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APPUNTIDISISTEMI:diagrammidiBODE

Sintesi

prof.C.UtiziA.Messina

IdiagrammidiBODEciconsentonodistudiarelarispostainfrequenza(
Larispostainfrequenzauna
rappresentazionedellarispostadelsistemaaduningressosinusoidalealvariaredellafrequenza.Ilteoremadellarispostain
frequenzadiceche:L'uscitadiunsistemalineareaduningressosinusoidaleunasinusoideconlastessafrequenza,conampiezza
ugualealprodottodell'ampiezzadellasinusoidediingressoperilmodulodellaf.d.T.delsistema,econlafaseugualeallasomma
dellafaseinizialepilafasedellaf.d.T.delsistema.

),apartiredaunafunzioneditrasferimento,attraversoun

metodografico.

Essisonocostituitidaduediversidiagrammi,inscalalogaritmica,(lacuiunitdimisuravienedetta
DECADE)cheriportanorispettivamenteil
MODULO
ela
FASE
infunzionedellapulsazione

IldiagrammadelMODULO
ditipo
LOGARITMICO
epresentainascissaillogaritmodellepulsazionie
inordinatailvaloredelmoduloespressoin
DECIBEL
IldiagrammadellaFASE
ditipo
SEMILOGARITMICO
epresentainascissaillogaritmodelle
pulsazionieinordinatalafaseespressain
gradiSESSAGESIMALI
(180esimapartedellangolopiatto
1=

/
180rad
)

Perchsiusalascalalogaritmica?

Siusaperchconsentedirappresentaresuunfogliofrequenzediordinedigrandezzadiversa(es.Hz,KHz,
MHz).Lascalalogaritmica,infatti,contraelascalalineareeconsentedirappresentarelefrequenzesuddette
inspazilimitati.

Comesicostruisce?
Vediamoloconunesempio:

Dobbiamotrasformareunascalalinearedi10cminunascalalogaritmica

0
1
2
3
4
5
6
Scalalineare

10

Percostruirelascalalogaritmicasiapplicalarelazione

X=Klogt
Dove:
X
=valoredainseriresullascalalogaritmica
K
=valoreincentimetridelladecade(Sevolessimounadecadelarga5cmalloraKsarugualea5)
t
=sonoivaloridellascalalineare(0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10)

Volendoridurrelascalalineareda10cma5cm.rendendolalogaritmicaeconsiderandotalelunghezzauna
decadesiha:

110100100010000100000
5log1=0

1^decade2^decade3^decade4^decade5^decade
5log2=1,5
5log3=2,3
5log4=3,01
5log5=3,49

5log6=3,89
5log7=4,22
5log8=4,51

12345ecc
5log9=4,77

1,5cm
5log10=5

2,3cm

3,01cm

3,49cm

Sipunotarechelascalalinearedi10cmstata
ridotta
a5cm.Eevidentechei2cmlinearisarannodisegnatinella
scalalogaritmicaa1,5cm.,i3cmlinearia2,3cmecc

Danotarecheilpuntozeroinscalalogaritmicasituatoa,cisignificachepossiamorappresentarenumeri
infinitamentepiccolimanonlozero.
N.B.Quandolasseverticaleinscalalineareelasseorizzontaleinscalalogaritmicasiparladigraficiinscala
semilogaritmica
.
TECNICAPERTRACCIAREIDIAGRAMMIDIBODEDIUNAF.D.T.GENERICA

PertracciareildiagrammadelMODULO

PoichlarettadipartenzapuavereounapendenzaoessereparallelaallasseX,perindividuarecomeparte
ildiagrammadevo:

1.
individuareiPOLIegliZERInellorigine

Se
nonesistonopoliezerinellorigine
ildiagrammadiBodeparteconunarettaparallelaallasseX
cheintersecalasseYnelpuntodove
KBode
sideterminaponendoS=0nella
f.d.t.(inquestocasocoinciderconilguadagnostaticodellafunzione).

