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&DPSRURWDQWH

• Un avvolgimento di fase percorso da corrente sinusoidale genera al traferro


un’onda stazionaria, scomponibile in due onde controrotanti
• Tre avvolgimenti sfasati spazialmente di 120° (se la macchina è a due poli, p=1,
in generale di 120 °/p) e percorsi da tre correnti sfasate nel tempo di un terzo di
periodo, generano al traferro un campo rotante
• Due avvolgimenti sfasati spazialmente di 90 ° (se la macchina è a due poli, di
in generale di 90°/p) e percorsi da due correnti sfasate nel tempo di un quarto di
periodo, generano al traferro un campo rotante
• In entrambi i casi il campo rotante ruota al traferro con velocità angolare
ωc = ω /p
• Un campo rotante genera nell’avvolgimento di una fase una fem indotta
sinusoidale nel tempo
• Le fem indotte negli avvolgimenti di tre fasi equispaziate disposte a 120° l’una
dall’altra (se la macchina è a due poli) sono sfasate nel tempo di 2/3 π
0DFFKLQDDVLQFURQD

Primo motore elettrico (1885)

Galileo Ferraris (1847-1897)


´ +RYLVWRD)UDQFRIRUWHFKHWXWWL
DWWULEXLVFRQRDPHODSULPDLGHDLOFKHPL
EDVWD*OLDOWULIDFFLDQRSXUHLGHQDULDPH
EDVWDTXHOFKHPLVSHWWDLOQRPH 
0DFFKLQDDVLQFURQDFRQURWRUHDYYROWR
A 1

B 2

C 3

I1
O

I2

• Traferro di spessore costante


• Avvolgimenti di rotore e statore trifase con il medesimo numero di poli 2p
• L’avvolgimento di statore è alimentato da una linea trifase, e può essere
collegato a stella, oppure a triangolo.
• L’avvolgimento di rotore è invece chiuso in corto circuito
0DFFKLQDDVLQFURQDFRQURWRUHDYYROWR

Alimentato con una terna di tensioni concatenate simmetriche di pulsazione


ω, l’avvolgimento di statore, data la simmetria della macchina, viene percorso
da una terna equilibrata di correnti. Le correnti di statore generano al traferro
un campo che ruota con velocità angolare ωc data dalla espressione:
ω
ωc =
p

Il campo di statore (campo induttore) si richiude nel rotore e quindi si


concatena con l’avvolgimento di rotore che è in rotazione

Se la velocità di rotazione del rotore è diversa da quella del campo, un


osservatore solidale con ciascuna fase dell’avvolgimento di rotore vede un
campo rotante con velocità angolare ω′c = ωc − ωm
0DFFKLQDDVLQFURQDFRQURWRUHDYYROWR

Ogni fase è quindi soggetta ad una f.e.m. indotta avente una pulsazione ω′ = p ω′c

Il sistema di f.e.m. indotte nelle fasi dell’avvolgimento di rotore, essendo queste


chiuse in cortocircuito, determina nell’avvolgimento la circolazione di un sistema
equilibrato di correnti, che a loro volta generano un campo magnetico detto, di
rotore.

Tali correnti, interagendo con il campo induttore, danno origine ad una coppia
elettromagnetica che si oppone alla causa che l’ha generata; la coppia
elettromagnetica tende quindi a fare sì che il rotore ruoti alla velocità del campo
induttore, in modo da annullare la f.e.m. indotta e quindi le correnti di rotore
0DFFKLQDDVLQFURQDFRQURWRUHDYYROWR
0DFFKLQDDVLQFURQDFRQURWRUHDYYROWR

Il nome di macchina asincrona esprime il fatto che la velocità di rotazione del


rotore della macchina (ωm) non coincide con quella di rotazione del campo al
traferro (ωc)


s= c m

Lo VFRUULPHQWR (s) è il rapporto tra le velocità di rotazione del campo al traferro


rispetto al rotore (ω′c = ωc − ωm ) e allo statore (ωc)

s = 1: si ha ωm = 0: rotore fermo, ω’ = ω le correnti di rotore e di statore hanno la


stessa pulsazione ω, nella macchina si sviluppa una coppia

s = 0: si ha ωm = ωc: il rotore ruota alla stessa velocità del campo di statore.


