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Spazio di stato

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Spazio di stato
In ingegneria del controllo, una rappresentazione in spazio di stato un modello matematico di un sistema fisico
costituito da un insieme di ingressi, uscite e variabili di stato legate da equazioni differenziali del primo ordine. Gli
ingressi, le uscite e gli stati vengono rappresentati tramite vettori e le equazioni algebriche differenziali sono scritte
in forma matriciale (quest'ultima rappresentazione possibile solo se il sistema dinamico lineare e tempo
invariante). La rappresentazione di stato (anche conosciuta come "approccio nel dominio del tempo") fornisce un
modo compatto e conveniente di modellare e analizzare sistemi con pi ingressi ed uscite (MIMO). Ad esempio
utilizzando altre rappresentazioni come la trasformata di Laplace, con ingressi e uscite, dovremmo scrivere
trasformate. Diversamente dai metodi nel dominio della frequenza, la rappresentazione in spazio di stato non
limitata a sistemi con componenti lineari e con condizioni iniziali nulle. La dicitura "spazio di stato" si riferisce
all'iperspazio i cui assi sono costituiti dalle variabili di stato. Lo stato del sistema pu quindi essere visto come un
vettore in tale spazio.
Variabili di stato
Diagramma a blocchi della rappresentazione in
spazio di stato
Le variabili di stato interne sono il pi piccolo sottoinsieme delle
variabili del sistema che possono rappresentare l'intero stato del
sistema ad ogni dato istante di tempo. Il minimo numero di variabili di
stato richiesto per rappresentare un dato sistema, , di solito uguale
all'ordine del sistema di equazioni differenziali che lo definiscono. Se il
sistema rappresentato con la sua funzione di trasferimento, il minimo
numero di variabili di stato uguale all'ordine del denominatore della
funzione di trasferimento dopo che questa sia stata ridotta ad essere
una frazione propria. importante comprendere che la conversione della realizzazione in spazio di stato nella sua
funzione di trasferimento porta ad una perdita di informazione riguardo al sistema (dovuto alle cancellazioni) e
quindi potrebbe portare a una descrizione di un sistema che stabile (per l'esattezza esternamente stabile, espressione
italiana per la "BIBO stability"), quando la realizzazione in spazio di stato instabile in certi punti. Condizione
sufficiente affinch la stabilit esterna implichi la stabilit asintotica o stabilit secondo Lyapunov che tutti gli
autovalori della matrice A del sistema appaiono come poli della funzione di trasferimento
[1]
. Nei circuiti elettrici, il
numero di variabili di stato spesso pensato essere lo stesso del numero di elementi in grado di immagazzinare
energia come, ad esempio, condensatori e induttori.
Sistemi lineari
La pi generica rappresentazione in spazio di stato di un sistema lineare con ingressi e uscite e variabili di
stato pu essere scritta nella seguente forma:
dove
[2]
:
chiamato "vettore di stato", ;
chiamato "vettore di uscita", ;
chiamato "vettore di ingresso", ;
la "matrice dinamica", ,
la "matrice di ingresso", ,
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la "matrice di uscita", ,
la "matrice di legame diretto ingresso-uscita" (nei casi in cui il sistema non abbia tale legame,
una matrice nulla), ,
.
In questa formulazione generale, tutte le matrici possono essere tempo-varianti (cio i loro elementi dipendono dal
tempo); tuttavia, nel caso comune di sistemi lineari tempo invarianti, le matrici saranno tempo invarianti e quindi ad
elementi costanti. La variabile temporale pu essere "continua" (cio ) o "discreta" (cio, ). In
quest'ultimo caso tale variabile temporale spesso indicata con . I sistemi ibridi presentano domini temporali che
sono in parte discreti e in parte continui. A seconda dalle assunzioni fatte, la rappresentazione in spazio di stato pu
assumere le seguenti forme:
Tipo di sistema Modello in spazio di stato
Continuo tempo invariante
Continuo tempo variante
Discreto tempo invariante
Discreto tempo variante
Dominio di Laplace per un
sistema
continuo tempo invariante
Dominio Z per un sistema
discreto tempo invariante
Stabilit: esempio: Caso continuo LTI
La stabilit e le caratteristiche della risposta di un sistema lineare a tempo continuo invariante (cio lineare con
matrici che sono costanti rispetto al tempo) possono essere studiate dagli autovalori della matrice A. La stabilit del
sistema pu essere determinata analizzando la sua funzione di trasferimento fattorizzata. Questa pu apparire, ad
esempio, come:
Il denominatore della funzione uguale al polinomio caratteristico trovato calcolando il determinante della matrice
,
.
