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Modello di un sistema dinamico - La funzione di
trasferimento - Le variabili I/O - Feed- Forward e Feed-

Backward
Argomenti
- Modello di un sistema dinamico
- La funzione di trasferimento
- Le variabili I/O
- Feed- Forward e Feed- Backward

Modello di un sistema dinamico
Si è definito, nella lezione precedente, un modello

matematico come una descrizione matematica del
comportamento del sistema reale, o meglio dei
legami funzionali che sussistono tra le grandezze
d'interesse.
Si ricorda anche la definizione di ingresso al sistema

come la variabile di controllo u(t), dell’uscita come la
variabile y(t) e dello stato del sistema come la
variabile x(t).
Esistono più rappresentazioni del sistema dinamico

nel tempo continuo:
- rappresentazione ISO (Ingresso/Stato/Uscita);

- rappresentazione IO (Ingresso/Uscita).
La rappresentazione ISO viene detta anche

rappresentazione in equazioni di stato.
A sua volta, una rappresentazione ISO può essere

suddiviso in:
- rappresentazione globale;
- rappresentazione locale.
Nella rappresentazione globale, la descrizione della

dinamica (x(t)) viene modellata nella forma:
In cui la relazione è in forma esplicita e si

conoscono tutti gli ingressi dall’i-esimo istante ti
all’istante t.
In realtà, questo modello è poco applicabile perché
raramente le leggi che regolano i fenomeni fisici
sono in questa forma.
Si sfrutta perciò il modello ISO locale, in cui le leggi

di interesse sono espresse dal modello:
In cui abbiamo le equazioni dello stato del sistema

ẋ(t) (dove ẋ(t) è la derivata dello stato in t) e
dell’uscita y(t), che sono funzioni del tempo, dello
stato nell’istante t e dell’ingresso nell’istante t, e
l’equazione dello stato nell’istante ti nota.
Considerando le notevoli quantità delle grandezze in

gioco, il sistema di equazioni sopra descritto può
essere riportato esplicitamente nella forma
matriciale:
Dove u, y, x rappresentano rispettivamente i vettori

delle variabili reali d’ingresso, d’uscita e di stato.
A(t), B(t), C(t), D(t) sono matrici dipendenti dalla
variabile temporale e dalle caratteristiche
parametriche del sistema in oggetto.
La forma matriciale è la più largamente usata per la
descrizione dei sistemi lineari tempo varianti (LTV).
Un sistema tempo continuo, lineare tempo

invariante (LTI) è modellabile attraverso la
rappresentazione ingresso/stato/uscita:
Prima di introdurre il modello del sistema dinamico

nel dettaglio, è necessario richiamare la definizione
di trasformata di Laplace ed alcune trasformate
fondamentali, che verranno largamente utilizzate nel
dominio della frequenza.
Si ricorda che la trasformata di Laplace è definita

come:
E si riportano alcune delle trasformate fondamentali

in tabella.
Inoltre, è importante introdurre alcune operazioni nel

dominio di Laplace che occorreranno per la
comprensione dei modelli nel dominio della
frequenza. Si tratta di:
- Derivata nel dominio di Laplace;
- Integrale nel dominio di Laplace;
- Ritardo temporale nel dominio di Laplace;
- Convoluzione.
Derivata nel dominio di Laplace

Integrale nel dominio di Laplace

Ritardo temporale nel dominio di Laplace

Partendo dalla funzione elementare:
Posso introdurre un generico ritardo in una funzione:

