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A u t o m i                  

Col termine automa si indica usualmente un apparato in grado di svolgere un'attività senza
l'intervento dell'uomo.
Con il termine apparato si sottintende un sistema che riceve dei comandi (input) esterni e
fornisce risposte o azioni in uscita (output).

Esempi di automi presenti nella vita quotidiana sono: l'ascensore, la lavatrice, un

distributore automatico di merendine, il semaforo, etc.. Ad esempio, il semaforo è un
dispositivo che accende una luce di colore diverso ogni volta che, allo scadere di un tempo
prefissato, arriva un segnale di sincronismo e il semaforo può accendere e spegnere una
delle luci gialla rossa e verde. Lo schema di flusso di un semaforo è indicato nel disegno
seguente

Per indicare il funzionamento degli automi si usano degli schemi chiamati grafi. Il grafo
rappresentativo di un semaforo è il seguente:
I grafi sono costituiti da nodi (cerchi) e da archi orientati (linee dotate di freccia che
uniscono i nodi). I nodi rappresentano le condizioni logiche (dove si prendono le decisioni)
che sottendono il funzionamento dell'automa, nella situazione in cui arriva un certo
ingresso. Gli archi orientati indicano un evento completo e specificano anche il valore di
ingresso ed il valore dell'uscita che provoca la transizione. Questi valori sono di solito
riportati sopra l'arco e sono separati da una virgola. Nei grafi, talvolta viene usato il simbolo

per indicare in quale condizione l'automa passa quando viene fornita l'energia di
alimentazione al dispositivo. Un altro sistema molto semplice è il cancello motorizzato che
può essere assimilato al funzionamento di un interruttore per lampadina. Se indichiamo
con push il fatto di aver premuto il pulsante di comando e con C (Chiuso) ed A(aperto) si
avrebbero soltanto due stati indicati nel seguente grafo.

Con le nostre conoscenze di elettronica digitale possiamo facilmente pilotare il

funzionamento del cancello con un semplice latch SR
Dove con l'identificatore "q" abbiamo indicato lo stato dell'automa: q=0=chiuso, q=1=aperto.
Questo appena descritto può già essere definito un automa a stati finiti o macchina a stati
finiti (FSM = Finite State Machine). I nodi (come nel caso del semaforo) sono
rappresentativi degli stati. Gli archi sono delle transizioni di stato causate da eventi esterni
(input). Le uscite possono essere associate sia agli stati che alle transizioni.

In teoria si potrebbe far funzionare il cancello anche in quest'ultimoo modo, ma sappiamo

che alcune precauzioni vanno prese, ad esempio se durante la fase di chiusura la fotocellula
segnala la presenza di un ingombro sulla linea del binario, il cancello si deve
immediatamente riaprire e poi non sarebbe prudente attivare il comando di chiusura
quando il cancello si sta aprendo. Decidiamo, allora, di modificare il nostro schema tenendo
conto delle seguenti variabili di ingresso e di uscita

INGRESSI
A = comando di apertura
C = comando di chiusura
USCITE
M = motore on/off (1= on, 0=off)
S = senso di rotazione del motore (1=apre 0=chiude)

sappiamo, infatti, che per chiudere il motore deve girare in senso contrario rispetto
all'apertura.
Supponendo che i comandi di input siano mutuamente esclusivi (cioè in ogni istante al più
uno di loro può essere vero) , avremo allora il seguente schema
In questa FSM, abbiamo usato simboli facilmente comprensibili.
Adesso passiamo alla notazione binaria. Adottiamo alcune convenzioni (arbitrarie):
gli ingressi siano ordinati in questo modo: A,C, quindi 10 indica A=1, C=0.
L'ordine delle uscite sia M, S.
Numeriamo poi gli stati
Chiuso = 00
In apertura =01
Aperto = 11
In chiusura = 10
Si vede come durante la fase di chiusura sia possibile riattivare l'apertura; questo in pratica
avviene in base ad una fotocellula, che in caso venga rilevato un ingombro sul binario di
chiusura riavvia automaticamente la procedura di apertura.
Associamo le uscite ad ogni stato, questo perché in questo esempio le uscite non dipendono
dagli input (ma solo dallo stato, altrimenti, le uscite sarebbero associate alle transizioni fra
stati) . Se indichiamo X uno stato di indifferenza (0/1)
La relazione tra gli stati e le uscite sarà M=q1qo+q1qo in pratica (EX-OR)

mentre è S=qo .

Trascriviamo la dipendenza dello stato successivo da stati e input in una tabella della verità,
indichiamo:
qo, q1 = stato corrente
qo', q1' = stato successivo
Guardando il diagramma dell'Automa a Stati finiti, per ogni stato corrente, e per ogni input,
segniamo la codifica dello stato successivo (nelle due colonne di output)
per memorizzare gli stati useremo dei flip-flop D.

otteniamo dunque il seguente circuito:

M o d e l l i d i r i f e r i m e n t o p e r g l i a u t o m i            

Dall'esterno un automa si presenta come una rete combinatoria (porte AND OR e NOT
collegate assieme) ad h ingressi e w uscite; è come se l'automa fosse privo di memoria anche
se le uscite ad ogni istante dipendono sia dagli ingressi attuali sia dalla storia degli ingressi
precedenti. Ingressi uguali possono produrre uscite diverse se diverse sono le condizioni
iniziali.

