabella 5.2.
Consideriamo per primo il caso della misura con il metro; a un'analisi sommaria si po-
trebbe concludere che la misura è 80 mm e non vi è incertezza perché tutte le nostre misure
hanno dato lo stesso valore. Se tuttevia ci si pone iJ problema di fornire un intervaHo che con-

86 PARTE 1 CONCETTI GEN[RAlf

tenga anche valori che si sarebbero potuti attribuire quando si fossero utilizzati altri strumenti,
non basta osservare i valori ottenuti ma bisogna anche risalire al come si ottengono. L'indica-
zione 80 mm con il metro a nastro metallico che ha una scala costituita da gradazi,mi distanti un
millimetro equivale infatti. ad ao;serire che l'incisione sulla scala corrisponde nte a 80 ~: quella che
me~lio coindde con il bordo del cilindro ovvero è più vicina della precedente, 79 e Jclla succes~
siva, 81 (Figura 5.17).

Tabella 5.2
Metro Calibro Micrmr·.''tO
Mi.,;ura Diametro Misura Diametro Misura Diametro
no (mm) no (mm) no (mm)

I 80 51 80 101 79.970
2 80 52 80 102 79.981
3 80 53 79.95 103 79.984
4 80 54 80 104 79.971
5 80 55 79.95 105 79.985
6 80 56 80 106 79.978
7 80 57 79.95 107 80.003
8 80 58 80 108 79.985
9 80 59 80 109 79.993
IO 80 60 80 110 79.984
11 80 61 79.95 l 11 79.975
12 80 62 80 l 12 79.994
13 80 63 80 113 79.972
14 80 64 80 114 79.963
15 80 65 80 115 79.957
16 80 66 80 116 79.987
17 80 67 80 117 79.989
18 80 68 80 I 18 79.984
19 80 69 80 119 79.974
20 80 70 79.95 120 79.988
21 80 71 79.95 121 79.982
22 80 72 80 122 79.974
23 80 73 80 123 79.990
24 80 74 80 124 79.977
25 80 75 80 125 79.994
26 80 76 79.95 126 79.987
27 80 77 80 127 79.981
28 80 78 80 128 79.980
29 80 79 80 129 79.957
30 80 80 80 130 79.978
31 80 81 80 131 79.970
32 80 82 80 132 79.970
33 80 83 80 133 79.979
34 80 84 80 134 79.983
3S 80 85 80 135 79.978
36 80 86 80 136 79.971
37 80 87 79.95 137 79.978
38 80 88 80 13'8 79.983
39 80 89 79.95 139 79.985
40 80 90 79.95 140 79.988
41 80 91 79.95 141 79.975
42 80 92 80 142 79.968
43 80 93 80 143 80.003
44 80 94 79.95 144 79.979
4' 80 95 80 145 79.969
46 80 96 80 146 79.979
47 80 97 80 147 79.977
48 80 98 79.o/., 148 79.980
49 80 99 79.~ 149 79.986
~ 88 100 79.~ 150 79.977
·--·-----·-- -----
CAPITOLO 5 MISURE E INCERTEZZA DI MISURA 87
FIGURA 5.17
Schema di misura-
intervollo corrispondente ollo lettura "80"
zione con un metro a
nastro metallico.

ì bo«lod,I p;,1o,.

Questa condizione tuttavia è ugualmente verificata da qualsiasi dimensione compresa tra 79.5
e 80.5 mm. Definire l'incertezza in questo caso risulterebbe spontaneo: è quell'intervallo di
valori che viene tradotto dal nostro strumento nella lettura 80 mm. in altri tennini 80 ± 0.5 mm
risulta essere la nostra misura.
Se si considera quello che avviene con gli altri due strumenti, il problema diventa non solo
definire l'incertezza ma anche il valore di riferimento. Quello che cambia è che l'esito della
misurazione non è più deterministico ma statistico. Ovvero anche se conosciamo il misurando
perché lo abbiamo misurato in precedenza, non sappiamo predire quale esito avrebbe una
nuova misurazione. Se i fenomeni statistici non possono essere previsti riguardo al singolo
evento vi sono però parametri che li descrivono e che sono stati analizzati nei paragrafi prece-
denti. In particolare le due serie di letture relative al calibro e al micrometro possono essere
rappresentate con gli istogrammi di Figura 5.18 e descritte tramite i parametri media e scarto \
tipo; media e scarto tipo sono poi sufficienti a descrivere completamente le misure effettuate
se queste hanno una distribuzione di probabilità (comune nelle misure) come quella gaussiana.
Per indicare la misura nel caso degli ultimi due stru_menti, lo scegliere di utilizzare la media
come valore di riferimento è sicuramente arbitrario ma corrisponde ad attribuire uguale im-
portanza a tutte le misure effettuate. Utilizzare lo scarto tipo per l'incertezza risulta altrettanto
arbitrario e sicuramente meno giustificabile intuitivamente. Facendo riferimento in particolare
al caso della misura con il micrometro, potrebbe sembrare più ragionevole utilizzare il mas-
simo e il minimo valore letti per definire l'incertezza. Tuttavia. è evidente osservando la se-
quenza dei valori, come il massimo e il minimo risultino dipendere da quante misurazioni FIGURA 5.18

::1
MICROMETRO CALIBRO VENTESIMALE
14

ie
~

z 4'
12

10

8
-ii 6'
I j
ID

-ii
e
z
30
25
20

15
10
2. 5
o:
7'0 9~} 79960
Il
19.065 19911) '997$ 7'0090 791>8.S 79.ll<IO 7'099) 80000 90.00.S
o 7'09) ao 90.l»

diametro letto (mml valote letto (mm)


88 PARn I ('ONCf.lfl(j[NIR/\ll

sono state effettuate e quindi questo parametro sarebbe pesantemente affetto dalla casualità
della se4ucn1.a dì misumzioni. Dovendo scegliere un pmmnetro, lo scarto tipo risulta preferi-
bile perché la sua stima campionuria. "S", converge rapidamente ul suo valore all'aumentare
dalla numt~rosità dd campione (vedi Teorema 5.9) e nel easo i dati abbiano distrib111:ionc di
prohahilìlà nonnalc, ussi~me alla media permette di identificare completarm:nte la distribu-
zione stessa.
La scelta di utilinnre sempre lo scarto tipo come parametro di base per la vaiutazionc dcl-
~ La norma ~ identi,:J alla l'incc..·rtc11.a è alla base della nomm UNI-CEI-ENV U005 5 • ''Guida all'csprcssiu11c dell'in-
~-cdent.: UNl·CE1·9, certezza di misura", <:he è il recepimento nella normativa italiana di una ruida redatta
pubbhi:aia da I IN I prÌlllll con~ìunlamente nel 1994 da ISO. IEC. BIPM. OIML, dul titolo "ISO Guide lo th•~ cxprcssion
Jt,lla pubblil.·111iorie Jrll11
of lJnccrtainty in Measuremcnt''. nota <.:omuncmcntc come ISO-GUM o scmplk1:rncntc GUM.
ENV l .l4.Xl:"i da parte del·
J'enle di nom111Liooc euro· Questa s,:dta obbliga a unifonnarsi in tutti i casi di misurazione per non incorrere in incon-
peo, entrambe llOfll> 111 gruenze derivanti da diversi significati attribuiti allo stesso parametro, in particolare rnstringe
tradUJ_HJfl(' della J~O- a rivedere l'im:crtcu:a nel caso della misura con il metro a nastro metallico considerala in pre-
GlJ M.
cedenza e che appariva pcrkllamcntc coerente con la definizione data nella UNI 1546 utiliz-
zando un intervallo che comprendeva "tutti i valori attribuibili come misura".
Convertire !"intervallo identificato sopra in uno "scarto tipo equil'alente" tuttavia non pre-
senta difficoltà in quanto. secondo il ragionamento fallo in precedenza, la lettura 80 mm cor-
risponde all"intervallo dì valori 79.5780.5 al cui interno tutti i valori sono ugualmente
probabili: applicando la definizione di scarto tipo di variabili continue si è visto nel Teorema
=
5.J che per questa distribuzione di probabilità si ottiene var[x J (h - a ) 2 / I 2 da cui, nel caso
specifico. a, = 0.5/ /3 mm.

Errori casuali e sistematici degli strumenti di misura

Si è visto in precedenza che l'impostazione tradizionale utilizzava il concetto di "errore" per


giustificare la dispersione dei dati di misura, questo concetto è stato sostituito da quello di in-
certezza che non presuppone !"esistenza di un valore vero di misura, un elemento che si è vi-
sto essere privo di significato per le grandezze reali a causa dell'incertezza intrinseca.
Il concetto di errore di misura tuttavia è applicabile in situazioni particolari in cui uno stru-
mento misura un misurando "noto" al fine di verificare il comportamento dello strumento
stesso. In tale situazione misurando nolo starà a indicare che del misurando si conosce la mi-
sura e questa ha un 'incertezza piccola. Tali misurandi costituiscono i campioni di /aratura e
sono identificati dalla loro misura nominale V,, e incertezza Ve. In tale situazione l'errore sarà
definito come la differenza tra il valore nominale del campione e l'indicazione dello stru-
mento. Da notare che l'errore essendo ottenuto come differenza tra due misure sarà costituito
da un numero con incertezza la cui valutazione potrà essere stimata con la procedura illustrata
nel prossimo paragrafo.
Nella verifica degli strumenti tramite misura ripetuta di un campione il risultato che si ot-
tiene è in generale del tipo di 'fUello rappresentato dall'istogramma in Figura 5.19. Due carat-
tcrbtiche della distribuzione dei valori di misura, la mediaµ, e lo scarto tipo a, caratterizzano
lo ~trumento, e quindi si definiscono rispettivamente:

= Vn - µ
l'errore si.'ìtematico F:
lo scarto tipo di ripetibilità = a

Il primo dei due parametri è una costante deHo strumento, quindi è possibile correggerne le
lenure (o in qualche caso modificarne la sua scala in uscita) in modo tale da annullarlo. Le
operazioni di taratura degli strumenti sono finalizzate anche alla detenninazione/riduzione de-
~i errori sistematici detli strumenti. Trattandosi di valori con incertezza si potrà, al meglio,
=
l'a88iungere la condizione di i· O ± li ovvero resterà comun(fue unu componente non cono-
scibile di errore sistematico dovuto all'incertezza.
Se l'errore sistematico~ riducibile con correzioni a posteriori dei dati o asendo sulla tara-
tura dello strumento, la componente casuale costituita dalla ripetibilità, invece, non è riduci-
bile !IUHa misura ~ingoia in quanto. per la sua natura aleatorio, non conoscibile a priori.
CAPITOLO 5 MISURE E INCERTEZZA Dl M ISURA 89
1,togramma delle frequenze
µ

35 ·
,.
30 ·

25 · ·

! 20--
j
15 - · .- ---·--·--------4
2
10 - --- -- ··---- - - - - - <

o H-
~ ~ ~
r ':,.'?> g,Cp !>:)'?J ~'?J
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r.:n..<:[, r..n..<:[, n:.""'<'{> "':"-"!,
V Oj Oj Oj Oj Oj Oj Oj Oj Oj Oj -.1 -)" -)" -)" ",v'-'

letture

Valutazione dell'incerte:zz:a secondo UNI-CEI-ENV 13005 FIGURA 5.19


Esempio di risultati di
Come anticipato, la guida assume di basare ogni valutazione dell'incertezza su uno scarto tipo misura ripetuta su un
che identifica la "distribuzione dei valori che possono essere ragionevolmente attribuiti come campione d i taratura.
misura".
La prima operazione che pertanto deve essere compiuta in ogni valutazione basata su que-
sta guida è esprimere ogni incertezza di misura come uno scarto tipo; a questo elemento di
base nella valutazione dell'incertezza viene dato il nome di incerte;;za tipo. Per la valutazione
dell'incertezza tipo la guida identifica due modalità che vengono discusse di seguito.

Valutazione di incertez::za di tipo II A"


L'ipotesi di lavoro per poter applicare questo tipo di valutazione è di aver corretto tutti gli ef-
fetti sistematici sulla misura; per valutare l'incertezza tipo si procede statisticamente con il
metodo campionario, ripetendo N volte la misura. L'insieme di N misure è trattato come un
campione estratto da una popolazione idealmente costituita da un numero infinito di misure la
cui media coincide con la media della distribuzione di valori del misurando in virtù dell'ipo-
tesi di aver eliminato gli effetti sistematici del nostro strumento/sistema di misura.
Dagli N dati si ottengono la media del campione:
I N
.t = N ~ X i (5.37)
l=l
e la stima dello scarto tipo:

(5.38)

La misura sarà rappresentata dalla media mentre l'incertezza tipo sarà lo scarto tipo della medie:

(5.39)

L'utilizzo dello scarto tipo della media deriva dalla assunzione che il valore che si vuole otte-
nere dalla misura è la media della popolazione di misure: il fatto di scrivere la misura come un
90 P.4.RTE l CONCETTI GENERALI

intervallo che include la media della distribuzione garantisce (con una probabilità dì cui si di-
scuterà in seguito) la compatibilità tra misure dello stesso parametro perché gli intervalli di
tutte le misure avranno almeno tale valore in comune.
Un esempio dì applicazione di questa procedura di valutazione può essere falla sui dati del
micrometro di Tabella 5.2: media e stima dello scarto tipo valgono rispettivamente
.( = 79.9799 mm S = Jt/(N - I) L;~ 1 (x; - .i") 2 = 0.00957 mm e dunque lo .scarto tipo
della media s, = 0.00135 mm.

Valutazione di incertezza di tipo "B"


Non sempre la misura ripetuta è in grado di mellere in evidenza I'ince11ezza associata a una mi-
sura. Si prenda in considerazione. per esempio. la misura ripetuta con un calibro v,::itcsimale di
un blocchetto piano-parallelo di riferimento. Non si otterrà in questo caso una distribuzione di
valori ma nella maggior parte dei casi un singolo valore ripetuto N volte o in quak:he caso due
valori che si alternano. Se si applicasse la (5.39) nel caso di N valori tutti uguali si giungerebbe
a concludere paradossalmente che l'incertezza di misura è nulla! È immediato nol :ire che, se si
adottano strumenti che non riescono ad apprezzare piccole variazioni della grandezza in in-
gresso, la lettura che otteniamo è sempre la stessa anche a fronte della ripetizione delle misura-
zioni. Un'analisi dello strumento ci pennette tuttavia di valutare anche in questo caso
l'incertezza di misura. Esaminando cosa avviene nella misurazione con il calibro ventesimale,
si nota che il significato della lettura "x" è semplicemente che il riferimento sul nonio corri-
spondente al valore x è coincidente con una incisione della gradazione fissa "più" di quanto non
lo siano il riferimento successivo, x + 0.05, o il precedente, x - 0.05. La corretta affermazione
riguardo la lettura x è pertanto che il valore misurato è compreso nell'intervallo
(x - 0.025; x + 0.025); riguardo a quale sia il valore, all'interno di tale intervallo, più proba-
bile, possiamo dire che i vari valori sono indifferenti in quanto tutti sarebbero stati ugualmente
approssimati a ''x" dalla nostra operazione di valutazione visiva dell'incisione più vicina. In ul-
tima analisi la misura "x" corrisponde a una distribuzione di valori del misurando a densità di
probabilità uniforme attorno al valore x in un intervallo di ampiezza pari a 1/20 di mm.
Lo scarto tipo di tale distribuzione può facilmente ottenersi dalla relazione per variabili
continue e vale, come già visto nel paragrafo "Distribuzione rettangolare", metà della risolu-
zione divisa per la radice quadrata di 3 ovvero 0.025 /3.
Questa valutazione detrincertezza è un esempio di quella che viene definita la valutazione
di tipo "B", essa si differenzia dalla valutazione di tipo "A" perché, sebbene ciò che si ottiene
sia sempre uno scarto tipo, la modalità con cui lo si è ottenuto non è di tipo "statistico-infe-
renziale" bensì è basata su "conoscenze pregresse" sull'operazione di misura, lo strumento uti-
lizzato .. .ccc. Il caso citato della "risoluzione" non è il solo e anzi danno origine a valutazioni
di questo tipo per esempio i casi di utilizzo di dati di taratura degli strumenti, la valutazione
dell'incertezza derivante dalla mancata applicazione di una correzione di un effetto sistema-
tico. l'utilizzo di valori la cui dispersione è stimata dallo sperimentatore in base a sue prece-
denti esperienze di misura ecc. È evidente che in tutti i casi in cui la ripetizione della
misurazione non sia possibile, la valutazione dell'incertezza secondo una procedura di tipo
"B" è la sola applicabile.

Incertezza composta (o combinata)


I casi che abbiamo valutato tino a questo punto sono accomunati dal fatto che per tutti si misura
direttamente la grandezza di interesse e dunque la valutazione si presenta particolannente sem-
plice. Molto frequentemente la misura di una senerica 8fandezza "y" viene invece ottenuta tramite
una funzione che I~ y al valore di "p" parametri che vengono misurati indipendentemente:

Y = f(X1, X2,,,., Xp) (5.40)

Il problema che votltamo affrontare ora è la determinazione dell'incertezza risultante sulla va-
riabile y quando siano note le incertezze sulle variabifi x;.
CAPITOLO 5 MISURE E INCERTEZZA DI MISURA 91

FIGURA5.20
n'·I ;
I Schema della propaga-
/ ' '1.
zione dell'incertezza
/ 1· \

• I nelle misure indirette.


_ _) 0\.

11/i\\
) ~ •

Il problema è schematizzato in Figura 5.20: le grandezze x 1••••• Xp sono state misurate quindi
sono note tramite un valore medio e un intervallo di valori rappresentato dall'incertezza tipo.
In molti casi è anche noto come sono distribuite le misure all'interno (ma anche all' esterno) di
tale intervallo; può trattarsi di distribuzioni gaussiane o t-student nel caso di misure ripetute
oppure, per esempio, di un intervallo equiprobabile per misure derivanti da strumenti affetti da
risoluzione. Si pone, comunque, la questione di ottenere la distribuzione di probabilità della
"y" che deriva dal calcolo sui valori delle X;.
Il problema può essere risolto per via numerica, generando al calcolatore un numero ele-
vato "N" di valori per ciascuna delle variabili x;, avendo cura di realizzare per ciascuna la ri-
spettiva distribuzione di probabilità, e calcolando gli y con tutte le combinazioni di
"xi, ... , Xp" valori che si possono realizzare, usando per ogni variabile x; gli N valori gene-
rati in precedenza. In questo modo, che viene denominato propagazione con metodo ''Monte
Carlo", si ottiene una distribuzione di valori y che corrisponde alle distribuzioni di valori delle
x; di partenza.
Se tutte le xi fossero state ottenute con un numero elevato di misure ripetute. il procedi-
mento si sarebbe potuto applicare direttamente usando i valori di misura e non generando nu-
mericamente valori che abbiamo le stesse caratteristiche statistiche. Tuttavia, lo sforzo
sperimentale richiesto per ottenere un numero di misure che permetta di ottenere le distribu-
zioni di probabilità è incomparabilmente maggiore di quello di una simulazione numerica.
Il metodo descritto sopra, pur essendo quello più semplice perché riproduce quanto av-
viene in una misura indiretta, è stato solo di recente preso in considerazione ed è oggetto di un
addendo della ISO-GUM di prossima pubblicazione; la motivazione di questo ritardo è che so-
stanzialmente questo metodo. pur rigoroso e per le capacità di calcolo ormai largamente dif-
fuse anche alla portata di tutti, si presta poco all'impiego comune nella valutazione
dell'incertezza combinata dove è preferita una valutazione anche meno accurata e rigorosa ma
più immediata: quella fornita dal metodo ..classico" descritto di seguito.
Si supponga di scomporre la funzione che esprime la variabile dipendente, in serie di Tay-
lor attorno al punto di coordinate dei valori medi delle xi, che rappresentano i valori di riferi-
mento delle corrispondenti misure. si ottiene:
p

y= f (.r1, I2 ... . . x,,) + I: aJ (xi - .tj >+E (5.41)


. I OXi
I=

Nella relazione precedente si sono indicali con E l'errore derivante dall'arrestarsi nello svi-
luppo ai termini di primo grado, mentre i termini x; - .r; rappresentano i valori desii scosta-
menti rispetto al valor medio deHe variabili Xi, quantità il cui valore medio è per definizione
...
92 PARTE I CONCE rn GfNERAU

nullo e di cui conosciamo lo scarto tipo che coincide con lo scarto tipo delle x, e dunque con
la loro incertezza tipo. Trascurando i termini di ordine superiore, la y risulta quindi dalla
somma dì un termine costante e di "p" termini aleatori ottenuti da costanti (le derivate parziali)
che moltiplicano variabili aleatorie a media nulla: il valore medio di ciascuno dei "p" termini
è nullo per la proprietà della media e la media (vedi Paragrafo 5.4) della y risulta essere pari
alla costante, in sintesi:

Y = .v + t (Jf
l=l
0.,,) (5.42)

JJ primo termine rappresenta il valore di riferimento della misura ovvero la/ calcolata sui va-
lori di riferimento delle x,. Il secondo termine rappresenta una variabile alcaloria ottenuta
come somma di ·'p" variabili aleatorie. le ox; pesate con coefficienti moltiplicativi costituiti
daJie derivate parziali della/ ai quali viene dato il nome di/a/tori di sensibilità. Le ox1 sono
quelle variazioni rispetto ai valori medi delle x; che determinano l'intervallo rappresentato con
l'incertezza della x; pertanto esse hanno valore medio nullo e il loro scarto tipo è l'incertezza
tipo della x1 ovvero U.,. Lo scarto tipo della variabile somma di variabili aleatorie (vedi Teo-
rema 5.5) ha due diverse espressioni secondo che le variabili addendi siano o meno correlate
tra loro. Per variabili correlate si ha:

I p ( aJ )i P-1 p af aJ
<Ty = \IL ox· <T.ri
I
+2L L Pi.j ~ ;;-:O'x; O'xj
' i=I i=I j=i+I X, Xl

ovvero (5.43)

Mentre per variabili non correlate la precedente diventa:

u, = H= (::. ax;)
~ 1=] I
2
ovvero Uy = L
P
. I
I=
( aJ
-UXj
8x;
)2 (5.44)

I termini F, corrispondono agli scarti tipo della variabile Jx; quindi all'incertezza tipo della
x,. V r, mentre i tennini Pii rappresentano i coefficienti di correlazione tra la variabile x; e la
x,. nulli nel caw di variabili non correlate, per il quale la (5.43) si riduce alla (5.44) che ne co-
~ituisce un caso particolare.
Lo ~ano tipo della variabile di interesse, a 1 è 1'obiettivo della nostra analisi poiché è 1' in-
cenezza tipo della y, V_,, derivante dalla presenza delle incertezze Ux; sulle variabili X; misu-
rate direttamente.
Si deve notare che il metodo descritto è quello largamente utilizzato ma inevitabilmente ri-
~ dell'appros~imazione dovuta allo sviluppo in serie di Taylor; nel caso la funzione ''f'
presenti in un punto derivak prime nuHe rispetto a un parametro x1 si giunge al paradosso di
avere netl'inlomo di tale punto un contributo nullo all'incertezza Uy per qualsiasi vaJore del-
ri.ncertezza V ..; su taJe parametro. In que,Jti casi si può in Jinea teorica procedere utilizzando
nello sviluppo il tennine di ordine superiore. Tuttavia, in casi di questo tipo, la propagazione
buata MJlla ~imulazione "Monte Carlo" risuha più semplice e accurata.
La relazione (S.44) U!\ume una forma !\Cmplice nel caso frequente in cui la grandezza de-

i~ ( U;r;)
rivate sio un prodoHo di potenze delle x;

2
y = n,.,x,P m, ~ - =
U1
y
~
,~,
m,--:-
x,
(5.45)

L'~za relativa. V,/y. ~ frequeftfemellle uslde neHe indicazioni delle misure invece del-
l'iRCel'lRa IIHONf8 V., e la OUM non esprime preferenze tra Je due; quindi ottenere la U,
moftiplicando il valore ottenuto dalla (5.45) per y re!la a discrezione di chi effeHua il calcolo.
CAPITOLO 5 MISURE E INCERTEZZA DI MISURA 93

Incertezza estesa
La conoscenza dello scarto tipo e della distribuzione di probabilità permettono di definire inter-
valli di valori corrispondenti a voluti livelli di confidenza. Usare intervalli di valori corrispondenti
a un dato livdlo di rnnfiden7.a anziché gli scarti tipo può essere utile in molti ca.si e quindi rientra
nella pratica comune. La normativa chiama questi intervalli di valori associati a un certo livello di
confidenza "incertezza estcsa"(o espansa). Sebbene in linea di principio a partire dall'incertezza
standard si possa calcolare l'incertezza espansa facendo riferimento a una distribuzione di proba-
bilità qualsiasi, v~:ngono considerati due ca.si, distribuzione gau.%iana e distribuzione t-student, la
seconda per il caso in cui per ottenere gli scarti tipo, in una valutazione di tipo "A", si siano uti-
lizzati gli stimatori "x" con un numero di dati non elevato ( <~ 50).
Partendo da misure con distribuzioni delle x; non gaussiane non si giunge a rigore a una
distribuzione gau:-;siana; si è visto per esempio nel paragrafo "Distribuzione triangolare" che
data una y = x 1 + x 2 , se xi e x2 hanno distribuzioni uniformi in intervalli di uguale ampiezza,
(come nel caso di due misure effettuate con lo stesso strumento affetto da errore di risolu-
zione) la y assume una distribuzione triangolare su un intervallo di ampiezza doppia di quella
degli addendi. Il perché del!' assunzione come riferimento della distribuzione gaussiana è da
ricercare nel teorema del li~ite centrale (vedi paragrafo "Distribuzione della media campio-
naria"): se i fattori che contribuiscono all'incertezza sono numerosi anche partendo da distri-
buzioni delle x; molto diverse da una gaussiana (come una probabilità unifonne) la
distribuzione di probabilità della y tende a diventare gaussiana.
Casi specifici, come il caso in cui il contributo all'incertezza di qualche fattore sia preva-
lente, vanno comunque valutati criticamente. Da notare che il metodo di propagazione del-
l'incertezza basato su simulazione Monte Carlo non effettua alcuna semplificazione riguardo
alla distribuzione di probabilità risultante e fornisce l'incertezza estesa associata ai livelli di
confidenza voluti.
Per il calcolo dell'incertezza estesa nel caso di gaussiana è sufficiente fare riferimento a
una tabella di probabilità cumulata e cercare il valore di scarto ridotto. "z"', corrispondente alla
probabilità (1 + L)/2, dove con L si è indicato il livello di confidenza che si vuole ottenere~
tale valore di z, indicato dalla GUM con il simbolo "k", è il moltiplicatore da applicare all'in-
certezza standard per ottenere l'incertezza estesa e viene denominato fattore di copertura. In
generale quindi, detta U, l'incertezza tipo, l'incertezza espansa si ottiene dalla relazione:

(5.46)

Nel caso di distribuzione t-student per identificare la distribuzione oltre all'incenezza tipo è
necessario conoscere anche i gradi di libertà. Nel caso di misura diretta i gradi di libertà si ot-
tengono da:
v =N - 1 (5.47)

dove N è il numero di misure effettuate per la valutazione dell'incertezza tipo. Nel caso di mi-
sure indirette in cui si deve dunque determinare un'incertezza combinata, si utilizza la rela-
zione di Wekh-Satterthwite per il calcolo del numero di gradi di libertà da utilizzare per la
valutazione dell'incertezza espansa:

af ) ..
-U 4
P
( -Uxi
= ~ --'--é)__ri_ _ _ u ..
ovvero v = - - - - - - -4 (5.48)
V f,,,I Vi af )
P
~
( ~Ux;
{}.\",
i=I V;

In cui v è il numero di gradi di libertà della distribuzione di 1-student da utilizzare per il cal-
colo del fattore mohiplicativo del! 'incertezza combinata "li" per ottenere un assesnato livello
di confidenza L; gli U.,, e v; sono rispettivamente l'incertezza tipo e il numero di gradi di li-
bertà del parametro x;. Da rilevare che tutte le incertezze valutate con metodo "B" hanno un

94 PARTE l CONCETTI GEN[RAlf

numero di gradi di libertà "infinito··. quindi non vanno di fatto inclusi i relativi c.:ontributi nella
sommatoria della relazione (5.48)

Indicazione dell'incertezza
La guida GUM stabilisce che I 'incerteu,a deve essere espressa con un numero di ciji"c significative
non superiore a due. Il numero di cifre sig11ificative. nella scrittura in fonnato libero coincide con il
numero di cifre di cui è costituito il numero a esclusione di eventuali zeri che non si::i:o preceduti
da almeno una cifra diversa da zero; quest'ultimi non sono significaavi perché harniP la sola fun-
zione di posizionare il separatore decimaJe e possono quindi essere eliminati, senza rncxlificare il
significato della scrittura. usando un sottomultiplo dell'unità di misura, o un moltiptic,1torc potenza
di JO. Nella notazione a virgola mobile le cifre significative coincidono con il numero di cifre della
mantissa. Il numero di cifre significative è indicativo dcli' incertezza relativa dovuta ai J•errore di ar-
rotondamento che, in modulo, si può facilmente vedere. Per un numero con n c{fre significative è
compreso tra 0.5 · 10-n e 0.5 · 10 1 -n; pertanto aumentare il numero di cifre significMive implica
attribuire implicitamente un 'incertezza di rappresentazione inferiore. Nella scrittura della misura si
vuole quindi sottolineare il fatto che essendo l'incertezza un parametro stimato (senza voler entrare
nella discussione suU' incerte:::a dell'incertezza) l'attribuire una precisione superiore a quella otte-
nuta con la rappresentazione a due cifre significative risulta del tutto ingiustificato.
Per la modalità di rappresentazione, qualora si utilizzi l'incertezza tipo, l'indicazione rac-
comandata per la misura completa è:

y = a(U) um o anche y =(a± U) um.

Dove a è il valore di riferimento, U l'incertezza tipo e um l'unità di misura.


La prima modalità è raccomandata dalla norma perché essendo diversa da quella usata in
passato costituisce anche una dichiarazione implicita che l'incertezza è stata valutata con la
metodologia GUM e il valore riportato è un'incertezza tipo. Con un esempio numerico:

y = 100.00(27) kg o anche y = (100.00 ± 0.27) kg


Il primo tipo di indicazione sottintende il legame che deve sussistere tra il numero di decimali del
valore di riferimento della misura e quello del I'incertezza: le cifre relative ali' incertezza si devono
sommare alle uhime cifre presenti nel valore di riferimento, risulta pertanto possibile dame una rap-
presentazione che, separata daJ valore di riferimento, non avrebbe significato (27 ha qui il signifi-
cato di 0.27 kg ma con un diverso valore di riferimento potrebbe valere 2.7 kg o 0.027 kg).
Entrambe le rappresentazioni sopra riportate quindi non presentano ambiguità. Si sottolinea però
come questa indicazione molto sintetica richieda un uso ragionato delle cifre del valore di riferi-
mento e come l'indicazione y = J00(27) kg corrisponda a una incertezza JO volte maggiore di
ICX>.0(27) kg.
Si deve notare che la modalità di scrittura comunemente in uso non è tuttavia quella rac-
comandata bensì la seconda e spesso con l'omissione delle parentesi la cui funzione sarebbe
di evidenziare che l'unità di misura è un fattore comune al valore di riferimento e all 'incer-
tezza. Sebbene tale scrittura non sia quella raccomandata essa non crea alcuna ambiguità (va-
lore di riferimento e incertezza hanno necessariamente la stessa unità di misura) purché sia
chiaro che l'incertezza è stata valutata secondo GUM.
Da ultimo, nel ca.~ in cui si indichi l'incertezza espansa la norma raccomanda di specificare
per esteso tune le informazioni relative: fattore di copertura, distribuzione di probabilità utiliz-
zata. gradi di libertà e come wno stati calcolati, per esempio:

y = (IOO.C)(} ± 0.60) kg
dove il numero che sesue
il simbolo± è un'incertezza estesa calcolata come U =
ku,. detenni-
nato da u< =
0.27 kg incertezza tipo composta e k = 2.23 il fauore di copertura corrispondente a
una distribuzione t-SIUdeRt per IO gdl e liveHo di confidenza 95%".
Quest'ultima scrittura risulta evidentemente piuttosto pesante e se ne riscontra nella pratica
una diffusione limitala.
CAPITOlO 5 fv\lSURE E INCERTEZZA DI M ISURA 95
Qualche esempio di valutazione dell'incertez:z:a

ESEMPIO 1 ·

Riprendendo l'cv·:npio di misura da cui siamo partiti vogliamo ora applicare una valutazione
dell'inccrtca,i <:r·, _·ondo la GUM.
Consideriamo la misura con il metro a nastro metallico: è un caso in cui evidentemente
non potremmo Hpplicare una valutazione di tipo "A" che porta alla paradossale conclusione
che l'incertezza è i,ulla; la valutazione "A'' non è applicabile perché lo strumento introduce (in
generale) un errore di tipo sistematico, arrotondando sempre per eccesso o per difetto il valore
del misurando. La lettura ottenuta, 80 mm, corrisponde all'intervallo a probabilità uniforme
80 ± 0.5 mm. Lù <.;carto tipo corrispondente è Ud= 0.5/./3 = 0.29 mm (si veda il teorema
5.2). questa è J •incertezza tipo corrispondente alla misura effettuata che dunque può essere
scritta come D ::: Y,!J.0<)(29) mm.
Se passiamo al caso del calibro possono sorgere dei dubbi, una valutazione "A'' porta a un
valore non nullo per l'incertezza tipo tuttavia la situazione di misura è molto simile alla pre-
cedente e si differenzia per il fatto che solo alcune misure sono diverse. Operativamente in si-
tuazioni dubbie caratterizzate dal ripetersi di solo 2 o tre valori nelle letture una valutazione di
tipo "B" è cautelativa mentre la "A" che pure in qualche caso può risultare corretta (si veda per
esempio [7)) conduce in generale a una sottostima ed è pertanto da utilizzare con cautela. Un
criterio discriminante in casi dubbi è il confronto tra lo scarto tipo dei dati e l'incertezza tipo
valutata con procedura "B", se il primo è significativamente maggiore di quest'ultimo (almeno
4-5 volte) non vi è un prevalente effetto sistematico e questo indica che è corretto effettuare la
valutazione dell'incertezza con procedura "A", in caso contrario cautelativamente si adotti la
valutazione "B". Nell'esempio con una valutazione "B'' otteniamo che l'incertezza tipo vale
=
Ud= 0.025/../3 0.014 mm quindi la misura, essendo la media delle letture 79.985 mm
sarà D = 79.985( 14)mm oppure D = (79.985 ± 0.014) mm. Il caso delle misure fatte con il
micrometro è invece un esempio di corretta applicazione di una valutazione "A". Si hanno 50
misurazioni con letture distribuite su più valori diversi pertanto l'arrotondamento introdotto
da11o strumento a causa della risoluzione avrà valori casuali a media nulla e non si realizzerà
un errore sistematico. L'incertezza risulta dunque Ud =0.00957 /~0=0.00135 mm e la mi-
sura D=79.9799(14) mm o D=(79.9799±0.0014) mm; da notare come le scritture se-
condo la modalità con incertezza tra parentesi siano casualmente simili per gli ultimi due
strumenti tuttavia l 'incertezza nel caso del micrometro è esattamente un decimo rispetto a
quella del calibro.
Supponiamo si volesse ora detenninare l'incertezza estesa con livello di confidenza 95%.
Per il caso della misura con micrometro avendo fatto una valutazione di tipo "A·· a rigore do-
vremmo ricorrere a una distribuzione t-student per risalire al fattore di copertura. Operativa~
mente con un numero di dati superiore a 20 si utilizza già in molti casi la distribuzione
gaussiana in quanto le differenze sono non significative. A confenna, il grafico di Figura 5.21
riporta la differenza percentuale tra il moltiplicatore":" della gaussiana standard e il "t" della
t-student per alcuni valori del numero di gradi di libertà. Si nota come per livelli di confidenza
fino al 95% la differenza percentuale nel fattore di copertura detenninato con la gaussiana o
con la r-student è inferiore al 6% anche con un numero di gradi di libertà pari a 20; con livelli
di confidenza più elevati come il 99.7% invece bisogna avere almeno un numero di gradi di li-
bertà di 50 per avere scostamenti inferiori al 5%.
Seguendo scrupolosamente la procedura si hanno v = 50 - I = 49 gradi di libertà e per un
livello di confidenza 95% si ottiene dalla corrispondente distribuzione t = 2.01(= k fattore di
copertura) quindi l'indicazione di misura dovrà essere (si noti che l'arrotondamento per ottenere
le due cifre significative dell'incertezza viene applicato una sola volta e alla fine del calcolo):

D = 79.9799(27) mm
dove tra parentesi è riportata l'incertezza estesa corrispondente a un liveHo di confidenza 95%
determinata da un'incertezza tipo Ud= 0 .00135 mm e da un fattore di copertura k =
2.01
per distribuzione r-student a 49 gdl.
96 PARTE 1 CONCETTI GENERALI

FIGURA 5.21
Differenze relative nc:i
fattori di <.·opertur.s cal- differenzo percentuole istvdenl / goussiono
colari con la disrribu-
Lione 1-Studenr o con
quella di Gaus.'i. 50
----- 3 gdl
;
--.sgeli
45 ~
• 10gdl
.N 20 9dl
40.;
I --- soedl

351
i

15-

...
10 • --------- -a •- -•

..
----·--
.,.__~ - M - )f--)t-
.e
• .... -,t M, M
" >.:
" • •

•-4---lt J( li J[
- - ·y
JI- ,e )I
• •' . •,· •
J(
-
lC
~
I( )I

-r--
* J(
- - y - -- - -
)I!

-,- T - -- -r -- ,- -
0.68 0.7 0.72 0.74 0.76 0.78 0.8 0.82 0.84 0.86 0.88 0 .9 0.92 0.94 0.98 0.997
livello di conFidenzo

ESEMPIO 2
Lo spessore di un nastro metallico in uscita da una linea di laminazione viene misurato come dif-
ferenza tra le distanze rilevate da due trasduttori di posizione collocati inferiormente e superior-
mente al nastro stesso. La distanza tra i due trasduttori viene ricavata con una operazione iniziale
di raratura del si~tema in cui tra i trasduttori stessi viene inserito un blocchetto di riferimento di
spessore noto hu. le relazioni che si utilizzano sono riportate di seguito.

