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Conversione statica - Convertitori C.C./C.A. cap XIV A.A.

2006/2007 1

1 Inverter Indiretti a Tensione Impressa ed a Corrente Impressa.......................................... 2


1.1 Inverter Monofasi VSI ad onda quadra ...................................................................... 3
1.1.1 Comando simmetrico o bipolare........................................................................ 4
1.1.2 Comando non simmetrico o unipolare................................................................ 4
1.1.3 Presenza di un carico resistivo induttivo ............................................................ 4
1.1.4 Funzionamento reale dell'Inverter Elementare................................................... 6
1.2 Inverter Monofasi CSI (saltare).................................................................................. 6
2 Inverter trifasi indiretti ....................................................................................................... 8
2.1 Inverter Trifasi VSI ad onda quadra........................................................................... 8
2.1.1 Tensioni di fase per un carico a stella .............................................................. 10
2.1.2 Inverter trifasi VSI ad onda quadra su carico induttivo ................................... 12
2.1.3 Esempio di alimentazione di un motore(saltare)............................................. 13
2.2 Inverter Trifasi a Corrente Impressa....................................................................... 15
2.2.1 Inverter ASCI (saltare) .................................................................................... 16
2.2.2 Inverter CSI con commutazione da carico ....................................................... 18
2.3 Considerazioni sugli inverter CSI e VSI ad onda quadra....................................... 21
3 Inverter Indiretti a Modulazione di Larghezza di Impulsi (PWM). ................................. 24
3.1 Modulazione con portante triangolare...................................................................... 24
3.2 Inverter monofase full-bridge................................................................................... 26
3.2.1 PWM Bipolare................................................................................................. 26
3.2.2 PWM unipolare ................................................................................................ 28
3.3 Inverter trifase .......................................................................................................... 28
3.4 Rappresentazione vettoriale del PWM ..................................................................... 31
3.5 Soppressione programmata delle armoniche............................................................ 33
3.6 Modulazione a PWM regolata a isteresi................................................................... 34
3.6.1 Confronto fra gli Inverter a Corrente Impressa(CSI) ed i CRPWM ................ 36
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XIV - CONVERTITORE STATICO DI FREQUENZA

1 Inverter Indiretti a Tensione Impressa ed a Corrente Impressa


Per convertitore statico di frequenza si intende un dispositivo atto a convertire una tensione
di ampiezza e frequenza assegnata in una tensione di ampiezza e frequenza variabile e,
viceversa. Il termine statico indica che questa conversione avviene staticamente, ossia senza
organi in movimento.
I convertitori statici possono essere classificati in diverse maniere: ad esempio in base alla
presenza o meno di un circuito intermedio in continua, e cioè in convertitori indiretti e diretti,
i loro schemi a blocchi sono riportati rispettivamente nelle figg. 14.1-a, -b, ed in fig. 14.1-c.

Fig. 14.1 - Inverter; a)indiretto a corrente costante, b)indiretto a tensione costante,


c)diretto

I primi sono costituiti da un sistema di raddrizzamento e da un sistema chiamato invertitore,


dall'inglese INVERTER, e talvolta ondulatori, dal francese ONDULATEUR, hanno campi
d’applicazione sempre più ampi, a seguito dei progressi tecnici nella costruzione dei tiristori e
dei transistori di potenza.
Per quanto riguarda i convertitori indiretti, la classificazione può essere specializzata,
ponendo in evidenza la differenza tra invertitori a corrente impressa e invertitori a tensione
impressa.
Oltre alla distinzione prima detta, bisogna ricordare che esistono convertitori a
commutazione naturale e convertitori a commutazione forzata, nei quali il passaggio tra lo
stato on e lo stato off deve essere comandato dall'esterno, in questo caso, per es. se si fa uso di
tiristori, occorre applicare tra anodo e catodo una tensione negativa, per un tempo superiore al
tempo di spegnimento dello SCR, e ciò ha limitato tali componenti per il solo utilizzo in
commutazione naturale (LCI), se invece la potenza di progetto consente l'uso di GTO, BJT,
IGBT o MOSFET è necessario inviare un segnale di valore opportuno di corrente per i primi
due o di tensione per i secondi, per questi componenti la massima frequenza di funzionamento
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dipende dai tempi di ricombinazione delle cariche sulle superfici di separazione tra zone a
diverso drogaggio.
I convertitori diretti e quelli indiretti a commutazione naturale, sono apparecchiature in cui
sul lato carico è presente una rete o un carico attivo tali da fornire la tensione impressa
necessaria per la commutazione. Per questo tipo di convertitori sono spesso utilizzati come
componenti gli SCR, in tale caso infatti manca il circuito di spegnimento e i tiristori vengono
utilizzati sia per il basso costo che per l'affidabilità e per gli elevati valori di tensione e
corrente che possono sopportare.
Nel caso di convertitori indiretti, se il carico al quale è connesso il ponte a tiristori è passivo,
non è possibile avere commutazione naturale, è allora necessario disporre di elementi che
immagazzinano energia, i quali provvedono alla commutazione e garantiscono il tempo di
pausa per il componente in estinzione.
Per rendere indipendente la frequenza di uscita di un convertitore dalla frequenza di rete,
bisogna fare uso di un dispositivo di disaccoppiamento, per tale ragione è presente un circuito
intermedio a corrente continua.
Il convertitore è allora costituito da un circuito raddrizzatore, alimentato dalla rete, in cui si
effettua la trasformazione ca/cc, e da un inverter che provvede sia alla trasformazione inversa
che all'alimentazione dell'utenza a frequenza e tensioni variabili.
Il circuito intermedio a c.c., mentre consente la completa indipendenza fra frequenza
d'uscita e frequenze d'ingresso, non permette il passaggio dalla rete di potenza reattiva
necessaria per la commutazione o richiesta dalla utenza; ciò comporta la necessità di reperire
una sorgente di potenza reattiva, all'atto della commutazione della corrente di carico da un
ramo all'altro del ponte che costituisce l'inverter. Nel caso più generale, l'utenza non solo non
è in grado di fornire la potenza reattiva necessaria alla commutazione, ma ha lei stessa
bisogno di potenza reattiva (ad esempio motore asincrono), l'inverter deve pertanto poter
trasmettere sia potenza attiva che reattiva.
Infatti, in tali convertitori è necessaria la presenza di uno o più componenti reattivi per la
commutazione della corrente di carico da un ramo all'altro, in modo da ottenere in uscita una
tensione con la frequenza prefissata.

1.1 Inverter Monofasi VSI ad onda quadra

In questo paragrafo viene brevemente esposto il principio base di funzionamento di una


apparecchiatura atta a costruire, a partire da una grandezza continua, una grandezza alternata,
rimandando ai capitoli successivi lo studio di un circuito reale. Prima sarà esaminato il
funzionamento di una apparecchiatura, contenente interruttori ideali, successivamente saranno
considerati al posto degli interruttori i diversi componenti statici di switching. Infine sarà
esaminato il funzionamento in presenza di un carico resistivo induttivo.

Fig. 14.2 - Schema semplificato di un inverter monofase a ponte, b) comportamento bipolare,


c) comportamento unipolare.
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Si consideri il circuito di fig. 14.2 con quattro interruttori, esso può funzionare sia con
comando simmetrico, o bipolare, ottenendo così in uscita la tensione mostrata in fig. 14.2-b,
sia con il comando degli switch non simmetrico o unipolare, fig.14.2-c.

1.1.1 Comando simmetrico o bipolare


Nell'istante t= 0 si chiude simultaneamente S1 e S4 e si apre S3 e S2, la tensione ai capi del
carico assume il valore +E. Nell'istante t= T/2=180o , si apre S1 e S4 e si chiude S3 e S2, la
tensione in uscita sarà uguale a -E, l'onda di tensione in uscita sarà quindi formata da una
serie di segnali rettangolari di valore +E e -E ed il termine fondamentale dello sviluppo in
serie ha un valore di picco pari a V01= -(4/π)E
Si ricordi che gli schemi riportati sono ideali, nel caso reale infatti prima di accendere uno
switch su un ramo deve essere assicurata la completa apertura dell'altro switch sullo stesso
ramo, in caso contrario il ramo verrebbe corto circuitato, con conseguente danneggiamento
degli switch. Il tempo di ritardo tra l'accensione di uno e lo spegnimento dell'altro varia al
variare dei componenti, per es. nel caso degli IGBT, oggi in commercio, questo tempo di
ritardo è dell'ordine di qualche µsec.