n
Selo
zeronellorigine
hamolteplicit
n
(s
doven=1,2,3,ecc.)ildiagrammadiBodeparteconuna

rettaconpendenzacheintersecalasseYnelpunto,dove
K

Bode
sideterminaponendoS=0nellaf.d.t.edeliminandolozeronellorigine

Seil
polonellorigine
hamolteplicit
n,
ildiagrammadiBodeparteconuna

rettaconpendenzacheintersecalasseYnelpuntodove
KBode

sideterminaponendoS=0nellaf.d.t.edeliminandoilpolonellorigine


2.calcolareiPOLIegliZERIdellaf.d.t.

3.tracciareildiagramma

SisegnanosullasseXipolieglizeri(pulsazionicritiche)cambiatidisegno.
Sisegnasullasse

YilvaloredelKdiBodeindecibel

AdogniPolo
siassociauna
pendenza
di
20db/dec

AdogniZero
siassociauna
pendenza
di
+20db/dec

PeriterminiTRINOMIin
cui0<

1
(sistemidi2ordineosuperiore)

Adogni
n

alnumeratoresiassociaunapendenzadi40db/dec
Adogni

aldenominatoresiassociaunapendenzadi40db/dec
n
Secsolounterminetrinomiopossibilefareunacorrezionenelpunto

persapereconprecisioneil
n
valoredelmodulodellaf.d.t.intalepunto,infattisidimostrachetalevaloreespressoindBintalepunto
vale:

dettopiccodirisonanza
Es.

N.Bper

ilterminetrinomiopuesserescompostonelprodottodidueterminibinomi

SicalcolailKbode20logK=20log4=12db
Siindividuanoesicalcolanopoliezeriesivalutasecisonopolinellorigine
Siverificaseipolieglizerisonorealiedistinti.Intalcasosisegnanosullacarta
semilogaritmicaesiassociaadessilarelativapendenza(20dbo+20db)

Seinveceipolieglizeririsultanocomplessieconiugatiorealiecoincidentisicalcola

nesisegnasulla
cartalogaritmicaassociandolarelativapendenza(40dbo+40db)

PertracciareildiagrammadellaFASE

IldiagrammadellaFASEparteconunarettaparallelaallasseX,ilcuivaloredeterminatodallapresenzadi
poliezeri.

1. individuareiPOLIegliZERInellorigine

Senonesistonopoliozerinellorigine
partedalvalore
0
Sepresenteunpolo
nellorigineconmolteplicit
n
larettaintersecalassedelleordinatenelpunto
n(
90)
(partedan*(90))
Sepresenteunozero
dimolteplicit
m
larettaintersecalassedelleordinatenelpunto
m(+90)
(parteda

n*(+90))

2. POLOinposizionegenerica

Perognipolosemplice
siindividuaunadecadeprimaeunadecadedopoilpoloedassociarealla
decade
prima
unapendenzadi
45
db/decmentrela
decade

dopo
associounapendenzadi
+45
db/dec

Es,
p=10

Seilpolohamolteplicit
n
,
alla
decadeprima
associounapendenzadi
n(45)
db/dec,mentrela
decade
dopo
associounapendenzadi
n
(+
45)
db/dec

3. ZEROinposizionegenerica

Perognizerosemplice
siindividuaunadecadeprimaeunadecadedopolozeroedassociarealla
decade
prima
unapendenzadi+
45
db/decmentrela
decade

dopo
associounapendenzadi
45
db/dec

Es.
z=5

Selozerohamolteplicit
m
,
alla
decadeprima
associounapendenzadi
m(+45)
db/dec,mentrela
decade
dopo
associounapendenzadi
m
(
45)
db/dec

4. TermineTRINOMIOincui0<

1
(sistemidi2ordineosuperiore)
N.Bper

>

ilterminetrinomiopuesserescompostonelprodottodidueterminibinomi

Sesihaunterminetrinomio
deltipoal
DENOMINATORE
,calcoloilvaloredi

e
n
individuounadecadeprimaeunadopodi

n,
Alla
decadeprima
associounapendenzadi(
90)
ealla
decadedopo
unapendenzadi(
90)

Es.