- Distanza misurata durante la taratura: D = X t + Y t +h


- Spessore del nastro misurato: s = D - X m - Y m

Dove con X t. Y t si sono indicate le misure effettuate dai due trasduttori nella operazione di
taratura e con Xm, Ym le indicazioni degli stessi strumenti durante la misura.
La taratura e quindi la misura della distanza D viene effettuata con una temperatura di 28
"C. è noto tuttavia che per effetto delle contrazioni termiche D varia in funzione della tempe-
ratura con la legge:

D(l) = D<2f('C >r I + 9.95 · I0 " 6 (t - 28) J

Durante I' e~rcizio dell'impianto la temperatura ambientale oscilla nel campo 12-38 °C e non
si vuole effenuare una misura della temperatura per la correzione dell'effetto. In questa con-
dizione l'effeuo della temperatura si presenta come sistematico e questo esempio vuole pro-
prio mmtrare come anche tale effelto possa essere incluso in una valutazione dell'incertezza
ba"ata ~u GUM.
Si vuole determinare rincenezza di misura se: Xt, Yt vengono ottenuti da 40 misure ripe-
tute che hanno fornito ri!ìpetlivamente: valori medi X i= 6.359 mm e Yt 5,998 mm e scarti =
tipo rispettivamente .t x, = 0.()256 mm .'5y 1 = 0.0248 mm.
11 blocchetto di riferimemo ha un valore nominale h = 0.5 mm ed è certificato conforme
alla c-18."se 2 della norma ISOJ650 che prevede una deviazione ma'lsima rispetto al valore no-
minale di: e,. = 4-50 nm.
CAPITOtO 5 MISURE E INCERTEZZA DI MISURA 97
X m, Ym vcBgono ottenuti da IO misure ripetute che hanno fornito rispettivamente: valori
medi Xm = 6.105 mm e Ym = 6.001 mm e scarti tipo rispettivamente sxm = 0 .0728 mm
svni = 0.0856 rnrn.
L'espressione che esprime s è una semplice somma e applicando la (5 .44) si ottiene facil-
mente:

U.1· = Ju;; + Uim + Ufm


La valutaz ione di Ux e Uv è immediata, per entrambi può essere fatta una valutazione di tipo
A e le due incertezze tipo valgono rispettivamente

Uxm :.-· f;.0728/ JIO = 0.0230mm Urm = 0.0856/ JIO = 0.0271 mm

Per determinare li O s i deve fare riferimento alla relazione con cui viene determinato D:

D = (Xt + Yt + h)[l + 9.95 · io-6 (t - 28)]

Il fatto di non misurare t implica che la sua ..misura" coincide con l' intervallo di variabilità,
12+38 °C che può essere scritto come t =
25 ± 13 °C in cui tutti i valori interni all'intervallo
hanno uguale probabilità di verificarsi nel momento della misura di spessore. L'incertezza tipo
=
della temperatura vale pertanto U1 = 13 / ../3 7 .5 l °Ce D verrà calcolato per t = 25 °C;

D = (6.359 + 5.998 + 0.5)[1 + 9.9510-6 (25 - 28)1 = 12.85662 mm.


Per X t e Y t le rispettive incertezze valgono:

Ux, = 0.0256/v'40 = 0.00405mm Ur, = 0.0248/./40 = 0.00392mm


Per h, essendo fornito come incertezza uno scarto massimo, si ao,sume come uniforme la di-
stribuzione di probabilità all'interno dell'intervallo specificato quindi l'incertezza tipo vale:

Uh = 450/'1'3 = 260nm
Applicando la (5.43) alla relazione che definisce D si ottiene:

U0 = Vll +9.95· J0-6(- 3)]2 . (V°k + u~+U;>+(Xt + Yt + '1)2(9.95- t0-6. U,>2


Uv=0.00564mm

E dunque valutando l'espressione che definisce U, scritta in precedenza si ha:

u5 = 0.0360 mm
11 valore di riferimento della misura di spessore sarà pertanto
s = 12.85662 - 6.105 - 6.00 I = O.7506 e la misura
s = 0.151 (36)mm, incertezza tipo.
Supponiamo si voglia calcolare l'incertezza estesa con livello di confidenza 99.7%, si deve
preventivamente valutare il numero di gradi di libertà equivalenti e quindi utilizzare la distri-
buzione t-student per determinare il corretto fattore di copertura. Si valutano dapprima i gradi
di libertà equivalenti per l'incertezza U O • applicando la relazione (5.48):

Vo
ut
= -------,..---,---"'------~--.,.-7" = 78
6
[l +9.95 · I0 - (-JH'Ui [I +9.95· I0-6 (-3)J4U:
_________;.;. + ---------.:...
39 39
98 PARTE l CONCETTI GENERAU

Non compaiono i termini U, e Uh che derivano da valutazioni di tipo " B" e per i quali pertanto
il numero di gradi di libertà è infinito.
Applicando ora la (5.48) alla relazione per I'incertezzn su s

u4
v., = 4 -~ 4 = 18.45
Un Ux Uy
78+9+9
li numero di gradi di libertà da utilizzare sarà pertanto 18, (si noti che questo deriva dal fatto
che Uo è circa un ordine di grandezza inferiore a Ux e Uy e dunque non contritJuiscc al nu-
mero di gradi di libertà) interpolando tra i valori presenti nelle tabelle in appendice si ottiene
un fattore di copertura k =
3.43.
La misura sarà quindi indicata nella forma, s = O. 75( 12) mm, incertezza estesa determinata
con fanore di copertura 3.43 ottenuto per una distribuzione di probabilità t-Student con 18 gradi
di libertà per un livello di confidenza 99.7%, applicato a una incertezza tipo di 0.03,)0 mm.

BIBLIOGRAFIA
I. L.Finkelstein. Widely. strongly and weakly defined measurement. Measurement, voi. 34
(2003) pp. 34-49
2. UNI 4546. Misure e misurazioni. Tennini e definizioni fondamentali, Ente nazionale
italiano di unificazione, UNI 4546, 1984.
3. ISO-V(M (DGUIDE 99999.2). lntemational vocabulary of basic and generai terms in
metrology (VIM) - Third edition, ISO, 2006.
4. ISO. Guide To the Expression of Uncertainty in Measurement, ISO, Geneve, 1993.
5. NIST technical note 1297 "Guideline for evaluating and expressing uncertainty in NIST
measurements". disponibile sul sito NIST
http://physks.nist.gov/cuu/Uncertainty/bibliography.html
6. UNI-CEI-ENVl3005:2000 Guida all'espressione dell'incertezza di misura.
7. D. Petri, Dither Signals and Quantization Measurement Voi 19 (1996) pp.147-157
Prestazioni generali
degli strumenti di misura
(revisione a cure di Bortolino Saggin)
6

6. 1 Introduzione
Sia che si stia cercando, fra i vari strumenti in commercio, quello più adatto per una misura-
zione, o, in alternativa, che si stiano progettando strumenti con determinate specifiche di mi-
sura, i criteri in materia di prestazione assumono grande importanza. Vale a dire che, per
operare decisioni intelligenti, devono esistere delle basi quantitative per comparare uno stru-
mento (o il progetto proposto) con le possibili alternative. Il Capitolo 2 ha svolto la funzione
di utile introduzione a queste considerazioni dal momento che in quella sede sono stati svi-
luppati metodi sistematici per suddividere il problema globale nelle sue varie componenti. Ora
ci proponiamo di studiare, con notevole livello di dettaglio, le prestazioni degli strumenti e dei
sistemi di misura con particolare riguardo a quanto bene essi misurino gli input desiderati e
quanto selettivamente escludano gli output falsi. La discussione delle prestazioni di uno stru-
mento è generalmente suddivisa nei seguenti sotto argomenti: caratteristiche statiche e carat-
teristiche dinamiche. Proprio tale criterio verrà applicato nel seguito. Le ragioni per adottare
questo tipo di classificazione sono numerose. Innanzitutto, alcune applicazioni coinvolgono la
misurazione di quantità che sono costanti o che al più variano piuttosto lentamente. Sotto tali
condizioni, è possibile definire un gruppo di criteri di prestazione che diano una significativa
descrizione della qualità della misurazione senza dover fare riferimento a descrizioni del
comportamento dinamico, che coinvolgono equazioni differenziali. Questi crireri assumono il
nome di caratteristiche statiche. Molti altri problemi di misura coinvolgono quantità che va-
riano velocemente. In questi casi è necessario esaminare le relazioni dinamiche tra l'ingresso
e l'uscita dello strumento, generalmente attraverso l'utilizzo di equazioni differenziali. I cri-
teri di prestazione basati su queste relazioni dinamiche costituiscono le cosiddette caratteristi-
che dinamiche. In realtà, le caratteristiche statiche influenzano la qualità della misurazione
anche quando questa viene effettuata in condizioni dinamiche, ma generalmente si manife-
stano come effetti non lineari o di tipo statistico, nelle equazioni differenziali, comunque li-
neari, che descrivono le caratteristiche dinamiche. Questi effetti renderebbero le equazioni
differenziali non trattabili analiticamente, perciò l'approccio convenzionale è quello di trattare
i due aspetti del problema in maniera separata. Così le equazioni differenziali riguardanti le
prestazioni dinamiche generalmente ignorano gli effetti dell'attrito di frizione, dei giochi. del-
1' isteresi, della dispersione statistica ecc., anche se questi effetti influenzano il comportamento
dinamico. Questi fenomeni sono più convenientemente studiati all'interno delle caratteristiche
statiche, e la prestazione complessiva di uno strumento è poi giudicata attraverso una sovrap-
posizione semiquantitativa delle carafteristiche statiche e dinamiche. Questo approccio è, si-
curamente, approssimato ma costituisce un espediente necessario per un vaHdo studio
n:iatematico. Una volta che i progetti provvisori e i valori numerici siano disponibili, possiamo
sicuramente utilizzare tecniche di simulazione e investigare gli effetti non lineari e statistici.
....

100 PAl?lf ì CCNCJ TT: GrNE-RALI

6.2 Caratteristiche statiche e taratura statica

Significato di taratura statica


lniLiamo il nostro studio considerando il processo di taratura statica poiché tu!tc le caratteri-
stiche riguardanti le prestazioni statiche dipendono. in un modo o in un altro. da questo pro-
cesso. In generale. la raramra sialica si riferisce a situazioni in cui tutti gli ingressi (desiderati.
interferenti. modificanti) eccetto uno sono fissati a valori costanti. Poi l'ingresso sotto osser-
vazione viene fatto variare su un certo insieme di valori costanti. Di conseguenza anche le
uscite variano con valori costanti all'interno di un certo campo. Le relazioni tra ingresso e
uscila sviluppate in questo modo costituiscono una taratura statica valida sorto h.-: fissate con-
diLioni di costanza di rutti gli altri ingressi. Questa procedura può essere ripetuta, variando a
turno ognuno degli ingressi considerati d'interesse creando così una famiglia di 1elazioni sta-
tiche tra ingresso e uscita. Dopo ciò possiamo sperare di descrivere il comportamento statico
complessivo dello strumento attraverso convenienti forme di sovrapposizione di questi singoli
effeui. In alcuni casi. se fossero desiderati effetti globali piuttosto che singoli. la procedura di
tarntura dovrebbe stabilire la variazione simultanea di svariati ingressi. Esaminando uno stru-
mento pratic.:o sarà possibile trovare molti ingressi di tipo modificante e/o interferente, ognuno
dei quali potrebbe avere effetti più o meno piccoli e che potrebbero risultare impossibili da
controllare. Così l'affermazione "!lilli gli altri ingressi vanno mantenuti costanti" si riferisce a
una situazione ideale che può soltanto essere avvicinata, senza mai essere raggiunta, in pratica.
Il metodo di misura descrive la situazione ideale mentre il processo di misura descrive la rea-
lìaazione fisica (imperfetta) del metodo di misura. L'affermazione secondo cui un ingresso
viene variato e tutti gli altri sono mantenuti costanti implica che tutti questi ingressi siano de-
tenninati (misurati) indipendentemente dallo strumento che si sta tarando. Per quanto riguarda
gli ingressi interferenti o modificanti (i cui effetti sull'uscita dovrebbero essere relativamente
piccoli in uno strumento valido) la loro misurazione normalmente non necessita di un'accura-
tezza estremamente elevata. Per esempio, si supponga che un manometro abbia come ingresso
interferente la temperatura e che una variaz ione di 100 °C provochi un errore sulla pressione
dello O. I00%. Ora. se avessimo misurato l'ingresso interferente di I 00 °C con un termometro
avente esso stesso un errore del 2.0%, l'errore sulla pressione risulterebbe in realtà dello
0. !02~. Dovrebbe risultare chiaro che la differenza tra un errore dello 0.100% e un errore
dello O. l02% possa essere tranquillamente trascurato nella maggior parte delle situazioni d'in-
teresse ingegneristico. Tuttavia, quando si determina con taratura la risposta di uno strumento
ai suoi ingressi desiderati, bisogna porre particolare attenzione nello scegliere i metodi per de-
tenninare i valori numerici. È chiaro che, se il manometro è in grado di offrire un'incertezza
stumenrale dello O. I%, si devono certamente determinare le pressioni in ingresso durante la ta-
ratura con un· accuratezza maggiore di questo valore. In altre parole, è impossibile tarare uno
slrumento con un'accuratezza maggiore del campione con cui è stato comparato. Una regola
spesso seguita è quella di utilizzare un sistema di taratura (costituito dall 'apparato campione
ed eventuali sistemi ausiliari da utilizzarsi insieme) che abbia incertezza totale quattro volte
1 ISO Cluidt 2~. migliore dcli 'unità sono analisi'· I dettagli riguardo la normativa relativa alla misura di cia-
ANSI/NCSL :t_W.1-1 . scuna grandezza fisica saranno fomiti all'inizio del capitolo dedicato a tale grandezza. Qui si
vogliono dare alcune informazioni generali. Una procedura slandard per alcune variabili fisi-
che è spesso quella di far uso di un altro strumento dedicato alla misurazione della stessa va-
riabile. Tunavia. perché tale strumento possa essere utilizzato come campione, la sua
accuratezza deve essere decisamente misliore rispetto a quella dello strumento da tarare; soli-
tamente viene richiesta lu proporzione di 4 a I sopra citata. In verità esiste una gerarchia tra i
campioni che pone sii stessi in ordine di accuratezza decrescente. dove i campioni più accu-
rati sono detti primari (e stanno alla sommità della aerarchin). Alcuni campioni primari sono
considerati come lo "stato dell'arte" poiché rappresentano la via più accurata, tra quelle cono-
1 .Precedencemc:nie
M:iute, per misurare la quantità d ' interesse. Alcuni campioni sono sviluppati, mantenuti e mi-
(prima del 1989) d1ìa-
mato Nutùmal Bur~u1111/
afìorati da laboratori nazionali come il National Institute for Standurds and Technolosy
Standards (N&S). (N1ST)2 negli Stati Uniti d'America (in Italia analoao ruolo è svolto dall'istituto nazionale di
ricerca metrolottica (INRIM) e dall'ENEA. Questi centri sono in grado di prestare servizio di
CAPITO LO 6 PRESTAZIONI GENERALI DEGLI SìRUMENTI DI MISURA 101
taratura per l' industria o per altri clienti. Grandi compagnie "high tech" a volte mantengono
laboratori di taratura che possono anche essere in grado di provvedere alla taratura con livelli
di 4ualità molto elevati. È facile rendersi conto del fatto che i campioni primari tendono a es-
sere complessi l ' costosi e che sono necessari soltanto per le situazioni più critiche. Per la mag-
gior parte delle ta rature in campo ingegneristico sono richiesti campioni di minore pregio, che
sono più scmpltci cd economici . Tali campioni sono disponibili per servizi di taratura presso
laboratori nazionali in Italia. presso i centri SIT e presso laboratori interni (rispettivamente
campioni di rifrrimcnto di secondo, terzo livello ecc.) di industrie, università ecc. Quando si
pianifica uno specifico progetto sperimentale, si ha la necessità di decidere quanto le nostre
misure debbano essere accurate e , di conseguenza, di predisporre la taratura di ogni strumento
utilizzando un c;1mpione che sia circa quattro volte più accurato, qualora possibile. Così, se si
necessita di uo manometro con incertezza strumentale pari ali ' l %, lo si deve tarare riferendosi
a un campione con un ' incertezza di circa 0.25% o ancora più accurato. Naturalmente il ma-
nometro deve essere tale da poter garantire un'incertezza strumentale dell' l %. Se è affetto da
variazioni casuali della misura, per esempio del 3% tarandolo con un campione con un'incer-
tezza pari allo 0.25%, non significherà automaticamente realizzare un'incertezza strumentale
del manometro pari all' 1%. Tale fatto verrebbe sicuramente scoperto durante la taratura ma,
dato che non vogliamo sprecare del tempo, si deve dunque prestare particolare attenzione alla
selezione iniziale degli strumenti. Nello svolgere una taratura sono necessari i seguenti passi:
1. Esaminare la struttura dello strumento, identificare ed elencare tutti i possibili ingressi.
2. Decidere nel modo più appropriato possibile quali degli ingressi siano significativi nel-
!' applicazione per cui lo strumento viene tarato.
3. Procurarsi gl i apparati che perrneuano di variare tutti gli ingressi significativi negli inter-
valli considerati necessari. Bisogna procurarsi i campioni per misurare tutti i vari ingressi.
4. Mantenendo alcuni ingressi costanti, variandone altri, e registrando le uscite, sviluppare
la relazione statica ingresso-uscita desiderata.
Siamo ora pronti per una discussione più dettagliata delle specifiche caratteristiche statiche.
Tali caratteristiche possono essere classificale come generali o come particolari. Le caraueri-
stiche generali statiche sono d'interesse per qualsiasi strumento. Quelle particolari. invece, lo
sono soltanto in certi strumenti. Ci concentriamo ora principalmente sulle caratteristiche ge-
nerali, lasciando la trattazione di quelle particolari alle successive sezioni del testo nelle quali
saranno discussi strumenti specifici.

Misurazioni e tarature
Ogni misurazione è, in generale, un fenomeno slatistico e la taralura è una forma raffinata dì
misurazione cui si applicano i concetti generali di misura. Se questo processo viene ripetuto
svariate volte, assumendo che le ripetizioni avvengano sotto identiche condizioni imposte, ot-
teniamo dallo strumento un gran numero dì letture. Normalmente queste letture non sono tutte
uguali e possiamo subito renderci conto del fatto che. per quanto possiamo impegnarci per ten-
tare di ottenere le medes ime condizioni per ogni prova. in realtà possiamo solo avvicinarci a
tale situazione. I dali generati per quesla via possono essere usati per descrivere il processo di
misura cosicché. nei casi in cui lo stesso metodo venisse successivamente utilizzato, saremmo
in grado di stimare la distribuzione dei risultati. Se questi dati d'uscita vengono ricavati al fine
d i dare una descrizione significativa del processo di misura. essi devono formare queJla che
viene deua una sequen:a casuale.
Un altro modo di dire la stessa cosa è che il processo deve essere sotto co11trollo statistico3. .\ lbid.
11 concetto di controllo statislico non è certamente semplice ma proveremo brevemente a spie-
gare la sua essenza. Per prima cosa notiamo che è privo di senso parlare di accuratezza di uno
strumento intendendo quest'ultimo come un dispositivo isolato, ma dobbiamo sempre consi-
derare lo strumento insieme all'ambiente in cui opera e al metodo con cui è utilizzato. Ovvero,
dobbiamo considerare lo strumento e i suoi ingressi. Tale aggresato costituisce il processo di
misura. Ogni strumento ha un numero infinito di ingressi: vale a dire che le cause che possono
efte ttivamente influenzare l'uscita, anche se solo in misura minima, sono illimitate. Tra que-
102 PARTE I CON<'t I fl C~fNf RALI

ste variabili le più ovvie sono per esempio In pressione atmosferica, la temperatura l' l'umidità.
Ma se vogliamo essere pignoli possimno scoprire una moltitudine di altre varìahili lisichc che
possono intluenlare lo strumento in modo più o meno importante. Nel definire una procedura
di taratura per un detcnninnto strumento, noi spccifichiumo çhc cerli ingressi (kV(lllO essere
mantenuti "çostanti" entro detennìnati limiti.
È opportuno che questi ingressi siano quelli che danno i contributi più imp"nanti ull'in-
certeaa globale dello strumento. '[\Hti gli infiniti ingressi rimanenti sono lasci:1ti incontrollati
e sì spera che ognuno dì questi contribuisca individualmente soltanto in minima parte all'in-
certeua dello strumento e che l'insieme dei loro effetti sull'uscita dello strunh'.<•lo sia di na-
tura casuale. Qualora effettivamente la situazione fo:,se come ora descritta, il pn'~:\:sso si dice
essere sotto controllo st,llistico e i puramelri slatistici che lo descrivono sono co:;tanti. L'evi-
den1.a sperimentale prova che non è facile trovarsi di fronle a un processo sotto rnntrollo sta-
tistico: di fatto raggiungere uno stretto controllo statistico è inverosimile. Pcrc:ò possiamo
soltanto avvicinarci a tale situazione. Comunque, a volte, la mancanza di controllo risulta evi-
dente ripetendo la prova e diagrammando il risultato (I 'uscita} in funzione del numero di ripe-
tizioni della prova.
La Figura 6_ Ja mostra un grafico dì questo genere per la taratura di un particolare stru-
mento. In questo caso. è stato accertato che in realtà lo slrumento è molto più sensibile alla
temperatura di quanto si pensasse in un primo momento. La taratura originale era stata con-
dotta in una stanza priva di controllo della temperatura. Quindi la temperatura della stanza
variava da un minimo nella mattinata a un massimo nel primo pomeriggio per poi ridiscen-
dere nel tardo pomeriggio. L'andamento della curva risulta comprensibile considerando che
i IOesperimenti coprivano un periodo temporale pari a circa un giorno. Effettuando la tara-
tura in una camera a temperatura controllata è stato ottenuto il grafico della Figurn 6.1 b. Per
I"individuazione di deviazioni di minor entità rispetto alla situazione di controllo statistico,
sono utili i metodi di classificazione statistica del controllo di qualità (carte di controllo e
1. B. Wilson, Jr.• "An qualìty chart)4.
ro,Juction lo Scieniific Se il processo di misurazione è in uno stato ragionevolmente buono di controllo statistico
scan:h", C"ap. 9.
e se ripetiamo una certa misurazione (o punto di taratura) più e più volte, ci troveremo di
:Graw-Uill. N!!w
rk. 1952. fronte a un set di dati con dispersione di tipo casuale. Come esempio consideriamo il mano-
metro di Figura 6.2.
Supponiamo di voler determinare la relazione tra l'ingresso desiderato (pressione) e l'u-
scita (indicazione dello strumento). Gli altri ingressi che potrebbero essere significativi e che
dovrebbero essere controllati durante la taratura includono la temperatura, l'accelerazione e la
vibrazione. La temperatura può detenninare l'espansione e la contrazione di parti dello stru·
mento cosicché l'indicazione dello strumento cambia anche se la pressione è rimasta costante.
Un'accelerazione dello strumento lungo l'asse dello stelo del pistone causerebbe un'indica-
zione dello strumento nonostante anche questa volta la pressione non sia variata. Tale ingresso
è significativo se il manometro viene utilizzato a bordo di un qualche tipo di veicolo. Un pic-
colo valore di vibrazione in realtà può essere utile al funzionamento dello strumento, dato che
la vibrazione è in grado di ridurre gli effetti dell'attrito statico.

qoouoOco°o

Mattino Pomeriggio

~RA6.1 2 3 4 S 6 7 8 9 10 2 3 4 S 6 7 8 9 10
I/lo di ingressi non Numeto dell'0»41rvo.i.ione Numero dell'ouervo:i:ione
!!rollali sullo loro"1ro la) (h)
L.
CAPITOlU 6 l'R[SlA/IONI G ENERALI Or.Gli STRUM(Nfl DI MISURA 103

FIGURA6.2
Tro sdultore di
pre!.~ione.

Slon!vlfo k1dicolo<e •
Fluido P1,1on. del phlono Mollo Trot.miHione il\dic:ozioM
~ ~ ~ ~
Elomo nlo d i Elemenio di f 0tio Elemento di ~ it"Mnb Elemento d, ~ ElorMnto di
<.onvtrJion. tro!fflìt.Sione con....,,tone Ot ionofMf'lto pto..,,toiòone
dello vo,lobili doli vor·1obili cl.Ilo ,ooobil, cl.i dot',

Così se il manometro viene montato su un compressore d' aria alternativo (che è sempre sog-
getto a qualche vibrazione), potrebbe fornire indicazioni più accumte in tali condizioni piut-
tosto che in un caso come quello previsto per la taratura. in assenza assoluta di vibrazioni.
Questi esempi illustrano l'importanza di considerare con attenzione la relazione tra le con-
dizioni dì taratura e le condizioni dì utilizzo.

Curva di taratura col metodo dei minimi quadrati


Si è visto che anche il campione è noto con una sua incertezza, che dovrebbe essere ben mi-
nore dell'incertezza dello strumento oggetto della taratura; nella prassi operativa spesso l'in-
certezza del campione viene trascurata, nelle operazioni di taratura. e il valore nominale del
campione (considerato come "valore vero" della grandezza), viene applicato allo strumento ri-
petutamente e i valori delle misurazioni sono registrati e analizzati. Per ciò che concerne la
reale operazione di taratura, il valore viene variato a passi discreti all'interno di un detenni-
nato intervallo, di conseguenza anche la lettura del valore di riferimento misurato varierà al-
1'interno di un certo intervallo. La procedura richiede soltanto che l'intervallo scelto venga
coperto sia per valori crescenti, sia per valori decrescenti. Così un certo valore di riferimento
viene applicato al massimo due volte, nel caso in cui scegliamo di prendere lo stesso set di va-
lori di riferimento in ingresso sia in direzione crescente. sia in direzione decrescente.
Come esempio si supponga di voler tarare il manometro dì Figura 6.2 per trovare la rela-
zione tra l'ingresso desiderato (pressione) e l'uscita (scala di lettura). La Figura 6.3a mostra i
dati per tale taratura nell'intervallo che va da O kPa a 10 kPa. In questo strumento (come in
molti ma non in tutti) la relazione tra ingresso e uscita è idealmente una linea retta. La curva
media di taratura per uno strnmento di tale tipo viene generalmente assunta come la linea retta
che, secondo certi criteri scelti, interpola al meglio i punti dispersi. Il criterio più usato è quello
dei minimi quadrati. che minimizza la somma dei quadrati delle differenze neHa direzione ver-
ticale tra i punti e la linea interpolante (la procedura dei minimi quadrati può anche essere
adottata per interpolare i dati sperimentali con curve diverse dalla linea retta). L' Equazione
considerata per la linea retta è
q" = mqi +b (6.1)
104 PARTE I CONCETTI GENERALI

dove

Qo ~ grandezza in uscita (variabile dipendente) (6.2)


q; ~ grandezza in ingresso (variabile indipendente) (6.3)
m ~ coefficiente angolare della retta (6.4)
h ~ punto d'intersezione tra la retta e l'asse verticale (intercetta all'origine) (6.5)
' H. D. Young '"S1a1is1i- L'Equazione per calcolare m eh e può essere trovata in svariati riferimenti biografici:5
cal Treatment of Expcri-
menr.al Data"',
N!:.q;qo - (Eq;)(Eqo)
McGraw-Hill, New m= (6.6)
York, 1962, p. 12 L NEq; - (Eq;) 2

b _ ('E,qo)('i:.ql) - (Eq;qo)(Llq;)
(6.7)
- N Eql - ci:q; )2

N ~ numero totale dei punti considerati (6.8)

In questo esempio. il calcolo restituisce m =


l .0823 e b = -0.8471 kPa. Poiché tali valori
derivano da dati che hanno una certa dispersione, è opportuno avere un'idea delle loro possi-
bili variazioni. Le deviazioni standard dei valori stimati per m e b possono essere trovate come
S2 = Ns;o
(6.9)
m N"Eq; _ ("Eq;)2

(6.10)

2 1 t"" 2
sqo= N-2~(mq,-+b-qo) (6.11)

FIGURA6.3 Il simbolo Sq 0 rappresenta la deviazione standard di q 0 • Ciò significa che se q; venisse fissato
Taratura del lrosdutlore e poi riproposto svariate volte, q0 restituirebbe dati con una certa dispersione; il valore dello
di pressione

VOio<• Preuione indkolo


nominale o- Preuione vero crescente
\Po Cr-scente O.c:,esc- ,._ Preuione - o decrescente
0000 -1. 12 -0.69
1.000 0.21 0.•2

10

9
-- 2.000
3000
•.ooo
,.ooo
6.000
1.18
1.09
).ll
•. ,o
l:16
L6S
2.0
3.62
•. 71 /
6

-
Hl
J.000
8.000
1U9
1.13
U9
7.9'1
/
- 9.0 00
ro.ooo
1.68
9. 80
9.10
10.20
./r
/')
limiti di incertezza± 3s
Incertezza ± 0.58
.I
I
I

Errore I
.,/..... i
Rello in..rpolotrice oi minimi uodroti
sislemotico I
I
,/ a... • 1.0&2(1, - 0.84 (- 0.46)
I
, ~
' r I
I
I
2 - ~ Acc.lefo:zioM • O m/t? I

, ~" UYello d, vlbroz;one • O -


. .
Ttlffioeral\lro ambiente• 20 t 1 ·e I I Pressione, kPo

o
o
...
I
I 4.20 4.~2
Letture
4.78
Migliore stima
dal valore vero
6.36

2 3 4 ~ 6 7 e 9 IO
(b)
o 'I, ptMMOM 1n 1ngre,,o, kPo
loJ
CAPITOLO 6 PRESTAZIONI GENERALI DEGLI STRUMENTI DI MISURA 105
scarto sarebbe indicato con Sq0 • Se assumiamo che questa sq0 sia la stessa per qualsiasi valore
di qì, possiamo calcolare Sq0 utilizzando tutti i punti di Figura 6.3a e senza dover ripetere
molte volte prove in corrispondenza di ciascun q;. Per il suddetto esempio, il calcolo restitui-
sce s - q11 = 0.208 kPa. Inoltre m = 0.0140 e sh = 0.0830 kPa. Ipotizzando una distribu-
zione Gaussiana c una banda corrispondente a un livello di confidenza del 99.7% (± 3s),
possiamo porre per m un valore numerico pari a 1.082 ± 0.042 e per b 0.847 ± 0.249.
Quando si wiiizwno i risultati della taratura la situazione è tale per cui q0 (la pressione in-
dicata) è cono~ciuta e noi vorremmo dire quanto vale q; (la pressione vera). La retta interpo-
lante ai minimi 4uadrati restituisce
q() +0.847
q; = 1.082 (6.12)

Comunque il valore così calcolato di q; deve essere corredato di un limite superiore e di uno
inferiore. Questi possono essere ottenuti poiché sq; può essere calcolata da

52.= _l_
·q, N - 2
~ (q" -b -q·)2 - s;o
~ m ' - m2 (6.13)

che in questo esempio restituisce Sq; = O. 192 kPa. Così, se stessimo usando il manometro in
questione per misurare una pressione sconosciuta e ottenessimo una lettura pari a 4.32 kPa, la
nostra stima del valore effettivo (vero) della pressione sarebbe 4.78 ± 0.58 kPa, se volessimo
usare come limite 3s.
Dobbiamo sottolineare che nel calcolo di Sq0 uno qualunque dei due approcci può essere
adottato. Potremmo utilizzare dati come quelli in Figura 6.3a e applicare l'Equazione 6.21 o,
alternativamente, ripetere un certo q; molte volte e calcolare sq0 con l'Equazione 6.8. Se sq0 è
effettivamente lo stesso per tutti i valori di qi (come ipotizzato sopra). questi due metodi do-
vrebbero dare la stessa risposta nel caso di campioni numerosi. Nel calcolare Sq;, comunque,
il secondo metodo non è attuabile poiché non possiamo, in generale, fissare q., durante la ta-
ratura e poi ripetere quel punto varie volte per ottenere la dispersione dei q,. La ragione di tutto
ciò è che q; è veramente una variabile indipendente (soggetta a scelta), mentre q0 è dipendente
(non soggetta a una scelta). Così, nel calcolare Sq;. è necessario adot1are un approccio come
quello dell'Equazione 6.23.
Una taratura come quella di Figura 6.3a permette la scomposizione dell'errore totale di un
processo di misura in due componenti, la parte sistematica (bias) e la parte casuale (impreci-
sion) (Figura 6.3h). Quindi, se prendiamo una lettura pari a 4.32 kPa. il valore misurato è dato
nella forma 4.78 ± 0.58 kPa; lo scarto sistematico è -0.46 kPa e la parte casuale 0.58 kPa.
Sicuramente, una volta che lo strumento è stato tarato, l'errore sistematico può essere annul-
lato proprio grazie alla taratura e l'unico errore rimanente è quello casuale, diverso per ogni
lettura, non eliminabile e al più contenuto entro un intervallo limitato che rappresente l'incer-
tezza strumentale. Da questo punto di vista la taratura è il processo di eliminazione degli er-
rori sistematici e di definizione quantitativa dell'imprecisione o variazione casuale.
Per operare in conformità alla GUM, tuttavia. si deve considerare che lo scarto tipico dei
residui, Sqo, è stato ottenuto da una valutazione "A" con una numerosità limitata di punti N. Al
fine di determinare te incertezze estese con i livellì di confidenza voluti si dovrebbe, pertanto,
fare riferimento ai fattori di copertura ottenuti dalla distribuzione t-student con v = N - 2; la
tabella di Figura 6.4 riporta i valori per il livello di confidenza 95%. Da notare che il livello di
confidenza 95%, per l'incertezza estesa, è previsto dalla guida EA-4-02 "Expression of the
~·.,:J ~~[~·
Unccrtainty of Measurement in Culibration", della European Accreditation, l'organizzazione - - - - -----11..-'
~
('1-:-:;
che ra3gruppa gli enti europei accreditati per la taratura. Mandel6 ha fornito un metodo che () J. Mandel. "Thc Srali-
consente di esprimere un ' incertezza variabile lungo la scala di misura. Per rendere la banda di stical Analysis of Experi-
incertezza ("intervallo di confidenza") sensibile alla dimensione del campione, si deve fare uso mentnl Data". Wilcy. NY.
1964, p. 286. Unari-
di un 'altro distribuzione di probabilità, la disrribu=ione t. Poiché abbiamo deciso di richiedere stampa economica (Do-
un livello di confidenza del 95%, ci serviremo solo di una versione ridotta dalla tabella (Figu- ver, 1984) era ancora
ra 6.4) di questa distribuzione. L'Equazione di Mandel ( 12.35) restituisce un intervallo di con- d~nibile nel 1999.
fidenza del 95%, definito da due iperboli su ciascun lato della linea dei minimi quadrati.

1111
106 PARTE l CONCE rn GENERALI

FIGURA 6.4 Gradi di libertà Gradi di libertà


\lalO(, dei percentili (N - 2) percentili 95% (N - 2) percentili 95%
della distribuzione I -
sludent P8f il calcolo 12.706 14 2.145
deif'inceòez.za 2 4.3m 15 2.131
J 3.182 16 2.120
4 2.776 17 2.110
5 2.571 18 2.101
6 2.447 19 2.093
7 2.365 20 2.086
8 2.306 25 2.060
9 2.262 30 2.042
IO 2.228 40 2.02
11 2.201 60 l.980
12 2.179 infinito 1.960
13 2.160
--- --
Quando leggiamo lo strumento (q(l), disegnamo una linea orizzontale passante per quel va-
lore. Tale linea interseca le due iperboli e ì valori q;, in corrispondenza di queste interse-
zioni. definiscono le estremità dell'intervallo di confidenza al 95% per il valore vero. Ciò
significa che siamo sicuri al 95% che il valore vero stia tra questi due valori di q;.
La posizione "verticale" delle due iperboli in funzione di q; è data da

1 l N(q;-q,.)2
-+-+---:--------::-
n N N"Eq; - (''Eq;)2
(6.14)

Quindi, l'iperbole superiore viene disegnata aggiungendo il !1q0 positivo alla linea interpo-
lante (best fitting line), e quella inferiore viene disegnata aggiungendo il !1q0 negativo. Il
valore numerico di t9s.N-2 viene ricavato dalla tabella della distribuzione t, usando N come
numero torale di punti sul grafico di taratura (22 punti in Figura 6.3a diventano 22 - 2 = 20
e il relativo valore di tè 2.086). La deviazione standard sq0 è calcolata con l'Equazione 6.21,
e q, assume il medesimo significato che ha in Figura 6.3a. In alcune applicazioni abbiamo la
possibilità di ripetere la misura n volte (n = 2 se vengono prese due letture q0 ) e considerare
come valore q0 la media delle n letture. Se si agisce in questa maniera, l'intervallo di confi-
denza peT q; sarà più piccolo (migliore) come mostra la formula. Vogliamo, ora, utilizzare il
nuovo metodo per calcolare l'incertezza di q; per gli stessi valori q0 considerati in precedenza
=
(4.32) e quindi confrontare il nuovo risultato con il valore numerico (2)(0.192) 0.384 deri-
vante dal .. metodo cla~sico" che considera 2sq; .
Considerando l'Equazione 6.24 (con n = I), possiamo ricavare i valori necessari a dise-
gnare il grafico di Figura 6.5. Visivamente le due "iperboli" sembrano essere delle linee rette,
ma l'analisi dei risultati ottenuti da tabella mostra come t:J.q 0 vari con q;, con il valore più ele-
vato pari a 0.376 (alle e!ttremità sinistra e destra delle curve) e quello minore pari a 0.350 al
centro. Per una lettura q,, di 4.32 kPa, la banda di confidenza al 95% per q; risulta essere
4.78 ± 0.392 kPa. Confrontando il "vecchio" ed il "nuovo" metodo notiamo che il vecchio re-
!ltitui~c una dimensione costante per l'intervallo di confidenza mentre il nuovo dà un valore
. teuermente diverso per differenti letture q 11 • Anche i valori numerici sono un po' diversi, nel
:i_ ~ t r o C!ICmpio 0.384 contro 0.392.
V,'. . Mentre abbiamo e5posto varie formule di calcolo per le curve di interpolazione e per la
stima dell'incertezza, molti ingegneri, al giorno d'osgi, posseggono, sui propri persomù com-
puter, software statistici che rendono la parte di calcolo e queHa di rappresentazione veloci e fa-
iU. Nel MINITAB l'interpolaziooe e la rappresentazione della linea, con incluse le bande di
tneertezza al 95%. ,enerano un ma,ramma come quello di Figura 6.6. Utilizzando la nomen-
latura del MINITAB. 11i devono richiedere ,ti intervalli di predizione (''prediction" e non di
oonfidenz.a) aJ 9'%. PokM una deHe principali ipotesi dell'anafo1i ~chela variabHità statistica
delle misurazioni sia la !lleS.'18 sull'intero intervallo di taratura, è buona norma produrre anche
CAPITOLO 6 PRESTAZIONI GENERALI DEGU STRUMENTI Dl MISURA 107

FlGURA6.5 FIGURA6.6
Curva di taratura con Curva di taratura rica-
banda al livello di vata col MlNITAB.
confidenza del 95%. Grafico di regreuione

10 ,.,..
/.,/
//'
q., s l.0823q, - 0.8471 /; ~ /

/..,
,,.:,,.-
,,.~
,,.-,.,.,
/';,-'

,,..,-;>/
o ,,.-.,,.-
V,
/.', / ' - •- Migliore lineo interpolatrice
- - lnrervollo di predi2ione ol 95%

.. 1 O 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 o 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Volare effettivo dello pressione q,. ~Po x\qj

un grafico dei residui in funzione di q;. Un grafico di tal genere può mostrare se la suddetta as·
sunzione sia ragionevole. Per il nostro esempio, la Figura 6.7 non mostra alcun evidente anda·
mento di tendenza della dimensione dei residui; la variabilità sembra essere ali 'incirca la stessa
sull'intero intervallo considerato. Quando risulta chiaro che la variabilità non è costante ven·
gono utilizzabili altri metodi?. Comunque questi ultimi sono raramente necessari e possiamo la- 7J. Mandel, .. Evaluation
sciarne la trattazione al riferimento bibliografico citato. and Control of Measure-
ments", Marce! Dekker,
Assicuratevi di aver ben chiaro il significato di intervallo al livello di confidenza del 95%. New York. 1991. par.
Se utilizzate questi metodi nel vostro lavoro di tutti i giorni stimerete correttamente dove stia 5.4.
il "valore vero" il 95% delle volte. Quindi, se usate tale metodo per 100 diversi progetti. po-
tete aspettarvi di sbagliare circa cinque volte; il "valore vero" non si troverà nella banda di in·
certezza calcolata.
Nell'attuale pratica ingegneristica l'incertezza strumentale di uno strumento è. a volte. data
attraverso un singolo valore numerico; molto spesso non risulta particolannente chiaro quale
sia il significato preciso di tale numero. Anche se si procede a una taratura, come in Figura 6.
3, Sqi non viene calcolata. Invece, l'errore viene considerato come la maggior deviazione oriz-
zontale dei vari punti rispetto alla linea interpolatrice. In Figura 6.3 ciò accade in corrispon-
denza di q; = O e lo scostamento ammonta a 0.25 kPa. L'incertezza strumentale può così, in
questo caso, essere assunta pari a 2.5% del fondo scala. La suddetta pratica nasce, senza dub-
bio, da considerazioni di tipo operativo secondo cui. quando si procede a una misurazione. ciò
che noi vogliamo è poter dire che essa non può essere sbagliata per più di una specifica quan-
tità; così la via più semplice è dare un singolo numero.