Il flusso concatenato alle spire di rotore non è variabile nel tempo, pertanto non
si sviluppano fem rotoriche, e, conseguentemente, correnti rotoriche e campo di
rotore. La coppia è nulla.
0DFFKLQDDVLQFURQDFRQURWRUHDYYROWR

7HRUHPDGL(TXLYDOHQ]DGHOOHPDFFKLQH$VLQFURQH
8QDPDFFKLQDDVLQFURQDIXQ]LRQDQWH FRQOHIDVLGLURWRUHLQFRUWRFLUFXLWR DGXQDJHQHULFDYHORFLWj
DFXLFRUULVSRQGHXQJHQHULFRYDORUHVGHOORVFRUULPHQWR HTXLYDOHVRWWRLOSURILORHOHWWURPDJQHWLFR
DOODVWHVVDPDFFKLQDDURWRUHEORFFDWRPDFRQOHIDVLGLURWRUH FKHDOLPHQWDQRFLDVFXQDXQD
UHVLVWHQ]DSDULD5 V VHVVHQGR5 ODUHVLVWHQ]DGLXQDIDVHURWRULFD
A 1 1

B 2 2

C 3 3

I1 I1
O

A
I2 I2

Macchina in rotazione R2 (1-s)/s

Macchina ferma B
0DFFKLQDDVLQFURQDFRQURWRUHDYYROWR

&LUFXLWRHTXLYDOHQWHGHOOHPDFFKLQH$VLQFURQH
R1 Xd1 ka1N1 : ka2N2 R2 Xd2
I1 I0

+ I2
Iµ Ia
V1
X0 R0
E2 1− s
R2
s

Statore

Traferro (b) (b)


(c) (c)
(a) (a)

Rotore
0DFFKLQDDVLQFURQDFRQURWRUHDYYROWR

&LUFXLWRHTXLYDOHQWHGHOOHPDFFKLQH$VLQFURQH

R1 Xd1 R12 Xd12

I0
+ I12
Iµ Ia
1− s
V1 X0 R0 R 12
s

• 6X5 HG5VLGLVVLSDQR OHSHUGLWHQHOUDPHGHJOLDYYROJLPHQWL


• 6X5 VLGLVVLSDQR OH SHUGLWHQHOIHUUR
• /HUHDWWDQ]HGLGLVSHUVLRQHWHQJRQRFRQWRGHLIOXVVLGLVSHUVL
• /DUHDWWDQ]DPDJQHWL]]DQWHWLHQHFRQWRGHOIOXVVRSULQFLSDOH
0DFFKLQDDVLQFURQDFRQURWRUHDYYROWR

&RSSLDHOHWWURPDJQHWLFDGHOOHPDFFKLQH$VLQFURQH

1− s 2
3R 2 I2
Pm s p sR 2 E 22
Ce = = =3
ωm ω c (1 − s) ω R 22 + s2 X d2 2

V = V0
&RSSLD HOHWWURPDJQHWLFD LQ
Ce
f = f0
IXQ]LRQHGHOORVFRUULPHQWR

0 1 s
0DFFKLQDDVLQFURQDFRQURWRUHDYYROWR

&RSSLDHOHWWURPDJQHWLFDLQIXQ]LRQHGHOQXPHURGLJLUL

Ce

V = V0
f = f0

0 nc n

s 1 0

Si noti che la coppia allo spunto è molto inferiore alla coppia massima,
il che rende talvolta problematico l’avviamento della macchina
0DFFKLQDDVLQFURQDFRQURWRUHDYYROWR