Le radici di questo polinomio (gli autovalori di A) sono i poli di questa funzione di trasferimento (cio le singolarit
dove il modulo della funzione di trasferimento illimitato). Questi poli possono essere utilizzati per vedere se il
sistema asintoticamente esponenzialmente stabile (a tempo continuo questo significa che i poli hanno tutti parte
reale negativa) o marginalmente stabile (a tempo continuo questo significa che i poli hanno tutti parte reale non
positiva e i poli a parte reale nulla sono semplici). Un altro approccio per analizzare la stabilit che non coinvolge il
calcolo degli autovalori, l'analisi della stabilit secondo Lyapunov.
Gli zeri del numeratore di possono essere similmente utilizzati per determinare se il sistema o meno a fase
minima.
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Anche se il sistema non asintoticamente stabile, potrebbe essere ancora esternamente stabile (BIBO stabile).
Questo accade se i poli instabili sono cancellati dagli zeri durante il calcolo della funzione di trasferimento (cio le
sue singolarit sono rimovibili).
Controllabilit
Per approfondire, vedi Controllabilit.
La controllabilit implica che possibile, attraverso l'uso di un ingresso ammissibile, portare lo stato del sistema a
partire da qualsiasi valore iniziale fino a qualsiasi stato finale entro un tempo finito. La controllabilit di un sistema a
tempo continuo LTI e di un sistema discreto la cui matrice A non singolare, pu essere verificata tramite la
condizione necessaria e sufficiente di raggiungibilit (visto che nelle due condizioni suddette le due propriet
corrispondono)
[3]
:
(il rango il numero massimo di righe o colonne di una matrice linearmente indipendenti.)
Osservabilit
Per approfondire, vedi Osservabilit.
L'osservabilit quantifica in che misura possibile ricavare lo stato del sistema a partire dalla sua uscita.
L'osservabilit e la raggiungibilit di un sistema sono matematicamente duali
[4]
(la seconda ci dice che da un
qualsiasi stato iniziale si va in un qualsiasi stato finale e la prima che dalla conoscenza dell'uscita si pu risalire allo
stato iniziale del sistema).
Un sistema continuo (e in questo caso anche discreto
[5]
) LTI osservabile se e solo se
Funzione di trasferimento
La "funzione di trasferimento" della rappresentazione in spazio di stato di un sistema continuo LTI pu essere
ricavata nel seguente modo:
Si calcola la trasformata di Laplace di
ottenendo
Risolvendo rispetto a , si ha
Sostituendolo nell'equazione di uscita
, ottenendo
Dal momento che la funzione di trasferimento definita come il rapporto tra l'uscita e l'ingresso del sistema,
si ha e sostituendo la precedente espressione di si ha
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Chiaramente avr dimensione per e quindi avr un totale di elementi. Quindi per ogni ingresso ci
sono funzioni di trasferimento, ovvero una per ogni uscita. Per questo motivo la rappresentazione in spazio di
stato molto usata per sistemi a pi ingressi e pi uscite (sistemi MIMO).
Realizzazioni canoniche: funzioni di trasferimento strettamente proprie
Ogni funzione di trasferimento, che strettamente propria, pu facilmente essere rappresentata in spazio di stato
tramite il seguente approccio mostrato con esempio (sistema SISO a 4 dimensioni):
Data una funzione di trasferimento, espanderla in modo da avere tutti i coefficienti del denominatore e del
numeratore. Si dovrebbe avere una forma di questo tipo:
.
I coefficienti possono ora essere inseriti direttamente nel modello in spazio di stato con il seguente approccio:
.
Questa realizzazione chiamata forma canonica di controllore, perch per il sistema risultante garantita la
controllabilit.
I coefficienti della funzione di trasferimento possono essere utilizzati per costruire anche un'altra forma canonica:
.
Questa realizzazione chiamata forma canonica di osservatore, perch per il sistema risultante garantita
l'osservabilit. Esistono anche altre forme canoniche (di raggiungibilit, di osservabilit).
Realizzazioni canoniche: funzioni di trasferimento proprie
Le funzioni di trasferimento che sono solamente proprie (e non strettamente) possono ancora essere realizzate
abbastanza facilmente. La strategia separare la funzione in due parti: una costante e una parte strettamente propria.
La funzione di trasferimento strettamente propria pu essere rappresentata in spazio di stato utilizzando le tecniche
viste precedentemente. La rappresentazione in spazio di stato della costante banalmente . Si
ottiene cos una rappresentazione con le matrici A, B e C determinate dalla parte strettamente propria e la matrice D
determinata dalla costante.
Segue un esempio chiarificatore:
che porta alla seguente realizzazione:
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Si pu notare come l'uscita dipenda direttamente dall'ingresso. Questo dovuto alla costante nella funzione
di trasferimento.