0.4- ·'è··-~····.···,····,····.····.····.-···,····.···.····.····.··
0.3 . --~---~--)-)•... f---~----l···-i ... )....i...1.... \... ~..
0.2 . . L .. 1.. ..1... L .. l... l. .. L. ..L. L ..L.. ~ .. i .. l.
: ~ : : : : ~ : f : : : :
0. 1 - --r---1u -·r--.. i· ·--~-- ·T-·-t·---~--- ~---1---~----t· -·f ·
I I I 1 • I I t I I I • t

o.o. --~---i·-··'···~·-··t····=·--·i----i----i·-··; • ... ~•.... ;• ....;•..


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-0.1 - --~ .... .; ..... ~ .... .,: ..... ~----!----,----:.---~----•---.:--.... ; .... -:...
: : : ~ : . : : o : : : :
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-0.2 .. -~--- :· ···~· .. :····:· .. -;-· .. :····~·-·:····~···e;···:···-;-.
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-0.4 · --~- --~----~---~-- ·-Ì--·~----i ·--~---~----~---~----i----:-- FtGUAA6.7


Verifico dell'enlitò
-1 O 2 3 4 5 6 7 8 9 IO 11 dello variabililò sull'in-
Valore ve,o di preS&ione q;, kPo
tervallo di taratura.
108 P.\R~[ l CONCErn GENERAU

Sebbene nonl·uranle del preciso s(l,/11ijìn1to che per esempio i costruttori tkgli strumenti at-
lrihuìscono all'accuratcz.rn. tale Jòrma di specitka è abbastanza comune e umformc nel si-
~nitkato. Nellt1 maggior parte dei casi l'accuratezza è quantificata in forma di percentuale
dd fondoscala dello :-arumento. Così. se un manometro possiede un campo di misura com-
preso tra O kPu c 10 kPu e J'inccrtcua strumentale risulta pari a 1.0'ìr del fomlosrnla, allora
non ci si aspeua un errore maggiore di O. I kPa. per una qualsiasi lettura pn.::s.1 con tale stru-
mento. Quest 'ullima affemrnzione è valida nel l'ipotesi di "corretto utilizi".o" dello strumento.
11 costruttore può. a secondo deì casi. essere o non essere esplicilo circa le condizioni di "cor-
retto uciliao". Si noti che per una kttum pari a I kPa un errore di O. I kPa è pari a l IO% della
lt-t111n1 stessa.
L;n'altra metodologia. che a volte viene adottata. è quella dì fornire l'crror(· in forma di
~n:entualc della specifo:a lettura richiedendo, inoltre, che sia soddisfatta una determinala
condiLione circa l'estremo inferiore della scala. Per esempio, una bilancia a molla può essere
descrilla come- avente un'incertezza strumentale del O.SCk della lettura o di O. I N. quale delle
due sia maggiore. Così. ~r lenure minori di 20 N l'incertezza è costante e pari:: O. I N. men-
tre ~r lcnure con valori maggiori l'errore. è proporzionale alla lettura stessa.

Accuratezza dalla taratura e accuratezza in uso


Poiché la tar-..ltura è un'attività fondamentale in qualsiasi applicazione misurìstica. abbiamo
voluto dedicare particolare attenzione alla spiegazione della procedura con cui questa viene ef-
fettuata. Dobbiamo. comunque. ricordare che tutto ciò che è stato detto non è fine a se stesso;
il nostro reale obiettivo è misurare qualcosa. In precedenza abbiamo affermato che la taratura
elimina la parte sistematica dell'errore. Ciò è vero soltanto se si è sotto le medesime condi-
Lioni in cui è stata effettuata la taratura. Quando utilizziamo lo strumento è raro poter mante-
nere le condizioni accuratamente controllate della taratura. Ciò significa che l'errore di misura
(sistematico e casuale) deve essere nuovamente valutato tenendo conto, nel miglior modo pos-
sibile. della diversità tra le condizioni di misura e quelle di taratura.
Tale valutazione è meno semplice rispetto a quanto si fa nelle operazioni di taratura in
quanto l'ambiente di misura è raramente controllato come nei laboratori accreditati per la tara-
tura. Spesso è necessario ricorrere al buon senso e ali' esperienza, piuttosto che a calcoli di tipo
" R. B. A~thy.
"!'wtn,uremcnc t'ocer-
"scìemifico"8. Un particolare aspetto della situazione in esame è che la parte sistematica del-
1amry Handhool.'", ln- l'errore non è più nulla (si ricorda che, in precedenza. è stato affermato che la taratura elimìnam
..numcm Socie!)' of tale parte sistematica). Abemethy ha classificato gli scarti sistematici in cinque categorie:
AmttK~ 191!0. Re-
'<lll'(h Triangk Parlt. l. Grandi errori sistematici noti.
~c. p. 3. 2. Piccoli errori sistematici noti.
3. Grandi errori sistematici non noti.
4. Piccoli errori sistematici con segno algebrico non noto.
5. Piccoli errori sistematici con segno algebrico noto.
I grandi errori !>istematici noti vengono eliminati con la taratura. I piccoli errori sistematici noti
possono essere o meno corretti a secondo della difficoltà della correzione e de\l 'entità dell 'er-
rore. I grandi errori sistematici non noti non sono correggibili; essi possono sussistere ma l 'en-
tità. e probabilmente anche il segno, sono sconosciuti. Normalmente derivano da errori umani
nel trauamento dei dati, da errata installazione e/o errato modo d'impiego degli strumenti. e
da disturbi ambientali non previsti. In un processo di misurazione ben controllato si assume
l'assenza di grandi errori sistematici non noti. Il riferimento citato forni sce innumerevoli det-
tagli circa i metodi per sarantire tale ipotesi.
A que!>to punto rimangono i piccoli errori sistematici non noti. Citando Abemethy:

"È .fio dif/icile. sia frusirame cerl'are dì siimare il limile di 1111 errore sìslematico .~cono-
sduto. Per de1erminare r esa110 errore si.~1ema1ico in 1111a mis11ra:ione san,bbe ne<·essa-
rio ,·omparare il ,·ulare rero e le misuru:ìoni. Cicì è praticamente sempre impossibile ...
Se non e.1is1e alcuna sor8ente di dati circa l'errore sistematico, si de1·e ricorrere al giudi-
:io del più accorto esperto di .~1rumen1azùme."
CAPlTOlO 6 PRESTAZIONI GENERAL\ DEGll STRUMENTI Dl MISURA 109

Il riferimento fornisce alcuni suggerimenti su come muoversi in questo tipo di situazioni ma


dobbiamo ammettere che sono. in generale, necessari buon senso ed esperienza.
Un risultato di tutto ciò è che l'errore sistematico, nella situazione di misurazione sul
campo (con-;idcrata in opposizione alla situazione di taratura), viene trattato come un effetto
casuale piuttosto che sistematico cd entra nel valore complessivo dell'incertezza strumentale.
Penncttcteci di considerare. brevemente. alcuni esempi al fine di chiarire questo concetto. In
Figura 6.8a me~1riamo una semplice bilancia a molla per la misura di forza. Possiamo facil-
mente, tararl.i con delle masse campione. ricavare la miglior linea interpolante nonché le in-
certezze ed eliminare gli errori sistematici presenti. Se poi introduciamo la bilancia nel nostro
apparato sperimentale. al fine di misurare una forza non nota, l'incertezza crescerà per luna
una serie di rarioni. Per esempio. se le temperature di taratura e di misura non sono le stesse
la bilancia n10streri1 un errore sistematico. Questo errore sis1ema1ico ha due cause; l'espan-
sione tennica (che sposra lo zero) e la sensibilità alla temperatura del modulo elastico dalla
molla (che cambia la rigidezza dalla molla). A meno che non si misuri anche la temperatura e
si facciano le correzioni per questi effetti, sarà presente un errore sistematico di segno ed en-
tità sconosciuti e si incrementerà, quindi, l'incertezza di misura in modo non noto (e quindi
"casuale.. ). Ahri possibili effetti includono disallineamenti angolari della forza non nota ri-
spetto all'asse di misura della bilancia. Questo effetto porta a un ulteriore incremento dell'in-
certezza. Per calcolare di quanto dobbiamo aumentare l'incertezza abbiamo bisogno di stimare
la temperatura. il disallineamento e qualsiasi altro effetto ritenuto significativo. Si noti come
noi non misuriamo la temperatura ed il disallineamento e poi applichiamo le corre:ioni per
questi effetti. ma stimiamo dei limiti circa quanto ipotizziamo possano essere grandi tali effetti
e poi li aggiungiamo all'incertezza.
La Figura 6.8b mostra un misuratore di spostamento con indicatore a orologio (compara-
tore) sia in condizioni di taratura. sia in condizioni di misura. Lo strumento viene prima tarato
utilizzando come campione un micrometro più accurato. e viene poi utilizzato per misurare la
deflessione di una trave al fine di ricavare la costante elastica della trave stessa, F / S. Questi
indicatori a orologio hanno una molla interna che opera in modo da mantenere il contatto tra
il tastatore e la superficie che subisce lo spostamento. Quando misuriamo lo spostamento della
trave verrà introdotto un errore di tipo sistematico poiché la forza della molla dello strumento
agisce contro la forza applicata F cosicché la deflessione misurata risulterà minore di quanto
dovrebbe effettivamente essere. Se la forza F è sempre direua verso il basso allora l'errore si-
stematico viene considerato caratterizzato da un modulo sconosciuto e da un segno noto.
Quindi la deflessione misurata risulta sempre troppo piccola (in difetto). Se stimiamo un limite
superiore per il suo modulo. l'errore sistematico genererebbe un'incertezza asimmetrica: per
esempio -0.076 mm e +0.025 mm. Al fine di mantenere la simmetria detrintervallo, il va-
lore di riferimento della misura va corretto per l'errore sistematico medio.
Un esempio finale, Figura 6.8c. mostrn una termocoppia (sensore elettrico di temperatura)
sia in condizione di taratura. sia di misura. Tali strumenti sono tarati in un ambiente in cui la
temperatura viene accuratamente controllata e misurata. In particolare. i cavi vengono immersi
in un pozzetto pieno di un liquido la cui temperatura è unifonne e pari a Thot e stabile nel tempo.
Tutto ciò è fatto in modo da prevenire i fenomeni di conduzione del calore lungo i cavi, cosa
che produrrebbe una lettura al giunto di misura sottostimata. Quando la termocoppia tarata
viene utilizzata per misurare la temperatura di un gas caldo. i cavi rimangono in contatto con la
parete della camera che contiene il gas. che è a temperatura più bassa. Il fenomeno di condu-
zione è ora non più trascurabile e l'indicatore fornisce una lettura errata per difetto. Possiamo.
nuovamente, stimare un limite superiore per questo errore sistematico e aggiungerlo all' incer-
tezza di 1ar.i.1ura. Se errori di questo tipo portassero ad avere incertezze inaccettabili, possiamo
misurare la temperatura della parete. stimare il parametro di conduzione del calore e apportare
una correzione. Quest'ultima mìglioraà l'incertezza ma non la eliminerà poiché la correzione
stessa sarà affetta da incerte,za. che andrl stimata e inclusa nel computo dell'incertezza totale.
Per esempio. se la nostra lenura è di 357 °Ce la correzione è di 8 °C il valore nominale risulta
pari a 365 ('. Se l'incertezza deUn correzione è di 2 "Ce l'incertezza dovuta ad altre cause era
di 5 ''C. la temperatura viene indicata come 365 ± 7 -·c. Mentre gli ambienti di tarutura e mi-
surn sono per scelta spesso diversi. non dovremmo trascurare la possibilità dì condurre la tara-
110 PARTE l CONCETTI GENERALI

FIGURA6.8
lo] Diffe<en..:e tra la si-
:uozìooe di taratura e
la situazione di
miwra. [bd Differenze
tra la situazione di to·
ralura e lo situazione
di misuro

(b ì

, Taroluro Misurazione

(e)

T~odclo

Toroluro Misurazione

tura con lo strumento già installato nel nostro apparato sperimentale, la cosiddetta taratura in
sito. Ciò, se possibile, sarebbe in numerosi casi preferibile in quanto i risultati numerici della
taratura includerebbero gli effetti di tutte le varie fonti d'incertezza. In tal modo non risultereb-
bero necessarie ulteriori valutazioni e stime basate sull'esperienza e sui dati di misura. Allo
stesso modo dovremmo anche considerare la taratura da capo a capo ( end to end).
CAPITOLO 6 PRESTAZIONI GENERALI DEGLI SìRUMENTI Dl MISURA 111

In questo caso, invece di tarare separatamente ogni componente della catena di misura (sen-
sore, amplificatore, filtro, registratore ecc.) e poi combinare le singole incertezze matematica-
mente, utilizziari10 un campione come ingresso del sensore e registriamo soltanto l'uscita
finale dell'inter;, catena di misura. Il vantaggio risiede nel fatto che si tiene automaticamente
conto di tutte le incertezze dei vari strumenti e la procedura risulta considerevolmente più ve-
loce. Uno svantaggio è che non ci accorgiamo di quali componenti contribuiscano in modo più
consistente al l' i ncertczza totale. Anche quando pratichiamo una taratura individuale, pezzo
per pezzo, dell'intera catena, risulta opportuno procedere a uno studio di tipo "end to end".
Un modo pe;- raccogliere dati sull'incertezza è quello di ripetere tarature e misurazioni,
sebbene ciò fr;ulti spesso tecnicamente ed economicamente non fattibile. Una situazione in
cui tale approccio viene regolarmente adottato è lo sviluppo e l'uso di prove standardizzate di
tipo industriale. come quelle, assai numerose, documentate nei volumi degli standard ASTM.
Tali test hanno grande diffusione in numerosi laboratori di ogni particolare tipologia di indu-
stria e quindi diventa possibile rivolgere particolari sforzi al loro sviluppo. Un importante tipo
di valutazìone sutl 'incertezza ci fornisce informazioni circa la ripetibilità delle prove. Il test
viene ripetuto svariate volte, ricorrendo al medesimo laboratorio, al medesimo apparato e al
medesimo operatore. D'altro canto, uno studio di riproducibilità ripete la prova usando dif!e·
remi laboratori, apparati e operatori. (Per esempio, una barra d'acciaio può essere tagliata in
100 provini "identici", casualmente divisi in gruppi da 10. Ogni gruppo viene inviato a un di-
verso laboratorio per svolgere test circa la resistenza a trazione) Come potete immaginare, gli
studi di riproducibilità conducono a incertezze maggiori ma, normalmente. forniscono risul-
tati più realistici. Quando i suddetti risultati vengono attentamente analizzati, essi possono for-
nire significative informazioni circa le fonti d'incertezza.

Sensibilità statica
Quando una taratura del tipo ingresso-uscita, come quella di Figura 6.3 è stata effettuata. la
sensibilità statica dello strumento può essere definita come la derivata della curva di taratura.
Se la curva non è nominalmente una retta, la sensibilità varierà con il valore di ingresso, come
illustrato in Figura 6.9b. Per ottenere una definizione significativa di sensibilità, la quantità
considerata per l'uscita deve essere l'effettiva uscita fisica. non i valori numerici della gran-
dezza associata alla scala. In altre parole, nella Figura 6.3 la quantità in uscita è staia espressa
in termini di kilopascal; tuttavia l'effettiva uscita fisica è la rotazione angolare di un indicatore.
Quindi, per definire adeguatamente la sensibilità, dobbiamo conoscere la spaziatura angolare
della graduazione in kilopascal sulla scala dell'indicatore di pressione. Supponiamo che que-
sta sia di 5" /kPa. Dal momento che la derivata è già stata ottenuta in termini di kilopascal a1
kilopascal, col valore di 1.082, in Figura 6.3, la sensibilità statica si ottiene come
(5) ( 1.082) = 5.41 °/kPa. In questa forma la sensibilità permette il confronto di questo misu-
ratore di pressione con gli altri, riguardo la sua capacità di sentire le variazioni di pressione.
Mentre la sensibilità dello strumento all'ingresso desiderato è la questione fondamentale,
la sensibilità dello stesso strumento agli ingressi interferenti e/o modificanti può comunque ri-
sultare di notevole interesse. Per esempio, consideriamo la temperatura quale ingresso per il
trasduttore di pressione sopra menzionato. La temperatura può provocare sia una dilatazione,
sia una contrazione a essa correlata. che risulterà in una lettura in uscita anche qualora la pres-
sione non sia variata. Sotto questo punto di vista la tempera1ura può essere vista come un in-
gresso interferente. In più la temperatura può alterare il modulo di elasticità della molla posta
ali 'interno del sensore di pressione, dunque alterando la sensibilità alla pressione. In questa ot-
tica può essere vista come un ingresso modificante. Il primo effetto viene spesso indicato
come derim di :ero (zero drift), mentre il secondo è una deriva della sensibilità (sensitivity
drift oppure scale factor drift). La Figura 6.9c illustra come la sovrapposizione di questi due
effetti determini l'errore totale legato agli effetti della temperatura. Se lo strumento viene im-
piegato solo per effettuare misure e la temperatura è nota, la conoscenza, in termini numerici,
delle derive di zero e della sensibilità, pennette una correzione delle letture. Se non è possibile
effettuare queste correzioni, allora la conoscenza delle derive viene soprattuno ulil~ al
fine di stimare l'errore globale del sistema per effetto della temperatura. • -.
112 PARTE 1 CONCETII GENERAll

(o) (e)

Slrvmento I
lìneare I
I
I
I
Aq. I sensìbìlìtò ~ ~9,,
I ,i.q,
I
------------+
Derivo dello
Ingresso q, Allo temperatura
nominale d ì p rogetto

(b)
Scorto lotole
dovuto alla temperoruro
S1rumen1o non
lineare

Ing resso:
pressione

FIGURA6.9 Questi effetti possono essere valutati numericamente effettuando appositi test di taratura. Per
(al e (b) Definizione di mettere in luce la deriva di zero, la pressione viene mantenuta al valore zero e l' uscita viene
sensibilità. registrala. Atrintemo di ragionevoli campi di temperatura, l'effetto è spesso all ' incirca lineare;
le) Decivo di zero e allora è possibile fissare 1· effetto di zero come, per esempio, O.O l degj°C (gradi angolari). La
dello sensibi litò. deriva della sensibililà può invece essere identificata mantenendo costante la temperatura ed
effettuando una taratura in pressione. Ripetendo questa operazione per differenti temperature
dovrebbe essere messo in luce l'effetto della temperatura sulla sensibilità alla pressione.

Taratura e Misure con l'ausilio del computer: la regressione multipla

Mentre il metodo di taratura sopra illustrato potrebbe essere utilizzato, ed effettivamente viene
·-- - ------·--- utilizzato, esiste anche un approccio, meno dispendioso, che si avvale delle tecniche statisti-
9 E. O. Doebelin, '"Engi- che della regressione multipla9 piuttosto che il classico sistema "una variabile alla volta". Im-
neering E:itperimenta- piegando l'approccio "una variabile alla volta", l'effettiva taratura di un trasduttore di
tion ··. p. 21J.
pressione ultra accuratolO utilizza 11 punti di pressione, per 7 differenti temperature, for-
IO E. O. Doebelin. "Mea-
surt~nr Systcms". 4• mando un totale di 77 prove, decisamente onerose. Utilizzando l'approccio della regressione,
ed.. pp. 89-94. le informazioni necessarie alla taratura possono essere ottenute con una considerevole ridu-
---· - - ~---- - - zione di prove.
Prendiamo per esempio il caso in cui si voglia coprire un campo di temperature da 40 a
100 ··F (la temperatura di progetto è 70 °F) ed il campo di variazione della pressione va da O a
100 Psi. Nella stesura del piano di taratura dobbiamo scegliere il numero totale di prove e an-
che la specifica combinazione di pressione e temperatura che si intende adottare, dal momento
che ci sono 77 diverse possibilità, che però non si vogliono utilizzare tutte. La scelta del nu-
mero di prove solitamente si appoggia a una qualche esperienza riguardante il dispositivo og-
getto della taratura; nessuno è in grado di fornire un "numero magico". Se il comportamento
del sistema è abbastanza lineare e privo di importanti effetti casuali, anche un numero limitato
di prove è in grado di fornire risultati accurati. Se non avessimo precedentemente utilizzato
l'approccio della taratura su base statistica, probabilmente avremmo effettuato il ciclo classico
. ~:•;> .· di esperimenti (77 prove) confrontando i risultati con quelli ottenuti in cicli formati per esem-
i{fr ' io da campioni di 5-, IO-, 15- e 20-prove estratti tra i dati dei 77 test. Se per esempio ci ac-
13iamo che il campione di 10 prove selezionato secondo un certo criterio fornisce risultati
in accordo soddisfacente con quelli delle 77 prove, avremmo una giustificazione per adottare
la taratura su IO prove come lo standard di taratura per questo sistema.
CAPITOLO 6 PRESTAZIONI GEl'-JERAU DEGLI STRUMENìl DI MISURA 113

Per studiare nel dettaglio il problema scegliamo l'approccio della simulazione. Al fine di per-
mettere una valutazione realistica dei nostri metodi postuleremo un comportamento del si-
stema noto e lo utilizzeremo per generare i dati. In questo modo, quando i metodi statistici
forniranno i cucfftcienti necessari alla descrizione di un determinato modello. potremo con-
frontare questi ri:;ultati con i valori veri noti. Ovviamente questo lusso non è mai disponibile
nel mondo degli esperimenti reali, ma è uno strumento di analisi interessante per la compren-
sione delle pos~ibiliti, e dei limiti delle tecniche proposte.
Assumiamo dunque che la tensione in uscita dal trasduttore di pressione sia fornita in fun-
zione della pressione p e della temperatura T dalla legge

e11
= (f\ . 1000 + 0.00006667 (T - 70.00))p + 0.01000 (T - 70.00) (6.15)

Utilizzando ques:o modello e adottando valori di temperatura di 40, 50, 60, 70, 80, 90 e 100 e
valori di pressione di O, 10, 20, 30, 40, 50, 60, 70, 80, 90 e 100 si possono calcolare i valori
della pressione in uscita per ciascuno dei 77 punti considerati. Noi assumeremo che in realtà
abbiamo misurato questi valori, per presentarli al nostro software di regressione e vedere se è
possibile trovare i coefficienti corretti per il nostro modello. Nel caso reale, ovviamente, non
conosceremmo né la forma dell'Equazione 6.15, né tanto meno i valori numerici dei coeffi-
cienti in essa contenuti.
Dobbiamo però assumere una qualche forma di legame tra le grandezze in gioco e poi il
software si preoccuperà di trovare il migliore insieme di coefficienti.
È dunque possibile verificare se i valori previsti ricoprono in maniera adeguata i dati mi-
surati. Qualora ciò non avvenisse, dovremmo studiare la natura degli errori per comprendere
come modificare la forma del modello assunto inizialmente per un secondo tentativo. Nella si-
tuazione che si presenta nella gran parte delle tarature, il semplice modello di Equazione 6.15
è efficacemente vicino alla realtà e ha anche un fondamento teorico, in modo da rendere la
(

'
scelta ragionevole.
Abbiamo ipotizzato che 77 prove non siano in realtà necessarie, e ora vogliamo indagare
questa possibilità. La pianificazione statistica degli esperimenti I I suggerisce la maniera otti- 11 E. O. Doebelin. '"En-
gineering faperimema-
male per selezionare la combinazione delle variabili che devono essere effettivamente consi-
tion·•• pp. 224-254.
derate, ma nel nostro semplice caso il buon senso comune può suggerire scelte che comunque
forniscano buoni risultati. Possiamo rappresentare i due parametri p e T. come in Figura 6.lOa
e ragionare sul fatto che è necessario scegliere combinazioni che "coprano" tutti i campi in
maniera ragionevole. Se decidiamo di tentare con un totale di 9 prove, la scelta adottata sem-
bra essere ragionevole (se decidessimo di tentare con 13 prove. quali combinazioni il vostro
buon senso suggerirebbe di aggiungere alle 9 mostrate? Perché?). L'Equazione 6. l5 può es-
sere riscritta per dare:

e0 = -0.7000 + 0.01000T + 0.09533p + 0.00006667pT (6.16)

Dal momento che questa equazione ha quattro parametri numerici. se il nostro modello ed i
dati fossero perfetti, avremmo bisogno di soli quattro grnppi di misure di p, T ed e0 per iden-
tificare i valori dei parametri (quattro equazioni in quattro incognite). Poiché i nostri modelli
non sono mai perfetti ed è sempre presente qualche effetto casuale, solitamente abbiamo bi-
sogno di un numero di prove maggiore del minimo per avere buoni risultati. Quante prove in
più del minimo dipende dalla situazione specifica.
Poiché le 9 prove che si è deciso di effettuare non sono tutte comprese tra le 77 prima men-
zionate, utilizziamo l'Equazione 6.16 per calcolare i valori di tensione necessari. Utilizziamo
inoltre un software statistico 12 per generare valori di rumore "casuali'' da ag.giungere ai numeri 12 STATGRAPHICS,

e,. calcolati, per simulare gli effetti casuali del mondo reale. Se manteniamo questi effetti ca- MINITAB, SYSTAT.
STATISTICA. SAS ecc.
suali entro limiti contenuti, la serie dei nove esperimenti fornirà buoni risultati. Se gli effetti
casuali sono di entità maggiore, un numero maggiore di prove sarà necessario per "mediare e
cancellare'' la loro influenza e dare valori buoni per i coefficienti. Dal momento che nell'ope-
razione di taratura dobbiamo cercare di mantenere costanti tutti gli ingressi a eccezione di
quelli oooetto deHa taratura stessa, qualsiasi effetto casuale osservato nei dati sarà soHtamente
una caratteristica dello strumento stesso e non degli ingressi. In strumenti di elevata qualità
114 PAR";E 1 CONCfffi GENERALI

FIGURA6.IO
Regressione multiplo
impiegala per ridurre i 4 7 3
-· ••••••. ---·. -·· .. -c;:J· -··. ··-···-•.•••. ···O···-....
COfsi di larotu~. • Numero :

.'j /
'
dello provo

o
:; 6 :5 : a
o ( cil
8.E --------------------r·------------------r·------
-
I)

.: 9 '
: 2
40o-~~~~~-u~~~~~~u-~~--­

o 50 100
Prei.sìone p, psig

(b)
Numero Prova P(Psi) T(F) e0 (v) Rumore da aggiungC'rc a e0 (V)
o.o 40.0 -0.30 -0.02316
2 100.0 40.0 9.50 -0.08362
3 100.0 100.0 10.50 0.03864
4 o.o 100.0 0.30 -0.04066
5 50.0 70.0 5.00 0.00427.t
6 o.o 70.0 0.00 0.10358
7 50.0 100.0 5.40 -0.04730
8 100.0 70.0 10.00 0.04298
9 50.0 40.0 4.60 0.06667
IO 25.0 55.0
Il 25.0 85.0
12 75.0 55.0
13 75.0 85.0

(accuratezza :::: 99% ). ci si aspetta che gli effetti casuali nei dati di taratura siano di conse-
guenza piccoli (::: 1% del fondo scala). Questo ci fornisce una stima di quanto rendere ampio
il rumore casuale negli esperimenti simulati.
Tutti questi aspetti possono essere convenientemente investigati con il nostro approccio di
simulazione ed il software statistico per persona! computer. Disponendo di un appropriato
software statistico, è facile dimostrare che qualsiasi combinazione di quattro prove è in grado
di fornire esattamente i coefficienti dell'Equazione 6.50, qualora si assuma di essere in as-
senza di rumore casuale. Quando si aggiunge rumore di piccola entità. e proviamo campioni
di taglia quattro e nove. i risultati sono:

en = -0.7115 + 0.009708T + 0.09380p + 0.00008996 pT prove l-4 (6.17a)

t'o = -0.5968 + 0.008784 T + 0.09356p + 0.00008996 pT prove 1-9 (6.17b)

Si noti che nessuno di questi risultati mostra i valori corretti per i coefficienti. anche se natu-
ralmente non saremmo in grado di conoscere questo fatto nella situazione del mondo reale. Il
risultato per quattro prove fornisce una riproduzione esaua (deterministica) dei quattro punti
uttlizzati, dal momento che si dispone di quattro equazioni in quattro incognite. Il modello, tut-
tavia non è perfetto. perché lo abbiamo adattato esattamente a quattro punti affetti da rumore.
e non ai valori veri. Quando utilizziamo nove punti per stimare i quattro coefficienti del nostro
modello, abbiamo nove equazioni in quattro incognite e in questo caso, per trovare i coeffi-
cienti, si adottano metodi di interpolazione ai minimi quadrati. Questo metodo tende a ··me-
diare ed eliminare" (filtrare) il rumore dai dati, fornendo una stima migliore della relazione
che lesa p. Te en. Infatti, se utHizzassimo un numero di punti molto grande. convergeremmo
ai valori esani dei coefficienti.
CAPITOLO 6 PRESTAZIONI GENERAU DEGLI STRUMENTI DI MISURA 115
Per vedere che ~ma taratura su nove prove migliora quella su quattro punti. dobbiamo effetti-
vamente usare I due modelli trovati. per ricavare i valori di p da quelli misurati per T e e0 • e
quindi confrontare gli errori. Questo potrebbe essere ovviamente fatto per qualunque o per
tutti i nostri now punti originali. ma è disponibile un test più critico, detto esperimento di m-
lida:iom'. (Qu,'.sto test è raccomandato per la costruzione di qualsiasi modello nello studio
della regrcssin,ì,~. non solo per la taratura degli strumenti). In questo caso si controllano lepre-
visioni del nos::ro modello. ma non sui punti utilizzati per derivarlo, bensì su altri punti all'in-
terno del c:m,n,, di utilizzo del modello. Nel caso del mondo reale, non conosciamo mai i
valori veri. e ! ·l·sperimcnto di validazione deve confrontare i valori misuraci di e0 con quelli
predetti dal mo,k'!!o. Nel caso particolare del nostro studio possiamo fare di meglio. Possiamo
confrontare i , ai, iri predetti dal modello con valori veri. Questo può essere fatto sia per i punti
utilizzati per dcri\'arc il modello. sia per qualsiasi altro punto che possa risultare di interesse.
In Figura 6. !0h g!i ingressi numerati da lO a 13 danno quattro combinazioni di Te p che non
sono state uti:: ·?ate per derivare alcuno dei due modelli. Li ho ugualmente inclusi in questa
tabella di dati. perché il mio software statistico è in grado di svolgere i calcoli di validazione
automaticamente, cosicché. di routine, inserisco questi "valori mancanti" quando eseguo una
regressione. Se il vostro software non offre una tale possibilità, naturalmente è semplice ese-
guirla come un c.1lcolo separato.
Quando le differenze tra i valori di pressione previsti dal modello e i valori veri di pres-
sione sono calcolati per i quattro punti di "validazione" e noi sommiamo i valori assoluti dei
quattro errori per avere una stima dell'errore globale. otteniamo 1.09 psig per il modello che
si avvale di quattro prove mentre abbiamo 0.42 psig per quello che si avvale di nove prove; è
evidente la superiorità del modello che prevede l'impiego di 9 prove. Se il nostro studio di si-
mulazione comprendesse più di nove prove, probabilmente troveremmo che il numero 0.42
tenderebbe gradualmente a zero al crescere del numero delle prove. (Questo però non signi-
fica che nel caso reale. durante un processo di taratura. sia possibile rendere gli errori piccoli
a piacere semplicemente aumentando in numero delle prove. Perché?).
Le nove prove mostrate nella tabella di Figura 6.10b non necessitano di un ·esecuzione se-
condo la sequenza dal basso verso l'alto. cosl come mostrato nella stessa tabella. In funzione
I
delle circostanze, le prove di qualsiasi esperimento possono richiedere lo svolgimento in or-
dine casuale 13. Nello svolgimento di tarature. tuttavia. spesso desideriamo essere prudenti e D E. O. Doebelin. "En-
lasciamo la possibilità a effetti come l'isteresi o gli attriti di manifestarsi nelle loro forme peg- gineering fapcrimenta-
giori. Questo allora può condurci a scegliere una sequenza di prove in ordine non casuale tion" . pp. 193-196 :md
202. 215,287.
come basso - medio - alto - medio - basso - . .. per l'ingresso desiderato (nel caso in
esame la pressione). Questo tuttavia lascia ancora non specificata la sequenza di valori degli
ingressi spuri. come. nel caso in esame, la temperatura. ma questa sequenza spesso non risulta
critica e può essere fissata in funzione della convenienza. Il che significa che può essere più
conveniente variare la temperatura da 40 a 70 e poi 100 " F piuttosto che da 100 a 40 e poi
70 "F. e ques1a sequenza. qualora risultasse più comoda. solitamente non provoca inconve-
nienti.
Applicando questa filosofia potremmo mettere in sequenza le nostre prove come l. 9. 2, 8.
5. 6, 4, 7 e 3. In funzione delle consuetudini della specifica struttura. delle caratteristiche della
strumentazione utilizzata per la taratura e dell'esperienza pregressa. altre sequenze potrebbero
essere giustificate.
Dal momento che in sede di taratura. consideriamo la pressione e la temperatura come va-
riabili indipendenti fissate a certi valori e la tensione di uscita come variabile dipendente da
loro causata, la forma dell'Equazione 6.16 è naturale. Tuttavia. quando utilizziamo i risultati
della nostra taratura per effettuare delle misure. i nostri "ingressi" sono una lettura di tensione
e una di temperatura. che utilizziamo per ottenere la pressione corrispondente. Ora la variabHe
dipendente è p. e desidereremmo ~isporre d_i una fo~ula che ~ia p come ~n~ funzion~ nota
dir ed e . L'Equazione 6.16 è facilmente n conduc1b1le a fornire quanto nchtesto. ed 11 dia-
gramma basso della Figura 6.11 fornisce una rappresentazione grafica di questa formula.
Quando la nostra equazione di taratura include termini elevati a potenza (come spesso richie-
sto per ottenere i più elevati livelli dì accuratezza con strumentazione di precisione). questa
.. inversione .. deHa formula non è possibile.
116 PARTE I CONCE TTI G[ NERAU

70 <f

T. •f t---.---- ..__ _ _ _ _ _ _.I O.OI(T-70) Sco5tomento dello zero


0.01 .

+

0.00006667 t - - - - -... . -- - - . .
+
p. psig
0. 100

+
p, psig
T. "f

0 .00008966

FIGURA6.1l
Quale semplice esempio, se y è legata a x dalla y = 0.34 + l .56x + 0 . 12x2 + 0.0034x 3 , allora
Risuhori dell'opera-
Y è facilmente calcolata per ogni x assegnato. Tuttavia, se viene fornito il valore di y, allora il
zione di IOrotura, olte-
nuli coo le tecniche di passaggio alla x non è così semplice. Infatti bisogna risolvere ne lle tre radici della polinomiale
regressione. roppre- cubica e quindi decidere quale delle tre riguarda il caso in esame . Se la nostra equazione di ta-
sentori 50lfo fOfma di ratura contiene tennini che non sono così semplici come le potenze di x , allora può anche
schema o blocchi. darsi che non esistano soluzioni analitiche e debbano essere impiegati metodi numerici ap-
prossimati. Queste complicazioni sono indesiderate ne i software di processamento dei dati
computerizzato, dal momento che utilizzano più memoria e richiedono maggiore tempo. For-
tunatamente è disponibile una soluzione relativamente semplice.
Quando effettuiamo una taratura e formuliamo un 'equazione che modella la relazione tra
l'uscita dello strumento e gli ingressi desiderati e spuri, generiamo una tabella con colonne
(per l'uscita e cia~uno degli ingressi) e righe (per i singoli punti di taratura). Ragionando in
termini fisici di causa ed effetto, le variabili di ingresso effettivamente causano la variabile di
uscita; la temperatura e la pressione nel nostro trasduttore di pre ssione causano la tensione di
uscita. Quando prendiamo una decisione in merito alla fonna dell'equazione di taratura.
'ìpesso abbiamo in mente effetti fisici noti che agiscono in una certa maniera. Per esempio, le
molle meccaniche cambieranno la loro lunghezza in proporzione alla temperatura mentre la
loro rigidezza diminuirà al crescere della temperatura stessa. Questi effetti, valutati come li·
neari sono spesso sufficienti, ma per variazioni di temperatura più ampie possono risultare ne·
cessarie potenze di ordine superiore, per realizzare un'accuratezza più elevata. Solitamente
non disponiamo di una base ''scientifica" (come per esempio una descrizione dettagliata dell~
proprietà su base molecolare o atomica). Per decidere i modelli polinomiali che descrivano 1
vari effetti fisici; si tratta di valide e semplici "curve interpolanti" che esprimono il compor-
tamento misurato dei materiali.
Quando vo3Hamo processare la nostra tabeHa di taratura in modo da poter, per esempio.
calcolare i valori di pressione a partire dalla tensione misurata in uscita e dalla temperatura.
ora sempHcemente fissiamo, per definizione , che la pressione sia la variabile "dipendente", _e
utttizziamo il software di regressione multipla (interpolazione nel senso dei minimi quadrai!)
CAf>ITOlO 6 PRESTAZIONI GENERALI DEGLI STRUMENTI DI M ISURA 117
""'
per trovare i migliori coefficienti in un 'equazione che modelli la relazione tra le variabili.
Quale forma dovremmo assumere per il modello "inverso"? Se il nostro modello "diretto"
fosse stato una funzione polinomiale, allora la funzione "inversa'' richiederebbe le operazioni
~a~ematichc che abbiamo già detto essere non desiderale. A questo punto semplicemente de-
c1d1amo che, matematicamente. la nostra tabella è "neutra" rispetto a quali variabili sono chia-
male dipendenti e quali indipendenti. Al software di regressione questo non importa. Pensando
in termini grafici, se abbiamo una curva continua che lega y a x, qualora fossero cancellate le
etichette dei dati. sapreste realmente affennare quale variabile era quella dipendente e quale
quella indipcndcnic?
Un esempio numerico risulta utile nel chiarire in termini migliori questa situazione e vali-
dare il metodo impiegato. Utilizziamo ancora il trasduttore di pressione, per la nostra dimo-
strazione, ma questa volta supponiamo che al suo interno si trovi integrato un sensore di
temperatura che fornisca una tensione e7 proporzionale alla temperatura (un esempio più
complesso potrebbe considerare un sensore di temperatura non lineare, per esempio
eT = ao + ai T + a2 T ). Una taratura potrebbe fornire una tabella con 33 entrate: l l valori di
2

pressione tra O e 100 psig, a ciascuna delle tre temperature di O, 85 e 170 ~F (76.7). Per effet-
tuare una simulazione, assumiamo ancora di conoscere la relazione tra le variabili, ossia qual-
cosa che nella pratica non è mai possibile sapere. Questo artificio ci permetterà di confrontare
i risultati della nostra curva di interpolazione con i valori noti e veri. Si supponga che l'equa-
zione corretra che mette in relazione l'uscita del trasduttore di pressione ep a1la pressione vera
p e alla temperatura del trasduttore T sia:

ep = - 0.1080 + 0.09930p + O.OOOOIOOOpT


(6.18a)
+ 0.0030007 + 0.QOOQ4Q00p2 + (2.0()() X l0- 7 )p3

Utilizziamo ora questa equazione per calcolare i valori di ep per 33 punti di taratura, con la
temperatura posta a O, 85 e 170 °F, mente la pressione varia da Oa 100 psig a passi dì IO psig,
per ciascuna temperatura. Trattando questi dati alla stregua di risultati di una taratura vera,
lì sottoponiamo a un programma di regressione multipla (in questo caso è stato utilizzato
MINITAB) e chiediamo al programma di trovare i "migliori" coefficienti dell'equazione del
modello. Nel mondo reale, naturalmente non conosceremmo l'equazione corretta e saremmo
forzati a fare delle ipotesi per giungere a formulare un ·espressione ragionevole. Dunque non
sapremo mai se abbiamo dato la "risposta giusta" anche se naturalmente potremo dire se I' in-
terpolazione è buona. Con la simulazione possiamo dire se il metodo è in grado di trovare i co-
efficienti giusti quando conosciamo lafornUJ corretta de/I' eq11a:io11e. Come è lecito attendersi
dai nostri precedenti studi sulla regressione. quando i dati non sono contaminati da rumore, il
metodo ai minimi quadrati trova proprio i valori corretti dei coefficienti (in questo esempio,
corretti fino alla dodicesima cifra decimale).
Dedichiamoci ora a un esercizio più utile dal punto di vista pratico. con il quale vogliamo
trovare un'equazione dalla quale sia possibile calcolare i valori di pressione dai valori misu-
rati della tensione di uscita e della temperatura del trasduttore. Occupiamoci inoltre della si-
tuazione comune in cui il sensore di pressione ha integrato al suo interno anche un sensore di
temperatura che fornisce come uscita valori di tensione e non di temperatura. Questo richiede
di disporre di un'equazione di taratura per il sensore di temperatura. che leghi la temperatura
alla tensione. Il nostro metodo è in grado di trattare qualsiasi forma di equazione, ma consi-
=
deriamone una semplice e lineare. ossia er O. I051 + 0.019-5177. Utilizzando questa equa-
zione possiamo "aggiungere una colonna.. alla nostra tabella di dati per la tensione er data dal
sensore di temperatunt. Vogliamo che il metodo di regressione trovi i migliori coefficienti in
una equazione che dia p in funzione di e1, ed er. Si noti che. da un punto di vista teorico, que-
sta sarebbe una relazione "inversa" rispetto a quella di Equazione 6.18a. non si tratterebbe di
una semplice polinomiale e richiederebbe calcoli complessi e dispendiosi dal punto di vista
dei tempi. Invece adottiamo una semplice relazione polinomiale simile a quella dell'Equa-
zione 6.18a, accettiamo pure che questa non dia i risultati perfetti che sono appena stati os-
servati considerando la relazione diretta, ma speriamo che rapprossimazione (fitting) sia
abbastanza buona per il nostro impiego pratico.

