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Appunti per il corso di Fisica Matematica

Settore di Ingegneria dellInformazione Anno accademico 20112012

Giancarlo Benettin

ii

Queste note discendono dai vecchi Appunti di Meccanica Razionale scritti ormai molti anni fa in collaborazione con i colleghi Luigi Galgani e Antonio Giorgilli. Assieme allannesso Eserciziario, sono tagliati sul corso di Fisica Matematica che ormai da diversi anni tengo a Padova per gli studenti di Ingegneria del settore di Ingegneria dellInformazione. Il confronto con i vecchi appunti mostra che alcune parti sono state eliminate, altre sono state aggiunte, e anche le parti rimaste sono state ampiamente rielaborate. Limpianto tuttavia ` rimasto lo stesso, e soprattutto ` rimasto e e lo stesso lo spirito, che ` lo spirito classico della Fisica Matematica: mantenersi fedeli al rigore e del procedimento e del linguaggio matematico, dando allo stesso tempo enfasi al senso sico del formalismo introdotto, nella convinzione che i due punti di vista (qui e in ogni sviluppo della Fisica Matematica, o forse della Fisica e della Matematica), ben lungi dallostacolarsi, si completano a vicenda e sono entrambi necessari per capire. La rielaborazione delle note ` permanente: ogni anno qualche cosa viene aggiunto o modicato, e spesso su indicazione degli stessi studenti che segnalandomi inesattezze o dicolt` a comprendere a mi hanno molto aiutato nel lavoro di revisione. Anche questanno conto sulla loro collaborazione: qualunque commento dalla segnalazione degli errori sicuramente ancora presenti allindicazione di quello che non ` abbastanza chiaro e si potrebbe dire meglio ` molto gradito. e e

G. B. a.a. 20102011

iii

INDICE
Capitolo 1: Introduzione alla teoria qualitativa delle equazioni dierenziali ordinarie 1.1. Considerazioni introduttive sulle equazioni dierenziali ordinarie 1.1.1 Esempi elementari 1.1.2 Esempi di forze dipendenti dalla velocit` a 1.1.3 Un esempio non meccanico: il sistema di LotkaVolterra Risultati generali 1.2.1 Il teorema di esistenza e unicit` e il problema ai dati iniziali (o di Cauchy) a 1.2.2 Equilibrio e stabilit` a 1.2.3 Costanti del moto e stabilit` a 1.2.4 Il teorema di Ljapunov Sistemi conservativi a un grado di libert` a 1.3.1 Il ritratto in fase per sistemi conservativi a un grado di libert` a 1.3.2 Trattazione analitica completa Studio locale attorno ai punti singolari 1.4.1 Linearizzazione delle equazioni in prossimit` di un punto singolare a 2 1.4.2 La classicazione dei punti singolari in R 1.4.3 Il problema in Rn ; linearizzazione e stabilit` a 2 1.4.4 Ritratti in fase in R per sistemi non conservativi 1.4.5 Biforcazioni Il fenomeno del ciclo limite 1.5.1 Lorologio meccanico 1.5.2 Lequazione di Van der Pol 1.5.3 La biforcazione di Hopf (cenno) Introduzione ai moti caotici 1.6.1 Fenomenologia dei moti caotici 1.6.2 Considerazioni sui moti caotici

1.2.

1.3.

1.4.

1.5.

1.6.

Appendici al capitolo 1 A. B. C. Una funzione di Ljapunov per loscillatore armonico smorzato Classicazione dei punti singolari: il caso di autovalori nulli o coincidenti Complementi sullequazione di Van der Pol C.1 Una realizzazione elettrica di unequazione di tipo Van der Pol C.2 Dimostrazione dellesistenza di un ciclo limite per ogni > 0 Le oscillazioni forzate D.1 Loscillatore armonico con forzante sinusoidale D.2 Il caso smorzato

D.

Capitolo 2: Meccanica Lagrangiana 2.1. Introduzione 2.1.1 Il punto materiale in coordinate arbitrarie 2.1.2 Il punto materiale vincolato 2.1.3 Moti relativi e vincoli mobili

iv
2.2. Sistemi eventualmente vincolati di N punti materiali 2.2.1 Vincoli olonomi e coordinate libere 2.2.2 Vincoli anolonomi (cenno) 2.2.3 Vincoli ideali Energia cinetica, lavoro ed energia potenziale 2.3.1 Energia cinetica 2.3.2 Forze, lavoro, energia potenziale Le equazioni di Lagrange 2.4.1 Deduzione delle equazioni 2.4.3 Sistemi lagrangiani generali 2.4.4 Forma normale delle equazioni di Lagrange 2.4.2 Semplici esempi 2.4.5 Equazioni di Lagrange e corpi rigidi 2.4.6 Propriet` di invarianza delle equazioni di Lagrange a Potenziali dipendenti dalla velocit` a 2.5.1 La forza di Coriolis 2.5.2 La forza di Lorentz Leggi di conservazione in meccanica lagrangiana 2.6.1 La conservazione dellenergia 2.6.2 Coordinate ignorabili e riduzione 2.6.3 Il Teorema di Noether Soluzioni di equilibrio, stabilit` e piccole oscillazioni a 2.7.1 Equilibrio 2.7.2 Stabilit` dellequilibrio a 2.7.3 Linearizzazione delle equazioni attorno a un punto di equilibrio 2.7.4 Modi normali di oscillazione e coordinate normali 2.7.5 Linearizzazione e stabilit` a 2.7.6 Non linearit` e moti caotici a I principi variazionali della meccanica 2.8.1 Funzionali 2.8.2 Variazione di un funzionale 2.8.3 Stazionariet` di un funzionale ed equazione di Eulero-Lagrange a 2.8.4 Il principio di Hamilton

2.3.

2.4.

2.5.

2.6.

2.7.

2.8.

Appendici al Capitolo 2 A. B. C. D. E. Esempi di vincoli anolonomi Equazioni cardinali, idealit` del vincolo e equazioni di Lagrange per un corpo rigido a Stabilizzazione magnetica La corda vibrante discreta La brachistocrona

Capitolo 1

Introduzione alla teoria qualitativa delle equazioni dierenziali ordinarie


1.1 Considerazioni introduttive sulle equazioni dierenziali ordinarie

Richiamiamo qui, in modo non sistematico e basandoci su esempi tratti dalla meccanica, alcune nozioni di base riguardanti le equazioni dierenziali ordinarie, utili anche al ne di precisare la nomenclatura e ssare alcune notazioni.

1.1.1

Esempi elementari

Lequazione di Newton ma = F (x, v, t) per un sistema a un grado di libert`, tipicamente un punto a di massa m su una retta, soggetto a forza F dipendente dalla posizione x, dalla velocit` v e dal a tempo t, ` il pi` comune esempio (anzi, in un certo senso il prototipo) di equazione dierenziale e u ordinaria. Usando la notazione x e x per le derivate prima e seconda di x rispetto al tempo, ovvero per la velocit` e laccelerazione, e dividendo tutta lequazione per m in modo da eliminare una a costante, lequazione di Newton prende la forma x = f (x, x, t) , ove f = F/m . (1.1.1)

E questa unequazione dierenziale ordinaria del secondo ordine in forma normale: dierenziale perch` vi compaiono le derivate della funzione incognita x; e ordinaria perch` c` una sola variabile indipendente, il tempo t; e e del secondo ordine perch` la derivata di ordine pi` elevato ` la derivata seconda; e u e in forma normale perch ` risolta rispetto alla derivata di ordine massimo.1 ee
Lequazione dierenziale del primo ordine x2 = x non ` invece in forma normale. Estraendo la radice si trovano e due equazioni in forma normale, x = x, ma ci sono problemi in un intorno di x = 0 (non si applica il teorema di Cauchy, si veda pi` avanti al paragrafo 1.2.1). u
1

2 Lincognita di unequazione dierenziale come la (1.1.1), ricordiamo, ` una funzione x = x(t), e x : R R, che in ambito meccanico ` detta movimento (` la funzione che a ogni istante t assegna e e la posizione x del punto). Dire che x(t) ` soluzione vuol dire che risulta, identicamente in t, e x(t) = f (x(t), x(t), t) . Lequazione del secondo ordine (1.1.1) ` equivalente a una coppia di equazioni del primo ordine, e precisamente x=v , (1.1.2) v = f (x, v, t) per la coppia di variabili (x, v). Vediamo subito alcune semplicissime equazioni con le rispettive soluzioni. i) La particella libera (moto per inerzia) x=0. Lequazione ` risolta da tutte e sole le funzioni con derivata seconda nulla, cio` dalle funzioni e e lineari x(t) = at + b , (1.1.3) con a e b costanti arbitrarie. ii) Loscillatore armonico: F ` la forza elastica kx (k > 0), e corrispondentemente si ha e x = 2 x , Lequazione ` risolta da e x(t) = a cos t + b sin t , o equivalentemente2 da x(t) = A cos(t + ) o ancora da x(t) = Ceit + Deit . iii) Il repulsore armonico x = 2 x , che descrive ad esempio un punto su una retta rotante con velocit` angolare , soggetto alla a sola forza centrifuga. La soluzione ` e x(t) = aet + bet , ancora con a e b arbitrarie. Le equazioni che abbiamo scritto sono lineari omogenee, brevemente lineari (il secondo membro ` funzione lineare omogenea della e funzione incognita);
Linsieme delle funzioni, scritte in un modo o nellaltro, ` identico: basta fare la corrispondenza a = A cos , e b = A sin , oppure a = C + D, b = i(C D).
2

2 = k/m .

(1.1.4)

(1.1.5)

1.1.1 Esempi elementari autonome3 (non c` dipendenza esplicita da t); e posizionali (il secondo membro non dipende dalla velocit` x). a

Nelle soluzioni che abbiamo scritto compaiono sempre due costanti arbitrarie: ci` vuol dire che le o soluzioni soddisfano lequazione (sono appunto soluzioni) per ogni scelta delle costanti che vi compaiono. Linsieme delle soluzioni di unequazione dierenziale ` detto integrale generale; lintegrale e generale di unequazione di ordine r contiene sempre un numero di costanti arbitrarie pari a r. Le (1.1.3)(1.1.5) costituiscono lintegrale generale delle rispettive equazioni. Per ogni scelta delle costanti arbitrarie si ha una soluzione particolare. Le equazioni dierenziali lineari omogenee godono della propriet` fondamentale, nota come a principio di sovrapposizione, che la combinazione lineare di soluzioni ` ancora soluzione. Lintee grale generale si pu` allora sempre scrivere come combinazione lineare di un numero di soluzioni o particolari indipendenti pari allordine dellequazione, come appunto mostrano le (1.1.3)(1.1.5). Aggiungendo a unequazione lineare omogenea un termine costante si ottiene unequazione lineare non omogenea; lintegrale generale si ottiene allora sommando allintegrale generale dellequazione omogenea associata una (qualsiasi) soluzione particolare. Cos` lequazione x = g (punto materiale in caduta libera) ha la soluzione particolare x(t) = 1 gt2 e corrispondentemente lintegrale gene2 rale ` x(t) = at + b 1 gt2 , mentre lequazione x = 2 x g (oscillatore armonico pesante) ha la e 2 soluzione particolare costante x(t) = g/ 2 e lintegrale generale ` x(t) = a cos t + b sin t g/ 2 . e Un esempio classico di equazione non lineare (autonoma, posizionale) ` e iv) il pendolo, x + 2 sin x = 0 ( 2 = g/l, dove g ` laccelerazione di gravit` e l la lunghezza del pendolo), il cui integrale e a generale non si scrive in termini di funzioni elementari ma richiede le cosiddette funzioni ellittiche.4 Il pendolo ha due soluzioni costanti, x(t) = 0 e x(t) = ; per x prossimo a 0, ricordando che sin x = x+O(x3 ), si vede che lequazione ` ben approssimata dallequazione delloscillatore armonico e x = 2 x; per x prossimo a , diciamo x = + x con x piccolo, lequazione ` similmente e approssimata da quella del repulsore armonico x = + 2 x , che per questo ` anche detto pendolo e rivoltato. E tipico dei sistemi non lineari lassomigliare, in regioni diverse, a sistemi lineari diversi. Qui si apre una questione tra le pi` interessanti: no a che punto equazioni simili hanno u soluzioni simili? Fino a che punto (per che tempi, guardando a quali variabili...) piccole modiche allequazione (come il passaggio da x a sin x) producono soltanto piccole diversit` a nella soluzione? E un problema dicile ma di fondamentele importanza: qualunque studio si faccia, qualunque equazione dierenziale si consideri, si tratta sempre di un modello semplicato, e dunque approssimato, della realt` sica che si vorrebbe studiare. E cruciale pertando a capire, tutte le volte che si pu`, quali sono i limiti di validit` delle deduzioni che si fanno, o a quanto sono robusti i risultati che si ottengono. E un punto di vista che, nei limiti del
Le equazioni autonome sono talvolta chiamate temporalmente invarianti. Si tratta di particolari funzioni denite come integrali di opportune funzioni elementari; per il pendolo interviene la funzione (si veda al paragrafo 1.3.2) dx , E + 2 cos x
4 3

che (per E = 2 ) non ammette scrittura pi` semplice. u

Figura 1.1: Il fenomeno della velocit` limite: spiegazione qualitativa a possibile, terremo sempre presente, e che in un certo senso ` lanima dello studio qualitativo. e Il problema sollevato ` detto di stabilit` strutturale. e a

1.1.2

Esempi di forze dipendenti dalla velocit` a

Il caso pi` semplice di forza dipendente dalla velocit` ` quello dellattrito viscoso, con forza lineare u ae wx (w > 0) che si aggiunge alla forza posizionale; il corrispondente termine a secondo membro dellequazione del moto ` x, = w/m. Aggiungendo tale forza ad esempio alla caduta dei gravi e si ottiene v) la caduta frenata, x = x g . (1.1.6) Questa ` una falsa equazione del secondo ordine, potendosi scrivere come equazione del primo e ordine v = v g (1.1.7) per la velocit` v = x. La soluzione della (1.1.7) ` immediata: v(t) = v + cet , con a e v = g/ velocit` asintotica, o velocit` limite, e c costante arbitraria. Per integrazione di a a x = v(t) si ottiene subito lintegrale generale delle (1.1.6) nella forma x(t) = v t + aet + b, con a e b costanti arbitrarie (a = c/). La soluzione della (1.1.7), in particolare la convergenza di v(t) per t grande alla velocit` a limite v , si comprende bene osservando la gura 1.1a, ove il secondo membro della (1.1.7), f (v) = v g, ` riportato in funzione di v; in questo caso semplice si tratta evidentemente e di una retta. La velocit` limite ` lo zero di f (v), e si vede bene dal graco che per v < v si a e ha f (v) > 0, dunque v cresce, e viceversa si ha f (v) < 0, ovvero v cala, per v > v ; si vedano le frecce. Se ne deduce immediatamente che ogni soluzione v(t) tende monotonamente a v per t .5 La spiegazione ` solo qualitativa. Ma ha il grande vantaggio di essere robusta, e ovvero valida per f (v) ben pi` generale dellesempio, idealizzato e poco realistico, della retta, u ad esempio per la curva disegnata in gura 1.1b. Aggiungendo invece lattrito viscoso alloscillatore armonico si trova
5

Se ne dia una prova formale, sfruttando il fatto che le funzioni monotone limitate ammettono limite.

1.1.3 Un esempio non meccanico: il sistema di LotkaVolterra vi) loscillatore armonico smorzato x + 2x + 2 x = 0 , = 1 . 2

Lintegrale generale si scrive6 in modo diverso a seconda che sia > : x(t) = ae1 t + be2 t , 1,2 = 2 2 > 0 , 2 2 > 0 ,

(grande smorzamento; x(t) 0 con segno denito) oppure < : x(t) = et (a cos t + b sin t) , =

(debole smorzamento; per t comunque grande x(t) oscilla) o inne = (smorzamento critico): x(t) = (a + bt)et . In questi esempi la forza di attrito ` sempre di segno contrario a quello della velocit` e quindi e a tende a smorzare il moto. Pu` anche considerarsi formalmente il caso di attrito negativo x o 2x + x = 0, > 0, in cui lampiezza del moto viene esaltata anzich smorzata; tale idealizzazione e si pu` utilizzare per rappresentare delle situazioni in cui viene compiuto dallesterno del lavoro sul o sistema. Un caso importante di coesistenza di attrito positivo e negativo in unequazione non lineare ` quello dellequazione di Van der Pol, che studieremo nel paragrafo 1.5.2. e Riduzione adimensionale. E a volte utile ridurre i parametri presenti in una equazione, tramite lintroduzione di unit` di misura adattate allequazione studiata. Ad esempio, se introa d 1 duciamo al posto di t la variabile adimensionale = t, allora si ha d = d ; indicando dt ancora con un punto la derivata rispetto a , lequazione delloscillatore armonico prende allora la forma adimensionale x = x, priva di costanti, mentre per loscillatore armonico smorzato otteniamo x = 2 x x, ove compare la sola costante adimensionale = /. La possibilit` di eliminare ogni costante nellequazione delloscillatore armonico sta a signicare a che tutti gli oscillatori armonici si identicano, se osservati ciascuno sulla sua propria scala di tempo. Ci` non si pu` dire per loscillatore smorzato: oscillatori con diverso sono sostano o zialmente diversi (si pensi alla dierenza tra i casi di debole smorzamento, < 1, e grande smorzamento, > 1). Il procedimento di riduzione delle costanti si pu` eseguire su qualunque o equazione, no a che non vi restano che costanti adimensionali. La versione completamente adimensionale delle equazioni va tuttavia usata ove ` veramente utile, e non ovunque per e principio: trattazioni troppo adimensionali perdono a volte la trasparenza sica.

1.1.3

Un esempio non meccanico: il sistema di LotkaVolterra

Allarghiamo ora un poco il nostro orizzonte introducendo esempi semplici di tipo non meccanico, tratti dal campo aascinante della dinamica delle popolazioni. Cominciamo dallelementare equazione lineare del primo ordine x = x , (1.1.8)
La deduzione ` facile per = : cerchiamo soluzioni particolari della forma x(t) = et ; deve essere allora e ( + 2 + 2 )et = 0, ovvero 2 + 2 + 2 = 0, = 2 2 , e si trovano cos` due soluzioni particolari. Per combinazione lineare si ha direttamente lespressione data nel testo nel caso di grande smorzamento. Nel caso di piccolo smorzamento si trova invece x(t) = et (Ceit + Ceit ), che si riduce immediatamente alla forma data nel testo attraverso le formule di Eulero ei = cos i sin . Nel caso critico = si verica subito che una soluzione particolare ` x(t) = tet , sicch la soluzione generale ` x(t) = et (a + bt). e e e
2 6

Figura 1.2: La crescita malthusiana modicata che per > 0 rappresenta la crescita nel tempo di una popolazione il cui ritmo di crescita sia proporzionale alla popolazione stessa; per < 0 rappresenta invece, ad esempio, il decadimento radioattivo. La soluzione ` esponenziale, x(t) = aet (crescita malthusiana, dal nome dellecoe nomista inglese Malthus, ne 700). Un modello un po pi` realistico per la crescita di una singola u popolazione ` e x = x x2 , , > 0 (1.1.9)

(se gli individui diventano troppi si ostacolano). Senza bisogno di scrivere esplicitamente la soluzione,7 si comprende subito il comportamento qualitativo del sistema: si vede infatti immediatamente che esiste la soluzione stazionaria x(t) = / (oltre naturalmente alla soluzione banale x(t) = 0), e che x cresce se ` compreso tra zero e /, mentre cala se maggiore di /; se ne deduce facilmente, e come si ` fatto sopra per la caduta frenata, che (per ogni dato iniziale positivo) la soluzione x(t) e tende a / per t . Si veda la gura 1.2.

Esercizio 1 Pi` in generale, come deve essere fatta f nellequazione x = f (x) perch` si abbia un u e

comportamento simile? Che comportamento qualitativo si otterrebbe invece se f attraversasse pi` u volte lasse delle x? E se avesse un punto di tangenza? Sistemi pi` interessanti si trovano considerando almeno due popolazioni che interagiscono tra u loro. Un sistema importante (anche storicamente) ` il modello di LotkaVolterra (1930 circa) e x = x xy y = y + xy , , , > 0 . (1.1.10)

Linterpretazione classica ` la seguente. In un ambiente chiuso vi sono due popolazioni, prede e e predatori, rispettivamente in quantit` x e y. Le prede hanno a disposizione cibo in abbondanza, e a in assenza di predatori crescerebbero in modo malthusiano, x(t) = aet ; i predatori si nutrono delle prede e in assenza di esse si estinguerebbero con decremento esponenziale, y(t) = bet . Lincontro tra prede e predatori, la cui frequenza ` proporzionale sia a x che a y, produce una crescita di y e e una decrescita di x, con ritmo (ecacia dellincontro nel far comparire o scomparire un nuovo individuo) dato dalle costanti e . Non ` possibile scrivere una soluzione esplicita in termini di funzioni elementari. Ma si trovano e subito due soluzioni particolari: una, banale, ` x(t) = y(t) = 0; laltra, anchessa costante, ` e e x(t) = / ,
7

y(t) = / .

Che peraltro si trova facilmente: separando le variabili si ha dx/(x x2 ) = dt; integrando si trova x(t) = /( + aet ), con a costante arbitraria.

1.2.1 Il teorema di esistenza e unicit` e il problema ai dati iniziali (o di Cauchy) a

Vedremo pi` avanti che ogni altra soluzione, con x e y entrambi positivi, ` oscillante nel tempo, u e con massimi e minimi sfasati per le due variabili (come era stato osservato empiricamente da un conoscente di Volterra su dati di pesca nellAdriatico). Il modello ` stato usato anche in economia. e

1.2

Risultati generali

Dopo aver preso familiarit` con le equazioni dierenziali attraverso semplici esempi, cominciamo a qui uno studio pi` sistematico. Ci riferiremo a una una generica equazione dierenziale del primo u ordine (o sistema del primo ordine) in Rn , pi` precisamente in un qualche dominio aperto D Rn , u che per il momento supponiamo autonoma: x = f (x) , f = (f1 , . . . , fn ) : D Rn . (1.2.1)

La mappa f che a ogni x D assegna il vettore f (x) Rn ` detta campo vettoriale. La (1.2.1) e comprende in particolare il caso meccanico (1.1.1) o (1.1.2) considerato sopra, che si ha per n=2, x = (x, v) , f (x, v) = (v, f (x, v, t))

(si ponga attenzione alla dierenza tra tra x e x, e tra f e f ). Laperto D ove si svolge il moto ` e detto spesso spazio delle fasi del sistema, piano di fase per n = 2.

1.2.1

Il teorema di esistenza e unicit` e il problema ai dati iniziali (o di Cauchy) a

Per lequazione (1.2.1) vale innanzitutto, in ipotesi debolissime di regolarit` di f , il fondamentale a teorema di esistenza e unicit`, o teorema di Cauchy: a
Proposizione 1 Se f ` localmente lipshitziana8 in D, allora per ogni x0 D esistono un intervallo e

(0 , 1 ), 0 < 0 < 1 , e ununica soluzione x(t) dellequazione, denita per t (0 , 1 ), tale che sia x(0) = x0 . Il problema di determinare la soluzione di unequazione dierenziale che soddis una assegnata condizione iniziale ` detto problema di Cauchy; il teorema di Cauchy dice dunque che sotto la sola e ipotesi che f sia lipshitziana il problema di Cauchy ammette sempre una e una sola soluzione.

Per una data equazione si possono porre, oltre al problema di Cauchy, altri problemi (spesso pi` interessanti sul piano pratico): ad esempio, restando alla meccanica, la determinazione u della velocit` iniziale v0 tale che sia x(0) = x0 e x(t1 ) = x1 assegnato (problema di Sturm a Liouville). Un altro problema ancora si ha in balistica, ove si cerca lalzo da dare al tiro (con posizione iniziale e modulo della velocit` assegnati) perch il proiettile colpisca (non importa a e quando) un punto assegnato. E bene tener presente la distinzione tra equazione, della quale si cercano in linea di principio tutte le soluzioni, e problema, ovvero ricerca delle soluzioni di unequazione che soddisno a particolari caratteristiche. Problemi diversi dal problema di Cauchy non hanno sempre soluzione, e generalmente quando hanno soluzione questa non ` e unica. E un argomento che non approfondiremo.
Ricordiamo che f si dice localmente lipshitziana se esiste > 0 (costante di Lipshitz ) tale che per ogni coppia x, y D con x y sucientemente piccolo si ha f (x) f (y) x y ; per questo ` suciente che f sia di e classe C 1 . Non ` lipshitziana ad esempio, in R1 , f (x) = (x). e
8

8 Una conseguenza del teorema di Cauchy ` che si possono sempre etichettare in modo univoco le e soluzioni dellequazione (1.2.1) con il dato iniziale x0 = (x0,1 , . . . , x0,n ). In questo modo si vede che linsieme delle soluzioni dellequazione (lintegrale generale) contiene sempre esattamente n costanti arbitrarie, e anzi come costanti arbitrarie si possono sempre prendere, volendo, le n componenti del dato iniziale. Cos` per loscillatore armonico, facendo riferimento al dato iniziale x0 = (x0 , v0 ), lintegrale generale si scrive (esplicitando anche la velocit`) a x(t, x0 , v0 ) = x0 cos t + v0 sin t , v(t, x0 , v0 ) = x0 sin t + v0 cos t ,

mentre per il repulsore armonico si ha x(t, x0 , v0 ) =


x0 +v0 / t e 2

x0 v0 / t e 2

v(t, x0 , v0 ) =

x0 +v0 t e 2

x0 v0 t e 2

Una notazione comoda per la soluzione dellequazione (1.2.1) con dato iniziale x0 ` x(t, x0 ). e Lintervallo di denizione della soluzione (0 , 1 ) dipende in generale da x0 . Per ogni x0 si pu` sempre supporre che lintervallo sia massimale, ovvero che per t = 0 e t = 1 la soluzione o x(t, x0 ) esca dal dominio di denizione D dellequazione (altrimenti, si veda un testo di analisi, lintervallo (0 , 1 ) ` prolungabile). In molti casi interessanti lintervallo di denizione della e soluzione ` tutto R. Sotto opportune ipotesi9 che qui non approfondiremo ad esempio, e che risulti ovunque f (x) < c0 + c1 x per qualche scelta delle costanti c0 e c1 , oppure che vi sia una costante del moto che obbliga x(t, x0 ) a restare limitato (si veda oltre) ci` o eettivamente avviene. Supporremo di regola, senza farne esplicita menzione, di trovarci in questa situazione. Supponiamo dunque che la soluzione sia denita, in corrispondenza a ogni x0 D, per ogni t R. In questo caso torna utile la notazione t (x0 ) = x(t, x0 ), che invita a pensare la soluzione a ogni t ssato come a una mappa t : D D. Linsieme delle mappe = t , t R ` detto usso; limmagine buona ` proprio quello di un uido che scorre nello spazio delle fasi, in e e regime stazionario. Oltre che singoli punti, si pu` pensare di portare avanti con t anche insiemi o di punti (ad esempio volumi dello spazio delle fasi); una buona notazione per levoluto al tempo t dellinsieme A D ` t (A) = xA t (x). e E bene distinguere tra movimento, ovvero una qualunque soluzione particolare x = x(t) dellequazione, e traiettoria, o orbita, che ` una curva immersa in D, precisamente limmagine dellae plicazione x : R D (` loggetto geometrico, senza riguardo al tempo di percorrenza). Grazie al e fatto che lequazione (1.2.1) ` autonoma, se x(t) ` soluzione particolare lo ` anche x (t) = x(t + t0 ) e e e per ogni t0 ; in sostanza la medesima traiettoria fa da supporto a inniti movimenti sfasati nel tempo, che hanno come dato iniziale un punto qualsiasi della traiettoria. Ne segue una importante propriet`, naturale corollario del teorema di Cauchy: a
Corollario 2 Traiettorie diverse di un sistema autonomo non possono mai intersecarsi.
9 Vale la pena di osservare che perch la soluzione sia denita per ogni t R non basta supporre che D, ad esempio, e coincida con Rn , cosicch non vi sia bordo: la xoluzione x(t, x0 ) potrebbe andare allinnito in un tempo nito. Lo e si vede con un facile esempio in R1 , precisamente lequazione x = 1 + x2 , che ` risolta da x(t, x0 ) = tan(t + c), e c = arctan x0 ; la soluzione va con evidenza allinnito per t + c = /2.

1.2.1 Il teorema di esistenza e unicit` e il problema ai dati iniziali (o di Cauchy) a


Dimostrazione.

Se due traiettorie diverse si intersecassero in x, esisterebbero due diversi movi menti con il medesimo dato iniziale x, e ci` ` in conitto con il teorema di Cauchy nella parte di oe unicit` della soluzione. a Una facile propriet` delle equazioni dierenziali autonome ` che per ogni t e s in R si ha a e t+s (x) = t (s (x)) = s (t (x)) , o in altra notazione Questa relazione, assieme a 0 = identit` e a (t )1 = t , mostra che il usso di a unequazione dierenziale autonoma ` un gruppo commutativo a un parametro. e Lipotesi che f sia lipshitziana ` essenziale per lunicit`. Ad esempio lequazione in R1 x = x, e a 1 con dato iniziale x0 = 0, ` risolta da x(t) = 0, ma anche da x(t) = 4 t2 , o da x(t) = 0 per e 1 t s, x(t) = 4 (t s)2 per t > s. Nelle stesse ipotesi del teorema di Cauchy si dimostra un altro teorema di grande importanza, che assicura a ogni tempo t ssato la regolarit` della soluzione al variare del dato iniziale x0 . a Proposizione 3 Si consideri lequazione dierenziale x = f (x). La soluzione x(t, x0 ) per ogni t ssato ` funzione regolare del dato iniziale x0 , con la stessa classe di regolarit` di f . Esistono in e a particolare costanti C, > 0 tali che x(t, x ) x(t, x0 ) < C x x0 e|t| . 0 0 (1.2.2) t+s = t s = s t .

La (1.2.2) implica la continuit` della soluzione in x0 e in un certo senso la quantica. a Di frequente si trovano equazioni che contengono parametri, ad esempio la frequenza nelloscillatore armonico o il coeciente dellattrito viscoso nei sistemi smorzati. La proposizione appena enunciata sulla dipendenza regolare della soluzione dal dato iniziale si estende immediatamente alla dipendenza dai parametri.
Proposizione 4 Si consideri il sistema

x = f (x; 1 , . . . , k ) dipendente dai parametri 1 , . . . , k , k 1. La soluzione x(t, x0 ; 1 , . . . , k ) per ogni t ssato ` e funzione regolare di 1 , . . . , k , con la stessa classe di regolarit` di f . a Si pu` sempre pensare di estendere il sistema a Rn+k , considerando anche o 1 , . . . , k come variabili, aggiungendo le equazioni del moto banali i = 0, i = 1, . . . , k. La dipen denza regolare dai dati iniziali nel sistema allargato si traduce allora nella dipendenza regolare dai parametri nel sistema ristretto. Si osservi, ed ` un fatto di grande importanza, che la regolarit`, in particolare la continuit`, e a a valgono a ogni tempo t ssato ma, come mostra la (1.2.2), non c` alcuna uniformit` in t: anzi, e a nei limiti in cui la stima (1.2.2) ` ottimale, la perdita di uniformit` al crescere di t ` rapidissima, e a e esponenziale. In particolare, ` impensabile pretendere che un eventuale comportamento asintotico e della soluzione per t mantenga la continuit` al variare del dato iniziale o di un parametro. a Un esempio istruttivo ` il caso delloscillatore armonico smorzato: per ogni > 0 si ha x(t) 0 e per t , mentre per = 0 il comportamento asintotico ` diverso, e non si ha nessuna continuit`. e a
Dimostrazione.

10
Esercizio 2 Si mostri che per lequazione (1.1.8) e per il repulsore armonico la stima esponenziale

(1.2.2) non ` migliorabile. Si mostri invece che per loscillatore armonico si pu` dare una stima e o addirittura uniforme in t. Il teorema di Cauchy ` alla base del ben noto determinismo della meccanica classica: il dato e iniziale determina in modo univoco il passato e il futuro di un sistema retto da unequazione dierenziale come la (1.2.1), ovvero tutto ` prevedibile, in linea di principio, quando siano e noti esattamente lequazione del moto e le condizioni iniziali. Va detto con chiarezza che questa radiosa visione, pur corretta, ` alquanto ingenua se non e addirittura fuorviante. Per capire, consideriamo un pendolo di lunghezza l = 0.1 m, cosicch e = g/l 10 rad/sec. In corrispondenza al dato iniziale (x0 , v0 ) = (, 0) si ha la soluzione stazionaria (x(t), v(t)) = (, 0) t R: il pendolo cio`, messo a rovescio esattamente in e con velocit` esattamente nulla, se ne sta l` fermo per sempre. Supponiamo ora di sbagliare a di poco la posizione iniziale, cio` di avere x0 = + x con x piccolo ma non nullo; per e 0 0 semplicit` continuiamo invece a supporre v0 = 0. Dopo quanto tempo il moto si discosta a da di una quantit` pressata X, non piccola? Accettiamo per buona la linearizzazione a dellequazione attorno a x = , confondendo cos` il pendolo col corrispondente repulsore armonico x = + 2 x ; la soluzione (per velocit` iniziale nulla) ` allora a e
1 x (t) = 2 x (et + et ) = 1 x et (1 + e2t ) . 0 2 0

Trascurando (per t positivo) il termine e2t 1, si ottiene per il tempo di caduta no a X lespressione 1 2X T (x , X) = log . (1.2.3) 0 x0 Poniamo ad esempio, per ssare le idee, X = 0.5 rad. Per x = 103 rad (0.1 mm dal punto 0 di equilibrio) si trova allora T 0.7 sec. Per x = 106 rad (0.1 m dallequilibrio) il tempo 0 semplicemente raddoppia, T 1.4 sec. Per il valore, sicamente ridicolo, x = 1012 rad 0 (distanza dallequilibrio di molto inferiore a un diametro atomico) il tempo si limita ancora a raddoppiare, T 2.8 sec. Il limite al determinismo ` evidente: per avere una capacit` di e a previsione di neanche tre secondi, dovremmo saper distinguere dati iniziali che distano tra loro 1012 rad; viceversa, se abbiamo unincertezza di soli 1012 rad nel dato iniziale, ecco che gi` dopo tre secondi la nostra capacit` di previsione ` terminata (il pendolo cade a destra? a a e A sinistra? Resta fermo?). Questo esempio non ` eccezionale ma tipico, come si vedr` pi` e a u avanti. Il meccanismo, si osservi, ` del tutto elementare: tutto si deve alla presenza del e logaritmo nella (1.2.3), che a sua volta proviene dagli esponenziali nella soluzione. C` da e aspettarsi una cosa simile ogni volta in cui la (1.2.2) ` ottimale, cio` davvero dati iniziali e e vicini danno luogo a traiettorie che si allontanano a ritmo esponenziale. In questa situazione, dopo molti tempi propri 1/ (molti decimi di secondo = pochi secondi, nellesempio del pendolo) il determinismo, pur valido in linea di principio, di fatto viene meno. Ritorneremo su questo punto quando piu avanti accenneremo ai moti caotici. Concludiamo il paragrafo con qualche riessione sul caso non autonomo x = f (x, t) , f : D R Rn , no ad ora trascurato. Lequazione si pu` sempre rendere autonoma passando allo spazio allargato o a n + 1 variabili: basta infatti considerare il sistema x = f (x, s) s=1 ,

1.2.2 Equilibrio e stabilit` a

11

Figura 1.3: Posizione dei punti di equilibrio nei sistemi meccanici (sinistra) e nel sistema di LotkaVolterra (destra). con dato iniziale completato da s0 = 0 cosicch s(t) = t. E un punto di vista non obbligatorio, ma e utile, perch invita a considerare, come dominio in cui si svolge il moto, non D ma Dext = D R e Rn+1 . Si estendono naturalmente ai sistemi non autonomi il teorema di esistenza e unicit`, cos` a come la dipendenza regolare dal dato iniziale e dai parametri. Quanto alla propriet` che traiettorie a diverse non si intersecano, questa ` vericata in Dext ma in generale non in D: in D le traiettorie, o e meglio le loro proiezioni da Dext a D, si possono intersecare (moti diversi non possono per` passare o nello stesso punto di D allo stesso istante).
Esercizio 3 Si scriva la soluzione, come funzione di t e del dato iniziale, per loscillatore armonico

debolmente smorzato; si esegua poi il limite 0, mostrando che a ogni t ssato si riottiene la soluzione delloscillatore armonico non smorzato con il medesimo dato iniziale.

1.2.2

Equilibrio e stabilit` a

Consideriamo un sistema autonomo retto dallequazione dierenziale (1.2.1) nel dominio D Rn .


Definizione 1 Il punto c D si dice punto di equilibrio per il sistema, se esiste la soluzione

costante

x(t) = c

t.

Con evidenza se c ` di equilibrio allora f (c) = 0, e viceversa se f (c) = 0 allora c ` di equilibrio. I e e punti di equilibrio sono dunque tutti e soli i cosiddetti punti critici, o punti singolari, del campo vettoriale f , cio` quelli in cui il campo si annulla. e Nel caso meccanico autonomo a un grado di libert` si ha a x=v v = f (x, v) , (1.2.4)

perci` i punti di equilibrio sono sempre del tipo c = (x , 0), con x tale che f (x , 0) = 0; si veda la o gura 1.3. Nel caso meccanico x stesso si dice comunemente, con piccola confusione di linguaggio, punto di equilibrio; meglio ` chiamare sempre c punto di equilibrio, e x congurazione o posizione e di equilibrio. Per la particella libera ogni punto dellasse x ` posizione di equilibrio: ` un caso non tipico, e e genericamente i punti di equilibrio sono isolati. Per loscillatore armonico e per il repulsore armonico lorigine ` lunico punto di equilibrio. Per il pendolo i punti di equilibrio sono due, lorigine (0, 0) e e

12

Figura 1.4: Ad illustrazione della denizione di stabilit` di un punto di equilibrio a (, 0). Laggiunta di un attrito viscoso, pi` in generale di un termine che si annulla per v = 0, non u aggiunge n toglie punti di equilibrio. Per il sistema di LotkaVolterra i punti di equilibrio sono e lorigine e poi (/, /), si veda la gura 1.3. Quando si siano determinate le soluzioni di equilibrio risolvendo lequazione (non dierenziale) f (x) = 0, ci si domanda cosa avvenga dei dati iniziali prossimi a quelli di equilibrio: ad esempio le soluzioni corrispondenti possono restare indenitamente presso il punto di equilibrio, o sfuggirne via tutte, o solo alcune. Una prima formalizzazione di tale ordine di idee si ottiene introducendo la nozione di stabilit` (alla Ljapunov) di un punto di equilibrio. a Definizione 2 Un punto di equilibrio c di x = f (x) si dice stabile (o stabile nel futuro, o stabile nel passato) se per ogni intorno U di c esiste un intorno V di c, tale che ogni movimento x(t, x0 ) con dato iniziale x0 in V resta in U per ogni tempo (o rispettivamente per tutti i tempi positivi, o per tutti i tempi negativi). Dunque si resta indenitamente vicino a c pur di partire abbastanza vicino; si veda la gura 1.4. Definizione 3 Un punto di equilibrio c di x = f (x) si dice instabile se non ` stabile. e Attenzione: linstabilit` non comporta che tutte le orbite sfuggano dal punto di equilibrio, ma a soltanto che non tutte le orbite gli restino vicine; se unorbita almeno sfugge, il punto ` instabile. e
Esercizio 4 Si verichi, sulla base della denizione, che lorigine ` punto di equilibrio stabile e

per loscillatore armonico, instabile per il repulsore armonico; si verichi poi che tutti i punti di equilibrio della particella libera sono instabili. Una propriet` pi` restrittiva ` quella di stabilit` asintotica. a u e a
Definizione 4 Un punto di equilibrio c si dice asintoticamente stabile per tempi positivi (negativi) quando: (a) ` stabile per t 0 (t 0), e inoltre (b) esiste un intorno V di c tale che per ogni e dato iniziale x0 V si ha x(t, x0 ) c per per t + (t ).10 Esercizio 5 Si verichi che laggiunta di un termine di smorzamento muta la stabilit` semplice a in stabilit` asintotica per loscillatore armonico e rende stabile ma non asintoticamente stabile la a particella libera.
La sola propriet` (b) non implica la propriet` di stabilit` (a). Un tipico controesempio ` dato dal sistema a a a e descritto, in coordinate polari piane (r, ), dalle equazioni r = 1 r, = 1 cos . Tale sistema, ben denito nellaperto costituito dal piano privato dellorigine, ha r = 1, = 0 come unico punto critico. Si vede facilmente che tale punto non ` stabile (ci` segue dal fatto che si ha > 0 per = 0, e dunque in ogni intorno del punto critico e o vi sono punti che se ne allontanano a distanza nita); daltra parte (tenendo conto che dalla prima equazione segue r 1 per t +) ` facile convincersi che tutti i punti del piano (privato dellorigine) tendono al punto critico, per e t +, eventualmente dopo aver compiuto un giro.
10

1.2.3 Costanti del moto e stabilit` a

13

1.2.3

Costanti del moto e stabilit` a

La stabilit` ` fortemente connessa con leventuale presenza nel sistema di quantit` conservate, dette ae a costanti del moto. Definizione 5 Sia data lequazione dierenziale x = f (x) in D Rn . Una funzione F : D R ` e F (x(t, x0 )) = F (x0 ) . Del tutto in generale, se F ` una qualsiasi funzione (regolare) D R, la sua derivata lungo un e movimento x(t), cio` la derivata rispetto al tempo della funzione composta F (x(t)), ` data da e e d F (x(t)) = dt
n i=1

detta costante del moto per il sistema, se per ogni x0 D e ogni t R risulta

F (x(t))xi = xi

fi (x(t))
i=1

F (x(t)) . xi

E utile allora la seguente denizione: Definizione 6 Sia data lequazione dierenziale x = f (x) in D Rn . Loperatore di derivazione
n

Lf =
i=1

fi (x)

, xi

che agisce sulle funzioni regolari F : D R, ` detto derivata di Lie associata a f ; per ogni F , la e funzione Lf F : D R denita da
n

(Lf F )(x) =
i=1

fi (x)

F (x) xi

` detta derivata di Lie della funzione F associata a f .11 e Si ha cos` lungo un qualsiasi moto, , d F (x(t)) = (Lf F )(x(t)) , dt pertanto F ` una costante del moto se e solo se Lf F ` ovunque nulla in D. Si osservi che in un e e punto di equilibrio c la derivata di Lie (Lf )F (c), per qualunque F , ` nulla. Useremo di frequente e per Lf F la notazione breve F .
Proposizione 5 Per tutti i sistemi meccanici a un grado di libert` con forze posizionali, a

x=v v = f (x) si conserva lenergia (per unit` di massa) a

(1.2.5)

E(x, v) = 1 v 2 + V (x) , 2 ove V ` una primitiva di f cambiata di segno: f (x) = V (x). e


11

Sophus Lie, 18421899; pronuncia alla tedesca Li, con la vocale leggermente allungata.

14 a K(v) = 1 v 2 e V (x) sono dette rispettivamente energia cinetica e energia potenziale (per unit` di 2 massa). Con evidenza V ed E sono determinate a meno di una costante additiva.
Dimostrazione. La verica che E si conserva ` banale: infatti e

E(x, v) = v v + V (x)x = vf (x) f (x)v = 0 . Pi` interessante della verica ` la deduzione dellespressione di E. Si pu` fare cos` lungo un u e o : qualsiasi movimento (x(t), v(t)) si ha dx = vdt , dv = f (x)dt ;

moltiplicando la prima per f (x), la seconda per v, e sottraendo, segue che per ogni traiettoria vdv f (x)dx = 0 . Al primo membro si riconosce subito il dierenziale di una funzione, precisamente la funzione E sopra introdotta, che dunque resta costante lungo le traiettorie (` essenziale, perch lespressione e e al primo membro sia il dierenziale di una funzione, il fatto che f sia posizionale). Per loscillatore armonico e il repulsore armonico risulta, rispettivamente, E(x, v) = 1 (v 2 + 2 x2 ) 2 1 1 e E(x, v) = 2 (v 2 2 x2 ); per il pendolo si ha E(x, v) = 2 v 2 2 cos x.
Esercizio 6 Si determini una costante del moto per il sistema di LotkaVolterra. [Soluzione: procedendo come sopra per lenergia si trova dx = (x xy)dt, dy = (y + xy)dt, e dunque (y + xy)dx (x xy)dy = 0. Dividendo per xy le variabili si separano,

(/x + )dx (/y )dy = 0 ; al primo membro si riconosce allora immediatamente il dierenziale della funzione F (x, y) = x log x + y log y , che pertanto ` costante lungo le traiettorie.] e Se al sistema (1.2.5) si aggiunge un termine di attrito viscoso, cio` si considera il sistema e x=v v = f (x) v allora E non si conserva pi` ma si ha u E = v 2 0 e (si osservi che E ` pari alla potenza della forza dissipativa v). Sistemi per cui E non si conserva, e E 0, sono detti dissipativi; sistemi per cui E si conserva sono detti conservativi. con A; equivalentemente, se A ` unione di traiettorie. Linsieme A si dice invariante in avanti se e t (A) A per ogni t > 0.
Definizione 7 Un insieme A U si dice invariante se il suo evoluto t (A) a ogni tempo t coincide

1.2.3 Costanti del moto e stabilit` a

15

Figura 1.5: Connessione tra costanti del moto e stabilit`. a Se esiste una costante del moto F , allora ogni insieme di livello c = x D : F (x) = c ` un insieme invariante, come pure ogni unione di tali insiemi, ad esempio e Ac1 ,c2 = x D : c1 F (x) c2 . Come insegna lanalisi, se il gradiente F di F non si annulla mai su c , allora c ` una variet` e a regolare (una supercie) di dimensione n 1 immersa in Rn ; se F non si annulla su Ac1 ,c2 , allora Ac1 ,c2 ` decomposto (foliato) in tali superci. e Se poi F non ` una costante del moto, ma F ha segno denito, ad esempio F 0, allora un e insieme del tipo Ac = x D : F (x) c ` invariante in avanti. e La connessione tra presenza di una costante del moto e stabilit` di un punto di equilibrio ` a e semplice: se una costante del moto F (x) ha un massimo o un minimo stretto (o proprio) nel punto di equlibrio c D, allora certamente c ` stabile. Infatti (gura 1.5) in tal caso le superci di livello e di F attorno a c sono (topologicamente) sfere racchiuse luna nellaltra, con diametro che tende a zero quando il valore di F si avvicina a F (c); la denizione di stabilit` ` con evidenza soddisfatta: ae comunque si prenda U aperto, certamente si trova una di queste sfere interamente contenuta in U ; basta allora prendere come insieme V linterno di tale sfera: i moti con dato iniziale in V , essendo V invariante, restano in V , e dunque anche in U , per tutti i tempi. Si osservi anche che per la stabilit` per soli tempi positivi ` suciente che V sia invariante in avanti: per questo basta che F a e abbia in c un minimo, e sia F 0, come avviene con lenergia dei sistemi meccanici dissipativi (o viceversa, F abbia un massimo e sia F 0).
2 Esercizio 7 Si consideri un sistema di due oscillatori armonici disaccoppiati: xi = vi , vi = i xi ,

i = 1, 2. Supposto 1 = 2 , si determini una costante del moto indipendente dalle due energie (che evidentemente si conservano). [Risposta: F (x1 , x2 , v1 , v2 ) = x1 v2 x2 v1 .] Si pu` dimostrare o (ma ` dicile) che una costante del moto indipendente dalle due energie esiste se e solo se 2 /1 e ` razionale. e

16

1.2.4

Il teorema di Ljapunov

Il legame tra presenza di costanti del moto, o comunque di funzioni con derivata di Lie a segno denito, e stabilit` dei punti di equilibrio, si formalizza con il seguente fondamentale teorema di a Ljapunov. Proposizione 6 Sia c un punto di equilibrio per il sistema x = f (x) in D Rn . Se in un intorno

U0 di c esiste una funzione dierenziabile W : U0 R (funzione di Ljapunov), che gode delle due seguenti propriet`: a a) W ha un minimo stretto in c, ovvero si ha W(x) > W(c) in U0 \ c ; b) la sua derivata di Lie soddisfa la disuguaglianza W(x) 0 in U0 ;

allora c ` punto di equilibrio stabile per tempi positivi. Se poi W soddisfa la condizione, pi` forte e u di b): b) W(x) < 0 per x U0 \ c , allora c ` asintoticamente stabile per tempi positivi. e Assumiamo innanzitutto b) e dimostriamo la stabilit` di c per tempi positivi. a Preso ad arbitrio un intorno U di c, sia B una sfera aperta centrata in c, contenuta in U U0 assieme al suo bordo B. Su B (chiuso e limitato) la funzione W (continua) ammette un minimo l; se x B realizza il minimo, per a) sar` l = W( ) > W(c) strettamente. Consideriamo allora a x linsieme V = x B; W(x) < l ;
Dimostrazione.

