SEZIONE N – CONTROLLO E REGOLAZIONE AUTOMATICA

1 - Sistemi astratti e orientati.

Con il termine sistema si indica un oggetto, un dispositivo o un processo, la cui
evoluzione nel tempo si manifesta attraverso un certo numero di attributi misurabili. Un
sistema è astratto quando un modello matematico, rappresentato dalle relazioni tra le
variabili in gioco, si sostituisce a quello reale.
Un sistema reale può essere considerato astratto se:
- sono note le variabili che lo caratterizzano (grandezze caratteristiche del sistema); nei
sistemi controllati si hanno variabili manipolabili e disturbi; per le prime si può predefinire
l’andamento temporale, sui secondi non è possibile alcun intervento diretto; - sono state
definite le relazioni che esprimono l’evoluzione nel tempo delle variabili (segnali del
sistema);
- sono state definite delle equazioni che legano le variabili; tali relazioni costituiscono il
modello matematico del sistema; il modello matematico dipende sia dal particolare
problema da studiare, sia dalla precisione che si intende ottenere.

Figura N.1 a) Sistema generico; b) sistema orientato.

Il sistema si considera come una scatola nera (black box), collegata con l’ambiente
esterno mediante le sue variabili (fig. N.1a); questo tipo di rappresentazione consente
di considerare la funzione svolta dal sistema e non i meccanismi interni che lo
realizzano. Il modello matematico è rappresentato dalla lettera presente all’interno del
blocco.
Se è possibile suddividere le variabili in cause o ingressi e in effetti o uscite, i
collegamenti con l’esterno sono rappresentati con frecce orientate (fig. N.1b) e il sistema
è detto sistema orientato. La suddivisione delle variabili in ingressi e uscite si definisce
di volta in volta, in funzione del tipo di problema in esame.
I sistemi si possono classificare in sistemi istantanei e sistemi con memoria.
I sistemi istantanei, o puramente algebrici, sono quelli privi di memoria in cui a ogni
istante t i valori delle uscite dipendono solo dai valori degli ingressi.
I sistemi con memoria, o dinamici, sono quelli in cui, a un determinato istante t, i valori
delle uscite non dipendono solo dai valori degli ingressi, ma anche dai valori degli
ingressi che ci sono stati nel sistema in tempi precedenti all’istante t considerato.
Lo stato di un sistema è l’informazione necessaria, in ogni istante, per potere predire il
comportamento futuro, in base alla sua storia passata.
Lo stato viene descritto da un insieme di variabili e di equazioni dette variabili ed
equazioni di stato.
Le variabili di stato molto spesso corrispondono a grandezze fisiche del sistema, ma
non necessariamente; sono genericamente indicate con x(t) e sono necessarie per
considerare il sistema orientato.
I termini ingresso, stato e uscita di un sistema indicano tutte le variabili di ingresso di
stato e di uscita. Con funzioni di ingresso, moto e uscita si intende l’evoluzione nel tempo
di tali variabili.
Un sistema è caratterizzato da un insieme di variabili e dai valori che queste assumono
nel tempo. Le variabili prese in considerazione sono: il tempo T, gli ingressi U, lo stato
del sistema X e le uscite Y.
- L’insieme dei tempi può essere sia discreto (Td) sia continuo (Tc), a seconda che il
tempo preso in considerazione appartenga all’insieme dei numeri naturali o dei numeri
reali. Nel primo caso si tratterà di sistemi a tempo discreto, nel secondo, di sistemi a
tempo continuo.
- L’insieme degli ingressi U è costituito dalle variabili d’ingresso. - L’insieme degli stati X
è costituito dalle variabili di stato.
- L’insieme delle uscite Y è costituito dalle variabili di uscita.
Le evoluzioni nel tempo delle variabili d’ingresso, descritte dalle funzioni d’ingresso,
sono dette segnali d’ingresso e sono indicate con u(t).
Le funzioni d’ingresso costituiscono un insieme indicato con F(u). Le evoluzioni nel
tempo delle variabili di uscita, descritte dalle funzioni di uscita, sono dette segnali
d’uscita e sono indicate con y(t).
Le evoluzioni nel tempo delle variabili di stato sono descritte dalle funzioni x(t).
Si definiscono lineari quei sistemi per i quali gli insiemi d’ingresso, stato e uscita e
l’insieme delle funzioni d’ingresso U, X, Y, Fu sono spazi vettoriali in R.
Le funzioni che compongono il modello matematico sono funzioni lineari dell’ingresso U
e dello stato per tutti i “t” ammissibili.
Si riportano di seguito le proprietà dei sistemi lineari che hanno più di un ingresso.
1. Sovrapposizione degli effetti: l’effetto prodotto da più cause agenti simultaneamente
è uguale alla somma degli effetti prodotti dalle singole cause, considerate agenti
individualmente.
2. Traslazione nel tempo di cause ed effetti: la traslazione nel tempo della funzione
d’ingresso comporta la stessa traslazione nel tempo della funzione di transizione dello
stato e della funzione di uscita.
3. Scomposizione della risposta: dati lo stato x0 e la funzione d’ingresso u(t), la risposta
è la somma di una componente libera, ottenuta ponendo u(t) = 0, e di una componente
forzata ottenuta ponendo x(t) = 0.
Si definiscono sistemi lineari tempo invarianti quei sistemi nei quali il tempo non è un
argomento esplicito delle funzioni del modello matematico che li rappresenta.
La funzione di trasferimento (FdT), indicata con G(s), esprime il rapporto tra l’uscita Y(s)
e l’ingresso U(s) nel campo complesso di un sistema lineare tempo invariante con
condizioni iniziali nulle:

