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Ing.

Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Analisi Armonica

ANALISI ARMONICA I procedimenti per la soluzione delle equazioni differenziali lineari e tempoinvarianti, basati in particolare sulla trasformazione di Laplace, hanno come obiettivo la deduzione della risposta dei sistemi a segnali canonici, come il gradino, oppure, pi in generale, a qualunque segnale di ingresso. Questa procedura di analisi viene comunemente detta analisi nel dominio del tempo. Un metodo classico per lanalisi di sistemi di controllo nel dominio del tempo il luogo delle radici. Allanalisi nel dominio del tempo dei sistemi di controllo lineari e tempoinvarianti si affianca lanalisi nel dominio della frequenza, detta anche analisi armonica, che si basa su un diverso modello matematico dei sistemi lineari: si tratta della cosiddetta funzione di risposta armonica. La funzione di risposta armonica costituisce una rappresentazione dei sistemi lineari tempoinvarianti strettamente legata alla funzione di trasferimento e pertanto equivalente alla rappresentazione secondo le equazioni differenziali qualora si considerino sistemi inizialmente in quiete. Il vantaggio principale di tale approccio lattitudine della funzione di risposta armonica ad essere rilevata sperimentalmente. In altre parole, la funzione di risposta armonica rappresenta, rispetto allequazione differenziale, un modello matematico di pi agevole identificazione a partire dai dati sperimentali. FUNZIONE DI RISPOSTA ARMONICA La definizione della funzione di risposta armonica si fonda su una propriet caratteristica dei sistemi lineari stazionari. Consideriamo un sistema lineare stazionario asintoticamente stabile cui applicato un ingresso sinusoidale

x(t) = Xsin(t) .
Se il sistema asintoticamente stabile, come si dimostra nel seguito (Teorema della funzione di risposta armonica) facile verificare grazie alla teoria dei modi di sistema che la sua uscita a regime (cio la risposta del sistema a transitorio esaurito) varia anchessa con legge sinusoidale caratterizzata dalla stessa pulsazione dellingresso e pu quindi essere espressa con la relazione

y(t) = Y()sin ( t + ( ) ) .
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Questa espressione mostra che lampiezza delluscita e langolo di fase rispetto allingresso sono, in generale, funzioni della pulsazione del segnale di ingresso applicato. Si definisce, allora, funzione di risposta armonica la funzione F(), di variabile reale ed a valori complessi, avente come modulo il rapporto Y()/X e come argomento langolo ():

F() =

Y() j( ) Y() e = ( cos ( ( ) ) + jsin ( ( ) ) ) . X X

Questa funzione, in virt della linearit del sistema, indipendente dallampiezza X del segnale in ingresso e dipende solo dalla sua pulsazione . La funzione di risposta armonica descrive completamente il comportamento del sistema in condizione di regime (periodico) alle varie frequenze (ovviamente 0<). Infatti si ha dalla relazione precedente:

| F() |=

Y() , X

F() = ()
e quindi la generica risposta in regime sinusoidale si esprime anche come segue:

y(t) =| F() | X sin ( t + F ( ) ) .


Pertanto, come la funzione di trasferimento G(s) del sistema permette di calcolare la risposta del sistema al generico ingresso, per lespressione precedente anche la funzione di trasferimento ha tale ruolo e dunque costituisce un modello alternativo del sistema.

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TEOREMA DELLA FUNZIONE DI RISPOSTA ARMONICA Un sistema lineare stazionario con funzione di trasferimento razionale fratta e asintoticamente stabile soggetto ad una eccitazione sinusoidale x(t) = Xsin(t) presenta a regime una risposta sinusoidale avente la stessa frequenza dellingresso, che si scrive

y(t) =| F() | X sin ( t + F ( ) ) ,


dove F() indica la funzione di risposta armonica del sistema. Inoltre la funzione di risposta armonica del sistema F() legata alla funzione di trasferimento G(s) dalla relazione:

F() = G(s) s = j = G( j) . Dimostriamo il teorema. Sia dunque un sistema lineare stazionario con funzione di trasferimento G(s) razionale fratta con poli tutti a parte reale negativa. Applichiamo in ingresso il segnale x(t) = Xsin(t) . La sua trasformata di Laplace :