V ` come richiesto un aperto contenente c. Ora utilizando b) si vede facilmente che preso comunque e x0 V , il corrispondente movimento x(t, x0 ) per t > 0 non pu` raggiungere B: per b) infatti o W(x(t, x0 )) ` funzione monotona non crescente di t, perci` si ha W(x) W(x0 ) < l, mentre e o W(x) l su B. Perci` per t 0 qualsiasi risulta x(t, x0 ) B U e la stabilit` per tempi positivi o a 12 ` dimostrata. e Assumiamo ora b) e proviamo la stabilit` asintotica di c per tempi positivi. A tale scopo a linsieme V costruito sopra in corrispondenza a un U qualsiasi, e mostriamo prendiamo come V che, in aggiunta a quanto gi` provato, per ogni x0 appartenente allinsieme V sopra costruito si ha a
t

lim x(t, x0 ) = c

(1.2.6)

Tenendo conto della continuit` di W, e del fatto che c ` lunico punto nel quale W assume il valore a e W(c), si vede immediatamente che la (1.2.6) equivale13 a
t+
12

lim W(x(t, x0 )) = W(c) .

Al di l` di quanto richiesto nella denizione di stabilit`, linsieme V sopra costruito ` addirittura invariante per a a e tempi positivi. 13 Se non valesse la (1.2.6), allora si potrebbe trovare una sferetta B B centrata in c, tale che x(t, x0 ), pur contenuto in B, esce da B per opportuni valori di t arbitrariamente grandi. Ma il minimo l di W sulla chiusura di B \ B ` strettamente maggiore di W(c), e dunque per questi valori di t risulterebbe W(x(t, x0 )) l > W(c), contro e lesistenza del limite (1.2.6).

1.2.4 Il teorema di Ljapunov

17

Lesistenza di un limite ` ovvia: infatti, ssato x0 V , sappiamo che W(x(t, x0 )), come funzione e di t, ` monotona non crescente, e inoltre ` inferiormente limitata da W(c), pertanto un limite e e esiste e anzi si ha W(c). Per assurdo, supponiamo > W(c). Allora, per denizione di limite, ssato > 0 ad arbitrio, per tutti i t T opportuno sar` W(x(t, x0 )) + (si ricordi che a al limite si arriva da sopra), cio` e x(t, x0 ) A = x : W(x) + t T . (1.2.7)

Usiamo ora la disuguaglianza stretta b). Per lipotesi assurda, c A, dunque il massimo di W in / A (che esiste, perch A ` compatto) ` strettamente negativo: e e e W(x) < 0 Per il teorema della media segue immediatamente W(x(T + , x0 )) W(T , x0 ) + per ogni > 0, e per > / si va contro la (1.2.7). Se si invertono le disuguaglianze b) o b), si ottiene la stabilit`, o la stabilit` asintotica, per a a tempi negativi anzich positivi. Se b) ` realizzata come uguaglianza, si ottiene la stabilit` e e a (non asintotica) per tutti i tempi. Nella condizione a) la disuguaglianza ` richiesta in senso stretto, cio` non pu` essere sostituita e e o 1 da (si pensi al caso della particella libera, con W = E = 2 mv 2 ). Il teorema di Ljapunov non ` costruttivo: esso infatti stabilisce un criterio per garantire la e stabilit` di un punto di equilibrio, nella forma di una condizione suciente, ma non d` alcuna a a indicazione sul modo di determinare concretamente una funzione di Ljapunov, se esiste, a partire dallespressione di f .
Corollario 7 Si consideri un sistema meccanico autonomo con forze puramente posizionali,

x A .

x=v ,

v = f (x) .

Se lenergia potenziale V (x) ha un minimo stretto in x R, allora il punto di equilibrio c = (x , 0) ` stabile (per tutti i tempi). e
Dimostrazione.

Poich lenergia cinetica 1 v 2 ` denita positiva come funzione di v e si annulla e e 2 1 per v = 0, allora lenergia totale E(x, v) = 2 v 2 + V (x) ha un minimo stretto in c, e dunque soddisfa la condizione a) del teorema; daltra parte E, essendo una costante del moto, soddisfa anche la condizione b) e dunque ` una buona funzione di Ljapunov. e

Vedremo che questo risultato si estende in modo naturale a tutti i sistemi meccanici (sistemi lagrangiani a n 1 gradi di libert`, si veda oltre), per i quali si pu` scrivere lenergia totale come a o somma di unenergia cinetica denita positiva e di unenergia potenziale: nei punti di minimo dellenergia potenziale lequilibrio risulter` stabile (teorema di LagrangeDirichlet, presentato in a queste note come corollario del teorema di Ljapunov, ma storicamente ben precedente).

18 Restando nellambito dei sistemi meccanici autonomi sopra considerati, si osservi che la stabilit` a nel futuro persiste anche se si aggiunge alla forza un termine dissipativo, cio` un termine tale e che si abbia sempre E 0. Tuttavia ci` non ` suciente, in generale, a garantire la stabilit` o e a asintotica, che richiede la disuguaglianza stretta b). Si noti che tale condizione pi` forte non ` u e soddisfatta, ad esempio, nemmeno nel caso delloscillatore armonico smorzato (che pure sappiamo essere asintoticamente stabile), qualora si prenda come funzione di Ljapunov lenergia E = 1 v 2 + 2 1 2 2 x , per la quale si ha E = 2v 2 : infatti, si ha E = 0 su tutto lasse v = 0, e non solo nel 2 punto critico. A questa dicolt` si potrebbe ovviare correggendo opportunamente la funzione di a Ljapunov, come mostrato nellappendice A. E naturale chiedersi tuttavia se ci` sia veramente o necessario: ` chiaro infatti che in tale esempio, pur se in un particolare istante risulta x = 0, e e quindi E = 0 anche se (x, v) = (0, 0), tuttavia immediatamente prima e dopo risulta E < 0, perch e tutte le orbite ad eccezione del punto di equilibrio attraversano trasversalmente la retta x = 0, e quindi non possono restarvi indenitamente. Questa argomentazione si pu` rendere rigorosa in o condizioni del tutto generali, dando luogo a una utilissima formulazione del teorema di Ljapunov, in cui si sostituisce la condizione b) con la condizione pi` debole u b) In U0 risulta W 0, ma linsieme ove ` realizzata luguaglianza esatta non contiene, al di e fuori del punto critico c, alcuna traiettoria completa. Omettiamo la dimostrazione, che presenta qualche complicazione in pi` (ma nessuna dicolt` u a sostanziale) rispetto alla dimostrazione riportata sopra.
Esercizio 8 Sfruttando la presenza della costante del moto F (x, y) = xlog x+ylog y (esercizio

6), si studi la stabilit` del punto di equilibrio (/, /) per il sistema di LotkaVolterra. a

1.3
1.3.1

Sistemi conservativi a un grado di libert` a


Il ritratto in fase per sistemi conservativi a un grado di libert` a

Per un sistema conservativo a un grado di libert`, con equazioni del moto a x=v , v = f (x) , con f (x) = V (x) , (1.3.1)

le traiettorie necessariamente coincidono con le linee di livello dellenergia E(x, v) = 1 v 2 + V (x). 2 Per tracciarle basta dunque lo studio geometrico della funzione E : R2 R, senza alcun bisogno di risolvere lequazione dierenziale. Cos` per loscillatore armonico le curve di livello E(x, v) = v 2 2 x2 + =E 2 2

per ogni valore della costante E > 0 sono ellissi centrate nellorigine, che degenerano in un punto per E = 0. Similmente, si veda la gura 1.6, per il repulsore armonico le curve di livello E(x, v) = v 2 2 x2 =E 2 2

per ogni E = 0 sono iperboli centrate nellorigine, con i fuochi sullasse v per E > 0 (curve di tipo (a), v non si annulla mai) e sullasse x per E < 0 (curve di tipo (b), x non si annulla mai); = 0 si ha il caso degenere di una coppia di rette v = x, che fanno da asintoti a tutte per E

1.3.1 Il ritratto in fase per sistemi conservativi a un grado di libert` a

19

Figura 1.6: Studio di E(x, v) = E e ritratto in fase per loscillatore armonico, il repulsore armonico e la particella libera. le iperboli (curve (c)). Per la particella libera v stessa si conserva, pertanto le traiettorie sono rette parallele allasse x. In gura sono state inserite frecce a indicare il verso di percorrenza delle traiettorie, univocamente determinato (per i sistemi meccanici che stiamo considerando, grazie alla forma particolarissima della prima equazione del moto x = v), dal fatto che x > 0, e dunque x ` crescente, nel semipiano v > 0, e viceversa nel semipiano v < 0. Limmagine dellinsieme delle e traiettorie nello spazio delle fasi di un sistema ` detto ritratto in fase del sistema; la gura 1.6 e mostra dunque il ritratto in fase per i tre elementari sistemi sopra considerati. Le curve di livello, fuori dai punti di equilibrio, tagliano lasse delle x verticalmente. Infatti sullasse delle x, denito da v = 0, x non cresce n decresce. Pi` precisamente, per ogni e u moto x(t), v(t) con v = 0 resta denita una funzione v = v (x) tale che d/dx = v/x = f (x)/v v (infatti per x = 0 si inverte x(t) in t(x) e si sostituisce nella seconda, eliminando cos` t), e si vede bene che la derivata di v diverge se x tende a un punto di arresto, ovvero un punto dove v si annulla, senza che contemporaneamente si annulli anche f (x).
Esercizio 9 Per il repulsore armonico, quanti sono i moti che hanno supporto sullinsieme di livello

E(x, v) = 0 ? [Sono cinque.] La soluzione analitica mostra che qualunque moto con dato iniziale v0 = x0 converge allorigine per t , ma non vi arriva per nessun t < . E possibile dedurre lultima aermazione direttamente del teorema di Cauchy, senza bisogno di conoscere la soluzione analitica?

Per la particella libera si dice talvolta che si ha un caso parabolico, mentre si ha un caso ellittico per loscillatore armonico e un caso iperbolico per il repulsore armonico; con altra terminologia, il punto di equilibrio delloscillatore armonico si dice essere un centro (per evidenti ragioni) mentre quello del repulsore armonico ` chiamato colle (nel senso di valico) e o sella.

20

Figura 1.7: La costruzione del ritratto in fase per un potenziale con un minimo nellorigine, come per loscillatore armonico. Questo procedimento analitico, in cui si studiano in dettaglio le curve del tipo E(x, v) = E, con 1 2 e E(x, v) = 2 v +V (x), diventa faticoso non appena V ` un po complicato. Landamento qualitativo tuttavia si pu` sempre ottenere in modo semplice, a partire dal graco dellenergia potenziale V (x). o Si prenda ad esempio un potenziale a scodella, simile la parabola delloscillatore armonico (gura 1.7) e si ssi un qualsiasi valore di energia E (superiore al minimo di V , qui preso uguale a zero).
1 Nei due punti in cui la retta V (x) = E, lenergia cinetica K = 2 v 2 si annulla; corrispondentemente si hanno i due punti darresto, o di inversione, x1 e x2 .

Poich K = E V deve essere positiva, il moto pu` svolgersi solo entro lintervallo [x1 , x2 ] e o ove V E. Allinterno di tale intervallo la velocit` ` diversa da zero, crescente in modulo no al valore ae massimo in coincidenza del minimo di V , poi di nuovo decrescente no a zero proseguendo verso laltro punto di arresto; per ogni x (x1 , x2 ) sono possibili due valori opposti di v, v = 2(E V (x)), perci` la curva di livello ` costituita da due rami che si incontrano o e nei due punti di arresto. Si osservi che nei punti di arresto la pendenza delle curve diventa innita: derivando infatti si ha v (x) = V (x) 2(E V (x)) ,

e nei punti di arresto il denominatore si annulla senza che si annulli anche il numeratore.14
Diverso ` il caso delle curve che hanno per limite un punto di equilibrio: in tal caso anche il numeratore V si e annulla e allora la pendenza pu` essere qualsiasi. o
14

1.3.1 Il ritratto in fase per sistemi conservativi a un grado di libert` a

21

Figura 1.8: La costruzione del ritratto in fase per un potenziale con un massimo nellorigine, come per il repulsore armonico. La gura 1.8 mostra la costruzione analoga per un potenziale a montagnola, come nel caso del repulsore armonico; per semplicit` si ` preso il massimo di V nellorigine, con V (0) = 0. a e Per E < 0 vi sono due punti di arresto x1 e x2 ; il requisito V (x) E, per avere K 0, restringe questa volta il moto allesterno dellintervallo (x1 , x2 ). Per E > 0 non vi sono punti di arresto: v in modulo diminuisce avvicinandosi al massimo di V , ma non si annulla mai. Per E = 0 si ha un unico punto ove V = E e corrispondentemente la velocit` si annulla, a precisamente il punto (qui lorigine) ove V ` massimo. Non ` un punto di inversione ma di e e equilibrio; se ci si allontana da questo punto v in modulo cresce, e si hanno quattro diverse traiettorie che fanno da supporto ad altrettanti moti, due entranti e due uscenti.15 Per il repulsore armonico le quattro traiettorie sono semirette, in generale sono curve diverse. Esempi La gura 1.9 insegna a costruire il ritratto in fase per il pendolo, con potenziale periodico V (x) = Localmente attorno ai minimi e massimi di V landamento ` simile, rispettivamente, e a quello delloscillatore e del repulsore armonico. E importante studiare bene il livello di energia E(x, v) = 2 , corrispondente al massimo di V . Le corrispondenti traiettorie connettono i punti di equilibrio instabili c = (, 0), e supportano moti che asintoticamente per t tendono a questi punti, in un verso o nellaltro a seconda del segno di v. Tali curve sono dette separatrici; hanno questo nome perch dividono il piano di fase in regioni con propriet` diverse: in questo e e caso la regione delle librazioni (oscillazioni) del pendolo, compresa fra le separatrici, che si ha per 2 < E < 2 , e le due regioni delle rotazioni, nei due versi opposti, che si hanno per E > 2 . 1 La gura 1.10 mostra la costruzione analoga per un potenziale cubico del tipo V (x) = 2 2 x2 1 x3 , > 0, e per un potenziale quartico a forma di doppia buca, V (x) = 2 2 x2 + x4 , > 0. Per costruire il ritratto in fase conviene sempre tracciare innanzitutto i punti di equilibrio, in corrispondenza ai punti stazionari di V , e poi le separatrici, per i livelli di energia pari ai massimi di V . 2 cos x.
1 A causa della presenza di un punto (lorigine) ove la funzione E(x, v) = 2 v 2 +V (x) ha gradiente nullo, lequazione E(x, v) = 0 non fornisce in questo caso una curva ma un insieme pi` complicato, con un punto doppio. u 15

22

Figura 1.9: Graco del potenziale e ritratto in fase del pendolo.

Figura 1.10: Graco del potenziale e ritratto in fase per il potenziale cubico V (x) = 1 2 2 1 2 2 3 4 2 x x + cost, > 0, e per la doppia buca V (x) = 2 x + x , > 0.

1.3.1 Il ritratto in fase per sistemi conservativi a un grado di libert` a V

23

Figura 1.11: Graco del potenziale e ritratto in fase per il potenziale V (x) = /x + /x2 , caratteristico del moto centrale. Un altro esempio interessante ` quello di un potenziale della forma e V (x) = + 2 , x x (1.3.2)

che si incontra nello studio del moto centrale con potenziale kepleriano. Come ` noto il moto e centrale si svolge in un piano ed ` convenientemente descritto da coordinate polari piane r, . e Elementari considerazioni di cinematica, basate sulle relazioni che legano le coordinate cartesiane alle coordinate polari, x = r cos , y = r sin , consentono di scrivere per lenergia cinetica (per unit` di massa) lespressione a 1 K(r, ) = (r2 + r2 2 ) 2 (basta derivare, quadrare e sommare). Ma come ` noto, il momento angolare (per unit` di e a massa) l = r2 si conserva; ricavando e sostituendo si trova allora K = 1 (r2 + l2 /r2 ) e 2 corrispondentemente l2 1 E(r, r; l) = r2 + 2 + V(r) , 2 2r ove l va pensato come parametro e V(r) ` il potenziale del problema di moto centrale considerato, e V(r) = /r, > 0, nel caso kepleriano. Ci si ritrova cos` con un problema a un solo grado di 1 libert` per la sola coordinata radiale r, con energia cinetica ecace 2 r2 e energia potenziale a 2 /(2r 2 ). Nel caso kepleriano si trova la (1.3.2), con = l2 /2, a meno ecace V (r; l) = V(r) + l della notazione x al posto di r (e dellomissione del parametro l in V ). Il graco del potenziale e il ritratto in fase di questo sistema (per l = 0) sono riportati in gura 1.11. Si faccia particolare attenzione alla curva di livello relativa a E = 0, che gioca il ruolo di

24 separatrice (come se vi fosse un massimo di V con il corrispondente punto di equilibrio instabile allinnito). La separatrice qui divide i moti legati (r ` limitato) che si hanno per E < 0 dai moti e aperti (r non limitato) che si trovano per E > 0; per il caso kepleriano (ma lanalisi che abbiamo fatto ` in realt` pi` generale) si tratta rispettivamente dei moti ellittici e dei moti iperbolici. Il e a u punto di equilibrio stabile in corrispondenza del minimo di V rappresenta i moti circolari (r resta costante).
Esercizio 10 Quali caratteristiche deve avere il potenziale V(r) del moto centrale perch` il ritratto e

in fase appaia qualitativamente come in gura 1.11? In tutti questi casi i moti sulle separatrici convergono ai punti di equilibrio asintoticamente per t , ma non possono giungervi in un tempo nito t : se cos` fosse infatti due diversi movimenti quello sulla separatrice e il moto stazionario corrispondente allequilibrio coinciderebbero a t = t , contro il teorema di Cauchy (nella parte di unicit`). a Abbiamo considerato in questo paragrafo il caso semplice di equazioni della forma (1.3.1), che ` quello tipico del moto di un punto materiale su una retta, cui corrisponde lenergia cinetica e K(v) = 1 v 2 . Come si mostrer` pi` avanti trattando i sistemi meccanici pi` generali retti a u u 2 dalle equazioni di Lagrange, per sistemi a un grado di libert` si trova per lenergia cinetica a lespressione pi` generale K(x, v) = 1 a(x)v 2 , con a(x) > 0 in generale non costante. Ci si u 2 rende facilmente conto che grazie alla propriet` a(x) > 0 le considerazioni qualitative del a presente paragrafo si estendono senza sostanziali diversit` a tale caso pi` generale. a u

1.3.2

Trattazione analitica completa

Il ritratto in fase contiene una descrizione dettagliata del moto, a meno del tempo di percorrenza di ciascuna traiettoria. A questa mancanza si rimedia, alloccorrenza, usando ancora una volta la 1 conservazione dellenergia. Si procede cos` da E = 2 v 2 + V (x) si ricava v = 2(E V (x)); la : scelta del segno dipende dal semipiano in cui ci si trova, e il segno muta, seguendo una traiettoria, soltanto allatto delle inversioni (punti x in cui V (x) = E e corrispondentemente v = 0). Prendendo ad esempio il segno positivo, e ricordando v = dx , si ha allora lequazione dierenziale del primo dt ordine nellincognita x(t) x = 2(E V (x)) , (1.3.3) o equivalentemente, separando le variabili, dt =
x dx ; 2(EV (x))

per integrazione si trova allora . (1.3.4)

t(x) =
x0

dx 2(E V (x ))

Per integrazione e inversione si determina cos` in linea di principio, il movimento x(t); si dice , allora che si ` ricondotto il problema alle quadrature, cio` a unintegrazione, che (come linversione e e di una funzione) ` unoperazione sostanzialmente pi` elementare della soluzione di unequazione e u dierenziale (molto meglio approssimabile, ad esempio, con metodi numerici). In un punto di inversione x1 , dal momento che V (x1 ) = E, lintegrando nella (1.3.4) diverge. Tuttavia, essendo V (x1 ) = 0, ` facile vericare che lintegrale ` nito: infatti, poich` E = e e e V (x1 ), il denominatore ` e 2(V (x1 ) V (x)) = 2V (x1 )(x x1 ) + . . . cost |x x1 | ,

1.3.2 Trattazione analitica completa

25

e per x x1 non si ha divergenza (ci` corrisponde al fatto sicamente evidente che si giunge o al punto di inversione in un tempo nito). Invece avvicinandosi a un massimo x di V cio` muovendosi lungo una separatrice verso un punto di equilibrio instabile lintegrando e diverge pi` in fretta: questa volta infatti V (x1 ) = 0, pertanto u 2(V (x ) V (x)) = V (x )(x x )2 + . . . cost |x x |

e lintegrale ha una divergenza logaritmica (pi` rapida ancora se, eccezionalmente, V (x ) = u 0). Si verica cos` anche in modo analitico che ` innito il tempo necessario per raggiungere e un punto di equilibrio instabile lungo una separatrice. Anzi: nel caso tipico V (x ) = 0 si ha, come si ` visto, t(x) c log(|x x |), e corrispondentemente x x et/c . Queste e considerazioni elementari e generali portano a concludere che la presenza degli esponenziali ` e la regola in prossimit` dei punti di equilibrio instabile. a Quando le traiettorie sono curve chiuse il moto corrispondente ` periodico. Se x1 e x2 sono i punti e di inversione, allora la (1.3.4) fornisce immediatamente il periodo del moto in funzione dellenergia: si trova subito infatti x2 dx T (E) = 2 . 2(E V (x)) x1 Per un sistema come il pendolo, con una famiglia di traiettorie chiuse comprese tra un punto di minimo x di V (un punto di equilibrio stabile) e una coppia di separatrici, se 1 V (x) = V (x ) + 2 x2 + , 2 allora per energie piccole, prossime a E = V (x ), il sistema ` ben approssimato dalloscillatore e armonico e il periodo corrispondentemente ` ben approssimato da T0 = 2/; pi` precisamente si e u ha 2 . lim T (E) = E0 Lo si pu` dedurre, con un po di attenzione, dalla regolarit` delle soluzioni di unequazione dieo a renziale al variare dei parametri (proposizione 4).16 Daltra parte, spingendo il dato iniziale verso la separatrice, il periodo necessariamente diverge.17 La legge di dipendenza del periodo da E ` cos` e del tipo illustrato nella gura 1.12.
16

Consideriamo per semplicit` il caso a V (x) = 1 2 2 1 3 x + x , 2 3 f = V (x) = 2 x x2 ;

la generalizzazione poi ` facile. Eettuiamo il riscalamento x = , v = (blowup di un intorno del punto di e x v equilibrio). Il nuovo sistema si trova facilmente essere x=v , x v = f () = 2 x 3 , x

mentre le energie E e E, come ` facile vericare, seguono la legge di scala E = 2 E. Si vede cos` che prendere energie e piccole ` esattamente equivalente a prendere un sistema sempre pi` armonico. Usando il teorema di continuit` al e u a variare dei parametri si deduce senza dicolt` che il periodo del moto (comune ai due sistemi) per 0 tende al a periodo armonico 2/. 17 Il moto infatti deve seguire per tempi sempre pi` lunghi il moto sulla separatrice, che a sua volta spende un u tempo innito in prossimit` del punto di equilibrio instabile. a

26

Figura 1.12: La dipendenza del periodo T dallenergia E, per un sistema come il pendolo.

1.4
1.4.1

Studio locale attorno ai punti critici


Linearizzazione delle equazioni in prossimit` di un punto critico a

Nel caso di sistemi conservativi a un grado di libert` la presenza di una costante del moto ha a permesso di costruire facilmente il ritratto in fase in tutto il piano xv. Quando questo strumento viene meno lanalisi non ` altrettanto immediata e allo stesso tempo il comportamento del sistema e si fa pi` complesso. Si riesce tuttavia ancora a descrivere dettagliatamente il comportamento del u sistema in prossimit` dei punti critici (o di equilibrio), e a classicare in modo soddisfacente i a comportamenti possibili, linearizzando le equazioni attorno a ciascun punto critico; dalle immagini locali non ` poi dicile, in generale, comporre il ritratto in fase globale. e Del tutto in generale, la linearizzazione ` un procedimento in cui si sostituisce a un problema e non lineare (dicile) il sistema lineare (facile) che meglio lo approssima. Nellambito delle equazioni dierenziali del primo ordine in Rn , sono lineari i sistemi della forma x = Ax , (1.4.1)

ove A ` una matrice (costante) n n. Sia dato allora un sistema non lineare x = f (x) e sia c un e = x c (cosicch x = x), suo punto critico. Con uno sviluppo di Taylor attorno a c, posto x e ricordando f (c) = 0, si trova subito x = Ax + O( x 2 ) , ove A ` la matrice jacobiana di f calcolata in c: e Aij = fi (c) . xj

Si ottiene allora il sistema lineare (1.4.1) trascurando il termine O( x 2 ) e rimuovendo gli apici (il che equivale a spostare lorigine degli assi sul punto c). Per i particolari sistemi meccanici conservativi del tipo discusso nel paragrafo precedente A ` una matrice 2 2 della forma e specialissima 0 1 A= , (1.4.2) f (x ) 0

1.4.2 La classicazione dei punti critici in R2

27

ove x ` la posizione di equilibrio; in presenza di forze dipendenti anche dalla velocit` si ha la forma e a pi` generale, ma ancora particolare, u A= 0
f x (x , 0)

1
f v (x , 0)

altri sistemi invece possono avere A a priori qualsiasi.


Esercizio 11 Si determini la matrice A per i due punti critici del sistema di LotkaVolterra.

I sistemi lineari si sanno risolvere esattamente qualunque sia A, nel senso che la ricerca dellintegrale generale si riporta in ogni caso a un problema algebrico. Noi non ci addentreremo tuttavia in questo studio, un po complesso e al di fuori del nostro interesse, per il quale rinviamo ai testi specializzati, e ci limiteremo al caso assai pi` semplice n = 2; inoltre anche per n = 2 privilegeremo u la situazione, generica, in cui A ha autovalori distinti non nulli, rinviando il caso di autovalori coincidenti o nulli, per noi meno interessante, allappendice B.

1.4.2

La classicazione dei punti critici in R2

Si verica immediatamente che (per n qualsiasi)


Proposizione 8 Per ogni autovettore u di A, con autovalore , esiste la soluzione particolare

x(t) = Cet u .
Dimostrazione. Basta sostituire nellequazione.18

u(1)

La proposizione risolve il problema nel caso generico in cui A abbia due autovettori indipendenti e u(2) : in tal caso infatti lintegrale generale si scrive x(t) = C1 e1 t u(1) + C2 e2 t u(2) , (1.4.3)

con C1 , C2 costanti arbitrarie. Lindipendenza di u(1) e u(2) , ricordiamo, ` assicurata se 1 = 2 , e mentre ` incerta nel caso di autovalori uguali. e Proseguiamo allora supponendo u(1) e u(2) indipendenti, rinviando allappendice B il caso in cui questa ipotesi non sia soddisfatta. La matrice A ` reale, perci` 1 e 2 sono reali oppure e o complessoconiugati. Se sono reali, anche gli autovettori u(1) e u(2) si possono prendere19 reali. Il comportamento qualitativo della soluzione dipende allora dai segni di 1 e 2 . I casi per noi pi` u interessanti sono quelli n cui 0 = 1 = 2 = 0 , e li trattiamo qui di seguito; gli altri casi (autovalori coincidenti, un autovalore nullo) sono trattati in appendice.
18

Si giunge naturalmente a soluzioni di questo tipo cercandole di tipo fattorizzato, x(t) = (t)u ,
n

con (t) funzione scalare R R e u R vettore costante. (Le soluzioni di questa forma sono evidentemente speciali in quanto tutte le componenti x1 , . . . , xn di x evolvono con la medesima legge temporale, e corrispondentemente la soluzione x(t) mantiene sempre la stessa direzione). Sostituendo nellequazione (1.4.1) si trova u = Au; questo richiede che Au sia parallelo a u, cio` che u sia autovettore di A, Au = u; per (t) si ha poi la facile equazione e = , risolta da (t) = Cet . Per un procedimento simile si veda, nellambito della meccanica lagrangiana, il paragrafo sulle piccole oscillazioni. 19 Non si dica sono reali: infatti se u ` autovettore, anche cu ` autovettore, per c complesso qualsiasi. Tuttavia, e e se ` reale, esiste u reale (dimostrazione: se u = v + iw, v e w sono essi stessi autovettori). e

28

Figura 1.13: Il caso degli autovalori reali (i) Se 1 < 2 < 0, tutte le soluzioni tendono allorigine per t . Si osservi che tutte tranne quella con C2 = 0, che corre lungo la retta di u(1) , sono tangenti a u(2) : la componente parallela a u(1) infatti si annulla pi` in fretta. Si veda la gura 1.13, sinistra. Il punto critico u si dice nodo stabile. (ii) Se allopposto 0 < 2 < 1 , tutte le soluzioni convergono allorigine per t (provengono cio` dallorigine); si veda la gura 1.13, al centro. Il punto critico si dice nodo instabile. e (iii) Se inne 1 < 0 < 2 , si hanno due soluzioni eccezionali, corrispondenti a C1 = 0 e a C2 = 0, che convergono allorigine, rispettivamente, lungo la retta di u(2) per t e lungo la retta di u(1) per t +; tutte le altre soluzioni divergono in entrambi i limiti, accostandosi asintoticamente alluna o allaltra retta. Si veda la gura 1.13, destra. Il punto critico si dice sella o anche colle. Consideriamo ora il caso di autovalori complessoconiugati, che denotiamo 1 = + i , 2 = i . u(2) = v iw . C2 = ei .

In tal caso si possono sempre prendere autovettori complessoconiugati: u(1) = v + iw ,

La soluzione allora ` reale se anche C1 e C2 sono complessoconiugati, e C1 = ei ,

Dalla (1.4.3), mettendo in evidenza i coecienti di v e w, si ottiene allora subito lespressione x(t) = 2 et [cos(t + )v sin(t + )w] , facilmente leggibile perch vi compaiono solo quantit` reali. Abbiamo anche qui tre sottocasi e a (questa volta senza eccezioni): (iv) = 0: in tal caso il moto ` periodico, le traiettorie sono ellissi. Si veda la gura 1.14, parte e sinistra. Il punto critico ` detto centro. e (v) < 0: in tal caso il moto converge a spirale verso lorigine per t ; si veda la gura 1.14, al centro. Il punto critico ` detto fuoco stabile. e

1.4.2 La classicazione dei punti critici in R2

29

Figura 1.14: Il caso degli autovalori complessoconiugati (vi) > 0: in tal caso il moto converge a spirale verso lorigine per t ; si veda la gura 1.14, a destra. Il punto critico ` detto fuoco instabile. e E molto facile distinguere tra tutti i sei casi sopra descritti, anche senza calcolare esplicitamente gli autovalori della matrice A, semplicemente considerandone la traccia e il determinante. Infatti, come si verica immediatamente, lequazione per ` e 2 (Tr A) + det A = 0 ; allora, dalla formula risolutiva 2 = Tr A , = (Tr A)2 4 det A ,

si vede subito che si hanno i seguenti casi possibili: a) autovalori reali di segno opposto, e dunque un punto di sella, se det A < 0 (qualunque sia Tr A); b) autovalori reali concordi dello stesso segno di Tr A, e dunque un nodo stabile o un nodo instabile rispettivamente per Tr A < 0 e Tr A > 0, se det A > 0 e > 0; c) autovalori complessoconiugati con parte reale dello stesso segno di Tr A, e dunque nellordine un fuoco stabile, un fuoco instabile o un centro, per Tr A minore, maggiore o uguale a zero, se < 0. E pertanto signicativo fare riferimento al piano con coordinate (Tr A, det A), si veda la gura 1.15. Tale piano risulta naturalmente diviso in regioni aperte dalle tre curve messe sopra in evidenza, precisamente det A = 0 (asse orizzontale); Tr A = 0 con det A > 0 (semiasse verticale positivo); = 0 (la parabola riportata in gura), e ad ognuna di tali regioni aperte corrisponde un comportamento qualitativo ben preciso. Si osservi che i casi lasciati indietro e trattati in appendice sono quelli corrispondenti alla prima e alla terza di queste curve: precisamente i casi det A = 0 (un autovalore nullo) oppure = 0 (autovalori coincidenti); questultimo caso comprende anche la situazione in cui A ha un solo autovettore e dunque non ` diagonalizzabile. e Per i sistemi conservativi a un grado di libert` la matrice A, come gi` si ` detto, ha la forma a a e (1.4.2), perci` per tali sistemi la traccia ` sempre nulla, e (escludendo lorigine del diagramma, o e

30

Figura 1.15: Il diagramma di biforcazione per i punti critici del piano in cui 1 = 2 = 0) le uniche possibilit` sono il centro, che si ha per det A > 0, e la sella, che a si ha per det A < 0. Poich per qusti sistemi det A = f (x ) = V (x ), si ritrova il fatto che e un minimo di V (V > 0) ` un centro, un massimo ` una sella. e e Si comprende che le regioni aperte limitate dalle tre curve critiche rappresentano in qualche modo la regola, cio` la situazione generica, mentre le curve stesse che fanno da bordo a e questi aperti rappresentano situazioni eccezionali. E principalmente per questo che abbiamo posposto, come meno importante, la trattazione del caso det A = 0 (un autovalore nullo) e = 0 (autovalori coincidenti, eventualmente un solo autovettore). Il caso Tr A = 0 ` e anchesso eccezionale nellambito vasto in cui si ammettono tutte le possibili matrici, ma ` e ovviamente molto importante quando ci si restringa a priori ai sistemi conservativi.
Esercizio 12 Si classichi lorigine per loscillatore armonico smorzato. Si verichi poi che in un sistema meccanico (non in generale): (i) il verso di rotazione dei fuochi ` sempre orario; (ii) e (1) e u(2) hanno la direzione del secondoquarto quadrante per un nodo stabile e la direzione del u primoterzo quadrante per un nodo instabile.

Se ci limitiamo a considerare le sole propriet` di stabilit` dellorigine per lequazione lineare a a x = Ax, ` evidente che esse dipendono solo dal segno della parte reale degli autovalori (che ` il e e segno degli autovalori stessi, nel caso reale). Precisamente si ha: stabilit` asintotica per tempi positivi (negativi), se entrambi gli autovalori hanno parte reale a negativa (positiva); restano compresi sia i fuochi che i nodi stabili (instabili). Si adopera il termine pozzo (sorgente). instabilit` per tempi positivi (negativi), se uno almeno degli autovalori ha parte reale positiva a (negativa). Le selle in particolare sono instabili sia per tempi positivi che per tempi negativi. Queste propriet` restano vere anche nel caso qui tralasciato di autovalori coincidenti o nulli (si veda a lappendice).

1.4.3 Il problema in Rn ; linearizzazione e stabilit` a

31

1.4.3

Il problema in Rn ; linearizzazione e stabilit` a

Le propriet` appena enunciate si trasportano senza variazioni ai sistemi in Rn , come mostra la a proposizione seguente che enunciamo senza dimostrazione: Proposizione 9 Si consideri lequazione lineare x = Ax in Rn . Se tutti gli autovalori hanno parte reale negativa (positiva) allora lorigine ` asintoticamente stabile per tempi positivi (negativi). Se e uno almeno degli autovalori ha parte reale positiva (negativa) allora lorigine ` instabile per tempi e positivi (negativi). Resta da esaminare una questione importante e delicata: no a che punto le propriet` qui a discusse per i sistemi lineari si trasportano ai sistemi non lineari ad essi prossimi. Per capire che c` un problema, ovvero che le propriet` di stabilit` dei sistemi non lineari possono a volte dierire e a a da quelle dei corrispondenti linearizzati, consideriamo loscillatore smorzato, con smorzamento non lineare, di equazione x + x2 x + 2 x = 0, ovvero il sistema x=v v = 2 x x2 v . Lunico punto di equilibrio ` lorigine e si ha e A= (x, v) (0, 0) = (x, v) 0 1 2 0 .

Il sistema linearizzato ` cos` loscillatore armonico, stabile ma non asintoticamente stabile per tutti e i tempi (la linearizzazione con evidenza non vede lo smorzamento). Daltra parte il teorema di Ljapunov, usando lipotesi debole (b), ci permette di concludere che per il sistema nonlineare, con > 0, lorigine ` asintoticamente stabile per tempi positivi, e dunque instabile per tempi negativi e (viceversa se < 0). Le propriet` di stabilit` dunque in questo caso non combaciano. Un altro a a facilissimo controesempio, addirittura in R1 , ` oerto dallesercizio qui sotto. e
Esercizio 13 Si studi la stabilit` dellorigine per le equazioni dierenziali in R1 a

x = x2 ,

x = x3 .

Non ` dicile intuire quello che sta dietro ai controesempi: quando le propriet` del sistema e a lineare dipendono in modo essenziale dal fatto che la parte reale di uno o pi` autovalori ` esattau e mente nulla, allora la stabilit` ` in qualche modo marginale e eventuali termini nonlineari possono ae diventare determinanti. Viceversa, come ` chiarito dalla prossima proposizione, nota come primo e teorema di Ljapunov (quello precedente ` noto come secondo teorema di Ljapunov ), se le proe priet` di stabilit` sono determinate dalla presenza di autovalori con parte reale a segno denito, le a a propriet` di stabilit` del sistema linearizzato si trasportano senza variazioni al sistema non lineare. a a Proposizione 10 Sia c un punto di equilibrio per il sistema x = f (x) in Rn e sia A la matrice jacobiana di f in c, A =
f x (c).

Se tutti gli autovalori hanno parte reale negativa (positiva) allora c ` asintoticamente stabile e per tempi positivi (negativi).

32 Se uno almeno degli autovalori ha parte reale positiva (negativa) allora c ` instabile per tempi e positivi (negativi). Il caso non coperto dalla proposizione, pensando per semplicit` al solo comportamento per t > 0, ` a e quello in cui nessun autovalore ha parte reale positiva, ma uno o pi` autovalori hanno parte reale u nulla. Lungo le corrispondenti direzioni (nel corrispondente piano, se si tratta di una coppia di autovalori immaginari coniugati) laggiunta dei termini non lineari potrebbe modicare in modo importante il moto e alterare le propriet` di stabilit` del sistema. a a Chiudiamo il paragrafo con unosservazione in un certo senso ovvia, ma importante: tutte le propriet` che abbiamo qui preso in considerazione sono invarianti per cambiamenti di a coordinate. In generale un cambiamento locale di coordinate da x a y ` un dieomorsmo e (trasformazione regolare invertibile con inversa regolare) x = h(y) , y = h1 (x) ,

da un aperto V Rn dove sta la nuova variabile y a un aperto U dove sta la variabile x. e La regolarit` impone che la matrice jacobiana J = h sia invertibile. Poich x = J(y)y, a y lequazione dierenziale nella variabile y prende la forma y = g(y) con g(y) = J 1 (y)f (h(y)) . (1.4.4)

Sia ora c U un punto critico per il primo sistema, ovvero f (c) = 0, e sia c = h(d). Con evidenza si ha g(d) = 0, ovvero d ` punto critico per il sistema (1.4.4). Denotata poi con B e la matrice jacobiana del nuovo sistema in d, si trova immediatamente B = J 1 (d) A J(d) ; ne consegue che B e A hanno, in particolare, gli stessi autovalori (e la stessa traccia e determinante). Quanto alle propriet` di stabilit`, la nozione di stabilit` alla Ljapunov che abbiamo a a a introdotto ` interamente topologica, e dunque invariante addirittura per homeomorsmi. e
Esercizio 14 Si classichino i due punti di equilibrio del sistema di LotkaVolterra. Utilizzando la costante del moto F (x, y) = x log x + y log y (esercizio 6) si tracci poi il ritratto in fase del sistema. Il ritratto ` in gura 1.16, parte alta: a sinistra il ritratto fatto a mano, con le e indicazioni per tracciarlo (si osservi in particolare landamento delle frecce sugli assi e sulle rette x = / e y = /); a destra una gura realistica, ottenuta mediante integrazione numerica delle equazioni del moto. In basso si vede landamento di x(t), y(t) per una traiettoria (quella tracciata con una linea pi` spessa nel ritratto realistico). u

1.4.4

Ritratti in fase in R2 per sistemi non conservativi

Quando non vi sia una quantit` conservata, tracciare il ritratto in fase in dimensione bassa, prea cisamente in R2 , ` un po pi` laborioso ma non dicile. Le considerazioni svolte nei paragra e u precedenti consentono di rappresentare landamento delle traiettorie localmente in prossimit` dei a punti critici; si tratta allora di connettere tra loro in modo appropriato questi ritratti locali. Vediamo come esempio il pendolo debolmente smorzato, di equazioni x=v v = 2 sin x 2v .

1.4.4 Ritratti in fase in R2 per sistemi non conservativi

33

Figura 1.16: Parte alta: il ritratto in fase per il sistema di LotkaVolterra. A sinistra: gura a mano, con le indicazioni per tracciarla; a destra: gura realistica ottenuta mediante integrazione numerica delle equazioni del moto, in corrispondenza ai valori = = = = 1 delle costanti. (Per completezza sono state tracciate anche alcune traiettorie con x, y < 0.) In basso: landamento di x(t) e y(t), per la traiettoria tracciata nelimmagine precedente con una linea pi` spessa. u

34 Conviene pensare x come una coordinata sullintera retta, distinguendo punti che dieriscono per multipli di 2 (pendolo col contagiri). I punti di equilibrio sono allora tutti e soli i punti ck = (x , 0) con xk = k; la matrice jacobiana in ck ` e k A0 = 0 1 2 2 oppure A1 = 0 1 + 2 2 ,

rispettivamente per k pari e per k dispari. Per k pari e piccolo, precisamente 0 < < , si ha un fuoco stabile; per k dispari si ha invece una sella. Landamento locale intorno ai punti di equilibrio ` rappresentato in gura 1.17 (curve piene). Per connettere tra loro i ritratti locali bisogna e innanzitutto capire cosa succede alle separatrici, cio` alle curve entranti e uscenti dai punti di sella. e Per dissipazione nulla, = 0, la curva uscente, ad esempio, da (, 0) nel semipiano v > 0 raggiunge asintoticamente (, 0). Per > 0 si perde invece energia: non si riesce pi` a raggiungere (, 0) e u il movimento per t si avvicina spiraleggiando allorigine (curva tratteggiata n. 1). Viceversa, la curva che raggiunge asintoticamente per t il punto (, 0) deve avere per x = energia maggiore della precedente, e dunque velocit` positiva (curva tratteggiata n. 2). Procedendo con a questi ragionamenti si costruisce facilmente il ritratto in fase completo, rappresentato in gura 1.18. Larea grigia in gura, delimitata da separatrici, individua moti con il medesimo comportamento qualitativo: vanno a cadere asintoticamente sul medesimo punto di equilibrio stabile (compiono un ugual numero di giri, prima di mettersi a oscillare).
Esercizio 15 Si tracci il ritratto in fase per la doppia buca con dissipazione:

x=v ,

v = 2 x x3 2v .

Esercizio 16 Si consideri il sistema di LotkaVolterra modicato con laggiunta di competizione

tra le prede: x = x xy x2 , y = y + xy per , , , , > 0, piccolo. Si determinino e si classichino i punti critici e si tracci il ritratto in fase del sistema (in tutto R2 ). Il ritratto in fase ` in gura 1.19 (gura realistica ottenuta mediante e integrazione numerica; valore dei parametri: = = = 1, = 0.3). Bench non sia facile enunciare un metodo generale per costruire i ritratti in fase in assenza e di una costante del moto, in dimensione due come si e detto la cosa non ` mai dicile. Cio e ` dovuto a due propriet`, valide per n qualsiasi ma che in dimensione due diventano molto e a stringenti: (i) diverse traiettorie non possono mai intersecarsi; (ii) localmente, ove non vi siano punti critici, le traiettorie si possono sempre deformare in modo dierenziabile, no a farle divenire linee rette parallele. Questultima propriet` merita una spiegazione. Lidea ` questa: sia x un punto ordinaa e rio, f ( ) = 0, e sia una supercie trasversa a f ( ), sucientemente piccola; si veda x x la gura 1.20. Consideriamo un intorno tubolare W della traiettoria con dato iniziale x, formato dalle traiettorie con dato iniziale x0 portate avanti e indietro per un intervallo di tempo |t| < , con un qualche ssato; se non ` troppo grande, si pu` e o essere certi che per |t| < i moti non ripassano per . Fissate a piacere n 1 coordinate 0 , . . . , n1 su , possiamo assegnare a ogni punto x di W nuove coordinate y1 , . . . , yn nel modo seguente:

1.4.5 Biforcazioni

35

Figura 1.17: Ritratti in fase locali per il pendolo debolmente smorzato; costruzione globale delle separatrici.

Figura 1.18: Il ritratto in fase globale per il pendolo debolmente smorzato. ci si muove lungo la traiettoria che passa per x no a incontrare in un punto x0 ; se 1 , . . . , n1 sono le coordinate di x0 su , si pone yi = i , i = 1, . . . , n 1; come nesima coordinata si prende yn = tempo di percorrenza da x0 a x. Il cambiamento di coordinate cos` costruito ` un dieomorsmo che manda W in e (, ) e nelle nuove cooordinate le equazioni del moto, banali, sono yi = 0 yn = 1 . per i = 1, . . . , n 1

Il moto avviene cos` su rette parallele allnesimo asse coordinato. Queste considera zioni si potrebbero formalizzare nel cosiddetto teorema di retticazione, per il quale si demanda a testi specializzati. Le propriet` (i) e (ii) sono vere in dimensione qualsiasi. Ma mentre in dimensione n 3 le traa iettorie possono ugualmente attorcigliarsi, scavalcandosi e producendo situazioni complicate (si veda il paragrafo 1.6), in dimensione due ci` non risulta possibile. o

1.4.5

Biforcazioni

Consideriamo ora un sistema contenente un parametro, ad esempio loscillatore armonico smorzato di equazioni x = v, v = 2 x 2v; per ssare le idee pensiamo sso e variabile (ma conter` a

36

Figura 1.19: Il ritratto in fase per il sistema di LotkaVolterra modicato.