𝑌(𝑠)
G(s) = ( F.1 )
𝑈(𝑠)

Applicando alla FdT il segnale in ingresso al sistema, è possibile determinare il segnale

d’uscita, Y s( ) = G (s) * U (s), o risposta del sistema.

ESEMPIO:

Un modello matematico è costituito da un’equazione o da un insieme di equazioni che

schematizzano un sistema reale. Il modello matematico consente di simulare il
comportamento del sistema reale, quando su di esso agiscono funzioni che cercano di
modificarne lo stato. I risultati forniti da tale modello devono essere uguali a quelli che
si otterrebbero dal sistema reale, qualora su di esso dovessero agire gli stessi ingressi.
Affinché un modello matematico sia significativo, è necessario che contenga le variabili
più importanti del sistema reale. Se, per esempio, si considera un serbatoio a sezione
cilindrica (fig. N.2), la variazione di livello che il serbatoio subisce nel tempo (variazione
di volume del liquido all’interno del serbatoio in un intervallo di tempo infinitesimo)
dipende dalla differenza fra la portata d’ingresso Qi e quella di uscita Qu, per cui si ha:

𝑑ℎ
A* = Qi – Qu ( F.2 )
𝑑𝑡

Figura N.2 : Serbatoio cilindrico la cui portata in uscita dipende dal livello del serbatoio

Ipotizzando che il moto del fluido sia laminare, affinché il liquido possa uscire dal
serbatoio è necessario esercitare una pressione direttamente proporzionale sia alla
portata del fluido sia alla resistenza opposta dal condotto, per cui si ha:

Pf = Qu * R ( F.3 )

Essendo Pf la pressione esercitata dal liquido sul fondo del serbatoio ( Pf = ρ · g · h) la

portata sarà data dalla seguente formula:

𝑃𝑓 ρ·g·h
Qu = = ( F.4 )
𝑅 𝑅

che, sostituita nella (F.2), dà:

𝑑ℎ ρ·g·h
A* = Qi – ( F.5 )
𝑑𝑡 𝑅

𝑑ℎ ρ·g·h
A* + = Qi ( F.6 )
𝑑𝑡 𝑅

Ponendo τ = ρ * g / R, si ottiene la formula successiva, ossia il modello matematico

del serbatoio:

𝑑ℎ
A* + τ ∗ h = Qi ( F.7 )
𝑑𝑡
2 - Schemi a blocchi.

Gli schemi a blocchi sono rappresentazioni grafiche che consentono la descrizione dei
sistemi LTI, ne evidenziano i componenti e permettono, attraverso il loro studio, di
individuare i legami tra le variabili. Gli elementi principali che costituiscono gli schemi a
blocchi sono: i blocchi, i segmenti orientati, i nodi e i punti di diramazione. I blocchi sono
gli elementi fondamentali, hanno forma rettangolare e sono collegati tra loro dai
segmenti orientati, che rappresentano il flusso dei segnali nel sistema (fig. N.3).

Figura N.3 Rappresentazione di un blocco.