Il modello matematico di automa è rappresentato da un sistema di equazioni del tipo

z1=f(x1 , x2 , .., xh, t)

z2=f(x1 , x2 , .., xh, t)

.  .  .
zw=f(x1 , x2 , .., xh, t)

Per definizione un automa funziona correttamente se è in grado di ricordare in una

memoria le informazioni relative agli ingressi precedenti:chiamiamo stato dell'automa, in
un certo istante t, la configurazione della memoria in quell'istante.
Come abbiamo visto nell'esempio,per ricordare in quale stato si trova l'automa quando si
presenta ai suoi ingressi una nuova configurazione, è sufficiente associare una particolare
configurazione ad ogni stato diverso. Il numero degli stati dell'automa è considerato finito.
Due configurazioni di ingresso uguali possono produrre configurazioni delle uscite diverse,
se diverso è lo stato in cui si trova l'automa.

Per esempio, nell'automa ascensore, se viene premuto il bottone

relativo al primo piano, l'ascensore in funzione anche del piano in cui
si trova, può salire, scendere o restare fermo. Con questa sostituzione
le uscite dipendono dagli ingressi e dallo stato dell'automa. Lo stato
conserva gli effetti delle configurazioni degli ingressi precedenti sotto
forma di segnali interni.
L'automa ascensore disegnato, ha tre stati distinti (piano terra, primo
piano e secondo piano): per identificare univocamente ogni stato
bastano 2 segnali interni (bit). In generale, se l'insieme degli stati Q di
un automa è finito, indicando con |Q| la sua cardinalità (numero degli
stati), possiamo codificare univocamente gli stati con un numero k di
variabili binarie (variabili di stato), dato dalle seguenti relazioni: 2k-1

<|Q| 2k .
Nell'esempio dell'ascensore |Q| = 3 e quindi k vale 2.
Lo stato quindi è rappresentato attraverso la configurazione di k
variabili interne (endogene) y1,y2,…,yk.

Le w uscite sono funzioni delle h variabili esterne (esogene) e delle k variabili interne. La
relazione precedente può essere scritta nel seguente modo:
zj = f(x1,x2,…xh,y1,y2,…yk) con j = 1,2,... w .

Si supponga che il comportamento dell'automa sia deterministico, cioè il nuovo stato

raggiunto sia univocamente determinato dallo stato attuale e dagli ingressi. Indicando yn ed

yn+1, rispettivamente il valore delle variabili interne in un certo istante (stato attuale) e
all'istante successivo (stato futuro) si può scrivere il modello matematico per gli automi
come:
zj=f(x1, x2,.. xn,y1n, y2n,.. ykn) con j=1,2,..w

yin+1=g(x1, x2,.. xn,y1n, y2n,.. ykn) con i=1,2,..k

Lo schema disegnato prima, sintetizza le equazioni precedenti di un circuito combinatorio

multiterminale ad h+k ingressi e ad w+k uscite. In questo caso il termine "multiterminale"
indica un circuito con più ingressi e più uscite.

Il disegno, mette in evidenza che tra le uscite interne e gli ingressi interni non vi è alcun
legame.
Da quanto detto in precedenza, si può dire che le uscite interne non sono altro che gli
ingressi interni, per la successiva configurazione degli ingressi esterni.
Per esempio, quando l'ascensore si trova al piano terra (stato attuale) e si seleziona il
bottone 2, l'ascensore sale per raggiungere il secondo piano (stato futuro); se
successivamente sisi seleziona un altro bottone, lo stato di partenza diventa il secondo
piano e non il piano terra. In pratica, il piano raggiunto, diventa il piano di partenza per
l'ingresso successivo.
Per legare le variabili yn+1 ed yn basta usare un dispositivo di ritardo Δ, definito come
elemento ad un solo ingresso e ad una sola uscitacon la funzione di riportare l'ingresso in
uscita con un certo ritardo yn+1(t+Δ)=yn .

Con questi nuovi elementi si può rappresentare un automa come l'interconnessione di una
rete combinatoria e di una rete di memoria.
La rete combinatoria descrive il comportamento esterno e la rete di memoria descrive il suo
comportamento interno.
Il generatore di clock è un generatore di segnali periodici che permette la sincronizzazione
delle uscite con gli ingressi.
Lo stato del sistema in un certo istante è rappresentato dai valori delle variabili di stato,
occorre pertanto che questi valori siano presenti simultaneamente.

A u t o m i a s t a t i f i n i t i            

L'automa è un sistema dinamico discreto, invariante e a stati finiti, caratterizzato da h

ingressi e w uscite definito da:
● un insieme finito di valori di ingresso I
● un insieme finito di valori di uscita U
● un insieme finito degli stati Q
● un insieme di regole definite da una funzione di stato τ che specifica lo stato futuro noto
lo stato attuale e l'ingresso τ : Q·I→Q
● un insieme di regole definite da una funzione di trasformazione delle uscite ω che
fornisce il valore d'uscita noti lo stato attuale e l'ingresso attuale , ω : Q·I→U

Un automa si dice proprio quando la sua uscita non dipende istantaneamente dall'ingresso,
si dice improprio quando la sua uscita dipende istantaneamente dall'ingresso.

Lo schema seguente rappresenta l' automa di Mealy , nel quale l'uscita dipende direttamente
ed istantaneamente dall'ingresso; esso è infatti un automa improprio .
Lo schema seguente rappresenta l' automa di Moore , nel quale l'uscita non dipende
dall'ingresso; esso è infatti un automa proprio .

I due modelli sono considerati equivalenti; da un automa di Mealy si può ottenere un

automa di Moore e viceversa, l'automa di Mealy risulta essere, in genere, più rapido.

 
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