Capitolo 6 – Attuatori, sensori e trasduttori

Capitolo 6
Attuatori, sensori e trasduttori
6.1 Gli attuatori
Gli attuatori sono dispositivi in grado di esercitare spostamenti lineari o rotazionali con forze o cop-
pie opportune. In certi casi è più importante lo spostamento, in altri casi la forza o la coppia appli-
cata. Nel paragrafo sulla retroazione abbiamo visto, come esempio nella macchina del timone, l’at-
tuatore idraulico a pistone a doppio effetto.
Gli attuatori possono essere di tipo On/Off o proporzionali. I primi hanno solamente due uscite (ac-
cendi o spegni un motore, apri o chiudi una valvola, e via dicendo). Gli attuatori proporzionali ri-
spondono, invece, ad un comando continuo, con una legge che si mantiene generalmente abbastanza
lineare entro un certo campo di funzionamento, come nel caso del pistone della macchina del
timone.
Sono classificati anche in base al tipo di movimento
sviluppato, traslatorio o rotatorio, e sono chiamati
rispettivamente attuatori lineari o rotanti. L’attuatore
lineare crea il movimento lungo una linea dritta,
funzionando a cinghia dentata, a vite (vedi fig. 6.1) o
con motori lineari, con pistoni pneumatici o
oleodinamici (vedi fig. 4.7); nel campo dell’automazio-
ne sono diffusi nell’automotive (gestione carburatore,
movimentazione fari o telecamere...), nelle periferiche
dei computer (disk driver e stampanti), nelle valvole. Figura 6.1. Attuatore lineare a vite

6.2 Sensori e trasduttori

6.2.1 Definizioni e caratteristiche
Secondo l’IEC (International Electrotechnical Commission), il sensore è “l’elemento primario di
una catena di misura, che converte la variabile di ingresso in un segnale adatto per la misura”,
mentre il trasduttore è il “dispositivo che accetta un’informazione nella forma di una variabile
fisica (sua variabile di ingresso) e la converte in una variabile di uscita della stessa o di diversa
natura, in accordo ad una legge definita”. Il trasduttore, quindi, può essere formato da elemento
captatore (il sensore vero e proprio), elemento di condizionamento (es. alimentazione, amplifica-
zione, compensazione, linearizzazione, autotaratura,…) ed elemento di elaborazione. Oggi, in
ambiente industriale, il significato dei due termini si confonde.
Questi dispositivi, quindi, sono utili per trasformare una grandezza fisica di tipo qualsiasi (termico,
luminoso, magnetico, meccanico, chimico…) in una grandezza di altro tipo, generalmente elettrica.
Il segnale di uscita, così, è facilmente manipolabile con dei circuiti elettronici. Nei controlli, il
segnale di uscita diventa comparabile col riferimento, che è di solito una tensione.
Possono essere passivi, che producono tensione o corrente senza bisogno di alimentazione (elettro-
magnetico, piezoelettrico, termoelettrico, fotovoltaico), o attivi, che sono alimentati (resistenza o
capacità controllate geometricamente, magnetoresistivo, termo resistivo, fotoconduttivo, piezoresi-
stivo, effetto Hall).
I trasduttori primari o fondamentali sono i trasduttori di temperatura, di luminosità, di posizione, di
campo magnetico. I secondari trasduttori di forza, di accelerazione, di pressione, che dipendono dai
primari. Nei primari la grandezza di ingresso è trasformata direttamente nella grandezza di uscita,
mentre nei secondari la grandezza di uscita si ottiene dalla grandezza di ingresso in modo indiretto,

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ovvero la grandezza di ingresso è convertita in grandezza intermedia e quest’ultima nella grandezza

di uscita.
Alcune delle caratteristiche di un trasduttore sono il range di ingresso, gli errori di linearità, offset
e guadagno, il tempo di risposta, che si illustrano di seguito.
Range. L’intervallo di valori in cui il trasduttore lavora secondo i parametri stabiliti. Il range di
ingresso (o campo di ingresso) definisce i limiti entro cui può variare l’ingresso; il range di uscita
(o campo di uscita) definisce i limiti entro cui può variare l’uscita.
Errore di linearità. È espresso come scostamento massimo della caratteristica reale rispetto a quella
ideale (una retta).
Errore di offset. Valore presente in uscita azzerando gli ingressi. La caratteristica trasla verso l’alto
o il basso di quel valore.
Errore di guadagno Errore di linearità Errore di offset
xo ideale xo xo
ideale