Figura 1.20: Il procedimento di retticazione.

Figura 1.21: Due dispositivi meccanici che realizzano il sistema (1.4.5).

1.4.5 Biforcazioni

37

e dunque si ha

solo la quantit` adimensionale /). Lorigine c = (0, 0) ` punto di equilibrio per ogni valore di ; a e la corrispondente matrice A ` e 0 1 A= , 2 2 det A = 2 , Tr A = 2 ,
1 4

= 2 2 .

Variando il punto rappresentativo del sistema nel diagramma di biforcazione det A, Tr A si sposta, e per = attraversa la linea critica = 0; corrispondentemente il comportamento qualitativo cambia da fuoco stabile a nodo stabile. Il fenomeno per cui il comportamento qualitativo di un sistema cambia quando un parametro attraversa un valore critico ` detto biforcazione. Vediamo qui di seguito i principali esempi che si e possono avere in bassa dimensionalit`. a a) Biforcazione a forchetta Si consideri lequazione x = 2 sin x + 2 sin x cos x, ovvero il sistema x=v v = f (x) con f (x) = 2 sin x + 2 sin x cos x . (1.4.5)

Una semplice interpretazione ` suggerita dalla gura 1.21: un pendolo semplice di massa m e e lunghezza l ` soggetto, oltre che al peso, a una forza elastica di costante elastica k che lega m e alla sua proiezione sullasse orizzontale; procedendo in modo elementare si ottiene subito, in luogo del pendolo, il sistema (1.4.5) con 2 = g/l e 2 = k/m. Unaltra possibile interpretazione della (1.4.5) ` quella del pendolo centrifugo (detto anche regolatore di Watt), ovvero un pendolo piano e il cui piano di oscillazione ruota uniformemente attorno alla verticale con velocit` angolare ; il a 2 sin x cos x, che si aggiunge allequazione del moto del pendolo, ` dovuto in questo caso termine e alla forza centrifuga che bisogna introdurre per poter scrivere lequazione di Newton nel sistema di riferimento rotante. Determiniamo innanzitutto i punti di equilibrio, che sono evidentemente del tipo (x , 0) con x tale che f (x ) = 0. Si trovano immediatamente le soluzioni x = 0 e x = e inoltre 1 2 x = arccos 3,4 2 , 2

purch per` sia soddisfatta la condizione di esistenza 2 / 2 > 1. Si osservi che x coincidono con e o 3,4 lorigine quando 2 / 2 = 1 e tendono a /2 per 2 / 2 . La matrice A in ci = (x , 0) ` e i 0 1 f (x ) 0 i , con f (x) = 2 cos x + 2 (cos2 x sin2 x) .

Come per tutti i sistemi meccanici conservativi la traccia ` nulla e si ha un centro per f (x ) < 0 e i (V (x ) > 0, un minimo di V ) e una sella per f (x ) > 0 (un massimo di V ). i i Il punto (, 0) si vede subito essere una sella per tutti i valori dei parametri, dunque non ha biforcazioni. Lorigine invece biforca, precisamente ` un centro per 2 / 2 < 1 e un colle per e 2 / 2 > 1. Quanto a x , essi sono sempre centri (la condizione perch siano tali ` la loro stessa e e 3,4 condizione di esistenza). Unutile rappresentazione sintetica della biforcazione si ottiene riportando in un graco la posizione dei punti x in funzione del parametro 2 / 2 ; si veda la gura 1.22. Si i ` usata una linea piena per i punti stabili (i centri), tratteggiata per i punti instabili (le selle). Si e

38

Figura 1.22: Il graco della biforcazione a forchetta per lequazione (1.4.5).

Figura 1.23: Graco del potenziale e ritratto in fase per il sistema (1.4.5), prima e dopo la biforcazione. ` aggiunto per completezza il punto di equilibrio (, 0), pur estraneo alla biforcazione (ripetendolo e simmetricamente in (, 0)). Il nome biforcazione a forchetta (inglese pitchfork, che per` ` il o e forcone da eno) deriva evidentemente dalla forma del graco. La gura 1.23 riporta il graco del potenziale e il ritratto in fase del sistema prima e dopo la biforcazione. Leventuale aggiunta di un termine dissipativo, nullo per v = 0, non altera la posizione dei punti di equilibrio, ma ne modica la classicazione potendo mutare la stabilit` in stabilit` asintotica a a (i centri sono mutati in fuochi o nodi; le selle restano selle). Per capire si consideri il sistema (1.4.5) e si aggiunga a f il termine dissipativo 2v; si riclassichino i punti critici. Il risultato ` e in gura 1.24 (sinistra), ove si sono denotati con una linea continua sottile i fuochi stabili, con una linea pi` spessa i nodi stabili; si ` supposto < . Il comportamento del punto rappresentativo u e dellorigine nel piano det A, Tr A ` in gura 1.24 (destra). Mentre prima, nel caso conservativo, e avveniva ununica biforcazione da centro a sella, qui (al crescere del rapporto 2 / 2 , per ssato) ne avvengono due in successione: da fuoco stabile a nodo stabile, poi da nodo stabile a sella. Si comprende che il caso conservativo ` eccezionale, mentre quello dissipativo ` generico. La gura e e 1.25 mostra il comportamento degli autovalori nei due casi. Dal punto di vista della forma di f , la biforcazione a forchetta ` rappresentata in gura 1.26, e sinistra: variando il parametro la derivata f (x , 0) cambia segno e localmente f passa dalla forma x

1.4.5 Biforcazioni

39

Figura 1.24: Il graco della biforcazione a forchetta con dissipazione.

Figura 1.25: Il comportamento degli autovalori nel caso generico dissipativo (sinistra) e nel caso conservativo (destra). I alla forma III; la forma II, con un esso in x , corrisponde al valore critico del parametro. b) Biforcazione a forchetta inversa Una biforcazione a forchetta solo apparentemente diversa si ottiene percorrendo a rovescio una biforcazione a forchetta, per esempio cambiando segno o invertendo il parametro in uso. Una situazione pi` interessante, diversa dal punto di vista della stabilit` dei punti critici implicati u a nella biforcazione, ` quella in cui un punto instabile diventa stabile emettendo una coppia di e punti instabili; si veda la gura 1.27, destra. Un sistema meccanico che presenta questo tipo di biforcazione ` rappresentato nella parte sinistra della gura. Dal punto di vista della forma di e f (x, 0), landamento corrispondente ` quello della parte centrale della gura 1.26. e

Figura 1.26: Il comportamento di f (x, 0) nei diversi tipi di biforcazione.

40

Figura 1.27: La biforcazione a forchetta inversa.

Figura 1.28: La biforcazione tangente.


Esercizio 17 Si consideri il sistema

x=v ,

v = 2 sin x 2 sin x cos x ;

si determinino e si classichino i punti critici, tracciando il graco della biforcazione. Si traccino anche il graco del potenziale e il ritratto in fase del sistema nelle diverse condizioni, prendendo come parametro il rapporto 2 / 2 . Si studi poi in modo analogo il sistema ottenuto aggiungendo una forza dissipativa 2v. c) Biforcazione tangente Consideriamo lequazione che si ottiene aggiungendo allequazione del pendolo un termine costante, ovvero x = 2 sin x + , equivalente il sistema x=v v = 2 sin x + ; una possibile realizzazione ` data dal dispositivo meccanico rappresentato in gura 1.28, sinistra, e m per il quale si ha 2 = m+M g e = M 2 . Si vede immediatamente che non vi sono punti di l m equilibrio per 2 < ||, mentre ve ne sono due, uno stabile e uno instabile, per 2 > ||. Anche la comparsa o scomparsa di punti di equilibrio al variare di un parametro ` considerata e una biforcazione; il suo graco, per lesempio che stiamo seguendo, ` rappresentato in gura 1.28, e destra. Questa biforcazione ` nota come biforcazione tangente; il nome deriva dallandamento di e f (x, 0) al variare del parametro, rappresentato nella parte destra di gura 1.26.

1.4.5 Biforcazioni

41

Esercizio 18 Si traccino il graco del potenziale e il ritratto in fase per la biforcazione tangente in

un sistema meccanico conservativo. Lo studio di una ulteriore interessante biforcazione esclusiva dei sistemi dissipativi, detta biforcazione di Hopf , ` posposta allo studio del ciclo limite, cui ` dedicato il prossimo paragrafo. e e Sia per la biforcazione a forchetta, diretta o inversa, sia per la bircazione tangente, al variare del parametro abbiamo assistito alla comparsa o scomparsa di punti di equilibrio. Ci` si o ` vericato, in entrambi i casi, quando il sistema, muovendosi al variare di nel diagramma e di biforcazione, attraversava lasse delle ascisse, ovvero per det A = 0. Eettivamente, lannullarsi del determinante ` condizione necessaria perch ci` possa avvenire, e questo anzi ` e e o e vero, ben al di l` del contesto in cui stiamo ragionando, per generiche equazioni dierenziali a x = f (x) in Rn , dipendenti da un parametro . Precisamente:
Proposizione 11 Se c ` un punto critico del campo vettoriale f : Rn Rn , e risulta e

det

fi (c) = 0 , xj

(1.4.6)

allora c ` un punto critico isolato (ovvero in un intorno di c non vi sono altri punti critici). e Se poi si ha un campo vettoriale f dipendente da un parametro , e c ` un punto critico e del parametro, ovvero f (c ) = 0, e risulta corrispondente al valore det f ,i (c ) = 0 , xj

allora per prossimo a esiste un punto di equilibrio c() isolato prossimo a c .


fi I punti di equilibrio c di un campo vettoriale f , nei quali si ha det( xj ) = 0, sono detti punti critici trasversi di f .

fi f : Rn Rn tale che det( xj )(x) = 0 manda un intorno di x in un intorno di f (x) in modo biunivoco; in particolare, f manda biunivocamente un intorno di c in un intorno dellorigine, pertanto (localmente) c ` lunica antimmagine dellorigine, ovvero ` un punto critico isolato. e e Il secondo punto non ` altro che una riformulazione del teorema della funzione implicita. e Per riconoscerlo, conviene usare la notazione f (, x) al posto di f (x). Con questa notazione, il teorema della fuzione implicita garantisce che nellintorno di un punto ( , x ) in cui f si annulla, lequazione f (, x) = 0 denisce implicitamente una funzione c(), tale che f (, c()) = 0 identicamente; c() ` precisamente il punto critico che cercavamo. Per contie nuit`, il determinante resta diverso da zero, e dunque il punto critico c() ` ancora isolato. a e

Dimostrazione. Il primo punto ` un classico risultato di analisi, secondo cui una funzione e

Chi non ` familiare con linvertibilit` delle funzioni: Rn Rn e con il teorema della funzione e a implicita in dimensione alta, pu` tradurre enunciato e dimostrazione al caso di f : R R. o

42

1.5
1.5.1

Il fenomeno del ciclo limite


Lorologio meccanico

Ci proponiamo qui di costruire un modello matematico, pi` semplice possibile, che riproduca la u fenomenologia dellorologio meccanico. Sistemi conservativi che eseguono moti periodici, come loscillatore armonico o il pendolo, dieriscono in modo sostanziale dallorologio per due motivi importanti. Innanzitutto non tengono conto della dissipazione che per quanto piccola ` sempre presene te negli oggetti reali. Un modello di orologio deve contenere un termine dissipativo e allo stesso tempo un meccanismo in grado di immettere energia nel sistema per compensare la dissipazione. Mentre loscillatore e il pendolo hanno un continuo di moti periodici, di ampiezza qualsiasi ssata dal dato iniziale, lorologio invece (si pensi al comportamento familiare di un orologio a pendolo) ha un unico moto periodico di una ben denita ampiezza; anche se messo in movimento con dato iniziale diverso, si porta da solo (asintoticamente) a questo moto particolare, eseguendo oscillazioni di ampiezza crescente se lampiezza iniziale ` troppo piccola e e decrescente se troppo grande. Questa presenza di un singolo moto periodico, col suo ssato periodo, ` essenziale per il buon funzionamento dellorologio: diversamente il sistema (si e ricordi che il pendolo non ` isocrono) avrebbe periodo dipendente dal dato iniziale. e Occorre pertanto un sistema che presenti una singola traiettoria chiusa, alla quale si accostino asintoticamente le traiettorie vicine. A traiettorie di questo tipo fu dato da Poincar il nome e 20 signicativo di ciclo limite. Una denizione formale ` la seguente: e
Definizione 8 Una curva chiusa C priva di punti critici si dice essere un ciclo limite stabile (insta-

bile) per il sistema x = f (x) in R2 , se esiste un aperto B contenente C tale per ogni dato iniziale x0 B si ha dist (x(t, x0 ), C) 0 per t (t ) . (1.5.1) Per continuit`, C ` necessariamente una traiettoria. Laperto B ` chiamato bacino di attrazione del a e e ciclo limite; linsieme di tutti i punti per cui vale la la (1.5.1) ` detto bacino di attrazione massimale e (` frequente tuttavia luso del termine bacino di attrazione per indicare il bacino di attrazione e massimale). Un esempio semplicissimo, ma ciononostante abbastanza realistico per rappresentare quello che veramente avviene in un orologio meccanico, si ottiene a partire da un oscillatore o un pendolo smorzato aggiungendovi un termine impulsivo. Consideriamo per ssare le idee un oscillatore armonico debolmente smorzato: x=v ,
20

v = 2 x 2v ,

Una nozione pi` generale ` quella di attrattore. Un insieme chiuso X si dice essere un attrattore per un sistema, u e se esiste un aperto B contenente X, invariante in avanti, tale che, denotato con t il usso del sistema, si ha t (B) = X .
t0

Un punto sso asintoticamente stabile e un ciclo limite stabile sono esempi di attrattori. Nella moderna teoria dei Sistemi Dinamici hanno grande importanza attrattori che non sono n traiettorie n variet` lisce, ma insiemi pi` e e a u complessi (strani), con struttura frattale, che fanno da supporto a moti cosiddetti caotici.

1.5.1 Lorologio meccanico

43

Figura 1.29: Loscillatore forzato impulsivamente. e ssiamo un dato iniziale (0, v0 ) sulla semiretta x = 0, v > 0. Il movimento che ne segue, x(t) = v0 t e sin t , v(t) = v0 et sin t + cos t , (1.5.2)

ove = 2 2 , riattraversa la semiretta a intervalli regolari di tempo T = 2/, in corrispondenza a valori di velocit` v1 , v2 , . . . decrescenti; si veda la gura 1.29. Dalla (1.5.2) si ricava la a legge elementare vk+1 = a vk , a = eT < 1 , che d` vk = ak v0 . a Aggiungiamo ora al sistema una forzante impulsiva che agisce nel modo seguente: nellistante in cui la x passa per lo zero con v > 0, si trasmette alloscillatore un impulso istantaneo positivo, che ne incrementa la velocit` di una quantit` ssa b > 0; lidea ` che loscillatore subisca un a a e urto da un dispositivo liberato proprio dal passaggio di x sullo zero (meccanismo di scappamento dellorologio).21 Cos` al primo passaggio si avr` velocit` av0 prima dellurto e velocit` v1 = av0 + b , a a a dopo lurto; al secondo passaggio si ha av1 = a(av0 +b) prima dellurto, e v2 = av1 +b = a(av0 +b)+b dopo lurto, e cos` via; si veda la gura 1.29, destra. Si ` cos` costruita una mappa e vk+1 = f (vk ) , (1.5.3) con f ` denita da e f (v) = av + b .
b Lanalisi della mappa ` semplice: innanzitutto esiste un unico punto sso v = 1a che ` soluzione e e = f (v) con la bisettrice v = v; si veda la gura di f (v) = v, ovvero ` intersezione della retta v e 1.30. Poi, grazie al fatto che la pendenza della retta ` a < 1, avviene che per ogni dato iniziale v0 e ; la legge esatta, come si deduce immediatamente,22 ` la successione v0 , v1 , v2 , . . . converge a v e

vk = v + ak (v0 v ) .

(1.5.4)

Al di l` del dettaglio, il comportamento delle iterate della mappa ` evidente col metodo graco a e illustrato in gura 1.30: da v0 si sale sul graco di f per trovare v1 , poi si utilizza la bisettrice per
21 Il pi` comune ` lo scappamento ad ancora, ben visibile aprendo un qualunque orologio meccanico. Il dispositivo u e ` mosso evidentemente dalla riserva di energia dellorologio (molla, peso). e 22 Si porta lorigine delle velocit` in v ponendo v = v + u. Si ricava immediatamente uk+1 = auk , che d` la a a (1.5.4).

44

Figura 1.30: La mappa f (v) = av + b e le sue iterate. riportare v1 sullasse delle ascisse, poi si risale al graco di f trovando v2 e cos` via; si segue in questo modo una spezzata che conduce asintoticamente a v per ogni dato iniziale. E importante osservare che questa conclusione ` robusta, ovvero valida ben al di l` delle e a specicit` dellesempio che abbiamo seguito. Se anche loscillatore di partenza non ` armonico a e (ad esempio ` un pendolo), o lo smorzamento non ` esattamente lineare, oppure limpulso b non e e ` del tutto indipendentemente da v, si arriva comunque a una legge vk+1 = f (vk ), con f non e esattamente lineare ma non troppo diversa da una retta di pendenza inferiore a uno. Ci si convince immediatamente che il comportamento qualitativo del sistema non cambia se sono rispettate due condizioni elementari: (i) f ` crescente e la sua derivata resta staccata da uno, 0 < f (x) a < 1 e con a opportuna; (ii) si ha f (0) > 0.23

1.5.2

Lequazione di Van der Pol

Nellanalisi delle oscillazioni in circuiti elettrici nonlineari amplicati intervengono equazioni della forma x + (x)x + 2 x = 0 , x R , (1.5.5) ove il coeciente di smorzamento (x), non costante, non ha segno denito, ma ` positivo (attrito e ordinario, il sistema perde energia) per |x| grande e negativo (il sistema guadagna energia) per |x| piccolo. Lesempio pi` semplice, che seguiremo, ` u e (x) = 0 x2 1 , a2 (1.5.6)

ma dal punto di vista qualitativo le considerazioni che faremo sono assai pi` generali. Come si u arrivi a equazioni di questo tipo in circuiti amplicati molto elementari ` brevemente descritto e nellappendice C. Conviene passare alla forma adimensionale dellequazione, usando a come unit` a di misura di x e 1 come unit` di misura di t (si riveda il paragrafo 1.1.2); come risultato si trova a lequazione x + (x2 1)x + x = 0 , (1.5.7)
Infatti, innanzitutto in queste ipotesi esiste unica lintersezione v tra il graco di f e la bisettrice. Poi si osserva che ad esempio per v < v si ha v < f (v) < v ; ne consegue che la successione v0 , v1 , v2 , . . . ` monotona crescente e e limitata da v , perci` ha un limite v v . Si trova subito f (v ) = v , pertanto necessariamente v = v . o
23

1.5.2 Lequazione di Van der Pol

45

Figura 1.31: Campo vettoriale, traiettorie e ciclo limite per lequazione di Van der Pol con 1. nella quale interviene il solo parametro = 0 /, adimensionale e dunque signicativo. La (1.5.7) ` nota come equazione di Van der Pol.24 e Lorigine (x, x) = (0, 0) ` un punto di equilibrio del sistema e non ve ne sono altri. Si pu` e o dimostrare che, del tutto in generale,
Proposizione 12 Per ogni > 0 lequazione ammette un ciclo limite stabile, cui tende asintotica-

mente ogni movimento con dato iniziale (x0 , v0 ) = (0, 0). Il bacino di attrazione ` dunque in questo caso lintero piano xv privato dellorigine. La dimoe strazione, non dicile ma piuttosto laboriosa e non molto istruttiva, ` riportata nellappendice C. e Qui di seguito studieremo lequazione di Van der Pol nellapprossimazione 1 (forte smorzamento, positivo o negativo a seconda di |x|) e poi nellapprossimazione 1 (debole smorzamento); procederemo con metodi euristici approssimati ma nel secondo caso anche in modo rigoroso, impiegando un procedimento di tipo perturbativo (gi` di per s interessante). a e Il caso 1.

E conveniente sostituire allequazione del secondo ordine (1.5.7) un sistema di due equazioni del primo ordine, procedendo per` in modo un po diverso dallusuale. Precisamente, dopo aver o osservato che lequazione si pu` scrivere nella forma o d x + (x3 /3 x) = x , dt
24

B. Van der Pol, A theory of the amplitude of free and forced triode vibrations, Radio Reviews, 1, 701710 (1920).

46 e poniamo x + ( 1 x3 x) = y. Lequazione (1.5.7) ` allora equivalente al sistema 3 x = y (x) y = 1 x , con 1 (x) = x3 x . 3 (1.5.8)

Nel piano xy sono signicative due curve: la retta x = 0 (asse y), cui ` legato il segno di y, e e la cubica di equazione y = (x), cui ` legato il segno di x; si veda la gura 1.31, alto. Queste e curve dividono il piano in quattro regioni I IV simili a quadranti, ove x e y hanno segno denito, nellordine (+, ), (+, +), (, +), (, ); si vedano le frecce in gura. Lasse y ` attraversato e orizzontalmente, la cubica invece ` attraversata verticalmente, nella direzione indicata dalle frecce. e Usiamo ora lipotesi che sia grande. In questo caso ` chiaro che, al di fuori di un piccolo e intorno di , le traiettorie sono praticamente parallele allasse x: infatti la pendenza del campo vettoriale, e dunque delle traiettorie, ` data da e = x y = 2 , x y (x)

pertanto lontano da si ha 2 1, ovvero si hanno traiettorie orizzontali, dirette verso destra al di sopra di e verso sinistra al di sotto. Ancora per y (x) 1 , dunque gi` abbastanza a vicino alla curva (si veda il dettaglio della gura), la pendenza rimane piccola, 1 : per avere 1 o maggiore (y confrontabile con x o pi` grande) la traiettoria deve entrare in un intorno di u ancora pi` piccolo, di spessore 2 . u Cos` se prendiamo un dato iniziale come in gura 1.31, basso, vediamo che con velocit` elevata, , a O(), lorbita va quasi orizzontalmente no a , e solo in prossimit` di essa comincia a deviare a sensibilmente dallorizzontale, no ad attraversare verticalmente. Lorbita deve poi seguire lentamente , con velocit` x e y entrambe di ordine 1 , nch non giunge in prossimit` del vertice a e a A: ` chiaro infatti che essa non pu` n riattraversare in verso contrario, n allontanarsi da e o e e verso il basso o verso destra, perch, come mostrano le frecce nel dettaglio della gura, nella zona e tracciata in grigio le traiettorie sono entranti, non uscenti. La traiettoria pu` invece scostarsi dalla o cubica, spostandosi verso sinistra, dopo aver oltrepassato il vertice A: anzi lo fa necessariamente, perch` in prossimit` di A si ha x > 0 e dunque y < 0, mentre per continuare a seguire la cubica e a dovrebbe essere y > 0. Non appena la traiettoria, oltrepassato A, si scosta da , riprende il moto rapido orizzontale, questa volta rivolto verso sinistra, no allaltro ramo della curva , dove si ha un nuovo attraversamento verticale (nel verso delle y crescenti). La traiettoria segue poi nuovamente la curva no a B, e torna orizzontalmente sul ramo destro di , per inlarsi tra la traiettoria precedente e la cubica. La cosa si ripete a ogni giro, producendo un moto a spirale verso linterno che molto rapidamente tende a un andamento limite periodico, o ciclo limite. Si vede immediatamente che il medesimo andamento limite si ha per ogni altro dato iniziale, ad esempio a destra della curva , o in prossimit` dellorigine O, ad eccezione dellorigine che ` un punto di equilibrio. a e Il comportamento della variabile x(t) sul ciclo limite, ovvero il comportamento a regime del sistema, ` illustrato in gura 1.32; la gura, realistica, ` stata ottenuta per integrazione numerica e e ( = 10). I tratti quasi verticali del graco, ove x ` grande, corrispondono ai tratti orizzontali e del ciclo limite (x = O()); i tratti poco inclinati del graco corrispondono invece ai tratti in cui il ciclo limite segue la curva (x = O( 1 )). Il periodo, si osservi, ` determinato dai tratti e lenti, e in unit` adimensionali ` proporzionale a ; in unit` siche ` proporzionale a / (la a e a e frequenza fondamentale del moto non ` cos` la frequenza armonica , ma una frequenza pi` e u bassa proporzionale a /).

1.5.2 Lequazione di Van der Pol x

47

Figura 1.32: Landamento di x(t) a regime, per grande smorzamento ( = 10).

Studio perturbativo nel caso 1. Studiamo ora lequazione di Van der Pol nel caso 1, riscrivendola questa volta come sistema del primo ordine nel modo solito x=v , v = x (x2 1)v . (1.5.9)

Per = 0 si ha un oscillatore armonico di pulsazione uno, pertanto per ogni dato iniziale la traiettoria nel piano di fase ` un circolo che viene percorso con velocit` uniforme nel periodo e a T0 = 2. Variabili naturali, per moti circolari e moti ad essi simili, non sono le coordinate cartesiane, ma le coordinate polari. Eseguiamo allora il passaggio a coordinate polari, usando tuttavia come coordinata radiale, come torna pi` comodo, non il raggio stesso ma lenergia; il passaggio alle nuove u coordinate E, si scrive allora v = 2E sin , x = 2E cos , v 1 = arctan . (1.5.10) E = (x2 + v 2 ) , 2 x Per = 0 si ha evidentemente E = 0, = 1; per = 0 si trova subito, derivando le (1.5.10),25 E = f (E, ) , con f (E, ) = 2E sin2 (1 2E cos2 ) , g(E, ) = sin cos (2E cos2 1) (1.5.12) = 1 + g(E, ) , (1.5.11) con inverse

(lespressione precisa di g, aggiunta qui per completezza, di fatto non giocher` alcun ruolo; lunica a cosa rilevante ` che per E limitata la funzione sia limitata). e Per > 0 piccolo la variabile radiale E ` lenta, E = O(), mentre la variabile angolare ` e e = 1 + O(), pertanto avanza monotonamente con velocit` prossima a 1, compiendo veloce, a un giro in un tempo T prossimo al periodo imperturbato T0 , mentre nel frattempo E si ` spostata e di poco. La variabile lenta ` quella che pi` interessa: la traiettoria infatti ` periodica, oppure e u e procede a spirale verso linterno o verso lesterno, a seconda che dopo un giro di la variabile abbia ripreso il valore iniziale, oppure sia cresciuta o diminuita.
e Per f la deduzione ` immediata: E ` la potenza delle forze dissipative, E = (x2 1)v 2 ; usando le (1.5.10) e segue subito lespressione (1.5.12) di f .
25

48 a) Un procedimento euristico. Per capire il comportamento di E, seguiamo dapprima un procedimento euristico, riservandoci di renderlo rigoroso in un secondo momento. Utilizziamo per questo unidea tipica della teoria delle perturbazioni, interessante (con le dovute cautele) ogniqualvolta si abbia a che fare con un sistema in cui convivono variabili veloci e variabili lente. Lidea ` quella di e ricavare una equazione chiusa per la sola variabile lenta facendo una media sulla variabile veloce, ovvero di sostitire allequazione vera (1.5.11) per E lequazione approssimata, o mediata, E = f (E) , con f (E) = 1 2
2

f (E, )d .
0

Dallespressione (1.5.12) di f si vede immediatamente che si ha f (E) = 1 (bE aE 2 ) , 2

con a e b costanti positive; eseguendo il facile integrale si trova precisamente a= , Lequazione risultante per E, b = 2 .

E= (bE aE 2 ) , (1.5.13) 2 ` del tutto elementare, e anzi labbiamo gi` analizzata studiando la crescita malthusiana corretta e a (paragrafo 1.1.3, equazione (1.1.9)). Ci sono con evidenza due punti di equilibrio, nellorigine e nel punto E = b/a = 2; questultimo ` asintoticamente stabile e qualunque dato iniziale E0 diverso e da zero vi converge per t . A E corrisponde, nel piano xv, un ciclo limite attrattivo di raggio 2E = 2. b) Il corrispondente procedimento rigoroso. Vediamo ora come si possa rendere rigoroso questo procedimento euristico, dimostrando con metodi perturbativi che
Proposizione 13 Per sucientemente piccolo esiste unico nel piano xv un ciclo limite stabile prossimo al circolo di raggio due, di periodo prossimo a 2, che ha come bacino di attrazione lintero piano xv privato dellorigine.

Rispetto alla proposizione generale 12 c` la limitazione della validit` del risultato a piccolo, ma e a in compenso si localizza il ciclo limite. La dimostrazione, interessante, ` una tipica dimostrazione e perturbativa: si parte dal sistema imperturbato e ci si limita a controllare quello che avviene al primo ordine in , con libert` di trascurare termini O( 2 ); considerazioni di carattere generale a permettono poi di concludere che i termini trascurati sono ininuenti.
Dimostrazione.

Utilizziamo le variabili di tipo polare (E, ) introdotte sopra, con le relative equazioni (1.5.11). Sia S una qualunque semiretta uscente dallorigine, formante con lasse x un angolo ssato ; consideriamo un qualsiasi dato iniziale (E0 , ) su di essa, e sia E (t, E0 ) , (t, E0 )

la corrispondente soluzione (, ssato una volta per tutte, non vi compare). Per piccolo langolo avanza monotonamente con velocit` 1 + O(), pertanto compie un giro in un tempo a T = T0 + O() ;

1.5.2 Lequazione di Van der Pol

49

Figura 1.33: La semiretta S e la mappa : S S nel caso 1. durante questo tempo si ha evidentemente26 E (t, E0 ) = E0 + O() , (t, E0 ) = t + O() .

Al termine del giro la traiettoria taglia nuovamente S in un punto E1 prossimo a E0 ; resta cos` ben denita una mappa : S S, tale che E1 = (E0 ). La mappa ` prossima allidentit`, e la e a scriveremo (E0 ) = E0 + F (E0 ) . (1.5.14) Iterando si trovano le successive intersezioni E2 = (E1 ), E3 = (E2 ) e cos` via. La ricerca di un della mappa , o equivalentemente moto periodico si riduce allora alla ricerca di un punto sso E di uno zero della funzione F . Per assincerarsi che si tratta di un ciclo limite attrattivo si dovr` a poi vericare che la successione delle iterate E1 , E2 , . . . converge a E . Si fa ora un calcolo approssimato di F , pi` precisamente uno sviluppo di Taylor nel parametro u troncato allordine zero; il risultato ` e F (E) = F0 (E) + O() con F0 (E) = aE 2 + bE , (1.5.15)

ove a e b sono le costanti positive introdotte sopra nel procedimento euristico. Questa espressione si ottiene cos` innanzitutto rivoltiamo in forma integrale lequazione (1.5.11) per E, scrivendo : T (E0 ) = E0 + 0 Edt, ovvero
T

(E0 ) = E0 +
0

f (E (t, E0 ), (t, E0 ))dt ;

per confronto con la (1.5.14) si ha allora


T

F (E0 ) =
0

f (E (t, E0 ), (t, E0 ))dt .

Questa espressione contiene T e la soluzione esatta E (t, E0 ), (t, E0 ), che sono incognite. Se per`, per calcolare F0 , la valutiamo per = 0, le incognite spariscono: lestremo di integrazione o infatti diviene T0 = 2, mentre al posto della soluzione esatta si ha il moto imperturbato E0 (t, E0 ) =
26

Si sta qui usando la sola regolarit` della soluzione al variare dei parametri dellequazione. a

50

Figura 1.34: Landamento di F e di ; la convergenza asintotica delle iterate al valore limite E . E0 , 0 (t, E0 ) = t. Si ha allora (denotando ora il generico dato iniziale E0 semplicemente con E)
2

F0 (E) =
0

= aE 2 + bE ,

f (E, t) dt = 2E

2 0

sin2 t(1 2E cos2 t) dt

come nella (1.5.15). Per = 0 la curva F si riduce alla parabola F0 (E) = aE 2 + bE, che ha uno zero trasverso (cio` con derivata diversa da zero) nellorigine e poi nel punto e
E0 =

b =2. a

Sicuramente allora, per il teorema della funzione implicita,27 per piccolo F mantiene un unico zero trasverso in un punto E prossimo a E0 ,
E = E0 + O() .

Lo zero nellorigine resta con evidenza nellorigine (lorigine del piano xv ` un punto di equilibrio e per ogni , pertanto si ha F (0) = 0 per ogni ) e altrove la funzione non pu` annullarsi. Un o possibile andamento di F ` rappresentato in gura 1.34, sinistra.28 Al punto sso E = 2 + O() e della mappa corrisponde, come richiesto, un ciclo nel piano xv, prossimo al circolo di raggio 2. Si dimostra facilmente che il ciclo ` attrattivo. Precisamente, dalla forma di F si vede subito e , la successione E , E , E , . . ., E che, ad esempio per E0 < E e 0 1 2 i+1 = (Ei ), ` monotona crescente e limitata superiormente da E , pertanto esiste un limite E E ; ma il limite ` necessariamente e un punto sso e dunque coincide con E . Landamento qualitativo di e delle sue iterate, con immediata evidenza della convergenza a E della successione degli Ek , ` rappresentato in gura e 1.34, destra.
F Infatti, scriviamo per comodit` F (, E) al posto di F (E); sappiamo che F (0, E0 ) = 0 e inoltre E (0, E0 ) = 0. a In queste ipotesi il teorema della funzione implicita assicura che in un intorno di = 0 lequazione F (, E) = 0 denisce implicitamente una funzione E (), tale che E (0) = E0 e F (, E ()) = 0 identicamente. E un caso particolare, si osservi, della Proposizione 11. 28 Si intende che F potrebbe invece stare un po sotto F0 , o oscillargli attorno; lessenziale ` osservare che le due e funzioni (e le loro derivate) sono vicine e F taglia lasse delle ascisse nellorigine e in un punto E prossimo a E0 , rispettivamente con derivata positiva e negativa. 27

1.5.3 La biforcazione di Hopf (cenno) v

51

Figura 1.35: (Alto) il comportamento dellequazione di Van der Pol per = 0.1: due traiettorie convergono al ciclo limite (curva spessa), da dentro e da fuori. (Basso): landamento di x(t) a regime, sul ciclo limite. Simulazione numerica, = 0.1. La gura 1.35, ottenuta mediante soluzione numerica approssimata delle equazioni del moto, mostra nella parte alta il comportamento del sistema nel piano di fase xv per = 0.1, nella parte bassa landamento a regime di x(t), dicilmente distinguibile da una sinusoide.
Esercizio 19 Si classichi lorigine del piano xv per il sistema (1.5.9), al variare di . Si ripeta lesercizio per lorigine del piano xy, per il sistema (1.5.8).

E interessante indagare sperimentalmente, cio` con metodi numerici, il comportamento dele lequazione di Van der Pol al variare di . Alcuni ritratti in fase nel piano xv, ottenuti in questo modo, sono riportati in gura 1.36.

1.5.3

La biforcazione di Hopf (cenno)

Una biforcazione che n qui non abbiamo preso in considerazione ` lattraversamento del semiasse e positivo Tr A nel diagramma di biforcazione. Tale fenomeno ` possibile, ovviamente, solo per sistemi e non conservativi. Un esempio banale ` dato dalloscillatore armonico smorzato, x + 2x + 2 x = 0: e tale sistema ha come unico punto critico lorigine, che ` un fuoco stabile per 0 < < , e biforca e in un fuoco instabile se diventa negativo. Un caso pi` interessante ` quello dellequazione di Van u e der Pol. Nel trattare tale equazione nel paragrafo precedente abbiamo sempre considerato solo il caso 0, ma il caso < 0 si comprende facilmente: si vede subito infatti che lequazione ha una

52

= 0.2

= 0.4

= 0.8

= 1.6

= 3.2 Figura 1.36: Il ritratto in fase dellequazione di Van der Pol, nel piano xv, per diversi .

1.5.3 La biforcazione di Hopf (cenno) v v

53

x x

Figura 1.37: La biforcazione di Hopf diretta e inversa simmetria per inversione temporale, precisamente se (x(t), v(t)) ` soluzione del sistema (1.5.9) per e un certo , allora il movimento allindietro ((t), v (t)), denito da x x(t) = x(t) , v (t) = v(t) ,

` ancora soluzione del sistema (1.5.9) per = . In sostanza, se si cambia segno a , si deve e riettere il ritratto in fase sullasse x (per scambiare v con v) e poi percorrere le traiettorie al contrario. Cos` lorigine, che per > 0 piccolo ` un fuoco instabile, per < 0 piccolo ` un fuoco e e stabile, mentre il ciclo limite da stabile diviene instabile (restando, per || piccolo, prossimo al circolo di raggio due). Questa simmetria dellequazione di Van der Pol la rende non generica, come non generico ` il e caso esattamente lineare; corrisponentemente non generica ` la biforcazione che si ottiene quando e cambia di segno. Basta per` modicare un po lequazione di Van der Pol per rimuovere la o simmetria e ottenere il comportamento generico. Un esempio facile da trattare ` e x + (x2 )x + x = 0 . (1.5.16)

Per < 0 si ha attrito ordinario in tutto il piano xv, perci` ogni traiettoria tende asintoticamente o allorigine; in particolare per 2 < < 0 si ha un fuoco stabile. Per comprendere il caso > 0 conviene eettuare il cambiamento di variabile (riscalamento) x= x, v= v;

lequazione per x, ottenuta per sostituzione nella (1.5.16), ` e x + (2 1)x + x = 0 , x cio` ` esattamente lequazione di Van der Pol. Per > 0 piccolo dunque nel piano xv si ha un e e ciclo limite prossimo al circolo di raggio due, e corrispondentemente, nel piano xv, si ha un ciclo limite prossimo al circolo di raggio 2 . Tale ciclo limite fuoriesce dallorigine nel momento in cui questa biforca da fuoco stabile a fuoco instabile. Il fenomeno ` illustrato in gura 1.37, sinistra; e la biforcazione ` chiamata biforcazione di Hopf diretta. e Se invece rompiamo in altro modo la simmetria dellequazione di Van der Pol, ad esempio cambiando il segno di x2 nella (1.5.16) cos` da ottenere lequazione x (x2 + )x + x = 0 , (1.5.17)

54

Figura 1.38: Il comportamento degli autovalori nella biforcazione di Hopf.

Figura 1.39: Un sistema con una coppia di cicli limite, stabile e instabile. per > 0 (piccolo) si ha questa volta un fuoco instabile senza cicli limite, mentre per < 0 si ritrova, in un intorno O( ||), lequazione di Van der Pol con < 0, dunque si ha un ciclo limite, questa volta instabile, di raggio prossimo a 2 ||. Si veda la gura 1.37, destra; la biforcazione prende il nome di biforcazione di Hopf inversa. La biforcazione di Hopf diretta o inversa ` generica quando il e punto rappresentativo di un sistema nel diagramma di biforcazione attraversa lasse Tr A positivo, ovvero quando una coppia di autovalori complesso-coniugati attraversa lasse immaginario;29 si veda la gura 1.38
Esercizio 20 Si scriva unequazione che presenti una coppia di cicli limite, stabile e instabile, come in gura 1.39. [Suggerimento: si cerchi prima una equazione mediata, del tipo della (1.5.13), che dia il comportamento voluto.]

1.6

Introduzione ai moti caotici

Non appena la dimensione dello spazio delle fasi diviene maggiore di due diventano possibili, per i sistemi non lineari, comportamenti sostanzialmente diversi e pi` complessi di quelli ammissibili in u dimensione piu bassa, sui quali abbiamo focalizzato no ad ora la nostra attenzione. Per ottenere tale comportamento non occorrono equazioni complicate: addirittura ` suciente aggiungere a un e sistema meccanico una forzante periodica, considerando equazioni della forma x = f (x, x) + F (t) ,
29

(1.6.1)

E generico, quando questultima condizione ` soddisfatta, anche per n > 2. e

1.6.1 Fenomenologia dei moti caotici

55

per ottenere moti qualitativamente diversi, in un certo senso (da chiarire) irregolari e imprevedibili, cui oggi si da comunemente il nome di moti caotici. Lesistenza di questi nuovi moti fu compresa per la prima volta da Poincar, a cavallo tra e Ottocento e Novecento. Contributi decisivi sono venuti nel corso degli anni 50 del Novecento (principalmente grazie allopera di Smale). Poi, a cominciare dal decennio successivo, questi moti si sono visti attraverso il nuovo strumento di allora, il calcolatore, che per la prima volta consentiva di simulare il comportamento di un sistema dicile mediante risoluzione numerica (approssimata) delle equazioni del moto. Pur trattandosi di argomenti matematici, lo spirito degli studi numerici si avvicina di pi`, per certi aspetti, a quello della sica sperimentale che a quello della matematica u tradizionale. Da allora sia i tradizionali studi analitici sia gli studi numerici hanno compiuto grandi progressi, ma ancora vi sono questioni importanti (ad esempio, se e con quali eetti i moti caotici siano presenti nel Sistema Solare) in cui la comprensione attuale ` ancora insoddisfacente. e Procederemo cos` nel prossimo paragrafo esamineremo, con tale atteggiamento sperimentale, : il comportamento del pendolo forzato e di un altro modello tra i pi` studiati, un modello a tempo u discreto noto come mappa standard. Nel paragrafo successivo, pur non potendoci addentrare nella non facile teoria di questi fenomeni, cercheremo tuttavia di chiarire in qualche modo in che senso i nuovi moti si possano chiamare caotici.

Se f ` lineare, nulla di complicato pu` capitare: tutto si risolve esattamente e si hanno quei e o fenomeni, interessanti ma elementari, noti sotto il nome di oscillazioni forzate; si veda, per una breve introduzione, lappendice D. Ma basta prendere, ad esempio, un pendolo forzato con forzante sinusoidale: x = v 2 x = sin x + cos t , ovvero , (1.6.3) v = 2 sin x + cos =

con F periodica di periodo 2, per imbattersi, come vedremo, in moti di tipo nuovo, con caratteristiche per certi aspetti un po sorprendenti. Lequazione (1.6.1), si osservi, ` equivalente a un e sistema autonomo di tre equazioni del primo ordine,30 x = v (1.6.2) v = f (x, v) + F () =.

1.6.1

Fenomenologia dei moti caotici

Consideriamo dunque il pendolo forzato con forzante sinusoidale (1.6.3). Data la periodicit` del a 3 ma piuttosto D = R2 S 1 , o termine forzante, il dominio appropriato delle variabili x, v, non ` R e pi` precisamente in S 1 R S 1 dal momento che anche x ` un angolo. Un modo molto conveniente u e di rappresentare il moto ` allora quello di riportarsi ancora al piano xv facendo una sezione dello e spazio tridimensionale con un piano del tipo = cost, ad esempio = 0, e restringendo losservazione ai tempi discreti t0 , t1 , t2 , . . . corrispondenti al passaggio della traiettoria attraverso la sezione, ovvero al passaggio di per lo zero; si veda la gura 1.40. In questo modo per ogni dato iniziale (x0 , v0 ) si ottiene una successione (xk , vk ), k Z, formata dalle successive intersezioni
E indispensabile pensare il moto in uno spazio tridimensionale. Solo in tale spazio, ricordiamo, un dato iniziale determina univocamente il moto, e in particolare traiettorie diverse non si possono intersecare.
30

56

Figura 1.40: Flusso continuo e sezione di Poincar per il pendolo forzato. e

Figura 1.41: La sezione di Poincar per il pendolo forzato per = 0, = 1/ 2. e con della traiettoria uscente da (x0 , v0 ). Accanto al usso continuo D D resta cos` denita una mappa : , tale che (xk+1 , vk+1 ) = (xk , vk ). Questa mappa, o sistema a tempo discreto, ` detta sezione di Poincar del sistema continuo. Nel caso del pendolo forzato, o comunque di e e un sistema con forzante periodica, dal momento che avanza uniformemente con velocit` , ci si a riduce in pratica a osservare il sistema a intervalli regolari di tempo tk = 2k/. Consideriamo innanzitutto la situazione limite = 0. In tal caso la forzante non esiste, e la mappa si riduce alla mappa al tempo = 2/ per il pendolo ordinario. Il ritratto in fase del sistema a tempo discreto ` pertanto identico a quello solito del pendolo, salvo che le traiettorie e non sono curve continue ma successioni discrete di punti che corrono, e in generale si addensano, sulle traiettorie continue.31 Si veda la gura 1.41. Per = 0 la mappa eredita dal usso la conservazione dellenergia, ovvero ammette la costante del moto E(x, v) = 1 v 2 + 1 2 x2 , pertanto 2 2 tutte le intersezioni (xk , vk ) che seguono un dato iniziale (x0 , v0 ) stanno su una medesima curva di livello della funzione E.
Nel caso eccezionale in cui il periodo T del pendolo (per il dato iniziale prescelto) sia commensurabile con il tempo di osservazione , la successione (xk , vk ), k Z, ` periodica e dunque composta da un numero nito di punti. In e generale non lo ` (il periodo T dipende infatti con continuit` dallenergia E, e genericamente T (E)/ non ` razionale), e a e e allora la successione ` composta da inniti punti diversi, che si dimostrano riempire densamente la traiettoria del e sistema continuo (la curva di livello dellenergia).
31

1.6.1 Fenomenologia dei moti caotici

57

= 0.02

= 0.05

= 0.3

=1

Figura 1.42: La sezione di Poincar per il pendolo forzato, per = e 1/ 2, = 1 e diversi valori di .

58 La situazione muta sostanzialmente non appena si prenda = 0, anche piccolo. Si guardi la gura 1.42, che mostra la sezione di Poincar` per il sistema con = 1/ 2, = 1, per valori crescenti e di tra 0.02 e 1. Il sistema, a causa del termine forzante, non conserva pi` lenergia: tuttavia per u piccolo (primi due riquadri in alto), se si prendono dati iniziali non troppo vicini alle separatrici del pendolo, si vede bene che punti appartenenti a una medesima traiettoria giacciono ancora su una medesima curva, come se esistesse ancora nel sistema una costante del moto. Se per` si prende un o dato iniziale (x0 , v0 ) prossimo alle separatrici, si ottengono movimenti signicativamente diversi: le successive intersezioni (xk , vk ) vanno a riempire non una curva, ma una regione bidimensionale di area positiva, dando lidea che invece la costante del moto non esista. Tali moti, qualitativamente nuovi, sono detti moti caotici, e la regione da essi occupata ` detta essa stessa regione caotica; per e contro, la regione riempita da curve regolari ` detta regione ordinata, e i moti che vi si svolgono e sono chiamati moti ordinati. Aumentando , la misura della regione caotica cresce no a diventare preponderante. In ogni riquadro, tutti i punti presenti nella regione caotica (tra i 4 000 e gli 8 000, a seconda del riquadro) provengono da una singola traiettoria. La situazione vera in realt` ` pi` complicata di quello che le gure suggeriscono: unanalisi a e u sucientemente accurata mostrerebbe che anche tra le curve regolari della regione ordinata si trovano sottili regioni caotiche, cos` sottili da confondersi con curve ma in realt` di spessore non nullo. a Viceversa anche nella regione caotica, se si fa attenzione, si individuano isole di moti ordinati (che al loro interno, se si guardasse bene, conterrebbero altre regioni caotiche...). E un comportamento dinsieme non facile da cogliere, che richiede una certa riessione e un po di immaginazione. Il primo ad averne una visione chiara (e anche lunico per un certo tempo) fu Poincar. e Diversi altri modelli presentano una fenomenologia analoga. Anzi, invece di studiare una mappa dedotta come sezione di Poincar di un sistema a tempo continuo, si pu` scrivere direttamente un e o sistema a tempo discreto, dipendente da un parametro , che al pari del pendolo forzato ammetta una costante del moto per = 0 e la perda per > 0. Un esempio signicativo, molto studiato, ` e la cosiddetta mappa standard, che agisce nel modo seguente: (x, v) (x, v) = (x + v mod 2, v + sin x) ;

come per il pendolo la coordinata x ` da pensarsi periodica di periodo 2 (lo spazio delle fasi e non ` il piano ma il cilindro). Per = 0, v stessa ` costante e il ritratto in fase consiste in linee e e orizzontali. Per > 0 il ritratto cambia in modo non banale e compaiono moti caotici, poco visibili per piccolo ma sempre pi` vistosi al crescere di . Una selezione di immagini si trova in gura u 1.43; ` impressionante, e dicilmente immaginabile senza gure come queste, la complessit` della e a dinamica per una mappa apparentemente cos` semplice.