E
118 PARTE l CONCEITI GtNERAll

La fonna dell'equazione che presentiamo al software è

(6. 18b)

Ricordiamo. questa non può essere l'equazione teoricamente corretta, ma pot_,· ,,!Jhe essere una
buona approssimazione. Se così non fosse. possiamo ritoccare la fomrn dd l 'equazione,
usando termìnì aggiuntivi e/o diversi.
I valori che MINlTAB ha restituìto per questa situazione sono

p = 1.270 + I0.06ep - l .555er - 0.02428e" · er - 0.04733e; - 0.000695 3e~ (6 .18c)

Per avere un controllo sulla qualità dell "approssimazione, sostituiamo i valori òi e,, e di er e
confrontiamo i valori di p così ottenuti con quelli noti di O, 10, 20 . .. 100 ps,;i . L'approssi-
mazione appare essere molto buona e accettabile per buona parte degli scopi ingcngneristici.
Valori tipici sono. per esempio, 60.01, 59.97, e 60.01 (dovrebbe essere 60) e 9 .985, 10.01 e
10.01 (dovrebbe essere IO).
In precedenza abbiamo suggerito che risultati buoni possono essere spesso ottenuti con un
numero ridotto di punti di taratura, qualora questi siano scelti con cura. Prendendo i valori a
temperatura O °F, in corrispondenza delle pressioni O, 30, 60, 90 Psi, quelli a temperatura
85 "'Fin corrispondenza delle pressioni di IO, 40 e 70 Psi, e quelli a tempe ratura 170 ?F in cor-
rispondenza delle pressioni di 20, 50, 80 e 100 Psi, l'equazione interpolante risulta

p = 1.255 + I0.09eP - I.567er - 0.02290ep · er - 0.05241e; - 0 .000399e~ (6.1 8d)

Benché questi coefficienti differiscano in qualche misura da quelli in Equazione 6.18c, l' ap-
prossimazione (fitting) è ancora decisamente buono, e abbiamo risparmiato sia sui tempi di ta-
ratura, sia sui costi, in maniera significativa (11 punti al posto di 33). I nostri studi sulla
simulazione hanno fatto uso di dati "perfetti", ma non è difficile aggiungere rumore casuale,
come abbiamo fatto nel nostro studio, per valutare il comportamento in circostanze più reali-
stiche. Come sempre, l'approssimazione non può essere altrettanto buona come con i dati per-
fetti. ma i nostri metodi sono ancora validi.
Nei modelli polinomiali che abbiamo suggerito solitamente è meglio tenere la potenza più
14 L H. EcclC.'1, ·1ne Re-
elevata a un livello minore di cinque. Se dividiamo la curva di taratura in segmenti, ciascuno
presentation of Physical con la sua equazione, un livello di accuratezza elevato può essere raggiunto con ordini di po-
Units in IEEE 1451.2", tenze alquanto bassi, spesso solo con la potenza prima. Questo approccio ha alcuni vantaggi
Se11Sors. aprile 1999. pp.
28-35: D. L fuland. ··A
ed è descritto in dettaglio in numerosi riferimenti bibliografici. 14
Con\i~nl Malhematical
Approach for Multiple
Unearità
lnpu1 Calìbration". Sm·
.wrs. maggio 1999. Se la curva di taratura di uno strumento per l'ingresso desiderato non è una retta, lo stru-
pp. 104-106; L H. E.e·
cles, ··IEEE-1451.2 Engi-
mento può ugualmente presentare un'elevata accuratezza. In molte applicazioni, tuttavia. un
neering Unit~ Convel'\ion comportamento lineare è decisamente preferibile. La conversione dalla lettura sulla scala nel
Algorithm"'. Sn1Jor~. corrispondente valore della quantità in ingresso è più semplice e conveniente se semplice-
maggio 1999. mente dobbiamo eseguire un prodotto per una costante, piuttosto che avvalerci di una curva
pp. 107-112.
1, J. G. Webster, ed.• Tu
di taratura o di un calcolo sull'equazione di una curva di taratura non lineare. In più, quando
Mt!O$UTe~III. fm,,_,,_ lo strumento è parte di un sistema di controllo o di dati di dimensioni maggiori, un compor-
rmi.o11 und Se11SOTJ Hand· tamento lineare delle sue parti spesso semplifica il progetto e l'analisi dell ' insieme. È quindi
book. CRC Press. Boca prassi comune fornire specifiche riguardanti il livello di approssimazione a un comporta-
Raton. 1999.pp.:l--12.
mento lineare.
Sono possibili parecchie definizionil5 di linearità. Tuttavia la linearità indipendente sem-
bra essere preferibile neHa gran parte dei casi. In questo caso la retta di riferimento è quella ot-
tenuta con l'interpolazione ai minimi quadrati, come in Figura 6 .3. Così la linearità è
sempHcemente una misura della deviazione massima di un qualsiasi punto di taratura daHa
CAPITOLO 6 PRES1AZ10NI GENERALI DEGll STRUMENTl Dl N,ISURA 119

retta considerat:1. Questo scarto può essere espresso in termini di percentuale della lettura at-
tuale. oppure come percentuale rispetto alla lettura al fondo scala, o ancora come combina-
zione delle due definizioni. L'ultimo metodo è probabilmente il più realistico e conduce al
seguente tipo di Jclìnizione:
Linearità indìpcmlcntc= ± A percento della lettura o± B percento della
(6.19)
lettura al fondo scala, quale delle due risulti maggiore
La prima parte ~ ,,_ ·\ percento della lettura) della definizione evidenzia il desiderio di una non
linearità costante in termini percentuali, mentre la seconda (±B percento della lettura al fondo
scala) riconosce 1·1mpossibilità di effettuare prove in corrispondenza di grandezze molto pic-
cole, in prossim;tà dello zero. Il che significa che, se si specifica una percentuale fissa della
lettura, la deviazione assoluta tende a zero al tendere a zero delle letture. Poiché l'equipaggia-
mento di prova dovrebbe essere almeno quattro volte più accurato dello strumento sottoposto
a taratura, questo porta a richieste impossibili sull'equipaggiamento di prova. La Figura 6.12
mostra il genere di banda di tolleranza definita dalle specifiche fomite in (6.53).
Si noti che negli strumenti considerati, essenzialmente lineari, la definizione di non linea-
rità è equivalente a quella di accuratezza globale, qualora si adotti la definizione comune di ac-
curatezza (in senso non statistico).
Dunque, in molti strumenti commerciali dal comportamento pressoché lineare, può essere
data solo una specifica di linearità (e non una di accuratezza). L'inverso, (ossia una specifica
dell'accuratezza senza una specifica di linearità) può essere vera se si suppone un comporta-
mento nominalmente lineare, implicito nella espressione di sensibilità costante.
In aggiunta ai requisiti sulla incertezza globale, le specifiche di linearità spesso risultano
utili nella separazione dell'errore globale nelle sue parti componenti. Una tale suddivisione è
talvolta vantaggiosa nella scelta e/o predisposizione di sistemi di misura per particolari appli-
cazioni in cui, magari. un tipo di errore risulta più importante di altri. In tali casi è possibile in-
contrare differenti definizioni di linearità che si adattano in modo particolare ad alcuni sistemi.
Per esempio la nonna relativa alla terminologia riguardante le celle di carico (dispositivi per
la misura di forze) della Scientific Apparatus Markers Association l 6 definisce la linearità nel 16 '"Standard Laod Ccl\

seguente modo: "La massima deviazione della curva di taratura da una retta tracciata tra il Terrninology and Defini-
tions: u-, Scientific Ap--
punto di uscita corrispondente al carico nullo ed il punto a fondo scala, espressa in termini di pararus Maker..
percentuale dell'uscita a fondo scala e misurata solo per carichi crescenti". La separazione del- Association. Chicago. 11
l'inaccuratezza totale nelle sue parti componenti sarà approfondita, nelle sezioni successive, gennaio 1962.
quando saranno prese in esame 1' isteresi, la risoluzione ecc.

lngreS$0
Punto in cui A% della
FIGURA6.12
letturo • B% del fondo scolo
Definizione di lineo-
rflà.
120 PARì[ : CONCt-TH GENE:RAll

Soglia, rumore di fondo, risoluzione, isteresi e spazio morto


Si consideri il caso in cui il 1rasdut1ore di pressione di Figura 6.2 abbia unu pn:ssionc in in-
gresso variabile len1amen1e e dolcemente da zero fino al fondo scala. poi ancnrn indietro fino
allo zero. Se non vi fosse alcun attrilo. dovuto al contatto tra parti in scorrìnwnro relativo, il
grafico ingresso-ui-cita potrebbe apparìre come in Figura 6. l 3a. La non ricopc11ura delle curve
di carico e scarico è dovuta all 'aurito interno o allo smorzamento di tipo istcrctk:o della parte
caricata (principalmente la molla). Questo significa che non tutta l'energia introdotta nelle
parti che lavorano all'alto del carico dello strumento è recuperabile nella fase di scarico, a
causa della seconda legge della termodinamica, che cancella i processi perfettamente reversi-
17 lso-ELi.,tk. John Cha- bili dal mondo reale. Certi materiali1 7 producono valori minimi di attrito interno, e dovrebbero
rìlloo (\1.. Cìnxnstx>ro. essere presi in considerazione nel progetto delle parti di strumento molto caricare, a patto, ov-
Nonh C'arvhna. viamente che le altre proprietà risultino adatte per l'applicazione specifica. Per strumenti che
dispongano di un campo dì misura a cavallo dello zero, il comportamento è mo:;trato nella Fi-
gura 6.13b.
Se fosse possibile ridurre l'attrito interno a zero, ma rimanesse un attrito esterno derivante
dal contatto tra superfici, i risultati potrebbero essere del tipo mostrato in Figura 6.13c ed, in
cui si assume di avere un attrito coulombiano (secco). Se ci fosse un qualsiasi gioco o allenta-
menlo nel meccanismo dello strumento, si avrebbe una curva di aspetto simile.
Gli effetti dell'isteresi compaiono anche nei fenomeni elettrici. Un esempio viene trovato
nella relazione tra la tensione in uscita e la corrente di campo in un generatore in continua, che
ha un aspetto simile a quello di Figura 6.13b. Questo effetto è imputabile ali 'isteresi magne-
tica del ferro negli avvolgimenti di campo.
In un detenninato strumento. un certo numero di cause come quelle appena menzionate
può combinarsi per produrre un effetto risultante globale di tipo isteretico, che può risultare in

,
una relazione del tipo ingresso-uscita come quella di Figura 6.13e. Il valore numerico attri-
buito all'isteresi può essere specificato sia in relazione at segnale in ingresso, sia in relazione
a quello di uscita, e solitamente viene dato come percentuale rispetto al fondo scala.

(a) (b)

lei (dl

.Q
"!ii
:,

in uscila

Ingresso

AGURA6.13


Massimo isterosi
Effeno d, islei'~i (I' am- in ingresso
piezza è esoseiato
per~echio
1ez.z.o di 1oppresen10-
zionel.
CAPITOLO 6 PRESTAZIONI GtNERALI DEGLI STRUMENTI DI MISURA 121

Quando l'isteresi totale presenta un'ampia componente di attrito interno, gli effetti del tempo
durante un tesi di attrito possono confondere le cose, dal momento che spesso sono presenti
un rilassamento significativo e un effetto di recupero. Dunque. movendosi da un punto all'al-
tro, in Figura 6.13<', potremmo avere letture dell'uscila differenti se effettuate immediatamente
dopo la variazion<:: dell'ingresso oppure qualora sia trascorso un certo tempo prima di effet-
tuare la stessa k:uura. Se questo accadesse, la cadenza temporale di prova deve essere chiara-
mente specificata, se si desiderano risultati che siano riproducibili.
Se I' ingress" dello strumento viene incrementato molto gradualmente dallo zero, ci sarà un
valore minimo al di sotto del quale non viene registrata alcuna variazione dell'uscìta. Questo
valore minimo ddinisce la soglia dello strumento. Nello specificare la soglia, il primo cam-
biamento riconoscibile del valore dell'uscita spesso viene definito come variazione "apprez-
zabile" oppure "misurabile". Dal momento che queste espressioni possono talvolta assumere
un significato vago, per incrementare la riproducibilità dei valori di soglia, può essere preferi-
bile stabilire un valore numerico, definito per la variazione del\ 'uscita, in corrispondenza del
quale l'ingresso possa essere etichettato come "la soglia".
Per esempio, in un voltmetro digitale la cui cifra meno significativa rappresenta I mV. la
soglia è pure 0.00 I V. Su un dinamometro a molla la cui scala viene percorsa dal\' estremo di
una molla meccanica, se applichiamo pesi di piccolo valore, i nostri occhi non riescono a dis-
criminare alcun movimento finché la forza di gravità non supera l'attrito statico delle parti in
contatto, producendo così il movimento e una deflessione del! 'ago indicatore sufficientemente
ampia da poter essere apprezzata alla vista. Quando gli strumenti sono di un certo pregio e il
limite di soglia si avvicina allo zero, inevitabilmente andiamo incontro a minuscolef711tt11a-
zioni casuali (random) che pongono un limite inferiore a ciò che può essere misurato. Questo
limite è talvolta àefinito come rumore di fondo (noise floor) dello strumento.
Così, quando l'ingresso, ossia la tensione, la forza o la pressione è veramente zero l'indi-
catore dello strumento non sta fenno ma piuttosto varia in modo casuale. Se poi applichiamo
una tensione, una forza o una pressione allo strumento. tutte di modesta entità e non note, non
siamo in grado di distinguere il segnale dal rumore cosicché qualsiasi misurazione risul!a im-
possibile. Molte misurazioni di routine in campo ingegneristico non richiedono ragionamenti
riguardo a questo fenomeno, poiché i livelli misurati sono molto maggiori del rumore di
fondo. Comunque, in ogni caso, dobbiamo essere consapevoli di tali limiti fondamentali delle
misure. Un noto articolo 18 analizza vari strumenti meccanici ed elettrici per stabilire relazioni 18 R. B. Bames e S. Sil-

numeriche per le fluttuazioni di natura casuale. Per esempio. una sottile fibra di quarzo può es- vennan. "Brownian Mo-
tion as a Natural Lìmit to
sere utilizzata come un elemento elastico di torsione. per trasformare piccolissime coppie in ali Measuring Proces-
defonnazioni angolari misurate per via ottica, facendo riflettere un fascio di luce da uno spec- ses··. Re,·iews of Modem
chio fisso su un righello graduato. In assenza di coppie esterne applicate lo specchio mostra Plrysics, voi. 6, luglio
deviazioni angolari casuali (</> radianti) con un 'ampiezza in tennini di valore quadratico me- 1934. pp, 162-192.
-2
dio (/J data da
-? kT
,1,-
'i' = - (6.20)
A
dove
A ,g, costante elastica torsionale, (Nm)/radianti
k ,g, costante di Boltzmann, 1.38 x 10- 2J J/K
6
T - temperatura assoIuta, K
Si ricordi che il valore quadratico medio è la media temporale del quadrato della deviazione
angolare e rappresenta la misum della "entità" delle deviazioni casuali. Fonnule simili all'E-
quazione 6.20 possono essere ottenute (vedere Riferimento 28) per molte situazioni di misura
e quesle mostrano sempre che le deviazioni vanno a zero quando la temperatura T tende allo
zero assoluto. Così strumenti molto sensibili possono impiegare il raffreddamento (come i ri-
velutori a infrarossi raffreddati con azoto liquido) per ottenere le soglie più basse possibili.
La mpidirà della mria:ione delle deviazioni casuali è caratterizzata dalla loro densità di
poten:.a sp,'ttrale che mostra la distribuzione dell'energia suHe varie bande di frequenza, l'e-
nergia alle frequenze più alte corrisponde a una variazione rapida. Se abbiamo bisogno di mi-
122 PARTE t CONCETII GENERALI

surare segnali piccoli immersi in rumore casuale possiamo utilizzare il filtraggio per aiut· .
dovendo comunque accettare d et. compromessi. . L a s1tuaz1one
. . p,'ù scmpr1cc e, quel la di unarei
, ·
gnale cosrantt'. In tale caso il filtraggio consiste in una semplice media temporale:: se.

~
T
·1o
T
(X:;cgnale + Xmmore) (di) = ~ ·
T
1
o
T
Xscgnalc dr+ _TI '
T

Jor -"rumc>rc d1
(6,2])

Poiché il rumore ha un valore medio pari a zero il secondo integrale tenderà grn dualmeni
zero al procedere del tempo. Se il rumore ha un contenuto energetico elevato ,die basse a t
quenze dovremo mediare (integrare) per un lungo tempo prima di poter legger,, ~n modo re.
curato il segnale desiderato. Così sì paga il miglioramento della soglia con un:1 ;isposta ac.
tempo più lenta. Quando il nostro segnale desiderato non è una semplice costan1c, ma inv:el
è caratterizzato da un suo proprio intervallo di frequenza (da /1 a fì Hz) si può utilizzare ce
filtro passabanda per migliorare la situazione. Per esempio, un microfono per misure~~
1
1~ V. Tamow, ''Themlal suono 19 può dover misurare una pressione sonora di basso livello in un intervallo che va
Noisc in Microphones
and Preamplificr..".
esempio, da 100 Hz a 1000 Hz. Per i microfoni la fluttuazione casuale della pressione h; ier
densità spettrale "piatta". chiamata rumore bianco; tutte le frequenze sono presenti con egu~a
Bruel and Ka..r Terhni-
n1/ Rl'~-ir><', 3, 1972, contenuto energetico. La formula per ca~colare la pressione quadratica media (N 2/rn4) de~ Pi
pp. J-14. rumore casuale tra le frequenze /i e h e

P,~.<h-fr> = 4kT Ra· (h - /1) (6.22)


dove

Ra ~ resistenza acustica del microfono, pressione/portata volumica


k ~ costante di Boltzmann, I .38 . I0-23 J /K

Ra è tipicamente uguale a 3 x 107 (N/m2 )/(m 3 /s). Usando i numeri dati, il valore quadratico
medio del rumore sul segnale di pressione è calcolato pari a 4.44 x 10- 10 Pa2 • Noi normal-
mente preferiamo lavorare con la radice quadrata del valore quadratico medio (Root Mean
Square o RMS) che è facilmente ottenibile eseguendo la radice quadrata del valore quadratico
medio ossia. in questo caso, 2. I I x 10-5 Pa. La ragione per cui si preferisce lavorare con i va-
lori RMS è che essi hanno le stesse dimensioni della quantità fisica, nel nostro caso una pres-
sione. Se la pressione sonora che noi desideriamo misurare ha un valore RMS molto maggiore
di quello del rumore non dovremmo aver alcun problema a misurarla in modo accurato con il
microfono dato, assumendo l'assenza di altre sorgenti di rumore significative. È interessante
il fatto che la soglia accettata dell'udito umano sia circa 2 x 10-5 Pa, quindi questo microfono
è piuttosto simile all'orecchio umano, almeno per quanto riguarda il problema in esame.
L'Equazione 6.22 mostra chiaramente che il rumore casuale decresce al restringersi della
banda di misura ( li - / 1). Così, se desideriamo lo spettro di frequenza del nostro segnale tra
per esempio. 100 Hz e 200 Hz il rumore sarà molto minore. Il prezzo pagato per ottenere u~
basso livello di rumore è ancora una volta una risposta più lenta, in quanto i filtri passabanda
utilizzati per restringere l'intervallo di frequenza hanno un tempo di risposta di circa
4/( li - /1) che, nel nostro esempio, vale 0.04 s.
Poiché i segnali microfonici vengono solitamente amplificati elettronicamente il rumore
casuale prodotto dall'amplificatore si somma a quello generato dal microfono fornendo così i]
livello di rumore del sistema globale. Tamow dà una formula per stimare il livello di rumore
in tensione dell'amplificatore, che ha quattro cause: la resistenza di gate del transistor a effetto
di campo (FET), lo "shot noise" della corrente di gate, il rumore dal canale del FET ed il ru-
more "I//'' proveniente dal transistor. La Figura 6.14 mostra lo spettro del rumore totale e di
quello dovuto al solo amplificatore. Questi amplificatori sono stati progettati ponendo parti·
colare attenzione all'ottenimento di un basso livello di rumore. Possiamo vedere come il fat-
tore limitante, per la maggior parte degli intervalli di frequenza, sia il rumore prodotto dal
microfono.
Se l'insresso viene lentamente incrementato partendo da un certo valore arbitrario (diverso
da zero). l'uscita non varia finché non viene superato un determinato valore dell'ingresso. Tale
incremento viene detto ri.wluzione; precisando meglio. per ridurre l'ambiguità, la risoluzione

.....J
- CAPITOlO 6 PRESTAZIONI GENERALI DEGU STRUMENTI DI MISURA

' FIGURA 6.14


123

5 livelli di rumore per


i:~ 60pf Microfoni o
conden$010re microfoni e amplifica-
> d i 2.54 cm
()• tori.
~ l o~ L-.-::>...t---t----t--f----+-~--l-..J

· ,A
g sl----+-~~::::::::~==1:::=---t-t---+-~
e
2!
.S
5 10 l---+-+---"'t:-;.'------r.7"""'l-,-W..----1--l
E
!.e,
5
;-:;
e
a>
o I L----'-~--~---'---'-.L.....--.1....-......J
]O 5 l<Y 5 103 5 I~ S I~
Frequenza, Hz

. e 1, incremento dell'ingresso che genera una variazione piccola ma numerica-


si definisce ~o~ ll'u scita. Così la risoluzione definisce la più piccola variazione misurabile
mente definita :otre la soglia definisce il più piccolo ingresso misurabile. Sia la soglia sia la
deli , 1·nuresso rn ·· , I · , ·
~ sono essere dati m ,orma asso uta o m ,orma d1 percentuale del fondo scala.
risoluzione P~\on grande isteresi non necessariamente avrà una risoluzione povera. L'attrito
Uno st~rnent molla può generare un 'elevata isteresi, ma variazioni anche piccole dell'io-
. terno in una
m ) possono generare cornspon· denli· vanaz1om
· · · nella sua defonnazione. mettendo
g.resso (forza .
'elevata risoluzione.
m luce un_ . ''spazio morto", "banda morta" e "zona morta" vengono talvolta utilizzati al po-
I termini .,, Comunque, essi· possono essere d e tìm1t1 · · come 1··mterva11o totaIe d e1. poss1·b·1·
11
d' "isteresi .
sto '. . . esso corrispondenti a una certa uscita e quindi possono anche essere numerica-
1
valori di ~grdue volte il valore dell'isteresi, come definito in Figura 6.13e. Dato che nessuno
":ente p~n arrnini è completamente standardizzato. si deve sempre essere sicuri della defini-
di questi te .
zione cui ci si sta nferendo.

Leggibilità della scala


aggior parte degli strumenti che dispongono di uscita analogica (piuttosto che digitale)
Per Ia m h I I · · d' · d" d.
la lettura viene effettuata da un ~sserv~tore_ umano, ~ e e~ge a pos_mon~ 1 un m 1cator~ s~ ~
la graduata; solitamente e auspicabile che gh spenmentaton forniscano le loro opm1om
una
. sca do quanto vicino essi. ntengano
. d'I poter 1eggere. Q uesta carattenst1ca,
· · e/ 1e d'1pende sta
·
nguar · d l ·b ·1 · ' " Il I M
dallo strumento. sia dal~' osserv~tore, viene etta eg~, 1 ,_,~ ue a sca a. e~tr~ qu~ta_carat_te-
·stica da un punto di vista logico, dovrebbe essere 1mphc1ta nel numero d1 cifre s1gmficat1ve
:~n c~i si registrano i dati, sarebbe in realtà buona pratica che l'osservatore si fermasse a riflet-
tere su questo fatto prima di effettuare le misure e quindi registrare la leggibilità della scala. Po-
trebbe essere opportuno, a questo punto, suggerire che tutti i dati. includendo In leggibilità della
scala, fossero fomiti in formato decimale, anziché in fonna frazionale. Poiché le scale di alcuni
strumenti sono fomite in quarti. mezzi ecc, questo richiede che gli operatori convertano i dati
in forma decimale, prima della registrazione dei dati. Questa procedura viene considerata pre-
feribile alla registrazione di alcuni dati. per esempio nella forma 21}. per poi decidere solo pitÌ
tardi se si intendesse 21.250, oppure 21.3.

Campo di misura (Span)


L'intervallo di una variabile che uno strumento deve essere in grado di misurare, viene talvolta
indicato come rnmpo di misura (span). Una tenninologia equivalente, pure in uso, definisce il
"limite operativo inferiore" (low operating lìmit) ed il " limite operativo superiore" (upper ope-
rating limit). Nel caso di strumenti lineari in un certo campo è pure comune il termine "campo
operativo lineare" (linear operating range). Un tennine correlato. che tuttavia riguarda la fe-
dell?t nell'inseguimento di un segnale dinamico, è ìl campo dinamico (dynamìc range).
124 PARTE l CO!\:Ctììl GENfR,\ll

Quesr'ullimo esprime il rapporto tra il più grande cd il più piccolo ingresso dìnamìco che lo
strumento ricscc a misurare fedelmente. li numero che fomisce il campo dinamico solitamente
viene espresso in dc~·itid. ove il valore in dccìbcl del numero N è definito come
JB J ~O log N. Quindi un campo dinamico di 60 dB indica <:he lo strumento 0 in grado di gc-
stÌR' ingressi in cui il rapporto tra il valore massimo e quello minimo è di I 000: t.

Rigidezza statica generalizzata e impedenza di ingresso:


l'effetto di carico
Atitiiamo menzionato in precedenza il fatto che l'introduzione di un qualsiasi strumento di mi-
sura in un ambiente nel quale si effettu:u10 misure si manifesta sempre nel prcli-.:vo di un certo
quan1i1a1ivo d'energia dal mezzo stesso. alterando quindi il valore della quantirù misurata ri-
spetto allo staio indisturbato e rendendo le misurazioni perfette teoricamente impossibili. Poi-
cht il progettista dello strumento desidera avvicinarsi alla perfezione quanto più possibile.
alcune quantità numeriche camtterizzanti questo effetto "di carico" dello strumrnto sul mezzo
misurato risulterebbero utìlì per confrontare i progetti di strumenti validi. li concetto di rigi-
:,i R. G. B011cn. '1llt: dt•::" e di impt•den:a d' ingresso20 servono proprio a ciò. Sebbene entrambi i termini siano va-
Ma:hanics t>f ln.,rnun<n· lidi sia per condizioni statiche, sia per condizioni dinamiche, qui considereremo soltanto gli
hltion··. Pm,:. lnst . .Wrd1.
t:n,,:n (L,,nJ,,n ). Vl>I.
aspetti statici.
177). 10. t'l6J. In Figura 2.1 e nei seguenti disegni a schemi a blocchi, la connessione di elementi funzio-
nali tramite singole linee dà. forse, l'impressione che il trasferimento d'infomw.zioni ed ener-
gia siano descritti da un'unica variabile. Un esame più accurato rivela che i trasferimenti
d'energia richiedono di specificare due quantità variabili, per la loro descrizione. Le defini-
zioni di rigidezza e impedenza d'ingresso generalizzata potrebbero sostituirsi ai nomi delle
due variabili citate. Ali 'ingresso di ogni componente in un sistema di misura esiste una varia-
bile q,1 di primario interesse in quanto è connessa alla trasmissione d'informazione. Nello
stesso punto. però. e·è un· altra variabile qi 2 • associata a qu. tale che il prodotto q; 1q; 2 assuma
le dimensioni di una potenza e rappresenti la quantità di energia prelevata dall'elemento che
lo precede. Quando questi due segnali vengono identificati possiamo definire l'impedenza
d'ingresso generalizzata Zgi come

Z ~I. -~ Qil (6.23)


' qj2

Se q,1 è una "variabile di sforzo". (la variabile di sforzo è brevemente definita) [A questo
punto consideriamo solo sistemi dove l'Equazione 6.23 è un'equazione algebrica ordinaria.
Comunque il concetto di impedenza può essere facilmente esteso al caso dinamico e quindi
alla (6.57) deve essere data un'interpretazione più generale]. Utilizzando la (6.23) notiamo che
l'assorbimen10 di potenza è P = q;21JZRì e per contenere questo assorbimellfo ai minimi li-
velli è neassaria un' e/emta impeden:a d'ingresso. Il concetto di impedenza generalizzata (e
naturalmente la terminologia correlata) è una generalizzazione del concetto di impedenza elet-
trica e, come prima cosa. illustreremo tale concetto avvalendoci di esempi provenienti dal set-
tore elettrico. per noi forse più famigliare.
Considerale un voltmetro del tipo più comune, illustrato in Figura 2.17a. Supponete che
questo strumento venga applicato a un circuito al fine di misurare la tensione non nota E,
come in Figura 6.15a. Appena il misuratore viene collegalo ai terminali a e b il circuito si mo-
difica ed il valore di E non è più lo stesso. Per il misuratore da solo la variabile d'ingresso di
interesse diretto (q, 1) è la tensione fra i terminali E,,,. Se cerchiamo una variabile associala
(q;!} che. quando viene moltiplicata per q;i. fornisce il prelievo potenza allora la corrente che
percorre il misuratore i,., fa al caso nostro. In questo esempio allora sarà Zg; = e,,,/ i,,, = R,,.
os~ia la re~i~ten1.a del misuratore.
Per iHustrare ulterionnente il significalo di impedenza di ingresso proviamo a determinare
quanto grande sia l'errore causalo dal collegamento del misuralore al circuito. Per facilitare
i, G. Rìuooi, ~Princì-
questo compilo innan1i tutto richiamiamo, senza dimostrarlo, un utilissimo teorema riguar·
P~ and Applic1tiona of
Beclric41 ~neerin1f·.
dante le reti elettriche chiamato teorema di Thévenin21. Consideriamo una qualsiasi rete elet·
21 ed., lrwìn, 1996. p. &2. trica costituita da impedenze lineari e bilaterali e da sorgenti di potenza. lJn · impedenza lineare
è tale per cui i :mai elementi (R. L, C) non cambiano valore al variare dell'intensità di cor-
CAPITOLO 6 PRE'.:.TAZIOr--11 GENERAll DEGU STRUMEl'J11 DI MISURA 125

R, R, FIGURA6.l5
b

tEJ
• • Effeno di corico del
R1 ,t N, E voltmetro.

o
-
41
(oJ
.....,.._
,,.
+ f ('-", •A'1l .t, + N,] N,
A',• -"1 • -",
E., N.,
,. .,. •N .,.1
Roo•
[''•·-",)A', •N,
-1 I 2 I

(b)

rentc o della tcnsiont:. La maggior parte delle resistenze. delle capacità e delle induttanze in
aria sono lineari: le induttanze con nucleo di ferro non sono lineari. Un'impedenza bilaterale
trasmette energia allo stesso modo in entrambe le direzioni. Le resistenze. le capacità e le in-
duttanze sono essenzialmente bilaterali. I transistor a effetto di campo (FET) sono unilaterali
poiché sono in grado di trasmettere energia in una sola direzione (da gate (porta) verso source
(sorgente) e mm viceversa).
Un circuito lineare bilaterale è mostrato in Figura 6. 16a come una "scatola nera" con iter-
minali A e B. Un carico di impedenza Z 1 può essere collegato ai terminali A e B. Quando il ca-
rico Z 1 11011 è collegato esisterà. in generale, una tensione tra i terminali A e B. Questa è
chiamata E0 ed è la tensione d'uscita della rete quando il circuito è aperto. Sempre con 2 1 non
collegato è possibile determinare l'impedenza ZAs tra i terminali A e B. Quando ciò viene
fatto qualsiasi sorgente di potenza presente nel circuito va sostituita con la corrispondente im-
pedenza interna. Se tale impedenza interna viene assunta pari a zero allora le sorgenti vengono
sostituite con dei corto-circuiti (un tratto di cavo elettrico senza resistenza). li teorema di Thé-
venin inoltre stabilisce che: se il carico Z 1 è connesso alla rete come mostrato in Figura 6.16h
allora circolerà una corrente di intensità pari a i1• Questa corrente sarà la medesima che circo-
lerà nel circuito equivalente fittizio di Figura 6.16c. Quindi la rete. non importa quanto essa
sia complessa, può essere sostituita con un ·unica impedenza (l'impedenza d ' uscita) z.~ 8 in se-
rie con una singola sorgente dì tensione E0 • Applicando il teonua di Théveoin alln Figura
6.15a otteniamo la Figura 6.15b. Qui possiamo vedere come il valore Em indicato dal misura-
tore 11011 sia il valore effettivo ma invece
Rn,
E111 = E (6.24)
R",.+R,,,
Se Em si deve avvicinare a E dobbiamo avere R,,, » Rah· Così la nostra atfcnnazione prece-
dente circa il voler avere un·alta impedenza d · ingresso può essere meglio specificata. l' impe-
deu:a d'ingresso de,·e essere elt•vata relutimmt' flle ali' impeden:a d' usciw del sisrmra a cui è
collegato il carico.

Circuito
lineare
biloterole
6
A !
Eo
~ Corico ::1
-
1i

$
fo) lbl
+:-
't

RGURA.6.16
Teaemo di Thévenin
126 PARTE I CONCErn GENERAll

Assumendo che sia possibile definire le impedenze generalizzate d'ingresso e d' uscita 2 111 e
z.~'-' anche in un sistema non elettrico, proprio come invece si fa quando si opera su un sistema
elettrico, possiamo generalizzare l'Equazione 6.24
Z 11 ; I
</i lm =Z +Z
Xt•
. l/i Ili
~
= Z ~o /Z . + J
~I
qi111 (6.25)
dove
q, 1m g, valore misurato della variabile di sforzo
q,1 11 g, valore effettivo (che non risente dell'effetto di carico)
della variabile di sforzo
Sicuramente se conoscessimo sia Z 111 , sia Zgv potremmo correggere q; 1111 nel :;c:nso dell'Equa-
zione 6.25. Tuttavia esiste un inconveniente consistente nel fatto che non sempn.: Z 110 è nota,
specialmente in sistemi non elettrici, nei quali sia la definizione di Zii;, sia quella di ZKo non
sono sempre scontate. Così è desiderabile avere un elevato valore di ZK; in modo che non
siano necessarie correzioni e che sia necessario conoscere l'effettivo valore di Zii; o di Z 80 •
Per ottenere un elevato valore di impedenza d'ingresso per un qualsiasi strumento, non solo
per i voltmetri. il progettista ha davanti a sé varie strade. Ne descriviamo ora tre utilizzando il
voltmetro come esempio specifico. L'approccio più ovvio è quello di lasciare invariata la con-
figurazione dello strumento. e di modificare i valori numerici dei parametri fisici, in modo da
incrementare l'impedenza d'ingresso. Nel voltmetro di Figura 6.15 questo obiettivo viene ac-
quisito semplicemente avvolgendo la bobina in modo tale (aumentando la resistenza del ma-
teriale e/o il numero di spire) che Rm venga aumentato. Tale modo di operare porta ai risultati
desiderati ma può anche comportare l'insorgere di particolari effetti indesiderati. Poiché que-
sto tipo di voltmetro è essenzialmente uno strumento sensibile alla corrente invece che alla
tensione, un incremento di Rm ridurrà la coppia magnetica ottenibile con una determinata ten-
sione impressa. Così se la costante elastica della molla di richiamo non viene variata, la de-
viazione angolare dovuta a una certa tensione (la sensibilità) risulta ridotta. Per riportare la
sensibilità al suo valore precedente dobbiamo diminuire la costante elastica della molla di ri-
chiamo. Inoltre, a causa dei minori livelli della coppia, devono essere utilizzati cuscinetti con
minor attrito. Queste variazioni nel progetto conducono generalmente a uno strumento meno
robusto e meno attendibile, cosicché tale metodologia di incremento dell ' impedenza d'in-
gresso risulta limitata, per quanto riguarda possibili miglioramenti possibili dal peggioramento
di altre caratteristiche prestazionali. Tale situazione si presenta nella maggior parte degli stru-
menti e non solo in quello di questo specifico esempio.
Se l'impedenza d'ingresso deve essere aumentata senza compromettere le altre caratteri-
stiche, sono necessari approcci diversi. Uno, di utilità generale, sfrutta un cambio di configu-
razione dello strumento ed in particolare coinvolge l'introduzione di una sorgente di potenza
ausiliaria. Il concetto è che uno strumento di pregio richiede un certo quantitativo di potenza
per uionare i suoi elementi d'uscita, ma questa potenza non deve essere necessariamente pre-
levata dal mezzo misurato. Piuttosto il segnale a bassa potenza proveniente dall 'elemento sen-
11ibile primario può controllare l'uscita della sorgente di potenza ausiliaria, in modo da
realizzare un effetto di amplificazione di potenza.
Per continuare l'esempio !.ul nostro voltmetro, questo approccio viene esemplificato attra-
verso una versione a transistor del classico voltmetro a valvola elettronica (vacuum-tube volt-, .
meter, VTVM) mostrato in fonna assai semplice in Figura 6.17a. Quando la tensionetf~'.'::·
d'ingresso è zero (corto circuito tra i terminali Em) un aggiustamento di Ra permette la rego- ·.
!azione deUa tensione del misuratore E;,, a zero. Se viene applicato un ingresso E,,,, il bias def
terminale gate non sarà più lo stesso, le correnti i 1 e i 2 non saranno più uguali, e nascerà un
tensione E:., diversa da zero. Mentre la corrente del misuratore i~, può anche essere elevat
quanto quella presente in uno strumento convenzionale, la corrente che determina l'impeden
d'ingres:w ~ i,,,, che sarà molto piccola. Cosl è possibile realizzare un'impedenza d'ingress
assai elevata, anche utilizzando uno strumento di misura dalle prestazioni comuni. Un
schema a blocchi per il voltmetro con FET è mostrato in Figura 6. 17 h e può essere comparato
con quello di un misuratore ordinario di Figura 6.17c.
CAPITOlO 6 PRESTAZIONI GENERAU DEGU STRUMENTI DI MJSURA 127

F1GURA6.l7
Voltmetro con tronsistor
o effetto di campo
15M Fet lFETJ.

