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Misure Meccaniche e Termiche

Taratura statica di trasduttori:


CELLE DI CARICO

Ing. Alberto Lavatelli


alberto.lavatelli@polimi.it
TARATURA STATICA

Y, OUT

X, IN

Taratura Statica © Sezione Misure e Tecniche Sperimentali


Taratura:
serve a trovare il legame tra il valore letto sullo strumento e
il valore della grandezza fisica misurata

Disturbi

Misurando (IN) Trasduttore Lettura (OUT)

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Taratura statica: quando il misurando è costante nel tempo

La relazione che lega IN o OUT può essere a volte molto


complessa.
Il modello utilizzato più semplice è quello lineare: Y=mX+b

Y, OUT
Curva di
Utilizzo taratura
lettura
Taratura
lettura

riferimento misura X, IN
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Al di là delle semplificazioni computazionali, l’utilizzo di un
modello lineare permette una notevole facilitazione
nell’utilizzo dello strumento:

y=mx → output e input proporzionali

La costante di proporzionalità (cioè il coefficiente angolare


della retta) prende il nome di SENSIBILITA’ dello
strumento.
Moltiplicando il valore letto per la sensibilità ottengo il
valore del misurando.

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Generalizzando quanto detto, la sensibilità risulta la
derivata della curva di taratura: solo nel caso
dell’utilizzo di una funzione lineare questa risulta essere
una costante.

La linearità è di conseguenza una caratteristica


auspicabile in qualunque strumento di misura.

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Idealmente per tarare uno strumento con comportamento lineare
sarebbero sufficienti due punti (1 se la retta ha intercetta nulla).
Nella realtà il comportamento dei trasduttori non è mai
perfettamente lineare: diversi fattori contribuiscono a questo fatto.
• non linearità: l’uscita non è una funzione lineare dell’ingresso (o
degli ingressi)
• isteresi: la risposta dello strumento varia in funzione della
“direzione” di misura (o più in generale della storia temporale di
eccitazione)
• ripetibilità: lo strumento non fornisce la stessa uscita a fronte della
stessa grandezza misurata
• rumore di misura: nel segnale acquisito non c’è soltanto
l’informazione relativa allo stato del trasduttore

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Non linearità + rumore

25
retta interpolante I punti misurati non sono
punti sperimentali
allineati su di una retta:
20
• errori di misura casuali
• comportamento dello
strumento non lineare
OUT [V]

15

Non bastano 2 punti per


10 effettuare una taratura, il
campo di misura deve
5
essere coperto da diversi
punti sperimentali
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
IN [mm]

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Isteresi

25
retta interpolante
punti sperimentali
La risposta dello strumento
varia in funzione della
20
“direzione” di misura:
imponendo ingressi crescenti o
OUT [V]

15
decrescenti si ottiene una
diversa curva di taratura.
10
Per valutare questo deve
essere effettuato un ciclo di
5
taratura “crescente” ed uno
“decrescente”
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
IN [mm]

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Ripetibilità

25
retta interpolante
punti sperimentali, I serie
La risposta dello strumento non
punti sperimentali, II serie è sempre uguale a se stessa:
20
ripetendo cicli di prova si
ottengono risultati diversi.
OUT [V]

15
Anche questo fenomeno deve
essere preso in considerazione
10
nell’operazione di taratura:
ripetendo diversi cicli di taratura
5
si tiene in considerazione
questo fenomeno
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
IN [mm]

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Determinazione della curva di
taratura
25
retta interpolante
punti sperimentali Come si trattano i dati acquisiti?
Una volta acquisite N letture
20
sperimentali e si utilizza il “metodo
dei minimi quadrati” per
15
interpolare i punti.
OUT [V]

Vantaggi:
10 • verifica della linearità nel campo
di misura

5
• diminuzione incertezza di
interpolazione
• verifica isteresi
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
IN [mm]

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Si minimizza cioè l’errore quadratico E:

E = ∑ ( yn − y ( xn ) ) = min
2

n
Dato dalla sommatoria dei quadrati dei residui, ossia delle
differenze tra il valore della lettura sperimentale e il valore della
curva interpolante in corrispondenza dello stesso misurando.
11.5

ingrandimento del (yn +1 -y(x n+ 1 )) 2 con:


11

grafico precedente
yn: valore letto sullo strumento
OUT, lettura [V]

10.5
(lettura)
10
y(xn): valore ottenuto con
9 .5
l’espressione della curva di
taratura in corrispondenza di xn
9 (riferimento).
(yn -y( xn ) ) 2
8 .5

8
4 4.2 4. 4 4 .6 4 .8 5
IN [m m ]
IN, riferimento [mm]
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E’ possibile affrontare analiticamente il problema di
minimizzare lo scarto quadratico medio fra punti di
misura:
• Ingressi di taratura (input imposti al trasduttore)

I coefficienti della retta di calibrazione = + valgono:


• Segnale in output (uscite registrate al voltmetro)