1.1.2 Comando non simmetrico o unipolare


Si chiude ancora S1 da t= 0 a t= T/2 e S2 da t= T/2 a T, ma si ritarda di un angolo β la
conduzione di S3 e S4. In tal caso vi saranno degli intervalli di durata β/π, corrispondenti alla
chiusura simultanea di S1 e S3 e successivamente di S2 e S4, durante i quali i terminali di
uscita del carico sono posti allo stesso potenziale. In tal caso il termine fondamentale dello
sviluppo in serie della tensione d’uscita dell'inverter può scriversi:
4 β
V01 = cos E (14.2)
π 2

D1 S1 S3 D3
ωt

S2 S4
D2 D4
β
θ π π+θ 2π ωt
Fig. 14.3 - Inverter monofase; a)schema circuitale, b) funzionamento unipolare, tensione
corrente di carico, e corrente di linea

1.1.3 Presenza di un carico resistivo induttivo


Se si suppone che il carico sia resistivo induttivo al posto degli interruttori presenti nella fig.
14.2-a, si dovranno porre dei componenti elettronici di switch accoppiati con dei diodi in
antiparallelo o di ricircolo come in fig. 14.3- a. E’, pertanto, possibile ricavare gli andamenti
della tensione e della corrente nel carico e della corrente nel link in continua come in fig.
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14.3-b. La presenza dei diodi in tale schema è resa necessaria dall'esigenza di consentire alla
corrente di scorrere, per effetto dell’energia immagazzinata nell’induttanza del carico, anche
dopo l’apertura degli switch, di conseguenza anche negli istanti in cui tale corrente sia in
verso opposto alla tensione; è possibile osservare il ruolo che svolgono i diodi, esaminando il
funzionamento del circuito nel caso in cui il carico è un motore, e quindi schematizzabile con
un bipolo R-L.

a) per 0 <ωt < β

V=0 (14.3)
I ( t ) = − I 0 e − ( t R / L ) = − I 0 e − (ω t / Q ) (14.4)

in cui Io è la corrente per t= 0 e Q è pari a ωL/R.

b) β <ω t <π

V=E (14.5)
E (t ) ⎛ E (t ) ⎞ − (ω t − β ) / Q
I (t ) = + ⎜ I β (t ) − ⎟e (14.6)
R ⎝ R ⎠

con Iβ negativo e pari al valore di I per t= β

c) π <ω t < π +β

V=0 (14.7)

I (t ) = I π e − (ω t − β ) / Q (14.8)

d) π+β < ω t < 2π

V=-E
E (t ) ⎛ E (t ) ⎞ − (ω t − β −π )/ q
I (t ) = + ⎜ I β (t ) − ⎟e
R ⎝ R ⎠

con Iβ positivo e pari al valore di I per ωt= π +β


In sintesi si può dire che, detto θ l'angolo in cui tensione e corrente iniziano ad avere lo
stesso segno: il carico è alimentato dalla rete per θ< ωt <π e per π+ θ< ωt < π, inoltre la
corrente di carico vale

Ic = + I allorche' conducono S1 e S4
Ic = - I allorche' conducono S3 e S2

Il carico fornisce invece energia alla rete negli intervalli β< ωt< θ e π+β< ωt< θ+π
Ic = + I se conducono D4 e D1
Ic = - I se conducono D2 e D3
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Infine il carico è cortocircuitato, ed è chiuso su un circuito composto da un diodo e da un


tiristore negli intervalli: 0<ω t <β e π< ω t <π+β ; evidentemente durante questi intervalli Ic
è nulla.
Nell'esempio mostrato, valido anche nel comando bipolare, si è considerato costante il
valore di tensione E ai capi del ponte (inverter VSI), si è perciò posta una capacità in parallelo
ai morsetti del ponte.

1.1.4 Funzionamento reale dell'Inverter Elementare


Di seguito viene esposto il funzionamento dell'inverter elementare con gli SCR (tiristori)
come componenti switching, per mostrare e chiarire i principali problemi che si riscontrano
nei vari schemi circuitali. L’analisi di tali convertitori ne mostra i principali limiti e si
rimanda ai capitoli successivi la descrizione degli inverter comunemente più usati.
1.2 Inverter Monofasi CSI (saltare)
In questo caso ciascun tiristore principale nella fase di non conduzione giuoca il ruolo di
tiristore ausiliario, questo montaggio è a priori più economico ma e` più limitato in frequenza.
Il generatore in continua è posto sulla sinistra dello schema, mentre il carico è montato con
un estremo sul punto S e l'altro è montato come in fig.14.4a. Il carico è sufficientemente
induttivo in modo che la corrente risulti costante per tutto l'intervallo di commutazione,
l’accoppiamento magnetico delle induttanze di commutazione è considerato perfetto, la
tensione continua di alimentazione è pari ad E ed il generatore ha una impedenza nulla.
Il ponte completo è mostrato in fig. 14.4a e ciascun semiponte (fig.14.5) è detto inverter
McMurray, per ciascuno di questo vi sono due tiristori ausiliari T1 e T2 e due principali T3 e
T4. In T3 scorre una corrente diretta dal potenziale positivo al carico, il quale contiene una
induttanza non trascurabile tale da mantenere costante la tensione durante la commutazione.
La capacità C, a causa della precedente commutazione, è ancora carica con una tensione
superiore a quella della sorgente, e quindi ha la polarità indicata in fig. 14.5b. Allorché T3
deve commutare, viene acceso il tiristore T1 facendo si che il condensatore si scarichi
attraverso L, T1 e dividendosi tra D1 e T3, consentendo a quest’ultimo di andare in off.

Fig. 14.4a - Inverter monofase a ponte Mc Murray; a), schema circuitale, b) c)forme
d'onda nel circuito principale, d)forme d'onda nel circuito di commutazione della corrente
attraverso il condensatore e attraverso il diodo
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Fig. 14.5- Inverter monofase a ponte Mc Murray; a) circuito in funzionamento, b)circuito


attivo durante la commutazione

Per facilità di comprensione, vengono di seguito elencati gli intervalli di tempo sopra
menzionati.
t1= accensione di T'h1
t2=la corrente si annulla nel tiristore principale Th1, a causa della contro polarizzazione
effettuata da D1.
t3=il tiristore principale Th1 è bloccato, la corrente nel carico è assicurata dalla scarica del
condensatore.
t4= accensione del tiristore principale Th2.
t5=la corrente Ic non assicura più la costanza della corrente di carico e diviene necessaria la
conduzione della corrente in D2 .
t6= la corrente di carico è passata dal tiristore Th1 al diodo D2 .
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2 Inverter trifasi indiretti

Gli inverter indiretti con tensione impressa sul link in continua, possono lavorare con con
comando a sfasamento o ad onda quadra, e con comando a pulsazioni multiple del tipo
PWM e SVM. I primi hanno la frequenza di commutazione dei componenti switching uguale
alla frequenza della tensione trifase di uscita del convertitore, fc=fm, per i secondi invece la
frequenza di commutazione è pari a quella della portante fc>fm.
Di seguito sono riportati per primi gli schemi di inverter del tipo VSI con comando a
sfasamento, che come si vedrà di seguito possono essere considerati come una estensione del
tipo PWM. Le armoniche presenti nelle tensioni di uscita non portano gravi conseguenze, se
l' inverter serve per la alimentazione di motori, poiché tali armoniche danno luogo soltanto a
coppie frenanti e a perdite supplementari di modesta entità; per questo motivo il motore ha
un rendimento inferiore e deve essere sovradimensionato. Per quanto riguarda l' ordine e la
grandezza di tali armoniche, la trattazione verrà effettuata schema per schema.

2.1 Inverter Trifasi VSI ad onda quadra

Questo tipo di inverter, detto VSI (Voltage Source Inverter), è caratterizzato da un


condensatore, posto tra il raddrizzatore e l'inverter, capace di mantenere costante il valore
della tensione ai morsetti di ingresso dell'inverter anche al variare del carico.
Nella fig. 14.6 è riportato il circuito reale di questo inverter, che come già è stato detto, è
inserito in un sistema comprendente anche un raddrizzatore ed un circuito intermedio a
corrente continua. In questo accanto agli switch S1....S6 sono presenti i diodi di circolazione
libera D1...D6 come mostrato in fig. 14.6, la differenza fra le due figure realizzative consiste
nella posizione del punto di tensione nulla, indicata con 0 in 14.6 a) e con N in 14.6 b).

Fig. 14.6- Inverter VSI, schema circuitale.

Per studiare il comportamento della tensione e corrente dell’inverter a tensione impressa, si


sono trascurate tutte le influenze esercitate, sulle grandezze di ingresso e di uscita, dalla
commutazione e per la successiva trattazione sono state fatte le seguenti ipotesi
semplificative:

- tutti gli elementi semiconduttori hanno comportamento ideale, si può così ritenere che il loro
innesco e interdizione avvengano senza ritardi, dall’istante in cui si applica l'impulso di
comando.
- la capacità del condensatore di livellamento C ha un valore tale che la tensione all’ingresso
dell’inverter si mantiene costante, indipendentemente dal carico.
- si trascurano le variazioni di tensione induttiva nelle bobine di commutazione, se presenti,
e le resistenze ohmiche nei conduttori e nei singoli rami dei semiconduttori.
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Con tali ipotesi, lo studio può essere effettuato, tenendo presente lo schema circuitale di
fig.14.6; per questo schema in fig.14.8 è rappresentata la successione di comando nel tempo
dei switch, e le tensioni concatenate Vab, Vbc, Vca, mentre in fig. 14.9 sono riportate le tensioni
Van, Vbn, Vcn ai capi di ciascuna fase del carico, indicando con n il centro stella del carico
trifase. Le tensioni tra i morsetti a, b, c dell'invertitore e il punto di mezzo 0
dell'alimentazione (le cosiddette tensioni di fase dell'invertitore) hanno l'andamento di
fig.14.11-a), ed espresse in serie di Fourier possono scriversi:
2V ⎛ 1 1 ⎞
V ao = d ⎜ senω t + sen3ω t + sen5ω t + ....⎟
π ⎝ 3 5 ⎠
2V ⎛ 1 1 1 ⎞
Vbo = d ⎜ sen(ω t − 120) + sen(3ω t ) + sen(5ω t + 120) + sen(7ω t − 120) + ...⎟
π ⎝ 3 5 7 ⎠
2V ⎛ 1 1 1 ⎞
Vco = d ⎜ sen(ω t − 240) + sen(3ω t ) + sen(5ω t + 240) + sen(7ω t − 240) + ...⎟
π ⎝ 3 5 7 ⎠

detto Vd il valore massimo della tensione rettangolare tra i morsetti R e T di fig.14.6, il valore
massimo della fondamentale e delle sue armoniche di ordine dispari vale:
4 Vd V 4 Vd V1
V1 = ≈ 1.27 d Vh = =
π 2 2 hπ 2 h
. Si può osservare come queste onde a 6 passi hanno armoniche dell'ordine 6n ±1 con n
numero intero che formano rispettivamente le terne dirette e inverse, e dell'ordine 6n+3 che
formano le terne omopolari.