Ritardo temporale nel dominio di Laplace

Andando a trasformare ottengo:
Convoluzione
A partire dalla funzione in t:
Trasformando si ottiene:
A partire dal sistema di equazioni:
E’ possibile passare dal dominio del tempo al

dominio della frequenza adoperando la Laplace -
trasformata.
Applicando la trasformata di Laplace al sistema

iniziale, si ha:
Funzione di trasferimento
Esplicitando il sistema di equazioni rispetto ad X(s)

e Y(s) si ottiene:
Dove con l’esponente -1 sono indicate le matrici

inverse.
E’ possibile dare un’interpretazione delle equazioni

sopra scritte in funzione delle evoluzioni dello stato
e dell’uscita.
Infatti i primi membri delle due equazioni, dipendenti
dallo stato iniziale del sistema, sono riconducibili
all’evoluzione della risposta libera, mentre i secondi
membri, dipendenti dagli ingressi del sistema, sono
riconducibili all’evoluzione della risposta forzata.
Sfruttando il principio di sovrapposizione degli effetti

si ha:
Dove con l’indice ‘l’ si intende l’evoluzione libera e

con l’indice ‘f’ l’evoluzione forzata.
A questo punto è possibile introdurre la relazione tra

le variabili di ingresso (U(s)) e di uscita ((s)) nel
dominio della variabile s o più comunemente nel
dominio della frequenza. Come si vedrà, la funzione
di trasferimento permette di studiare le
caratteristiche del sistema in frequenza.
La matrice G(s) che mette in relazione gli ingressi e

le uscite del sistema viene chiamata Funzione di
Trasferimento (FdT) del sistema dinamico:
G(s), funzione di trasferimento, è anche definibile

come la trasformata di Laplace della risposta
all’impulso del sistema, visto che la trasformata di
U(s) è pari ad 1 se l’ingresso è un impulso.
La F.d.T. G(s) può essere rappresentata in varie

forme:
1. Forma razionale fratta:
2. Forma poli-zeri:
3. Forma a costanti di tempo (o di Bode):

Forma razionale fratta
La F.d.T., che si ricorda essere espressa in funzione
di s, quindi nel dominio dei numeri complessi, è
posta nella forma
dove il denominatore D(s) ha grado n, mentre il

numeratore N(s) deve necessariamente avere grado
m≤ n.
Forma razionale fratta
Esplicitando in funzione dei vari termini, si ha:
Dove b0,…, bn sono i coefficienti del polinomio N(s)

e a0,…, an sono i coefficienti del polinomio D(s).
Forma poli - zeri
Un polinomio di grado n a coefficienti reali ammette
nel piano complesso n radici, reali o a coppie
complesse e complesse coniugate (a parte
immaginaria negativa).
Nel piano complesso si avrà una rappresentazione
come di seguito riportato.
Forma poli - zeri
Forma poli - zeri
Facendo sempre riferimento iniziale alla forma
Si possono scomporre i polinomi nella forma poli –

zeri.
Forma poli - zeri

Gli zeri della funzione di trasferimento sono le radici
del numeratore N(s) (numero minore o uguale a n).
I poli della funzione di trasferimento sono le radici
del denominatore D(s) (numero uguale a n).
Forma poli - zeri

La F.d.T. fratta può essere rappresentata con le
produttorie in cui compaiono gli zeri e i poli della
funzione.
dove ρ è la costante di trasferimento, zi sono gli zeri

della funzione, pi sono i poli.
Forma poli - zeri

Si può a tal proposito riportare un esempio. Si
consideri la FdT:
La funzione presenta:
• poli in: s = 0 , s = −1 , s = −2
• zeri in: s = 4
Forma poli - zeri

La funzione può essere scomposta, mediante il
criterio di Routh per la ricerca dei poli e degli zeri,
nella forma:
Che rappresenta la forma poli – zeri cercata.

Forma poli - zeri

Inoltre, i poli e gli zeri sono collocati nel piano
complesso graficamente con una crocetta e un
pallino.
Presa una funzione
Che presenta due zeri, in s = −j e s = j, e tre poli, in

s = 0, s = −1 e s = −2, essi possono essere
rappresentati come di seguito.
Forma poli - zeri

Forma di Bode (a costanti di tempo)

Una possibile rappresentazione della funzione di
trasferimento è detta forma di Bode, particolarmente
utile poiché mette in evidenza i soli parametri
caratteristici reali della risposta del sistema.
Per ottenere la rappresentazione con soli numeri

reali bisogna accorpare i termini complessi e
complessi coniugati in polinomi di secondo grado a
radici complesse.