∑ ⋅∑ −∑ ⋅∑
=
∑ − ∑
∑ −∑ ⋅∑
=
∑ − ∑
Tutti i software di calcolo (Excel, Matlab, Ti Nspire…)
implementano questa formula automaticamente. Non è
necessario impararla a memoria, ma è utile sapere il
principio matematico dietro al concetto di calibrazione.
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Verifica del modello

Indice della bontà del modello scelto (linearità) è il coefficiente


di correlazione lineare R2:

con:
N

∑ [y( x ) − y ]i m
2 yi: valore letto sullo strumento

R2 = i =1
N
y(xi): valore ottenuto con l’espressione
della curva di taratura in corrispondenza
[
∑ i m
y − y ]2
di xi
i =1 ym=valor medio delle letture effettuate

R2∼1: tutti i punti giacciono sulla retta


R2∼0: punti distribuiti casualmente

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R2 = 0.99

R2 = 0.87

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Coefficiente di correlazione R2

Attenzione!!

Un valore di R2 prossimo a uno è una condizione


necessaria ma non sufficiente per la verifica della bontà
dell’approssimazione dei dati.

In particolare tale coefficiente non è sempre in grado di


darci informazioni circa il modello scelto!

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Coefficiente di correlazione R2
Esempio 1

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Coefficiente di correlazione R2

R2=0.95

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Coefficiente di correlazione R2

R2=1

Nonostante R2 sia pari a uno ciò non


significa che questa approssimazione sia
meglio della precedente!!!
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Coefficiente di correlazione R2

Esempio 2: regressione con un polinomio di ordine 1

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Coefficiente di correlazione R2

Analisi dei residui

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Coefficiente di correlazione R2

Esempio 2: regressione con un polinomio di ordine 2

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Coefficiente di correlazione R2

Analisi dei residui

Una “buona” interpolazione ha residui sparsi casualmente intorno all’asse delle


ascisse. Per uno strumento correttamente calibrato la distribuzione dei residui
deve essere normale (cioè gaussiana).
Per il momento (e per lo scopo del corso) il controllo può essere fatto «ad
occhio». Nella realtà va fatto con test numerici (es. test di normalità di
Anderson-Darling oppure di Shapiro-Wilk)

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Per confrontare la bontà di due diverse curve di taratura si può
utilizzare il valore quadratico medio:

N
[
∑ iy − y ( xi ) ]2

Eqm = i =1
N −ρ

dove ρ è l’ordine del polinomio utilizzato (grado +1).

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Come si trova l’incertezza della
curva di taratura?

Due sono i contributi a livello teorico:

1. Incertezza legata al riferimento ;


2. Incertezza legata all’errore di misura dello
strumento

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Incertezza legata al riferimento

L’incertezza legata al riferimento nell’ambito di una taratura statica


DEVE ESSERE TRASCURABILE se paragonata all’incertezza dello
strumento da tarare.
In altri termini il campione di riferimento deve essere noto con un
grado di accuratezza di molto superiore a quella dello strumento da
tarare.

Questo si traduce nella pratica con l’utilizzo di altri strumenti, di sicuro


più accurati, da prendere come riferimento o di campioni certificati.

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2. Incertezza legata all’errore di misura dello strumento σEm: si valuta
come errore medio standard ed è pari alla radice quadrata dell’errore
quadratico medio.

σ Em = Eqm
L’incertezza estesa di taratura si valuta a partire dall’incertezza
standard ipotizzando la distribuzione di tipo gaussiano. Cioè si moltiplica
l’errore medio standard per un adeguato fattore di copertura (dato

% ≈2
dall’inversa della funzione di densità di probabilità cumulativa).

= ⋅ , % ≈ 2,5
% ≈3

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bande di inc. est.
Y, OUT
bande di inc. tipo
curva di taratura
bande di inc. tipo
bande di inc. est.

X, IN

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di merito per la scelta di uno strumento è l’accuratezza di misura #$ ,
3. A livello industriale (cioè TUTTA la strumentazione industriale) l’indice

#$ =
cioè il rapporto fra l’incertezza estesa e il fondo scala dello strumento:

%. '.
Esempio: N.B. ricordarsi che la
• Sensore di pressione con fondo scala 0,7 bar strumentazione industriale
• Accuratezza 0,1% FS non viene venduta con
• Incertezza di misura 0,7 mBar qualificazione completa
dell’incertezza, ma
utilizza SEMPRE indici
sintetici. Se vogliamo
sapere qualcosa di più
sullo strumento dobbiamo
essere noi a calibrare (o,
meglio, un azienda
certificata)

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Esperienza di laboratorio:
taratura celle di carico
P
• Sensore di forza
• Noi lo usiamo, in
questa
applicazione, come
sensore di massa
(forza peso)
• Uscita lineare con
il peso caricato sul
piatto di pesata
• Calibrazione per
trovare il legame
massa-segnale e
trasformare la
cella di carico in
una bilancia
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Esperienza di laboratorio:
taratura celle di carico
1) Acquisire 3 serie di misurazioni, ciascuna composta da una salita ed una
discesa da 0 a 3 kg, suddividendo il campo di misura in una decina di intervalli
(il più possibile regolari).
La cella di carico necessita di un circuito di amplificazione e condizionamento,
perciò va collegata alla centralina di acquisizione HBM Scout 55 per
condizionare il ponte estensimentrico della cella di carico (azzerarla prima di
iniziare l’esperienza premendo →0←).