1.6.2

Considerazioni sui moti caotici

La fenomenologia dei moti caotici ` varia e complessa, ben al di l` dei due esempi riportati nel e a paragrafo precedente. La teoria, a sua volta, ` dicile e fuori dalla portata di queste note. Ci e limitiamo allora a poche osservazioni, permettendoci anche luso di un linguaggio non accurato come la materia richiederebbe. Divergenza esponenziale delle traiettorie vicine. Quando abbiamo commentato il teorema di dipendenza regolare delle soluzioni di unequazione dierenziale dal dato iniziale (proposizione 3) abbiamo messo in evidenza la dipendenza continua delle soluzioni dal dato iniziale, scrivendo in particolare unespressione, la formula (1.2.2), che per

1.6.2 Considerazioni sui moti caotici

59

= 0.1

= 0.5

= 0.8

=1

Figura 1.43: Il ritratto in fase per la mappa standard, per diversi valori di . La scala delle ordinate per tutti i riquadri ` 3 v 3. e

60 ogni t d` una stima della distanza massima al tempo t tra due traiettorie in termini della distanza a iniziale; in notazione pi` agile la (1.2.2) si pu` riscrivere u o d(t) C e|t| d0 . (1.6.4)

Come abbiamo a suo tempo osservato (si veda il commento che segue la proposizione 3), in corrispondenza agli equilibri instabili gli esponenziali sono eettivamente presenti, e di conseguenza la stima (1.6.4) non ` migliorabile. In quegli esempi tuttavia il problema riguardava un singolo punto. e Ci` che caratterizza i sistemi caotici ` che questo tipo di comportamento non riguarda pi` punti o o e u traiettorie in qualche modo eccezionali, ma si allarga a una regione di area positiva. La divergenza esponenziale si pu` denire con precisione, in modo quantitativo, nel modo o seguente. Consideriamo un dato iniziale x0 e il movimento che ne segue t (x0 ), t R. Consideriamo poi un secondo dato iniziale x spostato di una quantit` variabile , nella direzione di un pressato a 0 vettore unitario u: x = x0 + u . 0 Confrontiamo il movimento t (x ) con il precedente, e per ogni t > 0 poniamo 0 (t, x0 , u) = lim
0

t (x0 + u) t (x0 ) ;

ha il signicato di coeciente di dilatazione delle distanze allistante t, nella direzione di u, per il dato iniziale x0 . Dire che si ha crescita esponenziale delle distanze, per le traiettorie con dato iniziale spostato in direzione di u, vuol dire che (t, x0 , u) cresce in qualche modo esponenzialmente con t: (t, x0 , u) cost et . Formalmente lesponente si denisce nel modo seguente: (x0 , u) = lim
t

1 log (t, x0 , u) ; t

(x0 , u) ` detto esponente di Ljapunov del sistema nel punto x0 , relativo alla direzione di u.32 Sia e max (x0 ) = max (x0 , u) ;
u

non sarebbe dicile vedere che sostanzialmente tutti i vettori u Rn , pi` precisamente tutti ad u eccezione di un sottospazio di dimensione inferiore a n, danno proprio max . Dove max > 0, si dice che si ha divergenza esponenziale delle traiettorie vicine, o anche dipendenza sensibile dal dato iniziale. Lesponente max si presta a essere usato come denizione stessa di sistema caotico: di D di misura di Lebesgue positiva. La regione in cui max > 0 ` detta essa stessa regione caotica. e Definizione 9 Un sistema x = f (x) in D Rn si dice caotico se max (x) > 0 in un sottoinsieme

Le conseguenze della divergenza esponenziale sono abbastanza drammatiche: in pratica, se c` e unincertezza sul dato iniziale, si perde ogni controllo sui moti, vanicando il teorema di Cauchy che in linea di principio assicura il determinismo, dopo un tempo t
32

1 1 log . max

Si dimostra (Oseledec, 1968; un teorema dicile) che il limite esiste per ogni u quasi ovunque, cio` per ogni e x0 a meno di un insieme di misura di Lebesgue nulla.

1.6.2 Considerazioni sui moti caotici

61

Figura 1.44: Moti del pendolo a = 0, per dati iniziali prossimi al punto di equilibrio instabile: (1) rotazioni antiorarie, (2) rotazioni orarie, (3) librazioni che partono in verso antiorario, (4) librazioni che partono in verso orario. In pratica, lapproccio meccanico al problema, basato sullidea di cercare e trovare soluzioni, buono per tempi brevi, per tempi lunghi ` privo di prospettive. Al suo posto si deve sostituire e un approccio di tipo statistico. Il ramo della matematica che si occupa di queste cose ` la teoria e ergodica, o pi` in generale la teoria dei sistemi dinamici. Si tratta di problemi molto interessanti, u ma decisamente al di fuori della portata di queste note. Dinamica simbolica casuale. In alcuni casi, e tra essi vi ` il pendolo forzato, ` possibile dimostrare alcune propriet` di e e a caoticit` particolarmente forti. Consideriamo il pendolo forzato con comunque piccolo, e sia a B una qualunque palla centrata attorno al punto di equilibrio instabile (, 0). Se fosse = 0, dovremmo distinguere in B quattro regioni, divise dalle separatrici, corrispondenti a quattro tipi diversi di moto: le rotazioni orarie, le rotazioni antiorarie, le librazioni che partono in verso orario, quelle che partono in verso antiorario; si veda la gura 1.44. Le rotazioni, ricordiamo, hanno energia E(x, v) = 1 v 2 cos x superiore allenergia E = E(0, ) = 2 del punto di equilibrio instabile, le 2 librazioni hanno energia inferiore a E . La presenza del termine forzante, per quanto piccolo, ` in e grado di confondere le quattro regioni: ad esempio una rotazione oraria, nel corso di un giro, pu` o perdere energia e trasformarsi in una librazione, o viceversa; pertanto se un giro ` stato compiuto e in senso orario, il giro successivo potrebbe essere sia orario che antiorario. Possiamo convenire di rappresentare con i due simboli O e A i giri compiuti, rispettivamente, in verso orario e antiorario; a ogni dato iniziale x0 B resta allora associata una sequenza binaria: ad esempio, la stringa OAOOA . . . indica che il primo giro ` orario, il secondo antiorario, il terzo e il quarto e sono orari, il quinto antiorario... Per = 0 (escludendo i dati iniziali esattamente sulle separatrici) le uniche stringhe possibili, associate alle quattro regioni sopra messe in evidenza, sono regione regione regione regione 1 2 3 4 : : : : A A A A ... O O O O ... A O A O ... O A O A ...

Si pu` dimostrare che per > 0 tutte le stringhe sono possibili: precisamente o

62
Proposizione 14 Se ` abbastanza piccolo,33 allora per ogni scelta di una stringa a due simboli e

k = O, A, k Z, esiste un dato iniziale x0 B che la realizza. Cos` se immagino un moto che faccia, ad esempio, tre giri orari, due antiorari, poi uno orario e , due orari per mille volte, poi ancora cento antiorari e da allora giri per sempre in verso orario, sono certo che esiste in B un dato iniziale x0 che lo produce. (Nellasserzione compare k Z, e non k N, perch` anche il passato si pu` scegliere arbitrariamente.) e o La caratterizzazione dei moti ottenuta associando a ciascuno di essi, in modo biunivoco, una stringa di caratteri presa da un alfabeto nito di n simboli (qui i due simboli O e A), ` uno strue mento tipico di indagine nella teoria dei sistemi dinamici; il termine associato ` dinamica simbolica. e Per il pendolo forzato tutte le stringhe sono realizzate, e la dinamica simbolica ` casuale. Merie ta attenzione il fatto che tale complessit` di comportamento non richiede n equazioni del moto a e particolarmente complicate n un numero elevato di variabili: tre variabili, mosse da equazioni e dallaria innocente come le (1.6.2), sono sucienti. Non tutti i sistemi caotici (nel senso della denizione 9) ammettono dinamica simbolica casuale; perch ci` avvenga occorre una certa unifore o mit` nella divergenza esponenziale. Sono tuttavia nozioni complesse, sulle quali non indagheremo a ulteriormente.

33

La dimostrazione ` di tipo perturbativo, per questo si chiede che sia piccolo. e

A Una funzione di Ljapunov per loscillatore armonico smorzato

63

APPENDICI

Una funzione di Ljapunov per loscillatore armonico smorzato

Per esercizio costruiamo qui una funzione di Ljapunov per loscillatore armonico smorzato, x=v , v = 2 x 2v = 0 , >0, (A.1)

che soddis le ipotesi (a) e (b) della proposizione 6 (paragrafo 1.2.4), senza che vi sia bisogno di invocare, per dimostrare la stabilit` asintotica dellorigine, lipotesi piu debole (b). a Dallequazione (A.1) si ricava subito, come sappiamo, che lenergia (per unit` di massa) a 1 1 E(x, v) = v 2 + 2 x2 2 2 ha derivata di Lie non positiva: LE = 2v 2 0 . Ci` non basta a soddisfare lipotesi (b), perch LE si annulla su tutto lasse x e non solo nellorigine. o e Consideriamo allora, accanto a E, la funzione 1 1 F (x, v) = (v + 2x)2 + 2 x2 , 2 2 che al pari di E ha un minimo stretto nellorigine. Si trova subito che risulta, questa volta, LF = 2 2 x2 ; neanche F dunque soddisfa lipotesi (b) del teorema di Ljapunov, ma per il motivo opposto: la sua derivata di Lie si annulla, questa volta, in tutto lasse v. Si comprende allora che una buona funzione di Ljapunov, che soddisfa sia (a) che (b), ` e W(x, v) = E(x, v) + F (x, v) , per la quale risulta LW = LE + LF = 2(v 2 + 2 x2 ) . La costruzione di W si basa sulla scelta, per cos` dire, indovinata di F , che ` una specie di e energia (nome che in verit` si potrebbe estendere a tutte le funzioni che per = 0 si riducono ad a E), la cui dissipazione per` ` proporzionale a x2 anzich a v 2 . Uninterpretazione di F ` suggerita oe e e dalla seguente considerazione: poich lequazione delloscillatore armonico smorzato pu` scriversi e o d e nella forma dt (x + 2x) = 2 x, ` naturale considerare la variabile y = 1 (x + 2x); si vede allora immediatamente che y segue la medesima equazione di x, cio` y + 2y + 2 y = 0, e la sua e energia 1 (y 2 + 2 y 2 ) ` proprio F . e 2

64

Figura 1.45: Due diverse realizzazioni elettriche delloscillatore armonico smorzato. C` qualche cosa di pi`. La gura 1.45 mostra due possibili realizzazioni elettriche delloscillatore e u armonico smorzato, ottenute mettendo assieme un condensatore, uninduttanza e un resistore. Per entrambi i circuiti linduttanza L gioca il ruolo di massa, mentre linversa C 1 della capacit` gioca a il ruolo di costante elastica. Se denotiamo con Q la carica del condensatore, non ` dicile vedere e che in entrambi i casi lequazione del moto ` quella delloscillatore armonico smorzato e Q + 2 Q + 2 Q = 0 , con 2 = 1/LC e 1 R , 2 = L RC rispettivamente per il circuito di sinistra e per quello di destra. Lenergia sica in entrambi i sistemi ` somma di quella magnetica 1 LI 2 , ove I denota la core 2 1 rente che scorre nellinduttanza, e di quella elettrostatica 2 C 1 Q2 , corrispondenti rispettivamente al termine cinetico e al termine potenziale dei sistemi meccanici. Per il circuito di sinistra si ha I = Q, e corrispondentemente 1 2 L Q ; E = Q2 + 2 2C questa ` la consueta energia (non per unit` di massa) attribuita alloscillatore armonico. Per il e a circuito di destra si ha invece Q , I = Q + I , I = RC e lenergia corrispondente L 1 1 2 E= Q+ Q2 + Q , 2 RC 2C fatta lappropriata corrispondenza di simboli e divisa per la massa L, coincide con la funzione F introdotta sopra. 2 =

Classicazione dei punti critici: il caso di autovalori nulli o coincidenti

Aggiungiamo qui poche considerazioni sul comportamento del sistema lineare x = Ax , x R2 , (B.1)

quando il punto (Tr A, det A) rappresentativo della matrice A nel diagramma di biforcazione (gura 1.15) si trova su una delle curve critiche del diagramma, precisamente sullasse det A = 0 oppure

B Classicazione dei punti critici:

il caso di autovalori nulli o coincidenti

65

sulla parabola = (Tr A)2 4 det A = 0; in questultimo caso comprenderemo anche lorigine Tr A = det A = 0. a) La curva det A = 0, per Tr A = 0. La trattazione ` semplice perch, al pari dei nodi e dei punti di sella, la matrice A ` diagonae e e lizzabile. Pi` precisamente, in questo caso esistono due autovalori reali 1 = Tr A = 0 e 2 = 0, u con autovettori u(1) , u(2) indipendenti che si possono prendere reali. Il sistema ammette allora le soluzioni particolari x(t) = e1 t u(1) , x(t) = u(2) , combinando le quali si ottiene lintegrale generale nella forma x(t) = C1 e1 t u(1) + C2 u(2) . La direzione di u(1) ` dilatante o contraente, a seconda del segno di 1 = Tr A; la direzione di u(2) ` e e neutra, e lasse u(2) si decompone in un continuo di punti critici. Si hanno pertanto i ritratti in fase tracciati in gura 1.46. Per 1 > 0 lorigine ` punto di equilibrio instabile per tempi positivi, mentre e per 1 < 0 il punto ` stabile (ma non asintoticamente stabile); il comportamento ovviamente si e inverte per tempi negativi. La stabilit` pu` venir meno, o mutarsi in stabilit` asintotica, non solo per variazioni arbitraa o a riamente piccole di det A (passaggio a nodo o a colle), ma anche semplicemente aggiungendo alla (B.1) opportuni termini non lineari: per convincersene basta considerare lesempio x1 = x1 x2 = ax3 2 , A= 1 0 0 0 .

Con evidenza si ha stabilit` asintotica per a < 0, instabilit` per a > 0. Questa mancanza di a a robustezza delle propriet` di stabilit` quando si passa dal caso lineare al caso non lineare a a rende nel complesso poco interessante il caso det A = 0. b) La curva = 0.
1 Questo caso ` pi` delicato perch vi sono due autovalori coincidenti = 2 Tr A e di conseguenza, e u e in generale, la matrice A non possiede due ma un solo autovettore (il secondo autovettore esiste solo nel caso particolare in cui A sia multipla dellidentit`, A = I). Un esempio di tali matrici ` a e dato da a A= ; 0

il vettore u = (1, 0) ` autovettore con autovalore e per a = 0 non ne esistono altri (indipendenti e da u). Possiamo limitarci a trattare questo caso: si vede infatti immediatamente che ad esso ci si pu` sempre ricondurre con un banale cambio di coordinate, precisamente una rotazione che porti o lasse x1 a coincidere con la direzione di u (lelemento di matrice A21 ` allora necessariamente nullo, e 34 e sulla diagonale compaiono i due autovalori coincidenti). Siamo cos` condotti a considerare il sistema x1 = x1 + ax2 x2 = x2 .
34

Anzi, per a = 0, il riscalamento x2 = a1 x conduce alla forma ancor pi` particolare A = u 2

(forma di

Jordan).

66

(1 > 0)

(1 < 0)

Figura 1.46: Il caso det A = 0, Tr A = 0.

( > 0) Figura 1.47: Il caso = 0, a = 0.

( < 0)

( > 0)

( < 0)

Figura 1.48: Il caso = 0, a = 0 (A = I)

C Complementi sullequazione di Van der Pol La seconda equazione si risolve immediatamente e d` a x2 (t) = xo et ; 2

67

la prima diviene allora unequazione lineare forzata, precisamente x1 = x1 + xo et , e se ne trova 2 facilmente la soluzione, x1 (t) = (xo + axo t)et . 1 2 Landamento qualitativo dei moti ` riportato in gura 1.47, per a > 0. Si osservi che le traiettorie e sono tangenti nellorigine allautovettore u. Il comportamento ` in un certo senso intermedio tra e quello del fuoco e quello del nodo; al pari di questi due casi si ha la stabilit` asintotica nel futuro a 1 per = 2 Tr A < 0, nel passato per Tr A > 0. Inne per a = 0 la matrice A ` proporzionale allidentit`, pertanto ogni vettore u ` autovettore e a e e ogni semiretta uscente dallorigine ` invariante; landamento ` quello riportato in gura 1.48. e e Resta da considerare lorigine del diagramma di biforcazione, ovvero matrici del tipo A= 0 a 0 0 , (B.2)

cui ci si pu` sempre ricondurre nel modo indicato sopra. Per a = 1 si ha il caso ben noto del o moto libero, per a = 0 qualsiasi si vede immediatamente che il comportamento ` sostanzialmente e identico (il caso a = 0 ` evidentemente banale). Si osservi che lasse x1 si decompone in un continuo e di punti critici. Il sistema lineare ` instabile sia per tempi positivi che per tempi negativi, ma il e comportamento pu` mutare per aggiunta di termini non lineari. o
Esercizio 21 si trovino degli esempi di sistemi non lineari con A della forma (B.2), tali che si

abbia: (a) stabilit` per tutti i tempi; (b) stabilit` non asintotica per soli tempi positivi; (c) stabilit` a a a asintotica per tempi positivi.

C
C.1

Complementi sullequazione di Van der Pol


Una realizzazione elettrica di unequazione di tipo Van der Pol

Vediamo qui come sia naturale introdurre equazioni nonlineari del tipo della (1.5.5), con coeciente di attrito (x) negativo per piccoli segnali e positivo per grandi segnali, non appena si prenda un amplicatore e si riporti opportunamente in ingresso il segnale in uscita (con reazione positiva). La gura 1.49 mostra un circuito elettrico con in parallelo uninduttanza, un condensatore e un componente non lineare; questultimo si suppone obbedire a una legge del tipo I = f (V )/R , (C.1)

avendo indicato con V = Vb Va la dierenza di potenziale ai suoi capi, con I la corrente che lo attraversa (positiva se nel verso della freccia; I = I2 nella gura), e con R una costante; per f (V ) = V si ha eccezionalmente un componente lineare, precisamente un resistore di resistenza R. Dalla (C.1) assieme alle consuete equazioni dei due componenti lineari (I1 = V /L per = (I1 I2 )/C per il condensatore) si ricava senza dicolt` per V lequazione linduttanza, V a V + (V )V + 2 V = 0 , (V ) = 1 f (V ) , RC (C.2)

68

Figura 1.49: Un circuito elettrico con un componente non lineare

Figura 1.50: Laspetto qualitativo di f che serve per produrre un ciclo limite. ove si ` posto 2 = 1/(LC) e si ` denotata con f la derivata prima di f . e e Nel caso lineare f (V ) = V si ha un oscillatore armonico smorzato e corrispondentemente, per t , si ha il comportamento asintotico banale V (t) 0. Lo stesso comportamento si trova 2 con evidenza per ogni f monotona crescente (basta usare lenergia 1 V 2 + V 2 come funzione di 2 2 Lyapunov). Per avere il fenomeno del ciclo limite occorre una f sostanzialmente diversa, del tipo a doppia gobba come la cubica che abbiamo introdotto nello studio dellequazione, in modo da avere pendenza f negativa per |V | piccolo e positiva per |V | grande; si veda la gura 1.50. Il tratto a pendenza negativa attorno allorigine comporta il fatto curioso che la corrente scorre in direzione opposta alla dierenza di potenziale. Ma in questo modo si immette energia nel circuito (cosa evidentemente necessaria per |V | piccolo, se vogliamo un ciclo limite), e dunque il componente non lineare deve contenere un amplicatore. Con semplicazione drastica, intendiamo qui per amplicatore un elemento di circuito con tre connessioni esterne un ingresso A, una uscita B, e una connessione comune C, si veda la gura 1.51 tale che, se indichiamo con

Figura 1.51: Lamplicatore ideale, con ingresso, uscita e terminale comune; landamento di Vu come funzione di Vi .

C.1 Una realizzazione elettrica di unequazione di tipo Van der Pol

69

Figura 1.52: Sinistra: la costruzione del componente non lineare; destra: il circuito completo.

Figura 1.53: La funzione f (V ) = V F (V ). Vi = VA VC e Vu = VB VC le tensioni in ingresso e in uscita, Vu ` funzione della sola Vi , Vu = F (Vi ), con F monotona crescente della forma qualitativa e indicata in gura 1.51; la pendenza F (V ) si suppone maggiore di uno per per |V | piccolo, mentre per |V | grande F satura a due valori opposti Vmax . La corrente in ingresso ` trascurabile. e Il numero = F (0) > 1 ` detto guadagno dellamplicatore per piccoli segnali. (Lalimentazione, e pensata interna al dispositivo, non ` rappresentata.) e Con questo componente ideale costruiamo il componente non lineare a due connessioni esterne, da inserire nel circuito di gura 1.49, nel modo indicato in gura 1.52, sinistra; il circuito completo ` disegnato, in modo equivalente, nella parte destra della gura. Poich V = Vi , si ha Vu = F (V ), e e e dunque I2 = (V F (V ))/R. Per confronto con la (C.1) si vede allora che la funzione f ` e f (V ) = V F (V ) , e il suo graco ha la forma qualitativa voluta; si veda la gura 1.53. In particolare si ha, come richiesto, f (0) = 1 < 0. Il parametro 0 che compare nella (1.5.6) `, a meno del segno, il valore del coeciente (x) per e x = 0; qui ` allora e f (0) 1 0 = = , RC RC

70

Figura 1.54: Sinistra: le due mappe e : R+ R+ . Destra: a illustrazione del Lemma 15. e corrispondentemente il parametro adimensionale = 0 / ` e = L 1 . C R

Per piccolo (piccolo guadagno o grande R, per ssati L e C) loscillatore lavora in zona quasi lineare: luscita ` quasi sinusoidale, la frequenza ` prossima a 1/ LC. Per grande lavora invece e e in zona non lineare (in saturazione): londa ` deformata e la frequenza ` proporzionale a /, e e R ovvero (supponendo 1) a L .

C.2

Dimostrazione dellesistenza di un ciclo limite per ogni > 0

Come gi` si ` osservato, la cubica e lasse y dividono il piano xy in quattro regioni IIV (gura a e 1.31 e 1.54) nelle quali x e y hanno segno denito, nellordine (+, ), (+, +), (, +), (, ); ci` ` oe gi` suciente a garantire che ciascuna traiettoria con origine nel semiasse y positivo, che denotiamo a y + , taglia successivamente + , y , (con ovvio signicato dei simboli), poi ancora y + , e cos` via. Ha senso allora considerare lla mappa : y + y + , corrispondente al primo ritorno della traiettoria su y + (sezione di Poincar). e Se usiamo una variabile s R+ come coordinata su y + , e teniamo conto che le traiettorie non si possono intersecare, ` chiaro che per ogni s vi sono tre sole possibilit`: e a i) (s) = s, la traiettoria si chiude; ii) (s) > s, e allora s < (s) < 2 (s) < , ovvero la traiettoria procede a spirale verso lesterno. iii) (s) < s, e allora s > (s) > 2 (s) > , ovvero la traiettoria procede a spirale verso linterno.

Dimostriamo qui la proposizione 12. Ci serviamo per questo delle coordinate x e y = v + (x), ove 1 (x) = 3 x3 x, introdotte nello studio approssimato del caso 1; in tali coordinate le equazioni del moto, ricordiamo, sono x = y (x) , y = 1 x . (C.3)

C.2 Dimostrazione dellesistenza di un ciclo limite per ogni > 0

71

Accanto alla mappa : R+ R+ , corrispondente a un giro completo dellorbita, ` utile considerare e + R+ corrispondente a mezzo giro: precisamente, se lorbita di origine (0, s) una mappa : R y + taglia per la prima volta y in (0, s ), s > 0, poniamo (s) = s . La simmetria delle equazioni mostra che si ottiene componendo due volte , ovvero (s) = ( (s)); le tre possibilit` sopra a considerate corrispondono allora rispettivamente a (s) = s, (s) > s, e (s) < s. Poniamo ora (s) = 1 ( (s)2 s2 ), e dimostriamo il seguente 2
Lemma 15 Esiste un valore s, tale che:

(a) (s) > 0 per 0 < s s; (b) (s) ` strettamente e decrescente per s s; (c) (s) tende a per s +.

Dimostrazione. Per ogni s > 0, sia ts il tempo al quale la traiettoria di origine (0, s) taglia per la
1 prima volta lasse y ; introduciamo la funzione W (x, y) = 2 ( 2 x2 + y 2 ), e osserviamo che risulta ts

(s) = W (0, ys (ts )) W (0, s) =

W (xs (t), ys (t)) dt ,

(C.4)

ove (xs (t), ys (t)) indica il movimento con dato iniziale (0, s). Dalle equazioni del moto (C.3) si ottiene subito W = 2 xx + y y = 1 x(x), perci` o (s) = 1
ts

xs (t)(xs (t)) dt .
0

Sia ora s > 0 il punto di y + tale che la traiettoria uscente da (0, s) taglia lasse x nel suo punto di + (gura 1.54, destra); per (x) = 1 x3 x risulta evidentemente x = intersezione (, 0) con x 3. 3 E chiaro che, se s s, allora si ha (xs (t)) 0 per 0 t ts . In tali condizioni lintegrale nella (C.4) risulta positivo, e questo basta per il punto (a). Per il punto (b), la stima dellintegrale ` poco pi` complicata: prendiamo una traiettoria uscente e u da (0, s) con s > s; dividiamola in tre curve C1 , C2 e C3 , a seconda che sia xs (t) < x, xs (t) x, e poi ancora xs (t) < x (si veda la gura), e scriviamo (s) =
C1

W dt +
C2

W dt +
C3

W dt .

Per il primo integrale ` possibile sostituire x a t come variabile indipendente; usando dt = dx/x = e 1 si trova subito (y (x))
C1

W (xs (t), ys (t)) dt = 2

x1 0

x (x) dx , Ys (x) (x)

ove si ` indicata con Ys (x) la curva implicitemente denita dal movimento (xs (t), ys (t)). E evidente e da questa espressione che il contributo di C1 ` positivo e decrescente al crescere di s (si osservi che e Ys (x) per ogni x ` crescente con s). In modo del tutto analogo si vede che anche il contributo di C3 e ` positivo (attenzione al verso di percorrenza di C3 ), e decrescente con s. Per il secondo integrale e possiamo invece usare y come variabile indipendente, e scrivere W dt =
y y

(Xs (y)) dy ,

C2

ove Xs (y) ` la curva implicitamente denita dal movimento in esame, e gli estremi di integrazione e sono ordinati in modo che sia ys < ys (cio` in ordine opposto al verso di percorrenza; ci` spiega il e o

72 segno meno). Si vede allora che il contributo di C2 ` negativo, e crescente in modulo per s crescente: e infatti, a ssato y, Xs (y) cresce con s (la traiettoria ` pi` esterna), perci` anche cresce, e inoltre il e u o dominio di integrazione in y si allarga. Ci` basta per concludere che (s), per s s, ` decrescente o e (strettamente), come asserito in (b). Inne, poich al crescere di s la traiettoria si sposta verso destra a piacere (per tutti i punti di e + , con ascissa x comunque grande, passa una traiettoria che proviene da y + con s sucientemente grande, e interseca lasse delle ascisse a destra di x) ` anche chiaro che (s) per s +. e Dal lemma si deduce allistante che esiste un unico zero s di in R+ , e dunque ununica orbita periodica. Che poi tale orbita sia globalmente attrattiva ` del tutto evidente: ad esempio per e si ha (s) > 0, e dunque la successione k (s) ` crescente; il suo limite ` necessariamente 0<s<s e e invariante (come segue dalla continuit` di ), e dunque coincide con s . In modo analogo si ragiona a per s > s . La dimostrazione della proposizione 12 ` cos` conclusa. e

Le oscillazioni forzate

Trattiamo qui alcuni semplici esempi di sistema lineare non autonomo, precisamente loscillatore armonico, con o senza smorzamento, forzato mediante laggiunta di un termine F (t) nellequazione del moto. La linearit`, come si vedr`, fa s` che tutto si risolva esattamente senza incontrare a a particolari dicolt` (si confronti col comportamento, ben pi` complicato, del pendolo forzato). a u

D.1

Loscillatore armonico con forzante sinusoidale

Il modello pi` semplice ` quello di un oscillatore armonico con forzante sinusoidale: u e x + 2 x = C cos t . (D.1)

Lequazione ` lineare non omogenea, perci` lintegrale generale si trova aggiungendo allintegrale e o generale dellomogenea associata, x(t) = a cos t + b sin t, una qualunque soluzione particolare. E spontaneo cercare una soluzione particolare con la stessa periodicit` della forzante, a x(t) = A cos(t + ) ( ha il signicato di dierenza tra la fase della forzante e quella della soluzione; questultima senza perdita di generalit` ` stata presa nulla). Sostituendo nellequazione si trova subito ae (2 + 2 ) A cos(t + ) = C cos t , pertanto si ottiene una soluzione per =0, A= 2 C , 2

purch per` risulti 2 = 2 . Lintegrale generale della (D.1) ` corrispondentemente e o e x(t) = C cos t + a cos t + b sin t , 2 2 (D.2)

con a e b costanti arbitrarie determinate dalle condizioni iniziali. Il moto risulta cos` sovrapposizione di due oscillazioni di frequenza e e in generale non ` periodico;35 si veda la gura 1.55. e
35

Lo ` se e solo se le frequenze e sono in rapporto razionale. e

D.1 Loscillatore armonico con forzante sinusoidale

73

Figura 1.55: La soluzione x(t) (linea continua) come sovrapposizione di due oscillazioni di frequenza diversa (linee tratteggiata e puntegggaia). Unespressione pi` interessante si ottiene introducendo nella (D.2), al posto delle costanti aru bitrarie a e b, i dati iniziali x0 e v0 . E immediato vericare che risulta a = x0 C/( 2 2 ), b = v0 /, e dunque si ottiene per la soluzione lespressione x(t) = ove si ` indicato con e C (cos t cos t) + xl (t) , 2 2 xl (t) = x0 cos t + (D.3)

v0 sin t il moto libero che vi sarebbe con le medesime condizioni iniziali, in assenza di forzante. Questa espressione ` interessante perch mostra la soluzione come sovrapposizione del moto libero e di e e un termine aggiuntivo, che possiamo chiamare termine forzato, che ` indipendente dai dati iniziali e delloscillatore e proporzionale allampiezza C della forzante. La (D.3) pu` anche essere utilizzata per studiare il caso = (caso risonante, con risonanza o 11). Ad ogni t ssato, infatti, la (D.3) ammette limite per , precisamente x(t) = C t sin t + xl (t) , 2 (D.4)

e come ci assicura il teorema di continuit` delle soluzione al variare dei parametri (proposizione 4), a tale limite ` sicuramente soluzione dellequazione (D.1) per = . La verica diretta che la (D.4) e ` soluzione naturalmente si pu` fare ed anzi ` facilissima, ma in linea di principio non ` necessaria. e o e e Si noti che la continuit` per non traspare invece dalla (D.2), ove son tenuti ssi non i dati a iniziali ma le costanti a e b. Lespressione (D.4) mostra che per = lampiezza delle oscillazioni cresce indenitamente, cosicch il comportamento asintotico per t ` qualitativamente diverso dal caso = (e e e ci` non ` in contrasto con il teorema di esistenza e unicit`, perch questo garantisce la continuit` o e a e a rispetto ai parametri per ogni tempo ssato). E questo lesempio pi` semplice di un fenomeno u importante, chiamato risonanza; con questo nome ci si riferisce, in generale, alla presenza di rapporti razionali tra le frequenze che intervengono in un sistema (qui / = 1) e agli eetti talvolta drammatici che ne conseguono. Leetto della risonanza `, in questo caso, la comparsa nella e soluzione di un termine non periodico o secolare, importante per tempi lunghi (da ci` il nome) o anche in caso di ampiezza C della forzante molto piccola. E interessante analizzare la soluzione (D.4) in prossimit` della risonanza, ovvero quando , a = . Limitiamoci a considerare il termine forzato (ovvero la soluzione per i dati iniziali x0 = 0 1 e v0 = 0). Quando le pulsazioni sono vicine, ` spontaneo introdurre la loro media = 2 ( + ) e

74

Figura 1.56: Battimenti e risonanza.


1 e il loro scarto = 2 ( ); sostituendo = + e = nella soluzione si trova subito lespressione assai interessante

x(t) = A(t) sin t ,

A(t) =

C sin t , 2

in cui la soluzione appare come unoscillazione modulata, cio` il prodotto di unoscillazione relativae mente rapida di pulsazione (portante) per una ampiezza A(t) lentamente variabile con frequenza ` (modulante). E questo il fenomeno dei battimenti, tipico della sovrapposizione di oscillazioni di frequenza poco diversa, e comunemente usato per accordare gli strumenti musicali: il lieve disaccordo di due note si percepisce distintamente come unoscillazione ritmica, o battimento, della modulante, il cui periodo diventa sempre pi` lungo al decrescere del disaccordo, e non si ode pi` quando le due u u frequenze sono uguali. La gura 1.56 illustra il fenomeno dei battimenti e il passaggio alla risonanza esatta quando, per (cio` 0), il periodo delloscillazione lenta tende allinnito, mentre e lampiezza delloscillazione modulata cresce linearmente col tempo.

D.2

Il caso smorzato

Abbiamo visto sopra che per un oscillatore armonico non smorzato, forzato con un termine sinusoidale, lampiezza delle oscillazioni pu` essere molto elevata quando le due frequenze sono vicine, o e addirittura diverge, per t , nel caso di risonanza. Tale comportamento singolare scompare, come ora vedremo, in presenza di attrito viscoso. Consideriamo dunque lequazione x + 2x + 2 x = C cos t , > 0 , (D.5)

e procedendo come nel caso non smorzato, cerchiamo ancora una soluzione particolare armonica con la stessa frequenza del termine forzante, ovvero x(t) = A cos(t + ) ,

D.2 Il caso smorzato

75

con A e costanti da determinare. Procedendo per sostituzione, si trova subito lequazione, da risolvere identicamente in t, ( 2 2 )A cos(t + ) 2A sin(t + ) = C cos t . Il modo pi` semplice di procedere, anche se forse non il pi` spontaneo, ` quello di scrivere il coseno u u e al secondo membro come cos t = cos(t + ) = cos(t + ) cos + sin(t + ) sin , dopodich ` facile uguagliare i coecienti di cos(t + ) e sin(t + ) al primo e secondo membro. ee Segue facilmente la soluzione A = C ( 2 2 )2 + 42 2 , tan = 2 , 2 2 (D.6)

con determinazione dellangolo tra e 0. Si osservi che la soluzione trovata ha signicato anche in caso di risonanza, = ; in tal caso ` = /2. e Alla soluzione particolare (D.6) cos` ottenuta si deve aggiungere lintegrale generale dellequa zione omogenea associata alla (D.5); questo termine tuttavia non ` molto interessante, almeno per e tempi lunghi, perch come sappiamo ogni soluzione del problema non forzato tende a zero (a ritmo e esponenziale) per t . Ci focalizziamo allora sulla soluzione particolare trovata, ovvero sul comportamento a regime. La (D.6) mostra immediatamente che, al variare di , lampiezza A ha un massimo per = e che tale massimo vale C/(2), e dunque ` tanto pi` elevato quanto pi` piccolo ` il coeciente di e u u e attrito. Inoltre, lo sfasamento , al variare di e , varia con continuit` tra 0 e (lo sfasamento a ` sempre negativo, ossia le oscillazioni ritardano rispetto alla forza agente). Con evidenza, la e divergenza di A a regime, per 0 in risonanza, corrisponde al fatto che per = 0 in risonanza le oscillazioni forzate hanno ampiezza che cresce indenitamente col tempo.
Esercizio 22 si studi landamento dellampiezza A per ssato al variare di . Esercizio 23 si scriva lintegrale generale della (D.5) per = e < , facendo riferimento

esplicito ai dati iniziali x0 e v0 . Si osservi che per 0 a t ssato non vi sono divergenze, ma si riottiene la (D.4).
Esercizio 24 si determini il moto di un oscillatore armonico, con o senza attrito viscoso, soggetto

a una forza dipendente dal tempo della forma seguente: (a) F (t) = Cet , > 0; (b) F (t) = Cet cos t; (c) F (t) = Ct, con le condizioni iniziali x(0) = 0, x(0) = 0. Applicazione: loscillatore forzato come ltro. E innanzitutto evidente che se conosciamo n soluzioni particolari x1 (t), . . . , xn (t) della (D.1) o della (D.5), corrispondenti alle forzanti F1 (t), . . . Fn (t), allora x(t) = x1 (t) + + xn (t) ` soluzione e della medesima equazione, corrispondente alla forzante F (t) = F1 (t) + + Fn (t). Consideriamo allora in particolare lequazione (D.5), supponendo che F (t) sia somma di n termini sinusoidali Fk (t) = Ck cos(k t + k ), k = 1, . . . , n. Con banale generalizzazione di quanto visto a proposito

76 della (D.5), si vede che una soluzione particolare (anzi, la soluzione di regime) corrispondente al singolo termine Fk ` xk (t) = Ak cos(k t + k ), ove e Ak = Ck ( 2 2 )2 + 42 2 k k , k = k arctan 2k ( 2 2 ) k

(la generalizzazione sta solo nella presenza della fase k = 0). La soluzione di regime della (D.5) corrispondente a F (t) = F1 (t) + Fn (t) ` allora sovrapposizione di n moti armonici, precisamente e
n

x(t) =
k=1

Ak cos(k t + k ) .

Nel caso sia molto piccolo (rispetto a tutte le frequenze in gioco), lampiezza di ciascuno di questi moti dipende sensibilmente, oltre che dallampiezza Ck del corrispondente termine forzante, anche dalla frequenza propria delloscillatore: in particolare, per = l (e ampiezze Ck non eccessivamente diverse tra loro), risulta Al Ak , k = l, cosicch x(t) segue praticamente la sola e forzante Fl . In questa particolare situazione di risonanza, loscillatore si comporta come un ltro, che risponde selettivamente (tanto pi` selettivamente, quanto pi` piccolo ` ) alle sollecitazioni u u e esterne, pu` selezionarne una, e ad esempio seguirne il lento variare dellampiezza nel tempo. o Sostanzialmente su questo principio si basano i circuiti di sintonia dei comuni apparecchi radio (alla manopola della sintonia corrisponde la variazione di ; il lento variare dellampiezza della forzante ` il segnale che si vuol ricevere.) Viceversa, se si desidera una risposta piatta che non e privilegi molto una particolare frequenza, ` molto utile avere un coeciente di attrito elevato. e

Capitolo 2

Meccanica lagrangiana
2.1 Introduzione

Vi sono due problemi che conducono spontaneamente al formalismo lagrangiano nellambito della meccanica di Newton: il problema dellespressione delle equazioni in un sistema di coordinate arbitrario e il problema, strettamente connesso, delleliminazione delle reazioni vincolari nei sistemi vincolati. Tali problemi si pongono gi` per sistemi costituiti da un solo punto materiale, pertanto li a illustreremo qui in questo caso semplice, rinviando ai prossimi paragra la trattazione generale. Un ulteriore importante motivo di interesse per il formalismo lagrangiano ` la sua connessione con altre e discipline come la geometria e lottica, o con problemi di ottimizzazione, attraverso la cosiddetta formulazione variazionale delle leggi della meccanica; a questo aspetto della meccanica lagrangiana dedicheremo gli ultimi paragra del capitolo.

2.1.1

Il punto materiale in coordinate arbitrarie

Lequazione di Newton per un punto P di massa m soggetto a una forza F(P, v, t) dipendente dalla sua posizione, dalla sua velocit` ed eventualmente dal tempo si scrive, come ` noto, a e ma = F . (2.1.1)

A questa equazione vettoriale corrispondono tre equazioni scalari: se x, y, z sono le coordinate cartesiane ortogonali di P in un ssato sistema di riferimento di origine O e assi x, y, z con versori ex , ey , ez , la (2.1.1) ` equivalente al sistema e m = Fx (P, v, t) , x m = Fy (P, v, t) , y m = Fz (P, v) , z (2.1.2)

ove Fx , Fy e Fz denotano le componenti di F nel sistema ssato, ovvero Fx = F ex eccetera. Queste equazioni, come ` noto, sono invarianti per una classe abbastanza vasta di trasformazioni di e coordinate le cosiddette trasformazioni galileiane che comprendono le traslazioni e le rotazioni del sistema di riferimento e anche il passaggio a sistemi di riferimento in moto rettilineo uniforme rispetto al sistema di partenza: cambiando coordinate in questa classe, le nuove equazioni del moto per le nuove coordinate mantengono ancora la forma semplice (2.1.2). La forma (2.1.2) delle equazioni invece si perde se si passa a sistemi di coordinate pi` generali, u come ad esempio le coordinate cilindriche o polari. Mettiamoci per semplicit` nel piano e cerchiamo a le equazioni del moto analoghe alle (2.1.2) in coordinate polari piane r, ; il legame tra queste 77

78

Figura 2.1: Il passaggio da coordinate cartesiane a coordinate polari nel piano. coordinate e le coordinate cartesiane, ricordiamo, ` e x = r cos , y = r sin .

Per ricavare dalla (2.1.1) due equazioni scalari per r e dobbiamo proiettarla questa volta non lungo ex e ey , ma lungo i versori er e e tangenti alle nuove lineee coordinate (versore radiale e trasverso, gura 2.1). Le componenti radiale e trasversa di a, denotate ar e a , si sanno essere1 a r = r r 2 , a = r + 2r ; (2.1.3)

posto allora Fr = F er , F = F e , le equazioni del moto prendono la forma, diversa dalle (2.1.2), m = Fr + mr2 , r mr = F 2mr .

E spontaneo allora chiedersi se non esista una forma pi` generale della (2.1.2), che risulti u invariante sotto qualsiasi cambiamento di coordinate. Il problema, in termini generali, si pu` o impostare cos` anticipando una notazione che useremo sistematicamente piu avanti, poniamo : w = (w1 , w2 , w3 ) = (x, y, z); del tutto in generale, un cambiamento di coordinate da x, y, z a coordinate qualsiasi q = (q1 , q2 , q3 ) la notazione ` tradizionale ` una mappa regolare2 e e w = w(q) , o equivalentemente x = x(q1 , q2 , q3 ) , y = y(q1 , q2 , q3 ) , z = z(q1 , q2 , q3 ) ,

1 Il modo pi` semplice per determinare ar e a ` quello di scrivere il vettore posizione del punto P come P O = rer ; u e velocit` e accelerazione di P si trovano derivando rispetto al tempo: usando le relazioni, frequentemente utili, a

er = e ,

e = er ,

si trova subito v = rer + re e poi a = ( r2 ) er + (r + 2r) e , che d` le (2.1.3). Le espressioni per er e e r a seguono subito da er = cos ex + sin ey , e = sin ex + cos ey , derivando rispetto al tempo. 2 Escludiamo qui per semplicit` i cambiamenti di coordinate dipendenti dal tempo. a

2.1.1 Il punto materiale in coordinate arbitrarie

79

Figura 2.2: Il passaggio da coordinate cartesiane a coordinate polari sferiche. da un qualche aperto U R3 (il dominio di q) alla sua immagine w(U ) contenuta in R3 (il dominio di w), tale che la matrice jacobiana x x x abbia rango 3 ovvero determinante non nullo; questultima condizione assicura, almeno localmente, che il cambio di coordinate sia un dieomorsmo, cio` una mappa regolare invertibile con inversa e regolare (come ` necessario perche un cambio di coordinate possa chiamarsi tale). Come ` noto, la e e condizione sul determinante signica che i tre vettori le cui componenti formano le colonne della matrice jacobiana, w x y z = ex + ey + ez , h = 1, 2, 3 , qh qh qh qh
w sono linearmente indipendenti, ovvero costituiscono una base in R3 . Ciascun vettore qh risulta tangente alla hesima linea coordinata, ovvero alla linea che si ottiene lasciando variare la sola qh ; la gura 2.2 mostra la situazione per le comuni coordinate polari sferiche (q1 , q2 , q3 ) = (, , ) denite da x = sin cos , y = sin sin , z = cos . (2.1.4) q w (x, y, z) y1 = = q1 q (q1 , q2 , q3 ) z q1 q2 y q2 z q2 q3 y q3 z q3

Esercizio 25 Per le coordinate polari sferiche denite sopra si scrivano i tre vettori

w w w , ,

tangenti alle linee coordinate e si determini dove la matrice jacobiana rango (cio` dove le coordinate non sono buone). e

w (,,)

ha una caduta di

Si capisce ora che la via generale per ottenere dallequazione vettoriale di Newton tre equazioni dierenziali scalari per le incognite qh (t), h = 1, 2, 3, ` quella di proiettare lequazione, punto per e punto, sulle tre direzioni tangenti alle linee coordinate, scrivendo (ma F) w =0, qh h = 1, 2, 3 . (2.1.5)

Vedremo nel prossimo paragrafo che questa scrittura, opportunamente sviluppata, conduce a equazioni del moto che comunque si siano scelte le coordinate hanno una medesima forma, quella appunto delle equazioni di Lagrange. Prima di procedere tuttavia vale la pena di vedere che equazioni simili alle (2.1.5) si presentano anche nella dinamica del punto vincolato.