Realizzazioni canoniche: funzioni di trasferimento improprie
Dal momento che la funzione di trasferimento di un sistema LTI razionale propria, non pu esistere una
realizzazione di una funzione di trasferimento impropria
[6]
.
Retroazione o feedback
Per approfondire, vedi Retroazione.
Tipico modello in spazio di stato con retroazione.
Un metodo comune per rendere la retroazione moltiplicare l'uscita
del sistema per una matrice K e settare l'ingresso del sistema:
. Dato che il valore di K arbitrario, pu essere
negato, cos da avere una retroazione negativa. La presenza del segno
negativo ha un mero significato notazionale e la sua assenza non ha
influenza sul risultato finale. Il sistema:
diventa
risolvendo l'equazione di uscita per e sostituendoci l'equazione dello stato si ha
Il vantaggio di questo approccio che gli autovalori di A possono essere controllati settando K appropriatamente
attraverso la decomposizione di . Questo possibile se il sistema in open-loop
controllabile o se tutti gli autovalori di A possono essere resi stabili attraverso un'appropriata scelta di K
(stabilizzabilit).
Una semplificazione comune di questo sistema assume D nulla e C uguale all'identit. In questo modo le equazione
di riduce a:
Cos da dover decomporre solamente .
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Retroazione con riferimento in ingresso
Retroazione con riferimento.
Alla retroazione pu essere aggiunto un riferimento in questo
modo . Il sistema:
diventa
risolvendo l'equazione di uscita per e sostituendoci l'equazione dello stato si ha
Una semplificazione comune la rimozione del termine D, che riduce le equazioni a
Note
[1] [1] O. M. Grasselli, L. Menini, S. Galeani, 2008, Sistemi dinamici - Introduzione all'analisi e primi strumenti di controllo, capitolo 4.7 pag. 249.
[2] [2] O. M. Grasselli, L. Menini, S. Galeani, 2008, Sistemi dinamici - Introduzione all'analisi e primi strumenti di controllo, capitolo 2 pag. 31.
[3] [3] O. M. Grasselli, L. Menini, S. Galeani, 2008, Sistemi dinamici - Introduzione all'analisi e primi strumenti di controllo, capitolo 5 pag. 272.
[4] [4] O. M. Grasselli, L. Menini, S. Galeani, 2008, Sistemi dinamici - Introduzione all'analisi e primi strumenti di controllo, capitolo 6 pag. 364.
[5] [5] O. M. Grasselli, L. Menini, S. Galeani, 2008, Sistemi dinamici - Introduzione all'analisi e primi strumenti di controllo, capitolo 6 pag. 341.
[6] [6] O. M. Grasselli, L. Menini, S. Galeani, 2008, Sistemi dinamici - Introduzione all'analisi e primi strumenti di controllo, capitolo 7.3 pag. 413.
Bibliografia
Libri in lingua italiana:
E. Fornasini, G. Marchesini Appunti di teoria dei sistemi, Ed progetto Padova, 2013
O. M. Grasselli, L. Menini, S. Galeani, 2008, Sistemi dinamici - Introduzione all'analisi e primi strumenti di
controllo
Libri in lingua inglese:
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0-19-511777-8)
Khalil, Hassan K. 2001 Nonlinear Systems, 3rd. ed., Prentice Hall (ISBN 0-13-067389-7)
Nise, Norman S. 2004. Control Systems Engineering, 4th ed., John Wiley & Sons, Inc. (ISBN 0-471-44577-0)
Hinrichsen, Diederich and Pritchard, Anthony J. 2005. Mathematical Systems Theory I, Modelling, State Space
Analysis, Stability and Robustness. Springer. (ISBN 978-3-540-44125-0)
Sontag, Eduardo D. 1999. Mathematical Control Theory: Deterministic Finite Dimensional Systems. Second
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Friedland, Bernard. 2005. Control System Design: An Introduction to State Space Methods. Dover. (ISBN
0-486-44278-0).
Zadeh, Lofti A. and Desoer, Charles A. 1979. Linear System Theory, Krieger Pub Co. (ISBN 978-0-88275-809-1)
Durbin, J. and S. Koopman (2001). Time series analysis by state space methods. Oxford University Press, Oxford.
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Voci correlate
Ingegneria del controllo
Controllo automatico
Osservatore dello stato
Osservabilit
Controllabilit
Discretizzazione dei modelli in spazio di stato
Spazio delle fasi per informazioni riguardo allo spazio delle fasi in fisica e matematica.
Portale Controlli automatici Portale Ingegneria
Fonti e autori delle voci
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Fonti e autori delle voci
Spazio di stato Fonte: http://it.wikipedia.org/w/index.php?oldid=63420425 Autori: Eumolpo, Phantomas, Pivs, Pracchia-78, Wildchild89, ^musaz, 5 Modifiche anonime
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