Questi polinomi, a loro volta sono espressi per
mezzo di due parametri particolarmente significativi,
indicati con ζ e ωn.
ωn infatti, rappresenta la pulsazione naturale dei
poli complessi coniugati, mentre ζ rappresenta il loro
smorzamento .

Raggruppando le radici complesse e complesse
coniugate in un polinomio:
Le radici del polinomio risultano essere


Il significato grafico dei parametri ζ e ωn è di seguito
illustrato.

Nel piano complesso, ωn è il modulo delle due
radici, ossia la loro distanza dall’origine, mentre lo
smorzamento ζ è il coseno dell’angolo α formato
dalla congiungente l’origine con le radici, rispetto al
semiasse reale negativo.

Poiché la parte reale dei poli vale −ζωn e ωn è un
numero positivo, si ha:
• ζ>0: due radici nel semipiano sinistro;
• ζ=0: due radici sull’asse immaginario;
• ζ<0: due radici nel semipiano destro.

Possiamo a questo punto esprimere la funzione di
trasferimento per mezzo di soli parametri reali nella
seguente forma:

L’espressione realmente utilizzata, fa comparire
quello che prende il nome di guadagno statico della
funzione di trasferimento.
Questo si ottiene ponendo s=0 nella FdT e
corrisponde al rapporto tra ingresso e uscita
all’equilibrio .

La rappresentazione di G(s) in forma di Bode sarà:
I termini sono:
• sg indica il numero di poli o zeri nell’origine (s=0).
Se g (tipo) è positivo, corrisponde al numero di
poli in s=0, se è negativo, al numero di zeri in s=0.
• αni, ωni pulsazioni naturali, relative a ciascuna
coppia di zeri o poli complessi coniugati;
• τi, Ti costanti di tempo che determinano la rapidità
con il quale vengono assorbite le evoluzioni
transitorie;
• K guadagno del sistema;
• ζi smorzamenti delle coppie di zeri complessi
coniugati;
• ξi smorzamenti delle coppie di poli complessi
coniugati;
Per rendere più chiara la formalizzazione adottata,
facciamo un esempio numerico.
Si porti nella forma di Bode la seguente FdT e se ne
indichi tipo, guadagno, costanti di tempo degli zeri e
dei poli.
Volendo portare la FdT nella forma
Si risolvono le equazioni omogenee al numeratore e

al denominatore
Così facendo si ottiene
Dove:
Tipo g = −1;
Guadagno μ = 1/4;
Costante di tempo dello zero Tz1 = −0.5;
Costanti di tempo dei poli: Tp1 = 1, Tp2 = 0.25, Tp3
= 0.5.
Le variabili I/O
Finora ci si è concentrati sulla funzione di

trasferimento del sistema dinamico.
Vediamo ora come ricavare, in prima battuta, l’uscita
di un sistema dinamico LTI Y(s) sollecitato da un
ingresso di forzamento U(s).
Le variabili I/O
Per far ciò bisogna:

1. Ricavare, se non è già data, la funzione di
trasferimento G(s) del sistema;
2. Ricavare la trasformata U(s) dell’ingresso;

3. Calcolare la trasformata dell’uscita Y(s) =
G(s)U(s).
Le variabili I/O
Una volta ricavata la risposta nel dominio della

frequenza, si può anti trasformare ottenendo
l’andamento della risposta del sistema nel dominio
del tempo.
Le variabili I/O
Le variabili I/O
Ora che si hanno a disposizione gli strumenti adatti,

facciamo un esempio di sistema modellabile con le
funzioni di trasferimento.
Le variabili I/O
Supponiamo di avere un circuito RLC del tipo:

Le variabili I/O
Considerando la schematizzazione a blocchi,

possiamo scrivere l’equazione nella forma:
Le variabili I/O
Trasformando nel dominio di Laplace:
Ovvero:
Le variabili I/O
Quindi possiamo trovare il legame ingresso – uscita

come:
E definire la FdT, G(s), per il circuito RLC come:

Le variabili I/O
Si è capaci di trovare i parametri caratteristici come

in seguito:
Poli:
Zeri: nessuno
Tipo: g = 0
Guadagno: μ = 1
Le variabili I/O
Stabilità
Una volta ricavato il legame ingresso uscita e la
funzione di trasferimento di un sistema dinamico, è
possibile valutarne alcune caratteristiche
fondamentali, come la stabilità.
Le variabili I/O
Stabilità
Si supponga di avere un sistema dinamico LTI a cui
si applichi in ingresso, all’istante t=0, un impulso,
ovvero una perturbazione di ampiezza molto elevata
e di durata brevissima.
Le variabili I/O
Stabilità
La risposta del sistema alla sollecitazione applicata
può essere di tre tipi:
• l’uscita converge al valore iniziale;
• l’uscita non converge al valore iniziale, ma non
diverge;
• l’uscita diverge.
Le variabili I/O
Stabilità
Le variabili I/O
Stabilità
Le variabili I/O
Stabilità
La risposta al gradino del sistema in oggetto può
essere quindi:
• Semplicemente stabile: La stabilità semplice
coincide con la limitatezza della risposta libera per
una qualunque condizione iniziale;
Le variabili I/O
Stabilità
• Asintoticamente stabile: La stabilità asintotica
coincide con la limitatezza e convergenza al valore
iniziale per t→∞ della risposta libera per una
qualunque condizione iniziale;
• Instabile: L’instabilità coincide con l’illimitatezza
della risposta libera per almeno un valore della
condizione iniziale.
Le variabili I/O
Stabilità
La stabilità può essere classificata in:
• Stabilità interna: associata a perturbazioni delle
condizioni iniziali;
• Stabilità esterna: associata a perturbazioni negli
ingressi.
Le variabili I/O
Stabilità
La stabilità esterna analizza l’effetto che hanno le
perturbazioni in ingresso sull’uscita del sistema.
Un sistema si definisce BIBO (Bounded Input
Bounded Output) stabile se, ad ogni ingresso limitato
corrisponde un’uscita limitata.
Le variabili I/O
Stabilità
Lo studio della stabilità di un sistema lineare
stazionario si riconduce sempre allo studio della
posizione delle radici di un polinomio rispetto all’asse
immaginario.
Le variabili I/O
Stabilità
Condizione necessaria e sufficiente perché un
sistema SISO lineare stazionario sia asintoticamente
stabile è che la sua funzione di trasferimento
presenti poli tutti a parte reale negativa.
Le variabili I/O
Stabilità
Le variabili I/O
Stabilità
sistema SISO lineare stazionario sia semplicemente
stabile è che la sua funzione di trasferimento
presenti uno o più poli semplici sull’asse immaginario
e che tutti gli altri poli siano a parte reale negativa.
Le variabili I/O
Stabilità
Le variabili I/O
Stabilità
sistema SISO lineare stazionario sia instabile è che
la sua funzione di trasferimento presenti uno o più
poli multipli sull’asse immaginario oppure uno o più
poli a parte reale positiva.
Le variabili I/O
Stabilità
Feed forward e feed backward
La retroazione (feedback in inglese) è una

configurazione dei sistemi dinamici che permette al
sistema di ‘inseguire’ un valore desiderato dell’uscita
confrontandolo istante per istante con l’uscita
effettiva.
In un controllo in retroazione il valore della variabile

in uscita dal sistema viene letto dal controllore che
agisce modificando l’ingresso del sistema. Questa
caratteristica differenzia i sistemi retroazionati (ad
anello chiuso) dai sistemi non retroazionati (ad
anello aperto).
Nei sistemi di controllo ad anello aperto (feed

forward) il valore della variabile manipolabile viene
determinato a priori sfruttando dei modelli
matematici; tali sistemi vengono chiamati predittivi
perché non viene effettuata nessuna verifica sul
valore.
Un sistema feed forward è del tipo:

Nei sistemi di controllo retroazionati, invece, il valore

viene determinato e corretto in base alla misura della
variabile controllata e al confronto con la variabile di
set point, quindi il valore di set-point viene ‘inseguito’
in base all’errore che lo separa dall’uscita effettiva.
Un sistema feed backward è del tipo:

Si parla di retroazione positiva quando l’uscita del

sistema va ad amplificare il funzionamento del
sistema stesso, sommandosi al valore di ingresso.
I sistemi con retroazione positiva sono facilmente
instabili e tipicamente portano il sistema a divergere.
Un esempio di retroazione positiva è rappresentato

dal suono amplificato in uscita da un altoparlante che
ritorna al microfono che lo ha generato, si avverte un
acuto sibilo o una vibrazione grave continua.
Questo è dovuto al fatto che il suono che entra nel
microfono viene amplificato e mandato agli
altoparlanti; se questo ritorna al microfono, si forma
una retroazione positiva che lo amplifica all’infinito.
r + e u
+
C P
Si parla di retroazione negativa quando l’uscita del

sistema viene sottratta al valore di set – point.
I sistemi con retroazione negativa sono in genere
stabili e tipicamente portano il sistema a convergere.
Il tempo che trascorre tra il momento in cui l’azione

di controllo viene messa in atto e il momento in cui
l’effetto perviene all’uscita del sistema viene definito
ritardo nell’anello di retroazione.
Quando questo ritardo è elevato si possono avere
problemi di stabilità anche nei sistemi con
retroazione negativa spesso dando vita a fenomeni
oscillatori.
La funzione di trasferimento di un sistema feed

backward è del tipo:
Dove H(s) è la FdT del blocco di retroazione.

Si definisce sensibilità di G(s) rispetto ad α (uno

qualsiasi dei parametri caratteristici del sistema) il
rapporto tra la variazione di G e la variazione
percentuale di α , definizione sintetizzata nella
formula:
Si possono definire, inoltre, la funzione sensibilità

diretta, che tende a 0 per guadagni di anello elevati,
come:
Mentre la funzione sensibilità inversa, che tende ad

1 per guadagni di anello elevati, è definita come:
Naturalmente:
Si consideri ora il problema della stabilità per sistemi

retroazionati.
Uno dei criteri più diffusi nello studio dei sistemi
dinamici è rappresentato dal criterio di stabilità di
Bode per sistemi retroazionati.
Preso un generico sistema in retroazione unitaria,

del tipo:
Una volta tracciati i diagrammi di Bode (in modulo e

fase, come definito nella lezione precedente), si
calcolano il margine di guadagno (mG) ed il margine
di fase (mφ) definiti come:
• il margine di fase di un generico impianto G(s) in
retroazione unitaria è dato da:
Dove G(jω)|dB=0 è la fase della funzione calcolata

per la frequenza ω, detta pulsazione di taglio (o di
crossover) in cui la curva del modulo interseca l’asse
delle ascisse.
• il margine di guadagno di un generico impianto
G(s) in retroazione unitaria è dato da:
Dove |G(jω)| ω−180° è il modulo calcolato nel punto

in cui la fase della funzione è pari a−180°.
Per il criterio di Bode un sistema in retroazione è

stabile se il margine di guadagno ed il margine di
fase sono positivi.
Si riportano ora le operazioni fondamentali da

applicare con gli schemi a blocchi, che serviranno
per calcolare l’uscita Y(s), o qualsiasi altra
grandezza del sistema, nel caso di più blocchi in
serie o parallelo e nel caso della presenza di nodi
sommatori.
Il blocco non è altro che un simbolo indicante la

presenza di un sistema dinamico, avente la funzione
di trasferimento riportata nel simbolo del blocco, e
l’ingresso e l’uscita riportati rispettivamente sulla
freccia entrante e sulla freccia uscente dal blocco.
Il nodo sommatore, è un nodo la cui uscita è data

dalla somma algebrica dei segnali che entrano in
esso, ciascuno preso con il proprio segno.
Il punto di diramazione è caratterizzato dall’avere

tutti i segnali uscenti uguali al segnale entrante nel
punto.
Due sistemi si dicono in cascata (o in serie) se

l’uscita dell’uno è l’ingresso dell’altro.
La funzione di trasferimento dell’uscita, tenendo

