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Taratura con metodi empirici

Regole indicative per la taratura manuale del PID:

Parametro Prontezza Sovra- Tempo di Errore Stabilità


(aumenta) di risposta Elongazione assestamento a regime (margini)

Aumenta Aumenta Diminuisce Diminuisce Peggiora


Kp (poco)

Aumenta Aumenta Aumenta Si annulla Peggiora


Ki

Aumenta Diminuisce Diminuisce Non Migliora


Kd (poco) (poco) cambia

pag. 47 Fondamenti di Automatica – Regolatori PID

Taratura con metodi empirici

Effetto delle azioni integrale e derivativa:

pag. 48 Fondamenti di Automatica – Regolatori PID

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