80

2.1.2

Il punto materiale vincolato

Veniamo allora al problema delle equazioni del moto per un punto vincolato. Cominciamo con laspetto cinematico del problema, nel caso di un punto su una assegnata supercie Q (variet` a vincolare, o spazio delle congurazioni ). Ricordiamo che una supercie Q pu` essere denita in o forma implicita, tramite unequazione F (x, y, z) = 0 con F regolare e tale che il suo gradiente F non si annulli su Q, oppure in forma parametrica. Come ` noto dallanalisi, per ogni supercie e denita in modo implicito ` sempre possibile dare localmente una rappresentazione parametrica e della forma x = x(q1 , q2 ) , y = y(q1 , q2 ) , z = z(q1 , q2 ) , (2.1.6) o con notazione compatta w = w(q1 , q2 ) , ove (q1 , q2 ) U con U punto e la matrice jacobiana 3 2 R2 , aperto.3 (2.1.7) In particolare la supercie ammette piano tangente in ogni x
x q2 y q2 z q2

(x, y, z) = (q1 , q2 )

w ha rango 2; ci` signica che la coppia di vettori qh , h = 1, 2, ciascuno dei quali ` tangente alla linea o e coordinata che si ottiene facendo variare la sola coordinata qh , costituisce in ogni punto w Q una base per il piano tangente Tw Q alla supercie Q in w. Ogni vettore tangente si pu` allora o rappresentare come combinazione lineare di tali due vettori (gura 2.3). Per i vettori tangenti useremo la notazione4 w, denotando corrispondentemente le loro componenti sui vettori della base con qh , h = 1, 2; scriveremo dunque 2

q y1 q1 z q1

w =
h=1

w qh . qh

(2.1.8)

Il vettore w Tw Q viene anche detto spostamento virtuale (nel senso di spostamento a priori possibile, compatibile col vincolo, da distinguersi dallo spostamento eettivo realizzato in un certo moto che passa per w). Le coordinate locali q1 , q2 sono dette coordinate libere (in contrapposizione alle x, y, z che sono legate da F (x, y, z) = 0). Si consideri il pendolo sferico, ovvero un punto materiale soggetto al vincolo F (x, y, z) = 0, con F = x2 + y 2 + z 2 R2 ; la condizione F = 0 sulla sfera F = 0 ` soddisfatta. Nella semisfera e superiore (o inferiore) si possono usare q1 = x e q2 = y come coordinate libere; le equazioni parametriche corrispondentemente sono
Esempio

x = q1 ,
3

y = q2 ,

z=

2 2 R 2 q1 q2 ,

(2.1.9)

Una rappresentazione possibile (bench non sempre la pi` conveniente) si ottiene dal teorema della funzione e u o implicita: se ad esempio in un punto si ha F = 0, allora la supercie si pu` descrivere localmente come il graco di z una funzione z = f (x, y), con una opportuna f ; in tal caso le (2.1.6) sono date da x = q1 , y = q2 , z = f (q1 , q2 ). 4 La notazione porta a confondere i vettori tangenti con quantit` piccole, o con i dierenziali. E una confusione a piacevole visto che le regole per operare su di essi, a cominciare dalla (2.1.8), sono le stesse. Il modo corretto di leggere la (2.1.8) ` di riguardarla come applicazione tangente (o derivata) Dw alla applicazione (2.1.7); Dw ` e e una applicazione lineare da Tq U a Tw(q) Q, che manda il vettore q di componenti q1 , q2 nel vettore w, ed ` e (x,y,z) rappresentata in coordinate dalla matrice (q1 ,q2 ) .

2.1.2 Il punto materiale vincolato

81

Figura 2.3: Il punto materiale vincolato a una supercie.


(x,y,z) e la matrice jacobiana (q1 ,q2 ) ha rango 2 per z > 0. Sullequatore (z = 0) tale scelta delle coordinate libere non ` pi` lecita, perch viene meno la dierenziabilit` delle (2.1.9). Una diversa e u e a scelta, generalmente preferita, delle coordinate libere, ` data dagli angoli e delle coordinate e sferiche; in questo caso le equazioni parametriche si scrivono

x = R sin cos ,

y = R sin sin ,

z = R cos

(si tratta evidentemente delle (2.1.4), con = R). Si verica facilmente che la condizione sul rango ` soddisfatta ovunque, tranne che sui poli ( = 0, ). e Consideriamo inne il caso di un punto vincolato a muoversi su una assegnata curva Q. Questa pu` essere denita implicitamente tramite una coppia di equazioni F (x, y, z) = 0, G(x, y, z) = 0 o (gura 2.4), con funzioni F e G indipendenti, precisamente tali che, su Q, la matrice jacobiana 2 3 (F, G) = (x, y, z)
F x G x F y G y F z G z

abbia rango 2, ovvero che i vettori F , G siano linearmente indipendenti;5 in tal caso la posizione del punto P sulla curva ` individuata da una sola coordinata libera, diciamo q1 , e si ha per la curva e la rappresentazione parametrica x = x(q1 ), y = y(q1 ), z = z(q1 ), ovvero w = w(q1 ), con la propriet` a w = 0. Un facile esempio ` il pendolo piano di lunghezza l, sospeso allorigine di un riferimento e q1 cartesiano xyz. Se il pendolo ` vincolato al piano verticale xy, con asse y verticale ascendente, e e denota come di consueto langolo tra il semiasse y negativo e il pendolo, il vincolo si scrive tramite le due equazioni x2 + y 2 l 2 = 0 , z=0, mentre la rappresentazione parametrica ( = q1 ) ` evidentemente e x = l sin , y = l cos , z=0.

Si vede allora che, da un punto di vista cinematico, i due casi ora considerati di punto vincolato a una curva o a una supercie si presentano in modo formalmente analogo a quello del punto non vincolato, descritto in coordinate arbitrarie: in ogni caso la posizione del punto P si esprime localmente (cio` in un aperto U Rn ) nella forma parametrica e w = w(q1 , . . . , qn ) ,
5

(2.1.10)

La condizione sta al posto della precedente F = 0; essa comporta che le due superci F = 0, G = 0 siano separatamente ben denite, e inoltre che esse si intersechino trasversalmente (i due vettori F e G, ad esse ortogonali, non sono mai paralleli; gura 2.4).

82

Figura 2.4: Il punto materiale vincolato a una curva.


w mediante tre funzioni regolari, essendo nei tre casi n = 1, n = 2 o n = 3; inoltre, i vettori qh , h = 1, . . . , n, tangenti alle linee coordinate, sono linearmente indipendenti. Si dice che n ` il numero e dei gradi di libert` del sistema. a Veniamo ora alla dinamica. Mentre nel caso di un punto libero luso dellequazione di Newton non presenta problemi, e conduce immediatamente alle equazioni del moto (2.1.5), nel caso di punto vincolato ` indispensabile tener conto dellazione esercitata dal dispositivo sico che realizza e il vincolo, ovvero mantiene il punto P sulla variet` vincolare Q. La prima ipotesi che si fa ` che a e il dispositivo agisca tramite una forza che si aggiunge alle altre forze presenti. Per distinguere, queste si dicono forze attive, mentre si dice reazione vincolare. Se F denota la risultante delle forze attive, lequazione di Newton si scrive allora

ma = F + . Mentre F va pensata nota a priori (uno dei dati del problema), invece non lo `: a tutti gli eetti e va pensata come unincognita, che si aggiunge al moto da determinare. Consideriamo ad esempio il problema di un punto P di massa m appoggiato ad un pavimento orizzontale. Gi` sappiamo che sul punto si esercita la forza peso F = mgez . Se dunque a osserviamo che P non si muove, e ammettiamo che valga lequazione di Newton nella forma ma = F + , sar` evidentemente = F: ovvero il pavimento reagisce alla sollecitazione a del peso esercitando sul punto una forza (reazione vincolare) che bilancia esattamente la forza peso. In particolare dunque la reazione vincolare si adatta alla sollecitazione, e non pu` essere nota a priori anche conoscendo ogni dettaglio costitutivo del pavimento. Di pi`: o u 6 Ci` risulta evidente, ad esempio, in generale dipende anche dalla velocit` del punto P . a o nel caso semplice di un punto in moto uniforme su una circonferenza orizzontale, in presenza della sola gravit` F = mgez : ` noto che in questo caso laccelerazione ` puramente radiale a e e 2 ; dunque da ma = F + segue = m2 rer F. (a = 0) e che si ha ar = r
Il fatto che la reazione vincolare non sia puramente posizionale, ma dipenda in generale dal movimento (tipicamente, come nellesempio che segue, dal quadrato della velocit`), pone dei problemi non banali, se si vuole costruire a un modello sico di vincolo, ovvero di dispositivo che non per magia, ma obbedendo alle leggi della meccanica, sia in grado di fornire di volta in volta la reazione vincolare necessaria a rendere il moto conforme al vincolo. Per unintroduzione a questo problema (piuttosto trascurato nella letteratura: non se ne trova traccia nei testi classici), si veda V.I. Arnold Metodi matematici della meccanica classica, Editori Riuniti (Roma) e G. Gallavotti, Meccanica Elementare, Boringhieri (Torino, 1980). Lidea di fondo, pur non facile da conciliare con la necessit` di forze dipendenti dalla a velocit`, ` tuttavia quella intuitiva, cio` che il vincolo sia realizzato da dispositivi dotati di elevata rigidit` (moduli a e e a elastici grandi, al limite inniti), in grado di reagire con forze arbitrariamente grandi a impercettibili deformazioni.
6

2.1.3 Moti relativi e vincoli mobili

83

Un semplice bilancio tra il numero delle equazioni a disposizione (tre, corrispondenti allequazione vettoriale di Newton) e il numero delle incognite (tre per , n per il movimento) mostra che il problema non ` risolubile se non si hanno a disposizione delle informazioni ulteriori sul dispositivo e che realizza il vincolo: mancano, per il vincolo a una supercie o a una curva, rispettivamente n = 2 o n = 1 equazioni. Il metodo lagrangiano si applica al caso in cui i vincoli siano, come si dice, ideali, e permette di scrivere sempre esattamente n equazioni per il movimento P = P (t), nelle quali non compare esplicitamente la reazione vincolare ; una volta determinato il movimento w(t), e di conseguenza laccelerazione a(t), la reazione vincolare, se richiesta, si determina mediante la relazione = ma F. Una denizione generale di vincolo ideale sar` introdotta in un prossimo paragrafo. Nel caso a semplice qui considerato di un punto materiale vincolato a una supercie o a una curva assegnata, il vincolo viene detto ideale se la supercie o la curva sono lisce, cio` se la reazione vincolare nel e punto w Q ` sempre esattamente perpendicolare alla supercie o alla curva in w (gure 2.3 e 2.4). e Ricordando che denotiamo con w un generico vettore tangente a Q in w, la condizione suddetta si esprime analiticamente nella forma w = 0 (2.1.11) per tutti i vettori tangenti w, o equivalentemente mediante le n condizioni (n = 1 o 2) w =0 qh h . (2.1.12)

Si vede cos` che la condizione di idealit` del vincolo fornisce il numero esatto di equazioni mancanti a a rendere determinato il problema. Di pi`: si vede subito che grazie alla condizione (2.1.12), se u si procede come per il punto materiale libero proiettando lequazione di Newton su ciascuno dei w vettori tangenti di base qh , la reazione vincolare esce di scena e si ottengono esttamente n = 2 o 1 equazioni per il movimento: si trova subito infatti (ma F) w =0 qh h . (2.1.13)

Per confronto con la (2.1.5), che coincide formalmente con la (2.1.13) pur di porre n = 3, si vede cos` che anche per la dinamica (e non solo per la cinematica) il caso del punto vincolato a una linea liscia o a una supercie liscia ` analogo a quello del punto non vincolato descritto in coordinate e arbitrarie, essendo diverso nei diversi casi soltanto il numero n dei gradi di libert`. a

2.1.3

Moti relativi e vincoli mobili

Le considerazioni svolte sopra per il moto di un singolo punto si estendono a due altri problemi interessanti. Il primo e pi` signicativo ` il problema dei moti relativi: come scrivere correttamente u e le equazioni del moto in un sistema di riferimento mobile, ad esempio un sistema di riferimento rotante con velocit` angolare attorno allasse z del sistema sso. Come vedremo in dettaglio nel a prossimo paragrafo, in ambito lagrangiano non c` bisogno di inventare forze apparenti come la e forza centrifuga o la forza di Coriolis, per ngere che il sistema mobile sia inerziale: baster` scrivere a un cambiamento di coordinate dipendente dal tempo, nellesempio x = q1 cos t q2 sin t, y = q1 sin t + q2 cos t, z = q3 ,

e procedere esattamente come illustrato sopra, proiettando lequazione di Newton in ciascun punto w lungo tre vettori qh tangenti alle tre linee coordinate nella loro congurazione istantanea, esattamente come sopra, ignorando il fatto che per eetto della dipendenza da t le linee coordinate

84 si muovono. Le corrette equazioni del moto (gi` includenti i termini correttivi associati alle forze a apparenti) verranno da s, esattamente come nel caso indipendente dal tempo. e Il secondo problema, chiaramente correlato, ` quello dei vincoli mobili: ad esempio il caso di e un pendolo sferico di raggio R il cui punto di sospensione C, anzich` essere sso, si muova lungo e lasse verticale z di moto assegnato, zC = zC (t). Lequazione del vincolo si scrive allora nella forma F (x, y, z, t) = 0 con F (x, y, z, t) = x2 + y 2 + (z zC (t))2 R2 , mentre la rappresentazione parametrica del moto, usando come sopra gli angoli , delle coordinate polari sferiche, si scriver` a x = R sin cos , y = R sin sin , z = zC (t) + R cos .

Non c` sostanziale dierenza rispetto al caso di vincoli ssi: anche qui si dovr` proiettare lequae a zione di Newton nelle due direzioni tangenti alla supercie della sfera (nella sua congurazione istantanea), facendo riferimento ai due vettori tangenti alle linee coordinate w , w . Anche la nozione di vincolo ideale resta inalterata: la reazione vincolare deve essere perpendicolare alla sfera (nella sua congurazione istantanea); il fatto che la sfera si muove semplicemente si ignora.

2.2
2.2.1

Sistemi eventualmente vincolati di N punti materiali


Vincoli olonomi e coordinate libere

Dopo aver illustrato nel paragrafo precedente lo scopo del formalismo lagrangiano, e aver in particolare introdotto la nozione di vincolo e coordinate libere per un singolo punto materiale, veniamo ora al caso generale di un numero (nito) qualsiasi di punti materiali. Senza praticamente alcun fastidio includiamo il caso di coordinate dipendenti dal tempo e di vincoli mobili. Consideriamo pertanto N punti materiali P1 , . . . , PN e introduciamo per le loro coordinate cartesiane la notazione compatta w = (w1 , . . . , w3N ) = (x1 , y1 , z1 , . . . , xN , yN , zN ) ; lunico vettore w R3N rappresenta cos` in modo completo la congurazione di tutto il sistema. In assenza di vincoli un cambiamento di coordinate da w a nuove coordinate q = (q1 , . . . , qn ), n = 3N , eventualmente dipendente dal tempo, si scrive w = w(q, t) .
i La matrice jacobiana wh si suppone avere ovunque e a ogni istante determinante diverso da zero, q cosicch almeno localmente il cambiamento di coordinate ` un dieomorsmo; la stessa condizione e e w assicura anche che i vettori qh , h = 1, . . . , n, tangenti ciascuno a una delle linee coordinate, sono linearmente indipendenti e conseguentemente forniscono una base locale in R3N .

Per quanto riguarda i sistemi vincolati, diamo innanzitutto una denizione:


Definizione 10 Si dice che un sistema di N punti materiali P1 , . . . , PN ` soggetto a r vincoli e

ol`nomi, 1 r < 3N , se linsieme delle congurazioni w accessibili al sistema soddisfa r equazioni o della forma F (s) (w, t) = 0 , s = 1, . . . , r , (2.2.1)

2.2.1 Vincoli olonomi e coordinate libere ove F (1) , . . . , F (r) sono funzioni regolari e indipendenti, precisamente tali che sia rango F (s) wj =r

85

(2.2.2)

per ogni congurazione accessibile, ovvero dove la (2.2.1) ` soddisfatta. e Resta cos` denita, per ogni tempo t, una variet` Q di dimensione n = 3N r, immersa in R3N (pi` a u precisamente, una sottovariet` di R3N ); Q ` chiamata variet` vincolare o spazio delle congurazioni, a e a mentre n ` detto numero dei gradi di libert` del sistema vincolato. e a Come insegna lanalisi, la condizione (2.2.1) consente di introdurre, almeno localmente, una rappresentazione parametrica di Q, cio` di esprimere le coordinate w1 , . . . , w3N in funzione di n e opportuni parametri o coordinate libere q1 , . . . , qn e del tempo: precisamente7 wi = wi (q1 , . . . , qn , t) , con w1 , . . . , w3N tali che rango wi qh i = 1, . . . , 3N , (2.2.3)

=n.

(2.2.4)

La parametrizzazione in generale ` solo locale, cio` copre solo una porzione di Q, costituendone, e e si dice, una carta (come le carte geograche, nelle quali una porzione di supercie terrestre ` e riprodotta in una porzione di piano). Alloccorrenza si pu` sempre ricoprire Q con diverse carte che o si sovrappongono ai margini, costruendo, si dice, un atlante di Q (come i comuni atlanti geograci); in questo modo, componendo rappresentazioni locali, si costruisce una rappresentazione globale del sistema. Solo eccezionalmente si ottiene una singola rappresentazione parametrica globale, cio` un e atlante costituito da ununica carta. Nel seguito ci atterremo al punto di vista locale, ma si tenga presente che ogni cosa ammette in realt` unestensione globale. a Il signicato della propriet` (2.2.4) ` che gli n vettori a e w , qh h = 1, . . . , n ,

tangenti alle linee coordinate in un generico punto w Q, sono una base per lo spazio tangente a Q in w. Un generico vettore tangente alla variet` vincolare Q, nella sua congurazione istantanea a a un qualunque tempo ssato, verr` denotato con w, e potremo scrivere a
n

w =
h=1

w qh , qh

(2.2.5)

con qh coecienti arbitrari. Del tutto in generale, comprendendo insieme il caso vincolato e quello non vincolato, faremo riferimento alla seguente
Definizione 11 Si dice che un sistema di N punti materiali costituisce un sistema olonomo locale

a n 3N gradi di libert`, se la sua congurazione w R3N ` espressa localmente nella forma a e parametrica (2.2.3), mediante funzioni w1 , . . . , w3N regolari soddisfacenti la (2.2.4).
Infatti, in virt` del teorema della funzione implicita, si possono sempre prendere come coordinate libere n u opportune delle coordinate w1 , . . . , w3N ; tale scelta tuttavia non ` sempre la pi` conveniente. e u
7

86 Il caso n = 3N corrisponde evidentemente al caso di un cambiamento di coordinate in assenza di vincoli (r = 0); in questo caso la variet` vincolare Q ` lintero spazio, e anche lo spazio tangente a e coincide con tutto R3N . Nel caso non vincolato la (2.2.5) ha senso e va intesa come espressione di w un qualunque vettore di R3N nella base locale qh , h = 1, . . . , n, formata dai vettori tangenti alle n = 3N linee coordinate. Nel linguaggio dei punti materiali la rappresentazione parametrica si esprime nella forma, equivalente alla (2.2.3), Pi = Pi (q1 , . . . , qn , t) , i = 1, . . . , N (2.2.6)

(non stiamo facendo altro che prendere a tre a tre le componenti di w). Corrispondentemente si introduce il cosiddetto spostamento virtuale delliesimo punto
n

Pi =
h=1

Pi qh , qh

i = 1, . . . , N ,

(2.2.7)

nientaltro che una terna di componenti di w (allineando gli N spostamenti virtuali degli N punti si riottiene evidentemente lintero vettore tangente w: ovvero w = (w1 , . . . , w3N ) = (P1 , . . . , PN )).
Esempio

Si consideri un sistema di due punti P1 e P2 vincolati a mantenere distanza d ssata; il vincolo si esprime nella forma F = 0, con F = (x2 x1 )2 + (y2 y1 )2 + (z2 z1 )2 d2 . Si hanno dunque n = 5 coordinate libere. Una scelta possibile ` data dalle tre coordinate cartesiane di P1 e e dai due angoli e delle coordinate sferiche del vettore (P2 P1 ). Una scelta pi` conveniente u dal punto di vista delle equazioni di moto che ne conseguono ` quella di prendere, al posto delle e coordinate cartesiane di P1 , le coordinate cartesiane del baricentro.

2.2.2

Vincoli anol`nomi (cenno) o

Per completezza di informazione, facciamo qui cenno ai cosiddetti vincoli anolonomi, se non altro per spiegare la terminologia sopra introdotta. Consideriamo il caso di un singolo vincolo espresso dallequazione F (w) = 0; per semplicit` lo abbiamo supposto sso. Dierenziando si ottiene la a relazione f1 (w) dw1 + + f3N (w) dw3N = 0 , (2.2.8)

F ove si ` posto fi = wi ; in questa forma, lequazione del vincolo appare piuttosto come una lie mitazione agli spostamenti consentiti dal vincolo. Questa relazione dierenziale ` sostanzialmente e equivalente allequazione nita, o intera, F = 0, che da essa resta determinata a meno di una costante additiva in F . (Pi` precisamente, alla forma dierenziale (2.2.8) corrisponde una famiglia u di vincoli scritti in forma nita F (w) = 0, con le diverse F che dieriscono solo per una costante.) Naturalmente, non ogni limitazione agli spostamenti della forma (2.2.8) d` luogo, per integraa zione, a una equazione in forma intera: perch ci` avvenga (almeno localmente) devono essere e o soddisfatte le condizioni di chiusura

fj fi = , wj wi

i, j = 1, . . . , 3N,

2.2.3 Vincoli ideali

87

eventualmente dopo aver moltiplicato la (2.2.8) per un fattore integrante.8 In questo caso il vincolo continua a chiamarsi olonomo (si usa talora anche lespressione semiolonomo). In eetti, la parola olonomo signica proprio che il vincolo ` esprimibile con una legge intera (da = intero, e = legge). Vincoli non interi sono chiamati anolonomi. Lespressione dierenziale (2.2.8) si pu` equivalentemente riscrivere usando le velocit`, precisao a mente f1 w1 + + f3N w3N ; il vincolo in tal caso appare come una limitazione alle velocit` ammissibili. a Un esempio di vincolo che si scrive spontaneamente in forma dierenziale, ma che tuttavia risulta olonomo, ` dato dalla condizione di puro rotolamento di un disco su una guida. Consideriamo e un disco di raggio R appoggiato allasse x; allora la sua congurazione ` individuata dalle due e coordinate x, , dove x ` lascissa del centro C del disco, coincidente con quella del punto A del e disco istantaneamente a contatto con la guida, e langolo tra un pressato raggio solidale col disco e la verticale discendente, preso ad esempio in senso antiorario. Se per` si impone il vincolo o di puro rotolamento (cio` che il punto A del disco abbia velocit` nulla) si ha la condizione ulteriore e a dx + Rd = 0 o equivalentemente x + R = 0 .

La forma dierenziale esprimente il vincolo ` per` chiusa e il vincolo si pu` scrivere nella forma e o o intera x + R c = 0 , con c costante arbitraria (determinata, si osservi, una volta assegnato un dato iniziale). Il sistema ` pertanto un sistema olonomo a un grado di libert`, e come coordinata libera ` naturale prendere, e a e indierentemente, x o . Alcuni semplici esempi di vincoli anolonomi sono riportati in appendice A.

2.2.3

Vincoli ideali

A. Nozione di vincolo ideale. Consideriamo un sistema olonomo a n gradi di libert` costituito a da N punti materiali P1 , . . . , PN , e siano le (2.2.3) le equazioni parametriche che esprimono la posizione di ciascun punto materiale in funzione delle coordinate libere q1 , . . . , qn e del tempo. Per determinare il movimento Pi (t), i = 1, . . . , N , o equivalentemente w(t), dobbiamo determinare le n funzioni incognite qh (t), h = 1, . . . , n. Supporremo che il sistema si muova, conformemente ai vincoli, sotto lazione di un sistema di forze attive Fi , una per ciascun punto materiale, e inoltre di reazioni vincolari i , ancora una per ciascun punto. Le forze attive si suppongono essere funzioni note della posizione e della velocit` dei punti ed eventualmente del tempo, a Fi (P1 , . . . , PN , v1 , . . . , vN , t) ovvero Fi (w, w, t) ,

mentre le reazioni vincolari sono incognite (tali per` da rendere il moto ad ogni istante conforme o ai vincoli). Il sistema delle equazioni di Newton per gli N punti materiali si scrive allora mi ai = Fi + i , i = 1, . . . , N , (2.2.9)

8 Si deve infatti tener conto del fatto che la (2.2.8) ` equivalente a g1 (w)dw1 + + g3N (w)dw3N = 0, se si pone e gj (w) = (w)fj (w), i = 0, . . . , 3N , con (w) = 0. Cos` perch` alla (2.2.8) corrisponda una forma intera ` necessario , e e F e suciente che esista F le cui derivate parziali wi siano proporzionali alle fi con un fattore (w) che viene detto fattore integrante.

88 e si ` confrontati con il problema di ottenere, a partire da queste, un sistema di n equazioni pure, e cio` che non contengano le reazioni vincolari, in modo che il movimento ne resti determinato. e Un elementare conteggio di numero di equazioni e incognite mostra che il problema ` indetere minato, se non si pongono restrizioni sulla natura delle reazioni vincolari : le (2.2.9) costituiscono infatti un sistema di sole 3N equazioni scalari, mentre le incognite, includendo le 3N componenti delle reazioni vincolari, sono 3N + n. Le n equazioni mancanti non si possono cercare nei principi generali della dinamica, che abbiamo gi` usato, ma devono necessariamente provenire da qualche a assunzione a priori sul tipo di reazioni vincolari che il dispositivo sico realizzante il vincolo ` in e grado di produrre. Ci` non stupisce se si pensa che, ad esempio, un punto materiale vincolato a o una supercie si muove in modo ben diverso (pur conformemente al vincolo, e a parit` di forze a attive) a seconda che la supercie sia liscia o in vario modo scabra. Vediamo dunque alla nozione di vincolo ideale, nella quale si generalizza al caso di pi` punti u materiali quanto visto nel caso di un punto solo.
Definizione 12 Si dice che un sistema olonomo di N punti materiali ` soggetto a vincoli ideali, se e

linsieme delle reazioni vincolari 1 , . . . , N a priori ammissibili ` caratterizzato dalla condizione e


N i=1

i Pi = 0

(2.2.10)

per ogni possibile scelta degli spostamenti virtuali P1 , . . . PN . La quantit` a sinistra delluguale ` detta tradizionalmente lavoro virtuale delle reazioni vincolari; a e la condizione di ideali` (2.2.10) si esprime allora dicendo che il dispositivo che sicamente realizza a il vincolo ` in grado di produrre tutte e sole le reazioni vincolari 1 , . . . , n che compiono lavoro e virtuale nullo per tutti gli spostamenti virtuali pensabili. Usando la (2.2.7), e tenendo conto dellarbitrariet` delle qh , la (2.2.10) si traduce nelle a condizioni indipendenti
N i=1

Pi =0, qh

h = 1, . . . , n ,

(2.2.11)

che sono esattamente in numero di n, cio` tante quante ne servono per rendere determinato il e 9 problema. La (2.2.10) ha una forte analogia con quanto gi` visto nel caso di un solo punto materiale, a che appare chiara se introduciamo il vettore = (1 , . . . , 3N ) = (1 , . . . , N ) R3N nel quale sono accostate una dopo laltra le componenti delle reazioni vincolari, esattamente come le coordinate dei punti vanno a comporre w. Con questa notazione la condizione di idealit` si scrive a w = 0
9

per ogni scelta del vettore tangente w ,

Si osservi che in assenza di vincoli gli spostamenti virtuali P1 , . . . , PN sono essi stessi indipendenti, e dalla (2.2.11) si deduce che tutte le reazioni vincolari sono nulle, come ci si aspetta.

2.2.3 Vincoli ideali o ancora

89

w =0, h = 1, . . . , n . qh Si vede cos` che anche nel caso di N punti materiali la condizione di idealit` del vincolo a si esprime come ortogonalit` della reazione vincolare, pi` precisamente di , alla variet` a u a vincolare Q. In modo del tutto equivalente, nella nozione di vincolo ideale si pu` far riferimento a tutte le o possibili velocit` ui dei punti materiali a priori compatibili con i vincoli (a ogni tempo ssato, se a mobili) dette velocit` virtuali: a n Pi qh , ui = qh
h=1

con q1 , . . . qn allora i vincoli sono ideali se si annulla la potenza delle reazioni vincolari per tutte le scelte delle velocit` virtuali u1 , . . . , uN : a
N i=1

arbitrari;10

i ui = 0 ,

u1 , . . . , uN .

(2.2.12)

A proposito della denizione di vincolo ideale, vale la pena di sottolineare un fatto che a prima vista pu` sfuggire. Ragioniamo, per semplicit`, nel caso di un punto vincolato a una o a supercie ssa. La condizione di idealit` implica, come si ` appena osservato, che per ogni a e moto eettivo la reazione vincolare non compie lavoro; tuttavia, lannullarsi del lavoro per ogni moto eettivo non implica lidealit` del vincolo. Infatti perch il lavoro eettivo sia a e nullo basta che la reazione vincolare suscitata da ciascun particolare moto (che ` diversa da e moto a moto), sia di volta in volta ortogonale a quel solo moto. Invece per lidealit` occorre a lortogonalit` alla supercie, cio` non solo alla velocit` eettiva del moto in esame, ma a tutte a e a le velocit` a priori compatibili con i vincoli, o velocit` virtuali. a a B. Idealit` del vincolo di rigidit`. a a Un esempio importante di vincolo ideale ` il vincolo di rigidit`, che si esprime imponendo che e a per ogni coppia di punti Pi , Pj la distanza Pi Pj resti costante (si veda, per questioni generali sui sistemi rigidi che qui si danno per note, lappendice B). Pi` precisamente, si dimostra senza u dicolt` che il vincolo ` ideale se si suppone che esso sia sicamente realizzato mediante forze a e interne che a due a due soddisfano il principio di azione e reazione (forze opposte e centrali):
Proposizione 16 Si consideri un sistema rigido costituito da N punti materiali P1 , . . . , PN , e siano

1 , . . . , N le reazioni vincolari che si accompagnano a un ssato moto. Supponiamo sia i =


j=i

Fi,j ,

con le Fi,j soddisfacenti il principio di azione e reazione: Fi,j = Fj,i , Allora il vincolo ` ideale. e
Nel caso di vincoli ssi, le velocit` eettivamente realizzate in un certo moto corrispondono a una particolare a scelta delle velocit` virtuali. Nel caso di vincoli mobili non ` pi` cos` per la presenza di componenti non tangenti alla a e u variet` vincolare (si pensi a un punto fermo su un piano che si solleva). a
10

Fi,j

parallelo a

(Pi Pj ) .

90
Dimostrazione.

Ci limitiamo per semplicit` al caso di due soli punti materiali, essendo la a generalizzazione del tutto elementare; lipotesi sulle reazioni vincolari si riduce in tal caso a 2 = 1 , 1 parallelo a (P1 P2 ) .

d Per denizione di sistema rigido si ha dt (P1 P2 )2 = 0, e quindi per ogni moto a priori possibile (cio` per qualsiasi velocit` u1 , u2 compatibili con il vincolo) si ha (P1 P2 ) (u1 u2 ) = 0; segue e a immediatamente che la potenza delle reazioni vincolari si annulla:

1 u1 + 2 u2 = 1 (u1 u2 ) = 0 . E importante osservare che le ipotesi sulle forze che realizzano il vincolo sono le stesse ipotesi per cui valgono le equazioni cardinali Q = Rext , M = Next ,

ove Q e M denotano la quantit` di moto e il momento angolare del sistema, mentre Rext e Next a denotano la risultante e il momento risultante delle forze esterne al sistema (in questo caso, di tutte le forze attive). In eetti, si pu` dimostrare (si veda lappendice B) che per i corpi rigidi o le equazioni cardinali sono equivalenti allidealit` del vincolo. Ritorneremo su questo punto dopo a aver introdotto le equazioni di Lagrange. Il fatto che il vincolo di rigidit` sia ideale, ovvero che a la potenza delle reazioni vincolari sia nulla, corrisponde anche al fatto ben noto nellambito della meccanica Newtoniana che le forze interne dei sistemi rigidi (a dierenza di quanto avviene per sistemi di N punti non rigidi) non contribuiscono allenergia potenziale. Lesempio del vincolo di rigidit` mostra in particolare come sia importante richiedere, nella a (2.2.10) o (2.2.12), che il lavoro o la potenza virtuale complessiva delle reazioni vincolari sia nulla, senza che debba essere necessariamente i Pi = 0 o i ui = 0 separatamente per ogni punto.

2.3

Energia cinetica, lavoro ed energia potenziale

Il nostro scopo qui ` di determinare lespressione dellenergia cinetica, del lavoro e (per sistee mi conservativi) dellenergia potenziale in termini delle coordinate libere q = (q1 , . . . , qn ) e delle corrispondenti velocit` q = (q1 , . . . , qn ), dette anche velocit` generalizzate. a a

2.3.1

Energia cinetica

Le equazioni parametriche (2.2.3) e (2.2.6) forniscono la congurazione w del sistema e la posizione di ciascun punto Pi come funzioni di q ed eventualmente del tempo; corrispondentemente per le velocit` wi , i = 1, . . . , 3N e vi , i = 1, . . . , N , si ha a
n

wi =
h=1

wi wi (q, t) , (q, t) q + qh t

vi (q, q, t) =
h=1

Pi Pi (q, t) (q, t) qh + qh t

(2.3.1)

(si osservi che nel caso dipendente dal tempo il vettore w non ` tangente alla variet` vincolare per e a la presenza del termine w ). t Per quanto riguarda lenergia cinetica K del sistema, si ha la facile

2.3.1 Energia cinetica

91

Proposizione 17 Per un sistema olonomo di N punti materiali lenergia cinetica espressa in

funzione delle coordinate libere ha la forma K = K2 + K1 + K0 con K2 , K1 e K0 polinomi di grado rispettivamente 2, 1 e 0 in q: 1 K2 = 2


n n

(2.3.2)

ahk (q, t) qh qk ,
h,k=1

K1 =
h=1

bh (q, t) qh ,

K0 =

1 c(q, t) . 2

(2.3.3)

I coecienti ahk , bh , c sono dati da


N

ahk =
i=1

mi

Pi Pi qh qk

bh =
i=1

mi

Pi Pi , qh t

c=
i=1

mi

Pi Pi . t t

(2.3.4)

Inne la matrice a = (ahk ) ` simmetrica e denita positiva.11 e La matrice a ` chiamata matrice cinetica. Il fatto che essa sia denita positiva gioca un ruolo e molto importante in tutta la meccanica di Lagrange. Una conseguenza particolarmente rilevante che invocheremo pi` volte, ` che essa ha determinante diverso da zero (pi` precisamente positivo, u e u come ricordato sopra nella nota) e dunque ` invertibile. Nel caso particolare, ma importante, in e cui le (2.2.3), (2.2.6) non contengano esplicitamente il tempo (cambio di coordinate indipendente dal tempo, vincoli ssi), si ha K1 = K0 = 0, cosicch K ` una forma quadratica omogenea (denita e e positiva).
Dimostrazione.

cinetica

1 2

N 2 i=1 mi vi

Sostituendo lespressione (2.3.1) di vi nella consueta espressione dellenergia si trova


N n

1 K= 2

mi
i=1 h,k=1

Pi Pi qh qk + 2 qh qk

n h=1

Pi Pi Pi Pi ; qh + qh t t t

scambiando le sommatorie e facendo le posizioni (2.3.4) segue subito per K lespressione cercata. Per quanto riguarda le propriet` della matrice cinetica a, la simmetria ` evidente data la sima e metria del prodotto scalare. Per dimostrare che ` denita positiva bisogna provare che si ha K2 > 0 e per ogni scelta di q = 0. Per questo poniamo
n vi

=
h=1

Pi qh qh

11 Ricordiamo che una matrice A simmetrica si dice denita positiva se risulta Auu > 0 per ogni u = 0. Si dimostra che A ` denita positiva se e solo se ogni suo minore diagonale (compresa naturalmente A stessa) ha determinante e positivo; da questa propriet`, o direttamente dalla denizione, segue immediatamente che se A ` denita positiva, a e allora ogni suo minore diagonale ` anchesso denito positivo. Unaltra condizione necessaria e suciente ` che tutti e e gli autovalori di A (che per A simmetrica sono reali) siano positivi. Per una matrice A simmetrica 2 2 si vede immediatamente che essa ` denita positiva se det A > 0 e inoltre gli elementi diagonali (che necessariamente sono e concordi se det A > 0) sono positivi. Viceversa il solo fatto che sia det A > 0 non basta a dire che A ` denita e positiva, come mostra il banale controesempio

A=

1 0

0 1

92

Figura 2.5: Le coordinate cartesiane oblique , .


1 (sono le velocit` a tempo bloccato: vi = vi + Pi ). Risulta con evidenza K2 = 2 N mi (vi )2 ; a i=1 t wi ma in virt` della condizione (2.2.4) sul rango della matrice qh si ha che se q = 0, allora le velocit` u a vi non possono essere tutte nulle, dunque K2 > 0.

Esercizio 26 Si scriva lenergia cinetica per un punto materiale in coordinate polari piane e polari

sferiche.

Risposta: per le coordinate polari piane si ha K(r, , r, ) = m 2 (r + r 2 2 ) ; 2 (2.3.5)

per le coordinate polari sferiche si ha K(, , , , , ) = m 2 ( + 2 2 + 2 sin2 2 ) . 2 Risposta: (2.3.6)

Esercizio 27 Si scriva lenergia cinetica per il pendolo sferico di lunghezza R.

1 K = mR2 (2 + sin2 2 ) 2 (basta prendere lespressione di K in coordinate sferiche e imporre il vincolo = R). In questi esercizi lenergia cinetica non contiene termini misti nelle velocit` (la matrice cinetica a ` diagonale). E facile vedere che ci` ` dovuto al fatto che le linee coordinate si intersecano e o e ortogonalmente. Viceversa:
Esercizio 28 Si consideri un punto materiale vincolato a un piano; si utilizzino, al posto dei consueti assi ortogonali x e y, un asse coincidente con lasse x e un asse formante con lasse un ssato angolo (gura 2.5), e si scriva lenergia cinetica. Risposta: dalle facili relazioni x = + cos , y = sin , segue subito

1 K = m( 2 + 2 + 2 cos ) . 2

(2.3.7)

Esercizio 29 Si scriva lenergia cinetica per un sistema di due punti materiali soggetti ai vincoli di giacere su un piano e di mantenere distanza ssata d; si utilizzino come coordinate libere: (a) le coordinate cartesiane x1 , y1 di P1 e langolo tra il vettore P2 P1 e lasse x; (b) le coordinate X, Y del baricentro e il medesimo angolo . Risposta: nel caso (a) si ha

1 1 1 2 K = m(x2 + y1 ) + m2 [d2 2 2d(x1 sin y1 cos )] , 2 2

2.3.2 Forze, lavoro, energia potenziale con m = m1 + m2 ; nel caso (b) si trova lespressione, assai piu semplice,

93

1 1 K = m(X 2 + Y 2 ) + d2 2 , 2 2 m e con = m11 m22 ; ` detta massa ridotta del sistema. E tutto come se avessimo una massa m +m libera e una massa su una circonferenza, tra loro indipendenti.
Esercizio 30 Si scriva lenergia cinetica di un punto materiale vincolato al piano xy, in un sistema cartesiano ruotante uniformemente con velocit` angolare attorno allasse z: a

x(X, Y, t) = X cos t Y sin t , Risposta: si trova K = K2 + K1 + K0 con 1 K2 = m(X 2 + Y 2 ) , 2

y(X, Y, t) = X sin t + Y cos t .

K1 = m(X Y XY ) ,

1 K0 = m 2 (X 2 + Y 2 ) . 2

Esercizio 31 Si scriva lenergia cinetica per il pendolo centrifugo, ovvero un pendolo semplice il cui piano di oscillazione ruota uniformemente con velocit` angolare attorno a un asse verticale a passante per il punto di sospensione. Risposta: basta considerare lenergia cinetica per il pendolo sferico e imporre lulteriore vincolo = t (e quindi = ); si ottiene

1 K = mR2 (2 + 2 sin2 ) . 2 Altri esercizi focalizzati sul calcolo di energia cinetica si trovano nellEserciziario annesso a questo testo.

2.3.2

Forze, lavoro, energia potenziale

Consideriamo un sistema olonomo e sia Fi la forza attiva agente sulli-esimo punto materiale, i = 1, . . . , N ; la quantit` a
N i=1

Fi Pi ,

ovvero il lavoro delle forze attive corrispondente agli spostamenti virtuali P1 , . . . , PN , ` detta e lavoro virtuale delle forze attive.
Proposizione 18 Risulta
N i=1 n

Fi Pi = Pi , qh

Qh qh ,
h=1

ove si ` posto e
N

Qh =
i=1

Fi

h = 1, . . . , n .

(2.3.8)

Dimostrazione. Basta usare la (2.2.7) e scambiare le sommatorie.

In particolare, nel caso di forze posizionali conservative, si sa che esiste una funzione energia potenziale V (P1 , . . . , PN , t) tale che Fi = i V , avendo denotato con i il gradiente ristretto alle tre coordinate xi , yi , zi del punto iesimo.

94
Proposizione 19 Posto V (q, t) = V (w(q, t), t), risulta

Qh (q, t) =

V , qh

h = 1, . . . , n .

Dimostrazione. Basta applicare la regola di derivazione di una funzione composta.

Per un singolo punto materiale Qh ` proprio la proiezione di F in direzione dellhesima linea e coordinata. Ma intesa opportunamente la cosa resta vera anche per N punti: se infatti allineiamo tutte le forze attive in un unico vettore F = (F 1 , . . . , F 3N ) = (F1 , . . . , FN ) R3N , F allora si vede bene che si ha Qh = F w ; qh

similmente, il lavoro ` dato da F w o equivalentemente da Q q, avendo posto Q = (Q1 , . . . , Qn ), e mentre il legame tra forze e energia potenziale si scrive F = V = e corrispondentemente Q = V = V V ,..., q1 qn . V V ,..., w1 w3N

Le quantit` Q1 , . . . , Qn , che a tutti gli eetti sostituiscono le forze nel formalismo lagrangiano, a prendono il nome di forze generalizzate, o anche componenti lagrangiane della sollecitazione. Senza timore di confusione, per semplicare la notazione indicheremo nel seguito con V , anzich` e con V , lenergia potenziale espressa in funzione delle coordinate libere.

2.4
2.4.1

Le equazioni di Lagrange
Deduzione delle equazioni

Consideriamo un sistema olonomo a n gradi di libert` costituito da N punti materiali P1 , . . . , PN a di massa m1 , . . . , mN , soggetto ad assegnate forze attive F1 , . . . , FN ed eventualmente a vincoli ideali. Si ha allora il sistema delle equazioni di Newton mi ai = Fi + i , i = 1, . . . , N , (2.4.1)

dove le i sono le reazioni vincolari, incognite esse stesse come gi` si ` discusso. Sfruttando lipotesi a e di idealit` dei vincoli, si eliminano facilmente le reazioni vincolari cos` da ottenere esattamente n a Pi equazioni pure: infatti moltiplicando la (2.4.1) per qh e sommando su i si ha
N i=1

(mi ai Fi i )

Pi =0, qh

h = 1, . . . , n ;

2.4.1 Deduzione delle equazioni

95

grazie allidealit` del vincolo, ovvero alla (2.2.11), le reazioni vincolari scompaiono. Usando la a denizione (2.3.8) di Qh si ottiene poi immediatamente
N i=1

mi ai

Pi = Qh , qh

h = 1, . . . , n .

Da questa relazione segue la fondamentale


Proposizione 20 Sia dato un sistema olonomo di N punti materiali a n gradi di libert`, soggetto a

a un assegnato sistema di forze attive Fi , i = 1, . . . , N , ed eventualmente a vincoli ideali. Allora le coordinate libere q1 , . . . , qn soddisfano le equazioni d K K = Qh , dt qh qh h = 1, . . . , n . (2.4.2)

Le (2.4.2) sono dette equazioni di Lagrange in forma generale.


Dimostrazione.

La dimostrazione si riduce alla verica della identit` a


N i=1

mi ai

Pi d K K = , qh dt qh qh

h = 1, . . . , n ;

(2.4.3)

K(q, q, t), ricordiamo, ` lenergia cinetica espressa in funzione delle coordinate libere e delle corrie spondenti velocit` generalizzate, secondo le (2.3.2)(2.3.4). Anzi in virt` delladditivit` dellenergia a u a e cinetica, cio` K = N Ki ove Ki (q, q, t) ` lenergia delliesimo punto materiale (espressa in fune i=1 zione delle coordinate libere), basta vericare lidentit` (2.4.3) separatamente per ciascun punto a Pi : d Ki Ki Pi = , h = 1, . . . , n . mi ai qh dt qh qh A tal ne, essendo ai =
dvi dt ,

si usa anzitutto lidentit` a d Pi d Pi Pi = mi vi ; mi vi qh dt qh dt qh Pi vi = , qh qh d Pi vi = dt qh qh (2.4.4)

mi ai

si osserva poi che valgono le relazioni, vericate pi` avanti, u (2.4.5)

(per ricordare: la prima ` come se si dividesse sopra e sotto per dt; la seconda ` uno scambio di e e derivata parziale e totale). La conclusione ` immediata: sostituendo nella (2.4.4) segue infatti e mi ai Pi qh = mi = = vi d vi vi mi vi dt qh qh d 1 1 mi vi vi mi vi vi dt qh 2 qh 2 d Ki Ki . dt qh qh

Restano da vericare le (2.4.5). La prima di esse segue immediatamente dalla (2.3.1) derivando rispetto a qh ; la seconda deriva da un elementarissimo lemma, che qui enucleiamo in termini generali per usi futuri:

96
Lemma 21 Per una generica funzione f (q, t) vale lidentit` a

df d f = dt qh qh dt (ovvero derivata totale e parziale si possono scambiare).

(2.4.6)

Il lemma ` dimostrato sotto. Lo si applica qui prendendo per f , componente per componente, la e velocit` vi . Ci` conclude la dimostrazione della proposizione. a o
Dimostrazione del lemma.

Si usa la formula di derivazione di una funzione composta: f f qk + = qk qh t qh qh


n k=1

d f = dt qh

n k=1

f f qk + qk t

df qh dt

(in sostanza, lo scambio lecito nellordine di derivazione parziale comporta la possibilit` di scambiare a tra loro anche derivata parziale e derivata totale). Nel caso particolarmente signicativo di forze posizionali derivanti da energia potenziale, come corollario si deduce immediatamente la seguente Proposizione 22 Per un sistema olonomo a n gradi di libert` con energia cinetica K(q, q, t), a soggetto a forze conservative derivanti dallenergia potenziale V = V (q, t), le coordinate libere q1 , . . . , qn soddisfano le equazioni d L L = 0, dt qh qh dove L(q, q, t) ` denita da e L=K V . Ci riferiremo a queste equazioni come a equazioni di Lagrange in forma propria, o semplicemente equazioni di Lagrange.
V Dimostrazione. In queste ipotesi si ha, come si ` gi` visto, Qh = q ; risulta inoltre e a

, h = 1, . . . , n

(2.4.7)

dunque la conclusione ` immediata. e

V qh

=0e

Si vede cos` che in questo caso le equazioni di Lagrange si esprimono in termini di una sola funzione L, che viene detta funzione di Lagrange del sistema, o lagrangiana. Useremo a volte per le equazioni di lagrange anche la scrittura compatta d L L = 0. dt q q E interessante considerare anche il caso misto Qh = Q + Q , ove le Q sono conservative, h h h V precisamente Q = qh , mentre le Q sono del tutto generiche. In tal caso ` evidente che le e h h equazioni di Lagrange prendono la forma L d L = Q , h dt qh qh con L = K V . h = 1, . . . , n , (2.4.8)

2.4.2 Semplici esempi

97

Le quantit` qh che entrano nelle equazioni di lagrange giocano un ruolo importante in tutta a L la meccanica lagrangiana. Una tipica notazione, che useremo in diverse occasioni, ` e ph (q, q, t) = L (q, q, t) ; qh (2.4.9)

ph ` detto momento coniugato a qh . Lidea di momento coniugato generalizza in un certo senso la e comune nozione di momento lineare e di momento angolare, cui si riduce nei casi pi` semplici. u

2.4.2

Semplici esempi

Vediamo qui alcuni esempi elementari di sistemi lagrangiani. Punto materiale in coordinate cartesiane x, y, z. 1 e Lenergia cinetica K ` evidentemente K = 2 m(x2 + y 2 + z 2 ); se V (x, y, z) ` lenergia potenziale, la e lagrangiana ` e 1 L(x, y, z, x, y, z) = m(x2 + y 2 + z 2 ) V (x, y, z) 2 e ne seguono le comuni equazioni di Newton; i momenti coniugati px = mx , . . . , pz = mz sono con evidenza le tre componenti della quantit` di moto. a
Esempio Esempio

Punto materiale in coordinate cilindriche r, , z.