conto di tutti i blocchi in cascata, vale:
Quindi:
La FdT del sistema costituito dalla cascata di due

sottosistemi è data dal prodotto delle due funzioni di
trasferimento parziali.
Due sistemi sono in parallelo se hanno lo stesso

ingresso. Le loro uscite si sommano algebricamente
per determinare l’uscita del sistema.
La funzione di trasferimento dell’uscita, tenendo

conto di tutti i blocchi in parallelo, vale:
Quindi:
La FdT del sistema costituito dal parallelo di due

sottosistemi è data dalla somma algebrica delle due
funzioni di trasferimento parziali.
Due sistemi si dicono connessi in retroazione

quando l’uscita del primo blocco è l’ingresso del
secondo, mentre l’uscita del secondo blocco si
somma o si sottrae all’ingresso del primo.
Se la retroazione è positiva, la funzione di

trasferimento dell’uscita vale:
Quindi:
Se la retroazione è negativa, la funzione di

trasferimento dell’uscita vale:
Quindi:

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trasferimento - Le variabili I/O - Feed- Forward e Feed-

- Modello di un sistema dinamico

- Feed- Forward e Feed- Backward

Si è definito, nella lezione precedente, un modello

Si ricorda anche la definizione di ingresso al sistema

Esistono più rappresentazioni del sistema dinamico

- rappresentazione ISO (Ingresso/Stato/Uscita);

La rappresentazione ISO viene detta anche

A sua volta, una rappresentazione ISO può essere

Nella rappresentazione globale, la descrizione della

In cui la relazione è in forma esplicita e si

Si sfrutta perciò il modello ISO locale, in cui le leggi

In cui abbiamo le equazioni dello stato del sistema

Considerando le notevoli quantità delle grandezze in

Dove u, y, x rappresentano rispettivamente i vettori

Un sistema tempo continuo, lineare tempo

Prima di introdurre il modello del sistema dinamico

Si ricorda che la trasformata di Laplace è definita

E si riportano alcune delle trasformate fondamentali

Inoltre, è importante introdurre alcune operazioni nel

Derivata nel dominio di Laplace

Integrale nel dominio di Laplace

Ritardo temporale nel dominio di Laplace

Posso introdurre un generico ritardo in una funzione:

Ritardo temporale nel dominio di Laplace

A partire dal sistema di equazioni:

E’ possibile passare dal dominio del tempo al

Applicando la trasformata di Laplace al sistema

Esplicitando il sistema di equazioni rispetto ad X(s)

Dove con l’esponente -1 sono indicate le matrici

E’ possibile dare un’interpretazione delle equazioni

Sfruttando il principio di sovrapposizione degli effetti

Dove con l’indice ‘l’ si intende l’evoluzione libera e

A questo punto è possibile introdurre la relazione tra

La matrice G(s) che mette in relazione gli ingressi e

G(s), funzione di trasferimento, è anche definibile

La F.d.T. G(s) può essere rappresentata in varie

3. Forma a costanti di tempo (o di Bode):

dove il denominatore D(s) ha grado n, mentre il

Dove b0,…, bn sono i coefficienti del polinomio N(s)

Si possono scomporre i polinomi nella forma poli –

Forma poli - zeri

Forma poli - zeri

dove ρ è la costante di trasferimento, zi sono gli zeri

Forma poli - zeri

Forma poli - zeri

Che rappresenta la forma poli – zeri cercata.

Forma poli - zeri

Che presenta due zeri, in s = −j e s = j, e tre poli, in

Forma poli - zeri

Forma di Bode (a costanti di tempo)

Forma di Bode (a costanti di tempo)

Per ottenere la rappresentazione con soli numeri

Forma di Bode (a costanti di tempo)

Forma di Bode (a costanti di tempo)

Le radici del polinomio risultano essere

Forma di Bode (a costanti di tempo)

Forma di Bode (a costanti di tempo)

Forma di Bode (a costanti di tempo)

Forma di Bode (a costanti di tempo)

Forma di Bode (a costanti di tempo)