ωt ωt

ωt ωt

ωt ωt

Fig. 14.7 - Tensioni rispetto a massa degli switch nel caso in cui la massa sia a metà del link
in continua , e nel caso sia sul conduttore T.

La tensione concatenata può scriversi per differenza a due a due delle tensioni di fase ed
hanno la forma d'onda di fig. 14.8
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2 3 ⎛ 1 1 ⎞
Vab = Vd ⎜ sen(ω t + 30) − sen5(ω t + 30) − sen7(ω t + 30) − ....... ⎟
π ⎝ 5 7 ⎠
2 3 ⎛ 1 1 ⎞
Vbc = Vd ⎜ sen[(ω t + 30) − 120] − sen[5(ω t + 30) + 120] − sen[7(ω t + 30) − 120] − ....... ⎟
π ⎝ 5 7 ⎠
2 3 ⎛ 1 1 ⎞
Vca = Vd ⎜ sen[(ω t + 30) − 240] − sen[5(ω t + 30) + 240] − sen[7(ω t + 30) − 240] − ....... ⎟
π ⎝ 5 7 ⎠

ωt
π 2π ωt
ωt
ωt ωt
ωt
ωt ωt
ωt

Fig.14.8- Inverter VSI; a) sequenza di comando, b)tensioni concatenate

Le tensioni concatenate contengono pertanto la fondamentale e le sue armoniche di ordine


dispari, la loro ampiezza è √3 volte quella delle armoniche omologhe della tensione di fase
Se il carico è connesso a triangolo le tensioni di fase coincidono con quelle concatenate, e il
problema della circolazione di corrente non esiste per le armoniche di ordine tre e multiple.
Se viceversa il carico è connesso a stella con neutro (n) isolato come in figura 14.6, si può
scrivere:
Vao = Van + Vno

Vbo = Vbn + Vno

Vco = Vcn + Vno

2.1.1 Tensioni di fase per un carico a stella


Per un sistema trifase equilibrato, Van + Vbn + Vcn =0, e si ha:

V a 0 + Vb 0 + Vc 0 4 Vd ⎛ 1 1 ⎞
Vn0 = = ⎜ sen ( 3ω t) + sen ( 9ω t) + ... ⎟
3 π 2 ⎝3 9 ⎠
che mostra che la tensione V0n è costituita da tutte e sole le armoniche multiple di 3,
presenti nella tensione di fase, fig. 14.9. Le tensioni stellate del carico si ottengono
sottraendo V0n alle tensioni di fase:
2V a 0 V − Vc0
V an = V a 0 − V n 0 = − b0
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2Vd ⎛ 1 ⎞
Van = ⎜ senω t + sen5ω t + ....⎟
π ⎝ 5 ⎠
2V ⎛ 1 1 ⎞
Vbn = d ⎜ sen(ω t − 120) + sen(5ω t + 120) + sen(7ω t − 120) + ...⎟
π ⎝ 5 7 ⎠
2Vd ⎛ 1 1 ⎞
Vcn = ⎜ sen(ω t − 240) + sen(5ω t + 240) + sen(7ω t − 240) + ...⎟
π ⎝ 5 7 ⎠

L’andamento delle tre tensioni Van, Vbn, Vcn mostrato nella fig.14.9 può essere ricavato
considerando l’impedenza è per ciascuna fase pari a Z ed i tre modi di funzionamento
seguente:

Modo 1 0 ≤ ωt ≤ π 3 (fase a e c connesse al link positivo e b al link negativo), fig. 14.9_b


Z 3Z
Z eq = Z + =
2 2
V 2V Z V − 2Vd
I1 = d = d Van = Vcn = I 1 = d Vbn = − I 1 Z =
Z eq 3Z 2 3 3

Modo 2 π 3 ≤ ωt ≤ 2π 3 (fase a connessa al link positivo , b e c al link negativo)


2V Z − Vd
Van = I 2 Z = d Vcn = Vbn = − I 2 =
3 2 3

Modo 3 2π 3 ≤ ωt ≤ π (fase a e b connesse al link positivo , c al link negativo)

− 2Vd
Van = Vbn = I 3
Z Vd
= Vcn = − IZ =
2 3 3

ωt

ωt

ωt

Fig.14.9- Inverter VSI; tensioni di fase per un carico trifase a stella, connesione tra le fasi
(modo 1) 0<ωt<π/3
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ωt ωt

ωt

ωt

Fig.14.9_a- Inverter VSI; corrente per un carico resistivo induttivo nella fase a e tensione sul
centro stella del carico in relazione con la tensione di fase a .

2.1.2 Inverter trifasi VSI ad onda quadra su carico induttivo


Nel caso di carico puramente ohmico conducono solo gli switch principali; se il carico
contiene invece anche induttanze, queste forzano, all'atto dell'inversione degli switch, la
conduzione della corrente nel verso precedente l'inversione ed iniziano quindi a condurre i
diodi di libera circolazione. In fig.14.10 è riportato per un inverter trifase il percorso della
corrente di fase Ia, ed è evidenziato il tratto in cui conducono i diodi e gli switch.
. All’istante t0-, conducono S1, S3, S2, la corrente Ia ha un verso tale che può scorrere in S1. Se
in to viene effettuata la commutazione da S1 a S4, la corrente Ia resta ancora dello stesso
segno per la presenza dell’induttanza nel carico e quindi dovrà passare attraverso D4. Gli
switch perciò, avranno un intervallo di 180o tra l'impulso di apertura e quello di chiusura, ma
l'intervallo di conduzione dipenderà dal carico.

Fig. 14.10 - Schema dell'inverter di fig. 14.8 durante la commutazione


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L'angolo di conduzione dei diodi è funzione di (ω L)/R e cresce al crescere di questo finché
tale angolo è inferiore a 60° dopo la commutazione da un componente al successivo solo un
diodo conduce corrente (fig.14.10-a). Se tale angolo supera i 60°, la corrente in alcuni
intervalli di tempo, scorre in un circuito in cui oltre al carico sono presenti due diodi, detti di
libera circolazione, e ciò perché le induttanze del circuito di carico non riescono
nell'intervallo di 60° a cedere tutta l'energia immagazzinata nel carico, e la parte restante
dovrà essere restituita alla sorgente di tensione (condensatori di livellamento). Il fenomeno è
descritto in fig.14.10c, in cui è stata effettuata una ulteriore commutazione dal componente S2
al componente S5, e per il quale la corrente Ic è costretta a scorrere attraverso D5.e la corrente
Ia continua scorrere attraverso D4.
Detto β l'angolo di conduzione dei diodi, il valore efficace della tensione può scriversi:
Veff β o
= 05 + con 0 <β< 60
Vc 2π
Il passaggio della corrente reattiva in un diodo, inizia non appena si spegne il relativo
componente switching. Riassumendo possono presentarsi due possibilità: β<60o,ed in tale
caso il circuito equivalente è quello mostrato in fig.14.10-b oppure β >60o, in tal caso il diodo
D1 che già partecipava alla conduzione per lo spegnimento di S1 effettuato 60o prima, ancora
conduce, il circuito equivalente è perciò quello di fig.14.10-c .
Infatti, nel caso in cui β<60o il tempo di 1/6 di periodo non è sufficiente a dissipare
completamente l'energia immagazzinata nelle induttanze, in tal caso entra in funzione un
secondo diodo e vi è uno scambio fra le induttanze del carico ed il condensatore di
livellamento.
Questo tipo di convertitore consente la frenatura a recupero di energia tutte le volte che il
raddrizzatore posto sul lato rete è un raddrizzatore controllato. La reversibilità della velocità
si ottiene invertendo semplicemente l'ordine di sincronismo nel comando degli switch.

2.1.3 Esempio di alimentazione di un motore(saltare)


Di seguito vengono riportate alcune considerazioni sugli effetti che una alimentazione del tipo
prodotto da un inverter VSI ad onda quadra ha su un motore, per es. asincrono.