X(s) = X

s 2 + 2

Supponendo che il sistema parta da una condizione iniziale di quiete, la risposta del sistema a tale ingresso una risposta forzata la cui trasformata di Laplace, per definizione data da Y(s) = G(s)X(s) = G(s) X X = G(s) . ( s j)( s + j) s 2 + 2

Evidentemente i poli della funzione Y(s) sono gli stessi poli della funzione di trasferimento G(s), cui vanno aggiunti quelli corrispondenti al segnale di ingresso, che sono p1=j e p2=-j. Dunque lespansione in fratti semplici di Y(s) si pu esprimere in modo compatto come segue:

Y(s) = Y0 (s) +

K1 K2 + ( s j) ( s + j)

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dove il termine Y0(s) una funzione razionale fratta che congloba tutti i fratti semplici relativi ai poli di G(s) ed ha dunque a numeratore tutti e soli i poli di G(s), che sono per ipotesi posizionati nel semipiano sinistro del piano di Gauss (il sistema asintoticamente stabile). Effettuando lantitrasformazione, ai poli di G(s) corrispondono modi tutti convergenti (poich il sistema asintoticamente stabile e quindi essi si trovano tutti nel semipiano sinistro del piano di Gauss), dunque corrispondono ad un termine convergente a zero (transitorio) y0(t), mentre gli altri termini corrispondono ad un termine permanente yP(t). In generale, dunque, si ha:

y(t) = y0 (t) + y P (t) = y0 (t) + K1e jt + K 2e jt


in cui K1 il residuo corrispondente al polo p1=j e K2 corrisponde a p2=-j. Quindi:
K1 = Y(s) ( s j) X X = G(s) = G ( j ) s = j 2j ( s + j) s = j
s = j

K 2 = Y(s) ( s + j)

= K1* = G ( j)

X 2 j

Ricordando la propriet della trasformata di Laplace secondo cui F(s*)=F*(s), possiamo scrivere che

G ( j ) = G ( j ) e
dove ovviamente

j G ( j )

G ( j) = G ( j) e

j G ( j )

G ( j) largomento di G(j), mentre G ( j) il suo modulo.

Quindi possiamo esprimere la y(t) come segue:

y(t) = y0 (t) +

X j( t + G( j) ) X j( t + G( j) ) G ( j) e G ( j) e = 2j 2j e
j( t + G( j) )

= y0 (t) + G ( j) X

e 2j

j( t + G( j) )

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Poich il sistema per ipotesi asintoticamente stabile, possiamo trascurare il termine transitorio y0(t) nellipotesi di considerare t sufficientemente elevato:

y(t) G ( j) X

j( t + G ( j) )

e 2j

j( t + G ( j) )

= G ( j) Xsin ( t + G ( j) )
In altre parole luscita in regime periodico del sistema si scrive nella forma generale:

y(t) =| F() | X sin ( t + F ( ) ) ,


dove F() la funzione di risposta armonica. Possiamo allora concludere dalle due precedenti relazioni che risulta:

| F() |=| G ( j) | ,
ovvero

F() = G ( j)

F() = G ( j) = G(s) s = j .
In definitiva la risposta a regime del sistema allingresso sinusoidale

x(t) = Xsin ( t )
vale

y(t) =| G( j) | X sin ( t +

( G( j) ) ) .

Osserviamo che possibile analogamente dimostrare che, pi in generale, un sistema asintoticamente stabile con funzione di trasferimento razionale fratta G(s) risponde ad un ingresso del tipo
x(t) = Xsin(t + 0 )

con una risposta a regime del tipo


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y(t) =| G( j) | X sin ( t + 0 +

( G( j) ) ) .

Analogamente, possibile dimostrare che un sistema asintoticamente stabile con funzione di trasferimento razionale fratta G(s) risponde ad un ingresso del tipo
x(t) = X cos(t + 0 )

con una risposta a regime del tipo

y(t) =| G( j) | X cos ( t + 0 +

( G( j) ) ) .

