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Lezione 6:

Sintesi di reti correttrici


Ing. Raffaele Carli (email: raffaele.carli@poliba.it)
Politecnico di Bari
Laurea in Ingegneria Elettronica e delle Telecomunicazioni
Corso di Fondamenti di Automatica
A.A. 2014-15

Bari, 13 maggio 2015

Sommario
z

Introduzione

Progetto dei compensatori


z

Sintesi delle Reti correttrici

Reti correttrici
z

Rete anticipatrice

Rete ritardatrice

Rete ritardo-anticipo

Esercitazioni
z

Compensazione con ritardatrice

Compensazione con anticipatrice

Compensazione con rete ritardo-anticipo

Pag. 2 Ing. R. Carli


Laboratorio di Fondamenti di Automatica - Politecnico di Bari

Introduzione
z

Scopo delle sessioni di Laboratorio


z

fornire le informazioni necessarie per luso di Matlab in relazione alle


esercitazioni del corso
dare una panoramica generale (tuttaltro che esauriente) delle potenzialit di
Matlab per la formulazione e la soluzione di problemi numerici nellambito del
corso di Fondamenti di Automatica

Il materiale presentato NON un manuale duso di Matlab

Dove trovare altre informazioni?


z
z

Sito web di Mathworks: www.mathworks.com


seguendo i link alla voce support possibile trovare i manuali di Matlab in
formato Adobe PDF

Un testo in italiano di introduzione a Matlab utile per gli argomenti


del corso di Fondamenti di Automatica:
z

MATLAB Guida al Laboratorio di automatica - M. Dotoli, M. P. Fanti

Citt Studi Edizioni - I ed. Apr 2008

Pag. 3 Ing. R. Carli


Laboratorio di Fondamenti di Automatica - Politecnico di Bari

Sintesi di reti correttrici


Sintesi del compensatore in serie
z

il sistema in retroazione complessivo deve soddisfare alcuni requisiti


(specifiche di progetto) riguardanti il suo comportamento dinamico

Step:
z
z

Regolatore proporzionale (fissare guadagno per soddisfare precisione)


Eventuale progetto del compensatore per soddisfare stabilit e velocit di
risposta
z

dominio del tempo (con il luogo delle radici)

dominio della frequenza (con i diagrammi di Bode o di Nyquist)

Pag. 4 Ing. R. Carli


Laboratorio di Fondamenti di Automatica - Politecnico di Bari

Sintesi di reti correttrici


Sintesi delle reti correttrici
z

il problema consiste nel fissare i parametri caratteristici che compaiono nella


funzione di trasferimento del regolatore (costanti di tempo, coefficiente di
partizione)
2 metodi
z

utilizzando i diagrammi di Bode o Nyquist e analizzando i margini di stabilit,

oppure nel dominio del tempo con il metodo del luogo delle radici.

Progetto nel dominio della frequenza - Procedura di alto livello:

Pag. 5 Ing. R. Carli


Laboratorio di Fondamenti di Automatica - Politecnico di Bari

Rete ritardatrice
z

Ritardatrice (phase lag)

Pag. 6 Ing. R. Carli


Laboratorio di Fondamenti di Automatica - Politecnico di Bari

Rete anticipatrice
z

Anticipatrice (phase lead)

Pag. 7 Ing. R. Carli


Laboratorio di Fondamenti di Automatica - Politecnico di Bari

Rete ritardo-anticipo
z

Ritardo-anticipo (phase lead-lag)

Pag. 8 Ing. R. Carli


Laboratorio di Fondamenti di Automatica - Politecnico di Bari

Compensazione con rete ritardatrice


Diminuzione della costante di guadagno
z

nei sistemi di tipo zero e di tipo uno, ossia con nessun o un polo nellorigine in
anello aperto, la stabilit si pu sempre ottenere mediante una diminuzione
della costante di guadagno

Sconsigliato -> come prontezza e sensibilit ai disturbi, quanto pi elevato il


guadagno di anello

Pag. 9 Ing. R. Carli


Laboratorio di Fondamenti di Automatica - Politecnico di Bari

Compensazione con rete ritardatrice


Uso della rete ritardatrice
z

guadagno statico unitario, dunque non influenza la precisione a regime del


sistema retroazionato

Attenuatore alle alte frequenze

Non altera le fasi alle alte frequenze

Svantaggi -> diminuire eccessivamente la larghezza di banda

luso di una rete ritardatrice


limita solo parzialmente gli
inconvenienti legati alla
stabilizzazione di un sistema
mediante una semplice
riduzione del guadagno