Armoniche di Tensione : Sul carico sono presenti armoniche di tensione di ordine 5, 7, 11,
ecc.,e per esempio le armoniche 5 e 7 hanno rispettivamente ampiezza:

V5 = -(1/5) V1 (14.14)
V7 = (1/7) V1 (14.15)

con V1 ampiezza dell'onda fondamentale.


Le armoniche di tensione sono legate direttamente alle armoniche di flusso, e queste si
sommano al flusso principale aumentando così la possibilità di raggiungere in alcune zone
della macchina la saturazione, con conseguente aumento delle perdite nel ferro.

Armoniche di corrente : Rispetto a tali armoniche il motore si comporta come se il suo


rotore fosse bloccato, infatti ad esempio le armoniche 5 e 7 danno luogo a campi rotanti con
velocità pari a 6 volte quella di sincronismo. Per tale motivo, il valore della reattanza di
dispersione dello schema circuitale della macchina è pari al valore della reattanza di corto
circuito.
In tali condizioni il valore della corrente relativa alla armonica n-esima e':
Conversione statica - Convertitori C.C./C.A. cap XIV A.A. 2006/2007 14

Vn
In = (14.16)
L n2π f n

In partic., detto
V1
Id = (14.17)
L 2π f 1

il valore delle armoniche 5 e 7 si può scrivere:


1 1
I5 = 2 Id ; I7 = 2 Id (14.18)
5 7
Armoniche di coppia: Come già detto nella trattazione generale delle macchine polifasi, la
presenza di una alimentazione a tensione e/o corrente non sinusoidale, dà luogo ad armoniche
di coppia, sia proprie ( prodotte da ciascuna armonica considerata separatamente), che mutue
( dovute alla interazione fra le varie armoniche compresa la fondamentale); in particolare è
presente ed ha maggiore ampiezza la sesta armonica di coppia ottenuta come:
Id K Φ 12
C 6 = C 5 − C 7 = KΦ 1 ( I 5 − I 7 ) = KΦ 1 = (14.19)
50 50 L

essendo Id= Φ1/L.


Nell'alimentazione con inverter a tensione impressa (VSI), le armoniche di coppia hanno
una ampiezza pari a 0,25 in p.u. indipendentemente dal valore della frequenza e del carico, e
ciò in quanto sono funzioni di Φ1 di I5 ed I7. Invece nel caso di alimentazione a corrente
impressa (CSI), tali armoniche variano da 0,26 p.u. con uno scorrimento 2% a 0,44 p.u. con
uno scorrimento del 6% e tendono ad aumentare al diminuire della frequenza di lavoro.
Un inverter a forma quadra presenta lo svantaggio di richiedere uno stadio di alimentazione
in grado di fornire una tensione continua controllata, cioè un raddrizzatore a ponte di diodi
seguito da un chopper o un raddrizzatore controllato. Infatti solo in questo modo si può
variare la tensione che l'invertitore applica al carico.
Conversione statica - Convertitori C.C./C.A. cap XIV A.A. 2006/2007 15

2.2 Inverter Trifasi a Corrente Impressa

Nel paragrafo precedente si è visto come, per non vincolare la frequenza di uscita di un
inverter (confr. convertitori diretti), è necessaria la interposizione di un circuito di
raddrizzamento, si è anche mostrato come ponendo una capacità in cascata al circuito
raddrizzatore è possibile ipotizzare una tensione continua e costante ai morsetti di ingresso
del circuito invertitore.

Fig. 14.11 -
Inverter trifase
ASCI;
a)schema
costruttivo,

Fig. 14.12 -
Inverter trifase
ASCI;
a)schema
costruttivo, c)
d) e) schemi
del circuito
durante la

commutazione

In questo paragrafo viene invece esposto il funzionamento e la schematizzazione di un


convertitore a corrente impressa, detto CSI (Current Source Inverter), questa ultima
peculiarità è ottenuta ponendo tra il convertitore c.a./c.c. e l'invertitore una induttanza di
spianamento Ld di valore molto elevato .
Tale tipo di inverter è duale a quello VSI precedentemente descritto, non solo per quanto
riguarda la disposizione dei componenti, infatti nel VSI i diodi erano in parallelo agli switch,
in questo se presenti vengono posti in serie per limitare le sovratensioni, ma anche per quanto
riguarda il comportamento come verrà messo in luce di seguito.
Questo inverter invia al carico delle onde di corrente di lunghezza pari a 120° positive o
negative ma separate da intervalli di 60° in cui la corrente è nulla. Per questi si può osservare
che rispetto ai tipi VSI trifasi già menzionati, gli switch possono essere accesi per 1/3 anziché
per 1/2 del periodo, cosi' che solo due switch del ponte sono simultaneamente accesi. Si
ricordi che il limite superiore della frequenza di uscita per un inverter trifase è funzione del
Conversione statica - Convertitori C.C./C.A. cap XIV A.A. 2006/2007 16

tempo necessario alla commutazione di ciascuno switch, si assume generalmente il periodo


minimo della tensione di uscita pari a 6 volte il tempo necessario alla commutazione.
Questi tipi di convertitori, vista la natura del filtro non sono in grado di fornire nel caso di
carico induttivo, che spesso è quello che interessa nella maggior parte degli azionamenti: a)
potenza reattiva al carico, b) la possibilità di comandare gli switch con il ritardo tensione -
corrente voluto. Si hanno due tipi di inverter CSI
a)quelli che utilizzano uno spegnimento naturale, con commutazione da carico, ed in questo
caso il carico è un motore sincrono e si parla anche di inverter LCI (Load Commutated
Inverter), o anche, meno spesso, sul lato carico vi è un banco di condensatori.
b) quelli cosidetti autocommutati, ASCI; in questo caso sia la potenza reattiva per il carico,
che la possibilità di comandare con la sequenza ed i tempi voluti gli switch (in questo caso
tiristori) è fornita da alcuni condensatori posti tra i rami del ponte invertitore.

2.2.1 Inverter ASCI (saltare)


In fig.14.11 è riportato lo schema circuitale di un particolare inverter a corrente costante, con
tiristori come componenti switching, proposto nel 1964 da E.E.Ward e detto ASCI (Auto
Sequentally Commutated Inverter). La presenza dei condensatori, come già detto, è necessaria
sia per mantenere il flusso necessario alla macchina ad induzione posta dal lato del carico che
per effettuare la commutazione da un ramo all'altro; infatti i condensatori forniranno la
tensione necessaria ad interdire gli switch. Si noti come in tale schema non sono presenti gli
switch ausiliari di commutazione. Nelle figg.14.12, -c, -d, -e, sono riportati gli schemi attivi
durante la commutazione dalla fase R alla fase S, più precisamente da S1 a S3, ed in fig.14.13
è mostrato l'andamento delle correnti e delle tensioni dei condensatori.
In un istante fissato, il tiristore S1 ed il diodo D1 conducono ed inviano corrente alla fase R,
tale corrente ritorna alla rete attraverso la fase T ,il diodo D2 ed il tiristore S2. Gli
avvolgimenti della macchina sono connessi a stella e le tre fasi della macchina sono simulate
con tre f.e.m. sinusoidali (fig.14.11-a) in serie con una induttanza L approssimativamente
uguale alla induttanza di dispersione della macchina (statore+ rotore) riportata allo statore .
Nell' istante to in seguito alla accensione di S3, la corrente Id inizia a passare anche in S3,
oltre che in C1, la tensione ai capi di quest’ultimo si inverte causando il blocco di S1. Come
si può vedere dalla fig.14.12-c, la corrente scorre ora attraverso S3, e dato il collegamento in
parallelo di C1 con C2 e C3,si suddivide in 2/3 attraverso C1 ed 1/3 attraverso C2 e C3. Questa
corrente passa nel diodo D1 e negli avvolgimenti R e T del motore, da dove ritorna per
passare attraverso il tiristore S2 ed il diodo D2. Intanto il condensatore C1, dopo una
oscillazione dovuta al fatto che il condensatore e` inserito in un circuito oscillante, viene
caricato con polarità invertite, ed allorché ai suoi capi viene raggiunta una tensione maggiore
di VSR,indotta dal campo della macchina, il diodo D3 entra in conduzione, la corrente scorre
tutta nella fase S e si annulla nella fase R.
Il processo di commutazione ha termine quando la corrente scorre completamente in D3 e
nella fase S dell'avvolgimento. Si può dimostrare che durante la commutazione si è in
presenza di un circuito oscillante con velocità angolare ω = 1 3LC , con C pari al valore
della capacità in ogni fase ed L induttanza di dispersione per fase del motore.
In questo tipo di schema il valore delle capacità si determina a partire dalla energia
necessaria per eseguire la commutazione; se la frequenza della tensione di uscita è inferiore a
100 Hz, il tempo di spegnimento dei switch è inferiore al tempo di commutazione ottenuto
con condensatori di valore normale di capacità, e non è necessario fare uso dei switch a
spegnimento veloce.
Le correnti e le tensioni che circolano nella macchina possono essere facilmente definibili,
poiché in ciascuna fase scorre una corrente Id per 120° con un certo verso, successivamente
Conversione statica - Convertitori C.C./C.A. cap XIV A.A. 2006/2007 17

tale corrente si annulla per 60°, per poi ricircolare in verso opposto per altri 120o. Il valore
efficace dell'armonica fondamentale può scriversi:
2
J1r = Id (14.20-a)
π

mentre il valore efficace vale


2
Jr = Id (14.20-b)
3

Per quanto riguarda la tensione essa è sinusoidale, pur con la presenza di disturbi che si
manifestano in corrispondenza alle commutazioni.