Si noti che la funzione di risposta armonica si pu definire anche per sistemi semplicemente stabili e instabili. Tuttavia, in caso di sistemi instabili essa non ha significato fisico n risulta misurabile sperimentalmente. Nel caso di sistemi semplicemente stabili, essa ha significato fisico ed misurabile sperimentalmente solo se si considerano pulsazioni diverse da quelle dei poli immaginari puri, cui corrispondono modi del sistema limitati ma non convergenti a zero. Ricordando che la funzione di trasferimento G(s) in corrispondenza biunivoca con la sua antitrasformata di Laplace, ossia la risposta allimpulso g(t), possiamo affermare che la risposta allimpulso g(t) di un sistema lineare asintoticamente stabile determina univocamente la sua risposta armonica G(j). Si pu dimostrare facilmente anche il contrario, ossia che la risposta armonica di un sistema lineare asintoticamente stabile determina univocamente la sua risposta allimpulso. Si osserva che la funzione di risposta armonica G(j), essendo una funzione di variabile reale a valori complessi, ha due rappresentazioni possibili, ossia la notazione trigonometrica, basata sulla rappresentazione in modulo e fase:

G ( j ) = G ( j ) e

( G ( j ) )

e la notazione cartesiana, basata sulla rappresentazione di parte reale e parte immaginaria:

G ( j) = Re{G ( j)} + jIm {G ( j)} .

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La rappresentazione in modulo e fase della funzione di risposta armonica si effettua con i diagrammi di Bode, mentre la rappresentazione di parte reale e immaginaria si effettua con i diagrammi polari o di Nyquist.
RILEVAZIONE SPERIMENTALE DELLA FUNZIONE DI RISPOSTA ARMONICA G(j)

Il teorema della funzione di risposta armonica suggerisce la possibilit di determinare sperimentalmente per punti la funzione di trasferimento G(s) di un sistema asintoticamente stabile.

Oscillatore a frequenza variabile

x(t)

Sistema

y(t) Al registratore o alloscilloscopio

x(t)

La procedura sperimentale si articola nei seguenti passi: 1. Si applica al sistema in prova il segnale di ingresso x(t) = X 0 sin(0 t) con ampiezza X0>0 e pulsazione 0. 2. Si lascia trascorrere un conveniente tempo di assestamento, dopo il quale si registra la risposta forzata, che ha landamento di regime

y(t) = Y0 sin ( 0 t + 0 ) .

3. Si determina il modulo della funzione di risposta armonica alla pulsazione 0: Y | G( j0 ) |= 0 . X0 4. Si determina la fase della funzione di risposta armonica alla pulsazione 0: arg(G( j0 )) = 0 . 5. Si ripete il procedimento dei punti 1-4 per tutte le pulsazioni 0 di interesse.

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ESEMPIO

Per il sistema in figura, supposto G(s)= regime nei seguenti due casi: 1. lingresso sia r1(t)=3 sin(2t+1) ; 2. lingresso sia r2 (t)=5 cos(4t+2) .
r +

5 determinare, se esiste, la risposta s(s+1)

G(s)

Il sistema complessivo ha funzione di trasferimento:


G 0 (s)= G(s) 5 = 1+G(s) s 2 + s + 5

pertanto per il lemma di Routh esso asintoticamente stabile. Dunque vale il teorema della funzione di risposta armonica ed esiste la risposta a regime ad un ingresso periodico in entrambi i casi considerati. Calcoliamo la funzione di risposta armonica del sistema, che si scrive: G 0 ( j) = G 0 (s) s=j = Pertanto si ha: | G 0 ( j) |= Dunque si ha: 5 (5 2 )2 + 2 , G 0 ( j) = (5 2 + j) . 5 s 2 + s + 5 s=j = 5 5 2 + j .

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y1 (t) =| G 0 ( j) | Xsin ( t + 0 + =| G 0 ( j2) | 3sin ( 2t + 1 + =

( G 0 ( j) ) ) =
15 (5 22 ) 2 + 22 sin 2t + 1 (5 22 + j2) = .

( G 0 ( j2) ) ) =

15 sin ( 2t + 1 (1 + j2) ) = 3 5 sin ( 2t + 1 arctg(2) ) 5

Analogamente si ottiene:
y 2 (t) =| G 0 ( j) | X cos ( t + 0 + =| G 0 ( j4) | 5cos ( 4t + 2 + =

( G 0 ( j) ) ) =
25 (5 42 ) 2 + 42 cos 4t + 2 (5 42 + j4) .