Si ha K = 1 m(r2 + r2 2 + z 2 ). Indicando ancora con V lenergia potenziale, espressa per` in o 2 funzione delle variabili r, , z, si ha allora 1 L(r, , z, r, , z) = m(r2 + r2 2 + z 2 ) V (r, , z) 2 e le equazioni di Lagrange risultano essere V =0, m mr2 + r r V mr2 + 2mrr + =0, m + z V =0. z

I momenti coniugati sono pr = mr (componente radiale della quantit` di moto), p = mr2 2 a (componente z del momento angolare), p = mz (componente z della quantit` di moto). a
Esempio

Punto materiale in coordinate sferiche , , .

Lenergia cinetica K ` data dalla (2.3.6); se V (, , ) denota lenergia potenziale, la lagrangiana ` e e L = K V e le equazioni di Lagrange sono V m2 2 + 2m 2m2 sin cos 2 + =0 V = 0 . m2 sin2 2 + 2m sin2 + 2m2 sin cos + Si vede subito che p ` la componente radiale della quantit` di moto, p ` la componente z del e a e momento angolare, mentre p d` il modulo della proiezione del momento angolare sul piano xy. a In questi esempi lenergia cinetica non contiene termini misti nelle velocit` (la matrice cinetica a ` diagonale). Corrispondentemente, ciascuna equazione di Lagrange contiene una sola derivata e seconda. V m m2 m sin2 2 + =0,

98
Esempio

Punto materiale in un piano, descritto con coordinate cartesiane , non ortogonali.

Dallespressione (2.3.7) di K, se V (, ) ` lenergia potenziale, la lagrangiana ` L = K V e le e e equazioni di Lagrange sono m + m cos + V =0, m cos + m sin2 + V =0.

Altri esempi di determinazione di lagrangiane ed equazioni di Lagrange si trovano nellEserciziario annesso a queste note.

2.4.3

Sistemi lagrangiani generali

Le equazioni di Lagrange (2.4.7) sono state qui dedotte a partire da un problema di meccanica: precisamente abbiamo considerato un sistema olonomo di N punti materiali, eventualmente soggetto a vincoli ideali, che si muove sotto leetto di un assegnato sistema di forze attive. In questo contesto a partire dalle equazioni di Newton abbiamo dedotto le equazioni di Lagrange. Equazioni di questa forma tuttavia sono interessanti anche al di fuori della meccanica: come vedremo pi` u avanti nei paragra dedicati al calcolo delle variazioni, equazioni del tipo delle (2.4.7) intervengono naturalmente in problemi di geometria, o di ottica geometrica, o in generale in problemi di ottimizzazione quando la variabile su cui ottimizzare non ` un numero ma una funzione. In generale per` e o per problemi che esulano dalla meccanica dei sistemi di punti materiali, la funzione di Lagrange L non avr` la forma L = K V , con K della forma (2.3.2), ma potr` essere una funzione qualsiasi a a delle n funzioni incognite, delle loro derivate prime e della variabile indipendente (q, q e t, nel caso meccanico). I sistemi lagrangiani per cui si pu` scrivere L = K V , con K della forma (2.3.2), o sono chiamati sistemi lagrangiani meccanici, o anche naturali, mentre gli altri sono detti sistemi lagrangiani generali. Nei prossimi paragra ci occuperemo principalmente dei sistemi meccanici, ma di tanto in tanto introdurremo qualche commento sul caso generale, mettendo occasionalmente in evidenza qualche propriet` delle equazioni di Lagrange valida anche nel caso generale. a

2.4.4

Forma normale delle equazioni di Lagrange

Per quanto visto sino ad ora le equazioni di Lagrange, nella loro forma (2.4.2) o (2.4.7), sono uguaglianze certamente soddisfatte nel corso del moto. Qui facciamo un passo in pi`, mostrando u che nel caso meccanico le equazioni (2.4.2), e di conseguenza le (2.4.7), hanno la forma di equazioni dierenziali del secondo ordine per le incognite q1 (t), . . . , qn (t), che grazie alle propriet` della matrice a cinetica si possono sempre mettere in forma normale. Ci` ` fondamentale perch allora si applica il oe e teorema di Cauchy sullesistenza e unicit` delle soluzioni: i dati iniziali determinano il movimento a (e di conseguenza anche le reazioni vincolari), e dunque le equazioni di Lagrange (2.4.2) o (2.4.7) si possono ben dire le equazioni del moto del sistema. Precisamente:
Proposizione 23 Nel caso meccanico le equazioni di Lagrange (2.4.2) sono equivalenti a un sistema

di n equazioni dierenziali del secondo ordine della forma q = f (q, q, t) , con f data da f = a1 (Q g) , (2.4.11) (2.4.10)

2.4.4 Forma normale delle equazioni di Lagrange ove gh =


jk

99

1 ajk ahk qj qk + qj 2 qh

bh 1 c bk ahk bh qk + + ; qk qh t t 2 qh

(2.4.12)

per ogni assegnato dato iniziale q0 , q0 restano univocamente determinati il movimento q(t) e il sistema di reazioni vincolari 1 (t), . . . , N (t) soddisfacenti la condizione di idealit` (2.2.7). a Lespressione precisa di gh , qui aggiunta per completezza, non sar` per noi molto rilevante; lunica a sua caratteristica essenziale ` di contenere q, q e t, ma non le derivate seconde q delle funzioni e incognite. Il sistema del secondo ordine (2.4.10) si pu` come sempre riscrivere equivalentemente o come sistema di 2n del primo ordine, della forma q=v, v = f (q, v, t) . (2.4.13)

Dimostrazione. Dallespressione (2.3.2) di K si vede subito che si ha

K = qh ` allora immediato vericare che risulta e

ahk (q, t)qk + bh (q, t) ;


k=1

K d K = dt qh qh

ahk (q, t)k + gh (q, q, t) q


k=1

con gh (q, q, t) funzione opportuna delle variabili q, q, t ma non di q (in altre parole: i termini contenenti derivate seconde delle qh provengono solo dal termine K2 , e appaiono nella forma sopra indicata). Un calcolo elementare mostra che gh ha proprio la forma (2.4.12). Pertanto le equazioni di Lagrange si presentano nella forma a(q, t) = Q(q, q, t) g(q, q, t) ; q da questa espressione, grazie allinvertibilit` della matrice cinetica, segue la (2.4.10) con f come a nella (2.4.11). Lunicit` del moto per ssati dati iniziali ` consequenza del teorema di Cauchy di a e esistenza e unicit` delle soluzioni delle equazioni dierenziali. Che le reazioni vincolari per ciascun a moto restino a loro volta determinate ` unovvia conseguenza dellequazione di Newton per ciascun e punto materiale, riscritta nella forma i = mi ai Fi . Utilizzando i momenti coniugati ph , le n equazioni di Lagrange si scrivono spontaneamente come sistema di 2n equazioni della forma ph = L (q, q, t) , qh ph = L (q, q, t) , qh h = 1, . . . , n

(a sinistra ` la denizione stessa di ph , a destra ` lequazione di lagrange). Le equazioni a e e sinistra per` non sono in forma normale, non essendo risolte rispetto alle q. Viene spontaneo o allora un modo alternativo a quello esposto sopra per ottenere 2n equazioni in forma normale: invertire le prime n equazioni esplicitando q in funzione di q, p e t, e sostituire poi q nel secondo gruppo di equazioni. Si ottiene in questo modo un sistema di 2n equazioni in cui le variabili fondamentali non sono pi` posizioni e velocit`, ma posizioni e momenti. Nasce di qui u a una formulazione della meccanica, alternativa alla meccanica lagrangiana, interessantissima e particolarmente ricca di frutti, detta meccanica hamiltoniana. Di essa in queste note non ci occuperemo.

100
Esercizio 32 Si portino in forma normale le equazioni di Lagrange relative agli esempi riportati

nel paragrafo 2.4.2, facendo attenzione in particolare allultimo di essi. Si osservi che grazie alla (2.2.4) a ogni dato iniziale (q0 , q0 ) corrisponde biunivocamente un dato iniziale (w0 , w0 ) o equivalentemente (P0,1 , . . . , P0,N , v0,1 , . . . , v0,N ) compatibile con i vincoli, ovvero con w0 sulla variet` vincolare e w0 tangente ad essa. Tenendo presente questo fatto si pu` a o anche riformulare la proposizione 23 nel modo seguente:
Proposizione 24 Sia dato un sistema olonomo di N punti materiali a n gradi di libert`, soggetto a a un assegnato sistema di forze attive Fi , i = 1, . . . , N , e siano assegnate condizioni iniziali di posizione e velocit` compatibili con i vincoli. Allora esiste ununica scelta delle reazioni vincolari a i soddisfacenti la condizione di idealit` (2.2.7), tale che il moto dei punti, soggetti alle equazioni a di Newton mi ai = Fi +i , sia compatibile con i vincoli. Tale moto soddisfa le equazioni di Lagrange (2.4.2) ed ` da esse individuato. e

Si verica immediatamente che per i sistemi lagrangiani generali, indipendentemente dalla forma di L, le equazioni (2.4.7) costituiscono comunque un sistema di n equazioni dierenziali del secondo ordine per q1 (t), . . . , qn (t), lineare in q1 , . . . , qn : precisamente un sistema della forma
n k=1

2L qk + g h = 0 , qh qk

h = 1, . . . , n ,

con unopportuna gh = gh (q, q, t). La condizione perch tale sistema si possa mettere in forma e normale ` che il determinante hessiano di L rispetto alle qh non sia nullo, e det per i sistemi naturali la matrice
2L qh qk

2L qh qk

= 0;

altro non ` che la matrice cinetica a = (ahk ). e

2.4.5

Equazioni di Lagrange e corpi rigidi

Come si ` visto nel paragrafo 2.2.3-B, il vincolo di rigidit` per un sistema di N punti materiali, e a nelle usuali ipotesi siche in cui valgono le equazioni cardinali, ` un vincolo ideale. Per tali sistemi e valgono dunque le equazioni di Lagrange, e questo ` un fatto con evidenza signicativo. In eetti, e non ` dicle vedere (appendice B) che per i sistemi rigidi, equazioni cardinali ed equazioni di e Lagrange sono equivalenti. Unovvia generalizzazione ` quella al caso di corpi rigidi ulteriormente vincolati (corpi rigidi e con un punto sso, o con un asse sso), naturalmente nelle ipotesi che il vincolo aggiuntivo non violi la condizione di idealit`. Altrettanto ovvia ` lestensione a sistemi contenenti pi` corpi rigidi, a e u eventualmente tra loro vincolati (ad esempio con cerniere), sempre nellipotesi che gli ulteriori vincoli mantengano lidealit`, e sempre limitatamente a corpi rigidi costituiti da un numero nito a di punti materiali. Assai pi` serio ` invece il problema dellestensione delle equazioni di Lagrange u e ai corpi rigidi composti da inniti elementi, in particolare ai corpi rigidi continui. La questione in s ` delicata, perch (gi` nellambito della meccanica newtoniana) non ` cos` facile stabilire che e e e a e cosa si intenda per dinamica di un sistema di inniti punti soggetti a inniti vincoli.12 Non ci addentreremo in questo non facile problema, e ci limiteremo a poche oservazioni.
Si tratta con evidenza di un problema generale, relativo a tutta la dinamica dei corpi continui e alla sua eventuale deduzione dalla dinamica dei sistemi a un numero nito di punti.
12

2.4.5 Equazioni di Lagrange e corpi rigidi

101

Innanzitutto, la descrizione cinematica dei corpi rigidi come sistemi olonomi a sei gradi di libert` prescinde dal numero dei punti del sistema (la posizione di ciascuno dei punti, anche a se inniti, ` comunque determinata in funzione di sei coordinate libere). e Le quantit` dinamiche che entrano nella lagrangiana, ovvero K e V , sono ben denite, in a analogia ai sistemi niti, semplicemente sostituendo integrali alle sommatorie (similmente, in ambito newtoniano, sono ben denite le quantit` Q, M, Rext e Next che entrano nelle a equazioni cardinali). Questo vuol dire che le equazioni di Lagrange, di per s come equazioni e dierenziali in sei variabili, a prescindere dal fatto che siano le equazioni del moto appropriate, sono ben denite, e anzi coincidono con quelle dei corpi niti che abbiano la stessa K e la stessa V come funzioni delle coordinate libere (analoghe considerazioni valgono per le equazioni cardinali). Di pi` non ` facile aggiungere. Non ` dicile pensare ciascun corpo rigido come limite di u e e una successione di sistemi niti, ciascuno con le medesime K e V e dunque le medesime equazioni di Lagrange, indipendentemente dal numero di punti (le medesime Q, M, Rext , Next , e dunque le medesime equazioni cardinali, in ambito newtoniano). Ci` rende molto o ragionevole fare lipotesi che la dinamica dei corpi rigidi continui sia descritta dalle equazioni di Lagrange (dalle equazioni cardinali). Ma si tratta comunque di unipotesi: logicamente non c` modo di dedurre (nel senso matematico del termine) il comportamento di un sistema e innito, in particolare continuo, a partire dai sistemi niti. Nel seguito assumeremo che le equazioni di Lagrange siano valide per corpi rigidi composti da inniti punti materiali, in particolare corpi rigidi continui. E un facile e utile esercizio vericare in casi particolari che le equazioni di Lagrange sono equivalenti alle equazioni cardinali. Si consideri un corpo rigido libero di ruotare attorno a un asse sso. Si ha allora, 1 e con ovvio signicato dei simboli, K = 2 I 2 , mentre lenergia potenziale ` una funzione V () dV caratterizzata da N = d , dove N ` la proiezione, sullasse di rotazione, del momento risultante e rispetto a un punto dellasse (che non dipende dalla scelta del punto). Dalla lagrangiana L = K V si ottiene allora lequazione di Lagrange
Esempio

I N = 0 , che coincide con lequazione cardinale per il momento angolare, proiettata sullasse di rotazione. Si consideri il moto di puro rotolamento di un disco omogeneo su di una guida rettilinea. 1 In assenza di vincolo avremmo (con ovvio signicato dei simboli) unenergia cinetica K = 2 mx2 + 1 2 e una qualche energia potenziale V (x, ); se denotiamo con F la proiezione della risultante I 2 delle forze esterne sullasse x, e con N la proiezione, nella direzione normale al piano del disco, del momento risultante, relativo al centro del disco, allora si ha F = V , N = V . Introducendo x 1 il vincolo di puro rotolamento x = x0 R si ottiene allora L = 2 (mR2 + I)2 V (x0 R, ). Nella corrispondente equazione di Lagrange
Esempio

(mR2 + I) + RF N = 0 , si riconosce immediatamente lequazione cardinale per il momento angolare, relativo a un punto qualunque Q della guida, proiettata sulla direzione normale al piano del disco.

102

2.4.6

Propriet` di invarianza delle equazioni di Lagrange a

A. Invarianza in forma delle equazioni. Il modo stesso in cui si sono dedotte le equazioni di Lagrange per un sistema di punti materiali, con scelta arbitraria delle coordinate libere (q1 , . . . , qn ), porta a concludere che le equazioni del moto hanno sempre e comunque la forma (2.4.7), o pi` in u generale (2.4.2), in qualunque sistema di coordinate, ovvero che le equazioni di Lagrange sono invarianti in forma per cambiamenti di coordinate. Tale propriet` tuttavia prescinde dal carattere a meccanico del sistema, cio` vale per sistemi lagrangiani generali e deriva dalla forma stessa delle e equazioni di Lagrange che di per s risulta essere invariante per cambiamenti di coordinate. e Precisamente, consideriamo una qualsiasi trasformazione di coordinate (eventualmente dipendente dal tempo) dalle coordinate (q1 , . . . , qn ) a nuove coordinate (1 , . . . , qn ), cio` una mappa q e regolare qh = qh (1 , . . . , qn , t) , q h = 1, . . . , n (2.4.14) tale che la sua matrice jacobiana J abbia determinante diverso da zero: det J = 0 , ove Jhk = qh qk ; (2.4.15)

tale condizione assicura che la trasformazione ` invertibile almeno localmente, con inversa anchessa e regolare (` un dieomorsmo locale).13 Dalla (2.4.14) si ottiene per derivazione lestensione della e trasformazione alle velocit`: a n qh qh . (2.4.16) qk + qh ( , q, t) = q qk t
k=1

Per sostituzione di variabili si denisce la nuova lagrangiana q q L( , q, t) = L(q( , t), q( , q, t), t) , q (2.4.17)

e si dimostra, del tutto in generale, che il moto nelle nuove variabili soddisfa le equazioni di Lagrange associate a L: L d L = 0, h = 1, . . . , n . (2.4.18) dt qh qh Precisamente, Proposizione 25 Sia dato un sistema lagrangiano di lagrangiana L(q, q, t); si consideri un cambiamento di variabili (2.4.14) soddisfacente la (2.4.15), e sia (2.4.16) la sua estensione alle velocit`. a q Sia inne L( , q, t) la lagrangiana ottenuta da L per sostituzione di variabili, secondo la (2.4.17). Allora il movimento q(t) ` soluzione delle equazioni di Lagrange associate a L, se e solo se il core rispondente movimento q(t), immagine di q(t) attraverso le (2.4.14), ` soluzione delle equazioni di e Lagrange corrispondenti a L. Dimostrazione. Dallespressione di L, eseguendo le derivate e utilizzando le facili relazioni qk qk = , qh qh
13

qk d qk = qh dt qh

q e q La (2.4.15) garantisce anche che la matrice w , ove si ` posto w(, t) = w( , t), ha rango n, e dunque che q (1 , . . . , qn ) sono buone coordinate libere. Qui stiamo mettendo in evidenza lespressione delle vecchie coordinate in q funzione delle nuove, che concretamente si impiega al momento di eettuare una sostituzione di variabili dentro a una funzione. Del tutto equivalente, data la richiesta di invertibilit` della trasformazione, sarebbe scrivere le nuove a coordinate in funzione delle vecchie, q = q(q, q, t).

2.4.6 Propriet` di invarianza delle equazioni di Lagrange a

103

(la prima segue immediatamente dalla (2.4.16), la seconda si ottiene scambiando derivata parziale e totale secondo il lemma 21), si ottiene L qh L qh
n

=
k=1 n

L qk , qk qh

d L = dt qh

n k=1

d L qk L d qk + dt qk qh qk dt qh

=
k=1

L d qk L qk + . qk qh qk dt qh L d L = dt qh qh
n

Di conseguenza si ha

Jkh
k=1

d L L , dt qk qk

e per la (2.4.15) si conclude che le equazioni di Lagrange relative a L sono soddisfatte se e solo se sono soddisfatte le equazioni di Lagrange relative a L. Quando avremo introdotto i principi variazionali vedremo una dimostrazione pi` semplice e pi` u u naturale di questa proposizione, che anzi in quel contesto apparir` del tutto ovvia. a Dallinvarianza in forma delle equazioni di Lagrange per cambiamenti di coordinate arbitrari, segue che se il moto di un sistema segue le equazioni di Lagrange in un sistema di coordinate, allora esso segue le equazioni di Lagrange in qualunque altro sistema di coordinate. Ora, ` banale vericare direttamente che le equazioni di Newton per un sistema di n punti e materiali (non vincolati), scritte nelle usuali coordinate cartesiane, hanno proprio la forma di equazioni di Lagrange, relative a L = K V come usualmente denite; di conseguenza esse mantengono la forma di equazioni di Lagrange, relative alla lagrangiana L trasformata di L, in ogni altro sistema di coordinate. E questa una deduzione delle equazioni di Lagrange particolarmente semplice e diretta, per sistemi di punti materiali non vincolati descritti in coordinate arbitrarie. B. Invarianza di gauge.14 Con evidenza, funzioni di Lagrange diverse possono tuttavia condurre alle medesime equazioni di Lagrange: ad esempio se si aggiunge a L una costante, o se si moltiplica L per una costante, ` evidente che le equazioni non cambiano. Al di l` di questi casi e a banali, non ` dicile vericare che le equazioni del moto non cambiano se due lagrangiane L e L e dieriscono per una funzione L0 (q, q, t) che sia la derivata totale rispetto al tempo di una qualunque funzione F (q, t): n dF F F L0 (q, q, t) = (q, q, t) = (q, t)qk + (q, t) . (2.4.19) dt qk t
k=1

Ancora una volta questa propriet` segue dalla sola forma delle equazioni di Lagrange, e dunque a vale per sistemi lagrangiani generali anche al di fuori del caso meccanico:
Proposizione 26 Per ogni scelta della funzione F (q, t) e della costante reale c = 0, la lagrangiana L(q, q, t) e la lagrangiana

L (q, q, t) = c L(q, q, t) + L0 (q, q, t) , conducono alle medesime equazioni di Lagrange.

con

L0 =

dF , dt

Gauge ` un termine inglese dicilmente traducibile in italiano, che ` abitudine lasciare nella lingua originale e e (come spin). La parola italiana pi` prossima ` calibro, o calibratura (di uno strumento di misura). u e

14

104
Dimostrazione. Basta mostrare che il termine L0 =
dF dt

non contribuisce alle equazioni del moto,

d L0 L0 =0. dt qh qh La verica ` immediata: dallespressione (2.4.19), usando anche il lemma 21, si ha infatti e d F dF L0 d L0 = = = . dt qh dt qh qh dt qh Questa propriet` di invarianza delle equazioni per aggiunta di un termine della forma dF alla a dt lagrangiana ` detta invarianza di gauge. (Il nome ` preso dallelettrodinamica, ove lo si impiega e e per caratterizzare il fatto assai simile che aggiungendo al potenziale vettore A il gradiente F di una funzione scalare qualsiasi, il campo magnetico B = A non cambia.) Anche questa propriet` si comprender` meglio e apparir` naturale nel contesto dei principi variazionali. a a a

ovvero che si ha

2.5

Potenziali dipendenti dalla velocit` a

che determina il moto di una carica elettrica e in un assegnato campo elettromagnetico. Si pone il problema di trattare in modo appropriato forze come queste nel formalismo lagrangiano. Una via percorribile ` certamente quella di scrivere le equazioni di Lagrange nella forma generale (2.4.2), e o nella forma mista (2.4.8), trattando queste forze dipendenti dalla velocit` al pari di generiche a forze dissipative. Ma si pu` far di meglio, e cio` scrivere le equazioni di Lagrange nella forma o e propria (2.4.7), assai preferibile, pur di accettare la presenza nella lagrangiana di (semplici) termini potenziali non posizionali, cio` dipendenti anche dalle velocit`, di fatto lineari nelle velocit`. e a a Lidea ` semplice: dalla forma generale e d K K = Qh dt qh qh delle equazioni di Lagrange si ` passati alla forma propria e d L L =0, dt qh qh con L = K V , assumendo che Qh fosse posizionale e deducibile da una funzione V (q) tramite la relazione Qh = V . E chiaro per` che la forma propria delle equazioni si ottiene anche nel caso o q pi` generale in cui Qh dipenda anche dalle velocit`, purch` esista una funzione V (q, q) tale che u a e Qh = V d V . dt qh qh (2.5.3)

che si introduce (assieme alle forze centrifuga e di trascinamento) per descrivere un punto materiale in un sistema rotante con velocit` angolare istantanea , per poter procedere come se fosse inerziale, a e la forza di Lorentz F = e(E B q) (2.5.2)

Vi sono nel mondo sico due comuni esempi di forze dipendenti dalla velocit` che non hanno natura a dissipativa (conservano lenergia), in eetti molto simili tra loro, precisamente la forza (apparente) di Coriolis F = 2m q (2.5.1)

Non ` dicile vedere che la forza di Coriolis e la forza di Lorentz ricadono in questo caso. e

2.5.1 La forza di Coriolis

105

2.5.1

La forza di Coriolis

Supponiamo qui per semplicit` che la velocit` angolare sia costante; in tal caso, ricordiamo, le a a forze apparenti (dette anche ttizie, o inerziali) che si devono introdurre per ciascun punto materiale P del sistema, accanto alle forze vere, per lavorare nel sistema rotante come se fosse inerziale, si riducono alla forza centrifuga Fc = 2 rer , ove r denota la distanza dallasse di rotazione e er denota il versore della retta per P perpendicolare allasse di rotazione, rivolto verso lesterno, e alla forza di Coriolis (2.5.1). La forza centrifuga ` una forza posizionale conservativa, descritta dal e potenziale Vc = 1 m 2 r2 , che si aggiunge al potenziale delle altre forze posizionali (conservative) 2 eventualmente presenti. Per quanto riguarda la forza di Coriolis, si ha invece la seguente
Proposizione 27 Nel caso di velocit` angolare costante, la forza di Coriolis (2.5.1) si deduce, a

attraverso la (2.5.3), da un potenziale V1 (q, q), lineare in q, dato da V1 (q, q) = m q q .


Dimostrazione.

(2.5.4)

Dallespressione di V1 si ottiene immediatamente V1 = m( q)h , qh

e inoltre (osservando che per le note propriet` del prodotto misto si pu` scrivere V1 = m q q) a o V1 = m(q )h , qh la conclusione ` immediata. e La lagrangiana del sistema ` dunque e L = K V0 V1 , (2.5.5) d V1 = m(q )h ; dt qh

2 2 2 e ove K = m (q1 + q2 + q3 ) ` lenergia cinetica come essa appare nel sistema rotante, e V0 (lo zero 2 a piede ricorda che ` di grado zero nelle velocit`) assomma il potenziale della forza centrifuga e e a quello eventuale delle altre forze attive.

Esercizio 33 Si verichi che la lagrangiana (2.5.5), con V1 della forma (2.5.4), ` la lagrangiana e

del punto materiale in un sistema di riferimento rotante, anche nel caso di non costante (pre cisamente, in questo caso il termine V1 produce anche il termine aggiuntivo m q che compare nella parte di trascinamento della forza ttizia). Mettersi in un sistema non inerziale, trattandolo come inerziale tramite lespediente di introdurre le forze apparenti, ` spontaneo nellambito della meccanica Newtoniana e, come abbiamo e appena visto, si pu` fare anche in ambito lagrangiano. La via pi` naturale, in ambito lagrangiano, o u ` per` unaltra: senza bisogno di conoscere e impiegare la teoria dei moti relativi, si passa facilmene o te da un sistema di riferimento inerziale a uno rotante (o in moto accelerato qualsiasi) scrivendo una trasformazione di coordinate dipendente dal tempo. Supponiamo per ssare le idee di avere un sistema rotante uniformemente con velocit` angolare attorno allasse z; se x, y, z e q1 , q2 , a

106 q3 denotano rispettivamente le coordinate cartesiane di P nel sistema di riferimento inerziale e in quello rotante, allora il cambio di coordinate ` dato da e x = q1 cos t q2 sin t , y = q1 sin t + q2 cos t , z = q3 , (2.5.6)

mentre corrispondentemente per le velocit` si ha a x = q1 cos t q2 sin t (q1 sin t + q2 cos t) z = q3 .

y = q1 sin t + q2 cos t + (q1 cos t q2 sin t)


m 2 2 2 2 (x + y + z );

Nel sistema inerziale si ha energia cinetica K = si trova K = K2 + K1 + K0 , con K2 = K1 K0

sviluppando i quadrati e sostituendo

1 m(q1 + q2 + q3 ) 2 2 2 2 = m(q1 q2 q2 q1 ) = m q q = m q q 1 2 2 2 m (q1 + q2 ) . = 2

Si vede bene che il termine K2 ` lenergia cinetica K nel sistema rotante, mentre il termine cinetico e K1 ` (giustamente) lopposto del termine potenziale V1 che genera la forza di Coriolis, e inne K0 = e Vc corrisponde alla forza centrifuga. La lagrangiana ` cos` la stessa nei due sistemi. E interessante e osservare che gli stessi termini della lagrangiana appaiono in un caso come cinetici, nellaltro come potenziali. Altre volte si ottengono, procedendo nel modo pi` spontaneo, lagrangiane non identiche, u d ma dierenti per un termine del tipo L0 = dt F (con F (q, t) opportuna), e dunque, come si ` visto, e equivalenti.
Esercizio 34 Si studi il moto di un pendolo semplice il cui piano di oscillazione ruota uniformemente attorno alla verticale (pendolo centrifugo); si proceda nel sistema di riferimento inerziale e in quello rotante, confrontando i risultati. In modo analogo si studi il moto di un pendolo il cui punto di sospensione C si muove lungo lasse y verticale con legge assegnata yC = f (t). [Lo svolgimento dettagliato ` riportato nellEserciziario.] e

2.5.2

La forza di Lorentz

Veniamo ora alla forza di Lorentz (2.5.2). Nel caso di campo magnetico costante e uniforme, non c` bisogno di far nulla: la parte magnetica della forza di Lorentz ` identica alla forza di Coriolis, e e non appena si identichi eB con 2m, perci` deriver` da V1 = 1 e B qq, mentre la parte elettrica o a 2 deriver` da un opportuno potenziale tramite E = e. a Ma si pu` trattare senza dicolt` il caso di un qualsiasi campo elettromagnetico (assegnato) o a E(q, t), B(q, t), pur di introdurre, accanto al potenziale scalare , il potenziale vettore A; lelettrodinamica, ricordiamo, insegna che E e B derivano dai potenziali e A tramite E = + Vale infatti la seguente
Proposizione 28 La forza di Lorentz (2.5.2) si deduce attraverso la (2.5.3) dal potenziale

A t

B=A .

(2.5.7)

V (q, q) = e e q A .

(2.5.8)

2.6.1 La conservazione dellenergia

107

Il vettore j = eq si interpreta come corrente associata al moto della carica e con velocit` q; come a la carica si accoppia al potenziale scalare , cos` la corrente si accoppia al potenziale vettore A (e verrebbe spontanea la riscrittura della (2.5.8) in forma di prodotto scalare tra vettori a quattro componenti, come nella teoria della relativit`). a
Dimostrazione.

Usando i potenziali, la forza di Lorentz prende la forma F = e + A + e q A ; t


d V dt q

basta allora dimostrare che il membro di destra di questa espressione coincide con V ` dato dalla (2.5.3). La verica ` semplice: derivando si trova e e V = eAh , qh e dunque V Ah d V +e = e + dt qh qh qh t Si vede ora facilmente, per lultimo termine, che
3 3

V q ,

ove

Ah d V + = e dt qh t

qk
k=1

Ah , qk

V =e qh qh

qk
k=1

Ak , qh

qk
k=1

Ak Ah qh qk

vale15 = (q A)h ,

qk
k=1

Ah Ak qh qk

e ci` conclude la dimostrazione. o Pertanto la lagrangiana di una particella di massa m e carica e in un campo elettromagnetico assegnato ` e 1 L = K V = mq2 + eq A e . 2

2.6
2.6.1

Leggi di conservazione in meccanica lagrangiana


La conservazione dellenergia

Consideriamo un qualsiasi sistema lagrangiano a n gradi di libert` di lagrangiana L(q, q, t), e a introduciamo la funzione
n

E(q, q, t) =
h=1

qh

L (q, q, t) L(q, q, t) . qh

(2.6.1)

Sulla base delle sole equazioni di Lagrange, senza restrizioni sulla forma di L (cio` anche per sistemi e lagrangiani generali), si calcola subito la derivata totale di E(q(t), q(t), t) rispetto al tempo:
n

E =
h=1
15

qh

d L L + qh qh dt qh

qh
h=1

L L L + qh qh qh t

Lespressione si ricorda facilmente nella forma v ( A) = (v A) (v )A, v = q, alquanto simile alla comune formula per il doppio prodotto vettore a (b c) = b(a c) c(a b).

108
n

=
h=1

qh L . t

d L L L dt qh qh t

Perci`, nel caso particolare in cui L non dipenda esplicitamente da t, si vede che E ` una costante o e del moto. 1 Se poi la lagrangiana ha la forma L(q, q) = K(q, q) V (q), con K(q, q) = 2 h,k ahk (q)qh qk ` il caso dei sistemi naturali, con vincoli ssi e forze conservative indipendenti dalle velocit` e a allora la funzione E si interpreta facilmente: si trova facilmente infatti E = 2K (K V ) = K + V , (2.6.2)

e dunque si vede che E ha il signicato di energia totale del sistema, scritta in funzione delle coordinate lagrangiane q e q. La verica diretta della (2.6.2) ` semplice, ma la cosa migliore ` utilizzare il lemma di Eulero e e sulle funzioni omogenee.
Definizione 13 la funzione f (x1 , . . . , xn ) si dice omogenea di grado se per ogni > 0 e ogni

scelta di x1 , . . . , xn risulta

f (x1 , . . . , xn ) = f (x1 , . . . , xn ) .

(2.6.3)

Ogni polinomio omogeneo ` evidentemente una funzione omogenea di grado pari al grado del e polinomio; f (x1 , x2 ) = x1 + x2 /x1 ` omogenea di grado = 1/2. e 2
Lemma 29 Se f ` omogenea di grado , allora risulta e
n

xi
i=1

f = f . xi

Dimostrazione. Basta derivare la (2.6.3) rispetto a e porre = 1.

Per dedurre la (2.6.3) si applica il lemma a K = K2 . Consideriamo ora il caso in cui V dipende anche dalle velocit`, pi` precisamente il caso V = a u V0 (q) + V1 (q, q), con V1 lineare in q (forza di Lorentz, forza di Coriolis); con evidenza si trova E = 2K V1 (K V0 V1 ) = K + V0 . La quantit` E ha ancora il signicato di energia, tuttavia ad essa non contribuisce il termine V1 a lineare in q; ci` ` coerente con il fatto ben noto che le forze associate a V1 sono ortogonali alla o e velocit`, e dunque non compiono lavoro. Esse prendono il nome di forze giroscopiche. a Il formalismo lagrangiano ` poi interessante anche nel caso in cui vi siano, in aggiunta ad eventuali e forze conservative e giroscopiche, il cui potenziale indichiamo con V (q, q), altre forze del tutto generiche, descritte mediante le componenti lagrangiane della sollecitazione Q1 , . . . , Qn . In questo caso abbiamo gi` visto che le equazioni di Lagrange si possono scrivere nella forma mista a L d L = Qh (q, q, t) , dt qh qh

2.6.2 Coordinate ignorabili e riduzione

109

con L = K V . Procedendo come sopra si ottiene (per L indipendente dal tempo), al posto della legge di conservazione E = 0, la relazione pi` generale u
n

E=
h=1

Qh (q, q, t) qh ;

il membro di destra rappresenta la potenza delle forze aggiuntive considerate, scritta mediante le coordinate libere. Se essa ` sempre negativa o al pi` nulla (` il caso degli attriti), le forze si dicono e u e dissipative. Naturalmente, possiamo sempre pensare che siano incluse nelle Qh tutte le forze attive, ovvero fare riferimento alle equazioni di Lagrange nella forma generale d K K = Qh ; dt qh qh in tal caso, applicando il risultato precedente con V = 0 e E = K, otteneniamo
n

K=
h=1

qh Qh (q, q, t) ;

si ritrova cos` il ben noto teorema dellenergia cinetica (o teorema lavoroenergia), secondo il quale la derivata temporale dellenergia cinetica ` uguale alla potenza di tutte le forze attive. e

2.6.2

Coordinate ignorabili e riduzione

Consideriamo un sistema lagrangiano a n gradi di libert`, e supponiamo che L non dipenda in a realt` da alcune coordinate,16 ad esempio da qm+1 , . . . , qn , per un ssato m < n. Se denotiamo a q = (q1 , . . . , qm ), q = (qm+1 , . . . , qn ), allora la lagrangiana non dipende da q e si pu` scrivere o L(q , q , q , t) Questa situazione si verica, tipicamente, per problemi dotati di una qualche simmetria, a seguito di una buona scelta delle coordinate libere: ad esempio, per un qualunque problema di moto centrale come il problema di Keplero, se ci si riduce al piano dellorbita e si usano le coordinate polari r, , 1 la lagrangiana L = 2 m(r2 + r2 2 ) V (r) non dipende dalla coordinata . L Se la lagrangiana non dipende da una certa ql , ovvero ql = 0, allora il momento coniugato L pl = ql , si veda la (2.4.9), in base alle equazioni di Lagrange si conserva; nellesempio si conserva p = L = mr2 , che ` il momento angolare. Se, come abbiamo supposto sopra, la lagrangiana e non dipende da qm+1 , . . . , qn , allora vi sono n m costanti del moto pl (q , q , q , t) = L (q , q , q , t) , ql l = m + 1, . . . , n . (2.6.4)

Vogliamo sfruttare lesistenza di queste costanti del moto per ridurre il numero di gradi di libert` a che dipenda solo da q , q , e sia per` eettivi del sistema da n a m, scrivendo una lagrangiana L o equivalente alla L per quanto riguarda le prime m coordinate.
Almeno per i sistemi naturali la lagrangiana dipende invece, necessariamente, da tutte le velocit`, altrimenti la a matrice cinetica non sarebbe denita positiva.
16

110 Supponiamo di qui in poi che il sistema sia naturale, ovvero che sia L = K V con K = K2 + K1 + K0 come al solito. Il tal caso denotando p = (pm+1 , . . . , pn ) si vede facilmente che la (2.6.4) ` una relazione lineare del tipo e p = a (q , t)q + f (q , q , t) , (2.6.5)

ove a ` il minore diagonale della matrice cinetica formato dalle ultime n m righe e colonne e e f ` una qualche funzione (non contenente q ). Grazie al fatto che la matrice cinetica ` denita e e positiva, si ha in particolare det a = 0 e dunque la (2.6.5) si inverte e si ottiene q = a (q , t)1 [p f (q , q , t)] . Questa espressione di q come funzione di q, q , t e p , che denotiamo per comodit` a q = u(q , q , t, p ) , (2.6.6)

pu` essere adoperata per sostituire q in L e cos` toglierla dal gioco. La lagrangiana sostituita o L(q , q , u(q , q , t, p ), t) tuttavia non ` ancora quella buona e occorre una correzione, precisamente e bisogna porre L (q , q , t, p ) = L(q , q , u(q , q , t, p ), t) p u(q , q , t, p ) . Che questa sia la lagrangiana buona ` garantito da unimportante proposizione, nota come teorema e di Routh:
Proposizione 30 Per ogni soluzione q(t) = (q (t), q (t)) delle equazioni di Lagrange relative a L,

q (t) risolve le equazioni di Lagrange relative a L , mentre q (t) ` data da e q (t) = q (0) +
0 t

u(q (s), q (s), s, p ) ds .

(2.6.7)

Dimostrazione. Per h m risulta

L L = + qh qh

n l=m+1

L ul ql qh

pl
l=m+1

L ul = , qh qh

L L e allo stesso modo qh = qh ; di conseguenza le equazioni di lagrange relative a L coincidono con le prime m equazioni di Lagrange relative a L. La (2.6.7) ` del tutto ovvia. e

Il sistema a soli m gradi di libert` descritto da L ` detto sistema ridotto; L ` detta lagrangiana a e e ridotta e il procedimento seguito ` chiamato riduzione. Le coordinate qm+1 , . . . , qn prendono il e nome di coordinate ignorabili. La proposizione mostra che la risoluzione del problema ridotto ` e equivalente alla risoluzione del problema completo. Si osservi che L `, propriamente, una famiglia e di lagrangiane contenente gli n m parametri pm+1 , . . . , pn , i quali restano ssati dal dato iniziale.
Esempio Nel caso sopra considerato del moto centrale (n = 2, m = 1) si ha, come si ` gi` visto, e a p = mr2 (la relazione qui ` lineare omogenea, e corrispondentemente p non dipende da r). e Linversione conduce banalmente a p = u(r, p ) = mr2

2.6.3 Il Teorema di Noether (u qui non contiene r), e inne si ha L (r, r, p ) = = con p2 p2 1 2 mr + 2 V (r) 2 2 2mr mr 1 2 mr W (r; p ) , 2

111

p2 . 2mr2 Otteniamo cos` un sistema lagrangiano a un solo grado di libert`, con una sorta di energia poten a ziale ecace W ; si osservi che il termine aggiuntivo W (se p = 0) ` repulsivo e diverge nellorigine. e Se V ` il potenziale coulombiano V (r) = k/r, il graco del potenziale ecace W e il ritratto in e fase del sistema ridotto sono (a parte le notazioni) come in gura 1.11. Ancora non abbiamo discusso sistematicamente di equilibrio in ambito lagrangiano, ma il ritratto in fase mostra chiaramente che per ogni p = 0 il sistema ridotto ha un unico punto di equilibrio r ; corrispondentemente il sistema completo ha un moto circolare uniforme di raggio r , con W (r, p ) = V (r) + = p . m(r )2

La (2.6.6), o la (2.6.7), mostrano che sempre, in corrispondenza agli equilibri del sistema ridotto (q costante, q = 0) le coordinate ignorabili avanzano uniformemente.
Esercizio 35 Si tracci il graco del potenziale ecace V per loscillatore armonico bidimensionale

e per un punto materiale soggetto a una forza radiale di intensit` costante (punto vincolato alla a supercie di un cono rovesciato con asse verticale). Si studi qualitativamente il moto nei due casi.
Esercizio 36 Si determinino le condizioni su V (r), per le quali lorigine non pu` mai essere o raggiunta (per energia e momento angolare ssati).

2.6.3

Il Teorema di Noether

Sia dato un sistema lagrangiano di lagrangiana L(q, q, t); consideriamo una trasformazione q (, q) denita per in un intorno dellorigine, che sia lidentit` per = 0: a (0, q) = q . Per ogni q, al variare di la (2.6.8) denisce un tratto di curva passante per q nello spazio delle congurazioni (gura 2.6, sinistra). La (2.6.8) si completa naturalmente per le velocit` ponendo a q (, q, q) con d = dt ovvero h (, q, q) =
k=1 n

(2.6.8)

(2.6.9) h (, q) qk ; qk

(2.6.10)

h si osservi che per = 0 si ha ancora lidentit` (la matrice jacobiana k , che compare nella (2.6.10), a q per = 0 ` la matrice identit`). In questo modo al variare di resta tracciata nello spazio degli e a

112

Figura 2.6: Ad illustrazione del teorema di Noether. stati a 2n dimensioni una curva ((, q), (, q, q)) che passa per (q, q) per = 0 (gura 2.6, destra). Vi sono casi signicativi, legati a simmetrie del problema allo studio, in cui la lagrangiana resta invariante, ovvero costante, lungo opportune curve di questo tipo, precisamente L((, q), (, q, q), t) = L(q, q, t) . (2.6.11)

Un esempio elementare ` il caso discusso nel paragrafo precedente, in cui la lagrangiana non dipende e da una particolare coordinata ql : con evidenza, lassenza di ql fa s` che L sia invariante per la particolare trasformazione data da h (, q) = qh + lh , h (, q, q) = qh , h = 1, . . . , n , (2.6.12)

in cui la sola coordinata ql trasla di . A questa propriet` di invarianza ` associata, come si ` visto, a e e la legge di conservazione del momento pl . Questo risultato si generalizza a trasformazioni qualsiasi della forma (2.6.8) che lascino invariante L, nel senso che a ciascuna di queste propriet` di invarianza ` associata una particolare a e legge di conservazione. Ci` ` assicurato dal seguente teorema, che ` un caso particolare di un pi` oe e u generale teorema dovuto a Emmy Noether:
Proposizione 31 Si consideri una famiglia di trasformazioni regolari q (, q) dipendente da un

parametro reale , denita e regolare in per in un intorno dellorigine, soddisfacente (0, q) = q; sia (2.6.9) la sua naturale estensione alle velocit`. Se per ogni scelta di q, q e risulta a L((, q), (, q, q), t) = L(q, q, t) , allora la funzione P (q, q, t) =
h=1 n

(2.6.13)

h (0, q) ph (q, q, t) ,

dove ph =

L qh ,

` una costante del moto per le equazioni di Lagrange associate alla lagrangiana L. e

Per la traslazione (2.6.12) si ha P = pl ; in generale invece P ` una combinazione lineare dei e momenti, con coecienti pari a h (valutati in = 0). Dimostrazione. Per la (2.6.13) la derivata di L((, q), (, q, q), t) rispetto ad si annulla:
n h=1

h L h L ((, q), (, q, q), t) (, q) + ((, q), (, q, q), t) (, q, q) = 0 . qh qh

2.6.3 Il Teorema di Noether Dalla denizione h =


dh dt

113
h

segue (lemma 21)

d h dt ;

sostituendo e ponendo = 0 si ha

n h=1

L L h d h (0, q) + (0, q) = 0 . (q, q) (q, q) qh qh dt


L qh

Ricordando inne che per le equazioni di Lagrange risulta, lungo le soluzioni, d dt ovvero P = 0.
n h=1

d L dt qh ,

si ottiene

h L (0, q) (q, q) = 0 , qh

Lesempio fondamentale per comprendere il teorema di Noether ` il seguente: e


Esempio Consideriamo due punti materiali m1 e m2 non soggetti a vincoli, e supponiamo che il potenziale con cui essi interagiscono sia centrale, ovvero dipenda solo dalla distanza |P2 P1 |. Denotando con (q1 , . . . , q6 ) le coordinate cartesiane di P1 e P2 , la lagrangiana ` della forma e

1 1 2 2 2 2 2 2 L(q, q) = m1 (q1 + q2 + q3 ) + m2 (q4 + q5 + q6 ) V (q4 q1 )2 + (q5 q2 )2 + (q6 q3 )2 . 2 2 Usando il teorema di Noether dimostriamo che si conservano la quantit` di moto totale e il momento a angolare totale del sistema. a) L ` invariante per traslazione lungo uno qualsiasi dei tre assi cartesiani. Con riferimento alle e traslazioni lungo lasse x, ci` vuol dire che L ` invariante per la sostituzione qh h (, q), o e qh h (, q, q), con 1 = q 1 + , 4 = q 4 + , h = q h per h = 1, 4 , e corrispondentemente h = qh per ogni h. Usando il teorema di Noether si conclude im mediatamente che P = p1 + p4 , che ` la prima componente del vettore quantit` di moto, si e a conserva. Allo stesso modo si procede evidentemente per le altre componenti. b) La lagrangiana, data la simmetria sferica, ` invariante anche per rotazione intorno a ciascuno e degli assi coordinati. Con riferimento a rotazioni attorno allasse z, ci` vuol dire che la o sostituzione qh h (, q) denita da 1 2 4 5 = = cos sin sin cos cos sin sin cos q1 q2 q4 q5 ; ; 3 = q 3 6 = q 6

con naturale estensione qh h (, q, q), lascia invariata L. In questo caso risulta 1 2 3 (0, q) = q2 , (0, q) = q1 , (0, q) = 0 , e si hanno simili relazioni con gli indici aumentati di tre. La quantit` conservata ` allora a e P = q2 p1 + q1 p2 q5 p4 + q4 p5 = m1 (x1 y1 y1 x1 ) + m2 (x2 y2 y2 x2 ) , ovvero ` la terza componente del momento angolare. Allo stesso modo si procede per le altre e due componenti.