G G
/\,'·.- - - - t - . i
2.7 ~.'i
+
2.7M
0.006
µF
E,,,

0.005
15 M µF

+
51(

Potenza (al
supplementare

Trasduttore 1-----tJIVI q;,. '111


,___o_rti_vo_ _, E;,,.,;.; (E... ,;.)

(bi [e)

Un ulteriore approccio al problema dell'incremento dell'impedenza d'ingresso si basa sul


principio della retroazione (feedback) o dell'azzeramento. Per il caso particolare dei misura-
tori di tensione questa tecnica viene illustrata per mezzo del metodo potenziometrico. La
forma più semplice di tale strumento è mostrata in Figura 6.18. Ovviamente. in Figura 6.18a,
ogni posizione del contano strisciante corrisponde a una definita tensione tra i terminali a e b.
Così l'indicazione può essere tarata e qualsiasi tensione compresa tra zero e la tensione d'ali-
mentazione può essere ottenuta, posizionando opportunamente il cursore. Se ora colleghiamo
una tensione sconosciuta Em e un galvanometro (misuratore di corrente), come in Figura
6.18b, allora se Em è minore della tensione d'alimentazione fornita dal generatore in continua.

+ - + -

o !,

(ol

Sorgenle
di lem,ione

Tensione non Deviazione


_é.-"'"'-...+-<X•J.-"=bi""
·ta==a.ci:.::·:.:::;olo:=...,~ Galvanometro del misum e Operarore
umano

Contorto FfGURA6.18
~ Misuro di tensione col
melodo poteoziome-
(cl
trico.

IL_ ___ · ····


128 PARTE 1 CONGTTI GENFRAU

allora d sarà un qualche punto sulla scala del cursore in corrispondenza del tJ11alc la tensione
prelevata dal cursore mobile uguaglia quelln incognita E,,,. Qucslo punlo di hilanciamento
nullo può essere trovalo in corrispondenza di una deflessione nulla del galvanonu.:tro, poiché
la tensione nella maglia a.,·. d. h. a sarà puri a zero. Dunque la lensionc sconosduta può es-
sere lena trnmite rindicarorc tnralo.
Bisogna notare che. sollo condizioni di perfetto bilanciamento, la corrcntç prelevata dalla
sorgente di tensione incognita risulta esanamentc zero, cosa che rende l'impc<kn;,.a d'ingresso
infinìia. Nella pratica reale deve sempre rimanere una certa corrente di sbilanciamento non
nota poiché un galvanometro ha sempre una soglia sotto la quale la corrente non puù essere ri-
levala. L'interpretazione della misurazione della tensione con voltmetro faua utilizzando il
metodo potcnziometrico e vista in termini di schema a blocchi con retroazione è mostrata in
Figura 6. 18c. Mentre il bilanciamento manuale sopra descritto è adeguato quando la tens ione
non nota è relativamente costante, la procedura può essere resa automatica mediante i 'utilizzo
di uno strumento dotnto di un servomeccanismo (detto, in questo caso, potenziometro auto bi-
lanciante). come mostrato in Figura 2.7. Poi, fornendo un pennino e un grafko di registra·
Lione, si possono misurare accuratamente anche le tensioni variabili.
Generalizzando i concetti d'impedenza d'ingresso, un ragionevole punto dì partenza po-
trebbe essere quello di fare una lista delle variabili q; 1 e delle corrispondenti q, 2 per alcune si-
tuazioni di misura comuni. rn generale, la quantità q, 1, che è di primario interesse, può essere sia
!1 E. O. Docbelìn. una l'uriahi/e di flusso, sia una variabile di sforzo22_ In breve, il trasferimento d' energia attra-
"Sy~tem Modclin113nd
verso i confini di un sistema può essere definito con due variabili, il cui prodotto dà la potenza
Rc,ponsc··. Cap. 7, Wi-
lcy. New York. 19!10. istantanea. Una dì queste variabili, la variabile di flusso, è una variabile estensiva nel senso che
il suo valore dipende dall'estensione del sistema che prende parte allo scambio d'energia. L'al-
tra variabile. la variabile di sforzo, è una variabile intensiva ed il suo valore è indipendente dalla
quantità di materia che si sta considerando. In letteratura le variabili di flusso sono anche dette
variabili "through" mentre le variabili di sforzo sono chiamate variabili "across". Quando q; 1 è
una variabile di sforzo si applicano l'Equazione 6.23 e i suoi susseguenti sviluppi.
Invece, se q; 1 è una variabile di portata o di flusso la situazione è un po' diversa. Risulta,
quindi, opportuno definire un'ammettenza d'ingresso generalizzata y8 ; come

y ,, ~ variabile di flusso =~ (6.26)


8
variabile di sforzo q;2

piuttosto che un'impedenza d'ingresso generalizzata Z 8 ;,

I!,, variabile di sforzo


211 (6.27)
; = variabile di flusso

Or.t siamo in grado di scrivere il prelievo di potenza dello strumento dal mezzo misurato, in
termini di variabile misurata q; 1, come
2
p =q;1q;2 = -qil
r.. ;
(6.28)

e noliamo come ora sia richieMo un elevato valore dell'ammettenza d'ingresso Y8 ; per mini-
miu.are il prelievo di potenza. Un esempio elettrico di questa situazione che può risultare fa-
mi•iare, è rappresentato dell'amperometro. In Figura 6.19a siamo interessati a misurare la
corrente per mezzo di un amperometro inserito nel circuito, come mostrato. Applicando il teo-
rema di TMvenin possiamo ridurre il circuito di Figura 6.19a a quello di Figura 6.19b. No-
tiamo che il valore misurato della corrente è dato da

lm - -·- -·- - - - -E""


Eah
---- (6.29)
Rah + Rm I/Y11h + 1/Y,,,
Mentre il valore vero (non perturbalo) deHa corrente sarebbe

I,, = !,uh_ = E"1,_ (6.30)


Ru,, 1/Y",,
CAPITO LO 6 PRESTAZIONI GENERALI DEGLI STRUMENTI 0 1MISURA 129

FIGURA6.19
Effetto di corico de~
l'amperometro.

t ••
E•• ,.. t

(o) (I,)

Così risulta chiaro che se l m tende a fu . allora dobbiamo utilizzare un amperometro con
Y111 » Ya 11 : quindi la resistenza del misuratore deve essere sufficientemente bassa, proprio i/ con-
trario di quanto è richiesto nel voltmetro. Tale risultato può essere generalizzato per applicarlo a
tutte le variabili di sfor1.o (come la tensione) e a tutte quelle di flusso (come la corrente). L'E-
quazione 6.25 si applica a quei casi in cui la variabile misurata q; 1 è una variabile di sforzo. e l 'E-
quazione 6.31 fornisce la corrispondente relazione quando q; 1 è una variabile di flusso:

(6.31)

dove
Yxo ~ ammettenza d'uscita generalizzata dell'elemento a monte
Y11 ; =t,. ammettenza d ' ingresso dello strumento
q;1 111 g, valore misurato della variabile di flusso
t,.
q; 111 = valore effettivo non perturbato della variabile di flusso

Per alcuni·strumenti. nel caso di un ingresso statico, il prelin·o di poren:a dall'elemento che
si trova a monte rispetto a quello di misura è pari a zero fino al perdurare delle condizioni sta-
zionarie. Invece una certa quantità dell'energia potrebbe essere prelevata nell'andare dallo
stato stazionario a un altro. In una situazione del genere i concetti di impedenza e ammettenza
non sono direttamente utilizzabili come uno desidererebbe e risulta appropriato considerare i
concetti di rigidez:a statica e cedevolezza statica. Tali concetti pennettono di caratterizzare il
'
'

prelievo d'energia (nel medesimo modo in cui l'impedenza e l'ammellenza definiscono i! pre-
lievo di potenza) in quelle situazioni nelle quali assumono valore infinito e non risultano
quindi direttamente significative. I termini "rigidezza" (stiffness) e •·cedevolezza" (com-
pliance) derivano dalla terminologia propria dei sistemi meccanici, che fornisce alcuni degli
esempi più significativi dell'applicazione di questi concetti. Comunque genemlizziamo le loro
definizioni al fine di includere in un ' unica descrizione tutti i tipi di sistemi fisici, proprio come
abbiamo fatto con l' impedenza e l'ammettenza.
Si consideri il sistema di Figura 6.20a come un modello ideale di una struttura defonna-
bile sottoposta a un carico applicato lappi· Tale carico produrrà delle azioni interne nei vari
componenti della struttura. Si supponga di voler misurare la forza nel componente rappresen-
tato con la molla k1 • Una comune metodologia per misure dì forza si basa sull'impiego di un
elemento di collegamento elastico calibrato la cui deformazione è proporzionale alla forza; in
tal modo una misura di deformazione permette una misura di forza. Un tal strumento. con co-
stante elastica k,,, , è mostrato in Figura 6.20b. Per misurare la forza in corrispondenza del col-
legamento k2 inseriamo il misuratore dì forza "in serie" con il collegamento k2 , come mostrato
in Figura 6.20c. La difficoltà che comunemente si incontra è il fatto che l'inserzione dello stru-
mento misuratore altera lo stato del sistema sotto misurazione e quindi causa una variazione
deHn variabile misurata rispetto al suo stato indisturbato. Il nostro obiettivo è valutare la na-
tura e l'entità di questo errore, e utilizziamo questo esempio per introdurre il concetto dirigi-
dezza statica.
130 PARTE r CONCE m GEN[RAll

FIGURA 6.20 a«««tt/t///V, ..-- Guido


sonzo ottri lo
Effel!o di corico del
trosdutlo(e di fotZo.
\
' //(((((/((

'7777?7777)//7777)
(o)
8

~luui""i•l:v--o, /
,,,, -i 8 i--
(hl

'((((((((/(

'lll//((((

l.,ppt--=~:;:;::;:::;:!.. /
;;;;;;;;;;_
»;;;;;;;;;
(d

//(((/(/(((

/((((((((<

l;,ppl+---<o-1';:;;;:;;::;~
•;;7;7;;77,
~Yc
,;;;;;;;;;;,
(o')

La variabile misurata, ovvero la forza, è una variabile di sforzo. Cosl se tentiamo di utilizzare il
conceuo di impedenza dobbiamo trovare una variabile di flusso associata, il cui prodotto con la
forza dia una potenza. Poiché la potenza meccanica ha le dimensioni Nm/s, allora si ha:
m
potenza N·; m . (6.32)
Variabile di flusso= . b'I d' fi
vana I e I s orzo
= -N = -s = velocità
L'impedenza meccanica è, quindi, data da

variabile di sforzo forza (6.33)


Impedenza meccanica = variabile di flusso = velocità
Se calcoliamo l'impedenza meccanica statica di un sistema elastico applicando una forza co·
stante e seguendo la velocità risultante otteniamo

. .
• . Impedenza meccanica statica = -forza
- = oo
(6 34)
·

auesta 0
difficoltà può essere superata utilizzando l'ener9ia invece deHa potenza nella defini·
zione delta variabile associata alla variabile misurata. Se si segue questa via, bisogna intro·
durre un nuovo tennine per esprimere il rapporto delle due variabili dal momento che il parre

J
CAPITOLO 6 PRESTAZJOHI GENERALI DEGLI S1RUMENT1 DI MJ'.;U~ 131

l'impedenza 1rn:ccanica come rapporto tra forza e velocità è una pratica consolidata. Quindi
definiamo

forza for.la
Rigi,!,'.1.za meccanica statica ~ = ------ (6.35)
spostamento / ( velocità) dt

poiché
Energia= (farla) x (spostamento) (6.36)

Così, in gcm.:rnh,, ogni volta che la variabile misurata è una variabile di sforzo e l'impedenza
statica è infini,a. invece di utilizzare l'impedenza usiamo una rigidezza statica generalizzata
Sx, definita com•.:
~ variabile di sforzo
li-!
S
(variabile di flusso) dt
(6.37)

Se si agisce così, si può dimostrare che le medesime formule possono essere utilizzate per cal-
colare l'errore dovuto all'inserzione dello strumento, esattamente come sono state utilizzate
per l'impedenza, a patto che si utilizzi S al posto di Z. Così l'Equazione 6.25 diventa

Sii; I (6.38)
q;1m = S
!(O
+s _q;i,, = S
Xl flO
/S .
Xl+
Iq;,,,

dove

tfilm ~ valore misurato della variabile di sforzo


q; 111 ~ valore della variabile di sforzo nello stato non disturbato
t:,.
Sx; = rigidezza generalizzata statica dingresso dello strumento di misura
t,.
Sxo = rigidezza generalizzata statica duscita per il sistema sotto misura

Applichiamo dunque questi concetti generali a un caso specifico in esame. La rigidezza d'u-
scita del sistema d i Figura 6.20a, nel punto di inserzione dello strumento di misura, è sempli-
cemente il rapporto tra forza p e allungamento y in corrispondenza dei terminali a e b di Figura
6.20d. Questa rigidezza può essere trovata per via teoric a applicando un carico fittizio p e cal-
colando la y risultante; oppure, se è stata costruita la struttura (o un modello in scala), pos-
siamo ricavare la rigidezza sperimentalmente applicando carichi noti e misurando le
deflessioni misurate. Un analisi teorica può essere svolta così

I: forza =O
p - Yhk1 +k3(Yc - Yb) =O (6.39)

/appl - k3(Yc - Yh).- k4y,. = O (6.40)

(-ki - k3)Yh + k3y'" = -p (6.41)

k3yb + (- k3 - k4)Yc = - /apf)l (6.42)

L'utilizzo dei de terminanti porta a

I-/~pi+
-(k, k3)
-(k3k~ k4)
k3
I=
I
+ k4) + /app1(k3)
p(k3
(kJ + k4)(k, + k3) - kj
(6.43)

1 kJ -(k3 + k4)
132 PARTE 1 CONCETTI GENERAll

La rigidezza d'uscita si ottiene om dall'Equazione 6.43 ponendo fnrrl pari a 7.Cro:


S _f!. ___P__ p
(6.44)
-~" - y - y,, + y,, - p/ k2 + p(k.\ + k4)/l(k.1 + k4)(k1 + kJ) - k; I
I
~= I/ k2 + (k3 + k4)/[ (k.1 + k4)(k1 + k3) 2
- k3 J
(6.45)

La rigidezza d'ingresso dello strumento di misura è data da


forza
5 11; = = km (6.46)
spostamento
Possiamo. ora, applicare l'Equazione 6.38 per ottenere

(6.47)

Dall'Equazione 6.38 risulta chiaro che in generale dobbiamo avere S11; » Sg0 al !ìnc di otte-
nere ìl valore misurato prossimo al valore vero. In questo esempio la richiesta fommlata si tra-
duce in

(6.48)

Quindi lo strumento dì misura deve avere una rigidezza sufficientemente elevata.


Abbiamo visto in precedenza che, quando la variabile misurata non è una variabile di
sforzo, l'ammettenza (piuttosto che l'impedenza) è uno strumento più conveniente. Anche in
questo caso. in condizioni statiche, può accadere che l'ammettenza risulti infinita; così è ne-
cessario un concetto analogo a quello di rigidezza, per facilitare la trattazione di tali situazioni.
Per casi del genere la cedevolezza generalizzata Cg è definita come

variabile di flusso
eg = --,--------- (6.49)
/ (variabile di sforzo)dt

Come esempio nel campo della meccanica, supponiamo di voler misurare lo spostamento x di
Figura 6.21 a per mezzo di un indicatore a orologio. Questi indicatori solitamente sono dotati di
dispositivi a molla (rigidezza km) per garantire il contatto tra tasto sonda e corpo del quale si sta
misurando lo spostamento. Questo carico elastico aggiunge una forzante al sistema sotto misu-
razione causando di conseguenza un errore nella misurazione del movimento. È chiaro che il ca-
rico elastico dell'indicatore deve essere il minore possibile, ma noi vogliamo fare delle
~, E. O. Doebelin ... Mea- dichiarazioni più quantitative circa l'accuratezza di misura. L'analisi23 mostra che
suremcru Sy~tems... 4•
ed., p. R5.
Valore misurato della deflessione
-------------
Valore vero della deflessione
= -------------
km/[k1 + k2 + k3k4/(k3 + k4)J + l
(6.50)

e km deve essere sufficientemente piccola per ottenere misurazioni di spostamento accurate.


Sebbene ci siamo serviti di particolari esempi di misurazioni in campo elettrico e mecca-
nico, per spiegare i concetti di base dell'impedenza, dell'ammettenza, della rigidezza e della
cedevolezza, che si legano agli effetti di carico nei sistemi di misura, tali concetti possono es-
sere facilmente estesi ad altre variabili di misura. La trattazione di questa generalizzazione e
la dimostrazione delle fonnulc, come per esempio l'Equazione 6.3"8, sono lasciate ai riferi-
24 E. O. Doebelin. ''Mea- menti bibliografici24.
surcmem Sy5tem~". 3• Per concludere questa sezione riguardante gli effetti di carico, è opportuno esporre i se-
ed .. PJ>. 87-97. McGraw-
Hill. New York, 19&3.
3-Uenti commenti. In qualsiasi misurazione l'ingresso nello strumento causa una distorsione
sulJ'uscita dallo strumento stesso, riguardante la quantità misurata. Nel caso in cui il sistema
strumentale risulti costituito da varie unità interconnesse (gli "elementi" di Figura 2.1) allora
CAPITOLO 6 PRESTAZIONI GENERAU DEG\l $1RUMENTI DI MISURA 133

///I//C///1/////

I
I
,
1
I
,, "((/CL/IL
FIGURA6.21
Effetto di carico del
I trasduttore di sç:osto-
I
I menlo.
: I /,,ppl
l ~~ }?l))?/7
,.!:;~;:;;;:;:;;;:;~·-
77777/)/)7777~ ~)( .
' /

(o)

//////////1/tlLL, Jl //////(((

)7))7}77,

77))//))J/77))/7,
o
4 t+-Yc
{hl

potrebbero esserci significativi effetti di carico fra le varie unità. Questa situazione si presenta
spesso quando gli "elementi" sono strumenti di utilizzo generale come amplificatori e regi-
stratori che vengono collegati in modi e tempi diversi al fine di realizzare un sistema di misura
adatto a un particolare problema. Quando si utilizza tale approccio, a blocchi assemblati (buil-
ding block), i problemi da effetto di carico vanno considerati attentamente e, qualora si desi-
deri ottenere risultati soddisfacenti e coerenti con le previsioni attese, vanno usati i metodi
descritti in precedenza. Se. invece, gli elementi sono semplicemente componenti funzionali
(collegati in modo permanente) ali 'interno di un determinato strumento allora gli effetti di ca-
rico che possono presentarsi tra i diversi elementi devono essere tenuti in considerazione dal
progettista dello strumento e non dall'utilizzatore. L'utilizzatore deve concentrarsi soltanto su-
gli effetti di carico che si possono presentare all'interfaccia tra il sistema oggetto delle misure
e l'elemento sensibile primario.

Teoria di validazione attraverso test sperimentale


Una delle aree più comuni ed importanti per la sperimentazione è ta verifica di nuove rela-
zioni teoriche. Quando una nuova teoria viene sviluppata, indaghiamo sempre la sua vali-
dità fintanto che troviamo una confenna sperimentale delle sue previsioni. Tale conferma (o
rifiuto) è usualmente di natura statistica in quanto sia la previsione teorica, sia la misura spe-
rimentale hanno delle incertezze loro connesse. Un modo utile di visualizzare la situazione
è un grafico di compatibilità (overlap graph). Si rappresentano il risultato teorico e il risul-
tato misurato sulla stessa linea, ognuno con le proprie bande d'incertezza. Se le due bande
d'incertezza non si sovrappongono. allora, è improbabile che la teoria sia corretta. Se c'è so-
vrapposizione, allora, la teoria può essere considerata sempre più corretta al crescere della
regione di sovrapposizione. Un semplice esempio illustrerà questo concetto.
La trave con vincoli alle estremità di tipo incastro-libero di Figura 6.22 è un comune ele-
mento strutturale che è stato analizzato per via teorica in molti modi. Se la trave è sufficiente-
mente lunga e sottile e se valgono diverse altre ipotesi. allora la deflessione, in corrispondenza
dell'estremità libera, o , dovuta alla forza F, viene calcolata come

4FL 3
ò = -- (6.51)
Ebt3
Per verificare questa teoria dobbiamo costruire un 'asta con determinate dimensioni (l, b. t) e
con un materiale dotato di un certo modulo elastico E. Successivamente applichiamo una
forza F e misuriamo la deflessione o dell'estremità libera dall'asta. Ipotizziamo di essere in-
teressati al rapporto F /8, ossia la rigidezza della trave. Abbiamo la misura daHa forza appli-
cata F e una stima del suo intervallo di confidenza nl 95%, nonché dati simili per la deformata.
136 PARTE l CONCETTI GENERALI

meno di 4 o più di 16. A causa degli errori di misura una certa percentuale di prodotti di scarto
verrà misurata come buona e viceversa, come mostrato dai quadrati ombreggiati. Se la nostra
maggior preoccupazione è che un prodotto di scarto non venga misurato come buono e inviato
ai clienti, possiamo modificare ì limiti del nostro strumento scegliendo, per esempio, di scar-
tare le unità che misurano fino a 6 e più di 14. Così la possibilità di accettare prodotti da scar-
tare è prossima allo zero. Sicuramente il prezzo che paghiamo è che, ora, un maggior numero
di prodotti buoni viene scartato. I manager che si occupano del controllo di qualità devono de-
cidere come far quadrare i conti mediando tra questi obiettivi contrastanti. Il loro giudizio ri-
sulta essere più razionale quando utilizzano gli strumenti statistici sopra indicati.
Juran affenna che l'effetto degli errori di misura può solitamente essere ignorato se la devia-
zione standard legata al sistema di misura è minore del 4% dell'intervallo d'accettazione del pro-
dotto. In Figura 6.24 la percentuale è 0.5/(16 - 4) = 4.2%, e quindi tale esempio soddisfa in
pratica il criterio di Juran. Quando tali errori non possono essere ignorati, si possono utilizzare
delle fonnule. fomite da McCarville e Montgomery, per calcolare le due percentuali necessarie
a prendere delle decìsioni. Queste fonnule sono integrali doppi che vanno risolti numericamente
in quanto la funzione densità di probabilità della Gaussiana non è mai stata integrata analitica-
~, Mathsoft lnc., 201 mente. Software come il MATHCAD27 forniscono un conveniente strumento per l'integrazione.
Broadway. Cambridge, La probabilità P(bmg) che un elemento cattivo venga misurato come buono è
MA02139. ')

= 1+::x> !+cc __l_e


-(\'-(tial-b ))2 - (: -1ip) -
P(bmg) 2<1[
1
dy--e 20-;;'> (6.52)
dz
2 '"'' : .J2ir 5
mentre la probabilità P(gmb) che un elemento buono venga misurato come cattivo è

P(!-{mb)
= ,wl 1= I
-( \'-(UClf-b))l
2<1,-2 1
2 1-X -OC
--e
.J2ir
dy--e
-/2rr
dz (6.53)

+oo ~ µP + 4-o'p (le distribuzioni Gaussiane sono definite sino a± oo,


-oc ~ ual - b - 4cr.~ ma sono quasi nulle sulle code)
dove


I-Lp valore medio della distribuzione della variabile di processo
!J.
ap = deviazione standard della distribuzione della variabile di processo
ual .:. limite superiore di accettazione della variabile di processo
b .:. bias dello strumento al di sotto di ual
O'g =ù deviazione standard della distribuzione relativa allo strumento

Per il caso di Figura 6.24, dove il bias dello strumento è zero, si ha ual = 16, O'p = 3.0 e
O'g = 0.5. L'utilizzo dalla doppia integrazione del MATHCAD restituisce P(hmg) = 0.0088
e P(f(mb) = 0.0132: ta1i numeri sono sufficientemente piccoli per convalidare il criterio pra-
tico di Juran. Se la variabilità dovuta allo strumento cresce fino a aK = 2.0, allora
P(hmf<) =0.086 e P(,:mh) = 0.388; venderemmo 1'8.6% di prodotti cattivi e scarteremmo
il 38.8'1<- di prodotti buoni!

Considerazioni conclusive sulle caratteristiche statiche


In questa sezione abbiamo presentato le caratteristiche statiche più significative e comune-
mente utilizzate al fine di descrivere 1e prestazioni dello strumento. Non è possibile riportare
tutte le particolari caratteristiche statiche che possono riguardare un determinato strumento;
piuttosto sono state prese in considerazione quelle di interesse generale. È. inoltre, importante
:-.ottolineare come la terminologia. nel campo delle misure, non sia completamente stamJar-
dizzata. Perciò è opportuno porre attem.ione a capire quale sia l'esatla definiz ione a cui si fa
riferimento, quando si incontra un termine apparentemente familiare.
CAPITOLO 6 PRESTAZIONI GENERALI DEGU STRUMENTI DI MISURA 137

Inoltre non sono stati considerati dettagliatamente tutti gli errori non intrinsecamente a<;Sociati
allo strumento ma dovuti, piuttosto, a fattori umani coinvolti ne11 'operazione di rilievo della
letture o a errato utilizzo dello strumento. Tuttavia questi errori possono senza dubbio essere
inclusi nella nostra struttura generale. semplicemente estendendo il concetto di ingressi, al fine
di comprendere i fattori umani e i problemi di installazione.

6.3 Caratteristiche dinamiche


Lo studio dei sistemi di misura è solo una delle applicazioni pratiche più comuni di quell'area
più generale, detta dei sistemi dinamici, che viene trattata con maggior approfondimento in al-
tri testi28 e, in molti piani di studio, è materia fondamentale e propedeutica per i corsi di mi- 28 E.O. Doebelin.

sure, controllo, vibrazioni, ecc. Dal momento che non tutti i lettori hanno potuto seguire un "'System Dynamics: Mo-
corso di dinamica, qui di seguito introduciamo i concetti fondamentali per le finalità che que- deling. Analysis. Simu-
lation Design". Marcel
sto testo si propone. Dekker, New York.
1998.
Modello matematico generalizzato di un sistema di misura
---~-----

Così come nel caso di molti altri ambiti di applicazioni ingegneristiche (teoria delle vibrazioni,
teoria dei circuiti, teoria del controllo automatico, stabilità e controllo degli aeromobili ecc.), il
modello matematico più comunemente impiegato per lo studio della risposta dinamica dei si-
stemi di misura è quello delle equazioni differenziali ordinarie, lineari, a coefficienti costanti.
Assumiamo che la relazione fra un particolare ingresso (ingresso desiderato, interferente o
modificante) e l'uscita possa, attraverso opportune assunzioni semplificative. essere scritto
nella forma

(6.54)

in cui
~
C/o = è l'uscita
~
qi = è l'ingresso
~
t= il tempo
a, b ~ sono le combinazioni dei parametri fisici del sis1ema, assunti costanti
Se definiamo l'operatore differenziale D :,; d/dt. l'Equazione 6.54 può essere scritta come

(a"D" + a,,_1 D"- 1 +···+a, D + ao)qo (6.55)


= (h,,,Dm + h,,,_ 1 0 111
-
1
+ ·· · + h1 D + ho)qi
La soluzione di equazioni di questo genere è trattata su base sistematica. sia avvalendosi del
metodo "classico" degli operatori differenziali D, sia attraverso quello della trasformata di La-
place29. Con il metodo dell'operatore D, la soluzione completa q" si ottiene dalla somma di :!9 E.O. DocbeHn.
··Svstem dynamics: Mo-
due differenti contributi:
dciling Analysìs. Simu-
(6.56) lation. design··. 1998.

in cui
C/ocf ~ è l'integrale generale dell'equazione omogenea associata
C/opi ~ è l'integrale particolare
La soluzione q.,,.1 ha II costanti arbitrarie; q.,pì nessuna. Le II costanti possono essere valutate
numericamente imponendo II condizioni iniziali all'Equazione 6.56.

L
PARTE i CONCETII GtNERAll
138
La soluzione q,,, sì ottiene calcolando le n radici dell'equazione caratteristica al~ehrica ciel
1
polinomio.
a,,D" +a,, .1D'1 - 1
+ ·· · +a1D +ao = O (6.57)

in cui l'operatore D viene trattalo come un'incognita algebrica. Una volta che le radici
. ,. . ~ sono state calcolale, è immediato scrivere l'integrale generale della soluzione, se-
., I• ·•2 • · • • .,,,
condo te regole <:he seguono:
l. Radici reo/i, clisrinte. Per ciascuna radice s, un tennine della soluzione viene scritto come
e e't, in cui e è una costante arbitraria. Per esempio, avendo calcolato le radici -1. 7,
7 21
+3.2 e O, si ottiene la soluzione C1e-1. , + C2eJ· + C 3 •
2
. t
Radici reuli. uguali. Per ogni radice che appare p volte, la soluzione si scrive nella fonna
(Co+ Cii+ c 2 r 2 + · · · + c,,.-11"- )e~'. Quindi. per le radici -1, -1, +2. +2, +2. O, O,
11 2 21
\a soluzione si scrive come (Co+ C1t)e- + (C2 + C,:.f + C4t )e + C; + C6 t.
3. Radici complesse. dìstinre. Una radice complessa ha espressione a+ i b. Si dimostra che
i termini a dell'Equazione 6.57 sono numeri reali (infatti. generalmente, nel modello rap-
presentano quantità fisiche come masse, rigidezze, ecc. ) e, quindi, se si hanno radici com-
plesse, queste saranno coniugate nella forma a± ih. Per ciascuna coppia,
Ce"' sin(ht + r/>), è la soluzione corrispondente, in cui Ce <P sono due costanti arbitrarie.
Dì conseguenza, le radici -3 ± i4, 2 ± iS e O± i7 forniscono la soluzione
e e
ol'-)I sin( 41 + </>o) + e
l e 21 sin(5/ + <P1) + 2 sin(7t + <P2).
4. Radici complesse, ripetute. Per ogni coppia di radici complesse a± ib che appaiono p
volte, la soluzione è Coea 1 sin(br +</>o)+ C1te" 1 sin(bt + </) 1)+· ·, + Cp_ 11P- 1e"'
sin(ht + <PJp-l ). Le radici -3 ± ì2, -3 ± i2 e -3 ± i2 forniscono la soluzione
Coe- 31 sin(2t+4>o) +C I te- 31 sin(2t +q,i) +Coe-a' sin(bt +4>o)+C2t 2 e- 31 sin(2t +</>2).

In definitiva. la funzione che descrive l'integrale generale dell'equazione omogenea asso-


ciata è la somma algebrica delle singole parti ricavate attraverso le quattro regole sopra in-
dicate. Mentre il metodo per ricavare qocf è sempre valido, la stessa cosa non si può dire per
ricavare l'integrale particolare: non esiste una metodologia universale. Questo perché q opi
dipende dalla forma della q;, per cui si possono sempre ritrovare delle forme di q; suffi-
cientemente "patologiche", da rendere difficile o impossibile l'ottenere una soluzione per
qopi· D'altra parte, se q; è ristretto ad alcune funzioni di interesse ingegneristico, è relativa-
mente semplice individuare un metodo per la definizione delle qopi. Tale metodo è quello
dei coefficienti indeterminati che verrà presentato rapidamente qui di seguito. Dal momento
che questo metodo non funziona per tutti i q;, la prima domanda cui è necessario rispondere
è individuare quali sono i q; tali per cui è possibile determinare una soluzione. Per un dato
q;, il termine a destra deJruguale dell'Equazione 6.54 è una funzione nota del tempo, f (t).
Per verificare se il metodo possa essere applicato, differenziamo più volte / (!) ed esami-
niamo le funzioni nate dalla derivazione di / (r). Esistono tre possibili casi:

l. Tulle le derivate di ordine superiore a un certo valore sono nulle.


2. Tutte le derivate di ordine superiore a un dato valore hanno lo stesso andamento di quelle
di ordine inferiore.
3. All'aumentare del numero di differenziazioni, le nuove forme funzionali sono continua-
mente crescenti.

Nel caso in cui si verifichino le condizioni I e 2, il metodo funziona correttamente. Nel terzo
caso, questo metodo non può essere attuato ed è necessario tentare altri metodi. Se la metodo-
logia è applicabile, la soluzione q",,; si scrive immediatamente come

qopì = Af(t) + B/'(t) + CJ"(t) + ... (6.58)

in cui il termine a destra include un termine per ogni differente forma funzionale individuata
dal! 'esame di f (I) e delle sue derivate. Le costanti A, B, C. ecc. possono essere calcolate im-
mediatamente (esse non dipendono dalle condizioni iniziali) sostituendo q0 ,,i [come fallo nella
CAPITOLO 6 PRESTAZIONI GENERALI DEGU STRUMENTI DI MISU~A 139

6.89] nell'Equazione 6.54 e imponendo alla 6.85 di verificare una identità. Questa procedura
genera sempre tante equazioni algebriche quante sono le incognite; dunque. le equazioni pos-
sono essere risolte per A,B ,C ...

Metodi di simulazione digitale per l'analisi della risposta dinamica


Nello studio delle prestazioni dinamiche di un sistema di misura, i metodi basati sull'opera-
tore classico e sulla trasformata di Laplace, descritti o segnalati nei paragrafi precedenti, for-
niscono soluzioni analitiche anche per equazioni differenziali di ordine elevato. D'altra parte,
le simulazioni digitali si pongono sempre più come una valida alternativa nel momento in cui
la complessità del sistema aumenta e sono necessarie per esaminare fenomeni non lineari e/o
tempo-varianti. Dal momento che lo scopo di questo libro non è fornire una trattazione appro-
fondita dell'utilizzo delle simulazioni digitali, le utilizzeremo come strumento ogni volta che
sarà necessario. Fortunatamente, i metodi classici sono sufficientemente facili da compren-
dere, così che anche il lettore senza esperienze precedenti in materia non incontrerà difficoltà
nel seguire gli esempi proposti. Utilizzeremo il linguaggio MATLAB/SIMULINK, che è ben
documentato30 per il lettore che desidera entrare nei dettagli. 30 E.O. Doebelin.

·'Syslcm dynamics"',
1998.
la funzione di trasferimento operazionale

Nell'analisi, progetto e applicazione dei sistemi di misura, il concetto di ''funzione di trasferi-


mento operazionale" è molto utile. La funzione di trasferimento operazionale che mette in re-
lazione l'uscita q0 all'ingresso Qi viene definita considerandola (Equazione 6.55) come una
relazione algebrica che lega uscita e ingresso nella forma di un rapporto:

·
Funzione d'1 tras1enmento
" · · 1e=
operaz1ona Qo
t:,, -(D)
Qi
(6.59)
t:,, hmDm+bm-1Dm-l +· · -+b1D+bo
anDn+an-iD"- 1 +· ··+a1D +ao
Nella scrittura della funzione di trasferimento, scriveremo sempre (q0 /q; )(D) e non sempli-
cemente q 0 /qi per mettere in evidenza il fatto che la funzione è una ben definita relazione ge-
nerale tra un q0 e Qi e non il rapporto istantaneo delle quantità tempo-varianti qo e q;.
Una delle molteplici caratteristiche delle funzioni di trasferimento è la loro utilità per la
schematizzazione grafica delle caratteristiche dei sistemi dinamici attraverso schemi a blocchi.
Così, se volessimo schematizzare graficamente un sistema con la funzione di trasferimento
(6.90) possiamo disegnare un diagramma a blocchi come mostrato in Figura 6.25. Inoltre, la
funzione di trasferimento è utile per determinare le caratteristiche generali di un sistema com-
posto da una serie di componenti le cui singole funzioni di trasferimento siano note. È sem-
plice realizzare questa combinazione quando si ha un carico trascurabite31 (l'impedenza in 31 E.O. Doebelin.
"Sys1em dynamics··.
ingresso del secondo oggetto è molto più alta rispetto a quella di uscita del primo. ecc.) fra due
1998. pp. 522-527.
componenti interconnessi.
In questo caso, la funzione di trasferimento complessiva è semplicemente il prodotto delle
singole funzioni di trasferimento, dal momento che l'uscita del sistema che precede costitui-
sce l'ingresso per il sistema successivo. La Figura 6.26 mostra questa procedura. Quando è
presente un carico significativo, possiamo applicare il concetto di impedenza trattato nella Se-
zione 6.2 (esteso al caso dinamico) o analizzare semplicemente il sistema completo "da zero"
senza utilizzare le singole funzioni di trasferimento.
Nella letteratura tecnica, per lo studio dei sistemi lineari. è comunemente impiegato il metodo
che utilizza la trasfonnata di Laplace. Quando questi metodi vengono applicati, la/11nzio11e di tra-
sferimento lap/aciana è definita come il rapporto fra la trasfonnata di Laplace dell'uscita e la tra-

FIGURA6.25
q,. h,,,O"'+ h,..,O'"-'+·· · +b,O + ho Funzione di trosferi·
On D" + On-1 on·l +' •. +o, 0 + Oo mento operazionale
nello forma generale.

L
140 PARTE 1 CONCETIJ GENERALI

FIGURA 6.26 Quonlitò Moto dello


mt,uro K, Tensione Ten$ione nna
Combinazione delle
r/)+ I
singole funzioni di
· Trosduttore Amplificatore
lrosferimento. Reg islralore

Quanlitò K, K0 K,
misuralo Molo della = nno
02 21'0 )
(rO+Jl ( :-:i+=+1
6J,, w,,

sformata di Laplace dell'ingresso quando le condizioni iniziali sono tutte nulle. Quindi, in modo
analogo all'Equazione 6.59. la tr.isfom1ata di Laplace della funzione di trasferimento si scriverà

qo(s) ò. qc) ò. b,,,sm + b,,,_1sm-l + • · • + b,s + bo


- - = -(s) = - - - - - - - - - - - - (6.60)
q;(s) q; a,,s" + a,,_1sn-l + ··· + a1s + ao
in cui s = a + i w rappresenta la variabile complessa della trasformata di Laplace. Notiamo
che, fintantoché si fa riferimento allaforma della funzione di trasferimento, possiamo passare
dalla fonna Japlaciana alla scrittura con l'operatore D (o viceversa) semplicemente scam-
biando s con D. Quindi. se incontriamo uno schema a blocchi che utilizza la trasformata di La-
piace, possiamo sempre convertire le espressioni in notazione D attraverso una semplice
sostituzione. Quindi. tutti i metodi che svilupperemo successivamente possono essere appli-
cati all'operatore funzione di trasferimento.