( G 0 ( j4) ) ) =

25 25 4 cos ( 4t + 2 (11 + j4) ) = cos 4t + 2 arctg 137 137 11

ESEMPIO

Per il sistema in figura determinare lerrore a regime e (t) che si ha quando sul sistema agiscono contemporaneamente lingresso r(t)=3 1(t)+cos(t) e il disturbo d(t) = 2 1(t) . K r(t) + e(t) -1 d(t) + + G(s)
10(s 1) s(s + 1)(s2 + 8s + 25)

y(t)

Il problema si risolve agevolmente applicando il principio di sovrapposizione degli effetti. Scomponendo lingresso nei due termini costante e sinusoidale
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r(t)=r1(t)+r2 (t) con

r1(t)=3 1(t), r2 (t)=cos(t)


si ha evidentemente a regime una uscita

y (t)=yd (t)+y1 (t)+y 2 (t) e quindi un errore e (t)=ed (t)+e1 (t)+e2 (t) . Il sistema in anello chiuso con K=-1 asintoticamente stabile. Infatti lequazione caratteristica si scrive: s(s + 1)(s 2 + 8s + 25) 10(s 1) = 0 , ossia s 4 + 9s3 + 33s 2 + 15s + 10 = 0 , cui corrisponde la seguente tabella di Routh. S4 s3 s2 s1 s0 1 9 282 3420 90 33 15 90 10

In effetti nella prima colonna della tabella vi sono solo permanenze e il sistema asintoticamente stabile. Possiamo dunque applicare sia il teorema del valore finale che il teorema della funzione di risposta armonica. In particolare, per il disturbo si ha un errore a regime:
ed (t)=-yd (t)=- lim s Yd (s)=- lim s G d (s) D(s)= =- lim s . G(s) 10(s 1) 2 10 D(s)=- lim s = 2 = 2 s 0 1 + KG(s) s 0 s(s + 1)(s 2 + 8s + 25) 10(s 1) s 10
s 0 s 0

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Per lingresso costante si ha un errore a regime e1 (t)=3 ep =3 con KP costante di posizione del sistema, pari a 1 1+K P

K P = lim KG(s)= lim


s 0

10(s 1)

s 0 s(s + 1)(s 2 + 8s + 25)

da cui e1 (t)=0 e infatti il sistema di tipo 1. Infine, per lerrore a regime dovuto alla componente sinusoidale dellingresso r2 (t) = cos(t) = sin t + 2 possibile applicare due diversi metodi. Un primo metodo consiste nel calcolare luscita a regime permanente dovuta allingresso sinusoidale r2(t) con il teorema della funzione di risposta armonica:
y 2 (t) =| G 0 ( j) | Xsin ( t + 0 +

( G 0 ( j) ) )

dove X=1, 0 =

, =1, ossia 2
y 2 (t) =| G 0 ( j1) | sin t + + 2

( G 0 ( j1) ) .

Si ha:

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10(s 1) 10(s 1) KG(s) s(s + 1)(s 2 + 8s + 25) = = = G 0 (s) = 10(s 1) 1 + KG(s) 1 + s(s + 1)(s 2 + 8s + 25) 10(s 1) s(s + 1)(s 2 + 8s + 25) 10s + 10 = s 4 + 9s3 + 33s 2 + 15s + 10 e quindi G 0 ( j) = Ne deriva che G 0 ( j1) = 10 j + 10 10 10 j 5 5j (5 5j)(11 3j) = = = = 1 9 j 33 + 15j + 10 22 + 6 j 11 + 3j (11 + 3j)(11 3j) 5(1 j)(11 3j) (1 j)(11 3j) 14 + 8j 7 + 4 j = = = = 121 + 9 26 26 13 10 j + 10 4 9 j3 332 + 15j + 10 .

e quindi | G 0 ( j1) |= In definitiva si ha:


y 2 (t) = 65 4 65 3 4 sin t + + arctg = sin t + arctg . 13 2 7 13 2 7

65 , 13

4 G 0 ( j1) = arctg . 7

Quindi lerrore in regime permanente rispetto allingresso sinusoidale r2(t) vale:

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e 2 (t) = r2 (t) y 2 (t) = cos(t) = cos(t)