Fig. 14.13 - Inverter trifase ASCI; a)schema della macchina per lo studio della
commutazione, b)tensioni e correnti nei condensatori, c)tensione e corrente nella fase R

Per quanto riguarda la reversibilità della velocità essa può essere effettuata invertendo il
campo rotante, cioè la sequenza di accensione e spegnimento dei switch; per quanto riguarda
invece la coppia, se il raddrizzatore è un raddrizzatore controllato, è possibile controllare la
coppia di frenaggio, in tale caso il verso delle correnti resta inalterato mentre varia quello
delle tensioni. Si ricordi infine che un siffatto tipo di convertitore può operare nei quattro
quadranti.

π 2π
ωt

Fig. 14.14 - Inverter monofase CSI a sfasamento, a) schema circuitale, b) corrente nel carico
Conversione statica - Convertitori C.C./C.A. cap XIV A.A. 2006/2007 18

2.2.2 Inverter CSI con commutazione da carico


Per comprendere il funzionamento di tale tipo di convertitore si consideri dapprima il caso
monofase, mostrato in fig. 14.15(a), con il carico posto come in figura.

π 2π
ωt

Fig.14.15 - Inverter CSI monofase con commutazione di carico

Si considerino nello stato on gli switch 1 e 4, mentre gli switch 2 e 3 sono in off, la tensione e
la corrente nel carico avranno la stessa direzione. Se si vuole portare gli switch 1 e 4 in off
(con spegnimento naturale) e gli switch 2 e 3 in on si avrà bisogno della presenza di una
tensione capace di far passare una controcorrente nei componenti 1 e 4; pertanto nel
passaggio dai primi ai secondi la corrente sul carico deve cambiare di segno, invece la
tensione dovrà per un certo tempo mantenere lo stesso segno. Quanto sopra può realizzarsi
solo se la corrente che scorre nel carico è in anticipo rispetto alla tensione (fig.14.15(b)) ai
capi dello stesso, in caso contrario anche la tensione cambierà di segno e non sarà possibile
ottenere una controcorrente. Per ottenere lo sfasamento voluto tra tensione e corrente, è
necessario avere sul lato carico o un banco di condensatori o un motore sincrono
sovraeccitato
Lo schema trifase per un inverter CSI del tipo LCI è mostrato in fig. 14.16, in cui si può
osservare la presenza di una tensione continua lato sorgente Vr, generata come in figura da un
raddrizzatore controllato, convertita in una sorgente di corrente Id dalla presenza di una
opportuna induttanza Ld.

Fig.14.16 - Schema circuitale di un inverter trifase CSI

Sul lato carico vi può essere una impedenza, in cui ciascuna fase è rappresentata da una
resistenza ed una induttanza in serie ed una capacità in parallelo, o un motore sincrono,
ciascuna fase del quale è simulata con un generatore di f.e.m. e da una induttanza di
dispersione. Gli angoli di accensione degli switch, che in questo caso proprio per la presenza
dello spegnimento naturale dei tiristori, possono variare da zero a 360 o.
In fig. 14.17 è riportato:
Conversione statica - Convertitori C.C./C.A. cap XIV A.A. 2006/2007 19

l'inviluppo della tensione Vd ,tra il centro stella ed il lato superiore ed inferiore del link in
continua,
la sequenza di accensione dei tiristori per un angolo α di 180o tra l’istante in cui compare la
Va e l’istante in cui inizia a scorrere la corrente in S4,
la tensione Vca che si stabilisce nel circuito durante la commutazione dei componenti 2 e 4 .
Di seguito vengono analizzati quattro modi di funzionamento al variare dell’angolo α.

Fig.14.17 - Andamento delle tensioni e delle correnti nel circuito di commutazione con switch
2 e 4 per un angolo di accensione di 180 o
---Modo 1, 0<α<90o. Questo modo di funzionamento corrisponde al raddrizzatore commutato
da linea solo che in questo caso la commutazione invece che da linea è comandata dal
carico. In fig 14.18 è rappresentata l'accensione del Tiristore S4 della fase a per un angolo di
ritardo rispetto a Va di 45 o. Acceso il tiristore S4, il tiristore S2 del terzo ramo si spegne
per il segno negativo della tensione Vca rispetto a questo componente che tende a far passare
una controcorrente nel circuito che comprende oltre alle fasi a e c i tiristori S2 ed S4.

Fig.14.18 - Andamento delle tensioni e delle correnti nel circuito di commutazione con switch
2 e 4 per un angolo di accensione di 45 o
Si può osservare come la corrente Ia ritarda di 45 o rispetto a Va . La potenza attiva scorre
dal carico al link in continua e viene inviata verso la sorgente. La corrente Id sul link in
continua è sempre positiva, ma le tensioni sono legate dalle espressioni:
Vd = -Vdo cosα per l'inverter
Vr = Vro cosα' = Vdo cos (π-α) per il raddrizzatore
Conversione statica - Convertitori C.C./C.A. cap XIV A.A. 2006/2007 20

con α' angolo di accensione dei componenti del raddrizzatore, e si assume che la tensione
del generatore e la f.e.m. del carico siano eguali, α= 45 , α' = 135. Sul lato carico vi dovrà
essere o un banco di condensatori, VAR, o una macchina sincrona sovraeccitata.
---Modo 2, 90o<α<180 o In fig 12.19e è rappresentata la tensione di fase Va e la corrente di
fase per un angolo di 135 o, quando si accende il tiristore S4, il tiristore S2 del terzo ramo
è spento per il segno negativo della tensione Vca rispetto a questo componente che anche in
questo caso tende a far passare una controcorrente nel circuito che comprendeo oltre alle fasi a
e c i tiristori S2 ed S4. Si può osservare come la corrente Ia ritarda di 135 rispetto a Va . La
potenza attiva scorre dal link in continua al carico.

Fig. 14.19 - Andamento delle tensioni e delle correnti nel circuito di commutazione con
switch 2 e 4 per un angolo di accensione di 135 o

.---Modo 3, 180 o <α<270 o .Il funzionamento non può essere a commutazione naturale, ma
deve essere a commutazione forzata, il carico può essere un motore asincrono, e la potenza
dovrà andare dal link in continua al carico.
---Modo 4, 270 o < α<360 o .Il funzionamento non può essere a commutazione naturale, ma
deve essere a commutazione forzata, il carico può essere un motore asincrono, e la potenza
dovrà andare carico al link in continua, effettuando così un recupero di energia.

ω
π 2π
ω
ω
ω
ω
ω

Fig. 14.20- Sequenza di accensione degli switch elettronici e correnti nelle fasi del carico,
nell'inverter trifase CSI.
Conversione statica - Convertitori C.C./C.A. cap XIV A.A. 2006/2007 21

2.3 Considerazioni sugli inverter CSI e VSI ad onda quadra


Queste apparecchiature, sia a tensione impressa che a corrente impressa, sono caratterizzate
da un buon grado di affidabilità.
Negli inverter a corrente impressa del tipo ASCI, la produzione di potenza reattiva per il
motore presenta qualche difficoltà, in quanto più è elevata, maggiori dovranno essere i valori
di capacità, d'altra parte una energia reattiva elevata corrisponde a valori elevati di induttanza
e tali inverter invece, bene si prestano nei casi in cui tali valori sono piccoli in quanto
contrastano le evoluzioni rapide di corrente, conseguenti anche a possibili corto circuiti, per la
presenza della induttanza di spianamento.
Questi possono essere utilizzati per potenze che variano dal kW a parecchi MW e
funzionare fino a parecchie centinaia di Hz, il che li rende adatti per numerose applicazioni
(per es. pompe, compressori, ventilatori etc. ).
Per quanto riguarda l’inverter a tensione impressa si può dire che tale apparato si presta
bene ad invertire la velocità dei motori, invertendo semplicemente l’ordine delle fasi, ed ad
alimentare comandi multimotori. Questi inverter sono infatti più convenienti nelle
applicazioni di regolazione, non richiedono infatti un controllo anticipato sull` angolo di
innesco e possono essere commutati molto facilmente senza presentare difficoltà connesse
con l’energia immagazzinata.
L’importanza che in ciascuno dei due riveste la tensione e la corrente, fa si che l’uno venga
impiegato soddisfacentemente li dove l’altro è meglio non venga usato e viceversa. Si
consideri infatti un carico con alta impedenza alle armoniche di corrente e basso fattore di
potenza, per questo si dovrà usare un inverter a tensione impressa, il contrario invece accade
per carichi con fattore di potenza vicino all`unita` e bassa impedenza alle armoniche di
corrente. In sintesi si può dire che sia per quanto riguarda la struttura circuitale che per quanto
riguarda il funzionamento gli inverter VSI e CSI sono duali, per il primo punto è sufficiente
notare che nel primo si hanno si hanno i diodi in parallelo agli switch ed il condensatore
principale in parallelo all'invertitore, mentre nel secondo si ha l'induttore principale in serie
all'invertitore e talvolta i diodi in serie agli switch per proteggerli da sovratensioni inverse.
Per quanto riguarda invece il comportamento dei due, questo viene riassunto e confrontato di
seguito.