&RUUHQWHDVVRUELWDLQIXQ]LRQHGHOQXPHURGLJLUL
(2 V (2
,2 =
; G2
=
 52  522 +
;
2 2

 V 
  +
2
G2

,
I V1 = cost

,
f = f0
I1
I2
91 = cost
I = f0

0 1 s n0 n

Un ulteriore problema allo spunto è costituito dall’elevato valore delle


correnti assorbite sia a statore che a rotore: la corrente di spunto può
risultare anche 5 volte superiore alla corrente assorbita a regime
0DFFKLQDDVLQFURQDFRQURWRUHDYYROWR

)XQ]LRQDPHQWRGDPRWRUHJHQHUDWRUHRIUHQR

1− s 2
Pm = 3 R 2 I2
s
Pm > 0 per 0 < s < 1 e Pm < 0
per s < 0 e per s > 1 Pe

 2 R2 2  R2 2
Pe = 3  R1I1 + I2  ≅ 3 I2
 s  s Pm
Pe > 0 per s > 0 M. A. U
Pe < 0 per s < 0
Si distinguono tre possibili regimi di funzionamento:
da PRWRUHcon 3H > 0 e 3P > 0, per 0 < s < 1
da JHQHUDWRUH con 3H < 0 e 3P < 0 per s < 0
da IUHQR con 3H > 0 e 3P < 0 per s > 1
0DFFKLQDDVLQFURQDFRQURWRUHDYYROWR

)XQ]LRQDPHQWRGDPRWRUHJHQHUDWRUHRIUHQR

PRWRUH con 3H > 0 e 3P > 0, per 0 < s < 1


ϖ m = (1 − s )ϖ c ϖ F >ϖ P > 0
Il rotore ruota nello stesso verso del campo, ma con velocità minore
JHQHUDWRUH con 3H < 0 e 3P < 0 per V < 0 ϖ P >ϖ F > 0
Il rotore ruota nello stesso verso del campo, ma con velocità maggiore (si parla di
“ipersincronismo”) La coppia elettromagnetica è resistente, ovvero si oppone al
moto del rotore imposto dalla macchina coassiale, che si comporta da motore primo

IUHQR con 3H > 0 e 3P < 0 per s > 1 ϖP <0


La macchina assorbe potenza 3H dalla rete e potenza 3P dall’albero dissipando
entrambe al suo interno. Il rotore ruota in verso opposto al campo rotante.
Ce > 0, la coppia elettromagnetica si oppone al moto retrogrado del rotore, risultando
in tal modo frenante
0DFFKLQDDVLQFURQDFRQURWRUHDYYROWR

6WDELOLWj GHOIXQ]LRQDPHQWRDUHJLPH

C
V 1 = V 0
f = f0

Ce
Cm

n0 n

Ad un aumento di velocità dovuto ad una perturbazione esterna corrisponde un


aumento della coppia resistente Cm rispetto a quella motrice Ce : la macchina rallenta
e raggiunge il regime di funzionamento precedente la perturbazione.

Ad un diminuzione della velocità corrisponde un aumento della coppia motrice


rispetto a quella resistente: la macchina accelera e raggiunge spontaneamente il
regime di funzionamento precedente la perturbazione
0DFFKLQDDVLQFURQDFRQURWRUHDYYROWR

$YYLDPHQWRGHOPRWRUHDVLQFURQR

Sia la coppia che la corrente allo spunto dipendono dalla resistenza rotorica:
s E2
I2 = C
V = V0
R +X 2
2
2
d2 f = f0

p sR 2 E 22
Ce =
R 22 + s 2 X d2
2
Ce Cm

R2 I2 Cs
n0 n

Per i motori con rotore avvolto è quindi possibile innalzare la coppia e ridurre la
corrente allo spunto, collegando l’avvolgimento rotorico ad un reostato di
avviamento, in tal modo aumentando la resistenza rotorica.
0DFFKLQDDVLQFURQDFRQURWRUHDYYROWR

$YYLDPHQWRGHOPRWRUHDVLQFURQR

spazzole di
corto circuito

rotore reostato di
avviamento

spazzole per
l’avviamento

Per i motori con rotore avvolto è quindi possibile innalzare la coppia e ridurre la
corrente allo spunto, collegando l’avvolgimento rotorico ad un reostato di
avviamento, in tal modo aumentando la resistenza rotorica.
0DFFKLQDDVLQFURQDFRQURWRUHDYYROWR