114 Lesempio si generalizza immediatamente a un numero qualsiasi di punti materiali che interagiscano mediante forze interne di tipo centrale. Si vede cos` che nel formalismo lagrangiano le pi` u comuni leggi di conservazione della sica si possono far risalire allinvarianza della lagrangiana per traslazioni (omogeneit` dello spazio) e per rotazioni (isotropia dello spazio). Vale la pena di osa servare che anche la legge di conservazione dellenergia, che come si ` visto richiede lindipendenza e della lagrangiana da t, ` associata a una propriet` di invarianza, precisamente linvarianza della e a lagrangiana per traslazioni temporali (omogeneit` del tempo). a

2.7

Soluzioni di equilibrio, stabilit` e piccole oscillazioni a

Studiamo qui lequilibrio, la sua stabilit` e i moti prossimi allequilibrio, come appaiono nel fora malismo lagrangiano. Lattenzione sar` ristretta ai soli sistemi naturali, inoltre supporremo che i a vincoli siano ssi e le coordinate siano indipendenti da t. In queste ipotesi lenergia cinetica K si riduce alla sua parte quadratica K2 , K(q, q) = 1 2
n

ahk (q)qh qk .
h,k=1

Anche le forze, e dunque V nel caso conservativo, saranno supposte indipendenti da t. Invocheremo in pi` occasioni nozioni e risultati introdotti nel Capitolo 1 per generiche equazioni u dierenziali. Per evitare confusione, sar` bene aver sempre presente la distinzione, in ambito a lagrangiano, tra spazio delle congurazioni, ndimensionale e munito di coordinate q, e spazio degli stati, 2ndimensionale, munito di coordinate (q, q).

2.7.1

Equilibrio

Consideriamo un sistema olonomo a n gradi di libert`, con vincoli ssi e sollecitazioni non dipendenti a esplicitamente da t, denito per q in un qualche aperto U0 Rn e per q Rn . In queste ipotesi lenergia cinetica si riduce alla sua parte quadratica, precisamente si ha K = 1 h,k ahk (q)qh qk . 2 Come sappiamo, le equazioni generali di Lagrange K d K = Qh , dt qh qh h = 1, . . . , n

si possono sempre mettere in forma normale, precisamente possiamo scriverle come sistema di n equazioni del secondo ordine del tipo qh = fh (q, q), h = 1, . . . , n, o equivalentemente di 2n equazioni del primo ordine qh = v h , vh = fh (q, v) , h = 1, . . . , n . (2.7.1) Riprendendo la nozione di punto di equilibrio per un sistema di equazioni dierenziali introdotta nel primo capitolo,17 diremo che q U0 ` una congurazione di equilibrio per le equazioni di e Lagrange, se c = (q , 0) ` un punto di equilibrio per il sistema (2.7.1), ovvero se risulta e fh (q , 0) = 0 , E facile allora vericare la seguente
17 Qui e nel seguito, per fare in modo appropriato la connessione con gli argomenti visti nel primo capitolo, ` pare ticolarmente importante la distinzione tra spazio delle congurazioni ndimensionale (ove sta q ) e spazio degli stati 2ndimensionale (dove sta c); si faccia dunque bene attenzione qui e nel seguito alluso dei termini congurazione e punto.

h = 1, . . . , n .

2.7.2 Stabilit` dellequilibrio a

115

h = 1, . . . , n.

Proposizione 32 La congurazione q U0 ` di equilibrio se e solo se si ha Qh (q , 0) = 0 per e

la matrice cinetica. Nel caso che stiamo considerando g ` nulla per q = 0, perci` e o f (q , 0) = a1 (q ) Q(q , 0) . Pertanto f (q , 0) si annulla se e solo se si annulla Q(q , 0).

Dimostrazione. Ricordiamo (paragrafo 2.4.4, proposizione 21) che si ha f = a1 (Q g), ove a ` e

Si vede bene che leventuale presenza di forze proporzionali alla velocit`, o comunque nulle a per velocit` nulle (attrito viscoso, forza di Coriolis e forza di Lorentz) ` del tutto ininuente a e per la determinazione delle congurazioni di equilibrio. Il risultato sopra dimostrato ` analogo al risultato, ovvio nellambito della meccanica Newe toniana, che si ha equilibrio se e solo se si annullano le forze. La proposizione tuttavia non ` banale: si pensi al punto materiale vincolato a una supercie; nellequazione del moto, e ma = F + , ` presente anche la reazione vincolare , che tuttavia non compare nella condie zione di equilibrio, per la quale bisogna e basta che si annullino le componenti di F tangenti alla supercie. Nel caso particolarmente signicativo di sollecitazioni posizionali conservative descritte da uneV nergia potenziale V , si ha come sappiamo Qh (q) = qh (q); la proposizione sopra dimostrata prende allora la forma seguente: ovvero
Proposizione 33 La congurazione q U0 ` di equilibrio se e solo se V ` stazionaria in q , e e
V qh (q )

= 0 per ogni h.

2.7.2

Stabilit` dellequilibrio a

Veniamo ora al problema della stabilit` dellequilibrio. Con riferimento alla nozione di stabilit` a a introdotta nel primo capitolo, diremo che la congurazione di equilibrio q U0 ` stabile per le e equazioni di Lagrange, se c = (q , 0) ` un punto di equilibrio stabile per il sistema (2.7.1); in modo e altrettanto ovvio si trasporta la nozione di stabilit` solo nel futuro o nel passato, o la stabilit` a a asintotica. Non ` dicile vedere che la denizione di stabilit` data nel primo capitolo si pu` cos` rifore a o mulare: comunque si prenda un intorno U U0 di q , e comunque si pressi > 0, esistono un intorno V di q e un numero > 0, tali che ogni moto di dato iniziale (q0 , q0 ), con q0 V 0 , q0 ) < , resta indenitamente in U e mantiene energia cied energia cinetica iniziale K(q netica K(q, q) < . La verica ` lasciata come esercizio; si tratta solo di vedere che non ` e e restrittivo prendere gli intorni U e V , che compaiono nella denizione di stabilit`, del tipo a U = (q, q) : q U, K(q, q) < , e similmente per V ). Nel caso di sollecitazioni posizionali conservative, un criterio di stabilit` di importanza fondaa mentale, nella forma di condizione suciente per lequilibrio, ` fornito dalla seguente proposizione, e nota come teorema di LagrangeDirichlet:

116 Proposizione 34 Sia dato un sistema lagrangiano naturale, con lagrangiana L(q, q) = K(q, q)

V (q), K = K2 = 1 h,k ahk (q)qh qk . Se lenergia potenziale V ha un minimo stretto in q , allora 2 q ` punto di equilibrio stabile (per tutti i tempi). e
V o e Se q ` un minimo di V , allora si ha qh = 0, h = 1, . . . , n, perci` q ` innane segue come facile corollario del teorema di zitutto congurazione di equilibrio. La stabilit` di q a Lyapunov,18 utilizzando lenergia come funzione di Lyapunov. Per applicare il teorema si deve evidentemente fare riferimento allo spazio 2ndimensionale ove avviene il moto, con la corrispondenza x = (q, q), e vericare che in un intorno del punto di equilibrio c = (q , 0) lenergia E = K + V ` e una buona funzione di Ljapunov. La cosa ` evidente: dato che K ` denita positiva come funzione e e di q, se V ha un minimo stretto in q allora E ` minima in c (allontanandosi da c, K o V o e entrambe crescono).19 Daltra parte, poich` E ` una costante del moto, si ha E = 0, e ci` conclude e e o la prova.

Dimostrazione.

Il teorema di LagrangeDirichlet si estende poi in modo ovvio ai casi pi` comuni di forze u dipendenti dalla velocit`. Precisamente: a i) in presenza di forze giroscopiche, ovvero per potenziali dipendenti dalla velocit` della forma a V (q, q) = V0 (q) + V1 (q, q) con V1 lineare in q, si vede immediatamente che il criterio di stabilit` rimane valido, come condizione suciente, pur di fare riferimento alla sola parte a posizionale V0 : invero, attorno ai punti di minimo di V0 (che sono ancora punti di equilibrio) lenergia E = K + V0 si ricordi che il termine V1 non contribuisce ` ancora una buona e funzione di Ljapunov, come se le forze dipendenti dalla velocit` non esistessero. In particolare a dunque il criterio di stabilit` di Lagrange-Dirichlet si estende al caso delle forze elettromaa gnetiche e dei sistemi di riferimento rotanti. Attenzione: con ci` non si sta dicendo che le o forze giroscopiche siano ininuenti ai ni della stabilit` dellequilibrio, ma soltanto che se V0 a ha un mimimo in q , allora laggiunta di forze giroscopiche non toglie stabilit`. Viceversa a pu` aggiungerla, ovvero ci sono casi (si veda, per un esempio, lappendice C) in cui q non ` o e stabile ma lo diventa grazie allaggiunta di forze giroscopiche. ii) Nel caso in cui, in aggiunta ad eventuali forze conservative ed eventualmente giroscopiche, vi siano forze dissipative (attriti), allora la stabilit` permane, ma solo per tempi positivi. a Infatti, come abbiamo visto, le forze dissipative sono caratterizzate dal fatto che si ha E = e h qh Qh 0; per il teorema di Ljapunov la conclusione ` immediata. In alcuni tipici casi di interesse sico (in particolare per lattrito viscoso), usando come ipotesi nel teorema di Ljapunov la condizione b), pi` debole di b), ` possibile vericare che la dissipazione non u e solo non distrugge la stabilit` (nel futuro) dei punti di equilibrio, ma anzi la muta in stabilit` a a asintotica. E bene sottolineare il fatto che il teorema di LagrangeDirichlet sopra dimostrato fornisce una condizione solo suciente, e non anche necessaria,20 per la stabilit` dellequilibrio. C` tuttavia un a e
Storicamente le cose sono andate al contrario, ovvero il teorema di Lyapunov ` nato come estensione del teorema e di LagrangeDirichlet. 19 Se invece V avesse un massimo, si osservi, E non sarebbe n massima n minima in c, ma avrebbe un punto di e e sella. 20 Un semplice controesempio ` dato dal sistema a un grado di libert` con energia potenziale V (q) = q k sin q 1 , e a k > 4: lorigine, pur non essendo un minimo di V , ` tuttavia, come ` facile convincersi, un punto di equilibrio stabile. e e Un controesempio con V di classe C ` dato da V (q) = exp (1/q 2 ) sin q 1 . e
18

2.7.3 Linearizzazione delle equazioni attorno a un punto di equilibrio

117

caso importante in cui la condizione ` anche necessaria, precisamente il caso in cui non vi sono forze e dissipative o giroscopiche, e (come ` generico) la presenza o lassenza del minimo in V si decide e osservando le sole derivate seconde di V . Denotiamo con B la matrice hessiana di V calcolata in q : Bh,k = 2V (q ) . qh qk

Se B ` denita positiva, allora V ha un minimo in q , e corrispondentemente tutti gli autovalori e di B sono positivi. Se invece B ha uno o pi` autovalori negativi, allora certamente V non ha un u minimo in q (uscendo da q in direzione dellautovettore corrispondente allautovalore negativo V decresca), e corrispondentemente si dimostra che q non ` stabile. Sfugge allanalisi delle derivate e seconde il solo caso in cui gli autovalori di B sono tutti positivi o nulli, e uno almeno ` nullo. e Si conoscono altre condizioni necessarie per la stabilit` dellequilibrio. Il problema generale della a ricerca di una condizione necessaria per la stabilit` dellequilibrio (detto anche problema di Dirichlet a inverso) ` tuttavia ancora aperto. e Per n = 2 decidere se una matrice B simmetrica ` denita positiva ` immediato (basta scrivere e e lequazione agli autovalori, e chiedere che siano entrambi positivi). Se det B > 0, allora la matrice ` denita (positiva o negativa): in tal caso infatti gli e autovalori di B sono entrambi positivi o entrambi negativi. E denita positiva se gli elementi diagonali (che per B simmetrica e det B > 0 hanno obbligatoriamente lo stesso segno) sono positivi, negativa se negativi. Se invece det B 0 la matrice non ` denita. e

2.7.3

Linearizzazione delle equazioni attorno a un punto di equilibrio

Ci proponiamo qui di studiare il comportamento dei sistemi lagrangiani in prossimit` di un punto a di equilibrio; a tale scopo applicheremo alle equazioni di Lagrange una procedura di linearizzazione, analoga a quella introdotta nel primo capitolo per passare dallequazione x = f (x) allequazione linearizzata x = Ax, in vista della classicazione dei punti critici. E bene per` tener presenti anche o alcune diversit`: precisamente, a dierenza del Capitolo 1, qui tratteremo direttamente equazioni a del secondo ordine; inoltre ci limiteremo allo studio dei sistemi conservativi. Nella sostanza, quello che vedremo ` come si estende a un problema lagrangiano a n gradi di libert` lo studio allora e a eettuato per i sistemi conservativi a un grado di libert` (sistemi x = Ax in R2 , con Tr A = 0). a Consideriamo dunque un sistema lagrangiano naturale a n gradi di libert`, con lagrangiana a 1 indipendente dal tempo L = K(q, q) V (q), K = K2 = 2 h,k ahk (q)qh qk . Supponiamo che il sistema abbia una congurazione di equilibrio q , e sviluppiamo L attorno al punto c = (q , 0), considerando piccoli sia la dierenza q q sia q. Per semplicare le notazioni assumiamo (senza perdita di generalit`: basta una traslazione dellorigine) q = 0. Si trova allora a ahk (q) = ahk (0) + O( q ) n 1 ahk (0)qh qk + O( q K(q, q) = 2
h,k=1

q 2) ,

e per quanto riguarda V ,


n

V (q) = V (0) +
h=1

V 1 (0)qh + qh 2

n h,k=1

2V (0)qh qk + O( (q) 3 ) . qh qk

118 Trascurando la costante V (0) e ricordando che sviluppo n 1 1 L(q, q) = ahk (0)qh qk 2 2
h,k=1 V qh (0) n

= 0 per ogni h, si ottiene allora per L lo

h,k=1

2V (0)qh qk + O( (q, q) 3 ) . qh qk

Questa lagrangiana ` della forma L = L + O( (q, q) 3 ), con e L (q, q) = K (q) V (q) , avendo posto K = V = 1 2 1 2
n

(2.7.2)

Ahk qh qk ,
h,k=1 n

Ahk = ahk (0) Bhk = 2V (0) ; qh qk

Bhk qh qk ,
h,k=1

in notazione pi` compatta si pu` scrivere u o 1 1 L (q, q) = q Aq q Bq . 2 2 Le equazioni di Lagrange associate a L sono lineari, precisamente hanno la forma A + Bq = 0 . q (2.7.3)

E facile vericare che la medesima equazione si ottiene anche scrivendo le equazioni di Lagrange corrispondenti alla lagrangiana completa L, ed eettuando la linearizzazione sulle equazioni del moto (si esegua la verica come esercizio, osservando come i termini O( (q, q) 3 ) in L diano necessariamente luogo a termini O( (q, q) 2 ) nelle equazioni, che scompaiono nella linearizzazione). Le equazioni del moto linearizzate (2.7.3) dieriscono dalle equazioni vere per termini di secondo ordine in qh e qh ; perci` possiamo pensare (ma si tratta di una aermazione molto o delicata, da non prendersi troppo alla leggera) che esse rappresentino bene il moto del sistema in un piccolo intorno del punto di equilibrio. La cosa ` particolarmente interessante se il e punto di equilibrio ` stabile, perch` allora, come sappiamo, ogni traiettoria con dato iniziale e e sucientemente vicino al punto di equilibrio resta indenitamente vicina a tale punto, e dunque le equazioni linearizzate approssimano le equazioni vere per tempi lunghi (ma qui occorre una cautela ancora maggiore: in particolare, non si deve pensare che le soluzioni delle equazioni linearizzate e delle equazioni vere restino necessariamente vicine per tempi lunghi). Le equazioni del moto (2.7.3) sono lineari e omogenee, pertanto vale il principio di sovrapposizione, e per trovare lintegrale generale basta procurarsi 2n soluzioni indipendenti. Con un procedimento tipico, corrispondente a quello gi` usato nel primo capitolo (paragrafo 1.4.2), cerchiamo soluzioni a della forma particolare, fattorizzata o separata, q(t) = (t)u ,

2.7.3 Linearizzazione delle equazioni attorno a un punto di equilibrio

119

ove u Rn ` un vettore costante, mentre la funzione scalare : R R racchiude tutta la e dipendenza dal tempo. Per sostituzione nella (2.7.3) si ottiene allora (t)Au + Bu = 0, il che ` e possibile se e solo se Au e Bu sono paralleli, ovvero se con opportuna costante si ha21 Bu = Au . (2.7.4)

Per ogni valore per il quale questa equazione ammetta soluzione, la funzione (t) ` poi determinata e dalla familiare equazione del secondo ordine = , (2.7.5)

che come sappiamo fornisce sempre due soluzioni indipendenti. Per ogni soluzione della (2.7.4) si trovano cos` due soluzioni indipendenti della (2.7.3), e dunque lo studio dellintegrale generale della (2.7.3) ` ricondotto alla ricerca di n soluzioni indipendenti della (2.7.4). Questa equazione e si vede essere una generalizzazione della pi` familiare equazione agli autovalori per la matrice u B, cui siamo ricondotti nel caso in cui A sia lidentit`. Grazie al fatto che A ` simmetrica e a e denita positiva, lequazione generalizzata mantiene, con pochi semplici adattamenti, le propriet` a algebriche essenziali dellequazione agli autovalori. In particolare (usando, con piccolo abuso, i termini autovalore e autovettore per e u) si hanno le seguenti propriet`: a i) gli autovalori sono le radici dellequazione secolare det(B A) = 0 , che ` unequazione algebrica di grado n per . e ii) Se B, come nel nostro caso, ` simmetrica, allora gli autovalori 1 , . . . , n sono reali, e i e corrispondenti autovettori u(1) , . . . , u(n) , che per reali si possono supporre reali, si possono prendere ortonormali con riferimento alla matrice A, nel senso che soddisfano la condizione u(i) Au(j) = ij . iii) Se anche B ` denita positiva, allora gli autovalori 1 , . . . , n sono positivi. e iv) Se denotiamo con U la matrice che ha per colonne gli autovettori, ovvero la matrice di (j) elementi Uij = ui , allora la matrice U T AU concide con lidentit`, e simultaneamente la a T BU ` diagonale, precisamente si ha (U T BU ) = . matrice U e ij i ij Tutte queste propriet` si dimostrano con modeste variazioni (o nessuna variazione) alle a corrispondenti dimostrazioni per lordinaria equazione agli autovalori. Brevemente: la propriet` i) segue dal fatto che il sistema omogeneo (B A)u = 0 deve avere soluzioni a non banali. La propriet` ii), per la parte sulla realt` degli autovalori e autovettori, si ottiene scrivendo a a accanto alla (2.7.4) lequazione complessoconiugata Bu = Au ;
Si potrebbe anche scrivere Au = Bu, escludendo per` cos` il caso Bu = 0 con Au = 0. Il caso opposto Au = 0 o con Bu = 0, che resta escluso dalla (2.7.4), non pu` invece presentarsi (Au non ` mai nullo per u = 0). o e
21

(2.7.6)

(2.7.7)

120 moltiplicando scalarmente la (2.7.4) per u e questa per u, e sottraendo luna dallaltra, grazie alla simmetria delle matrici si trova 0 = ( ) u Au , e e dunque = 0. Che a questo punto gli autovettori si possano prendere reali ` ovvio (la parte reale e la parte immaginaria di u sono autovettori reali con il medesimo ). La ii), per la parte sullortogonalit` (con riferimento ad A) degli autovettori, ` facile per a e (i) , u(j) con autovalori , diversi: se autovettori u i j Bu(i) = i Au(i) , Bu(j) = j Au(j) ,

moltiplicando scalarmente la prima per u(j) e la seconda per u(i) e sottraendo, grazie alla simmetria delle matrici si trova 0 = (i j ) u(j) Au(i) , dunque per i = j si ha lortogonalit`. La verica della propriet` nel caso di autovalori a a multipli ` pi` delicata e non vi entriamo (si tratterebbe di vedere che gli autospazi hanno die u mensione pari alla molteplicit` di ; allinterno dei sottospazi poi ` sempre possibile soddisfare a e la condizione di ortogonalit` generalizzata). a La propriet` iii) ` facile: moltiplicando la (2.7.4) per u si ottiene a e u Bu = u Au , dunque se oltre a A anche B ` denita positiva, ` positivo. e e Inne, per lultima propriet`, con facili calcoli si vede che a (U T AU )ij = u(i) Au(j) , e per la (2.7.7) la conclusione ` immediata. e (U T BU )ij = j u(i) Au(j) ,

2.7.4

Modi normali di oscillazione e coordinate normali

Il caso pi` interessante ` quello in cui il punto di equilibrio ` stabile, e la stabilit` si pu` riconoscere u e e a o = 0 un minimo di ordine due. In questo caso la matrice B ` denita dal fatto che V ha in q e positiva, e dunque ha senso porre
2 i = i > 0 ,

i = 1, . . . , n .

Lequazione (2.7.5) per corrispondente allautovalore i ` allora quella per loscillatore armonie co di pulsazione i , e il suo integrale generale si scrive, ad esempio, (i) (t) = Ai cos(i t + i ). Corrispondentemente, lintegrale generale della (2.7.3) si pu` scrivere nella forma o
n

q(t) =
i=1

Ai cos(i t + i )u(i) ;

(2.7.8)

si osservi che esso contiene 2n costanti arbitrarie, la cui scelta ` equivalente alla scelta del dato e iniziale per (q, q). E interessante il caso in cui una sola delle ampiezze A1 , . . . , An sia diversa da

2.7.4 Modi normali di oscillazione e coordinate normali

121

zero, ad esempio Aj = 1 e Ai = 0 per i = j: come si vede dalla (2.7.8), in questo caso troviamo soluzioni particolari della forma q(t) = cos(j t + j )u(j) , in componenti qh (t) = Uhj cos(j t + j ) , h = 1, . . . , n ; queste soluzioni particolari sono periodiche, anzi armoniche, e inoltre tutte le variabili q1 , . . . , qn oscillano, oltre che con lo stesso periodo, con la stessa fase. La periodicit` del moto ` un fatto a e eccezionale, che scompare in genere se si scelgono due o pi` ampiezze Ai diverse da zero (a meno u che le corrispondenti pulsazioni non siano a due a due commensurabili, nel qual caso il moto resta periodico; per esercizio lo si verichi). Questi particolari moti periodici del sistema prendono il nome di modi normali di oscillazione, e sono di fondamentale importanza in ogni campo della sica o dellingegneria, ovunque vi siano sistemi oscillanti di qualunque natura (dalle antenne ai grattacieli agli strumenti musicali). La (2.7.8) mostra che lintegrale generale delle equazioni di Lagrange linearizzate si scrive come sovrapposizione di modi normali. E inne interessante eseguire il cambiamento di coordinate q = U x nella lagrangiana troncata e (2.7.2). Si vede immediatamente che la nuova lagrangiana L(x, x) = L(U x, U x) ` data da 1 1 L = (U T AU )x x (U T BU )x x ; 2 2 per la propriet` iv) sopra enunciata si ha allora a 1 L= 2
n i=1

x2 i

1 2

i x 2 , i
i=1

(2.7.9)

e dunque le equazioni del moto si disaccoppiano, precisamente si ha xi = i xi , i = 1, . . . , n . (2.7.10)

Le coordinate x1 , . . . , xn prendono esse stesse il nome di coordinate normali del sistema. La (2.7.8) e la (2.7.9) mostrano una cosa di importanza fondamentale: qualunque sistema lagrangiano linearizzato attorno a un punto di equilibrio stabile (la cui stabilit` sia riconoscibile dallanalisi delle a derivate seconde del potenziale) ` equivalente, tramite una trasformazione lineare di coordinate, a un e sistema di oscillatori armonici disaccoppiati. Si osservi che anche lenergia del sistema linearizzato prende la forma n 1 2 Ei , E i = ( x 2 + i x 2 ) , E= i 2 i
i=1

come se si trattasse di un sistema di n oscillatori materiali. Il passaggio alle coordinate normali si pu` fare, naturalmente, indipendentemente dal segno o degli autovalori i ; in ogni caso si ottengono le equazioni (2.7.10), tra loro disaccoppiate, che a seconda dei casi si possono interpretare come equazioni di un oscillatore armonico (i > 0), di una particella libera (i = 0), o di un repulsore armonico (i < 0). Il caso trattato sopra, in cui tutti gli autovalori i sono positivi, ` tuttavia il pi` interessante. e u Diagonalizzazione simultanea di due matrici. Come ` noto, la diagonalizzazione di una sola e matrice simmetrica si pu` sempre eettuare con una trasformazione di coordinate ortogonale o (uno spostamento rigido del sistema di assi coordinati); la diagonalizzazione simultanea di due

122 matrici A e B salvo il caso eccezionale in cui esse commutino non si pu` invece ottenere con o una trasformazione ortogonale. La diagonalizzazione simultanea ` tuttavia sempre possibile, e come abbiamo visto, con un pi` generale cambiamento lineare di coordinate, purch entrambe u e le matrici siano simmetriche e una almeno di esse sia denita positiva. Per convincersene no a trovare ovvia questa possibilit` di diagonalizzazione simultanea con generali trasformazioni a lineari, bastano poche considerazioni di carattere geometrico: restringiamoci per semplicit` a al caso n = 2, e ricordiamo che ad ogni matrice M simmetrica ` naturalmente associata una e conica centrata nellorigine, precisamente la conica di equazione x Mx = 1 ; per la matrice A, che ` denita positiva, si tratta di unellisse, mentre per B pu` trattarsi di e o unellisse, di una parabola o di uniperbole. La trasformazione ortogonale che diagonalizza luna o laltra matrice altro non ` che la rotazione che porta gli assi coordinati a coincidere e con gli assi di simmetria della conica. Si vede bene allora che ` possibile diagonalizzare e simultaneamente le matrici, eseguendo in successione le tre seguenti trasformazioni lineari: i) una rotazione R1 , che porta gli assi coordinati sugli assi di simmetria dellellisse associata ad A; ii) una dilatazione D lungo i nuovi assi coordinati, che muta lellisse in un circolo (con questa trasformazione, non ortogonale, la conica associata a B muta assi di simmetria, ma resta una conica centrata nellorigine); iii) una rotazione R2 , che porta gli assi coordinati a coincidere con i nuovi assi di simmetria della seconda conica (mentre il cerchio resta un cerchio). La trasformazione U = R2 DR1 diagonalizza simultaneamente A e B, ed anzi muta A nella matrice identit`. La generalizzazione a n > 2 ` ovvia. a e

2.7.5

Linearizzazione e stabilit` a

Dalle equazioni disaccoppiate (2.7.10) si vede immediatamente che, per il problema linearizzato, lorigine ` punto di equilibrio stabile se tutte le radici 1 , . . . , n dellequazione secolare sono posie tive, mentre ` instabile se almeno una di esse ` negativa o nulla. Come si ` visto nel Capitolo 1, le e e e propriet` di stabilit` dellequilibrio per il sistema linearizzato non si trasportano sempre in modo a a banale al corrispondente problema non lineare; ci` avviene per`, per i particolari sistemi lagrangiani o o conservativi di cui ci stiamo occupando, proprio nei casi di maggior interesse: precisamente, si ha che
Proposizione 35 Per il sistema non lineare,

i) se tutte le radici 1 , . . . , n sono positive, allora lequilibrio ` stabile; e ii) se una almeno delle radici ` negativa, allora lequilibrio ` instabile. e e Lunico caso in cui non ` possibile trarre immediate conclusioni ` dunque quello (non generico) e e in cui nessuno dei i ` negativo, e uno almeno di essi ` nullo; in tutti gli altri casi si ha invece e e che il punto di equilibrio ` stabile, per il problema non lineare come per quello lineare, se e solo e se lenergia potenziale ha in esso un minimo. Daltra parte, il caso indeciso ` anche lunico in cui e non si pu` stabilire, esaminando le sole derivate seconde, se lenergia potenziale abbia o meno un o minimo. Si conclude pertanto che, come gi` anticipato sopra, se ci si restringe al caso generico in a cui la presenza o meno del minimo in V si pu` stabilire dallesame delle derivate seconde, allora o la condizione di stabilit` di LagrangeDirichlet diviene necessaria oltre che suciente. a

2.7.6 Non linearit` e moti caotici a


Dimostrazione.

123

Il punto i) ` una immediata conseguenza del teorema di LagrangeDirichlet: e infatti, se tutte le radici sono positive, allora V ha certamente un minimo nel punto di equilibrio, e la stabilit` ` garantita. Per quanto riguarda invece il punto ii), esso ` una conseguenza della a e e proposizione 10 del Capitolo 1 (paragrafo 1.4.3). Per applicare la proposizione dobbiamo portare anche il nostro sistema di equazioni dierenziali al primo ordine, e dal momento che le propriet` a di stabilit` non dipendono dalla scelta delle coordinate, possiamo scegliere le coordinate pi` convea u nienti, che in questo caso sono le coordinate normali; in queste coordinate le equazioni del secondo ordine sono le (2.7.10), e il corrispondente sistema del primo ordine ` e xi = v i , vi = i xi , i = 1, . . . , n .

Ordinando le variabili nel modo (x1 , v1 , . . . , xn , vn ), la matrice jacobiana 2n 2n di questo sistema si scrive 0 1 1 0 . . 0 1 n 0 e i suoi autovalori, in numero di 2n, sono con evidenza = i i , i = 1, . . . , n . (2.7.11)

Perci` se per un indice i si ha i < 0, si ottiene una coppia di autovalori reali ed opposti, e la o i presenza di un autovalore reale negativo implica linstabilit` dellequilibrio. a Lanalogia tra la proposizione 35 qui enunciata e la proposizione 10 introdotta nel primo capitolo, che abbiamo sfruttato nella dimostrazione del punto ii), a prima vista parrebbe non estendersi al punto i), che non solo non si deduce dalla proposizione 35, ma potrebbe addirittura apparire in conitto, se non con lenunciato, con i commenti fatti alla proposizione 10. Infatti, dalla (2.7.11) si vede che se tutte le radici i sono positive, allora tutti gli autovalori sono immaginari puri, e questo caso era stato indicato tra quelli incerti, mentre i il punto i) della proposizione 35 assicura qui la stabilit`. La spiegazione di questa aumentata a stabilit` sta nel fatto che la possibile perdita di stabilit` nel sistema non lineare, in presenza a a di autovalori con parte immaginaria nulla, richiede forze non conservative, che nellambito lagrangiano conservativo al quale ci siamo qui ristretti sono invece escluse a priori.

2.7.6

Non linearit` e moti caotici a

Consideriamo il caso dellequilibrio stabile con 1 , . . . , n > 0. Bench la stabilit`, come ` assicue a e rato dalla proposizione 35, persista anche nel sistema non lineare, ugualmente i moti del sistema non lineare, se osservati su tempi lunghi, possono dierire in modo signicativo da quelli del sistema linearizzato. Mettiamoci in coordinate normali e supponiamo, per semplicit`, che i termini a trascurati nella linearizzazione non dipendano dalle velocit`. Allora la lagrangiana del sistema non a lineare ha la forma
n

L(x, x) =
i=1

Li (xi , xi ) V int (x1 , . . . , xn ) ,

124
2 con Li (xi , xi ) = 1 (x2 i x2 ), mentre il potenziale di interazione V int contiene termini almeno cu i 2 i bici in x che accoppiano tra loro gli oscillatori armonici, altrimenti indipendenti, di cui ` costituito e il sistema linearizzato. Bench piccoli per moti di piccola ampiezza, questi termini possono tuttavia e produrre, su tempi lunghi, signicativi scambi di energia tra gli oscillatori non dobbiamo aspet1 2 tarci che le energie Ei = 2 (x2 + i x2 ) restino conservate separatamente e indurre nel sistema i i moti sostanzialmente pi` complicati. u Un esempio molto importante anche storicamente, perch ` stato il primo studio numerico in cui ee si sono visti con chiarezza i moti caotici, ` oerto dal cosiddetto modello di Hnon e Heiles (1964).22 e e Si tratta di un sistema apparentemente semplicissimo, costituito da due soli oscillatori armonici di ugual frequenza, che adattando lunit` di misura del tempo possiamo prendere uguale a uno, a 1 accoppiati da un potenziale di interazione cubico della forma23 V int = x2 x2 3 x3 ; la lagrangiana 1 2 allora ` e 1 1 1 L = (x2 + x2 ) (x2 + x2 ) x2 x2 + x3 1 2 1 2 1 2 2 3 2 e le equazioni del moto non lineari che ne conseguono sono

Nel modello lineare disaccoppiato (V int = 0) ci sono due costanti del moto: lenergia totale e lenergia di uno qualunque dei due oscillatori. Nel modello non lineare lenergia totale certamente si conserva, ed ` naturale chiedersi se esista o meno una seconda quantit` conservata, cio` una e a e qualche funzione F (x1 , x2 , x1 , x2 ) che si mantiene costante lungo i moti. Hnon e Heiles risolsero numericamente le equazioni del moto (2.7.12) e rappresentarono i moti e tramite unopportuna sezione di Poincar. La nozione di sezione di Poincar ` gi` stata introdotta e ee a nel Capitolo 1 a proposito del pendolo forzato; qui si fa nella sostanza la stessa cosa: si seziona lo spazio degli stati a dimensione quattro con una opportuna supercie tridimensionale ; una buona scelta qui ` il piano x1 = 0. Per ogni dato iniziale su si considerano le successive intersezioni e della traiettoria con stessa, ad esempio con x > 0. Per la conservazione dellenergia, queste non possono stare ovunque in , ma devono soddisfare la condizione 1 2 1 (x1 + x2 + x2 ) x3 = E 2 2 2 3 2 (si ` gi` tenuto conto che x1 = 0); si vede allora che le due coordinate x2 , x2 bastano a individuare e a il punto di intersezione, mentre x1 resta determinato da x1 =
22

x1 = x1 2x1 x2 ,

x2 = x2 + x2 x2 . 1 2

(2.7.12)

2 2E x2 x2 + 3 x3 . 2 2 2

(2.7.13)

La motivazione, nella quale non possiamo addentrarci, viene dalla Meccanica Celeste, pi` precisamente dalla u dinamica stellare: in una certa approssimazione, x1 e x2 rappresentano gli scarti del moto di una stella da un moto circolare, in una galassia a simmetria cilindrica. Al ne di conoscere la distribuzione delle stelle nella galassia ` e importante conoscere il numero delle costanti del moto nel problema. 23 Quando V int ` omogeneo di grado 2 + s (qui s = 1), allora tramite un riscalamento x = , seguito dalla divisione e x (sempre lecita) della lagrangiana per 2 , si ottiene una nuova lagrangiana della forma
n

x L( , x) =
i=1

Li (i , xi ) s V int (1 , . . . , xn ) , x x

cio` uguale alla precedente a meno del termine s di fronte a V int . I moti che prima si svolgevano in un piccolo e intorno di raggio del punto di equilibrio, e corrispondentemente avevano energia piccola E = O(2 ), ora si svolgono in un intorno di raggio uno e hanno energia E = E/2 di ordine uno. Perci` considerare moti di energia piccola o e E = 2 E ` esattamente identico a considerare moti con energia E e piccolo termine di interazione s V int . Se V int non ` omogeneo, ma ` una somma di termini omogenei V (2+s) di grado 2 + s, allora il termine di interazione nel e e sistema riscalato ` s s V (2+s) . e

2.7.6 Non linearit` e moti caotici a

125

Le successive intersezioni si possono cos` rappresentare gracamente su un piano ordinario, il piano cartesiano x2 , x2 . Resta cos` denita, per ogni ssata E, una mappa E : R2 R2 , che manda ogni intersezione nella successiva. Per ogni E il radicando nella (2.7.13) deve essere positivo, perci` o la mappa ` denita nella regione DE denita da e 1 2 1 2 1 3 x + x x <E ; 2 2 2 2 3 2 DE ` un dominio simmetrico in x2 , che si vede facilmente essere limitato (a forma di uovo, allungato e dalla parte delle x positive) per E 1/6, illimitato per E > 1/6. Denotiamo z = (x2 , x2 ). Come per il pendolo forzato, a ogni moto del sistema corrisponde per la mappa una traiettoria discreta, cio` una successione di punti z1 , z2 , . . . con zk+1 = E (zk ). Se e il moto ` periodico, la traiettoria per la mappa ` composta da un numero nito di punti che si e e ripetono. Se nel sistema di partenza ce, in aggiunta a E, una costante del moto F (x1 , x2 , x2 , x2 ), allora anche per la mappa E c` una costante del moto, precisamente e GE (x2 , x2 ) = F (0, x2 , x1 (E, x2 x2 ), x2 ) con x1 (E, x2 x2 ) denito dalla (2.7.13), e di conseguenza le successive zk sono connate a una curva GE (x2 , x2 ) = cost. Se invece non vi sono costanti del moto oltre a E, le zk possono vagare su porzioni bidimensionali di DE . La gura 2.7, riquadro (a), mostra la sezione di Poincar per un valore piccolo di E, precisae mente E = 0.08. Le diverse curve, risolte in realt` in punti, corrispondono a diverse orbite della a mappa. Limpressione chiara ` che eettivamente esista una costante del moto GE , di cui le curve e che appaiono nella gura sono le curve di livello. Basta tuttavia alzare un po lenergia (e cos` considerare moti di ampiezza maggiore, per i quali i termini non lineari nelle equazioni del moto pesano di pi`) perch la situazione cambi in modo drastico. Il riquadro (b) della gura mostra la u e sezione di Poincar del sistema per E = 0.125: come si vede, per alcuni dati iniziali la successione e delle intersezioni ` ancora allineata in ben denite curve invarianti, come se esistesse ancora una e costante del moto GE . Ma per altri dati iniziali lorbita della mappa va riempiendo densamente una regione genuinamente bidimensionale del dominio: tutti i punti che nella gura appaiono non allineati in curve costituiscono una singola orbita. Questa regione ` detta comunemente regione e caotica, mentre quella riempita dalle curve invarianti ` detta regione ordinata. Al crescere di E e la regione caotica diviene dominante, come mostrano il riquadro (c) della gura 2.7, relativo a E = 0.1666, e il riquadro (d), ove ` riportata una stima della misura relativa della regione ordinata e in funzione di E. La fenomenologia, nel suo complesso, ` molto simile a quella vista per il pendolo forzato e e per la mappa standard nel paragrafo 1.6.1 del primo capitolo. Anche qui, si potrebbe vedere, la regione caotica ` contraddistinta dalla presenza di divergenza esponenziale delle traiettorie vicine, e pi` precisamente dal fatto che lesponente di Ljapunov max in tale regione ` positivo. u e

2.8

I principi variazionali della meccanica

La via che abbiamo seguito no ad ora per studiare le leggi del moto di un sistema di punti materiali si potrebbe chiamare via dierenziale, nel senso che abbiamo assunto, a suo fondamento, lequazione dierenziale di Newton ma = F, e da essa abbiamo dedotto, ancora nella forma di equazioni dierenziali, le leggi generali del moto di un sistema meccanico (equazioni di Lagrange). Lidea centrale, sottostante tutta la trattazione che abbiamo sin qui svolta, ` che le traiettorie vere, e

126

(a)

(b)

(c)

(d)

Figura 2.7: La sezione di Poincar per il modello di Hnon e Heiles, per e e E = 0.08 (a), E = 0.125 (b), E = 0.1666 (c); una stima della misura relative della regione ordinata (d).

2.8.1 Funzionali

127

o naturali, di un sistema meccanico sono, tra tutte quelle a priori pensabili, quelle che soddisfano, punto per punto, una certa relazione dierenziale caratteristica del sistema. In questo paragrafo vedremo una via diversa, anche se di fatto equivalente, per formulare le leggi generali della meccanica, in cui la traiettoria vera si distingue, tra tutte quelle a priori pensabili, per una propriet` globale, integrale, nello stesso senso in cui la retta si distingue, tra tutte le curve a del piano, come la pi` breve tra due punti assegnati, o la traiettoria di un raggio luminoso in un u mezzo a indice di rifrazione variabile si distingue (principio di Fermat) per il fatto che minimizza il tempo di percorrenza tra due punti assegnati. Questa nuova via, pi` geometrica, si pu` chiamare via variazionale, in quanto fa riferimento a u o quel settore dellanalisi chiamato calcolo delle variazioni; punto di arrivo sono i cosiddetti principi variazionali della meccanica, che portano il nome di principi proprio perch` da essi, assunti come e principi primi, si pu` dedurre lintera meccanica. Un ulteriore motivo di interesse della formulazione o variazionale ` anche il fatto che essa ` particolarmente adatta per passare dalla meccanica classica e e alle teorie relativistiche, ove gli aspetti globali e geometrici sono determinanti. Non ` azzardato e aermare che la formulazione variazionale di un qualunque problema `, almeno come linguaggio, e la pi` generale possibile, e spesso anche la pi` profonda. u u I primi tre paragra sono dedicati a una breve introduzione al calcolo variazionale, che non si suppone noto, utile a inquadrare i principi variazionali della meccanica nel contesto matematico pi` generale del calcolo delle variazioni. Il procedimento che qui seguiremo sar` a volte soltanto u a intuitivo, e non rigoroso quanto la materia richiederebbe; per una trattazione pi` estesa e pi` u u rigorosa si rinvia ai testi di analisi.

2.8.1

Funzionali

Il problema elementare da cui ha origine il calcolo delle variazioni ` la ricerca dei massimi e dei e minimi, pi` in generale dei punti di stazionariet`, per funzioni reali di una o pi` variabili reali. u a u Come ` ben noto, per una qualsiasi funzione regolare F : Rn R la condizione perch x = e e n sia punto di stazionariet` di F ` che si annulli in x il dierenziale di F , ovvero (x1 , . . . , xn ) R a e F che risulti xi (x) = 0, i = 1, . . . , n. Si potrebbero ricordare altri problemi variazionali per funzioni denite in Rn (o in un suo sottoinsieme aperto U ), come ad esempio la ricerca dei massimi e minimi condizionati. Il vero e proprio calcolo delle variazioni comincia tuttavia quando linsieme di denizione di F non ` Rn , n` alcun altro spazio nito-dimensionale, ma uno spazio di funzioni. e e Consideriamo un insieme U di funzioni, ad esempio linsieme Ua,b delle funzioni reali (regolari) denite nellintervallo [a, b].
Definizione 14 Si dice funzionale denito nel dominio U una legge o applicazione F che ad ogni

funzione u U associ un numero reale. Una notazione comune per i funzionali ` F [u]. Semplici esempi di funzionali deniti in Ua,b sono e la media b 1 F [u] = u(x)dx , (2.8.1) ba a una qualsiasi norma come la norma euclidea o la supnorma, rispettivamente
b 1/2

F [u] =
a

u2 (x)dx

F [u] = max |u(x)| ,


x[a,b]

(2.8.2)

128

Figura 2.8: Una curva sul cono rappresentata in due modi diversi. oppure il valore di u, o della sua derivata u , in un punto ssato x, F [u] = u() , x F [u] = u () . x (2.8.3)

Si osservi che nella nozione di funzionale la funzione u prende il posto dellnpla (x1 , . . . , xn ), mentre la variabile continua x [a, b], ad argomento di u, prende il posto dellindice discreto i = 1, . . . , n con cui si etichettano gli argomenti della funzione F . Supponiamo ora che U , come avviene ad esempio per linsieme Ua,b sopra introdotto, sia uno spazio vettoriale lineare (allinterno del quale cio` ha senso sommare funzioni o moltiplicarle per e numeri reali).
Definizione 15 Un funzionale F su U si dice lineare se per ogni u1 , u2 U e c1 , c2 R risulta

F [c1 u1 + c2 u2 ] = c1 F [u1 ] + c2 F [u2 ].

La media e gli esempi in (2.8.3) sono lineari, gli esempi in (2.8.2) evidentemente non lo sono. Un funzionale di notevole interesse in geometria e in meccanica ` quello che d` la lunghezza di e a una curva. Nel caso pi` semplice, se consideriamo linsieme di tutte le curve del piano cartesiano u xy della forma y = u(x) per a x b, allora il funzionale lunghezza, denito in Ua,b , ` e
b

F [u] =
a

1 + u 2 (x) dx ;

(2.8.4)

se invece, ad esempio per studiare curve che girano attorno allorigine, usiamo le coordinate polari r e e scriviamo la curva nella forma r = u(), 0 1 , il funzionale lunghezza, denito in U0 ,1 , si scrive, come ` immediato vericare, e
1

F [u] =
0

u2 () + u 2 () d .

Altre espressioni si trovano con altri sistemi di coordinate, o per superci non piane.
Esercizio 37 Per un cono di semi-apertura assegnata si usino come coordinate di un punto P sulla supercie la distanza r dal vertice lungo una direttrice e langolo tra il semipiano uscente dallasse del cono, passante per P , e un semipiano ssato ancora uscente dallasse del cono (coordinate polari sferiche, con colatitudine ssata). Si scriva il funzionale che d` la lunghezza di una curva a

2.8.1 Funzionali

129

di equazione r = u(), tra 0 e 1 assegnati. [Risposta: F [u] = 01 [u2 () sin2 + u 2 ()] 2 d)]. Si riscriva poi il funzionale, usando questa volta le coordinate polari r, dello sviluppo piano del 1 cono [Risposta: se r = u(), allora F [u] = 01 [u2 () + u 2 ()] 2 d, come per le curve del piano in coordinate polari.] Un classico problema ` quello di trovare, per ciascuna supercie, le geodetiche, cio` le linee pi` e e u brevi (pi` precisamente, di lunghezza stazionaria: si veda oltre) tra due punti ssati qualsiasi della u supercie; sono le linee dello spago teso sulla supercie, e anche (si dimostra) le traiettorie del moto per inerzia di un punto sulla supercie. Un problema importante in meccanica e in ottica ` il calcolo del tempo di percorrenza di una e traiettoria assegnata da parte di un punto materiale, o di un raggio luminoso, la cui velocit` a dipenda in maniera nota dalla posizione: restringendoci per semplicit` a moti piani, e a traiettorie a rappresentabili come graco di una funzione y = u(x) tra due ascisse ssate a e b, il tempo di percorrenza ` dato da e T [u] =

ds = v

b a

1 + u 2 (x) v(x, u(x))

dx ,

ove v(x, y) ` il modulo della velocit` in (x, y). In ottica la funzione v ` data direttamente dal e a e rapporto c/n(x, y), ove c ` la velocit` della luce nel vuoto e n lindice di rifrazione del mezzo, e a cosicch e 1 b (2.8.5) T [u] = n(x, u(x)) 1 + u 2 (x)dx ; c a il principio di Fermat assicura che le traiettorie eettive sono, tra tutte quelle a priori possibili che passano per due punti assegnati, quelle per cui T [u] ` minimo (pi` in generale stazionario, si e u veda oltre). Per il caso di un punto materiale che percorra una traiettoria assegnata, in assenza di forze esterne v ` costante, e il calcolo di T si riporta a quello della lunghezza di una curva. Pi` e u in generale, se il sistema ` conservativo e V (x, y) ` la sua energia potenziale, la funzione v(x, y) e e dipende dallenergia E del moto: v(x, y) =
2 m (E

V (x, y)) .