I segmenti orientati rappresentano i segnali; il verso della freccia indica la direzione di

movimento del segnale (fig. N.3). I nodi hanno il compito di effettuare la somma
algebrica dei segnali; sono di forma circolare e in ogni nodo si possono avere più segnali
in ingresso, mentre si ha solo un segnale in uscita (fig. N.4).

Figura N.4 Somma algebrica di segnali in un nodo.

Il segno “+” o “−” presente accanto alla freccia (fig.N.4) indica il tipo di operazione da
effettuare sui segnali.
La (F.8) fornisce il risultato della somma algebrica dei segnali presenti nella (Fig.N.4):

y = u1 + u2 (F.8)

I punti di diramazione sono graficamente rappresentati da punti dai quali si possono

derivare due o più segnali uguali diretti verso blocchi, nodi o finalizzati al comando degli
attuatori (fig. N.5). All’interno di uno schema a blocchi i nodi si possono spostare
secondo le regole di riduzione riportate nella tabella T1.

Figura N.5 Nodo di diramazione di segnali

 Per algebra degli schemi a blocchi si intende l’insieme delle regole e delle proprietà che
ne permettono la loro semplificazione. Tali regole consentono di ottenere schemi
equivalenti sempre più semplici, anche rappresentati da un unico blocco, la cui FdT è
quella del sistema rappresentato dallo schema a blocchi iniziale. A seconda della loro
connessione, si possono avere blocchi in cascata, in parallelo e in retroazione (o
reazionati). I blocchi sono in cascata quando il segnale di uscita di un blocco è il segnale
di ingresso per il blocco successivo (fig. N.6).

Figura N.6 Blocchi in cascata.

Due o più blocchi sono in parallelo quando hanno lo stesso segnale di ingresso mentre i
segnali di uscita si sommano algebricamente (fig. N.7).

Figura N.7 Blocchi in parallelo.

Un schema a blocchi è retroazionato quando il segnale in ingresso viene sommato

algebricamente con il segnale in uscita (fig. N.8). Nel caso in cui si esegue la differenza dei
segnali la retroazione è negativa, altrimenti, in caso di somma, la retroazione è positiva.

Figura N.8 Schema a blocchi con retroazione negativa (differenza tra ingresso e uscita).
Tabella T.1 Regole di riduzione degli schemi a blocchi o algebra degli schemi a blocchi
I controlli sono essenzialmente di due tipi: ad azione diretta, o in catena aperta, e in
retroazione, o in catena chiusa.
Il controllo si dice ad azione diretta o in catena aperta se il regolatore opera utilizzando, oltre
al segnale di riferimento u(s), solo informazioni che riguardano ingressi del sistema
controllato (fig. N.9). In questo tipo di sistemi il valore della variabile manipolabile m, del
sistema controllato, è determinato dal sistema di regolazione, in base a un modello
matematico, senza operare alcuna verifica sulla rispondenza del valore della variabile
controllata. Il valore della variabile manipolabile è indipendente da quello della variabile
controllata, quindi non c’è confronto fra segnale di riferimento e variabile controllata.

Figura N.9 Controllo a catena aperta.

Il controllo si dice in retroazione o in catena chiusa se il regolatore utilizza, insieme al

segnale di riferimento, anche informazioni riguardanti la variabile controllata (fig. N.10), nel
senso che c’è un confronto continuo fra i due segnali, per cui il valore della variabile
manipolabile è determinato in base alla differenza fra il valore misurato della variabile
controllata e il valore del segnale di riferimento. La retroazione può essere positiva o
negativa; generalmente è negativa poiché alla positiva normalmente corrispondono
comportamenti instabili. Con riferimento alla (fig. N.10), la retroazione è positiva quando il
segnale in uscita, per esempio y(s), viene riportato su un segnale a monte, per esempio
u(s), con lo stesso segno, mentre è negativa nel caso in cui il segnale venga riportato a
monte cambiato di segno.

Figura N.10 Schema di controllo in retroazione.

