Dinamica e Misura delle Vibrazioni

Prof. Giovanni Moschioni Politecnico di Milano, Dipartimento di Meccanica Sezione di Misure e Tecniche Sperimentali giovanni.moschioni@polimi.it

VibrazionI

Il termine vibrazione indica una oscillazione di un sistema meccanico attorno ad un punto d'equilibrio. Le vibrazioni possono essere divise in due categorie in funzione del motore: Vibrazioni Libere Vibrazioni Smorzate

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Vibrazioni libere

Si verificano quando un sistema meccanico vibra senza essere sottoposto ad alcuna forzante. Idealmente, se il sistema non fosse dotato di alcun tipo di attrito, smorzamento o dispersione di energia, continuerebbe a vibrare indefinitamente nel tempo. Un sistema non sottoposto a forzante vibra poich le sue condizioni iniziali (spostamento, velocit ed accelerazione) all'istante iniziale sono diverse da zero. Oppure, in altra prospettiva, in un certo istante il sistema in condizione diversa da quella di equilibrio. Un tipico esempio un sistema massa molla che viene spostato dalla condizione di riposo
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Vibrazioni forzate

Sono le vibrazioni presenti in un generico sistema meccanico quando esso eccitato da una forzante. Tra le forzanti vanno incluse sia le forze esterne, sia gli spostamenti dei vincoli del sistema. Un tipico esempio rappresntato da unautomobile che percorre una strada sconnessa o dalla centrifuga di una lavatrice. Nel prosieguo ci occuperemo principalmente di vibrazioni di questo tipo che costituiscono la stragrande maggioranza delle situazioni pratiche.

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Analisi di sistemi vibranti

I fondamenti dell'analisi delle vibrazioni possono essere compresi studiando il modello semplice massa molla smorzatore.
Massa (m) Smorzamento (r)

m
Rigidezza (k)

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Terminologia: Massa

Nel sistema ad un grado di libert la massa rappresenta e riassume in s le propriet inerziali del sistema meccanico. Normalmente, ma non necessariamente, queste coincidono con la massa vera e propria. Le forze che la massa scambia con lesterno sono dovute unicamente allaccelerazione che la massa stessa subisce. Ne deriva, ad esempio, che con la nostra schematizzazione di massa, le forze aerodinamiche, che dipendono dalla velocit e non dallaccelerazione, non sono modellabili

F = m && x

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Terminologia: Molla
Nel sistema ad un grado di libert la molla rappresenta e riassume in s le propriet elastiche del sistema meccanico. Normalmente, ma non necessariamente, queste coincidono con un elemento elastico o con qualche forza che richiama la massa verso la posizione di riposo. La molla, in un sistema meccanico ad un grado di libert, fornisce una forza proporzionale allo spostamento rispetto alla sua posizione a riposo. Lequazione che lega. forza, spostamento e rigidezza della molla :

F =kx
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Terminologia: Smorzatore\
Nel sistema ad un grado di libert lo smorzamento rappresenta e riassume in s le propriet dissipative del sistema meccanico. Normalmente queste coincidono con fenomeni viscosi quali attriti fra elementi o allinterno di singoli elementi del sistema, resistenze aerodinamiche e simili Lo smorzatore, in un sistema meccanico ad un grado di libert, fornisce una forza proporzionale alla velocit. Questa forza, rappresentata dallequazione:

& F =rx
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Terminologia

Riassumendo: massa=>inerzia=>kg molla=>rigidezza=>N/m smorzamento=>dissipazione=>Ns/m

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Terminologia: Deflessione statica

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Come interagiscono massa e rigidezza in un sistema ad un grado di libert? Immaginiamo di appendere una massa ad una molla con asse verticale. Eguagliando la forza elastica kx al peso mg della massa si ottiene il bilancio di forze mg=kx da cui si calcola la deflessione statica, x Tanto pi aumenta la massa, tanto pi la deflessione aumenta. Tanto pi aumenta la rigidezza, tanto pi la deflessione statica diminuisce

mg x= k

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Terminologia: Pulsazione propria

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La pulsazione propria la frequenza (espressa in radianti/secondo) con la quale il sistema ad un grado di libert oscilla se perturbato rispetto alla sua condizione di equilibrio. Il valore della frequenza propria funzione del rapporto fra rigidezza e massa

k = m
Gli stessi parametri (k e m) influenzano la deflessione statica: un sistema con frequenza propria elevata ha sempre una deflessione statica contenuta e viceversa. In ottica diversa: un sistema rigido ha poca deflessione

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Analisi moto del sistema meccanico 1gdl

Il sistema meccanico ad un grado di libert pu essere studiato mediante il metodo degli equilibri dinamici, che un bilancio di forze che variano nel tempo. La somma dinamica di tutte le forze a cui soggetta la massa (forze viscose, elastiche e di inerzia) deve essere pari alla forzante applicata.