Ad esempio, per un punto materiale P che scenda in un piano verticale lungo una curva y = u(x) passante per lorigine, partendo dallorigine con velocit` nulla (E = 0), risulta v(x, y) = 2gy (si a ` scelto lasse y verticale discendente), e dunque si ha e 1 T [u] = 2g
b 0

1 + u 2 (x) dx . u(x)

(2.8.6)

Uno dei problemi classici della meccanica ` la determinazione della curva passante per lorigine e e per un punto assegnato A del piano, tale che il tempo di discesa di P dallorigine a A sia il minimo possibile (la brachistocrona, ovvero la curva dal tempo pi` breve, dal greco = breve, u o = tempo). o Si potrebbero considerare funzionali dipendenti esplicitamente da derivate di u di ordine superiore al primo (per esempio il funzionale che d` la convessit` massima di una funzione), ma non a a essendo importanti per i principi variazionali della meccanica cui questa introduzione ` rivolta, e non ce ne occuperemo, restringendo cos` la nostra attenzione ai soli funzionali F [u] che dipendono

130 esplicitamente da u stessa e dalla sua derivata prima u , oltre che dalla variabile indipendente x, come nellesempio (2.8.6). La nozione di funzionale si estende naturalmente al caso di dipendenza da due o pi` funzioni: u ad esempio, il prodotto scalare
b

F [u, v] =
a

u(x)v(x)dx

` un funzionale che dipende da due funzioni u e v (ed ` lineare in entrambe, o bilineare); la lunghezza e e di una curva dello spazio tridimensionale euclideo, denita dalle equazioni parametriche x = u(t), y = v(t), z = w(t), a t b, ` il funzionale e
b

F [u, v, w] =
a

u (t) + v (t) + w (t)

1 2

dt .

2.8.2

Variazione di un funzionale

La nozione di variazione di un funzionale cui faremo riferimento ` lanalogo della nozione di derivata e direzionale per le funzioni di un numero nito di variabili, che brevemente ricordiamo.24 Sia F una funzione regolare di n variabili reali, e u = (u1 , . . . , un ) un punto interno al suo dominio di denizione U Rn (le variabili indipendenti sono qui indicate con ui anzich` con e xi , perch` risulti pi` immediata lanalogia con i funzionali). Fissata arbitrariamente una npla e u u = (u1 , . . . , un ) Rn , consideriamo i valori della funzione F nei punti variati u + u, per reale in un intorno dellorigine (si osservi che per piccolo il punto variato appartiene certamente a U ). La derivata direzionale (o variazione) F della funzione F , nel punto u e relativa al vettore (o alla variazione) u, ` allora denita da e F (u, u) = d F (u + u) d
n =0

non appena F ` regolare, F ` lineare in u, come si vede eseguendo la derivata: e e F (u, u) =


i=1

F (u) ui . ui

Facendo riferimento alla derivata direzionale, possiamo dire che F ` stazionaria in u, se e solo se e F si annulla in u per ogni scelta della variazione u. Consideriamo ora un funzionale F ; sia U il suo insieme di denizione, che ancora supponiamo sia uno spazio lineare; il caso da avere in mente ` linsieme Ua,b considerato sopra. Sia u un punto e (una funzione cio`) interno a U . Fissata arbitrariamente una variazione u, anchessa una funzione e appartenente a U , consideriamo la famiglia a un parametro di funzioni variate u(x) + u(x) , con reale in un intorno dellorigine. In analogia con il caso nito-dimensionale, si d` la seguente a denizione:
La nozione di derivata direzionale, si sa, ` povera e talora insuciente a descrivere il comportamento di una e funzione nellintorno di un punto assegnato, per studiare il quale non si pu` prescinere dallintroduzione del diereno ziale. Esempi su cui riettere sono F (x, y) = xy/(y x2 ), o anche F (x, y) = x3 y/[(y x2 )2 + y 2 ], con in entrambi i casi F (0, 0) = 0. Nel primo caso F ` regolare su tutte le rette per lorigine, ma come funzione di due variabili non ` e e nemmeno continua nellorigine; nel secondo caso la funzione ristretta a una qualsiasi retta per lorigine ` stazionaria e nellorigine, ma non ` stazionaria come funzione di due variabili. Patologie come queste tuttavia spariscono per e funzioni dierenziabili.
24

2.8.2 Variazione di un funzionale

131

Definizione 16 Si dice variazione del funzionale F in u relativa alla variazione u, e si denota

F [u, u], il funzionale d F [u + u] ; d =0 se F [u, u] esiste per ogni u ed ` lineare in u, F si dice dierenziabile secondo Gateaux in u. e F [u, u] = E importante osservare, a sostegno della denizione, che F [u + u], per ogni scelta di u e u, ` e una funzione ordinaria della variabile reale (ben denita in un intorno dello zero): ovvero anche per i funzionali, come sopra nellesempio delle funzioni di pi` variabili, ci si riduce allordinaria u nozione di derivata per funzioni di una sola variabile. Procedendo in modo pi` intuitivo, si potrebbe fare a meno del parametro , e pensare alla u variazione u come piccola. E allora spontaneo denire la variazione F del funzionale, corrispondente alla variazione u di u, come la parte lineare in u dellincremento F = F [u + u] F [u]; si pensi a uno sviluppo di Taylor arrestato al termine lineare, nel quale si trascurano termini di ordine superiore al primo in u (o nelle sue derivate, che come si vedr` a compaiono naturalmente nel calcolo di F ). La derivata direzionale si rietta sul caso nito dimensionale ` proprio una procedura semplice per denire in modo preciso la separazione e della parte lineare dai termini di ordine superiore (che contengono a un ordine superiore al primo, e dunque si annullano quando, dopo aver eseguito la derivata, si pone = 0). Queste considerazioni intuitive trovano formalizzazione in una nozione pi` profonda di derivata di u un funzionale, detta derivata di Frchet, che trasporta ai funzionali la nozione di dierenziale e di una funzione anzich quella di derivata direzionale. Non ci addentriamo in questa pi` e u complessa nozione, non necessaria ai nostri ni. E comunque un utile esercizio vedere, in tutti gli esempi che seguono, che il procedimento intuitivo e la denizione precisa conducono al medesimo risultato. Qualche esempio servir` a chiarire la nozione di variazione di un funzionale. Se F [u] ` la media a e (2.8.1), allora si ha F [u + u] = 1 ba
b

(u(x) + u(x))dx ,
a

F [u, u] =

1 ba

u(x)dx
a

(poich F ` lineare, si ha che F dipende solo dalla variazione u e non da u; per la stessa ragione e e b non ` stato necessario porre = 0 per calcolare F ). Per F [u] = a u2 (x)dx risulta invece e F [u, u] = d d
b a b a

[u(x) + u(x)]2 dx

b =0

=
a

2[u(x) + u(x)]u(x)dx

=0

= 2

u(x)u(x)dx

(ora F dipende anche dal punto u in cui la variazione ` calcolata). e Consideriamo ora funzionali come la lunghezza di una curva (2.8.4), o il tempo di percorrenza (2.8.5), (2.8.6), in cui interviene esplicitamente la derivata u di u; pi` in generale consideriamo il u caso alquanto signicativo di funzionali Ua,b R della forma
b

F [u] =
a

L(u(x), u (x), x)dx ,

(2.8.7)

132 ove L : R3 R ` una funzione (regolare) assegnata delle tre variabili reali u, u e x. Cos` per il e , , x) = (1 + u 2 )1/2 (L dipende di fatto solo da u ); per il funzionale funzionale (2.8.4) si ha L(u, u (2.8.6) si ha L(u, u , x) = (2g)1/2 [(1 + u 2 )/u]1/2 . Il calcolo della variazione del generico funzionale (2.8.7) non ` dicile: si ha e
b

F [u + u] =
a

L(u + u, u + u , x) dx ,

ove u denota la derivata rispetto a x di u; applicando la denizione si trova allora F [u, u] = =


a

d d
b

b a

L u(x) + u(x), u (x) + u (x), x) dx

=0

L L (u(x), u (x), x) u(x) + (u(x), u (x), x) u (x) dx . u u

Con una integrazione per parti si pu` poi eliminare u e concludere con la seguente o
Proposizione 36 La variazione del funzionale (2.8.7) ` e

F [u, u] =

L u u

b a

d L L u dx . dx u u

(per dare leggibilit` allespressione si sono omessi gli argomenti di L e largomento x di u; li si a scriva esplicitamente). In molti casi, problemi sensati richiedono che si prendano in considerazione funzioni u a estremi ssati, cio` funzioni tali che u(a) = ua , u(b) = ub , con ua , ub assegnati; corrispondentemente ci si e restringe a variazioni nulle agli estremi, u(a) = u(b) = 0. Se denotiamo
A,B Ua,b = u Ua,b ; u(a) = A, u(b) = B , ua 0,0 allora u Ua,b,ub e u Ua,b . Problemi come quelli posti sopra di ricerca di una goedetica, o della brachistocrona, tra due punti assegnati, richiedono evidentemente questo tipo di restrizione. Per variazioni nulle agli estremi si ha chiaramente b

F = in coordinate cartesiane, F [u] =


b a [1

L d L dx u u

u(x) dx .

(2.8.8)

Esercizio 38 Si scriva la variazione del funzionale esprimente la lunghezza di una curva del piano

+ u 2 (x)]1/2 dx.

2.8.3

Stazionariet` di un funzionale ed equazione di Eulero-Lagrange a

E spontanea la seguente denizione, nella quale restringiamo lattenzione a funzionali della forma ua (2.8.7) deniti in un dominio a estremi ssati Ua,b,ub , con conseguente restrizione della variazione
0,0 a Ua,b , ovvero u(a) = u(b) = 0. u ,ub

si dice stazionario in u, ovvero u si dice punto di stazionariet` di F , se risulta F [u, u] = 0 comunque si prenda la variazione a 0,0 u Ua,b .

a Definizione 17 Il funzionale F della forma (2.8.7) su Ua,b

2.8.3 Stazionariet` di un funzionale ed equazione di Eulero-Lagrange a

133

Figura 2.9: Per la dimostrazione della proposizione 37. Si ha allora la seguente facile ma basilare
a Proposizione 37 Sia dato un funzionale della forma (2.8.7) su Ua,b

e suciente perch la funzione u e lequazione dierenziale

ua Ua,b,ub

. Condizione necessaria sia punto di stazionariet` di F , ` che essa soddis a e

u ,ub

d L L =0. dx u u Tale equazione ` detta equazione di EuleroLagrange associata al funzionale F . e


Dimostrazione. In virt` dellespressione (2.8.8) per F , si vede innanzititto banalmente che se u lequazione di EuleroLagrange ` soddisfatta, allora F si annulla per ogni u. Viceversa, supposto e F stazionario in u, mostriamo che la quantit` a

f=

L d L dx u u

d L (per ogni scelta di u(x) dentro a dx u L , si osservi, f ` una funzione della x) ` identicamente e e u nulla per x [a, b]. Infatti, supponiamo per assurdo che sia f = 0 in un qualche punto c [a, b]. Allora, per continuit`, esisterebbe un intorno I di c (intorno destro o sinistro, se c = a o c = b) in cui a f sarebbe di segno costante, ad esempio positivo; scegliendo dunque una variazione u particolare, con u(x) = 0 per x I, u(x) > 0 in I, e regolare (se I = (x0 , x1 ), una scelta possibile ` / e 3 (x x)3 dentro a I), si ottiene, integrando, F > 0, contro lipotesi F [u, u] = 0 u(x) = (x x0 ) 1 per ogni u (si veda la gura 2.9). Pertanto f ` identicamente nulla in [a, b].25 e

La stazionariet` di F = a L(u(x), u (x), x)dx per variazioni u arbitrarie, purch` nulle agli a e estremi, si vede cos` essere equivalente a unequazione dierenziale per il punto di stazionariet` a u, e precisamente allequazione di EuleroLagrange relativa alla funzione L(u, u , x), con assegnati dati agli estremi u(a), u(b).26
Abbiamo qui generalizzato al caso di indice x continuo la propriet`, ovvia nel caso di indice i discreto, per cui a se u i fi gi si annulla per ogni npla (g1 , . . . , gn ), allora fi = 0 per ogni i. Nel caso discreto la maniera pi` ovvia di dimostrare la propriet` ` di prendere nple (g1 , . . . , gn ) della forma (0, . . . , 0, 1, 0, . . . , 0), ltrando cos` le singole ae componenti fi e mostrando che una per una si annullano. Qui con x continuo, pur non potendo prendere u diverso da zero in un solo punto, abbiamo fatto sostanzialmente la stessa cosa. 26 Il problema che si pone in questambito, tuttavia, non ` il classico problema di Cauchy ai valori iniziali, che si e avrebbe se fossero imposte le costanti u(a) e u (a), ma il problema, detto di SturmLiouville, in cui sono assegnati due dati di posizione agli estremi. Il numero di dati ` lo stesso. Diversamente dal problema di Cauchy, tuttavia, il e problema di SturmLiouville non ammette sempre soluzione, n in generale la soluzione ` unica. e e
25

134 Ad esempio, se il funzionale F rappresenta la lunghezza di una curva nel piano, allora si ha L(u, u , x) = e lequazione di Lagrange si scrive d dx u 1 + u 2 1 + u 2 , (2.8.9)

=0;

esplicitando si ottiene u (1 + u 2 )3/2 = 0, e dunque u = 0. Lequazione ` risolta dalle rette. Non e ` sorprendente, ma ` una dimostrazione che le rette sono le geodetiche del piano, ovvero che le due e e nozioni elementari di retta la curva a pendenza costante (formulazione dierenziale) e lo spago teso (formulazione variazionale) coincidono. Data la lagrangiana (2.8.9), senza neanche scrivere la sua equazione di EuleroLagrange, possiamo osservare che u non compare esplicitamente in L, pertanto il momento coniugato L p = u si deve conservare (cio` deve essere costante in x). Si trova subito p = u / 1 + u 2 , e e se ne deduce immediatamente che u stessa ` costante, che ` un altro modo di identicare e e le rette. Ancora: L non dipende esplicitamente dalla variabile indipendente x; ma allora L E(u, u ) = u u L deve essere costante (bench il suo signicato non possa certo essere e quello di energia). Si trova E = 1/ 1 + u 2 , che ancora una volta conduce a u costante.
Esercizio 39 Si mostri che le rette sono geodetiche del piano, usando le coordinate polari piane (r, ) e ponendo r = u(). [Risposta: lequazione di EuleroLagrange prende la forma uu 2u 2 u2 = 0, ed ` risolta dalla funzione che esprime le rette in coordinate polari, r = u() = a/ sin(), e ove a > 0 ` la distanza della retta dallorigine, e la sua inclinazione rispetto allasse polare). e Esercizio 40 Si dimostri che le geodetiche del cilindro e del cono appaiono come rette nello sviluppo

piano delle superci. Si trovi la condizione sullangolo di apertura del cono perch una geodetica e possa avere punti doppi (cio` perch` un laccio, fermato in un sol punto, possa restare teso sulla e e supercie di un cono senza slarsi via dalla punta). [ Suggerimento: si pensi allo sviluppo piano del cono, ottenuto tagliando la supercie lungo la direttrice passante per il punto doppio.]
Esercizio 41 Si verichi che gli archi di cerchio massimo sono geodetiche della supercie sferica

(` suciente vericarlo per lequatore, o per un meridiano). e


Esercizio 42 Si determini lequazione della brachistocrona, vericando anche che essa ` risolta e

dalla cicloide. [Si veda, per la soluzione, lappendice E, ove si studia anche unaltra propriet` a interessante della cicloide: un punto vincolato ad una cicloide e soggetto alla gravit` (pendolo a cicloidale), a dierenza del comune pendolo circolare, risulta essere esattamente isocrono.] Senza dicolt` si generalizza quanto visto sopra al caso in cui il funzionale F dipenda da a una npla di funzioni u = (u1 , . . . , un ), con uh : [a, b] R, h = 1, . . . , n, anzich` da una sola. e 2n+1 R, consideriamo funzionali della forma Precisamente, presa L : R
b

F [u] =
a

L(u(x), u(x), x)dt ;

(2.8.10)

con banale generalizzazione di quanto visto sopra, presa unarbitraria variazione u : [a, b] Rn e posto per denizione d F [u, u] = F [u + u] d =0

2.8.4 Il principio di Hamilton (ci si rif` sempre alla derivata direzionale), si trova subito a
n

135

F [u, u] =
h=1

L uh u h

b a

b n

a h=1

d L L uh dx ; u dx uh h

restringendosi a funzioni a estremi ssati e corrispondentemente a variazioni nulle agli estremi segue
b n

F [u, u] =

a h=1

d L L uh dx . u dx uh h

Trasportando in modo ovvio la nozione di stazionariet` di un funzionale, la proposizione 37 si a generalizza allora in


Proposizione 37

Condizione necessaria e suciente perch il funzionale (2.8.10) sia stazionario e in u = (u1 , . . . , un ), con la restrizione di variazioni nulle agli estremi, ` che u1 , . . . , un soddisno e le equazioni di EuleroLagrange L d L =0, dx u uh h h = 1, . . . , n .

Dimostrazione. Procedendo come per la proposizione 37, si dimostra che ciascuna delle n funzioni d L L fi = dt u ui deve essere nulla. Per mostrare che fi ` nulla si prende uj = 0 per j = i e ui e i come nella proposizione 37.

2.8.4

Il principio di Hamilton

Il principio di Hamilton il pi` semplice dei principi variazionali della meccanica altro non ` u e che la trasposizione di quanto visto sopra alla meccanica Lagrangiana, senza alcuna modica oltre al linguaggio. Sia dato un sistema lagrangiano a n gradi di libert`, con lagrangiana L(q, q, t); per ogni a 27 q(t) tra due istanti ssati t , t denotiamo con S[q] il funzionale movimento 0 1
t1

S[q] =
t0

L(q(t), q(t), t)dt ;

S ` chiamato integrale di Hamilton, o anche azione hamiltoniana. Traducendo nel linguaggio della e meccanica quanto gi` imparato, possiamo dire innanzitutto che la variazione del funzionale, avendo a gi` imposto la restrizione di variazioni q(t) nulle agli estremi, ` a e
t1 n h=1

S[q, q] =

t0

d L L qh dt ; dt qh qh

inoltre, che vale la seguente proposizione, nota come principio di Hamilton:


Con piccolo abuso di linguaggio stiamo denotando il movimento (una funzione di t) con lo stesso simbolo della variabile q nello spazio delle congurazioni; limpropriet` ` utile perch alleggerisce la notazione, ma si faccia a e e attenzione a non confondere.
27

136
Proposizione 38 Il movimento q(t), t [t0 , t1 ], rende stazionario il funzionale di azione S, con

la restrizione di variazioni q(t) nulle agli estremi, se e solo se esso ` un moto naturale, ovvero e soddisfa le equazioni di Lagrange L d L =0, dt qh qh h = 1, . . . , n .

Il principio di Hamilton rappresenta dunque la formulazione variazionale delle equazioni di Lagrange. E interessante vedere come dal principio di Hamilton si deducano immediatamente, e in modo naturale, le due propriet` di invarianza delle equazioni di Lagrange discusse nel paragrafo 2.4.6. a Consideriamo innanzitutto la propriet` di invarianza per cambiamenti di coordinate; ricordiamo che a dato un cambiamento di coordinate (un dieomorsmo) q = q( , t), si denisce L per sostituzione q di variabili, ovvero si pone q q q L( , q, t) = L(q( , t), q( , q, t), t) ; allora per movimenti q(t), q(t) che si corrispondendono risulta evidentemente, istante per istante, q L( (t), q(t), t) = L(q(t), q(t), t) , e dunque
t1 t0 t1

q L( (t), q(t), t)dt =

L(q(t), q(t), t)dt .


t0

Perci` il primo integrale ` stazionario se e solo se lo ` laltro. Poich`, come si ` visto, la stazionariet` o e e e e a degli integrali ` poi equivalente alle rispettive equazioni di Lagrange, si conclude che le equazioni e di Lagrange nelle nuove variabili sono soddisfatte se e solo se esse sono soddisfatte nelle vecchie variabili. Altrettanto immediata ` la verica dellinvarianza di gauge. Infatti, posto e
t1

S[q] =
t0

L(q(t), q(t), t)dt , si ha con evidenza

S [q] =

t1

L(q(t), q(t), t) + L0 (q(t), q(t), t) dt ,


t0

con L0 =

dF dt ,

S [q] = S[q] + F (q(t1 ), t1 ) F (q(t0 ), t0 ) , e dunque, per estremi ssati (si applichi la denizione di variazione) S = S; la conclusione ` e immediata.

A Esempi di vincoli anolonomi

137

APPENDICI

Esempi di vincoli anolonomi

Un semplice esempio di vincolo non olonomo ` lo sci che non derapa. Uno sci che si muova e liberamente sul piano x, y ` individuato da tre coordinate: le coordinate x, y di un suo punto, che e possiamo convenire sia il punto P al centro dellattacco, e langolo che lo sci forma con una direzione pressata, ad esempio lasse x (gura 2.10). Dicendo che lo sci non derapa, intendiamo dire che la velocit` v = x ex + y ey di P ` necessariamente parallela allo sci, cio` al versore a e e e = cos ex + sin ey , cosicch si ha x sin y cos = 0, ovvero in forma dierenziale e sin dx cos dy = 0 . Confrontando con la generica forma dierenziale nelle tre variabili x, y, fx (x, y, )dx + fy (x, y, )dy + f (x, y, )d = 0 , si vede che si ha fx = sin , fy = cos , f = 0 . E facile vericare che le relazioni di chiusura non sono soddisfatte, comunque si prenda il fattore integrante : posto infatti gx = (x, y, )fx , gy = (x, y, )fy , g = (x, y, )f ,
g g g y ,

y si ha comunque g = 0 e dunque le relazioni di di chiusura gx = x , = sistema cos + sin = 0 , sin + cos = 0 ,

conducono al

omogeneo, risolto solo da = 0. In questo esempio abbiamo eseguito, per esercizio, la trattazione analitica dettagliata. Che il vincolo non sia olonomo lo si vede per` a priori, in modo immediato: infatti, presa comunque o una congurazione (x, y, ), ` chiaro che da essa si pu` raggiungere qualunque altra congurazione e o , y , ) compiendo soltanto spostamenti conformi al vincolo: basta ad esempio ruotare lo sci (x attorno a P facendolo puntare su (x , y ), poi raggiungere (x , y ) con velocit` parallela alla direzione a dello sci, inne ruotarlo ancora no a raggiungere lorientazione desiderata. Ci` esclude che possa o esistere una limitazione alle congurazioni raggiungibili a partire da una condizione assegnata, espressa da una legge intera F (x, y, ) = 0.
Esercizio 43 (Il monociclo) Si dimostri che il vincolo di puro rotolamento per una ruota sul piano

non ` olonomo (si supponga ortogonale al piano la giacitura della ruota). [Suggerimento: si indivie dui la congurazione della ruota con le quattro coordinate x, y, e , ove x, y sono le coordinate

138

Figura 2.10: Un vincolo anolonomo: lo sci che non derapa. del mozzo della ruota, ` langolo formato dal piano della ruota con lasse x, e ` langolo formae e to da un particolare raggio con la verticale. Il vincolo che il punto di contatto con il suolo abbia velocit` nulla si traduce nelle due relazioni x + R cos = 0 e y + R sin = 0, ove intervengono a le velocit`. Non ` dicile dimostrare, procedendo come per lo sci, che queste relazioni non sono a e compatibili con nessuna relazione intera; come sopra, si pu` procedere per via analitica, oppure o vericare direttamente che a partire da qualunque congurazione si pu` raggiungere qualunque o altra congurazione, compiendo movimenti conformi ai vincoli.]

Equazioni cardinali, idealit` del vincolo a e equazioni di Lagrange per un corpo rigido

La condizione di idealit` di un vincolo per un sistema di N punti materiali si scrive, facendo a riferimento alle velocit` virtuali ui , a
N i=1

i ui = 0 ;

(B.1)

le ui , ricordiamo, sono arbitrarie velocit` compatibili con il vincolo (slegate dalle velocit` che a a eettivamente suscitano le reazioni vincolari i ). Daltra parte, il vincolo stesso di rigidit` implica che per qualunque moto compatibile con il a vincolo esista in ogni istante un vettore R3 , tale che ui = uO + (Pi O) , (B.2)

ove O ` un qualunque ssato punto solidale con il corpo: per esempio uno dei punti Pi , ma e non necessariamente. Al variare di uO e , si trovano tutte le possibili scelte delle velocita ui compatibili con il vincolo di rigidit`. Per la giusticazione di queste aermazioni, che prenderebbe a troppo spazio, si rinvia a un qualunque testo classico di Meccanica Razionale. Da queste premesse si deduce facilmente che
Proposizione 39 Lidealit` del vincolo ` equivalente alla coppia di equazioni a e
N N

i = 0 ,
i=1 i=1

(Pi O) i = 0 .

(B.3)

C Stabilizzazione magnetica

139

Dimostrazione. Sostituendo nella (B.1) lespressione (B.2) di ui , e ciclando i vettori nel prodotto

vettoriale misto, si trova


N N

u0

i=1

i +

i=1

(Pi O) i = 0 .

Per larbitrariet` di uO e di , la conclusione ` immediata. a e A loro volta, le (B.3) esprimono il fatto che la risultante e il momento risultante delle forze interne al sistema sono nulli, e dunque queste relazioni sono equivalenti alle equazioni cardinali (se esse sono soddisfatte valgono le equazioni cardinali, e viceversa). Se ne conclude che lidealit` del a vincolo di rigidit` ` equivalente alle equazioni cardinali. ae Inne, come si ` visto nel paragrafo 2.4.1, lipotesi di idealit` del vincolo, per un qualunque e a sistema olonomo, implica che siano soddisfatte le equazioni di Lagrange: pertanto, per un corpo rigido, le equazioni cardinali implicano le equazioni di Lagrange, e di conseguenza determinano univocamente il moto. Ricordiamo che in generale, per un sistema non rigido, le equazioni cardinali sono soddisfatte lungo ogni moto, e dunque sono implicate dalle equazioni di Lagrange, ma non lo determinano. Si vede cos` che per i corpi rigidi, le equazioni cardinali e le equazioni di Lagrange sono equivalenti. Ci` implica in particolare lindipendenza delle sei equazioni scalari corrispondenti o alle equazioni cardinali.

Stabilizzazione magnetica

Mostriamo qui che laggiunta di un opportuno campo magnetico pu` rendere stabile una o congurazione di equilibrio altrimenti instabile. Consideriamo una carica e libera di muoversi in un piano, soggetta a una forza conservativa F = krer , ove al solito r2 = x2 + y 2 (repulsore armonico piano). Il sistema ` descritto dalla e lagrangiana 1 1 V0 (r) = kr2 . L0 (x, y, x, y) = m(x2 + y 2 ) V0 (r) , 2 2 Con evidenza lorigine ` congurazione di equilibrio instabile per ogni k 0 (per k = 0 si ha la e consueta instabilit` della particella libera). a Laggiunta di un campo magnetico ortogonale al piano, B = Bez , con la corrispondente forza di Lorentz che in queste condizioni si scrive F = eB v ez , pu` rendere stabile lorigine. Ci` ` evidente innanzitutto per k = 0: in tal caso infatti il moto si sa o oe essere circolare uniforme su un circolo passante per il punto iniziale (x0 , y0 ), tangente alla velocit` a iniziale, di raggio pari al raggio di Larmor R= mv , |eB| ove v= x 2 + y0 , 0 2

percorso con velocit` (in modulo) costante; si veda la gura 2.11. Si vede allora che per ogni B = 0, a se (x0 , y0 ) ` sucientemente vicino allorigine e v ` sucientemente piccola, la carica resta arbitrae e riamente vicina allorigine (e la velocit` resta prossima a zero); perci` lorigine ` punto di equilibrio a o e stabile. (Naturalmente per k = 0 lorigine ` un punto qualsiasi del piano: ovvero in assenza di forze e attive, ma in presenza di campo magnetico, tutti i punti del piano sono congurazioni di equilibrio stabile per la carica.)

140 Per k > 0 si dimostra che lorigine ` stabile se il campo magnetico ` sucientemente forte, e e precisamente se km (C.1) B2 > 4 2 . e Un modo di procedere ` quello di scrivere le equazioni del moto, che sono lineari e quindi si risolvono, e constatando la stabilit`. Un modo pi` brillante, che non richiede di risolvere le equazioni del moto e a u anzi non richiede alcun calcolo, ` questo: alla forza di Lorentz corrisponde il potenziale dipendente e dalla velocit` a 1 V1 = e B v r 2 (con ovvio signicato dei simboli); la lagrangiana ` corrispondentemente e L = K V0 V1 . Posto = eB , 2m

aggiungendo e togliendo a L la quantit` 2 m 2 r2 si ottiene a 1 L = K W 0 Vc V1 , con 1 1 W0 (r) = V0 (r) + m 2 r2 , Vc = m 2 r2 , V1 = m v r . 2 2 Formalmente questa lagrangiana ` quella che si ha in un sistema rotante con velocit` angolare e a , partendo da un sistema inerziale con energia potenziale W0 (r). I termini Vc e V1 pertanto spariscono se, formalmente, si torna indietro al sistema inerziale, ovvero nella realt` si passa a a un sistema rotante con velocit` angolare . In questo sistema lenergia potenziale ` W0 , e si vede a e bene (teorema di LagrangeDirichlet) che se la (C.1) ` soddisfatta lorigine ` punto di equilibrio e e stabile. La stabilit` poi non muta passando da un sistema allaltro: r e v piccoli vanno in r e v a piccoli (r non cambia, v varia di quantit` piccole con r). Per potenziali centrali repulsivi generici a la (C.1) ` sostituita dalla pi` generale e u e2 B 2 > V0 (0) . 4m Si comprende anche bene landamento qualitativo del moto: il potenziale W0 , come tutti i potenziali centrali, produce un moto a rosetta, eccezionalmente un moto su una curva chiusa; nel sistema di partenza semplicemente si aggiunge una rotazione, e il moto resta a rosetta. Si pu` anche vedere un aspetto curioso della stabilizzazione magnetica, che in un certo senso ne o mette in evidenza la fragilit`: mentre laggiunta di un piccolo attrito in genere migliora la stabilit` a a (nel futuro), in questo caso la distrugge. Lidea ` illustrata in gura 2.12: con un potenziale V0 e che abbia un massimo nellorigine, per ogni valore di E il moto sta necessariamente al di fuori dellintersezione del piano di energia costante E con il graco dellenergia potenziale, cio` del e circolo tratteggiato in gura, e cio per il solo fatto che E = K + V0 con K 0 (V1 , si ricordi, non contribuisce allenergia). Ora un piccolo attrito inesorabilmente fa calare E, perci` il circolo o si allarga e il moto si allontana dal punto di equilibrio. Fisicamente questo comportamento ` e facilmente intuibile: lattrito frena, v diminuisce, e dunque la forza magnetica, e con essa il suo eetto stabilizzante, cala.

D La corda vibrante discreta

141

Figura 2.11: Il moto di Larmor e la conseguente stabilit` dellequilibrio. a

Figura 2.12: Ad illustrazione della stabilizzazione magnetica.

La corda vibrante discreta

Consideriamo un sistema di n punti materiali di ugual massa m disposti su una retta come in gura 2.13; denotiamo con x1 , . . . , xn le loro ascisse, e supponiamo che punti vicini interagiscano tra loro con unenergia potenziale a due corpi V(r) della tipica forma dei potenziali molecolari, schematicamente rappresentata in gura 2.14. La funzione V ` supposta avere un minimo in a; uno e sviluppo di Taylor d` allora a k V(r) = cost + (r a)2 + O((r a)3 ) , 2 con k = V (a). Supponiamo che la catena sia chiusa da pareti rigide in x0 = 0 e in xn+1 = L, prendendo per semplicit` (ma non ` veramente importante) L = (n + 1)a. In questo modo ` a e e assolutamente evidente che la congurazione x = h a , h h = 1, . . . , n

corrisponde a un minimo (assoluto) dellenergia potenziale complessiva, e dunque ` una congurae zione di equilibrio stabile. Prendiamo come coordinate lagrangiane gli scostamenti dallequilibrio qh = xh x . Con h evidenza la lagrangiana del sistema ` del tipo e m L(q, q) = 2
n

qh 2
h=1

k + 2

n h=0

(qh+1 qh )2 + O( q 3 ) ,

142

Figura 2.13: La corda vibrante discreta con estremi ssi.

Figura 2.14: Un tipico potenziale molecolare. ove si intende q0 = qn+1 = 0. Troncando alla parte quadratica e dividendo tutto per m (cosa che non cambia le equazioni del moto) si ottiene inne la lagrangiana L (q, q) = 1 2
n h=1

qh 2

2 2

n h=0

(qh+1 qh )2 ,

(D.1)

ove 2 = k/m; le corrispondenti equazioni del moto sono qh = 2 (qh+1 2qh + qh1 ) , h = 1, . . . , n . (D.2)

Esercizio 44 Si verichi che si ottiene una lagrangiana troncata della stessa forma senza bisogno

di supporre che sia xn+1 = (n + 1)a. Che cos` in questo caso 2 ? e A. Analogia con la corda vibrante continua. Possiamo pensare di inttire la catena discreta di n masse legate da forze elastiche, che abbiamo ora considerato, mandando n allinnito a ssata lunghezza complessiva L, cosicch a 0 per n . Manterremo invariata la densit` , ponendo e a m = a, e la costante elastica per unit` di lunghezza , ponendo k = /a. Si ha allora a 2 = c2 , a2 c2 = .

La costante c, si osservi, ha le dimensioni siche di una velocit`. a Sostituiamo ora allindice intero h la corrispondente coordinata di equilibrio x = ha, elimih nando tuttavia lasterisco (non c` pericolo di confusione con la coordinata xh dellhesimo punto, e simbolo che abbiamo abbandonato); useremo pertanto la notazione q(xh , t) al posto di qh (t). Con banale manipolazione algebrica, le equazioni del moto si riscrivono 2q (xh , t) = c2 t2
q(xh +a,t)q(xh ,t) a

q(xh ,t)q(xh a,t) a

D La corda vibrante discreta

143

e procedendo euristicamente, nel limite a 0 (a ssato x, non h) si riconosce a secondo membro la derivata parziale seconda di q rispetto alla variabile x; si deduce in questo modo lequazione delle onde sulla corda continua, 2q 2q c2 2 = 0 . (D.3) t2 x La deduzione prescinde naturalmente dalle condizioni al bordo imposte, e ha senso con qualunque altra scelta delle condizioni al bordo, e anche per una corda innita. Se la corda ` innita, come ` noto sono soluzioni della (D.2) tutte e sole le q(x, t) del tipo e e q(x, t) = f1 (x ct) + f2 (x + ct) , con f1 , f2 funzioni qualsiasi; f1 e f2 rappresentano proli che si propagano, rispettivamente, con velocit` c e c. a Per la corda a estremi ssati in 0 e L, le soluzioni si trovano ricordando che una base ortonormale per le funzioni dellintervallo [0, L] nulle agli estremi ` data dalle funzioni e u(j) (x) = C sin jx , L C= 2 ; L (D.4)

le funzioni sono ortonormali nel senso che risulta


L

u(j) (x) u(l) (x) dx = jl .


0

Ogni soluzione q(x, t) deve allora potersi scrivere nella forma

q(x, t) =
j=1

j (t)u(j) (x) .

Sostituendo nellequazione del moto (D.3) si trova


2 (j + j j ) sin j=1

jx =0, L

con

jc . (D.5) L Ciascuno dei coecienti della serie si deve annullare, e dunque le ampiezze j devono soddisfare le equazioni 2 j + j j = 0 , 1j<, j = che sono quelle delloscillatore armonico. Lintegrale generale della corda a estremi ssati si pu` o cos` scrivere nella forma q(x, t) = Aj cos(j t + j ) u(j) (x) .
j

E interessante osservare che tutte le pulsazioni j sono multiple della pulsazione fondamentale 1 : j = j 1 .

144 B. I modi normali della catena discreta. Riprendiamo ora il caso discreto a n gradi di libert`, a con lagrangiana (D.1) e equazioni del moto (D.2). Trattandosi di un problema a molti gradi di libert`, per trovare i modi normali di oscillazione non possiamo applicare il metodo generale, che a richiederebbe la risoluzione di unequazione algebrica di grado n. Procedendo tuttavia per analogia col caso continuo, non ` dicile vericare che le quantit` adatte a sostituire le (D.4) sono gli n e a (j) = (u(j) , . . . , u(j) ) deniti da vettori u n 1 uh = C sin
(j)

hj , n+1

C=

2 . n+1

Lemma 40 Per ogni j e l, 1 j, l n, risulta

u(j) u(l) = jl .
Dimostrazione. Dobbiamo vericare che risulta
n

sin
h=1

hj hl n+1 sin = jl . n+1 n+1 2

(D.6)

Formule elementari di trigonometria danno per il primo membro lespressione 1 2


n

cos
h=1

h(j l) h(j + l) cos . n+1 n+1

(D.7)

(a) Caso j + l e j l dispari: in questo caso, posto m = j + l oppure j l, risulta cos (n + 1 h)m hm = cos , n+1 n+1

perci` i termini si annullano a due a due (quello centrale con h = (n + 1)/2, che esiste per n dispari, o c` una volta sola ma ` nullo). e e (b) Caso j + l e j l pari: in questo caso conviene far partire le sommatorie nelle (D.6) e (D.7) da zero (si aggiunge uno zero). Denito m come sopra, e posto m = 2r, si ha evidentemente
n

cos
h=0

hm = Re n+1

e2ihr/(n+1) .
h=0

Ma per r = 0 la somma al secondo membro corre un numero intero di volte sulle radici dellunit` a (corre una volta sulle radici (n + 1)esime dellunit` se r e n + 1 sono primi tra loro, altrimenti, a se hanno un divisore comune s, corre s volte sulle radici n+1 esime), pertanto ` nulla. Per m = 0 e s la somma vale invece n + 1. Poich` si ha m = 0 solo per il primo dei termini nella (D.7), quando e j = l, la conclusione ` immediata. e A questo punto ` spontaneo passare alle coordinate 1 , . . . , n , che risulteranno essere le e coordinate normali che disaccoppiano le equazioni del moto, ponendo
n

qh =
j=1

j u h = C
j=1

(j)

j sin

hj . n+1

(D.8)

D La corda vibrante discreta Inserendo questa espressione nellequazione del moto (D.2) si trova
n

145

C
j=1

hj =C j sin n+1

j sin
j=1

(h + 1)j hj (h 1)j 2 sin + sin n+1 n+1 n+1

e poich e (h + 1)j (h 1)j hj j + sin = 2 sin cos , n+1 n+1 n+1 n+1 segue per il secondo membro lespressione sin
n

2C
j=1

j sin

j hj cos 1 . n+1 n+1

Si ha poi lidentit` a cos

j j 1 = 2 sin2 , n+1 2(n + 1)

da cui si ottiene, per lequazione del moto, lespressione


n j=1 2 ( j + j j ) u h = 0 , (j)

h = 1, . . . , n ,

(D.9)

avendo posto j = 2 sin

j . 2(n + 1)

(D.10)

n (j) = 0, grazie 2 Dalla (D.9), che forse ` pi` chiara nella notazione vettoriale e u j=1 (j + j j )u allindipendenza degli n vettori u(j) (che per il lemma 40 sono anzi ortogonali), seguono per le singole j le equazioni delloscillatore armonico: 2 j + j j = 0 ,

j = 1, . . . , n .

Lintegrale generale del sistema ` cos` e


n

qh (t) =
j=1

Aj cos(j t + j ) sin

hj . n+1

E interessante confrontare la (D.10) con la (D.5). Si vede bene che per ogni j ssato e n grande si ha j = j1 + O((j/n)3 ) , e anche jc + O((j/n)3 ) = + O((j/n)3 ) , n+1 L perci`, come cera da aspettarsi, al limite n le espressioni (D.10) e (D.5) coincidono. o j = j

La (D.8) ` con evidenza una trasformata di Fourier discreta; la si pu` anche scrivere in e o notazione vettoriale hj . q = U , Uhj = C sin n+1 Grazie al lemma 40 e alla simmetria della matrice U , si vede facilmente che linversa di U ` e ancora U , ovvero la trasformazione ` involutoria. e

146

La brachistocrona

Si ` visto nel paragrafo 2.8.1 che un punto materiale che discenda dallorigine a un punto di ascissa e b lungo una curva assegnata y = u(x), impiega per questo un tempo 1 T [u] = 2g ove L(u, u ) = 1 + u 2 ; u
b 0

L(u(x), u (x)) dx

la curva che minimizza il funzionale T tra i due estremi assegnati (0, 0) e (b, yb ) ` stata detta e brachistocrona. Per trovare questa curva determiniamo innanzitutto lequazione di EuleroLagrange associata al funzionale T . Dallespressione di L si trova L u d L dx u usando
dL dx

= =

1 1 + u 2 L = , 2 2L u 2u Luu u (Lu + u dL ) dx ; L2 u2

L u = u Lu

L = u L + u u si ottiene allora, dopo qualche semplicazione, u 1 u 2 L2 u 2 d L = . dx u L3 u2

Se ne deduce per lequazione di EuleroLagrange lespressione 2uu + u + 1 = 0 . Si pu` ora vericare che lequazione ` risolta dalla cicloide. La cicloide ` la curva piana descritta o e e da un ssato punto del bordo di una ruota in moto di puro rotolamento su una guida rettilinea (gura 2.15a). E facile darne una descrizione parametrica x(), y(), da cui la curva y = u(x) resta implicitamente denita, precisamente (si guardi la gura) x() = a + r( sin ) , y() = r(1 cos ) , 0 2 ;
2

sar` poi da imporre a = 0, se si vuole che la curva passi per lorigine. Dalle equazioni parametriche a si ricavano facilmente u e u come funzioni di : u = (si osservi che u per 0, ), e poi u =
du d dx d dy d dx d

sin 1 cos

1 . r(1 cos )2

Si verica allora senza dicolt` che 2uu + u 2 + 1 si annulla identicamente in , ovvero la cicloide a soddisfa lequazione di EuleroLagrange. Nelle equazioni parametriche della cicloide, si osservi,

E La brachistocrona

147

Figura 2.15: La cicloide (a); una famiglia di cicloidi con diverso r, passanti per lorigine (b). compaiono due costanti arbitrarie, a e r, che restano ssate dalle condizioni imposte al bordo. Dal fatto che la curva passa per lorigine si deduce subito, come si ` detto, a = 0; r resta invece ssato e dallimposizione che la curva passi per (b, yb ). E facile vedere, tracciando una famiglia di cicloidi con a = 0 e diversi valori di r, che si trova sempre una soluzione per ogni yb 0 (gura 2.15b). Questa che abbiamo fatto ` una verica, non una vera costruzione della soluzione a partire e dallequazione. Costruire la soluzione si pu`, ma conviene sfruttare il fatto che lequazione, dal moo L mento che L non dipende esplicitamente da x, conserva la quantit` E = u u L (non interpretabile a come energia, ma formalmente analoga), che a conti fatti si trova essere E(x) = 1 C(x) , con C(x) = u(x)(1 + u (x)2 ) ;

C stessa ` evidentemente costante per ogni soluzione u, e conviene utilizzarla al posto di E.28 Per e ogni scelta del valore c della costante, la scrittura C(x) = c ` unequazione dierenziale del primo e 2 ) = c, ovvero ordine, precisamente u(1 + u u =
28

cu . u

Si pu` vericare per esercizio che C(x) ` eettivamente costante: infatti si ha o e C = u (1 + u ) + 2uu u = u (1 + u + 2uu ) = 0 .
2 2

148 Procedendo per separazione di variabili si ottiene, ad esempio per il segno +, dx = lintegrazione d` a x(u) = a + c arctan u cu u(c u) , (E.1) u du , cu
u

x=a+
0

v dv ; cv

e per inversione si ottiene la soluzione cercata u(x). Linversione non si scrive esplicitamente, ma ` spontanea lintroduzione del parametro e = arctan u . cu

Segue infatti dalla denizione stessa di la relazione (c u) tan2 = u, che d` a u= dallespressione (E.1) segue poi x = a + c c Passando a = 2 si trova inne c x = a + ( sin ) , 2 c u = (1 cos ) , 2 sin2 (1 sin2 ) = a + c( sin cos ) . c tan2 = c sin2 ; 1 + tan2

ovvero si ritrovano le equazioni parametriche della cicloide con r = c/2. Il pendolo cicloidale La cicloide gode di diverse propriet` geometriche e meccaniche interessanti. Una di queste ` a e che il pendolo cicloidale, ovvero il problema di un punto materiale vincolato alla cicloide e soggetto alla gravit`, ` esattamente isocrono: il periodo delle oscillazioni (a dierenza del comune pendolo a e circolare) ` indipendente dallampiezza. e Rappresentiamo per comodit` la cicloide con il punto inferiore nellorigine, gura 2.16a (la a ruota rotola sulla retta y = 2r). Se s denota la lunghezza darco a partire dallorigine, allora la lagrangiana del pendolo cicloidale29 ` e 1 L(s, s) = ms2 mgy(s) , 2 con y(s) da determinare. Per una curva qualsiasi, y(s) non si saprebbe scrivere esplicitamente, ma per la cicloide invece si riesce e precisamente si trova y(s) = s2 . 8r (E.2)

Per vederlo, conviene scrivere le equazioni parametriche della cicloide facendo riferimento alle coordinate e allangolo nella gura. Si ha x = r( + sin ) ,
29

y = r(1 cos ) ,

Che nulla ha a che fare con la lagrangiana del problema di EuleroLagrange sopra considerata!

E La brachistocrona da cui segue ds = dx2 + dy 2 = r (1 + cos )2 + sin2 d = 2 r 1 + cos d .

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Ma 1 + cos = sin2 /(1 cos ), perci` o sin d = 2 2 r d( y/r) = d( 8ry) ; 1 cos tenendo conto che s = 0 per y = 0, se ne deduce s = 8ry, che ` la (E.2). e La conclusione ` immediata: utilizzando la (E.2) la lagrangiana diviene e ds = 2r 1 mg 2 1 s , L(s, s) = ms2 2 2 4r ovvero quella di un oscillatore armonico di pulsazione = g . 4r

Il moto del pendolo cicloidale dunque ` esattamente armonico. Una conseguenza curiosa ` e e questa: qualunque sia la posizione da cui si lascia partire con velocit` nulla un punto materiale a vincolato alla cicloide, il tempo necessario a raggiungere lorigine ` un quarto di periodo, ovvero e 1 esattamente 2 = r/g, indipendentemente dal punto di partenza. Cos` due punti materiali lasciati partire simultaneamente, con velocit` nulla, da posizioni come quelle indicate in gura a 2.16b, si scontreranno sempre nellorigine. Un pendolo cicloidale si pu` evidentemente costruire con una guida pi` liscia possibile prolata o u a forma di cicloide. Ma c` un sistema migliore, illustrato in gura 2.16c: si modica la traiettoria e di un pendolo facendo in modo che il lo che lo sorregge si appoggi a una parete prolata secondo una curva C1 opportuna. Un momento di riessione mostra che per generare in questo modo una curva C0 la cicloide o altro si deve prendere come C1 il luogo dei centri di curvatura di C0 ; la curva C1 ` detta evoluta di C0 , e viceversa C0 ` detta evolvente di C1 (nella situazione limite del e e cerchio con centro di curvatura costante levoluta degenera in un punto). Una propriet` curiosa a della cicloide, che non dimostriamo (ma non sarebbe dicile), ` che evolvente e evoluta coincidono: e precisamente, se la parete su cui si appoggia il lo ` prolata a cicloide, e il lo ` lungo 4r, si ottiene e e unidentica cicloide. Sfruttando questa propriet` non ` dicile realizzare un pendolo cicloidale con a e pochissimo attrito.

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Figura 2.16: Il pendolo cicloidale.