Funzione di trasferimento sinusoidale


Nello studio della qualità delle misure sotto condizioni dinamiche, analizziamo la risposta del si-
stema di misura a certi ingressi "standard". Un caso tra i più importanti è quello di risposta a re-
gime a un ingresso sinusoidale. In questa situazione, l'ingresso q; è nella forma A; sin wt . Se
aspettiamo che tutti gli effetti del transitorio si smorzino sino a sparire (l'integrale generale della
soluzione di un sistema stabile tende sempre a svanire), osserviamo che la quantità in uscita q 0
sarà un'onda sinusoidale alla stessa frequenza (w) dell'ingresso. D'altra parte, l'ampiezza del-
l'uscita può essere diversa da quella del segnale in ingresso e può essere presente uno sfasa-
mento. Questi risultati si spiegano facilmente ricavando la soluzione dell'integrale particolare a
regime attraverso il cosiddetto metodo dei coefficienti indeterminati.
Dal momento che la frequenza è la stessa, la relazione fra le sinusoidi in ingresso ed in uscita
è completamente specificata, una volta fomiti i rapporti fra le ampiezze e lo sfasamento relativo.
Entrambe le quantità, in generale cambiano quando la frequenza della forzante w cambia. Quindi,
la risposta infrequen:a di un sistema consiste nelle curve che rappresentano i rapporti fra le am-
piezze e lo sfasamento relativo in funzione della frequenza. La Figura 6.27 illustra questi concetti.
Siccome la risposta in frequenza di un sistema lineare può essere ottenuta calcolando la so-
luzione all'integrale particolare dell'equazione differenziale corrispondente, con

q; = A,. sin wt
esistono dei metodi rapidi e facili per arrivare alla soluzione. Essi sono basati sul concetto di
funzione di trasferimento armonica. La funzione di trasferimento di un sistema si ottiene so-
stituendo iw al posto di D nella funzione di trasferimento operazionale:
0
Funzione di trasferimento armonica~ q (iw)
q;
~ hm(iw) 111 +h,,,_1(iwr- 1 +···+b1iw + ho
(6.61)
a,,(iw )n + an-1(iw)n-l + · ·· + a1 i w + ao
in cui i ~ R ed w ,g, frequenza in radianti per unità di tempo. Per ogni data frequenza w,
l'Equazione 6.61 mostra che il termine (q0 /q;){iw) è un numero complesso, che può sempre
CAPITOLO 6 PRESTAZIONI GENERAU DEGU STRUMENTI DI MISURA 141

FIGURA6.27
Terminologia della ri·
spos10 in frequenza.

tempo

I
1
-----1
E$0urimento I
del transitorio Si~e
il regime

frequenza F

essere scritto in forma polare M L<J>. Si può dimostrare32 che il modulo M del numero com-
plesso è il rapporto tra le ampiezze Ao/ A;, mentre la fase </J è la fase con cui l'uscita qo pre-
cede l'ingresso q;. (Se l'uscita è in ritardo rispetto ali' ingresso, la fase (/J è negativa). La
funzione di trasferimento armonica ha una sua particolare importanza ed è utilizzata in molte
32 E.O. Doebelin.

··system Dynamics".
199&, pp. 631·633.
'
applicazioni nei sistemi dinamici, quali vibrazioni, acustica, analisi di circuiti, controllo dei si-
stemi e sistemi di misura. Quando abbiamo bisogno di calcolare e tracciare il grafico delle
curve della risposta in frequenza, esistono diversi programmi matematici (come MATLAB.
utilizzato in questo testo) che mettono a disposizione metodi rapidi e di facile impiego. Que-
sti verranno descritti rapidamente nel seguito. Ovviamente, se il lettore preferisce la trasfor-
mata di Laplace a quella operazionale può ricavare l'espressione di quella armonica
sostituendo iw al posto di s invece che al posto di D.

Strumenti di ordine zero


Mentre il modello matematico generale dell'Equazione 6.54 è adeguato per manipolare qual-
siasi strumento di misura lineare, in alcuni casi speciali che occorrono con una certa fre-
quenza, nella pratica, è necessario fare alcune considerazioni a parte. Inoltre, molti casi
complessi si possono studiare con successo considerandoli combinazioni di questi casi spe-
ciali più semplici.
Il più semplice possibile per l'Equazione 6.54 si verifica quando. a parte a0 e bo, gli ailri
coefficienti a e b sono tutti nulli. L'equazione differenziale degenera in un'equazione alge-
brica semplice:
aoqo = boq; (6.62)

Qualsiasi strumento o qualsiasi sistema che sia strettamente approssimabile con l'espressione
6.93, all'interno del suo intervallo di lavoro, viene chiamato strnmento di ordine zero. Ora. le
due costanti ao e ho non sono necessarie, quindi si definisce sensibilità statica (o ..guadagno"
a regime) come segue:

ho
q., = -qì
ao
= Kq, (6.63)

K =" -bo =t> sensi'b'l'


1 1t·à statica
. (6.64)
ao
PARTE I CONCETTI GENERALI
142
Dal momento che l'equazione Qo = K q; è un'equazione algebrica, è chiaro che non c'è mo-
rivo perché q1 possa cambiare con il tempo. L'uscita (lettura) che ne consegue è dunque per-
fetta. senza alcuna distorsione, o ritardo di fase dì alcun genere. Quindi, uno strumento di
ordine zero ha presta:ùmi dinamiche ideali o pe,fette ed è uno standard con il quale sistemi di
misura meno perfelli possono essere confrontati.
Un esempio pratico di strumento dì ordine zero è il trasduttore di spostamento potcnzio-
metrìco. Qui, (vedere Figura 6.28) una striscia di materiale resistivo viene alimentata con una
tensione nota ed equipaggiata di un cursore a contatto strisciante. Se la resistenza è distribuita
lineam1ente lungo la lunghezza L, possiamo scrivere

(6.65)

in cui K ~ E0 / L volt per metro.


Se si esamina questo strumento in maniera più critica, si vede che non è esattamente di or-
dine zero. Questo è. semplicemente, una manifestazione della regola matematica universale
per cui nessun modello matematico può rappresentare esattamente un sistema fisico. Nel no-
stro esempio potremmo osservare che, se volessimo usare un potenziometro per misure di spo-
stamento, dovremmo collegare i terminali dello strumento a un sistema che misuri la tensione
(per esempio, un oscilloscopio). Questo strumento, comunque, deriverà una corrente (seppur
piccola) dal potenziometro. Di conseguenza. quando x; varia, anche la corrente circolante nel
potenziometro cambia. Questo non causerebbe distorsioni dinamiche o ritardi di fase se il po-
tenziometro fosse una resistenza ideale. D'altra parte, l'idea di una resistenza ideale è un mo-
dello matematico. non un sistema reale; il potenziometro avrà, per quanto piccole, una propria
induttanza e capacità. Sex; viene variato in modo relativamente lento, gli effetti di queste in-
duttanze e capacità parassite non sono molto evidenti. D' altra parte, per variazioni sufficien-
temente veloci di x,. questi effetti non sono più trascurabili e causano errori dinamici nel
passaggio da x, a e0 • I motivi per cui il potenziometro si può considerare uno strumento di or-
dine zero sono i seguenti:
1. Lo strumento può essere progettato in modo tale che l'induttanza parassita e la capacità
siano molto piccole.
2. Le velocità ("frequenze") del moto da rilevare non sono così elevate da evidenziare i suc-
citati effetti induttivi e capacitivi.

qi

Q;, E1,
l
L +

lx,.
l
fio
q() Tempo

Kqis
ea

Risposto al gradino Tempo

A11 it;
K m
A1

w
ea
volt

FIGURA6.28 o• ~+-~~~~~~~~~
Strumenlo di ordine Risposto in frequenza "' Tempo
zero.

J
CAPITOLO 6 PRESTAZ\ONI GENERAU DEGLI STRUMEl'-lll DI MISURA 143

Un ulteriore aspetto legato al carattere non ideale del potenziometro si nota se pensiamo che
l'elemento sensibile deve es.sere a contatto con il corpo di cui vogliamo misurare il movi-
mento. Vi è, infatti, un effetto di carico meccanico dovuto all'inertia dell'elemento mobile e
all'attrito del contatto strisciante che fa s) che il moto rilevato x; sia diverso da quello che si
avrebbe sul corpo libero, senza la presenza del potenziometro. Questo effetto è formalmente
differente dal fenomeno induttivo e capacitivo descritto in precedenza, poiché questi ultimi ef-
fetti sono direttamente legati all'Equazione 6.65 che mette in relazione e0 ex;; il carico mec-
canico non compare in questa relazione ma, di fatto, fa sì che la x; misurata sia diversa da
quella del caso indisturbato.

Strumenti di primo ordine

Se nella 6.85 tutti i coefficienti a e b diversi da a 1, a 0 e b0 sono nulli, si ottiene


dqo
a1 d( + aoqo = boq; (6.66)

Ogni strumento che segua questa equazione è, per definizione, uno strumento del primo or-
dine. In questo ambito, potrebbe esserci qualche conflitto fra i tennini matematici e quelli co-
munemente usati nel linguaggio ingegneristico. In matematica, un'equazione del primo ordine
è rappresentata nella fonna generale

a, dqo + ao% = (bmD"' + bm_,om-i +···+bi D + bo)q; (6.67)


dt
in cui m può assumere qualunque valore numerico. o·a1tra parte, in ingegneria s·intende co-
munemente uno strumento del primo ordine come quello rappresentato dall'Equazione 6.66.
Dal momento che, nella trattazione tecnica, entrambe le parole e le equa:ioni sono general-
mente impiegate, confondere fra loro questi termini non è un problema.
Mentre l'Equazione 6.66 contiene tre parametri, a 1, a0 e b0 • solo due di essi sono in effetti
essenziali, poiché l'intera equazione può essere divisa per a0 , a 1 o ho e, quindi, uno dei coeffi-
cienti assume valore 1. La procedura convenzionale è quella di dividere per a0 • ottenendo
a, dqo bo
- - + q = -q, 0 (6.68)
ao dt ao
che diventa
(rD + l)q = Kq;
0 (6.69)
quando definiamo

K =t. -bo =a sensi"b·1·


1 1t à statica
. (6.70)
ao
t'J. a, t'i. .
r = - = Costante d1 tempo (6.71)
ao
La costante di tempo r ha sempre le dimensioni di un tempo, mentre la sensibilità statica K
ha le dimensioni di un'uscita rapportata a un ingresso. Per ogni strumento, qualunque sia l'or-
dine n, K è definita come b0 /a0 e ha sempre lo stesso significato fisico, di rapporto tra uscita
e ingresso quando l'ingresso è statico (costante). Infatti, in tali condizioni, tutti i tennini rela-
tivi alle derivate dell'equazione differenziale sono nulli. La funzione di trasferimento opera-
zionale per qualsiasi strumento del primo ordine è

Qo(D) = K (6.72)
+
q; rD 1
; -·"'11
_r__ rfu ~
Come esempio di strumento del primo ordine, consideriamo il termometro a colonna di li-
quido riportato in Figura 6.29. La quantità (misurata) in ingresso è la temperatura T; (r) del FIGURA6.29
fluido che circonda il bulbo del termometro, mentre l'uscita è Io spostamento xo del fluido del Strumento del primo
termometro, contenuto nel tubo capillare. Assumiamo la temperatura T;(t) uniforme alrin- ordine.
PARTf 1 CONCETII G!:Nf:RALI
144
temo del fluido in qualsiasi istante di cempo considerato. ma variabile nel tempo con una qual-
siasi legge arbitraria. JI principio di funzionamento di questo tipo dì tennometri è basato sul-
l'espansione tennica del fluido di ~iempim~nto. del bulbo. che .sp~st~ I~ colonna di liquido del
tubo capillare verso l'alto o verso ti basso, tn risposta alle variaz1om d1 temperatura. Dal mo-
mento che il liquido contenuto nella colonna possiede un'inerzia, ci saranno dei ritardi mec-
canici negli spostamenti del lluido. nel passaggio da un livello all'altro. D'altra parte,
possiamo assumere questo ritardo trascurabile se conf~ontato con quello dovuto alla trasmis-
sione del calore dal liquido esterno. attraverso le pareti del bulbo, a quello contenuto interna-
mente al termometro. Questa assunzione è conseguenza (come tutte le ipotesi necessariamente
considerate) dell'esperienza. del valore dei calcoli sugli ordini di grandezza e, infine, della ve-
rifica sperimentale (o rifiuto) dei risultati predetti con l'analisi. Assumendo che il ritardo do-
vuto a cause di origine meccanica sia trascurabile, possiamo legare la temperatura del tluido
nel bulbo alla lettura di xo attraverso requazione istantanea (algebrica)

Krx Vii T,
-'o. -_ A
e
1/ (6.73)

in cui x0 g_ spostamento da un valore di riferimento, m


T, 1 ~ temperatura del fluido nel bulbo (assunta uniforme all'interno del volume
del fluido), T,1 = O quando x,, = O °C
K,.., g, coefficiente differenziale di espansione tra il fluido termometrico e il vetro
del bulbo, m 3 /(m3 · C)
0

Vi, ~ è il volume del bulbo, m3


2
Ac g_ è la sezione retta del tubo capillare, m

Per ottenere un ·equazione differenziale che leghi ingresso e uscita in questo termometro, con-
sideriamo la legge di conservazione dell'energia su un intervallo di tempo infinitesimo dt per
il bulbo:
calore in ingresso - calore in uscita = energia immagazzinata

U A1,(T; - T, 1)dt - O (si assume che non vi siano dispersioni di calore) (6.74)
= VbpCdT,1
In cui U ~ coefficiente globale di scambio termico attraverso le pareti del bulbo,
W/(m2 · ~c)
2
A,, ~ la superficie di scambio termico del bulbo, m
p ~ la densità del fluido termometrico, kg/m
3

C ~ il calore specifico del fluido termometrico, J / (kg . °C)

L'Equazione 6.74 contiene in sé diverse assunzioni:


1. Le pareti del bulbo e lo strato di liquido su ogni lato costituiscono una pura resistenza al
trasferimento di calore, senza capacità di accumulo di calore. Questa è una buona appros-
simazione se la capacità te1mica (massa}(calore specifico) delle pareti del bulbo e dello
strato di fluido sono piccole se confrontate con la quantità CpVb del bulbo.
2. Il coefficiente globale U è costante. È pur vero che i coefficienti relativi allo strato di
fluido e la conducibilità delle pareti del bulbo cambiano al variare della temperatura, ma
queste variazioni sono piuttosto contenute se la temperatura varia entro piccoli intervalli.
3. L'arca di scambio termico A1, è costante. L'espansione e la contrazione potrebbero in
realtà causarne variazioni. ma questi effetti sono piuttosto ridotti.
4. Non vi sono dispersioni di calore per conduzione dal bulbo verso lo stelo. Le dispersioni
!>Ono piccole se lo stelo è di piccolo diametro, realizzato con un materiale che sia un pes-
simo conduttore, immerso nel fluido per una notevole lunghezza e se la parte terminale
non immersa si trova in un ambiente con temperatura non molto diversa da T; e T, 1 .
5. La massa di fluido contenuta nel bulbo è costante. La massa può entrare o lasciare il bulbo
quando il livello nel tubo capillare cambia. Per un capillare sottile, con un grande bulbo,
questo effetto è piccolo.
CAPITOLO 6 PRESTAZIONI GENERALI DEGLI STRUM.ENTl DI MISURA 145

6. Il calore specifico, C, è costante. Ancora una volta, questa proprietà del fluido varia con la
temperatura. ma la sua variazione è ridotta eccetto che per ampie variazioni di tempera-
tura.
L'elenco di cui sopra non è completo, ma può dare un'idea delle discrepanze tra un modello
matematico e il sistema reale che esso rappresenta. Molte di queste assunzioni, che spingono
verso notevoli approssimazioni possono essere abbattute per ottenere un modello più accurato.
ma questo si paga con un pesante incremento della complessità matematica del problema. La
scelta di assunzioni che sono sufficientemente corrette per il caso in esame è una delle più im-
portanti e difficili sfide per un ingegnere.
Tornando all'Equazione 6.74, possiamo riscriverla come

(6.75)

Utilizzando l'Equazione 6.73, otteniamo:

(6.76)

che riconosciamo essere la forma dell'Equazione 6.68, per cui definiamo immediatamente

K ~ KexVb
mj"C (6.77)
Ac
t. pCVb
r=-- s (6.78)
U Ah

Dopo aver mostrato un esempio concreto di strumento del primo ordine, torniamo al problema
dell'esame della risposta dinamica di uno strumento del primo ordine in senso generale. Una
volta ottenuta l'equazione differenziale che lega ingresso e uscita di uno strumento, possiamo
studiare la sua prestazione dinamica prendendo l'ingresso (quantità che deve essere misurata)
come funzione nota del tempo e, successivamente, risolvendo l'equazione differenziale per
l'uscita, funzione anch'essa del tempo. Se l'uscita è strettamente proporzionale all'ingresso in
ogni istante, l'accuratezza dinamica è buona. La difficoltà fondamentale in questo approccio
risiede nel fatto che, in pratica, le quantità da misurare non seguono semplici funzioni mate-
matiche, ma sono di natura casuale (random). Fortunatamente, si può comunque conoscere
molto delle prestazioni di uno strumento esaminando la sua risposta ad alcune semplici fun-
zioni in ingresso. fn questo modo, saremo in grado di analizzare non l'effettivo sistema reale,
ma un suo modello idealizzato, cosicché si potrà lavorare non con gli ingressi reali del sistema
ma con delle loro rappresentazioni semplificate. Le semplificazioni dei segnali in ingresso (al
pari di quelle del sistema) possono essere condotte a differenti livelli, che portano a semplici,
spesso non realistiche, funzioni di ingresso. che possono però essere agevolmente trattate per
via matematica. D'altro canto. è possibile avvalersi di più complesse (e più realistiche) rap-
presentazioni di ingressi che comportano difficoltà matematiche.
Cominciamo il nostro studio considerando diversi ingressi s1andard semplici, largamente
in uso. Malgrado questi ingressi siano, in genenile. rozze approssimazioni degli ingressi effet-
tivi, essi sono estremamente utili per lo studio dell'influenza dei parametri costruttivi di un
dato strumento o per valutare le prestazioni relatìw di due diversi strumenti di misura.

Risposta al gradino di uno strumento del primo ordine


Per applicare un gradino a un sistema, assumiamo che. inizialmente. esso sia in equilibrio con
=
q; = q0 =O.Al tempo r O, la quantità in ingresso aumenta istantaneamente di una quantità
q;., (si veda a tale proposito la Figura 6.30). Per t > O. l'Equazione 6.69 diventa:

(r D + I)q,, = Kq;s (6.79)


146 PARTt 1 CONCETII GENERALI

FIGURA 6.30
Risposta al gradino
di uno strumento del ----r-----------
p,imo ordine.

tempo

tempo

In generale (attraverso giustificazion~ m~tem~tica) o _in un particolare problema fisico così


come nel caso del tennome1ro (con gmst1ficaz1one fisica), può essere mostrato che la condi-
zione iniziale è qo = o per r = o+ (t = o+ sta a significare un tempo infinitesimo oltre t=O).
La soluzione all'integrale generale è

qo,f = e e -1/r (6.80)

mentre la soluzione particolare è


(6.81)

che fornisce la soluzione completa

qo = ee-r/r + K q;s (6.82)

Applicando le condizioni iniziali, otteniamo


O= C + Kq;s
C = -Kq;s
che alla fine porta a:

(6.83)

L'esame del] 'Equazione 6.83 mostra che la velocità di risposta dipende solo dal valore di r ed
è tanto più rapida quanto più è piccola r. Quindi, per strumenti del primo ordine, si cerca di
minimizzare r per ottenere misure dinamiche accurate.
J risultati possono essere adimensionalizzati scrivendo

- qo -_ I -e -1/r (6.84)
Kq;s
e rappresentando in un grafico le quantità q0 /(K q;.f) in funzione di t /r, come mostrato in Fi-
gura 6.31 a. Questa curva è universale per ogni valore di K, q;5 , r considerati. Possiamo inol-
lre definire l'errore di misura em come
t,. q,,
e,,. =q; - K
(6.85)
e,,.= q;s - q;,,(I - e-1/r)

e adimensionalizz.arlo per rappresentarlo in un grafico (Figura 6.31 h) come

e,,,
-=e
-1/r
(6.86)
q;$

J
CAPlTOlO 6 PRESTAZIOf'li GENERALI OEGll STRUMENTI DI MISURA 147

qo FIGURA6.31
Kq;, r ,.. Rispos10 al gradino
I.O - ------ - r""' -- - I.O
r q,, adimensionolizzo1a
_i.,--~ o 1.000 per vno s1rurnento di
0.8
L
t" lt, 0.8 \ I 0.368
primo ordine.
0.6
/ o o \ 2
3 o.oso
o..lJS
0.6
0.4
I/ I
2
3
0.632
0 .86S
0.9SO 0 .4 Ì"\. •
40
0.018
o
0.2
I ..• 0.982
0 .2 Ì'-.. I I l
oI
1.000
I
o
-r- ,_ I I I
'
o 2 3 4 5 i O 2 3 4 5 I
i'
(al !h)

Una caratteristica dinamica utile per definire la velocità di risposta di uno strumento è il tempo
di assestamento (settling time). È il tempo (in seguito all 'applicazione di un ingresso agra-
dino) che lo strumento impiega per raggiungere e mantenere un livello che si discosti, in più o
in meno, rispetto al valore finale di una quantità predeterminata. Un piccolo settling time è si-
nonimo di una risposta rapida. È ovvio che il valore numerico dipende dalla banda percentuale
di tolleranza usata e questa va sempre precisata. Per esempio, si parla di settling time pari al 5
per cento. Per uno strumento del primo ordine, tale valore corrisponde a un tempo pari a tre
costanti di tempo (vedere Figura 6.32). Altre percentuali possono essere impiegate quando ne-
cessario.
Sapendo che una risposta veloce richiede un piccolo valore di r, possiamo esaminare un
qualsiasi specifico strumento del primo ordine per verificare quali variazioni fisiche siano ne-
cessarie per ridurre r. Prendendo in considerazione l'esempio del termometro visto in prece-
denza, l'Equazione 6.78 mostra che r può essere ridotta

1. riducendo p, C vb
2. aumentando U ed Ah

Dal momento che p e C sono proprietà del fluido tennometrico, queste non possono essere va-
riate indipendentemente l' una dall'altra e, perciò, per piccoli r si cerca un fluido con un pro-
dotto pC piccolo. Il volume del bulbo Vb può essere ridotto, ma questo comporta anche la
riduzione di Ab, a meno che non si provveda ad aumentare la superficie di scambio tennico
(per esempio impiegando alette sottili fissate al bulbo). Ancora più significativo risulta l'ef-
fetto della riduzione di Vb sulla sensibilità statica K . come è possibile notare dalrEquazione
6.77. Si osserva che i tentativi di ridurre r diminuendo Vb comportano. quale conseguenza,
una riduzione di K. Dunque, un incremento della velocità di risposta è frutto di un compro-
messo con la diminuzione di sensibilità. Questo compromesso non è infrequente e sarà osser-
vato in numerosi altri strumenti.
Il fatto che r dipenda da U significa che non è possibile dimostrare che un certo termome-
lro possieda una certa costante di tempo, ma solo che uno specifico termometro 111ili::ato in
un dato fluido sotto certe condizioni di scambio termico (convezione libera o forzata) possiede
una certa costante di tempo.

1.05
1.00
0.9~

FIGURA6.32
Definizione del
tempo di
f
assestamento (setHing
7
time).

~ .. . . ...
PARTE J CONCETTI GENERAl/
148
Questo perché U dipende dal valore del coefficiente superficiale di scambio tcnnico aJl'c-
stemo del bulbo. il quale varia marcatamente con lo stato del nuido (liquido o gassoso), la ve-
locità del nusso ccc. Per esempio, un tem10metro in olio mescolato ha una costante di tempo
di 5 secondi, mentre lo stesso tcnnometro immerso in aria stagnante potrà benissimo avere una
r di circa IOO s. Bisogna dunque essere cauti nel fornire (o impiegare) i dati relativi a presta-
zioni, si deve essere sicuri che le condizioni di impiego corrispondano n quelle riscontrate in
fase dì taratura dello strumento. oppure applicare opportune correzioni.
Per illus1mre la natura non lineare delle risposte degli strumenti, le tecniche di linearizza-
zione disponibili per analisi approssimate e l'u1ilità dei metodi di simulazione digitale men-
zionati in precedenza. consideriamo un forno sollo vuoto. La temperatura di parete T; è
stazionaria a 400 K; quando un tennometro a 300 K viene inserito istantaneamente, quest'ul-
timo viene sottoposto a una variazione di temperatura a gradino di 100 K. A causa del vuoto
ipotizzato all'interno del forno. si assume che il calore venga trasferito dal forno al termome-
tro esclusivamente per irraggiamento e, di conseguenza, la 6.105 assume la forma
dT. E
MC dT" = E(f/ - T.1)dt -"
di
=-
MC
( T4 -
I
T4)
()
= 10-8 (T.4 -
'
T4 )
o
(6.87)

ìn cui vengono inseriti alcuni valori tipici per M, C ed E. Dal momento che questa equazione
è non lineare, essa prcsen1a alcune difficoltà nella risoluzione analitica; la simulazione digitale
fornisce una soluzione numerica quasi perfetta, con pochissima difficoltà. Sono inoltre possi-
bili linearizzazioni del problema. Il metodo più comunemente impiegato per linearizzare è la
\ "E.O.D0d1din. serie dì TaylorJJ_ Se l'Equazione 6.87 è considerata un modello isolato che correla To e T;, ~1-
r "Sys1c,n Dynamics... lora T; gioca il ruolo di ingresso noto (piuttosto che di ingresso incognito) e il termine T/ non
t 1998. pp. 4)-47. ha bisogno di essere linearizzato per ricavare la soluzione analitica. L'approccio con la serie
di Taylor fornisce

(6.88)

in cui il punto di lavoro To0 è stato scelto pari a 350 K, a metà strada fra 300 e 400 K. La ver-
sione approssimata con linearizzazione della 6.118 è dunque

dTo
0.583-
dt
+T 0 = 411.8 (6.89)

Questa può essere facilmente risolta per via anali1ica e ha costante di tempo r 0.583 s. =
Se il sistema in esame include non solo il modello di risposta termometro, ma anche un si-
stema per il controllo della tempe ratura del forno, T; gioca ora il ruolo di incognita e ne- T/
cessita di linearizzazione:

-dT,, = 10-s[T4;o+ 4T3;o( T.; - T;o) - To04 - 4To0(T


3
0 - To0)] (6.90)
dr dTo
0.583 dt + T = T; = 400
0 (6.91)

Uno schema finale di linearizzazione, che non impiega le serie di Taylor, fornisce l'espansione

T,4 - T(; = (T/ + T;)(T; + To)(T; - To) (6.92)

considerando (T/ + T;)(T; + T,,) costante alla temperatura di lavoro (350 K), si giunge a

dTo
0.583-
dr
+ T = T, = 400
0

che è lo stesso risultato dell'Equazione 6.9 1.


Dei tre diversi modelli appena illustrati, i due lineari possono essere facilmente risolti per
via analitica, mentre la cosa non vale per quello non lineare . Esso richiede simulazione digi- !
tale numerica.

J
CAP1TOtO 6 PRESTAZIONI G ENERAii DEGLI STRUMEMTI 01 MISURA 149

Risposta alla rampa degli strumenti di primo ordine


Per applicare un ingresso a rampa a un sistema assumiamo che, inizialmente. esso sia in equi-
=
librio con q; = q,, =O.Al tempo t Ol'ingresso è soggetto a una variazione caratterizzata da
una velocità costante q;_
,. Otteniamo:
qi = { <~o = 0 I 5 0 (6.93)
q;,I I ~0
dunque:
('r: D + l)q = K q;,t
0

Le necessarie condizioni iniziali sono qo = O per t = o+. La soluzione dell'Equazione 6.93


fornisce:
qocf = ee - 1/t
qopi = K q;,(I - r)
qo = Ce-tfr + Kq;,(t -t")
e, applicando le condizioni iniziali

qo = K q;,(re-tfr + I - r) (6.94)

Nuovamente, definiamo errore di misura e111

qo · ·
t..
re -1/ r - q;_
· ·


em=q;- K =q;st-q;, , r+q;_,r (6.95)

em = ..___,
- <Jisre-·1/1 + é1;,r (6.96)
tlTOrc del 1r.1nsirorio errore ~
~m.1 regime
<m.H

Notiamo che il primo termine dell'errore e111 scompare gradualmente con il passare dal tempo
e per questo è chiamato errore del tra11sitorio. D 'altra parte, il secondo tennine persiste ed è
chiamato errore a regime. L'errore del transitorio scompare tanto più velocemente quanto r è
piccola. L'errore a regime è direttamente proporzionale a r. quindi è auspicabile anche in que-
sto caso una r piccola. Questo errore aumenta inoltre direttamente con q;,, che rappresenta il
grado di variazione della quantità misurata. A regime. lo spostamento orizzontale (nel tempo)
tra le curve di ingresso e uscita è pari a r, quindi possiamo dedurre che lo strumento sta leg-
gendo il valore dell'ingresso r secondi fa. I risultati di cui sopra, sempre espressi in fonna adi-
mensionale, sono fomiti graficamente in Figura 6.33.

tempo
Q;

FIGURA6.33
o regime• r
Risposto olla rornfX)
di uno strumento di
tempo
primo ordine.
150 PARTf I C,~N-..:~ rTI GfNrRAll

Risposta in frequenza di uno strumento del primo ordine


L, Equazione 6.61 può essere applicala d_i~ttam~nte _al pro~lema della ricerca della risposta dc-
gl i strumenti del primo ordine a ingressi smusoidah. Abbiamo:

Qo
_ (iw)
q,
= -. K
---
uv, + I
,K'I + 1 L Itan - -1 ( -w, )]
= ../w-r- (6.97)

Il rapporto tra le ampiezze è

-A,,
A;
= lq'-q,.'(· l(ù)/- J<,/rK2 + I
- -;::::;;=:;:== (6.98)

e la fase è

</> = L -(uo
q,, . )
q,
= tan - I ( -cvr ) (6.99)

La risposta in frequenza ideale (strumenti di ordine zero) sarebbe

q,, (iw) =K LO" (6.100)


q,
Quindi. uno strumento del primo ordine raggiunge l'idealità nel caso in cui l'Equazione 6.97
si avvicina alla 6.131. Osserviamo che questo accade quando il prodotto wr è sufficientemente
piccolo. Quindi, per ogni r esisteranno delle frequenze dell'ingresso w al di sotto delle quali
Ja misura è accurata; per contro, se deve essere misurato un q; a una pulsazione w alta, lo stru-
mento deve possedere una costante di tempo r sufficientemente piccola. Ancora una volta os-
serviamo che misure dinamiche accurate richiedono piccole costanti di tempo.
Se stessimo trattando misure di segnali costituiti da sinusoidi pure, le considerazioni di cui
sopra non sarebbero pertinenti dal momento che, se conoscessimo la frequenza e la r, po-
tremmo facilmente calcolare e correggere le variazioni delle ampiezze e gli sfasamenti. Nella
pratica. q; è spesso combinazione di diverse onde sinusoidali a diverse frequenze. Un esempio
mostrerà l'importanza di un 'adeguata risposta in frequenza sotto opportune condizioni. Sup-
poniamo di dover misurare un q; dato da

q; = I sin 2t + 0.3 sin 20t (6.101)

(in cui tè in secondi) con uno strumento di primo ordine la cui costante di tempo r è pari a 0.2
secondi. Dal momento che è un sistema lineare, possiamo utilizzare il principio di sovrappo-
sizione degli effetti per detenninare qo, Valutiamo dapprima la funzione di trasferimento sinu-
soidale alle due frequenze di interesse:
q , K
..!!.(iw)f
q; w=2
= J 0.16+ I L - 21.8° = 0.93K L - 21.8° (6.102)

q() (iw)I = K L - 76° = 0.24K L - 76° (6.!03)


qi ,,,=20 .JT6+T
Possiamo scrivere qo come

q = (I )(0.93K) sin(2t - 21.8'') + (0.3)(0.24K) sin(20t -


0 76°) (6.104)

~ = 0.93 sin(2t - 21.8'') + 0.072 sin(20t - 76°) (6.105}

Dal momento che, idealmente, Qo/ K = q;, il confronto dell'Equazione 6.105 con la 6. IOI mo-
stra la presenza di un notevole errore di misura. La rappresentazione grafica di queste due equa-
zioni in Figura 6.34b mostra che lo strumento distorce severamente la misura dell'ingresso. Più
in dettaglio, la componente a pulsazione più alta (20 rad/s), presente nell'uscita dello strumento
è ora talmente piccola, se confrontata con le componenti a bac,sa frequenza, che le correzioni non
solo sono non convenienti, ma anche affette da consistenti inaccuratezze.
CAPITOlO 6 PRESTAZIONI GENERALI DEGLI STRUMH.JTI Dl MISURA 151

FIGURA6.3A
Esempio di risposto
in frequenzo non CO<·
& retla.
A;

w, rod/s

-90• -- -----------

(o) (b)

Supponiamo di considerare uno strumento con i- = 0.002 s. Abbiamo:


q0
-(iw)
q;
I
w::2
= .JJ .6 X K}0-:1 + f L - 0.23° = I.OOK L - 0.23· (6.106)

Qo (iw)I
q; w=20
= .Jt.6 x KJ0-3 + I L - 2.3~ = I.OOK L - 2.3~ (6.107)

che fornisce:
~ = 1.00 sin(2t - 0.23°) + 0.3 sin(20t - 2.3°) (6.108)

Il confronto fra l'Equazione 6.101 e la 6.108 mostra chiaramente che questo strumento misura
fedelmente il q; dato.
La rappresentazione adimensionale della risposta in frequenza di un sistema di primo or-
dine può essere ottenuta scrivendo l' Equazione 6.107 come

q0 / K .
- . -(1w)
q;
= J (wi-)l + l
2
L [tan
-I
(-wi-)) (6.109)

e disegnando il grafico come mostrato in Figura 6.35.


I calcoli appena completati della risposta in frequenza non sono difficili; i metodi di simu-
lazione possono, talvolta, essere preferibili. La Figura 6.36a mostra un diagramma SIMU-
LINK utile nel caso in esame. SIMULINK utilizza la notazione con trasformata di Laplace
quindi le D sono rimpiazzate dalle s. Le icone per descrivere le numerose operazioni sui si-
stemi dinamici sono disponibili nei menu e vengono trascinate nel foglio di lavoro bianco per
costruire il diagramma di s imulazione per qualunque sistema. Le interconnessioni tra i bloc-
chi a mezzo di "fili" si realizzano con il mouse. Le variabili da memorizzare vengono inviate
alle icone To Workspace che raccolgono i valori variabili nel tempo per rappresentarli suc-

,~,
cessivamente nei grafici MATLAB.

I.O o .
,f,

0.8
I\ -'2<1' \
' I\ -40•
"\
0.6 FIGURA6.35
0.4
"' ......
r-,_
-60·
-80- ._ __'
......
--
Risposto in
fr equenzo di uno
0.2
o
-9(1' -- - - ----- _.. - - sirumento del primo
o 2 3 4 5 6 7 8 9 10 WT ordine.
152 PARTE I CONCETII GENERAii

li nostro semplice esempio u1ilizza due icone di onde sinusoidali (sono imposlabili ampiezza,
frequenza e fase), due icone Transfer Fcn (forniamo in ingresso i coefficienti dei polinomi
al numeratore e al denominatore). un'icona Sum per sommare i diversi ingressi, un'icona
Clock (sempre necessaria) per registrn.re il lempo.
Il grafico dei risultati ottenuti da questa simulazione è rappresentato in Figura 6.36h. Una
caratteristica appreuabile è che la simulazione fornisce la soluzione completa dell'equazione
differenziale. quindi mostra sia il transitorio che l'andmnento a regime. I nostri calcoli manuali
forniscono solo l'andamento sinusoidale a regime. Il gntfico mostra come il più pronto risulti
essere quasi perfetto: la curva che lo rappresenta giace molto vicina a quella della risposta
ideale perfetta. al punlo che le due curve rappresenlate quasi come se fossero un 'unica curva.
(Ovviamente. se si desidera, si può ingrandire il grafico per evidenziare l'errore ridotto O rap-
presentare separatamente l'errore commesso). Nel caso in cui voi non siate utilizzatori SI-
MULINK. dovreste essere ìn grado di seguire i diagrammi e di comprendere i risultati.
Utilizzeremo ampìamente le simulazioni all'interno di questo testo, poiché sono partìcolar-
mente utili per lo studio delle non linearità. dal momento che le soluzioni analitiche, spesso,
non sono possibili.