CSI VSI

corrente forzata in uscita tensione forzata in uscita

la tensione sul dc link è proporzionale alla la corrente sul dc link è proporzionale alla
potenza del motore ed al cosφ potenza del motore ed al cosφ

la corrente sul dc link è governata dalla la tensione sul dc link è governata dal
induttanza serie condensatore shunt

Si preferiscono motori con piccola reattanza Si preferiscono motori con grande reattanza di
di dispersione dispersione

In uscita si hanno armoniche di corrente, di In uscita si hanno armoniche di tensione, di


valore decrescente all'ordine dell'armonica valore decrescente all'ordine dell'armonica

In recupero si inverte il verso della tensione In recupero si inverte il verso della corrente
Conversione statica - Convertitori C.C./C.A. cap XIV A.A. 2006/2007 22

Può alimentare motori di taglia più elevata Può alimentare motori di taglia più piccola
della sua potenza nominale della sua potenza nominale

Immune ai corto circuiti immune a lavorare a vuoto


Conversione statica - Convertitori C.C./C.A. cap XIV A.A. 2006/2007 23
Conversione statica - Convertitori C.C./C.A. cap XIV A.A. 2006/2007 24

3 Inverter Indiretti a Modulazione di Larghezza di Impulsi


(PWM).

La Pulse Width Modulation (PWM) è una tecnica di controllo dei convertitori che
consente di conferire una ampia capacità di regolazione delle grandezze di uscita; essa
è stata applicata in numerose applicazioni ed ha spesso reso obsolete altre soluzioni
precedentemente adottate.
La PWM si applica ai componenti elettronici a commutazione forzata, tale prerogativa
è resa necessaria dalla presenza delle aperture e chiusure dei componenti ad istanti ben
precisi e con frequenze piuttosto elevate; infatti la forma d'onda della tensione di uscita
è tanto migliore quanto più elevata è la frequenza di commutazione.
Il problema generale, che è alla base della progettazione del sistema di controllo di un
inverter PWM, è quello di scegliere istante per istante, tra le grandezze consentite,
quella da applicare in modo che la funzione V(t) in uscita abbia l'andamento
desiderato, o che è lo stesso, possegga un fissato contenuto armonico. Si intuisce allora,
come il compito del sistema di controllo, sia quello di "ritagliare" la funzione di
ingresso E, facendole assumere, di volta in volta, il più opportuno tra i valori
"permessi". Poiché, in pratica, non è realizzabile un perfetto accordo tra l'andamento
desiderato Vmod(t) e quello effettivo, di uscita del convertitore, il problema consisterà
nello scegliere gli istanti di commutazione dei componenti in modo da approssimare al
meglio la funzione modulante.

3.1 Modulazione con portante triangolare.

Un primo metodo per sintetizzare una grandezza di uscita V(t) in modo da


approssimare l'andamento della tensione cosiddetta modulante Vmod, consiste nel
dividere il periodo T di Vmod in intervalli di uguale durata e di regolare l'apertura e
chiusura dei componenti in modo che il valore medio di V(t) eguagli, in ciascun
intervallo, il valore medio di Vmod . Gli istanti di commutazione dei componenti
nella tecnica PWM, nascono dal confronto tra due funzioni: una di forma triangolare e
frequenza costante chiamata portante, e una (modulante) Vmod di forma, ampiezza e
frequenza pari alla tensione desiderata in uscita all'inverter V(t) (fig.14.21). Si
consideri il ramo A di uno schema a ponte con in ingresso una tensione continua, si
possono distinguere due tipi di alimentazione, quella in cui il morsetto superiore del
link ha tensione 1 in p.u. e quello inferiore 0 in p.u, e quella in cui un morsetto ha
tensione 1/2 e l'altro -1/2 in p.u. Quando la modulante risulta maggiore della portante,
si porta in "on" il componente S2 e in "off" il S1 , viceversa accade quando la
portante risulta maggiore della modulante, ed in tale modo la V(t) desiderata può
essere simulata con una funzione a due livelli (1,0) o (-1/2, 1/2).
Il rapporto tra la frequenza della portante e la frequenza della modulante definisce il
rapporto mf, e si può vedere che per elevati valori di questo parametro, che spesso non
sarà intero, la portante e la modulante non sono sincronizzate, e quindi in un periodo di
Vmod non cadono lo stesso numero di intersezioni con Vport. La PWM è detta allora
asincrona, e in uscita sono presenti delle subarmoniche di tensione cioè armoniche di
frequenza inferiore alla fondamentale. Se invece mf non è elevato allora il parametro
deve essere intero, quindi le due onde portante e modulante debbono essere
sincronizzate,la PWM è detta sincrona, e si ha una assenza delle subarmoniche. Inoltre
Conversione statica - Convertitori C.C./C.A. cap XIV A.A. 2006/2007 25

la portante e la modulante vengono scelte di polarità opposta nel punto di coincidenza a


zero, e nel caso di inverter trifase mf viene scelto multiplo di 3 al fine di eliminare nella
tensione concatenata l'armonica fondamentale mf. In ambedue i casi si dovrà tenere
conto, se il controllo è di tipo digitale, del tempo di campionamento
Il rapporto tra l'ampiezza della modulante e l'ampiezza della portante, definisce il
rapporto di modulazione ma
V
ma = mod
V por

Se ma < 1 ( sotto modulazione) si ha una modulazione lineare, fig.14.26, l'ampiezza


della fondamentale varia linearmente con tale coefficiente, oltre alla fondamentale si
hanno delle armoniche di valore mf, 2mf, 3mf, e centrate intorno a ciascuna di queste
delle armoniche di valore più piccolo. In questo range di variazione, maggiore è il
rapporto di modulazione, maggiore risulta il tempo di accensione del componente
superiore del ramo dell'inverter, e più elevato risulta il valore medio della tensione in
uscita all'inverter come dimostra la seguente formula , nel caso in cui la funzione a
due livelli è 1/2, -1/2

V = ma Vd/2 , con Vd la tensione in ingresso all'inverter.

Se ma è >1, si ha la cosiddetta sovra modulazione, in tale caso la tensione di uscita ha


un contenuto armonico maggiore, tale che la fondamentale può non essere più
dominante, ed inoltre non varia più linearmente con ma e sono presenti delle armoniche
di ordine inferiore ad mf.
Pertanto all'aumentare di ma la modulazione PWM si avvicina sempre di più alla
tecnica a sfasamento o ad onda quadra fino a coincidere con questa.
Con la tecnica PWM, a differenza della tecnica a sfasamento o a onda quadra, il
valore medio della tensione di uscita può essere regolato agendo sul rapporto di
modulazione dell'inverter, tale tecnica , dato l'elevato numero di confronti tra la
portante e la modulante, richiede un numero di commutazioni più elevato
rispetto a quella a sfasamento, comporta quindi uno stress maggiore per i
componenti e un aumento delle perdite di commutazione, elemento da tenere
presente nel dimensionamento del dissipatore di calore. La tecnica PWM offre però il
vantaggio di un minor valore dell'ondulazione di corrente di uscita dell'inverter, ed
inoltre poiché le armoniche di tensione prodotte sono a frequenze più alte, risultano
più facilmente filtrabili.
Se mf è elevato, la modulazione può considerarsi costante durante un periodo della
portante triangolare, se quest'ultima ha una ampiezza di 2π, le sue intersezioni con la
funzione modulante Vmod avranno luogo nei punti α e 2π-α ed il valore medio della
tensione di uscita, se Vd è la tensione continua in ingresso all’inverter, può scriversi:
V ⎛α ⎞
Vm = d ⎜ ⎟
2 ⎝π ⎠

d'altra parte se Vo è il valore di Vmod alle intersezioni con la funzione triangolare di


valore massimo Vpx, il valore di α, tenendo conto dell'andamento lineare della Vpor, può
scriversi:
V
α= 0 π
V px
Conversione statica - Convertitori C.C./C.A. cap XIV A.A. 2006/2007 26

si ha quindi
Vd ⎛ V0 ⎞
Vm = ⎜ ⎟
2 ⎜V ⎟
⎝ px ⎠

la tensione media di uscita è proporzionale al rapporto Vo/Vpx. Tale rapporto deve


essere scelto in modo tale da rendere per quanto possibile piccole le armoniche e nello
stesso tempo non raggiungere frequenze troppo elevate compatibilmente al tempo di
spegnimento degli interruttori elettronici.

14.21 - Modulazione analogica triangolare

Si può osservare che Vmod può essere approssimata con tanta maggiore precisione,
quanto più piccolo è l'intervallo base della funzione triangolare, inoltre se la frequenza
di commutazione è più elevata della massima frequenza dello spettro di Vmod si può
ritenere che V(t) ed Vmod abbiano lo stesso contenuto armonico, cioè la qualità della
modulazione è tanto migliore quanto più elevata è la frequenza dell'onda triangolare.

