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Lezione 6
Regolatori PID industriali: implementazione digitale
Schema di riferimento
d(t)
+
+ n(t)
• r(t) - riferimento
• e(t) - errore di controllo
• u(t) - variabile di controllo
• y(t) - grandezza da controllare
• d(t) – disturbo additivo sull’uscita
• n(t) – rumore di misura
16/03/2009 4 Facoltà di Ingegneria
( k +1) h
x(k + 1) − x(k ) = A[(1 − α )x(k ) + αx(k + 1)]h + B[(1 − α )e(k ) + αe(k + 1)]h (5)
1 z − 1
−1
U ( z ) = C I − A B + D E ( z ) (8)
h αz + 1 − α
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= C[sI − A ] B + D
U (s) −1
R( s) =
E (s)
ne segue che la (8) può essere vista come la f.d.t. del regolatore
valutata per s=(z-1)/[h(αz+1- α)].
P ( s )=K P E ( s )
Azione integrale
K
I ( s )= P E ( s )
TI s
Azione derivativa
K T s
D( s )= P D E ( s )
T
1+ s D
N
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p (k ) = K P e(k ) = K P (r (k ) − y (k ) )
Nel caso di regolatore PID ISA si deve tenere conto anche del
parametro b:
pISA (k ) = K P (br (k ) − y (k ) )
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d (k − 1) + P D (e(k ) − e(k − 1) )
TD K T N
d (k ) =
Nh + TD Nh + TD
Nel caso di regolatore PID ISA, bisogna considerare anche il
parametro c, e si ottiene:
d (k − 1) + P D [c(r (k ) − r (k − 1) ) + y (k − 1) − y (k )]
TD K T N
d (k ) =
Nh + TD Nh + TD
u (k ) = p(k ) + i (k ) + d (k )
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r(t)
A/D
Regolatore PID
u(t) Impianto
y(t)
A/D D/A
digitale G(s)
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In particolare:
• a causa della rappresentazione quantizzata e del verificarsi di
underflow, l’errore a regime in presenza di riferimento costante è
diverso da zero anche in presenza dell’azione integrale
• in presenza dell’azione integrale l’errore a regime sarà tanto più
grande quanto più piccolo sarà h (quindi al crescere della frequenza
di campionamento)
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