L’analisi dei sistemi in retroazione consiste nel determinare i valori di stabilità, precisione e
sensibilità, affinché il sistema dia le risposte attese. Nello studio dei sistemi è opportuno
separare gli elementi del sistema di controllo dal sistema controllato, poiché il sistema
controllato è definito indipendentemente dal controllore. La quantificazione delle
caratteristiche si effettua con l’uso di segnali di riferimento canonici e armonici. I segnali di
riferimento più comuni sono il gradino unitario, la rampa e la parabola. I segnali armonici
sono i segnali sinusoidale e cosinusoidale
 - Gradino unitario: per t<=0 ➔ f(t)=0 per t>0 ➔ f(t)=1
- Rampa: per t<=0 ➔ f(t)=0 per t>0 ➔ f(t)=kt
- Parabola: per t<=0 ➔ f(t)=0 per t>0 ➔ f(t)=kt2
La risposta dei sistemi agli ingressi si compone di due parti, una transitoria e una
permanente. La parte transitoria è quella relativa al passaggio da un regime a un altro. Le
specifiche del progetto di un sistema di controllo, che consentono di ottenere da un sistema
la risposta desiderata, si basano sulla stabilità, la precisione e la sensibilità. La risposta che
si considera in fase di progetto è quella armonica, perciò si considera nel dominio della
frequenza; il progetto è denominato sintesi del sistema.
La stabilità di un sistema descrive la capacità del sistema di seguire l’azione correttrice del
segnale di attuazione. L’instabilità di un sistema indica che il segnale di uscita è fuori
controllo o cresce illimitatamente. La stabilità asintotica indica che, in seguito a un segnale
d’ingresso, la risposta del sistema tende rapidamente a zero, cioè per t➔infinito f(t)=0
La precisione di un sistema si esprime mediante l’errore assoluto, determinato attraverso la
differenza fra il segnale di riferimento e l’uscita del sistema:
e(t) = u(t) – k*y(t) (F.9)
in cui k è la costante di retroazione del sistema di controllo.
Per sensibilità di un sistema si intende il rapporto fra le variazioni relative della funzione di
trasferimento e dei parametri:

𝑑𝐺(𝑠)/𝐺(𝑠)
SG(s) = ( F.10)
𝑑𝛾/𝛾

𝑦(𝑠)
dove: G(s) = è la FdT mentre γ è un parametro della FdT.
𝑢(𝑠)

Gli strumenti matematici utilizzati tipicamente per risolvere problemi di controllo sono le
trasformata ed antitrasformata di Laplace, le trasformate di Fourier e la trasformata ed
antitrasformata Z.
Non si tratta di questi argomenti per ovvi motivi.
Con l’analisi nel dominio del tempo si esamina il comportamento del sistema agli eventuali
segnali di disturbo, che tendono a spostarlo dalla sua condizione di equilibrio.
Di seguito si elencano alcune grandezze che consentono di caratterizzare la risposta di un
sistema:
- Funzionamento in transitorio: periodo di tempo durante il quale l’uscita varia dal valore
iniziale al finale.
- Funzionamento a regime: l’uscita ha raggiunto il valore finale e non varia in modo
significativo.
- Caratteristiche statiche del sistema: determinano la risposta in condizioni di regime. -
Tempo di ritardo (delay time) tr: tempo necessario affinché l’uscita assuma il 50% del suo
valore finale.
- Tempo di salita (rise time) ts: tempo necessario affinché l’uscita passi dal 10 al 90% del
suo valore finale.
- Tempo di risposta tr: tempo necessario affinché l’uscita raggiunga il 95% del suo valore
finale.
- Tempo di assestamento (settling time): tempo necessario perché l’ampiezza della risposta
del sistema sia compresa in un intervallo proporzionale all’ampiezza del segnale di
riferimento.
- Sovraelongazione massima (maximum overshot): massimo scostamento della risposta del
sistema, rispetto al gradino, durante il transitorio.
- Caratteristiche dinamiche del sistema: determinano la risposta durante il transitorio.
- Tempo di ritardo dinamico td: ritardo con il quale l’uscita del sistema segue l’ingresso.
- Errore dinamico ed: differenza, in un determinato istante, fra i valori della variabile in
ingresso e quella in uscita.
Nei sistemi lineari tempo-invarianti (fig. N.11), per errore a regime e(s) s’intende la differenza
fra il valore assunto dalla variabile di uscita y(s) del sistema e il valore della variabile
d’ingresso (set point) u(s) a regime.

Figura N.11 Sistema retroazionato con retroazione unitaria.