3.2 Inverter monofase full-bridge


3.2.1 PWM Bipolare
In questo caso gli switch 1-4 e 2-3 vengono comandati a coppia, l'uscita del componente
sul ramo A è uguale ed opposta all'uscita del componente sul ramo B, si ha pertanto

VBo(t) = -VAo(t)
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S1 S3

S2 S4

Fig. 14.22 Schema elettrico dell'inverter monofase PWM

pertanto la tensione di uscita Vo(t) può scriversi:


Vo(t) = VBo(t) -VAo(t) = 2 VAo(t)

ed il picco della fondamentale della tensione di uscita è pari a

Vo1 = ma Vd per ma<1 ; Vd <Vo1< Vd (4/π) per ma>1

Fig. 14.23 - Modulazione analogica triangolare, a)bipolare, b)unipolare

Se la tensione che agisce su un componente è Vd/2, la tensione di uscita oscilla tra +Vd
e -Vd, per tale motivo il funzionamento è detto bipolare.
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3.2.2 PWM unipolare


In questo caso vi sono due funzioni di modulazione, una per i componenti superiori ed
una per gli inferiori, i componenti pertanto non saranno comandati a coppia come per il
bipolare ma uno per volta e si avranno le seguenti combinazioni:

S1 S4 on VAn = Vd VBn= 0 Vo= Vd


S2 S3 on VAn = 0 VBn = Vd Vo = -Vd
S1 S3 on VAn = Vd VBn = 0 Vo = 0
S2 S4 on VAn = 0 VBn = Vd Vo= 0

in cui n è il conduttore sul link in continua a potenziale negativo. In questo caso la


tensione in uscita ai capi di un carico varia tra Vd e 0 oppure tra -Vd e 0, da cui il
nome di unipolare per distinguerlo dal caso precedente in cui si passava da Vd a -Vd. I
vantaggi rispetto al caso precedente sono due: a) il raddoppio della frequenza di
commutazione, b)il salto della tensione di uscita si riduce della metà. In fig. 14.23 sono
mostrati gli andamenti della tensione di uscita VAB per l'inverter monofase a ponte nel
caso a) bipolare, b) unipolare. In fig.14.24 è confrontato lo spettro armonico
normalizzato per il caso bipolare (a), e per quello unipolare (b). Il vantaggio offerto nel
caso unipolare del raddoppio della frequenza di switching, appare evidente notando che
l'armonica più bassa è in questo caso il doppio di quella che si presenta nell'altro caso.

Fig.14.24- Confronto fra lo spettro armonico di un PWM monofase, con modulazione


bipolare (a) unipolare (b).

3.3 Inverter trifase


In questo caso il controllo va effettuato su ogni ramo dell'inverter, e per un inverter
trifase si utilizzano tre modulanti sfasate tra loro di 120º. La tensione tra due fasi ha un
andamento uguale a quello mostrato in fig. 14.23, e le frequenze armoniche nella
tensione di fase sono mf, 2mf, 3mf, ..., intorno alle quali si hanno frequenze armoniche
fornite dalla espressione
fh = (j mf ± k) f1
Conversione statica - Convertitori C.C./C.A. cap XIV A.A. 2006/2007 29

per j pari , k dovrà essere dispari e viceversa, vi saranno pertanto armoniche di ordine:

mf mf± 2 mf± 4
2mf 2mf± 1 2mf± 3 2mf± 5
3mf 3mf± 2 3mf± 4 3mf ± 6
Se si costruisce lo spettro armonico si ottiene un grafico simile a quello di fig. 14.24b.

Fig. 14.24b – Spettro armonico per un inverter trifase con modulazione PWM.
Si ricordi che nel caso trifase, se mf è multiplo di tre, poiché nella tensione concatenata
la differenza fra le armoniche è pari a 120° mf, la differenza fra le armoniche è
multipla di 360°, quindi la differenza fra queste armoniche si annulla.

FIg.14.25 - Schema elettrico di un inverter trifase PWM

Infine, nella zona lineare, la tensione concatenata alla frequenza fondamentale ha un


valore efficace pari a:
V 3 Vd
VAB1 = 3 An1 = ma = 0.612maVd
2 2 2
con VAn1 pari al valore di picco della fondamentale di fase e Vd tensione sul link in
continua.
V
V An1 = m a d
2
Si ricordi inoltre che, nel caso di inverter a onda quadra, la tensione concatenata alla
frequenza fondamentale ha un valore efficace pari a:
3 4 Vd
V AB1 = = 0.78 Vd
2π 2
Conversione statica - Convertitori C.C./C.A. cap XIV A.A. 2006/2007 30

Fig.14.26 - Rapporto tra il picco della fondamentale concatenata VAB1e la tensione di


link Vd al variare di ma

Fig. 14.27 – Forma d’onda di una tensione di una tensione di fase Van e concatenata
Vab per un sistema trifase
Conversione statica - Convertitori C.C./C.A. cap XIV A.A. 2006/2007 31

3.4 Rappresentazione vettoriale del PWM


Si consideri un inverter trifase, si può notare che vi sono 23 configurazioni possibili
degli interruttori statici, cui corrisponde una ben definita tensione di uscita
indipendentemente dal verso delle correnti di fase.
Applicando le trasformate trifase/bifase al convertitore si può verificare che le otto
configurazioni corrispondono ad una stella simmetrica di 6 vettori Vk (k=1,6), il cui
modulo è legato a quello della tensione continua Vdc, e a due vettori nulli V8 e V7.
Indicando con Sa, Sb, Sc lo stato di conduzione dei tre rami (Sk=0 interruttore inferiore
del ramo k chiuso e superiore aperto, Sk=1 interruttore superiore del ramo k chiuso ed
inferiore aperto), si ha che la tensione ai morsetti di uscita dell’inverter è rappresentata
dal vettore:

Vdqs = Vds + jVqs =


2
3
( )
E S a + S b e j 2π 3 + S c e j 4π 3

La stessa relazione può essere ottenuta ricordando la matrice di trasformazione di Park1


a,b,c⇒ d,q,0

⎡ 1 1 ⎤
⎢ 1 − −
2 2 ⎥
⎢ ⎥
[T ] = ⎢ 0
3

3⎥
⎢ 2 2 ⎥
⎢ 1 1 1 ⎥
⎢ ⎥
⎣ 2 2 2 ⎦

Fig. 14.28 – schema di un inverter trifase

Se la connessione degli switch del ponte raddrizzatore trifase è tale che sono chiusi gli switch
1-6- 2, cioè lo switch superiore del ramo a e i due inferiori dei rami b e c, la tensione
fondamentale ai capi delle fasi a, b, c, essendo o il centro stella del carico, n il punto a
potenziale nullo e Vd la tensione sul link in continua , può essere ricavata come:

1
Con tale trasformazione, in sostanza è possibile esprimere le grandezze trifasi con due grandezze
ortogonali pure dipendenti dal tempo. Nel riferimento ortogonale (dq0), le quantità Vd(t) e Vq(t) sono
le componenti di una terna di tensioni simmetriche, in un riferimento rotante nel piano con velocità
angolare ω .
Conversione statica - Convertitori C.C./C.A. cap XIV A.A. 2006/2007 32

Vab = Vac = Vdc ; Vbc = 0


Vdc V V
Van = ; Vbn = − dc ; Vcn = − dc
2 2 2
Va = Van − V0 ; Vb = Vbn − V0 ; Vc = Vcn − V0 ;
sfruttando le condizioni di carico equilibrato

Va + Vb + Vc = 0 ; Vb = Vc ; Va = −(Vb + Vc ) = −2Vb
si ricava
V + Vbn + VCn V
V0 = an = − dc
3 6
1 1 2
Vb = − Vdc ; Vc = − Vdc ; Va = Vdc
3 3 3
Si tenga presente che in questo caso, se si considerano solo le fondamentali della
ternaVabc sull’intero periodo T, è possibile fissare pari a zero la somma delle tensioni
stellate, mentre se si considera la tensione come somma della fondamentale e delle sue
armoniche la somma delle tensioni stellate non è nulla ma pari al potenziale del centro
stella V0.
Procedendo in maniera analoga per le altre configurazioni, si giunge alla costruzione della
seguente tabella.