65 4 3 sin t + arctg = 13 2 7

65 4 65 4 3 3 sin(t)cos arctg cos(t)sin arctg = 13 7 13 7 2 2 65 4 65 4 3 3 sin arctg sin(t) cos arctg = cos(t) 1 13 7 13 7 2 2 1.54cos(t) + 0.31sin(t)

Un secondo metodo per il calcolo dellerrore a regime dovuto alla componente sinusoidale dellingresso r2(t) il seguente. sufficiente calcolare per il sistema in figura, avente funzione di trasferimento data da quella dellerrore

r(t)

GE(s)

e(t)

E(s) 1 s(s + 1)(s 2 + 8s + 25) , = = G E (s) = R(s) 1 + KG(s) s 4 + 9s3 + 33s 2 + 15s + 10 la risposta a regime dovuta allingresso sinusoidale con il teorema della funzione di risposta armonica:
e 2 (t) =| G E ( j) | X sin ( t + 0 + arg ( G E ( j) ) )

dove X=1, 0 =

, =1, ossia 2
e 2 (t) =| G E ( j1) | sin t + + 2

( G E ( j1) ) .

Si ha:

G E ( j) = G E (s) s = j = e quindi si ottiene

( j)( j + 1)(( j)2 + 8j + 25) ( j)4 + 9( j)3 + 33( j) 2 + 15j + 10

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G E ( j1) = G E ( j) = G E (s) s = j =

j(1 + j)(1 + 8j + 25) ( j 1)(24 + 8j) = = 1 9 j 33 + 15j + 10 22 + 6 j ( j 1)(12 + 4 j) 16 + 8j (16 + 8j)(11 3j) 200 40 j 20 4 j = = = = = 11 + 3j 11 + 3j 121 + 9 130 13

da cui | G E ( j1) |= 416 , 13 G E ( j1) = arctg 4 1 = arctg 20 5

In conclusione, lerrore a regime di questa componente vale


e 2 (t) =

416 1 sin t + arctg = 5 13 2

416 1 416 1 sin(t)cos arctg + cos(t)sin arctg 13 5 13 5 2 2 1.54cos(t) + 0.31sin(t) =

che coincide con il risultato ottenuto con il primo metodo. In definitiva si ha un errore complessivo a regime:

e (t)=ed (t)+e1 (t)+e2 (t) = 2 + 1.54cos(t) + 0.31sin(t) .


ESEMPIO

d u + e G(s) + + y

Nel sistema in figura sia:

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G(s) =

1 , d(t) = M cos(0 t + 0 ) , s +1

dove M + , 0 [0,2] e 0 [0,2] sono costanti ignote. Detta yd(t) luscita a regime dovuta al solo disturbo, si vogliono calcolare i valori di M tali che sia: |yd(t)|1. Il sistema in anello chiuso in assenza di disturbo ha funzione di trasferimento G 0 (s) = G(s) 1 = 1 + G(s) s + 2

e quindi asintoticamente stabile, avendo un unico polo in -2. Quindi applicabile il teorema della funzione di risposta armonica. La funzione di trasferimento dal disturbo alluscita vale
Y (s) 1 s +1 G d (s) = d = = D(s) 1 + G(s) s + 2

e quindi asintoticamente stabile, avendo un unico polo in -2. Quindi luscita a regime dovuta al disturbo vale:
yd (t) =| G d ( j0 ) | M sin 0 t +

+ 0 +

( G d ( j0 ) )

dove

0 [0,2] , G d ( j0 ) =

j0 + 1 = j0 + 2

j arctg ( 0 ) arctg 0 0 + 1 2 . e 2 0 + 4 2

Si richiede dunque M 02 + 1 1 , con 0 [0,2] qualsiasi.

02 + 4

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facile dimostrare che la funzione di 0 f (0 ) = 02 + 1

02 + 4

f(0)
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2

0
0 5 10 15 20

sempre crescente per 0 [0, 2] . Infatti essa ha derivata prima sempre positiva. Quindi la condizione precedente diventa

2 +1 0 1 M max 02 + 4 0[0,2] o anche

22 + 1 1 M 22 + 4 da cui
M 8 5 1.26 M [0,1.26] .

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