Nel caso di retroazione unitaria, lo scostamento della variabile controllata rispetto al valore
di riferimento impostato è:
e(s) = u(s) − y(s) (F.11)
L’errore a regime sarà quindi:
𝑢(𝑠)
e(s) = (F.12)
1+𝐺1(𝑠)

I diagrammi di Bode sono grafici asintotici mediante i quali si rappresentano, nel piano
cartesiano, modulo e fase delle funzioni di trasferimento, al variare della pulsazione ω, con
ω = 2πf in cui f è la frequenza della pulsazione. Sulle ascisse si riporta la pulsazione, in
scala logaritmica in base 10, mentre sulle ordinate si riportano il modulo, espresso in
decibel, e la fase, espressa in gradi o in radianti. Questi diagrammi sono asintotici e gli
andamenti di modulo e fase possono essere tracciati mediante spezzate.
I diagrammi di Nyquist consentono di rappresentare una funzione mediante coordinate
polari in un piano complesso. I diagrammi si ottengono congiungendo il luogo degli estremi
del vettore F(s) al variare della frequenza. Da un punto di vista analitico, occorre calcolare
(per diversi valori di ω) il modulo, che corrisponde alla coordinata polare raggio, e
l’argomento, che corrisponde all’angolo polare, del vettore F(s) e individuare la posizione
della punta del vettore.
I diagrammi di Nichols mettono in relazione, nel campo della frequenza, il modulo (espresso
in decibel) e l’argomento (espresso in gradi) della funzione in esame. Di fatto essi
riassumono i diagrammi di Bode in un unico diagramma. Con i diagrammi di Nichols si può
effettuare l’esame della stabilità dei sistemi retroazionati, mediante l’analisi della funzione
ad anello aperto. Questi diagrammi, rispetto ai diagrammi polari, presentano il vantaggio di
consentire la rappresentazione dei diagrammi in un ampio spettro di frequenze, essendo le
ordinate rappresentate in scala logaritmica.
PROGETTO DI SISTEMI DI CONTROLLO RETROAZIONATI
In questa trattazione, per il progetto di un sistema di controllo, è necessario conoscere la
FdT G(s) e le specifiche della risposta del sistema assegnato in:
- regime permanente: sono noti tipo di sistema ed errore massimo relativo;
- regime transitorio: sono noti sovraelongazione massima e tempo di salita. Le procedure di
progetto di seguito illustrate si riferiscono a sistemi di controllo reazionati per i quali si
adottano le seguenti ipotesi (fig. N.12):
- il segnale di uscita del controllore è proporzionale a quello d’ingresso; - la FdT di reazione
(H(s)) è costante;
- i dispositivi di controllo sono posti a monte del sistema da controllare;
- sul sistema da controllare non si effettuano interventi.

Figura N.12 Progetto di un sistema di controllo reazionato

Tutte le ipotesi illustrate sono riassunte nello schema a blocchi della figura N.12 in cui:
- u(s) è il segnale di riferimento (set point) del sistema;
- e(s) è la differenza fra i valori assunti dal segnale di riferimento e il segnale della variabile
controllata, reso fisicamente coerente da un opportuno trasduttore;
- Gc(s) è la FdT del controllore (dispositivo di correzione o rete correttrice);
- G(s) è FdT del sistema controllato;
- H(s) è FdT del blocco di reazione;
- y(s) è la variabile controllata. La sintesi del controllo è realizzata nel dominio della
frequenza, con l’ausilio dei diagrammi di Bode. Il sistema può essere ipotizzato a retroazione
unitaria, considerando un fattore che renda fisicamente omogenei il segnale di riferimento
e l’uscita del sistema.

Figura N.13 Trasformazione del progetto a sistema con retroazione.

Il valore di P(s) si ricava facilmente considerando che nello schema a retroazione unitaria
l’errore è dato da:
e(s) = u(s ) – γ ⋅ y(s ) (F.13)

Dallo schema rappresentato nella figura N.12, ponendo F(s) = Gc(s) ⋅ G(s), si ricava:

𝐹(𝑠)
y(s) = u(s) * (F.14)
1+𝐻(𝑠)∗𝐹(𝑠)

che, sostituito nella (N.13), diventa:

𝐹(𝑠) 1+𝐹(𝑠)∗[𝐻(𝑠)−𝛾]
e(s) = u(s) – γ *u(s) * = u(s) * (F.15)
1+𝐻(𝑠)∗𝐹(𝑠) 1+𝐻(𝑠)∗𝐹(𝑠)