emax

offset

O xi O xi O xi

Figura 6.2. Errori in un trasduttore

Errore di guadagno. L’uscita reale ha un’amplificazione rispetto a quella ideale.
Tempo di risposta. Tempo che intercorre dal momento che l’ingresso assume un certo valore a
quello in cui questo è presente in uscita (tempo di assestamento). Il trasduttore è assimilabile a un
sistema del I o del II ordine, avente quindi una sua costante di tempo.
6.2.2 Potenziometro resistivo
È costituito da un elemento resistivo (filo
o strato metallico, materiali plastici con-
duttivi, carbone o grafite) su cui è trasci-
nato un pattino con movimento rettilineo
od angolare. Il più usato, per la sua robu-
stezza, è un formato da un sottile filo
metallico di bassa conducibilità (costan-
tana) avvolto su supporto isolante.
Figura 6.2. Potenziometro: aspetto e principio di
Nella figura 6.3 sono mostrati lo schema
funzionamento
circuitale e la caratteristica ingresso-u-
R2
scita. La caratteristica si ricava applicando la regola del partitore di tensione: VO  E.
R1  R2

Figura 6.3.
Potenziometro:
schema circuitale e
caratteristica

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6.2.3 Interruttori di posizione meccanici

Sono usati per prevedere la corretta successione delle operazioni (muo-
vere carrelli, nastri, pezzi), per rilevare automaticamente la posizione
delle parti mobili. Se posti nella parte estrema della corsa che si vuole
controllare, sono detti finecorsa.
Ricalcano il funzionamento dei pulsanti, ma l’azione meccanica non è Figura 6.4. Interruttore
impressa dall’operatore, ma da un organo meccanico in movimento. di posizione meccanico

6.2.4 Contatti reed

Il contatto reed è un interruttore a lamina (normalmente aperto) che si chiude in presenza di un
campo magnetico. È costituito da due lamine, realizzate con materiale ferromagnetico, parzialmente
sovrapposte e separate tra loro di qualche decimo di millimetro.
Le lamine sono sigillate all’interno di un piccolo contenitore di vetro riempito di gas inerte (azoto o
argon). Le estremità delle lamine (opposte ai contatti) fuoriescono dal contenitore e costituiscono i
terminali del contatto. In presenza di un campo magnetico le lamine tenderanno ad attrarsi e chiu-
deranno il contatto.

Figura 6.5. Contatto reed

6.2.5 Sensore a effetto Hall

Descriviamo l’effetto Hall. Le cariche elettriche, in movimento per la presenza della corrente I, si
accumulano su una faccia del materiale per effetto del campo magnetico (forza di Lorentz), creando
un campo elettrico E e quindi una forza agente sugli elettroni, che si oppone e compensa la forza
dovuta al campo magnetico (fig. 6.6). Nello schema circuitale del trasduttore è mostrato un amplifi-
catore differenziale che amplifica la differenza di potenziale, detta tensione di Hall, che è un segna-
le di livello basso; il regolatore mantiene la corrente costante nell’elemento Hall.

Figura 6.6. Effetto Hall e schema circuitale di un sensore basato su tale effetto
Tali sensori sono utilizzati per sentire la presenza di un magnete (sensore ON-OFF)
o anche la sua distanza (sensore lineare).

6.2.6 Sensore centrifugo di velocità

Nel sensore centrifugo di velocità è uno strumento a deviazione: una molla si op-
pone alla forza centrifuga (fig. 6.7). Lo spostamento può essere trasmesso a un in-
dice, a un potenziometro, a una valvola proporzionale, e così via. Trovano alcune
applicazioni nei sistemi di sicurezza per la massima velocità di motori elettrici e in
alcuni sistemi oleodinamici per la regolazione di velocità dei gruppi elettrogeni.
Figura 6.7. Sensore centrifugo di velocità

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6.2.7 Ruota fonica

La ruota fonica misura una velocità angolare. È una speciale ruota dentata in cui l’alternanza delle
zone di aria con quelle di materiale ferromagnetico del disco crea una variazione di flusso nel pick-
up, per cui si ottiene una tensione impulsiva con frequenza proporzionale al numero di denti al
secondo, e quindi alla velocità angolare dell’asse.
Il pick-up può essere attivo (elettronico) o passivo (non per basse velocità poiché il segnale in
uscita, ovvero tensione indotta, è molto piccolo). La misura della velocità può essere realizzata con
un contatore digitale.