1.0 sin(2tl

Sinu$0ide Sistema lento

Sinu$0ide 1
0.3 sinl20t) Somma
0.2s+l
funzione di trslerimento
B
al Workspace

Sistema veloce

0.002s+l
f------1 I veloce

~
'-------' al Workspace 1
Funzione di trsferimenlo
O..olagio
al Worhpoce 3

firslord.m perfetto

al Warkspace 2

Effetto dello coslante di lempo sull'occurotezzo


1.5 r---r--.---...---,.---,,---..----.--~-~--

Sl
j
e 0.5

~
j o
g_
1--0.5
·e:
FIGURA6.36
-1
Effetti dello costante
d i tempo di un si- (risposto) veloce e perfetto

stemo del Pfimo or· -1.5 .___._......._ . . . J __ _J,__..I__J____JL_--1_--L._ _J


dine sull'accuratezza o 0 .5 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
della misuro. lempo (secondi!
CAf'lTOLO 6 PRESTAZIONI GEMERAU DEGLI STRUMENTI D\ MISURA 153

Risposta all'impulso di strumenti del primo ordine


L'ultimo ingresso standard che consideriamo è la funzione impulso. Consideriamo l'impulso
p(t) definito graficamente in Figura 6.37a. La funzione impulso di intensità A è definita dal
limite
Funzione impulso A ~ lim p(t) (6.l 10)
r-.o
Vediamo che questa ..funzione" possiede alcune peculiari caratteristiche. La sua durata è un
tempo infinitesimo, il picco è infinitamente elevato e la sua area è pari ad A. Se A viene as-
sunto pari a 1. si parla di funzione impulso unitaria, li(t}. Dunque, un qualsiasi impulso di
ampiezza A può essere scritto come Ali(r). Questa funzione piuttosto peculiare gioca un im-
portante ruolo nell'analisi dinamica dei sistemi, come vedremo successivamente in maggiore
dettaglio.
Cerchiamo ora la risposta di uno strumento del primo ordine a un ingresso impulsivo.
Svolgiamo questo compito cercando la risposta ali 'impulso p(l) e applicando il procedimento
di passaggio al limite al risultato ottenuto. Per O < t < T abbiamo:
KA
(rD+l)q0 =Kq; =T (6.111)

Poiché, fino al raggiungimento del tempo T, la situazione non è diversa dall'ingresso agra-
dino di ampiezza A/T, le nostre condizioni iniziali saranno q0 =
O al tempo t = o+ e la solu-
zione completa è
KA
qo =- (l - e-r/r) (6.112)
T
Tuttavia, questa soluzione è valida solo fino al tempo T. In questo istante abbiamo

(6.113)

Ora, per t > T, la nostra equazione differenziale è

(r D + 1)q0 = K q; = O (6.ll4)

che fornisce
(6.115)

2A
r
p(f)

r
1'
A• costante

T tempo
tempo
la) lcl

A
7
FIGURA6.37
Risposta all'imp1Jlso
tempo tempo di 1Jno strumento del
(bi (di primo ordine.
154 PARTE l CONCETTI GEMRAll

• -· r·,·av· •mp<>nendo le condizioni iniziali 6.144,


Ln costan te C s 1 1~ •1 1
(6.116)

(6.117)

e, infine. fornisce
K A( I_ <,-Tfr)e-·r/r
q,, =- Te-Tfr
(6.118)

La Figura 6.37h mostra una risposta ti~ica, mentre la ~ig~ra 6.37c m~stra l'effetto della divi-
.· d' r a metà. Man mano che T diventa sempre p1u piccolo, la prima parte (t < T) della
sione 1 • , •
risposta diventa di importanza trascurabile. quindi otteniamo un espressmne per q0 prendendo
il limite dell'Equazione 6.118 per T _. O.
. [K A(I - e-Tfr)] e-1/r = KAe-1/r lim l - e-T/r (6.119)
J.1!!t re-T/r r-o Te-T / r

[-e-Tfr O
lim
r-o T
= -O forma indeterminata

Applicando la regola de L'Hopital


1 - e-Tir . (1/r)e-T/r I
lim
r-o T
== hm
r .....o I
= -r (6.120)

Finalmente, otteniamo le curve di risposta all'impulso di uno strumento del primo ordine
K A -11,
qo=-e (6.121)
r
che è rappresentato graficamente in Figura 6.37d.
Osserviamo che l'uscita q0 è anch'essa "particolare" in quanto ha pendenza infinita (ver-
ticale) al tempo r = o+ e, quindi, si porta da zero a un valore finito in un tempo infinitesimo.
Per un sistema fisico. questo comportamento è ovviamente inammissibile, poiché comporte-
rebbe trasferimento di energia a velocità infinita, il che significa in un tempo infinitesimo.
Per esempio, nel caso del termometro considerato in precedenza, l ' incremento immediato di
temperatura del fluido contenuto nel bulbo a un valore finito richiede uno scambio di calore
a velocità infinita. Matematicamente, questa velocità infinita di scambio di calore v iene otte-
nuta imponendo alla Ti(t) in ingresso di essere infinita, dunque di essere una fun zione im-
pulso. In realtà, T, non può diventare infinita; tuttavia, se il suo valore è sufficientemente
elevato e la durata della sua applicazione è sufficientemente ridotta (relativamente alla velo-
cità di risposta del sistema), il sistema risponde in modo molto simile a una sollecitazione
con un impulso ideale.
Per illustrare quanto detto, consideriamo la Figura 6.37a in cui prendiamo A I e =
T = O.O I r. La risposta a questo impulso unitario approssimato è:

(6.122)

T~t~oo (6.123)

La Figura 6.38 fornisce una tabella e un confronto grafico della risposta esatta e di quella ap-
prossimata, mostrando un eccellente accordo. La somiglianza è pienamente accettabile nella
gran parte dei casi basta. infatti,che T /r sia inferiore a 0.1. Può anche essere dimostrato che
la forma del'impulso è immateriale; più la sua durata diminuisce, più si accetta il fatto che
solo l'area ha importanza.
CAPITOLO 6 PRESTAZIONI GENEP.All DEGLI STRUIV\ENTI Dl MISURA 155

FIGURA6.38
Risposto e;atto e ri-
r q./lK/r f q./lK!rl sposta approssimata
o• 1.000 0.000 all'impulso.
I.O "'--~-~~··-
r,,,....,.., opprouimoto
0.001 0.999
0.01 0.990
0.100
0.99S
0.9 - I

""'1
I O.I
0.1
0.90S
0.819
o.s 0 .607
0.913
0.826
0.612
0.8 I I / r-,... i,...__ I.O 0,368 0.3?2
0.7
0.6
esalto

-- ~~
I ....... ~ .....
5.0
IO.O
0.00674
0.00005
0.00681
0.0000505

0.5
- ~
r-. io-..
0.4
0.3
I

-
0.2
0.1
o
o 0.1 0.2 0.3 0.4
I
0.5 0.6 0. 7 o.e 0.9 1.0
r
La veridicità di questa affermazione può essere mostrata integrando come segue i tennini nel-
1'equazione differenziale:

dqo
r-+% =Kq, (6.124)
dr

ro+ ro+ ro+


lo r dqo + lo qo dr = lo K q; dt (6. 125)

r ( qolo+ - qolJ +o= k (area sotto la curva q; da t = o a (=o+) (6. 126)

qol
o+
= Kr (area di impulso) (6.127)

Questa analisi è rigorosamente valida per un impulso ideale ed è una buona approssimazione per
un impulso di forma arbitraria la cui durata è sufficientemente breve. Va notato che, dal momento
che il lato destro dell'equazione differenziale è nullo per t > o+. un impulso (o un impulso di
durata infinitesima o, comunque, breve) è equivalente a una condizione di forzamento nullo
(moto libero) a partire dalla condizione iniziale dì forzamento non nullo (t = o+). Così, la solu-
zione di
(rD+l)=O
K (6.128)
qo =-
r
at = o+
è esattamente la stessa di quella di un impulso unitario.
Un altro interessante aspetto della funzione impulso è la sua relazione con la funzione gra-
dino. Dal momento che anche un gradino ideale è fisicamente irrealizzabile perché varia da un
livello ali 'altro in un tempo infinitesimo, consideriamo un ·approssimazione come quella di Fi-
gura 6.39. Se questo gradino approssimato viene fornito a un sistema che effettua la derivata.
l'uscita sarà una funzione di tipo impulsivo. Portandosi gradualmente dalla funzione gradino
reale e approssimata verso quella ideale matematica, l ' uscita del blocco derivatore tenderà a
produrre l'effetto di un impulso perfetto. In questo senso, lafun:ione impulso può essere pen-
sata come la derivata della funzione gradino, nonostante le discontinuità del gradino preclu-
dano la rigorosa applicazione della definizione classica di derivata. In Figura 6.34 la veridicità
di queste affermazioni è dimostrata facendo passare l'uscita dello strumento che esegue la de-
rivazione attraverso un integratore (1 / D).

l
PARTE I CONCEnl GENERALI
156

FIGURA 6.39 sii) p(t) Area


Rispcslc al gradino sono~nnu,
p{t)
oppros.simoto e fun·
zione impulso.

s(t)tr s{t)fr-
-!L--1-'--~;+l•8 ~~

Strumenti del secondo ordine


Uno strumento del secondo ordine segue l'equazione
d2q., dq 0
a2 dt2 + a1 dr+ OoQo = boq, (6. l 29)

Ancora una volta. un· equazione del secondo ordine potrebbe avere più termini al secondo
membro dell"espressione, ma nel comune impiego ingegneristico, l'Equazione 6.129 è gene-
ralmente accertata come definizione di strumento del secondo ordine.
I parametri essenziali nell'Equazione 6.129 possono essere ridotti a tre:

= - =ll
K t. bo senst·b·t·
1 1tà statica
. (6.130)
ao
w,, 6/!;0~
= - = pulsazione
a2
. naturale (propria) del sistema non smorzato, rad/tempo (6.131)

ç=
ll
=
r;,::;;: t.
a1
rapporto ct·1 smorzamento, ad'1mens1ona
. Ie (6.132)
2vaoa2
che fornisce

(6.133)

L'operatore funzione di trasferimento è dunque

qo(D) = K (6.134)
q; D2 /w~ + 2ç D/w + l
11

Un buon esempio di strumento del secondo ordine è il


dinamometro a molla di Figura 6.40. Assumiamo che
la forza applicata /; abbia componenti di frequenza
solo ben al di sotto delle frequenze proprie della molla.
I principali effetti dinamici della molla possono essere
valutati aggiungendo un terzo della massa della molla
stessa alla massa mobile principale. Chiamiamo la
massa complessiva M. La molla si assume lineare, con
costante elastica K s, espressa in N/m. Anche se al vero
si potrebbe ipotizzare l'attrito secco, assumiamo che ci
sia una perfetta lubrificazione e quindi uno smorza-
mento di tipo viscoso con costante di smorzamento B
(in newton su metro al secondo).
La scala può essere aggiustata, cosicché x., = O
FIGURA6.40
quando /; = O (la forza di gravità in questo modo
StrtJmento del se-
condo ordine.
scompare dall'equazione).

j
CAPITOLO 6 PRESTAZIONI GENERALI DEGU STRUMENTI DI MISURA 157

Siha
L Forze = (massa)(accelerazione)
r dx"
Ji - B - - K,x,,
dt
= M--
d2Xo
dt2 (6.135)

(M D 2 + BD + K,)x = f; 0 (6.136)

Osserviamo che l'espressione è quella di un modello del secondo ordine. quindi definiamo
immediatamente
m/N (6.137)

Wn ~~ rad/s (6.138)

t. B
ç = 2.jK,M (6.139)

Risposta al gradino di uno strumento del secondo ordine


Per un ingresso a gradino di ampiezza q;,, si ha
2
D 2çD
( -2 +- - + I) qo = K q;., (6.140)
W 11 Wn

con condizioni iniziali


qo =0 a t = o+
(6.141)
dqo =O a I= O+
dt
L'integrale particolare dell'Equazione 6.140 è chiaramente %pi = K q;,. L'integrale generale
assume una delle tre possibili forme, a seconda che le radici dell'equazione caratteristica siano
reali distinte (sistema sovrasmorzato). reali coincidenti (smorzamento critico) o complesse (si-
stema sottosmorzato ). Le soluzioni complete della 6.140 con le condizioni iniziali 6.141 sono,
in forma adimensionale:

(6.142)
sovrasmorzato

con smorzamento critico (6.143)

q0 e-(<<>111
= ~ sin(/1 - { 2wnt + (/>) +1 sottosmorzato
Kq;s 2 (6.144)
<f, ~ sin - 1
JI - (2
Dal momento che le grandezze t e <t>n compaiono sempre moltiplicate fra loro nel prodotto
w,,t, le curve di q,,/(K qìs) possono essere rappresentate graficamente in funzione di <t>nt. il
che le rende universali per qualsiasi valore di Wn, come si può vedere in Figura 6.41. Questo
fatto mette anche in luce che w,, è una i11dìca::.ìo11e dìretla della velocità di risposta. Per un
dato {, raddoppiare w 11 dimezza la risposta nel tempo. dal momento che w,,t [dunque anche
q0 /(K Qi.t )) raggiunge lo stesso valore nella metà del tempo. L"effetto di { non è chiaramente
percepibile dalle equazioni, ma è evidente nei grafici. Un aumento di { riduce le oscillazioni,
ma in aggiunta rallenta la risposta nel tempo, nel senso che l'attraversamento del valore finale
viene ritardato. Il tempo di assestamento (settling time) può essere una buona indicazione
PARTE l CONCETII GENERALI
158

FIGURA6.41 ~
~q_,i
Risposto ol gradino
2.o : r:,' r.. ! I i.,
odimensionole di un I I
1\1 I I
sistemo del secondo I ~A : - [/
r. 8 I \
1 J
ordine. I I
!\ I
1. 6 ,J
9; r,. 1
I. .d
I
,'!.. '
I
-
A
' I
I
r. 2
I.O I i..,
lbl
o(i
J.-
l
-
~-
0,,, 7
I
-
., '' '
,.o :.--
0.8
,.s ) ' . I/
'I
:
I I
I I
I I
'
I
I
0.6 ul, ' I\ ' I ' !

......... ' I I
0.4 I.,

0.2 .......
o L.o
-~ ,
I I j
• I I "
i I I I I I
~
+
I

2 3 .d 5 6 7 8 9
o
della velocità di risposta: tuttavia. seguendo questo criterio, il valore ottimale di { varierà con
rampiezza del_la banda di tolleranza prescelta. Per esempio, se scegliessimo un tempo di as-
sestamento pari al 10%, la curva per { = 0.6 fornisce un tempo di assestamento pari a circa
2.4/wn: questo è il valore ottimo, dal momento che valori più grandi o più piccoli di { forni-
scono un tempo più lungo. D'altro canto, se avessimo scelto una percentuale pari al 5%, uno
smorzamento { compreso fra 0,7 e 0,8 avrebbe fornito il valore più basso. Nella scelta del va-
lore di i; più opportuno per un 'applicazione pratica, la situazione è complicata dal fatto che gli
ingressi reali non sono funzioni a gradino e la loro forma effettiva influenza quello che sarà il
miglior valore di {. Se gli ingressi effettivi sono abbastanza variabili nella forma, bisogna tro-
vare una soluzione di compromesso. Molti strumenti commerciali utilizzano { = 0 ,6 o 0 ,7.
Vedremo fra poco che questo intervallo di { fornisce una buona risposta in frequenza in un in-
tervallo di frequenze che risulta il più ampio possibile.

Risposta alla rampa fino a un regime di uno strumento


del secondo ordine
Sotto talune circostanze, la risposta di uno strumento del second'ordine a un ingresso agra-
dino ideale può essere fuorviante. I migliori esempi si riscontrano, probabilmente, in trasdut-
tori di pressione, accelerometri e celle di carico piezoelettrici. Mentre questi strumenti saranno
trattati nel dettaglio successivamente, per il momento è sufficiente considerare che essi hanno
una frequenza propria estremamente elevata e uno smorzamento molto piccolo ({ spesso mi-
nore di 0.01). La risposta dinamica di questa tipologia di strumenti, se valutata con un gradino
ideale. appare inutilizzabile a causa delle grandi sovraelongazioni (overshoot) e delle prolun-
gate oscillazioni nella risposta (Figura 6.42). Tuttavia, questi strumenti possono fornire un 'ot-
tima risposta dinamica. La spiegazione di questa apparente co ntraddizione risiede nel fatto che
un gradino ideale in natura non esiste, dal momento che una grandezza macroscopica non può
variare in un tempo infinitesimo di una quantità finita. Dunque, un ingresso più realistico del
gradino è la rampa fino a un re1:ime, definita in Figura 6.43. Q uesto ingresso ha pendenza.fi-
nita pari a 1/T, mentre il gradino ha pendenza infinita. Facendo diventare T sempre più pic-
colo, possiamo approssimare il gradino ideale. Per un sistema del secondo ordine, otterremmo:

(6.145)

(6.146)

a t = o+ (6.147)
CAPITOLO 6 PRESTAZIONI GENERAll DEGLI STRUMENTI DI MISURA 159

q./K FIGURA6.42
Risposla al gradino
2.0
di un sis1ema poco
1.8
smorzato.
1.6
1.4
1.2
1.0 t - - - + - - - - + - - - - - t - - - - 4 - - - - 4 ' - -
q;
0.6
0.6 I.O
0.4
0.2
o ..__...__...__...__..__..__..__..__..__'--'----'--'........--'---'----
rempo

Dal momento che qui stiamo trattando sistemi a bassissimo smorzamento, ricaviamo la solu·
zione solo per il caso sottosmorzato:
~
-qo = -f - --
2(
+ ] {e,, I
e- n sin( y l - ç-wnt + </>) O ~ t ::: T (6.148) FIGURA 6.43
K T Wn T Wn T y'i-{2 Rompo fino a un re-
-qo = -f - --
2(
+ J çc,1 I
e- n sin( y l - ç-wnt
,,,------:Z
+ </>) gime
K T Wn T Wn T y'l-{2
-{!_-]- ~ +
T W11 T Wn T
1
y'l-{2
e-{wn(1-T) sin[ ~ W n ( I -T)+<f>]} (6.149)

T::::t<OO
</) ~ 2 tan - 1 y'l-{2 (6.150)
ç
Dall'Equazione 6.148 notiamo immediatamente che, per O ::: t :::: T, si verifica che:
1. A regime c'è un errore di entità pari a 2ç/(w11 T).
2. L'errore nel transitorio non può essere maggiore di 1/((JJ,,T y'i-{2).
=
Quindi, se ç O (non c'è smorzamento), l'errore a regime è nullo e l'errore legato al "tran-
sitorio" è una sinusoide continua di ampiezza l/(w11 T). Dunque, se Wn è sufficientemente am·
pio in relazione a 1/T, l'errore nel transitorio può essere molto piccolo, anche se lo smorza-
mento è praticamente assente. Questo risultato è basato sull'Equazione 6.148, ma risultati
simili si ottengono dalla 6.149 per T ~ t :::: oo, dal momento che il transitorio indotto al
tempo t = O dalla rampa che cresce è essenzialmente lo stesso di quello indono al tempo
t = T con una rampa decrescente. Dunque, l'ingresso q; di Figura 6.43 è effettivamente la so-
vrapposizione di una rampa crescente, con inizio al tempo t = O e di una rampa decrescente
che parte al tempo t = T.
Come esempio numerico, supponiamo che un trasduttore di pressione abbia ç 0.01 e =
w11 = 100000 rad/s sottoposto, in ingresso, a una rampa fino a un regime della durata
T = 0.00628 s. La risposta al gradino di uno strumento di questo tipo è mostrata in Figu-
ra 6.44 e indica la forte sovraelongazione e oscillazioni che ci porterebbero a scartare lo strumento.

qo/K
2.0 ,_
1.8
Jr\
I ' J
1.6
1.4
1/ \ .
1
l.2
\ \ I
J \ I
1.0 I
0.8
I I

0.6
J I \ j
FIGURA6.44
I
0.4
0.2
00
Il
J
\
\
'~
I
' I Risposte al gradino
di un sistemo debo~
mente smo rzato.
2 4 6 8 IOxlO-s 12 14 tempo, s

l
160 PARTE I CONCETII GENERALI

FIGURA6.45
Risposta allo rompo
fino o un regime di
un sisremo poco
smorzoro.

0.002 0.008 tempo, s

2 lrl.. I_,.."-
0.02o

0.01 8
1.000
C7
J
L!'l JlJ ' f\.: -
q;
/

I' -
0.998
I I/
0.016

0.014 ,
f ' 0.996

0.994 I
/
J

Q;- J
0.012 7
.d/
0.992
0.010 V
0.990
I/ 1,
0.008
' 0 .988
J
0.006 IJ' 0.986
0.004 1/j
i J 0.934
0.002
V
o
O 2 4 6 8 IO x 10-, 6.2• 6.26 6.28 6.30 6.32 6.3 4 6.36xlo->
tempo, 5 tempo, s

Tunavia, la Figura 6.45 mostra la risposta alla rampa fino a un regime corrispondente all'in-
gresso ejfeuivo. È chiaro che la risposta dello strumento è quasi perfeua: se, infatti, ammet-
tiamo un errore transitorio 1/(wnT) dell' l %, T può essere più piccolo di 0.001.

Risposta alla rampa di uno strumento del secondo ordine


L'equazione differenziale è
2
D 2çD ) .
( ~ + Wn +1 qo = K qisl
(6. 151)
dqo +
qo -
-
-dt--0 at=O

La Figura 6.46 mostra le caratteristiche generali della risposta. C 'è un errore a regime pari a
2{iJ;J/Wn, Dal momento che il valore di q;, è definito dalla quantità misurata, l'errore a regime
può essere ridotto solo riducendo { e aumentando w,,. Per un dato w,,, la riduzione di { porta a
grandi oscillazioni. È inoltre presente un ritardo nella risposta a regime pari a 2{ / La Figura w,,.
6.47 mostra una famiglia di curve adimensionali che sintetizzano il comportamento del sistema.

Risposta in frequenza degli strumenti del secondo ordine


La funzione di trasferimento armonica è

q
-
" <f{J)
· ) = --------- K
(6. 152)
q; (iw/<,,n) 2 + 2{ iw/w + I 11
CAPITOLO 6 PRESTAZIONI GENERALl DEGLI STRUMEf-.JTI DI MISURA 161

FIGURA6.46
Risposto allo rompo
di uno ~lrumento del
secondo ordine.

tempo

FIGURA6.A7
Risposta allo rompo
adimensionale.
I.A
1.2
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
-~ -• ... --- ..... ....... -·-···
-
Oo:.........,___._..__.__........._~-...........1........~....._........J.....:.....1.-~-<-.i.-L..J...l...--------..l.--
•-

O 2 3 4 5 6 7 8 9 10 (,J.,

che può essere scritta nella forma

~/K.
--(1w) = l
L <f> (6.153)
q; J[t - (w/w,,)2]2 + 4ç2w2/w~

(6.154)

In Figura 6.48 sono raccolte le curve adimensionali della risposta in frequenza. Chiaramente.
all'aumentare di w,i aumenterà l'intervallo di frequenze per il quale la curva che esprime il
rapporto delle ampiezze (modulo della funzione di trasferimento) si mantiene relativamente
piastra; così, per misurare accuratamente gli ingressi q; alle frequenze più alte è necessario
che w,, sia alta. Un intervallo ottimo di valori per { è indicalo per entrambi i grafici, quello del
modulo e quello della fase. Il più ampio intervallo in cui il diagramma si man1iene piano si in-
dividua per { fra 0.6 e 0,7. Mentre la fase nulla sarebbe l'ideale. difficilmenle è possibile rea-
lizzare questa condizione, anche in maniera approssimata. Se l'interesse maggiore è che qo
riproduca nel modo più corretto possibile la/orma dell'ingresso q; ed è accettabile un ritardo
temporale nella risposta, si mostra rapidamente che <I> non ha bisogno di essere nulla; in alter-
nativa, potrebbe variare linearme11te con la frequenza </>. Esaminando le curve delle fasi di Fi-
gura 6.48, vediamo che l'intervallo di frequenze più ampio in cui queste sono rettilinee, si
ottiene per { fra 0.6 e 0.7. Queste considerazioni conducono alla scelta, comunemente accet-
s
tata, di considerare fra 0.6 e O. 7 come valore ottimale di smorzamento per uno strumento del
secondo ordine. Ovviamente ci sono delle eccezioni. come visto nel paragrafo dedicato alla ri-
sposta alla rampa fino a un regime.

Risposta all'impulso di uno strumento del secondo ordine


Nella sezione dedicata agli strumenti del primo ordine, abbiamo visto che la risposta al-
1'impulso equivale alla risposta libera (non forzata) se vengono considerate le condizioni
iniziali (t = o+) dovute all'impulso. Per trovare le condizioni iniziali prodotte applicando

l
162 PARTE I CONCEDI GENERALI

FIGURA 6.48 q,/K


Risposto in frequenza q,•
di strumenti del se- 6 l--,,..........--.---r.-1~ r--!-.-r-r-r-r.--r-i-r-r1ri--r-r-r-r-r,
.. -·-· - ---- - -- -- --
I .. , • ~
condo o rdine. ·- ·- - . . I . .·- ~

s L ~- --- ··- ~ - ·- ·- - -- -
: _- ~-- ~
O.I . .
~ ~-· ..
--· ~ -
- - ~-
... .- ·-
__ .__ ._ _ _ -· · --- -~- -- ~ - -1-1r- t - -t--t---j

2 3 4

(,

.-"' ""
oo
I 2 3 4 5 '!'
-..;;;:-- 1 i
\~ ;:o... .........
I'-. I
-30 \ ~ I"\. \
-f

-60 . '"·"" I\
"\
"\
I\.' I\
r,._~
t=O
-90 . ' ~\

..,. ....
J."'2
I\' "'-

- -~
-120• '"
, \ ' i"-.. ........
I
... ---. ..... ,...._ ,__
- - i-.
r-
-
--
~ I',..

-1.50• \ '
r,._ '-
....... -6
o.,
,...._ ...
-180" o.,

un impulso di area A a un sistema del secondo ordine, ridisegniamo lo schema a blocchi dì Fi-
gura 6.49a come in 6.49b (l'equivalenza dei diagrammi si dimostra facilmente ricomponendo
i passaggi del segnale in Figura 6.49b per ottenere la relazione espressa dall'equazione diffe-
renziale che lega q0 a q; ). In Figura 6.49c l ' impulso è applicato a q; e la "risoluzione" di que-
sto segnale di ingresso è tracciata nel diagramma. Questa analisi mostra che al tempo t = o+
si ha q0 = O e q0 = K Aw~. L'equazione differenziale da risolvere è:

(6.155)
Qo = O dqo = K Aw
2 a t = o+
dt Il

Si ricavano le seguenti soluzioni:

1
q(j -
K Aw,. - 2Jfi=t (e<-f+~'"'"' -e<-r -../cCiJwnl)) sistema sovrasmorzato (6.156)

sistema con smorzamento critico (6.157)

q,,
- -= sistema sottosmorzato (6.158)

La Figura 6.50 mostra graficamente questi risultati.


CAPITOLO 6 PRESTAZIONI GENERALI DEGLI STRUMENTI DI MISURA 163

K FIGURA6.49
'1; qo Scherno o blocchi

·I ~+lli?+1
4Jn (,,Jn della risposto o!l'im·
pulso.
(oJ

(hl

Q;

( e)

F1GURA6.50
Risposta all'impulso.
o.s 1--~.,__,
r-...,___ _ _ _ _ _ _ _ __
_,=0.1 adimensionale, di
uno strumento de\ se-

o.6 I
\ condo ordine.

\
0.4 I I ' \
~~t\ -:-C=l.O
'~ J \
0.2 ~-+----4~11-... -i--4---1--,.,_._~-11-,~
~r----.- I \
OrnO~I~;--::!t-=~::f:::Et~~---;9~\~1~0
2 3 4 5 6/ 7 8 --w~t
l

-0.2 I--+--+-+-+-+--+-
I

\,
-0.4 1--1--+-+--H--+-l-+--+~-+---I I
I
I
\
V

Elementi a tempo morto (dead time elements)


Taluni componenti dei sistemi di misura sono adeguatamente rappresentati come elementi a
tempo morto. Un elemento a tempo morto è definito come un sistema in cui l'uscita ha esatta-
mente la forma dell'ingresso, ma la si ritrova dopo un tempo pari a rdl secondi (il tempo
morto). Matematicamente,
(6.159)

Questo tipo di elementi è anche chiamato ritardo puro (pure delay) o ritardo di trasporto
(transport delay). Un esempio di questo effetto viene dai sistemi che trasmettono segnali
pneumatici.
PARTE I CONCEfTI GENERALI
164

FIGURA 6.51
Risposfe dì tempo q#l-----------q,-
merlo. Kq,; Qo

'li ho areo A
q 0 ho areo KJ\

tempo tempo

tempo

Un segnale di pressione a una delle estremità di un tubo


FIGURA 6.52 pneumatico non produrrà alcuna risposta all'altra estre-
Risposte di tempo
mità prima che l'onda di pressione abbia avuto il tempo
rnorro. I.O~--------- di propagarsi lungo tutto lo sviluppo in lunghezza del
tubo. Siccome la velocità di propagazione è la stessa di
w quella del suono in aria, un tubo di lunghezza 350 m ha
un tempo morto pari a circa I s, essendo la velocità di
propagazione del suono in aria di 345 m/s.
È facile ricavare la risposta degli elementi di tempo
morto a ingressi ideali. Per gradino, rampa e impulso, i
risultati sono mostrati in Figura 6.51. Per ingressi ar-
monici, si ha:

q; = Ai sin wt
e, dal! 'Equazione 6.159
q0 = K A; sinw(t - •d,) (6.160)
q0 = K A; sin(wt - wrd,) = K Ai sin(wt + </>) (6.161)

Quindi,
qo/K(.)
- - ,w = JLA.'f' = e-fo,rd, (6.162)
q;
La curva della risposta in frequenza per gli elementi di tempo morto è rappresentata in Figura 6.52.

Rappresentazione in diagramma logaritmico delle curve di risposta


in frequenza
Ci renderemo conto del fatto che le risposte in frequenza dei sistemi di misura sono estrema-
mente utili, quindi un metodo per ricavare rapidamente le curve dei rapporti tra le ampiezze e
degli sfasamenti sarà molto utile. Sono ampiamente utilizzati alcuni diagrammi logaritmici
che verranno illustrati qui di seguito.
La funzione di trasferimento sinusoidale di un sistema di misura può essere espressa nella
forma
K(iw) 11 (iwT1 +I)··· (iwrm + l)l(iw/w,,1)2 + 2(,1iw/w11 1 + 11
qo (. . '' [(iw/w,,, ) 2 + 2(,riW/(J.J11r + Jl(ed-rilwT) • • • (e-ÌWTdr[)
- /<.t)
)
= ------------------------ (6.163)
q; (iwr1 + 1) · · · (iwrM + l)l(iw/w,.i) + 2(, 1iw/w,, 1 + I]
2

... [(iw/w,,R) 2 + 2(,RiW/WnR + 1J


CAPITOlO 6 PRESTAZIONI GENERAU DEGU STRUMENTI DI MISURA 165
Questo deriva dal fatto che i polinomi al numeratore e denominatore della 6.90, in genere pos-
sono essere fattorizzati in termini del tipo o n, 't" D + 1, D 2 / w~ + 2{ D / wn + I . Sostituendo D
con iw, si ottiene l' Equazione 6 .1 63, che include anche i termini di tempo morto.
Siccome la 6.163 è espressa in forma di prodotto tra numeri complessi, l'utilizzo di loga-
ritmi è visto come un mezzo per sostituire le moltiplicazioni con addizioni.
Dunque,

(6. 164)

in cui le funzioni G(ìw) rappresentano i diversi termini della 6.194. li rapporto dei moduli è
dato dalla

(6.165)

Una prassi molto comune nell ' impiego dei logaritmi è il ricorso alla notazione in decibel per
esprimere il rapporto tra le ampiezze. Un rapporto A viene espresso in decibel (dB) come

valore in decibel t dB t 20 log A (6.166)


Quindi,

20 log I!: (iw)I == 20 log [IG 1(iw)l 1Gi(iw)I · · · IG,.(iw)I] (6.167)

20 log I!; I= (iw) 20 log IG 1(iw)I + 20 log [Gi(iw)I


(6. 168)
+ · · · + 20 log IGu(iw)I
Di conseguenza, se scriviamo le curve dei rapporti tra i moduli per i singoli tennini della 6.194
in decibel, possiamo ottenere la curva complessiva per semplice somma grafica di tutti i va-
lori. Allo stesso modo si ottengono le curve delle fasi, che si sommano quando vengono mol-
tiplicati due numeri complessi.
Ora mostreremo come ottenere, con uno sforzo minimo, le curve di ampiezze (dB) e fasi
per ognuno dei tennini della 6.163. Per scrivere le curve nella loro forma più semplice possi-
bile, rappresentiamole in funzione del logaritmo della frequenza anziché la frequenza . Il ter-
mine più semplice è la sensibilità K, che è un numero reale con fase K L o·; la corrispondente
curva in decibel è una retta orizzo ntale passante per il valore in decibel di K, mentre la curva
della fase è una retta orizzontale passante per lo zero (si veda la Figura 6.53).

30
"I',.
--"' ~
Valore di K 1
~Uno .. 11
ottavo -\.l"C.- ioJ ~ in dB
20
§
i.-_
...... ~

·a.
E
o
g
IO
o O.I
'
~r- "
i-:::t::
i-::;~ -~
P"--
/
//'
-
/

..___
.J.--1
Uno '!ecpd,e
II
~

IO Pvlsozione ..1, ro<I/ se<: IOO


&.
a.
...
o
-10

-20
--- ..--- Vv
/
~

~ ~m IA r--

-30 ,, V , v" ""~- l~;J


,'<,/J I'

300 l,wP
;;,,)i
200
I
100 iw
I
K
'6 o I
~ 1/iw
<»-100 -
i 1/(iwP
FIGURA6.53
.E -200
1/(/w)l
-300 Risposto in fre-
I quenza : integratore e
derivatore.
PARTE I CONCEITI GENERALI
166
Il tipo di termine successivamente considerato è (iw)", in cui n = ±I, ±2, . . . . La fase di
questi termini è costante al variare della frequenza ed è pari a 90n°. Il modulo di questo ter-
mine è w", quindi il valore in decibel è
20 log cd' = 2011 log w
Dal momento che rappresentiamo il modulo del rapporto tra le ampiezze in funzione del lo-
garitmo di w. la curva in decibel diventa una linea con pendenza 20n dB/decade (vedere Fi-
gura 6.53). Si definisce d,,cade un intervallo di frequenze in cui la frequenza maggiore è 10
volte la minore; un 'ottava è invece un intervallo in cui il rapporto tra le frequenze è di 2: J.
1 termini nella forma iw T + I e 1/(iw T + I) danno, rispettivamente,
dB= 20 log Y(wT)2 + I (6.169)
2
dB = -20 log Y(wr) + I (6.170)

Quando w" » I, questi diventano


dB = 20 log w T = 20 log T + 20 log w (6.171)
dB = -20 log WT == -20 log r - 20 log w (6.172)
Osserviamo che essi rappresentano entrambi linee rette con pendenza ± 20 dB/decade e que-
ste linee esprimeranno, alle alte frequenze, il comportamento asintotico delle reali curve di
ampiezza.
In modo analogo, per w T ~ I
dB = 20 log I == O (6.173)
dB = - 20 Jog I = O (6.174)
dunque. l'asintoto alle frequenze più basse è la linea degli zero dB.
I due asintoti si incontreranno per w T = 1, punto in cui le 6.202 e 6.203 assumono il valore
zero. Il punto w = llr è chiamato punto di rottura, breakpoint o comerfrequency. Nel rappre-
sentare le curve per questi tennini, individuiamo prima il punto di rottura, poi tracciamo gli asin-
toti.
Per illustrare la procedura di combinazione dei singoli termini per ottenere la curva di ri-
sposta complessiva, consideriamo il seguente esempio:

qo 4.4(iw)
q; (fo.>) = (iw + 1)(0.2fo.1 + I) (6.175)

Dove si può evidenziare lo scostamento tra diagrammi asintotici e costanti (Fìg 6.54).

FIGURA6.5.4 30
Esempio di termini 20
del primo ordine. (0.8iw + 1l
IO
..,
-o O 0.1
-IO
-20
-30

90
lO>
o
...to
-90

È pensabile di operare in modo similare per i sistemi del secondo ordine, ma manca la si-
gnificativa semplificazione che si ha con i sistemi del primo ordine.
CAPITOLO 6 PRESTAZIONI GENE R/ILI DEGLI STRUfv\ENTI DI /v'.ISURA 167

Risposta di uno strumento generico a un ingresso periodico


Il nostro approccio alla risposta dinamica di un sistema di misura, fino a questo punto è stato
limitato per due motivi. In primo luogo, abbiamo considerato solo semplici tipologie di stru-
menti (ordine zero, primo, secondo). Secondo, abbiamo sottoposto questi strumenti a ingressi
piuttosto semplici (gradini, rampe, onde sinusoidali, impulsi). A questo punto, utilizzando
strumenti matematici più complessi, cominciamo a rimuovere entrambe le limitazioni. Ab-
biamo visto che il concetto di risposta in frequenza gioca un ruolo centrale in questi sviluppi.
Il primo gradino riguarda perciò lo studio della risposta in frequenza di uno strumento qua-
lunque (lineare, tempo invariante) a un ingresso periodico.
Per funzione periodica intendiamo una funzione che si ripete ciclicamente più e più
volte, come in Figura 6.55. Se questa funzione soddisfa le condizioni di Dirichelet (ammette
una soluzione, è finita, possiede un numero finito di discontinuità e di massimi e minimi in
un ciclo), essa può essere rappresentata attraverso la serie di Fourier34_ Perciò si sc rive: ~ E.Kreyszig. '°Advan-
ced Engineering Malhe-

q;(I) = qi,av + L L I("' n1rt


a,,cosL + L"' b,,sinL
n1rt)
(6. l 76)
ma1ics... S•ed., Wiley.
New Yort. I999. Cap.
10.

r~
n~I n=l

in cui ~ valore medio di qi = 2~


q;, av q;(I) dt

a =
l!i.
11
-l
fl
n'TJ't
q;(t)cos-L dr (6.177)

b,,=
l!i. fL . n7T
q;(t) sm - L dt
t
(6.178)
-l

(L'origine della coordinata t può essere scelta dove si ritiene più conveniente).Vediarno perciò
che ogni funzione periodica che soddisfi le condizioni di Dirichelet può essere sostituita da
una somma di termini che consistono in una costante e una serie di funzioni seno e coseno a
varie frequenze. Se lo desideriamo, ogni coppia seno e coseno alla stessa frequenza può essere
sostituita da una singola sinusoide con la stessa frequenza e con una determinata fase, poiché
A cos wt + B sin wt = C sin (wt + a) (6.179)

in cui (6. 180)

(6.181)

La serie di Fourier è generalmente infinita e. per ricostruire perfettamente qi(t) dalla serie, do-
vremmo considerare nella sommatoria un numero infinito di termini. Fortunatamente, le ap-
plicazioni ingegneristiche non richiedono una riproduzione perfetta; così, q; (t) viene
solitamente approssimata con una serie troncata {tagliando, cioè. un certo numero di lermini).
Il numero di termini dipende sia dalla forma di Q;(t) (se ci sono molte variazioni brusche o cu-
spidi, sono necessari diversi termini) sia dal! 'uso che si vuole fare dell'informazione che si ri-
ceve. Spesso è più che sufficiente arrestarsi alle prime IO ''armoniche" (le prime 10 diverse
frequenze).

Q;(I)

I
I I FIGURA6.55
l....l l _.
I I Generico fu nzione
~ un ciclo ~
periodico .
PARTE 1 CONCETIJ GENERALI
168
Il metodo per ricavare i coetlìcienti della serie di Fourier dipende dalla natura di q;(t). Se q;(t)
è dato da una fomrnla malematica. possono essere ulilizzate le equazioni dalla 6.176 alla
. 78. Se l'integrazione richiesta non può essere effettuata analiticamente a causa della com-
6 1
plessità di q,-(f), 0 perché è datn ~a.un grafi~o s~rimcntnle piu~tosto ~he da una f~rmula, sono
applicabili diversi metodi numerici appross1_ma11. _L~ f~rmulaz1one più comune diventa quindi
l'algoritmo FFT (Fast Fourìe~ Trasforn:i), d1~po111b1te m MATL~B. Sono disponibili spiega-
zioni sul suo utilizzo. molto più delfaghate nspelto a quelle for111te dal manuale MATLAB35.
'~ E.O. Doe!K'lin. Una volta che è stata calcolata la serie di Fourier per un particolare q;(t), la risposta dello
..Systcm Dynamics··.
199S. pp. 644-662.
strumento li regime. funzione del segnale in ingresso, può essere detenninata utilizzando le tec-
niche della rìsposta in frequenza e il principio della sovrapposizione degli effetti. Cos1 si ricava
la risposta al singolo termine sinusoidale, e tutte le singole risposte vengono sommate algebri-
camente per fornire la risposta complessiva del sistema. Attraverso le equazioni dalla 6.179 alla
6.181. tulti i tennini nella serie di Fourier possono essere espressi neHa forma
A;k sin (wkt + ak)
Definiamo ora la quantità complessa Q;(iw1.) come

Q;(iwk)~ I A;k I L ak (6.182)

Per esempio, il termine costante - 7.2 diventa 7.2 L 180° e il termine 9.3 sin (20t + 37°) di-
venta 9.3 L 37". Quando la serie di Fourier che rappresenta q;(t) viene espressa in questa
forma, Q;(iw) è chiamato spettro del segnale in ingresso (input-frequency spectrum). Quindi,
se
(6.183)

allora
Q;(iw) = !A;ol L (0° o 180°) + A; 1 L a1 + Aì2 L a2 + · · · (6.184)

Un tale spettro, che esiste solo in corrispondenza di frequenze isolate, è chiamato spettro
discreto.
Ricordiamo ora che la funzione di trasferimento armonica di un sistema, (q 0 /q;)(lw), è una
quantità complessa per ciascuna frequenza. Una definizione alternativa per funzione di trasfe-
rimento armonica è risposta infrequenza del sistema. Se consideriamo le frequenze wk e mol-
tiplichiamo tra loro i numeri complessi Q1(i<»k) e (q0 /q;)(iwk), otteniamo un nuovo numero
complesso che definiamo Q 0 (iwk). Se ripetiamo questa operazione per tutte le frequenze e
sommiamo tutti i Q0 (iw1J, la somma Q0 (iw) è chiamata spettro del segnale di uscita (output
frequency spectrum) e si scrive nella forma

Qo<iw) = Aoll L (0° o 180°) + A 1L f31 + A


0 0 2L /32 + · · · (6.185)

Reinterpretando le equazioni 6.183 e 6.184, si ottiene

(6.186)

Dal momento che q;(I) è una funzione periodica, le frequenze w 2, w 3 , ecc. sono tutte multiple
intere di w 1 e, dunque, %(t) sarà anch'essa una funzione periodica. Nel caso di misure accu-
rate, q;(t) e q0 (t) avranno forme pressoché identiche. La validità dell'affermazione

Q 0 (iw) = Q,(iw) [ :: (iw)] (6.187)

utilizzata nelle operazioni effettuate in precedenza, segue facilmente utilizzando la definizione


elementare di funzione di trasferimento armonica, il teorema della sovrapposizione degli ef-
fetti, nonché le regole per moltiplicare i numeri complessi. La Figura 6.56 illustra grafica-
mente il metodo.
11 metodo appena presentato si rivela particolarmente utile per comprendere le relazioni di
base che governano la scelta della strumentazione adatta per acquisire un segnale periodico.
CAPITOlO 6 PRESTAZIONI GENERALI DE.Gli STRUMENTI DI MISURA 169

FIGURA6.56
Risposto del sistemo
o un ingresso peri<J
Spettro in
w, w1 w, w, Ws w 0;{1«1) frequenza
dico.
ingres,i,o

(JJ

Risposto in
/'!!!.,.... w ~(,wl frequenzo
; ~~ I'-=----------.. q, del sistemo
w

w Spettro in
00 l1w) frequenza
uscita

Oo(iw) ~ 0,.1,w) [ ~ (iwlj


D'altro canto, approcci alternativi potranno risultare più utili per calcoli numerici di casi spe-
cifici reali. La simulazione digitale può fornire infonnazioni complete a fronte di un piccolo
sforzo, come verrà mostrato nell'esempio che segue. La Figura 6.57 rappresenta la portata.
con andamento periodico, di una semplice pompa alternativa a doppia azione, che lavora a ve-
locità costante:

m3/s (6. 188)

Applicando le equazioni dalla 6.176 alla 6.181, si ottiene lo spettro in frequenza del segnale
per wk = O, 2wp, 4wp, ... , 2kwP (k = 1, 2, 3, ... ):

2Qp
Q;(O) = 7r" Q;(iw1.) = I1r(l4Qp 1
_ k 2) L
4
-90° (6.189)

La Figura 6.57b mostra questo spettro per QP = I .O e wP = 100 rad /s.

