02 MCK

PolitecnicodiTorinoA.A.
20132014
CorsodiModellazione,simulazioneesperimentazionedeisistemiaerospaziali
Prof.P.MaggioreIng.M.D.L.DallaVedova
Sistemadinamicodi2ordineMCK
Nella seguente esercitazione stato analizzato un problema lineare con dinamica del secondo ordine
costituito da un sistema meccanico massa molla smorzatore, riportato in Fig. 1. Tale sistema
composto da una massa M in movimento sotto lazione si una forzante F , di una forza di richiamo
elastico dovuta a una molla di rigidezza K e una forza smorzante creata da una smorzatore viscoso di
coefficientedismorzamento C .Persemplificareilmodellosiassuntochelamassasimuovasuunpiano
in assenza di attrito, e che la molla sia ideale, ovverosia che la sua rigidezza sia costante rispetto al suo
allungamento x .
Fig.1:SistemaMCK.
Laforzante F agentesullamassabilanciatainognimomentodalledueforzesopracitatesommatealla
forzadinerziadovutaallamassastessa;ciconduceallaseguenteequazionediequilibrio:
F x K
dt
dx
C
dt
x d
M = + +
2
2
(1)
chepermezzodelletrasformatediLaplacesipuridurreadunequazionealgebricadisecondogradonella
variabile s :
F x K x s C x s M = + +
2
. (2)
Daquestultimasigiungefacilmenteallacorrispettivafunzioneditrasferimento:
( )
K s C s M
F
x
s G
+ +
= =
2
1
. (3)
LaF.d.T.puessereancheriscrittapermezzodialtricoefficientichecaratterizzanolarispostadinamicadi
unsistemadelsecondoordine;dopoaverraccolto K afattorecomune, consemplicipassaggialgebrici
possibilescriverela(3)nelmodoseguente:

x
x
x
M
C
F
PolitecnicodiTorinoA.A.20132014
1 2
1
1
1
. . .
2
2
2
+ +
=
+ +
= =
n n
s s
K
s
K
C
s
K
M
K
F
x
T d F
o
,
o
. (4)
Lanuovaequazionepresentaaldenominatoredeinuovicoefficientiilcuisignificatofisicovieneriportatodi
seguito:
- Pulsazione naturale non smorzata M K
n
= o : analogamente alla frequenza naturale non
smorzata, che rappresenta il numero di oscillazioni che un sistema meccanico compie in un
secondo, questa descrive le caratteristiche oscillatorie del sistema; tuttavia viene espressa in
radiantialsecondo,poichdatadalprodottodi
n
f per t 2 .
- Smorzamentoadimensionale
cr
C C = , :ilrapportotrailcoefficientedismorzamentodiun
sistemaeilcorrispondentecoefficientedismorzamentocritico.
- Smorzamentocritico M K C
cr
= 2 :rappresentailvaloredi C percuiilsistemarispondea
un ingresso a gradino raggiungendo la condizione di regime nel minor tempo possibile, senza
innescaremotioscillatori.
Esplicitando lequazione (1) rispetto alla derivata di ordine massimo si ricava lo schema a blocchi di Fig. 2
chestatopoiimplementatoinambienteSimulink.
Si analizza ora la risposta dinamica del sistema con massa M = 1 Kg e K = 1 N/m, sotto lazione di un
ingressoagradino,alvariaredelparametro , .Quantoappenadettoperdefinirelosmorzamentocritico
dimostratonelgraficodiFig.3.Persistemisottosmorzati( 1 < , ),invece,lospostamentotendealvaloredi
regimeinuntemposuperioredopoalcuneoscillazioni,lacuifrequenzaeampiezzaaumentanoaldiminuire
di , . Al contrario, quando il sistema e sovra smorzato la condizione di regime viene raggiunta senza
oscillazioni,mainuntempopilungorispettoalcasocritico.
Quindilaconoscenzadi , odi
cr
C permettediriconoscereiltipodisistemachesistaanalizzando.
Fig.2:SchemaablocchielementaridiunMCK.
Fig.3:Rispostadinamicaalvariaredi , .
Modificandoinveceilvaloredi K ,sinotacheunsuoincrementoprovocaunaumentodelvaloredi
n
o e
del
cr
C ,quindiaparitdi C larispostadelsistemasarcaratterizzatadaunafrequenzadioscillazionieda
untempodi convergenzamaggiori,comesipuvederenelgraficodiFig.4. Inoltreallaumentodi
n
o ,si
accompagna una riduzione del tempo caratteristico del sistema, di conseguenza lutilizzo di un passo di
integrazione troppo grande pu portare a instabilit numerica (Fig. 5); per esempio se 1000 = K
necessariounpassodiintegrazioneinferiorea10
4
perottenereconvergenza.
Fig.4:Rispostadelsistemaper 50 = K N/m.
Fig.5:Rispostadelsistema 1000 = K epassodiintegrazionedi102.
Come mostrato nella figura seguente (caso per ingresso a gradino) il comportamento del sistema lineare
nonvariainfunzionedellampiezzadelsegnaledingresso.
Fig.6:Rispostadinamicaalvariaredellampiezzadelsegnaledingresso.
Perquantoconcernelarispostainfrequenzadelsistema,ottenutautilizzandounsegnaledingressoditipo
sinusoidale, in Fig. 7 si pu constatare che, una volta esaurito il transitorio, la risposta del sistema avr
anchessa un andamento sinusoidale con ampiezza e sfasamento funzioni della frequenza del segnale di
ingresso.
Fig.7:Rispostadelsistemaconingressosinusoidaleconampiezza1epulsazionedi0.1rad/s.
InFig.8illustratalarispostadelsistemaadunaforzantesinusoidalediampiezzaunitariaefrequenzapari
aquelladimassimaampiezzadirispostadelsistema
m
f ,ossiailvaloredifrequenzadellinputsinusoidale
che,aparitdiampiezzadingresso,producearegimelamassimaampiezzadirispostadelsistema:
2
2 1 , =
n m
f f . (5)
Fig.8:Rispostadelsistemaperingressosinusoidaleconfrequenzaugualealla
m
f .
Aumentando la frequenza del segnale dingresso fino a raggiungere la pulsazione naturale del sistema, lo
sfasamentocrescersinoalvaloredi90(Fig.9).
Fig.9:Rispostadelsistemaperfrequenzadelsegnaledingressopariallapulsazionenaturale.
Inoltre, se il sistema caratterizzato da un coefficiente di smorzamento viscoso 0 = C , nelle suddette
condizioni (come si verifica in Fig. 10) si possono sviluppare fenomeni di risonanza (ovvero, la progressiva
ed illimitata amplificazione della risposta dinamica che si sviluppa in un sistema meccanico non smorzato
sollecitato da una forzante periodica avente frequenza pari alla corrispondente frequenza naturale del
sistemamassamolla).
Fig.10:Fenomenodirisonanza.
I grafici di Figg. 11, 12 e 13 illustrano chiaramente come il progressivo incremento della frequenza del
segnale dingresso determini una corrispondente variazione nella risposta dinamica del sistema (infatti,
coerentemente con quanto appreso sui sacri testi di Meccanica Applicata, loutput, al crescere della
frequenzadiinput,risultersemprepiattenuatoesfasato).
Fig.11:Rispostadinamicaperpulsazionedelsegnalediingressodi1.2rad/s.
Fig.12:Rispostadinamicaperpulsazionedelsegnalediingressodi2rad/s.
Fig.13:Rispostadinamicaperpulsazionedelsegnalediingressodi4rad/s.
Perquantoconcernelarispostadelsistemanelcasodiuningressoarampaapendenzaunitaria,dallanalisi
daigraficiseguentisipunotarecheilsistema,dopounpiomenomarcatotransitoriodavvio,tentadi
raggiungerelaposizionecomandataattestandosisuunarampadipendenzapariaquelladicomandoedin
ritardo rispetto a questultima; tale ritardo dovuto allo smorzamento viscoso che si sviluppa in seno al
sistema MCK (per garantire una condizione di regime necessario che, in ogni istante, le forze elasto
viscoserisultinoinequilibrioconlaforzanteesternaF:quindi,atransitoriesauriti,unacertaporzionediF
anzich concorrere alla deformazione elastica della molla dovr essere spesa per equilibrare la forza
viscosacostantegeneratadallosmorzatore).
Acorollariodiquantoappenaaffermatofocalizziamolattenzionedellettoresuiseguentifatti:
al diminuire dello smorzamento adimensionale , si riduce proporzionalmente lo scarto tra ingresso e
risposta(ossiafraposizionestaticacomandataeposizioneeffettivaXdellamassa);
persistemisottosmorzatisiinnescanooscillazionidifrequenzaedampiezzacrescentiper , 0;
ilvalorediregimedellavelocitDXcorrispondeconquellorelativoallapendenzadellarampa.
Fig.3.14:Rispostadelsistemaper , =1.
Fig.3.15:Rispostadelsistemaper , =0.5.
Fig.3.16:Rispostadelsistemaper , =0.05.
Perconcluderelanalisidelsistemalinearedelsecondoordine,siconsideralarispostadinamicaalvariare
della massa come mostrato in Fig. 3.18. Si pu notare come al diminuire della massa si riduca il periodo
delle oscillazioni e il tempo caratteristico del sistema; i termini legati allinerzia diventano cos trascurabili
rispetto a quelli viscosi ed elastici, ed possibile creare un modello del primo ordine (Fig. 3.17) che
rappresentiinprimaapprossimazioneilcomportamentodelsistema.
Partendodallequazione(3.1)sipuoratrascurareilterminelegatoallamassa,riducendolaaunequazione
differenzialedelprimoordine:
C
x K F
dt
dx
= . (3.6)
Nel grafico di Fig. 3.19 mostrato lerrore che si compie utilizzando un modello del primo ordine per
descriverelarispostadiunsistemaMCKcon
4
10
= M Kg.
Fig.3.17:Schemaablocchipersistemadelprimoordine.
Fig.3.18:Confrontotrasistemiconmassedifferentiemodellodelprimoordine.
Fig.3.19:Errorechesicompieutilizzandounmodellodelprimoordine.
E bene osservare come il modello del primo ordine conduca a risultati coerenti solo per frequenze non
troppo elevate: al crescere della frequenza, infatti, leffetto dei termini inerziali diventa significativo e il
modello perde di validit, anche se la massa utilizzata molto piccola. Il diagramma di Bode, riportato in
Fig.3.20,fariferimentoaunamassadi0,001kg,K=1N/mec=1Ns/mechiariscequantoappenadetto,
mettendoinrelazioneimodellidelprimoedelsecondoordine.
Fig.3.20:DiagrammadiBodepermassaparia0.001kg.

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Fig.5:Rispostadelsistema 1000 = K epassodiintegrazionedi102.

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