=100
n

SesihaunterminetrinomioalNOMINATORE
,calcoloilvaloredi

eindividuounadecadeprimaeuna
n
dopodi

n,
Alla
decadeprima
associounapendenzadi(+
90)
ealla
decadedopo
unapendenzadi(
90)

ESERCIZIDIESEMPIO

Datalaf.d.t.

TracciareildiagrammadiBodedelmodulo

Soluzione

Siosservachequestafunzione:
nonhazerinellorigine(mancailterminesalnumeratore)
haunsolopolonellorigineconmolteplicit1rappresentatodallaprimasdeldenominatoreche
postaazeroannullaildenominatore

1.

Sideterminanoipoli.

P
1=0polonellorigine

P
2=10perchpostos=10nellaprimaparentesisiannullaildenominatore

P
3=1perchpostos=1nellasecondaparentesisiannullaildenominatore

2.
SicalcolalacostanteKdiBode

sideterminaponendoS=0nellaf.d.t.edeliminandoilpolonellorigine.Siavr:

3.
SicalcolailvaloredellordinataYpuntoincuiavverrlintersezioneconlarettadipartenzadel
grafico

4.
Sitracciaildiagramma

SisegnanosullasseXipolicambiandolidisegno(tuttipositivi)
Sisegnasullasse

YilvaloredelKdiBodeindecibel

N.B.utilesegnaresullacartasempreunadecadeprimadiquellanormalmentesegnata.Ossiapartireda0,1

avendounpolonelloriginelarettaparteconpendenza20dbfinchnonincontrailpunto
sullordinataY=40db(dellaprimadecade1)
appenaincontrailprimopololarettasiinclinadiulteriori20dbassumendounainclinazionedi
40db(finoadarrivare80dbnellasecondadecade10)
larettasiprolungafinoalsecondopoloedaquelpuntosiinclinerdialtri20dbassumendouna
inclinazionetotaledi60db(finoadarrivarea140dbnellaterzadecade100)

DIAGRAMMADIBODEDELMODULO

Sipuosservarecheallafrequenza0,01rad/secildiagrammadiBodeintersecalarettaa0dbdiriferimento,
atalefrequenzailsistemanonamplificaenonattenua.
Perfrequenzeinferioria0,01rad/secilsistemacominciaadamplificareeperfrequenzesuperioriattenua.
Questosistemapotrebbeessererappresentatodaunfiltroattivocheattenuatuttelefrequenzealdisottodi
0,1rad/sec.Eamplificaquellealdisopradi0,1rad/sec.

DIAGRAMMADIBODEDELLAFASE

Cambidipendenza

Perilpolo1
Perilpolo10

45
45
+45
+45

Sinotachelaretta,avendounpolonellorigineparteda90,.iniziaparallelamenteallassedelleascisse
finoalladecadeprimadelpolo(0,1)
Daquelpunto(0,1)larettaassumeunainclinazionedi45finoadincontrareil
primopolo
,postoin
corrispondenzadelladecade(1),a135.
Oralarettaassumeunaulterioreinclinazionedi+45(prendendounainclinazionetotaledi90)finoad
incontrareil
secondopolo
,postoincorrispondenzadellasecondadecade(10),a225.
Daquestopuntolarettaassumeunaltrainclinazionedi+45(prendendounainclinazionetotaledi45)
prolungandosifinoallaterzadecade(100)incorrispondenzadi270.

Siricordacheipuntidicambiopendenzasonoincorrispondenzadelladecadeprimaequelladopoipolio
glizeriequelliincorrispondenzadelpoloodellozero.

SipossonoconfrontareidiagrammidisegnatisucartasemilogaritmicaconquelliricavaticonMatlab

Istruzioni:

s=tf(s)
g=100/(s*(1+0.1*s)*(1+s))
bode(g)