Figura 6.8. Ruota fonica e

pick up

6.2.8 Accelerometri
Gli accelerometri sono utilizzati per misure a bordo delle navi di vibrazioni, moti della nave, analisi
modale, shock, boe ondometriche. La struttura è mostrata nella figura 6.9.
contenitore

massa sismica
trasduttore dello
spostamento relativo

moto da Figura 6.9.

fissaggio
misurare Accelerometro
rigido

La massa inerziale (massa sismica) può muoversi nella direzione di sensibilità del moto, con una
molla contrapposta; l’accelerazione provoca pertanto uno spostamento relativo tra massa sismica e
carcassa del trasduttore. Per smorzare le oscillazioni c’è lo smorzatore (immerso tutto in olio).
Ks = costante elastica della molla
B = costante di attrito viscoso
xo = spostamento relativo della massa sismica rispetto alla carcassa
K n2
Si tratta di un sistema del secondo ordine con funzione di trasferimento G ( s )  2 , in
s  2 n s   n2
KS B
cui la pulsazione naturale vale n  e il coefficiente di smorzamento   .
M 2 KS M

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6.2.9 Termometri
Il funzionamento dei termometri si può basare su
dilatazione di gas o liquidi (termometri a bulbo) e di
solidi (termometri bimetallici, fig. 6.10), generazione
di tensioni termoelettriche (termocoppie, fig. 6.11),
variazioni di resistività dei conduttori (termoresi-
stenze) o dei semiconduttori (termistori o giunzioni di
semiconduttori), emissione di radiazione dei corpi Figura 6.10. Lama bimetallica per trasduzione di
caldi (pirometri). temperatura; A metallo sottostante, con elevata
I termometri a bulbo e a bimetallo sono indicati per flessione; B metallo con bassa flessione; C
flessione
rilevamento locale e non per regolazione o per sistemi
di sorveglianza centralizzati.

Figura 6.11. Rappresentazione schematica di una Figura 6.12. sensori di temperatura Figura 6.13.
termocoppia di carburante per navi PT100 Trasduttore di livello
a galleggiante
I trasduttori bimetallici sono dispositivi a soglia del tipo On/Off, utilizzati per realizzare i termo-
stati. Essi sono utili per produrre segnali di allarme per sovratemperatura (cuscinetti, avvolgimenti
motori elettrici, etc...) Consistono in una piattina formata da due lamine di metalli con coefficienti
di dilatazione diversi, saldate insieme: con un aumento di temperatura c’è una forte flessione, che
causa la commutazione di un contatto elettrico (fig. 6.10).
Per i processi di controllo ed i sistemi di telemisura si utilizzano sensori con in uscita un segnale e-
lettrico, che è facile da trasmettere, di facile connessione ad apparecchiature elettriche o elettroni-
che. Essi sono le termocoppie, costituite da una giunzione bimetallica ai capi della quale di produce
una tensione dipendente dalla temperatura, e le termoresistenze. A bordo delle navi si misura la
temperatura del gas nelle turbine, nelle caldaie (vapore, lubrificanti), nei sistemi di refrigerazione e
di condizionamento, del carico nelle stive.
Nella figura 6.11 sono mostrati, a titolo di esempio, sensori di temperatura di carburante per navi
PT100 (termoresistenza), usati per compensare le differenze del volume relative alla variazione di
temperatura di flusso di combustibile.

6.2.10 Sensori di livello

A bordo di petroliere o navi che trasportano fluidi, i sensori di livello sono utili a rilevare l’effettivo
stato di riempimento delle cisterne per determinare il piano di caricazione della nave.
Misure di livello a pressione. Misurare la pressione statica esercitata dalla colonna di liquido
sovrastante il punto di misura p = γ H , dove γ è il peso specifico del liquido.
Misure di livello a galleggiante (fig. 6.13). È usato sulle navi cisterna. Un galleggiante è fissato ad
una fune che si avvolge su un tamburo munito di trasduttore di posizione angolare. Il galleggiante è
lasciato scendere dalla parte superiore della stiva. Sono conteggiati i giri del tamburo che si arresta
quando il galleggiante raggiunge la superficie del liquido; in quell’istante il tamburo è frenato da un
dispositivo meccanico, che sente la variazione della tensione sul cavo. Sono usati per misure
discontinue e non troppo frequenti.

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