Centralina
HBM Scout 55

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Esperienza di laboratorio
2) Riportare i dai in excel: sulla prima colonna scrivere i valori in ingresso
(riferimento, [kg] o [g]) e sulla seconda colonna i valori in uscita (strumento, [V]
o [mV]).
Diagrammare i dati utilizzando il grafico “dispersione xy” in excel. Selezionare
come valori sulle ascisse le uscite dello strumento e sulle ordinate i riferimenti.

Raccolta Dati
3000
Massa [g] Segnale [mV]
0 978
20 988 2500
100 1025
130 1038
Segnale [mV]

2000
200 1069
250 1091
350 1136 1500
450 1181
500 1204
1000
700 1292
900 1381
1000 1426 500
1500 1646
2000 1868
0
3000 2312
3400 2489 0 1000 2000 3000 4000 5000
3800 2667 Massa [g]
3900 2713

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Esperienza di laboratorio
3) Una volta raccolti i dati, si passa all’elaborazione tramite foglio di calcolo Excel.
Si calcola:
la retta di regressione con la funzione REGR.LIN. Vanno selezionate due
celle vicine in riga, si scrive =REGR.LIN(y_nota;x_nota) selezionando i dati
opportuni, poi si preme CTRL+SHIFT+INVIO.
y_nota = segnale=() x_nota=massa=*)
La cella di sinistra contiene la sensibilità + (coeff. Angolare) quella di destra
N.B.

l’offset ∆- (intercetta).
Si calcola il segnale calibrato . = Δ0 + ' ⋅
Il coefficiente di determinazione R2, con la funzione CORRELAZIONE( ;. )

1=. −
I residui come la differenza fra il peso calibrato e quello acquisito

Si calcolino scarto quadratico medio 2 34 ed incertezza di calibrazione 4


utilizzando i residui.
Convertire l’incertezza di calibrazione 4 (che è relativa all’output in
tensione) in incertezza di misura 5 (che è relativa all’input in massa).
4 ='⋅ 5

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Esperienza di laboratorio
Raccolta Dati
Massa [g] Segnale [mV] Regressione minimi quadrati
0 0 700
10 3
20 5 600
30 8
50 13 500

Segnale [mV]
80 20
400
100 24
150 35
300
200 46
300 69 200
400 90
500 113 100
700 156
0
1000 223
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500
1500 331
Massa [g]
2000 441
2500 550
Segnale [mV] Segnale cal [mV]
3000 659

Sensitività [mV/g] Offset [mV] R2 [-]


0,219 2 1,00

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Esperienza di laboratorio
Output calibrato Residuo Scarto quadratico
[mV] [mV] [mV^2] Residuo [mV]
1,96 1,96 3,85
4,16 1,16 1,33 2,50
6,35 1,35 1,82
2,00
8,54 0,54 0,29
12,93 -0,07 0,00 1,50
19,51 -0,49 0,24
23,90 -0,10 0,01 1,00
34,86 -0,14 0,02
0,50

[mV]
45,83 -0,17 0,03
67,77 -1,23 1,52 0,00
-0,50 0 1000 2000 3000 4000
89,70 -0,30 0,09
111,64 -1,36 1,85
155,51 -0,49 0,24 -1,00
221,31 -1,69 2,84
330,99 -0,01 0,00 -1,50
440,67 -0,33 0,11
-2,00
550,34 0,34 0,12 Massa [g]
660,02 1,02 1,04
Errore quad medio [mV^2] Errore di misura [mV] Livello di confidenza [-]
0,963259355 0,98145777 95%

Calcolare lo scarto Fattore di copertura [-] u [mV] u[g]

quadratico medio 1,96 0,98145777 4,474324856

(ricordarsi che non è la F.S. [g]


30000
Accuratezza [%FS]
0,01%
media della colonna)
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Esperienza di laboratorio

I residui sono disposti casualmente?

si no

ok Valutare se provare ad utilizzare un


modello di regressione più complesso
(es. parabola anziché retta)

La scelta del tipo di modello da utilizzare è arbitraria e funzione dell’applicazione:


un modello non lineare può approssimare meglio i dati ma renderà di sicuro
l’utilizzo dello strumento tarato più complesso!!!

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Esperienza di laboratorio
4) Diagrammare le bande di incertezza sulla curva di taratura

Diagramma di taratura
800
700
600
500
Output [mV]

400
300
200
100
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500
-100
Massa [g]

Output calibrato [mV] Banda sup. Banda inf.

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Esperienza di laboratorio
5) Utilizzando la taratura statica abbiamo convertito una cella di carico in una
bilancia.
Non resta che provare a misurare la massa di una barra metallica di cui non
conoscete il peso. Chi riuscirà a fare la pesata più accurata?

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