Fondamenti di Sistemi Dinamici

Circuito RLC
 Costruzione del modello
Si consideri il circuito RLC di figura.

Con x1 è indicata la corrente lungo il lato del circuito, con x 2 la tensione ai capi
del condensatore. Applicando i principi di Kirchhoff si giunge al seguente
sistema:

che, esplicato per le grandezze x1 e x2, dà:

Il sistema, scritto in forma matriciale, sarà:

Calcoliamo ora manualmente la funzione di trasferimento W(s):

Per il calcolo dei poli basta porre il denominatore uguale a 0. Così facendo si
giunge all'equazione
Studiando l'equazione, si può notare che se il Δ è positivo allora i poli sono
distinti e reali, se è minore di zero i poli sono complessi coniugati, se è uguale a
zero allora esiste un'unico polo reale, se la resistenza R è nulla allora il modo
non divergerà ne convergerà, ma le oscillazioni saranno di ampiezza costante.

Simulazione nell'ambiente Matlab

In virtù di ciò che è stato detto in precedenza, poniamoci nel caso in cui i poli
sono complessi coniugati

%simulazione di un circuito RLC

%costanti

R=1; %Ω
L=5*10^-3; %H
Ca=10^-6; %F

%matrici

A=[-R/L -1/L ; 1/Ca 0];

B=[1/L ; 0];
C=[0 1];
D=[0];

%sistema
RLC=ss(A,B,C,D);

%calcolo della f.d.t

[num,den]= ss2tf ( A,B,C,D);
system= tf(num,den);

Transfer function:
-1.421e-013 s + 2e008
---------------------
s^2 + 200 s + 2e008
Essa come si può vedere è uguale alla funzione di trasferimento calcolata
manualmente, approssimando -1.421e-013s con 0.

Evoluzione libera

Calcolando gli autovalori della matrice A attraverso il comando

lamb=eig(A), si può vedere che essi sono:
λ1 = -0.01 + 1.41i
λ2 = -0.01 – 1.41i
cioè siamo in presenza di due autovalori a parte reale negativa, complessi
coniugati (come previsto all'inizio della fase di simulazione). Il modo sarà
pertanto pseudoperiodico convergente, asintoticamente stabile: il transitorio è
trascurabile da un tempo di 3τ in poi. Il nostro vettore dei tempi lo scegliamo da
0 a 5τ , così da potre apprezzare l'intera simulazione.

%vettore dei tempi

tau=-1./real(lamb);
taumax=max(tau);
finaltime=6*taumax;
taug=1./abs(lamb);
taugmin=min(taug);
passo=taugmin/10;
t=0:passo:finaltime;

%simulazione
x=[5;0];
y=initial(RLC,x,t);
figure(1);
plot(t,y),grid,xlabel('Tempo(msec)'),ylabel('Tensione
(Volt)');
title('Evoluzione libera del circuito RLC');
Effettuando lo stesso esperimento, associando però alla resistenza un valore
maggiore, precisamente di 500 Ohm, si otterranno autovalori differenti, quali:
λ1 = -0.2042
λ2 = -9.7958
Non essendo più complessi, ma reali, il moto da pseudoperiodico diverrà
aperiodico, sempre però convergente e asintoticamente stabile. Non saranno
presenti oscillazioni, come si può anche notare dai seguenti grafici:
Un altro esperimento che può essere effettuato sempre sul sistema RLC sta nel
porre Δ=0, quindi R2Ca=4L.
Un esempio di dati che soddisfano questa ipotesi è

%costanti
Ca=10^-6;
R=20;
L=10^-4;

Transfer function:
1e010
----------------------
s^2 + 200000 s + 1e010

Gli autovalori, calcolati sempre con lo stesso comando lambda=eig(A),

risultano essere (come ipotizzato) reali e coincidenti, e precisamente:
λ1= -100000

L'evoluzione libera sarà pertanto:

Un ulteriore particolare caso del sistema LC, quello in cui la resistenza R è
nulla. Come detto in precedenza si avrà che il modo risulterà sempre
pseudoperiodico ma le oscillazioni saranno di ampiezza costante, dato che gli
autovalori sono immaginari puri.

Risposta impulsiva ed indiciale (con Δ<0)

Mettendoci nel secondo caso affrontato in precedenza, con R=500 Ohm,

calcoliamo ora la risposta impulsiva con il comando impulse(system)

Analogamente, con il comando step(system) calcoleremo la risposta

indiciale
 Analisi nel dominio della frequenza

Analisi dei diagrammi di modulo e fase della risposta in frequenza, con il

comando bode(system), nel caso in cui R=1.
 Parametri del modo

Passiamo ora al calcolo dei parametri fondamentali del modo pseudoperiodico

affrontato, tenendo ben presente che dal calcolo dell'autovalore effettuato in
precedenza si ha che α=0,01 e ω=1,41

Costante di tempo

Frequenza

Decremento delle semioscillazioni

Pulsazione naturale

Coefficiente di smorzamento

Guadagno