$YYLDPHQWRGHOPRWRUHDVLQFURQR

con senza
C reostato reostato V = V0
f = f0

Cm

n0 n

La resistenza del reostato è inizialmente al suo valore massimo, cui corrisponde


una coppia di spunto elevata. Il reostato viene gradualmente disinserito fino ad
avere l’avvolgimento rotorico chiuso in corto circuito
0DFFKLQDDVLQFURQDFRQURWRUHDJDEELD

Nelle macchine asincrone di media e bassa potenza un insieme di sbarre conduttrici


sostituisce nelle cave gli avvolgimenti tradizionali. Le sbarre sono collegate tra loro
da anelli frontali ai due lati opposti del nucleo ferromagnetico di rotore.

Il rotore si comporta analogamente ad un rotore avvolto, reagendo al campo rotante di


statore con la generazione di un campo rotante rotorico di uguale velocità angolare.
0RWRUHDVLQFURQRPRQRIDVH

Il motore asincrono monofase è utilizzato nelle applicazioni di piccola potenza


(elettrodomestici). Lo statore è dotato di un solo avvolgimento, che produce un
campo di induzione magnetica stazionario al traferro, scomponibile in due campi
controrotanti.

− − − +
s= c m s’= c m
= c m

c
− c c

A ciascun campo rotante compete una coppia. Alla coppia dovuta ai campi
diretti (&G) si contrappone una analoga coppia dovuta ai campi inversi (&L); la
coppia risultante è data dalla sovrapposizione delle due: &ULV = &d - &i.
0RWRUHDVLQFURQRPRQRIDVH

Essendo i due campi controrotanti uguali in ampiezza, allo spunto si ha &ris = 0, e


pertanto il motore non può avviarsi.
C

Cd

Ci

Una volta in rotazione, in un verso qualunque, la coppia dovuta al campo rotante con
verso concorde con quello del moto, prevale sull’altra ed il motore è in grado di
mantenersi in rotazione.
0RWRUHDVLQFURQRPRQRIDVH

Il motore necessita pertanto di un sistema di avviamento, tale da rendere &s ≠ 0


facendo prevalere il campo diretto su quello inverso. Si può dotare lo statore di un
secondo avvolgimento ausiliario, sfasato spazialmente di 90° elettrici rispetto
all’avvolgimento principale e percorso da corrente in quadratura

 π[  1 π[  1 π[ 
+ [ W + W + W + W
  
 S ( , ) = 00 cos (ω )cos   = 00 cos  ω −  + 00 cos  ω + 
 τ
  2  τ  2  τ 
 + ( [, W ) = + cos  ωW + π  cos  π[ + π  = 1 + cos  ωW − π[  + 1 + cos  ωW + π[ + π 

 D 00
 2 τ 2 2
00
 τ  2
00
 τ 

In questo caso, ideale poiché le correnti hanno identica intensità nei due
avvolgimenti, il campo risultante è un solo campo diretto, eliminandosi
perfettamente i due campi inversi:

π[ 
+ [ W + [ W + [ W + W
 
 ( , ) = S
( , ) + D
( , ) = 00
cos  ω − 
  τ 
0RWRUHDVLQFURQRPRQRIDVH
0RWRUHDVLQFURQRPRQRIDVH
0RWRUHDVLQFURQRPRQRIDVH

In pratica è sufficiente una attenuazione del campo inverso per rendere allo spunto
Cd > Ci, e pertanto avere Cs ≠ 0 consentendo l’avviamento del motore.
Per sfasare le correnti dell’avvolgimento principale ed ausiliario, è possibile collegare
l’avvolgimento ausiliario in serie ad un condensatore di opportuna capacità.

Avvolgimento

IDVH ,a
ausiliario Ce

,p

Avvolgimento
principale

 QHXWUR n

0RWRUHDVLQFURQRFRQDYYLDPHQWRDFDSDFLWj