Metodo di progetto per tentativi a 6 passi

Pag. 10 Ing. R. Carli


Laboratorio di Fondamenti di Automatica - Politecnico di Bari

Esercizio 1 Compensazione con ritardatrice


z

Compensare, ottenendo un margine di fase MFR=60 e un errore di


velocit ev=0.01, il sistema avente funzione di trasferimento in
anello:

Pag. 11 Ing. R. Carli


Laboratorio di Fondamenti di Automatica - Politecnico di Bari

Esercizio 1 Compensazione con ritardatrice


z

Step 1
z

costante di guadagno

Step 2
50

Diagrammi di Bode
Magnitude (dB)

Bode Diagram
Gm = 1.58 dB (at 44.7 rad/s) , Pm = 3.94 deg (at 40.8 rad/s)

-50

-100

-150
-90

Phase (deg)

-135
-180
-225
-270

10

10

10

Frequency (rad/s)

Pag. 12 Ing. R. Carli


Laboratorio di Fondamenti di Automatica - Politecnico di Bari

10

10

Esercizio 1 Compensazione con ritardatrice


z

Step 3
z

pulsazione di crossover di guadagno

Step 4
z

corrispondente ampiezza

Attenuazione

Step 5
z

costante di tempo del polo della rete

Pag. 13 Ing. R. Carli


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Esercizio 1 Compensazione con ritardatrice


z

Step 6
z

Rete correttrice

Bode Diagram
Gm = 25.4 dB (at 44 rad/s) , Pm = 64.6 deg (at 5.98 rad/s)
150

Verifica margine di fase

100
Magnitude (dB)

50
0
-50
-100
-150
-90

Phase (deg)

-135
-180
-225

Sistema compensato con guadagno K=2000


Sistema compensato con guadagno K=2000 e ritardatrice

-270

-3

10

-2

10

-1

10

10

10

Frequency (rad/s)

Pag. 14 Ing. R. Carli


Laboratorio di Fondamenti di Automatica - Politecnico di Bari

10

10

10

Esercizio 1 Compensazione con ritardatrice


Effetti
z

Diminuzione banda passante

Risposta al gradino meno oscillante


Step Response

40

2
Sistema compensato con guadagno K=2000
1.8

Sistema compensato con guadagno K=2000 e ritardatrice

20
1.6
1.4

1.2
Amplitude

Modulo della funzione di risposta armonica in anello chiuso [dB]

-20

1
0.8

-40
0.6

-60

-80
0
10

0.4

Sistema compensato con guadagno K=2000


Sistema compensato con guadagno K=2000 e ritardatrice
Retta di ordinata - 3dB
1

10

10

[rad/s]

Pag. 15 Ing. R. Carli


Laboratorio di Fondamenti di Automatica - Politecnico di Bari

0.2
3

10

0.5

1.5

2.5
Time (seconds)

3.5

4.5

Esercizio 1 Compensazione con ritardatrice


z

Script Matlab

Pag. 16 Ing. R. Carli


Laboratorio di Fondamenti di Automatica - Politecnico di Bari

Esercizio 1 Compensazione con ritardatrice


z

Script Matlab

Pag. 17 Ing. R. Carli


Laboratorio di Fondamenti di Automatica - Politecnico di Bari

Compensazione con rete anticipatrice


Sistemi con uno o piu poli nellorigine in anello aperto,
z

la stabilizzazione non e ottenibile con una rete ritardatrice, poiche la fase


troppo bassa a tutte le frequenze di interesse
vantaggioso introdurre un anticipo, che tenda a sollevare il diagramma delle
fasi

Uso di rete anticipatrice


z
z

lascia invariato il guadagno statico


introduce una amplificazione in
alta frequenza, aumento della
larghezza di banda
sconsigliabile eccedere con
laumento della larghezza di banda,
poich ci rende il sistema
maggiormente vulnerabile ai
disturbi ad alta frequenza,
conveniente usare pi reti
anticipatrici
Metodo di progetto per tentativi a 7
passi

Pag. 18 Ing. R. Carli


Laboratorio di Fondamenti di Automatica - Politecnico di Bari

Esercizio 2 Compensazione con anticipatrice


z

Compensare con una o pi anticipatrici, ottenendo un margine di


fase MFR=60 e un errore di velocit ev=0.01, il sistema avente
funzione di trasferimento in anello:

Pag. 19 Ing. R. Carli


Laboratorio di Fondamenti di Automatica - Politecnico di Bari

Esercizio 2 Compensazione con anticipatrice


Step 1
z

costante di guadagno

Step 2
z
z

Bode Diagram
Gm = 1.58 dB (at 44.7 rad/s) , Pm = 3.94 deg (at 40.8 rad/s)
50

Diagrammi di Bode
Margine di fase sistema
con solo guadagno

Magnitude (dB)

-50

-100

-150
-90

Phase (deg)

-135
-180
-225
-270

10

10

10

Frequency (rad/s)

Pag. 20 Ing. R. Carli


Laboratorio di Fondamenti di Automatica - Politecnico di Bari

10

10

Esercizio 2 Compensazione con anticipatrice


z

Step 3
z

Step 4
z

Attenuazione prima rete

Step 5
z

Anticipo massimo necessario

Pulsazione di crossover di guadagno

Step 6
z

costante di tempo della rete

Pag. 21 Ing. R. Carli


Laboratorio di Fondamenti di Automatica - Politecnico di Bari

Esercizio 2 Compensazione con anticipatrice


z

Step 7
z

Margini stabilit sistema compensato con


la prima rete anticipatrice
Bode Diagram
Gm = 13.2 dB (at 202 rad/s) , Pm = 39.6 deg (at 83.7 rad/s)

Magnitude (dB)

50

-50

-100

-150
-90

Phase (deg)

-135
-180
-225

Sistema compensato con guadagno K=2000


Sistema compensato con guadagno K=2000 e una anticipatrice

-270

10

10

10

Frequency (rad/s)

Pag. 22 Ing. R. Carli


Laboratorio di Fondamenti di Automatica - Politecnico di Bari

10

10

Esercizio 2 Compensazione con anticipatrice


z

Step 3bis
z

Step 4bis
z

Attenuazione seconda rete

Step 5bis
z

Anticipo massimo necessario

Pulsazione di crossover di guadagno

Step 6bis
z

costante di tempo della rete

Pag. 23 Ing. R. Carli


Laboratorio di Fondamenti di Automatica - Politecnico di Bari

Esercizio 2 Compensazione con anticipatrice


z

Step 7bis
z

Margini stabilit sistema compensato con le due reti anticipatrici

Bode Diagram
Gm = 14 dB (at 415 rad/s) , Pm = 60.9 deg (at 145 rad/s)

Magnitude (dB)

50

-50

-100

-150
-45

Phase (deg)

-90
-135
-180
Sistema compensato con guadagno K=2000

-225

Sistema compensato con guadagno K=2000 e due anticipatrici


-270

10

10

10

Frequency (rad/s)

Pag. 24 Ing. R. Carli


Laboratorio di Fondamenti di Automatica - Politecnico di Bari

10

10

Esercizio 2 Compensazione con anticipatrice


Effetti
z

Aumento banda passante

Risposta al gradino meno oscillante


Step Response

40

2
Sistema compensato con guadagno K=2000
1.8

20

Sistema compensato con guadagno K=2000 e due anticipatrici

1.6
1.4

1.2
Amplitude

Modulo della funzione di risposta armonica in anello chiuso [dB]

-20

-40

-60

-80
1
10

1
0.8
0.6
0.4

Sistema compensato con guadagno K=2000


Sistema compensato con guadagno K=2000 e due anticipatrici
Retta di ordinata - 3dB
2

10

10

[rad/s]

Pag. 25 Ing. R. Carli


Laboratorio di Fondamenti di Automatica - Politecnico di Bari

0.2

10

0.5

1.5

2.5

Time (seconds)

3.5

4.5

Esercizio 2 Compensazione con anticipatrice


z

Script Matlab

Pag. 26 Ing. R. Carli


Laboratorio di Fondamenti di Automatica - Politecnico di Bari

Esercizio 2 Compensazione con anticipatrice


z

Script Matlab

Pag. 27 Ing. R. Carli


Laboratorio di Fondamenti di Automatica - Politecnico di Bari

Esercizio 2 Compensazione con anticipatrice


z

Script Matlab

Pag. 28 Ing. R. Carli


Laboratorio di Fondamenti di Automatica - Politecnico di Bari

Compensazione con ritardo-anticipo


Sintesi in frequenza
z
z

Specifiche principali: precisione a regime e margine di fase


grazie al doppio effetto della ritardatrice e dellanticipatrice, possibile anche
soddisfare leventuale specifica sulla larghezza di banda
sfruttare i pregi di entrambe le reti correttrici
z

stabilizzare sistemi assolutamente instabili

senza un eccessivo aumento della larghezza di banda

non varia la precisione a regime

Procedura a 8 step:
z

Si inizia, ad esempio, con il progetto della sottorete ritardatrice

quindi si procede con la determinazione della parte anticipatrice della rete

dividendo lincremento del margine di fase da introdurre tra le due reti

Pag. 29 Ing. R. Carli


Laboratorio di Fondamenti di Automatica - Politecnico di Bari

Esercizio 3 Compensazione con ritardo-anticipo


z

Senza variare eccessivamente la larghezza di banda, compensare,


ottenendo un margine di fase MFR=60 e un errore di velocit
ev=0.01, il sistema avente funzione di trasferimento in anello:

Pag. 30 Ing. R. Carli


Laboratorio di Fondamenti di Automatica - Politecnico di Bari

Esercizio 3 Compensazione con ritardo-anticipo


Step 1
z

costante di guadagno

Step 2
z

Diagrammi di Bode

Margine di fase

Bode Diagram
Gm = 1.58 dB (at 44.7 rad/s) , Pm = 3.94 deg (at 40.8 rad/s)
50

Magnitude (dB)

-50

-100

-150
-90

Phase (deg)

-135
-180
-225
-270

10

10

10

Frequency (rad/s)

Pag. 31 Ing. R. Carli


Laboratorio di Fondamenti di Automatica - Politecnico di Bari

10

10

Esercizio 3 Compensazione con ritardo-anticipo


z

Step 3
z

pulsazione di crossover di guadagno

Step 4
z

corrispondente ampiezza

Attenuazione rete ritardatrice

Step 5
z

costante di tempo del polo della rete

Pag. 32 Ing. R. Carli


Laboratorio di Fondamenti di Automatica - Politecnico di Bari

Esercizio 3 Compensazione con ritardo-anticipo


z

Step 6
z

Rete ritardatrice

Bode Diagram
Gm = 13.7 dB (at 42.9 rad/s) , Pm = 35.4 deg (at 17.1 rad/s)
100

Magnitude (dB)

50
0
-50
-100

-150
-90

Step 7
Phase (deg)

-135

Rete anticipatrice

-180
-225

Sistema compensato con guadagno =2000


Sistema compensato con guadagno K=2000 e sottorete ritardatrice

-270

-2

10

-1

10

10

10

Frequency (rad/s)

Pag. 33 Ing. R. Carli


Laboratorio di Fondamenti di Automatica - Politecnico di Bari

10

10

10

Esercizio 3 Compensazione con ritardo-anticipo


z

Step 8
z

verifica

Bode Diagram
Gm = 17.9 dB (at 91.9 rad/s) , Pm = 60.7 deg (at 21.8 rad/s)
100

Magnitude (dB)

50
0
-50
-100
-150
-90

Phase (deg)

-135
-180
-225

Sistema compensato con guadagno K=2000


Sistema compensato con guadagno K=2000 e rete ritardo-anticipo

-270

-2

10

-1

10

10

10

Frequency (rad/s)

Pag. 34 Ing. R. Carli


Laboratorio di Fondamenti di Automatica - Politecnico di Bari

10

10

10

Esercizio 3 Compensazione con ritardo-anticipo


Effetti
z

banda passante leggermente ridotta

Risposta al gradino meno oscillante ma con maggior tempo di salita


Step Response
2

40

Sistema compensato con guadagno K=2000


1.8

20

Sistema compensato con guadagno K=2000 e rete ritardo-anticipo

1.6
1.4

0
1.2
Amplitude

Modulo della funzione di risposta armonica in anello chiuso [dB]

-20

-40

1
0.8
0.6
0.4

-60

-80
0
10

Sistema compensato con guadagno K=2000


Sistema compensato con guadagno K=2000 e ritardo-anticipo
Retta di ordinata -3dB
1

10

10

[rad/s]

Pag. 35 Ing. R. Carli


Laboratorio di Fondamenti di Automatica - Politecnico di Bari

0.2
0
3

10

0.5

1.5

2.5

Time (seconds)

3.5

4.5

Esercizio 3 Compensazione con ritardo-anticipo


z

Script Matlab

Pag. 36 Ing. R. Carli


Laboratorio di Fondamenti di Automatica - Politecnico di Bari

Esercizio 3 Compensazione con ritardo-anticipo


z

Script Matlab

Pag. 37 Ing. R. Carli


Laboratorio di Fondamenti di Automatica - Politecnico di Bari

Laboratorio di Fondamenti di Automatica

Grazie per lattenzione!

Ing. Raffaele Carli


Dipartimento di Ingegneria Elettrica e dellInformazione

email: raffaele.carli@poliba.it

Pag. 38 Ing. R. Carli


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