0.637

0.424

0.0849
0.0202 0.0129
o w
/o,vwl o 200 400 600 800 1000

o
o-~--~-_.&.---"- FIGURA6.57
211 t Portato di uno pompo
Wp -90" alternativo e serie di
<•I {b) Fourier.
170 PARTE I CONCETII GENERALI

Ora utilizziamo Ja simulazione digitale in SIMULJNK per confrontare l'esatto Q; con una se-
rie di Fourier arrestala al quinto termine, esaminare quattro potenziali flussometri per l'appli-
cazione in esame valutati del second'ordi~e per n~isu~e i~ qualità (~on diversi valori di w,, e e)
e. infine, osservare sia il comportamento in trans.110~10 sia quello in condizioni di regime pe·
riodico del-lo strumento (il metodo di calcolo d1 Figura 6.56 non fornisce informazioni sul
transitorio).
La Figurn 6.58a mostra il diagramma di simulazione SIMULJNK. Si soffenna l'attenzione
sui blocchi di funzione (Fcn ed Fcn1). Al loro interno si impiega il simbolo u per qualsivoKlia
variabile in ingresso nel blocco (nell'esempio considerato, il tempo). Utilizziamo questi due
blocchi per realizzare l'esatto q;(t) e anche l'approssimazione data dalla serie di Fourier arre-
stata al quint'ordine, così come dato dalla 6.221, che può essere utilizzata per un approccio
analitico del problema (piuttosto che per la simulazione). Quattro blocchi che esprimono fun-
zioni di trasferimento del secon~·ordine, .da T:ansfer .Fc.n a Transf er Fcn 3, sono impie-
gati per modellare i flussometn caratterizzati da valori d1 (wn, ()paria (1000, 0.65), (100
0.65), (5000. 0.05) e (200. 0.10), rispettivamente, in cui le pulsazioni proprie sono espresse i~
rad/s. Le risposte in Figura 6.58h mostrano che due dei flussometri potrebbero essere accetta-
bili. ma gli altri sono chiaramente inadeguati. Quello caratterizzato dai parametri (1000, 0.65)
sembra seguire accuratamente l'ingresso, seppur con un ritardo (ritardo che è generalmente
accettato nella pratica. come meglio chiarito in seguito in Figura 6.88).

, __ _ .636o-..424'4'c04{200'o)- 08488 'cos('400'u)-.003638•,os(600•u)-.0202 I •,osf800'u} 1 - - - - - - - J qifs


(ol FOURJER SERIES
F,n Allo Wo,k,poce

- - - ' ,in{!OO•uJ
F,nl
--,...
2 _ _ _ ~------~[ qol
1~, +.0013s+I _
Affo Worbpoce5
Tton1fer Fcn

Allo Worbp(l(64
2
l&-4s +.013s+ I
1------•.J[_ qo2
"---
1
-ra-n,- f-,n-,-.J
10
-, Allo Wotkspoce6
fUYAILOW

.04~s2+2.....Ss+ 1
1---- -~.J! qo3
Allo Wotkspoce2
Tronslo, F,n2

-2-·-,.....,2,----
. .,....., +.OOls+ I
~-----·~!. qo4

Tronsfe, Fc113 Aflo WorbpoceJ

Due flussometri buoni e due • cattivi"


(bJ Jr---- - -- - --,.- - - -_:___ __ _

2.5 . I . .. ................. .................


..~····

--0.5
FIGURA6.58
(o) Diagrammo di si· -1
mulazione {b) risultati
per studiare l'occuro· O. I 0.2
lezzo del flusso metro Tempo, secondi
CAPITOLO 6 PRESTAZIONI GEf--JERAU DlGll STP.UN,EhJTI DI fv',ISURA 171

0.8 , - - - - - - - - - - - - - - - - -
0.9 0.7
-~::, 0.8
~ 0.7 .,-
~ .g
0.6
'5 -.; .., 0.5
-~ 0.6 > o
5: g ~ 0.4
., 0.5 [a) ~~
,g gi 0.3
..g
Sl 0.4 ::, ~

";:; "'~0.2
(.;

., 0.3 o~
0.1
jo.2 CT

0.1 o
-0. l ......__ __.._ _...J..._ _..J...._ _1...-_---L._ __.
0.01 0.02 0.03 O.o4 0.05 0.028 0.03 0.032 0.034 0.036 0.038 0.04
Tempo, secondi
Tempo, secondi

Inoltre, non è in grado di riprodurre perfettamente i punti angolosi in corrispondenza della por- FIGURA6.59
tata nulla. Entrambi questi difetti sono largamente corretti nel caso dello strumento con para- lo) Accuratezza del-
metri (5000, 0.05), che appare perfetto in un'analisi visiva del grafico. Di solito, si \' interpolazione della
raccomandano rapporti adimensionali di smorzamento intorno a 0.65, ma il valore basso di serie di Fourier.
0.05 è accettabile quando la frequenza propria è sufficientemente elevata. Lo strumento con lb) Oscillazioni di un
parametri (100, 0.65) è chiaramente inaccettabile, dal momento che la forma d'onda viene misuratore di portalo.
completamente distorta e le ampiezze delle fluttuazioni vengono attenuate. Infine, il (200, 0.1)
mostra una scelta particolarmente sfortunata consistente in pulsazione bassa e basso smorza-
mento. La frequenza propria dello strumento coincide con la prima armonica della serie di
Fourier del segnale d'ingresso e comporta problemi di risonanza per la presenza di un basso
smorzamento. Si assiste a un rapido incremento dell'ampiezza di oscillazione del segnale di
uscita, che non manifesta una somiglianza con quello che stiamo cercando di misurare; il
flusso, addirittura, diventa negativo!(reverse flow).
Pur non essendo necessarie nella valutazione delle prestazioni dello strumento appena dis-
cusso, le Figure 6.59a e 6.59b mostrano alcune informazioni addizionali che potrebbero risul-
tare utili. In Figura 6.59a, osserviamo che i cinque termini della serie di Fourier svolgono un
buon lavoro, approssimando correttamente l'ingresso. a eccezione delle zone in corrispon-
denza dei punti "angolosi". Utilizzare più di cinque termini migliorerebbe la situazìone. ma la
ricostruzione di tali situazioni con cuspidi o discontinuità è sempre difficile per una serie di
Fourier. Se utilizzassimo la serie con cinque termini nella trattazione analitica di un problema
di selezione del flussometro, i difetti appena menzionati potrebbero diventare fonte (seppur
piccola) di errore. In Figura 6.59b sono mostrati, in scala ingrandita. la curva perfetta di in-
gresso q; e la risposta del flussometro "perfetto" (5000,0.5) in uscita. A questo punto possiamo
individuare le piccole (probabilmente acceuabili) oscillazioni dovute al basso smorzamento.
Se mantenessimo la frequenza propria grande, ma migliorassimo lo smorzamento portandolo
al valore "convenzionale" di 0.65, potremmo diminuire le oscillazioni a prezzo di inlrodurre
un grande ritardo temporale. In molti casi, questo ritardo 11011 è importante.
Per il leuori che non hanno dimestichezza con le simulazioni numeriche. questo esempio
illustra la facilità con cui si possono investigare utili deuagli sul comportamento dinamico dei
sistemi.

Risposta di un generico strumento a un ingresso di tipo transitorio


Per ingresso transitorio si intende una funzione q; (t) identicamente nulla per ogni valore di
tempo maggiore di un valore finito to, ovvero un ingresso che. dopo un certo tempo, si annulla.
Nel caso di ingressi transitori, esprimibili per mezzo di una specifica forma matematica. è so-
litamente possibile risolvere un'equazione differenziale e ottenere direttamente qo(t). Per q;
ottenuti come dati sperimentali oppure, ancora più importante. se vogliamo ottenere risultati
di validità generale (cioè non relativi a specifiche tipologie di q;) risultano utili le tecniche
172 PARTE J CONCETTI GENERALI

delle trasformare di Fouricr e di Laplace·16 . Presentiamo ora come applicare queste tecniche,
·~ f.. o. 0.-.coclin. senza preoccuparci di dare la dimostrazione della loro validità.
··S;,rcm Mo<klinj! and
La trasform,tla diretta di Fourier Q;(i,v) (o la trasformata di Laplacc con .1· = iw) dell'in-
Re,pon:se··. Wiley. Ne:"'
YOf'l. 1980; M. F. Gard- gresso mmsitorio q, (f) che è zero per I < O è daca da
ncr anJ J. L. Barnes.
"Transienrs in Lincar Q;(iw) ~ ( ~ q;(f) cos wt dt - i ("' q,(I) sin wt dt (6. 190)
Sysrems··, Wiley. Ne"' Jo Jo
Yor1', 1942: A. P-.ipouli,.
Dove w può assumere tutti i valori da - 00 a + 00 . Si dice che l'Equazione (6.190) trasfonna
"The Fourier
lnretzr.11 and hs Applka- la funzione di ingresso dal dominio del tempo lq;(t)J a quello delle frequenze [Q;(iw)] . La fun-
rions". McGraw-tlill. zione Q, (iw) è anche detta spellro dell'ingresso e, nel caso di ingresso transitorio, gioca lo
New York. 1%2. stesso ruolo che aveva l'fa1uazione (6. 184) nel caso di ingresso periodico. Si noti che Q ;(iw )
è uno spettro d(tcreto per ingressi q;(t) periodici, mentre è uno spettro colllinuo per ingressi
q-(1) transitori. In nitri 1em1ini calcolando l'Equazione (6.190) per un dato q;(t) si ottiene
Q (ìw) complesso che varia con (è funzione della) frequenza o (il che è equivalente) con la
p~Jsazione w e esiste pa oxni w e non solo in punti isolati. Considerando per esempio I' in-
gresso transitorio di Figura 6.60a, applicando l'Equazione (6.190) si ottiene:

Q1(iw) = {T A cos wt dt - i (T A sìn wt dt (6.191 )


Jo Jo
A sin wT A
Q,-(iw) =..___.,.....---
w + Ì'iij(- 1 + cos wT) (6.192)
parte reale parte immaginaria

o, in alteraciva,
Q,-(iw) =~
\1'2A YI - cos wT La (6.193)
._,.......,
ampiezza angolo

cos wT- 1
Con tan a = sinwT
(6.194)

fn Figura 6.60h e 6.60c si riportano i grafici di questi spettri. [Sebbene Q;(iw) esista sia per
pulsazioni w posilive sia per pulsazioni negative, grazie alla simmetria si ottengono i risultati
desiderati considerando solo il campo O $ w < + oo. Detta simmetria consiste nelle seguenti
relazioni:
I. Re Q;(-iw) = Re Q;( + iw)
2. Im Q;(-iw):;;; - lm Q;(+ iw)
3. Modulo Q;(-iw) ==Modulo Q;(+ iw)
4. Fase Q;(-iw) = - Fase Q;( + iw)

r tempo
(o}
Re [O.·(,w))
Ampiezza [0,(iw))
Al

lm [Q.(,w)j
·~
T
5~ pulsazione, ~·
T
Fase [0.·(1w)]
.
1
1,r
T
J,r
T
.... r
7
pulsazio ne, ~·

-90•
FIGURA6.60
Spettro in frequenza -1so•
(.bi (cl
di un tronsirorio.
CAPITOlO 6 PRESTAZIOf.JI GENERALI DEGll STP.UMENfl Di MISURA 173

Nella maggior parte dei nostri grafici e dei metodi di calcolo ulilizziamo il campo di pulsa-
zioni 0:5w< +x, ma Q1(-iw) esiste sempre è può essere dctenninato da un dato Q,( +iw) ap-
plicando le regole di simmetria riportate sopra.
I grafici indicano il "contenuto in frequenza" dcll' ingresso transitorio, così come la serie
di Fourier indica il contenuto in frequenza di un ingresso periodico. Vediamo quindi che, se T
è piccolo, si osservano grandi valori di Q,(-iw) fino a frequenze più elevate. rispetto al caso
in cui T risulti maggiore. Quindi, si dice che un impulso di breve durata presenta un contenuto
più ricco alle alte frequenze rispetto a uno di durata maggiore. È importante sottolineare che
il concetto di contenuto in frequenza nel caso di un transitorio non porta a una separazione
cos1 netta dei contributi, come nel caso di funzioni periodiche; q;(I) per un transitorio non può
essere costruito a partire da una semplice somma di diverse onde sinusoidali, poiché Q 1(iw) è
ora una funzione continua e non esistono frequenze diverse e separate.
Un 'ulteriore illustrazione di questa distinzione può essere trovata esaminando le dimensioni
di Q;(iw) in entrambi i casi. Per esempio, supponiamo che un q;(t) rappresenti una pressione in
kPa. Se questa pressione fosse periodica, la (6.212) mostra che Q;Uw) ha le stesse dimensioni di
q1(t), dunque, kPa. Tuttavia, se la pressione fosse un transitorio, la (6.222) fornisce:

Q;(iw) = f°' (kPa) cos wt (secondi) - i (stesse dimensioni) (6.195)


Jo d:-v:-'
a Imens1onalc

Osserviamo che Q;(iw) ora ha dimensioni di N·s/m2 o, reinterpretando, kPa/(rad/s). Q;(iw) è


pensato come "quantità" di segnale per unità di incremento di frequenza, in luogo dcli' effet-
tiva "quantità" di un segnale a una ben precisa frequenza discreta. Questo è l'analogo del con-
cetto di carichi distribuiti (piuttosto che concentrati) nella resistenza dei materiali. Quando una
trave è caricata con sabbia (oppure acqua, ecc.), il carico applicato in un particolare pumo è
nullo, ma sopra un'area il carico è la densità di forza moltiplicata per l'area. Allo stesso modo,
un segnale transitorio non ha frequenze discrete, ma contiene un certo quantitativo di segnale
all'interno di una banda di frequenze. Dunque, per un transitorio. Q;(iw) può essere pensato
come la densità di segnale per banda di frequenza piuttosto che il segnale stesso.
II principale obiettivo dell'impiego dell'Equazione (6.190) è quello di convertire funzioni
dal dominio del tempo a quello delle frequenze, compiendo determinate operazioni (che sono
più facili o più significative nel dominio delle frequenze rispetto a quello del tempo) e con-
vertire poi al contrario l 'infonnazione nel dominio del tempo, dal momento che questa è una
formulazione più familiare e meglio applicabile (intesa nel significato ingegneristico del ter-
mine). La conversione dal dominio delle frequenze a quello del tempo è realizzata per mezzo
dellaformula della trasformata inversa di Fourier (o Laplace), dala da:

q;(t} = 7T2 J"' Re [Q;(iw)J cos wt dw


O
t>O (6.196)
q;(t) =o t< o
Dal momento che queste trasfonnazioni fissano una corrispondenza biunivoca fra storie tem-
porali e spettri, se un Q;(iw) per un dato Q;(t) viene ricavato dall'Equazione (6.190). sarà pos-
sibile ricostruire l'originale q;(f) dal Q;(iw) attraverso la (6.196). Sviluppando questo calcolo
nel caso del nostro esempio. otteniamo:

2 (:è A sin wT
q;(t) = 1T Jo w cos wt dw t >O (6.197)
q;(t) a O t <O
Dopo alcune trasformazioni, questo può essere messo in una forma standard che si trova nelle
tabelle degli integrali e si ottiene:
t < o
O< t < T
(6.198)
t =T
T < r
174 PARTE l CONCETTI GENERAlJ

Questa funzione viene mostrata in Figurn 6.61 e osser·


FIGURA6.61
vimno che è pmticamentc identica a quella della Figura
Definizione d i transito-
rio o un solo valore. Al-----
6.60 a. In realtà. nella 6.60 a, non siamo stati matematica-
mente precisi definendo una q;(t) al tempo r =- T, poiché i
.A - - - - - - - - ·
'f grnfici mostrnno q, (t) che assume tutti i valori compresi fra
O e a. La pratica abituale per tali discontinuità è quella di
r ' definire la funzione come a un sol valore e corrìspondentc
al valore medio. La trasformata di Fourierè fondata su que-
ste basi e. di conseguenza, fornisce sempre risultati simili alla (6.230). Anche la serie di Fourier
per una funzione periodica con disconiinuità a gradino si comporta allo stesso modo; dunque.
converce verso il valore medio. Perciò, utilizzando schemi numerici, se un'ordinata cade proprio
su una discontinuità, va usato il punto medio come ingresso della tabella di calcolo.
Per ottenere una maggiore sensibilità nei confronti dei metodi appena citati e mostrare
come essi siano graficamente o numericamente applicabili a funzioni (o dati) per cui non siano
disponibili fonnule. consideriamo il seguente caso. La Figura 6.62a mostra un transitorio q;(t)
tipico. che potrebbe essere registrato sperimentalmente, per esempio, durante una prova im-
pulsìva (shock test). La prima cosa che notiamo è che, in tutti i risultati pratici, il transitorio è
concluso in un tempo finito t0 • Dunque, dal momento che qi(t) è un fattore moltiplicativo del-
J'integrando e diventa zero per t > t0 , possiamo scrivere l'Equazione (6. l 90) come

Q;(iw)= r q;(t) cos wt dr-i r


q;(t) sin wt dt

Otteniamo. nel dominio delle frequenze Q;(iw), un punto alla volta, come segue:
(6.199)

1. Scegliamo un valore numerico di w, per esempio w 1•


2. Ora. cos w 1t è una curva perfettamente definita e può essere rappresentata in funzione del
tempo.
3. Moltiplichiamo q;(t) e cos wif punto a punto ottenendo la curva q;(t) cos w 1t.
4. Integriamo. per mezzo di un opportuno metodo numerico, grafico o meccanico, la curva
q;(f) cos wif dar= O a t = t 0 • Chiamiamo l'integrale (area sotto la curva) a1•
5. Ripetiamo la procedura di cui sopra per q;(t) sin w 1r e chiamiamo questo integrale b1 •
6. Q;(Ìl,.1 1) è a 1 - ib 1•
7. Ripetiamo per tutte le w desiderate per generare La curva di Q;(iw) in funzione di w.
FIGURA6.62 La Figura 6.62 illustra questa procedura.
Interpretazione gra·
fica dello trasformato
diretta di Fourier.

(al

,,ld~J
V r,.
.I
I O

(hf

lei
Re O; (iw)
o,

w
lm 0,-(iw)
.{~;(l)sin w,1d1-1lr~-------h.1...!,__•
w I
b,

....
CAPITOtO 6 PRESTAZIONI GENERALI DEGU STRUMENTI DI MISURA 175

(o] (hl
q; (1]. lrol'lsito,io veloce

,
1o q;itl sinw,rdr
j f
h,=o h, ,o
[la stesso per o 1) (ooologo per oi)

Per apprezzare le differenze nel "contenuto in frequenza'' fra un transitorio "lento" e uno "ra- FIGURA 6.63
pido", consideriamo la Figura 6.63. Qui, Q;Uw) viene trovato (per un alto valore di w) per il Contenuto in fre-
transitorio lento (Figura 6.63a) e per quello veloce (Figura 6.63b). Appare chiaro che Q;(iw) sarà qvenza di un transito-
prossimo a zero per le w pari oppure superiori a w 1, nel caso di un transitorio lento; perciò, il con- rio veloce e di uno
tenuto in frequenza sarà limitato alle basse frequenze. Invece, il transitorio veloce ha un valore lento.
non nullo per Q;(iw 1) e, dunque, "contiene" frequenze a questo valore e anche un po' sopra. Per
un transitorio "del mondo reale", possiamo sempre trovare un valore di w 1 sufficientemente ele-
vato, tale da rendere Q;(iw 1) == O; tutti i transitori reali sono limitati nel valore massimo del con-
tenuto in frequenza. Un transitorio "non reale" (realizzabile solo matematicamente) è la funzione
impulso, per la quale si può facilmente dimostrare che contiene tutte le frequenze da Oa x e tutte
con la stessa intensità. Per un impulso di area A, si ha che l'intensità

Q;(iw) = lo<,; Ao(t) cos wt dt - i Io"' Ao(t) sin wt dt (6.200)

Q;(iw) =A - iO =A per ogni w finito (6.201)


Dunque, la Figura 6.64 mostra il contenuto in frequenza di un impulso. Questa proprietà del-
1'impulso lo rende utile come "segnale di prova'' per l'analisi dei sistemi il cui comportamento
non è noto, dal momento che tutte le frequenze saranno eccitate allo stesso modo e la vera na-
tura del sistema stesso verrà descritta dalla sua risposta. Svilupperemo più avanti con mag-
giore dettaglio questo importante concetto.
Il processo di trasfonnazione inversa può essere interpretato anche graficamente. L'equa-
zione che definisce questa trasformazione (6.196). nella pratica può essere scritta come

q;(t) = ~ fa">" Re [Q1(iw)} cos wt dw t>O


(6.202)
q;(t) =o t <o
A
Simbolo per un
'impulso di area "A"

t=O
Re o,.(,wl
A I------------ Ampiezza O;{,w)
Al-----------
w
lm O;(iw) w
Fa580,(,w) FIGURA6.64
Spettro in frequenza
0-+------------.w 0'-1------------111~
di un impulso.
PAR!f. I CONCfrn GENERAll
176
dal momento che tutte le Q,(iw) che rappresentano quantità fisiche tendono a zero per w mag-
giore di un certo valore finito di w0 • Questo segue diret1amcn1e dal fatto che i Q ;(iw) derivano
dai q -(t) e non possono contenere frequc,m: infinitamente alte. Una procedura passo-passo per
rrova~ i q,(I) in un punto. nel tempo, per un dato Q;(iw) è la seguente:
1. Scegliamo un valore numerico di t. che chiamiamo r1•
2. Ora. il cos wr 1 è una curva completamente definita e può essere rappresentato grafica-
mente in funzione di w .
.l. Moltiplichiamo Re(Q,(iw)I e cos wt 1 punto per punto, in modo da ottenere la curva
Re[Q,(iw)J cos wt 1•
4. Integriamo. con un opportuno metodo numerico, grafico o meccanico, le curve RelQ;(ìw)J
cos wt, da w = O a w = w0 • L'integrale (area sottesa alla curva) è (7r/2)q;(t 1), dall'Equa-
zione (6.202). Poniamo in un grafico q;(t 1) in funzione di t.
s. Ripetiamo per tutli i/ desiderati in modo da ottenere la curva Q;(/ 1) in funzione di/.
La Figura 6.65 illustra questa procedura.
La più grande utilità dei metodi di trasformazione sopra illustrati è basata sull'impor-
.'7 J.A.
A~lline. "Trans-
tante risultato37 che lega la trasformata di Fourier del segnale in ingresso Q ;(iw), la risposta
form mcthod in Linc.ir in frequenza del sistema (q0 /q;)(iw) e la trasformata di Fourier del segnale di uscita Qo<iw):
System Analysis". Mc.
Grnw Hill, New York.
1958.
Qo(iw) = Q;(iw) [ !; (iw)] (6.203)

La restrizione di questo risultato risiede nel fatto che le condizioni iniziali vanno poste a zero;
il sistema parte da fermo. Diversi problemi pratici soddisfano questa condizione. (Questo me-
todo continua a essere applicato nel caso dì condizioni iniziali non nulle se l'ingresso viene
.,~ lbid. convenientemente modificato38) .
La 6.203 significa che quando le curve delle risposte in frequenza per un sistema sono note
ed è applicato un ingresso transitorio di tipo q;(t), possiamo trasformare q;(t) in Q;(iw) moltipli-
care punto a punto Q;(iw) per (q)q;)(iw), ottenere Q 0 (iw) ed infine la trasfonnata inversa da
Q0 (iw) a q0 (1) ossia la risposta in uscita dal sistema. La Figura 6.66 illustra questa procedura.
Dal punto di vista di un sistema di misura, l'Equazione 6.203 ha la seguente importante in-
terpretazione. Per una misura accurata, %(!) :: Kq;(t) e, dal momento che le trasformate di
Fourier sono uniche [esiste solo una possibile F(iw) perciascunaflt) e viceversa], ciò richiede
Qo<iw) ac KQ;(iw). Dal momento che Q 0 (iw) viene ottenuta moltiplicando Q;(iw) per
(q,)q;)(iw), questo significa che (q0 /q;)(iw) deve essere K L o· in tutto l'intervallo di frequenze
per le guaii Q;(iw) è significativamente maggiore di zero, ma può assumere qualsiasi valore
altrove. La richiesta che (%/q;)(iw) sia K L o· per tulle le frequenze nel caso di misure per-
fette è ovvia senza utilizzare metodi di trasfonnazione.

~. (O; (iw)J

••1 , 1 ~
FIGURA6.65 2(, I
lnterprerozione grafico -;;- -
dello trasformata in· w ì
I
,, .
I
verso di Fourier.
CAPITOlO 6 PRESTAZIONI GENERALI DEGLI S1RUMENTI DI MISURA 17

q;(t) FlGURA6.66
Risposto di un siste1
o un ingresso
transitorio.

Tro,formola Spettro in
direno lrequen:i:o
del\'ing(IW,o

Risposto in
lrequen:,a
del sistema

Spettro in
frequenza
dell'u!.Cito

Parte
Trasformata qo ( rl
reale di
Q.,(iw) ìnverso

La condizione che questo debba avvenire solo all'interno di un campo be11 definito e limitato
di frequenze (corrispondenti al contributo in frequenza dell'ingresso) è il contributo aggiun-
tivo che deriva dai metodi di trasformazione e ha un grande significato pratico, dal momento
che fissa dei requisiti più realistici per i sistemi di misura.
Un ulteriore "rilassamento" dei requisiti descritti (che consente la presenza di ritardi di
fase) verrà esposto più avanti in questo capitolo. Mentre l'Equazione 6.190 era utile per defi-
nire e calcolare Q;(iw), per soddisfare gli intenti di questo capitolo, un approccio alternativo,
che utilizza la trasformata di Laplace come passo intennedio, può accelerare i calcoli nume-
rici per quei transitori esprimibili con formule matematiche. In questo metodo. q;(r) viene tra-
sformato analiticamente con Laplace in Q;(s) utilizzando i teoremi di trasfonnazione e le
tabelle disponibili. Quindi, per semplice sostituzione di s = iw, Q;(iw) può essere calcolato per
l'intervallo di frequenze di interesse.

Spettro in frequenza di segnali modulati in ampiezza


L'interesse riguardo i segnali modulati in ampiezza deriva fondamentalmente da due conside-
razioni:
1. I da1i fisici da misurare e interpretare, talvolta sono modulati in ampiezza.
2. Alcuni sistemi di misura introducono intenzionalmente la modulazione per avere dei be-
nefici.
Mentre, in generale, il segnale che modula l'ampiezza di un'onda portante può assumere qua-
lunque fonna (onda sinusoidale, funzione generalmente periodica, segnale random, cransito-
rio ... ) e la portante può avere diverse forme definite (onda armonica, onda quadra ecc.). forse
il processo è più semplice da capire per una singola onda sinusoidale che modula una portante
pure sinusoidale. Il processo di modulazione è, detto in modo elementare. la moltiplicazione
PARTE l CONCETTI GENERALI
196
Se, per esempio. sì sceglie 0.001 s, verrà generato un monovalore random gaussiano ogni mil-
lisecondo. I valori si mantengono costanti fra un campione ed il successivo, così si ottiene
un'onda "a scalini''. Questa "onda quadra con ampiezza casuale" non è rumore bianco, dal
momento che il suo spettro in frequenza si attenua gradualmente dal valore di frequenza nulla
fino a un valore che è esattamente O.O alla frequenza l(f, in cui Tè il tempo di campiona-
mento. Dunque, lo spettro del nostro esempio. con T = 0.001 s si attenua sino al valore zero in
corrispondenza dei I 000 Hz. Questo spettro è tale che nell'intervallo 0-0. l(f (0-100 Hz nel
nostro esempio) è quasi piatto, come quello del rumore bianco (quest'ultimo si estende prose-
guendo oltre 1m.
Dal momento che i segnali random del mondo reale sono solitamente "lisci" o continui an-
ziché ·'a scalini", spesso sì fa seguire al generatore di rumore un filtro passa basso per "arroton-
dare gli spigoli'' e per controllare meglio lo spettro in frequenza. Nel nostro esempio potremmo
usare un filtro Butterworth di 8° ordine, con frequenza di taglio impostata a I00 Hz. Questo "eli-
mina'' la parte non bianca dell'onda quadm dal segnale dallo spettro, che è oltre i 100 Hz.
La Figura 6.87 dimostra alcuni di questi concetti. In Figura 6.87a vediamo uno schema a
blocchi, in cui il rumore "onda quadra" originale viene inviato al filtro passa basso Butter-
FlGURA6.87 worth di SIMULINK, impostato sulla frequenza di taglio di 100 Hz. Il diagramma mostra an-
Simulazione SIMU·
che come possiamo calcolare il valore quadratico medio ed rms di qualsiasi segnale,
LINK dì segnali ran·
dom.
utilizzando la definizione di ba,;e e gli appropriati moduli di SIMULINK.

blwn
Orologio Allo Workspoce3
Rumore bionco Allo Worbpoce 1
limitato in bando
t > - - - - + i ' l - - - - - - - . i loposs 100
Potenza del rumore O. I \.
Tempo di Allo Worbpoce2 le-6
campionamento Filtro Butterworth
0.001 s posso basso filtroto Coslontel

li filtro Butterworth è dell'S~ ordine

(o)

sqrt{u) RMS
MS5RAND2 .M fcnl Allo Workspace7

meonsq

Allo Workspace6

(bi {e)
120 , -- , -- . -- . - - , - - . - - -~ - -;-- -.-- ~ ---.
~ u o random deWondo qoodro meon$q
20 ·r, .
> I 100
15 11
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,. 11
o I ,, I

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20
-15 ' . , . ·--: :1: -..
-20
quodn,
.
filtroto (éonlinuorbionco-
.. . .. .
do. O. a 100 Hz. :
.. ' .
-25 ::---::-::::--~---:--±--:.......J-.....L._ .....1......_ .1.............1_.....L.____J - 20 '.-----:-': -:---:-1--.....L..- ....J_-...l--.l.--.L....__JL__,l_ ....J
O O.~ O.O 1 0 .01 5 O 02 O 025 0.03 0 .0 35 0 .04 0.045 0.05 O 0 .05 O. I 0 .15 0 .2 0 .25 0 .2 0 .25 0 .3 0 .45 0 .5
Tempo, secondi Tempo, 1eeondi

I
I

l
CAPITOLO 6 PRESlAZlOr-JI GENERALI DEGll STRUMENTi DI MISURA 197

Si noti che la divisione per l{T va a infinito in t =O, così aggiungiamo una piccola costante
per evitare messaggi di errore. La Figura 6.87h mostra il segnale di rumore originale e quello
filtrato, da cui emerge come continuo e privo di punti angolosi o discontinuità e il filtro pro-
duca un segnale che continua a essere random e Gaussiano. L'analisi dello spettro di questo
segnale mostra che esso ha l'auspicato spettro piatto da O a 100 Hz, che si porta dolcemente
a zero alle frequenze più alte. Utilizzando questi metodi, è possibile avvicinare il comporta-
mento del modello a quello dei segnali reali. La "convergenza" del valore quadratico medio
e del valore rms è mostrata in Figura 6.87c, la quale mostra anche una registrazione lunga del
segnale filtrato.
Quando svolgiamo esperimenti reali (anziché simulazioni), utilizziamo spesso un software
di acquisizione ed elaborazione dei dati. Tutti i programmi che consentono la gestione di dati
e misure penncttono di ricavare le quantità utili alla caratterizzazione dei segnali random, os-
sia:
1. Media, valore quadratico medio, rrns.
2. Funzioni di correlazione.
3. Auto e cross densità spettrali, funzione di trasferimen10.
4. Fast Fourier Transfonn diretta ed inversa.
S. Filtraggio.
6. Istogrammi.
Questo conclude la panoramica sui segnali random. Sono stati presentati i risultali più impor-
tanti, i più utili e i più comuni ed è stata sviluppata la terminologia fondamenlale. Ulleriori
dettagli pratici e teorici si trovano in letteratura. A oggi. i calcoli di spettro in frequenza per
tutti i tipi di segnali dinamici e i calcoli statistici per segnali random, sono spesso realizzati per
via digitale, attraverso i metodi della trasformata veloce di Fourier (FFT). Questi sono imple-
mentati sia nei pc digitali di uso comune per mezzo di programmi già scritti, sia su calcolatori
dedicati, detti analizzatori di segnali e/o sistemi. Discuteremo questi tipi di strumento in mag-
giore dettaglio in un successivo capitolo.

Specifiche richieste alla funzione di trasferimento dello strumento


per assicurare un'adeguata accuratezza della misura
Avendo esposto fino a questo punto diverse forme di segnali in base al loro comenu10 in fre-
quenza, ora possiamo stabilire in generale le specifiche che un sistema di misura deve soddi-
sfare al fine di fornire una misurazione accurata di un dato segnale di ingresso.
1. Per una perfelta riproduzione della forma dell'ingresso senza ritardo temporale lra Q; e q 0
e con:
a. Ingressi periodici. (%/q;)(iw) deve essere uguale a K L O°. per tutte le frequenze con-
tenute in Q;, con ampiezza significativa.
b. Ingressi tipo transitorio. (q,,lq;)(iw) deve essere uguale a K L o·
per l'intero campo di
frequenze nel quale la trasformata di Fourier di Qi (t) ha ampiezza significativa.
c. Segnali modulati in ampiezza. Valgono gli stessi crileri espressi nei punti a e h. a se-
conda che il segnale modulante sia periodico o transitorio.
d. Segnali demodulati. A valle del modulalore (q0 /q;)(iw) dovrebbe essere K L o· per tutte
le bande di frequenza significalìve del segnale modulante per lutto ciò che segue il se-
gnale demodulalore e dovrebbe essere O per la portante e per le bande di frequenza la-
terali prodone dal processo di modulazione.
Mentre un 'adeguala scelta dei parametri permette a molti sistemi di misura di rispettare la spe-
cifica di avere un rapporto di ampiezza piano. la richiesta simultanea di un angolo di fase pros-
simo a zero in corrispondenza dello stesso range di frequenze è difficilmente ottenibile
(costituiscono un'eccezione gli strumenti del secondo ordine con piccola ( e w,, elevata. come
i dispositivi piezoelettrici). Un criterio meno restrittivo che può essere soddisfano dalla mag-
gior parte dei sistemi reali è che l'angolo di fase. pur non annullandosi, vari però linearmente
con la frequenza all'interno del campo in cui il rapporto di ampiezza si mamiene costante.

I
l_
198 PARTE I CONCETTI GENERAll

Questa specifica rende q0 una riproduzione "fedele" di</;: comunque q0 risulta ritardato nel
tempo di una quantità ben definita, come se il sistema contenesse un effetto di tempo morto
(dead time) T di. Per molte applicazioni. il fatto che <10 appaia sullo schermo dell'oscilloscopio
0 sulla carta di registrazione TJ1 secondi "in ritardo'' non ha rilevanza di alcun genere. Perciò
la richiesta di una risposta in frequenza del sistema del tipo K L ( -w Tt1,) è ampiamente ac-
cettabile. Ci sono. comunque. due situazioni in cui un tale spostamento nel tempo (fase) po-
trebbe causare qualche problema. Nei sistemi mulricanale, a meno che ogni canale abbia la
stessa T,i, (molto improbabile), succede che se si prendesse per esempio un valore di tempera-
tura da un 1em1ometro a gas del gas dal canale l e un valore di pressione da un termometro a
gas del gas dal canale 4, utilizzando lo stesso riferimento temporale sulla carta di registra-
zione. ogni valore di densità del gas calcolata risulterebbe errato perché i valori di tempera-
tura e di pressione, pur se allineali sulla carta, non erano però simultanei nel fenomeno
temporale reale (questo effetto è chiamato time-skew). Certamente, la conoscenza dei valori di
7 d, per ogni canale consentirebbe di applicare le correzioni adatte, magari includendone ìn un
programma utilizzato per il trattamento dei dati al calcolatore. Infatti, utilizzando la tecnolo-
gia dei multiprocessori. queste correzioni possono essere inglobate nella registrazione multi-
canale stessa, traslando opportunamente ogni canale nel tempo prima di registrarlo su carta.
La seconda applicazione nella quale la condizione K L (-w TJ,) si trova in stato di soffe-
renza rispetto alla situazione K L o· si verifica quando il sistema di misura si trova in un ciclo
di controllo di retroazione. In questo caso il ritardo di fase mina la stabilità del sistema e do-
~1 E. O. Doc:belin. "Con- vrebbe essere minimizzato50.
tro! Systcm Principles Precisando le condizioni di accuratezza precedentemente definite, ora possiamo affermare:
and Design"'. Wìlcy. New
York. 191.!5. Cap. 6. 2. Per una perfetta riproduzione della forma del segnale con un ritardo di T dt tra q; e % e con:
a. Ingressi periodici.
b. Ingressi transitori.
c. Segnali modulati in ampiezza.
d. Segnali demodulati.
e. Segnali causali (random).
valgono le stesse considerazioni del punto l, eccetto che dove prima si richiedeva (%/q;)(iw) =
KL o·, ora si richiede (qofq;)(iw) == KL (-wTd,)- Ciò implica che il rapporto di ampiezza si
manienga costante, mentre il ritardo di fase aumenta linearmente con la frequenza w.
La validità delle affermazioni precedenti è facilmente comprensibile analizzando la Figu-
ra 6.88. Per ottenere l'uscita nel dominio delle frequenze, l'ingresso espresso nel dominio
delle frequenze deve essere moltiplicato per una funzione di trasferimento armonica. Se que-
sta funzione di trasferimento è KL (-wTt1r> l'uscita avrà un ' ampiezza pari a K volte l'am-
piezza dell'ingresso e una fase uguale a quella di ingresso meno w T dr. Questo è esattamente

tempo
mor1o T,1, = 0

ffeque_nze presenti
mq;
---•"Il
Formo desiderala K-------------
per lo funzione
di trosferimenlo
w
-+~->,,-,li-=~~---
FIGURA6.88
Specifiche per ese- '
guire uno misurazione Ttfr ;, 0
accurata.
CAPITOLO 6 PRESTAZIONI GENERALI DEGll STRUMENTI DI MISURA 199

quello che otterremmo se facciamo passare q;(t) attraverso un guadagno puro K seguito da un
tempo morto (ritardo) ,,.d,. Perciò quando antitrasfonniamo per ottenere q,Jt) da Q,,(iw), siamo
costretti a prendere Kq;(f) ritardato di T,1t secondi. Mentre l'effettiva funzione di trasferimento
dello strumento sarà della fonna di Equazione (6.163), all'interno del campo di frequenze di
interesse essa deve effettivamente essere pari a K L ( -w r 111 ) se si vuole ottenere la riprodu-
zione accurata della forma d'onda.
Questi sono i presupposti per la scelta di ( = 0.6-0.7 negli strumenti di secondo ordine, dal
momento che questo campo di valori di ( rende il rapporto di ampiezza più prossimo a una co-
stante e la curva angolo di fase/frequenza più prossima a una retta nel più ampio campo pos-
sibile di frequenze per un dato wn. Mentre le curve convenzionali di risposta in frequenza
mostrano il rapporto di ampiezza e l'angolo di fase, per i sistemi di misura, un grafico "tempo
di ritardo", -</J/w, è più utile dell'angolo di fase. Il nostro criterio di accuratezza richiede un
andamento dell'angolo di fase rettilineo, il che implica un ritardo tem