- Tabella delle configurazioni -

Config. SSV vab vbc vca Van Vbn Vcn Va Vb Vc Vo


000 V7 0 0 0 -Vdc/2 -Vdc/2 -Vdc/2 0 0 0 -Vdc/2
001 V5 0 -Vdc Vdc -Vdc/2 -Vdc/2 Vdc/2 -Vdc/3 -Vdc/3 2Vdc/3 -Vdc/6
010 V3 -Vdc Vdc 0 -Vdc/2 Vdc/2 -Vdc/2 -Vdc/3 2Vdc/3 -Vdc/3 -Vdc/6
011 V4 -Vdc 0 Vdc -Vdc/2 Vdc/2 Vdc/2 -2Vdc/3 Vdc/3 Vdc/3 Vdc/6
100 V1 Vdc 0 -Vdc Vdc/2 -Vdc/2 -Vdc/2 2Vdc/3 -Vdc/3 -Vdc/3 -Vdc/6
101 V6 Vdc -Vdc 0 Vdc/2 -Vdc/2 Vdc/2 Vdc/3 -2Vdc/3 Vdc/3 Vdc/6
110 V2 0 Vdc -Vdc Vdc/2 Vdc/2 -Vdc/2 Vdc/3 Vdc/3 -2Vdc/3 Vdc/6
111 V8 0 0 0 Vdc/2 Vdc/2 Vdc/2 0 0 0 Vdc/2

I sei vettori tensione della figura 14.29 corrispondono al funzionamento di un inverter


six step, i due vettori nulli si presentano invece in presenza di un inverter con
modulazione PWM.
Per quanto riguarda la corrente lato continua questa è legata alla corrente di carico Is ed
alla configurazione degli interruttori dalla relazione:

I dqs =
2
3
( )
S a + S b e j 2π 3 + S c e j 4π 3 I s

ovvero la corrente lato continua rappresenta la proiezione del vettore corrente di carico
lungo la direzione individuata dal vettore tensione ai morsetti di uscita, a meno di una
costante moltiplicativa. Le relazioni sono rappresentate graficamente dal diagramma
14.27
Conversione statica - Convertitori C.C./C.A. cap XIV A.A. 2006/2007 33

Fig. 14.29 - Rappresentazione vettoriale delle tensioni e correnti dell’inverter, nella


rappresentazione bifase sugli assi d,q.

3.5 Soppressione programmata delle armoniche


Questa tecnica di controllo contiene, nella tensione di uscita, dei buchi per eliminare
delle frequenze fissate, gli switch nei due rami sono controllati separatamente, in modo
simile alla PWM unilatero. Nel caso monofase se si scrive l'espressione della armonica
h-esima
β 2
2 V0 4 V0
Voh = ∫
π −β 2 h
cos(hθ ) dθ =
π h
sen(hβ )

con β= (90º -α/2), è possibile pertanto calcolare il valore di α che annulla la h-esima
armonica. Sarà perciò necessario calcolare gli istanti di commutazione ottimali e
prevedere una memoria ed un insieme di dispositivi (ad es. un microprocessore) in
grado di identificare gli istanti di commutazione ed effettuare le necessarie operazioni.
Poiché nella maggior parte degli invertitori si ammette che la grandezza modulante
Vm(t) ha una simmetria al quarto d'onda e che sia una funzione dispari, ne consegue
che se θ1, θ2,... θn sono gli angoli di commutazione nel primo quarto di periodo, si può
scrivere:
a) per gli angoli di commutazione del secondo quarto di periodo

θ(n+i) =π/2 +θ( n-i +1 ) con i=1,2,... (14.24)

b) per gli angoli di commutazione del terzo quarto di periodo

θ(2n+i) =π +θ(i) (14.25)

c) per gli angoli dell'ultimo quarto di periodo

θ(3n+i) =2π - θ(n-i +1) (14.26)

Si può perciò vedere, come sfruttando le simmetrie, il numero di commutazione da


memorizzare per un periodo risulta più piccolo. Pertanto, se si fissa l'andamento
desiderato della sinusoide x(t), i calcoli vengono estesi al primo quarto di periodo e si
Conversione statica - Convertitori C.C./C.A. cap XIV A.A. 2006/2007 34

dovranno ricavare i termini dello sviluppo in serie di Fourier tenendo conto che x(t) è
una funzione dispari e non ammette termini in seno ; perciò nel caso di modulazione
unilatera fig.14.15-a si avrà:

bn =(4/π)(cosθ1 -cosθ 2 +cos θ3.....) (14.27)

Ad esempio nel caso in cui x(t) sia una sinusoide, gli angoli di commutazione θ sono
calcolati, in modo da imporre il valore della armonica fondamentale ed annullare i
valori delle prime (n- 1) armoniche, che sono quelle a frequenza più bassa e quindi le
più fastidiose.

ωt
α

ωt

α
ωt

180−α

fig. 14.30 - Inverter a soppressione di armoniche, tensione di uscita a)per inverter


trifase, b) per inverter monofase.

3.6 Modulazione a PWM regolata a isteresi


Direttamente legata alla PWM è la tecnica di controllo cosiddetta a isteresi , questa
tecnica nel campo degli azionamenti consente di imporre la tensione di
alimentazione del carico (motore), in funzione della forma d'onda della corrente
desiderata e viene indicata come CRPWM (Current Regulated Pulse Width
Modulation).
La modalità di commutazione dei componenti dell'inverter avviene
secondo la tecnica del PWM precedentemente descritta.
Due metodi, in particolare, sono utilizzati per ottenere gli impulsi di comando
dei componenti dell'inverter in modo da controllare la corrente di statore del motore:
- il controllo mediante regolatori ad isteresi
- il controllo mediante regolatori proporzionali - integrali.

Il controllo mediante regolatori ad isteresi si ottiene confrontando il valore istantaneo


della corrente di fase del motore con una corrente di riferimento; quando il valore
della corrente effettiva si discosta da quello di riferimento, oltre i limiti
imposti dalla banda di tolleranza, si verifica la commutazione dei componenti
dell'inverter. Il confronto delle correnti effettuato su tutte e tre le fasi.
Conversione statica - Convertitori C.C./C.A. cap XIV A.A. 2006/2007 35

La frequenza di commutazione dei componenti non è costante, essa varia in


funzione del tempo di salita della corrente, quindi se il carico è un motore risulta
legata al valore della f.c.e.m., all'induttanza del motore, ed inoltre al valore della
tensione sul lato c.c.. Con questa regolazione quindi, l'ondulazione della corrente
di statore intorno al suo valore di riferimento, risulta di ampiezza costante e di
frequenza variabile, altrimenti sarà necessario effettuare la commutazione a frequenza
fissa ammettendo però che la corrente possa essere fuori della banda di tolleranza.

Fig. 14. 31 - Inverter monofase PWM, regolato a CRPWM

Fig. 14. 32 - Inverter monofase PWM, regolato a CRPWM

In questo ultimo caso il controllo può essere effettuato mediante regolatori P.I.
procedendo nel modo sottoesposto: si calcola l'errore tra il valore istantaneo di corrente
e il valore di riferimento; l'errore di corrente così calcolato rappresenta l'ingresso del
regolatore P.I., il segnale di uscita del regolatore, detto tensione di controllo, è
confrontato, attraverso un comparatore, con un onda triangolare di tensione avente
frequenza costante. L'intersezione tra la tensione di controllo e la triangolare,
comanda l'inserimento o il disinserimento dei componenti dell'inverter. Con questa
tecnica l'ondulazione della corrente rispetto al valore di riferimento risulta di frequenza
costante e di ampiezza variabile.
Conversione statica - Convertitori C.C./C.A. cap XIV A.A. 2006/2007 36

La funzione di trasferimento del blocco P.I. è del tipo


Vcont = K p ∆I + ∫ K i ∆i dt + Vo

dove Kp e Ki sono le costanti di regolazione e ∆i è l'errore di corrente. Il primo termine


a secondo membro rappresenta l'elemento proporzionale del regolatore che for-
nisce una regolazione immediata; l'altro termine rappresenta l'elemento integrale
che agisce in un tempo più lungo, ma permette di annullare l'errore in regime
permanente.

3.6.1 Confronto fra gli Inverter a Corrente Impressa(CSI) ed i CRPWM


Il confronto seguente viene impostato supponendo che il carico sia un motore a
corrente alternata, il che comporta ovviamente l'esigenza di regolare la corrente in
uscita dall' inverter sia in modulo che in fase.
Nel caso in cui l'inverter è del tipo CSI, la regolazione del modulo della corrente in
uscita viene effettuata variando l'ampiezza della corrente nella prima parte
dell'apparecchiatura e precisamente a monte della bobina di spianamento, mentre la
fase viene regolata variando l'accensione degli SCR a valle dell'induttanza.
Questo sistema comporta alcuni inconvenienti, peraltro già accennati
precedentemente, ma comunque riassunti di seguito.
a) mentre la regolazione sulla fase viene effettuata molto velocemente , quella sulla
ampiezza è relativamente lenta.
b)la corrente in uscita dall'inverter ha una forma rettangolare, invece che sinusoidale,
con la conseguenza che si presentano delle coppie pulsanti e quindi problemi alle basse
velocità.
c)il ritardo alla commutazione provoca un errore nella determinazione della fase, errore
che aumenta all'aumentare della frequenza.

Nonostante queste limitazioni i CSI trovano applicazione specialmente alle alte


potenze e dove è possibile una commutazione di carico.
Nel caso in cui si fa uso dell'inverter CRPWM), la regolazione del modulo della corrente e
della fase vengono effettuate simultaneamente. Diversi schemi possono essere adoperati, il
più semplice consiste nel confrontare la corrente di uscita con una corrente di riferimento, ed
utilizzare la differenza per regolare l'inverter. Questo sistema ha una risposta veloce sia per la
regolazione del modulo che della fase della corrente, inoltre permette di costruire correnti
sinusoidali senza il sorgere di problemi legati alle coppie pulsanti.

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