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Equazioni di moto Risposta Libera

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Lequazione delle vibrazioni libere si ottiene risolvendo lequazione differenziale omogenea:

m&& + rx + kx = 0 x &
La soluzione di tipo armonico smorzato Il tempo di assestamento dipende dal rapporto tra smorzamento e smorzamento critico. Lo smorzamento critico quello per cui il sistema ritorna allo stato di riposo senza compiere oscillazioni
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Equazioni di moto Risposta Forzata

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Lequazione delle vibrazioni forzate si ottiene risolvendo lequazione differenziale:

F0 e

jt +

m&& + rx + kx = F0 e x &

jt +

La soluzione di tipo armonico; lampiezza del moto dipende dal rapporto tra pulsazione della forzante e pulsazione propria del sistema meccanico.

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Risposta in frequenza
50

40 X/Y": modulo [mm/mm] FdT1 ( f ) FdT2 ( f ) FdT3 ( f ) FdT4 ( f ) 20 30

10

10

f frequenza [Hz]

&& x 2 = && 2 + 2 y

Se la frequenza della forzante molto piccola rispetto alla frequenza naturale il rapporto 1: fondazione rigida Se la frequenza della forzante pari alla frequenza naturale il rapporto tende a infinito: risonanza Se la frequenza della forzante molto maggiore della frequenza propria il rapporto tende a zero: fondazione sospesa

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Risposta in frequenza
Risonanza
50

40 X/Y": modulo [mm/mm] FdT1 ( f ) FdT2 ( f ) FdT3 ( f ) FdT4 ( f ) 20 30

10

10

f frequenza [Hz]

Fondazione Rigida
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Fondazione Sospesa

Equazioni di moto Spostamento di vincolo

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Grandezze x: spostamento velocit e accelerazione relative fra massa sismica e corpo. Grandezze y: spostamento rispetto ad un riferimento fisso, la velocit del corpo e la sua accelerazione. Che legame esiste fra grandezze x e y?

corpo vibrante

Moto del corpo:

Lequilibrio della massa m governato dalla seguente relazione

m&& + rx + kx = m&& x & y

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Equazioni di moto Spostamento di vincolo

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Lanalisi del sistema meccanico ad un grado di libert con uno spostamento imposto al vincolo di particolare interesse per la realizzazione di sistemi di misura delle vibrazioni.

corpo vibrante

Moto del corpo:

Immaginiamo che la vibrazione Y sia quella di un sistema vibrante e cerchiamo di analizzare come il sistema ad un grado di libert solidale al sistema vibrante modifichi la sua vibrazione rispetto a quello.
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Equazioni di moto

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Dallequazione per il moto con spostamento imposto si ricava 2

m Y X = 2 m + rj + k

possibile definire la funzione di trasferimento X/Y come il rapporto tra lo spostamento relativo X e lo spostamento imposto Y al variare della pulsazione
jt

x Xe m = jt = = 2 y Ye m + rj + k 2 + j + 2
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Funzione di trasferimento

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Il rapporto X/Y una grandezza complessa ed quindi dotata di un modulo e di una fase.
Risonanza
X/Y: fase [rad] arg( FdT1 ( f ) ) arg( FdT2 ( f ) ) arg( FdT3 ( f ) ) arg( FdT4 ( f ) ) 3 2 0

4 f

10

Fondazione Rigida
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Fondazione Sospesa

Fondazioni Rigide
Fondazione rigida

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Al di sotto della risonanza si ha la zona cosiddetta delle fondazioni rigide. Lo spostamento relativo tra la massa ed il vincolo nullo, ovvero il moto imposto al vincolo si trasmette in modo integrale alla massa

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Fondazioni Sospese
Fondazione sospesa

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Al di sopra della risonanza si ha la zona cosiddetta delle fondazioni sospese. Lo spostamento relativo tra la massa ed il vincolo (cio il corpo vibrante) quantitativamente pari allo spostamento del vincolo, ovvero la massa ferma. possibile sfruttare questo principio per misurare i terremoti

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Sistema 1 g.d.l.
50

23

40 X/Y": modulo [mm/mm] FdT1 ( f ) FdT2 ( f ) FdT3 ( f ) FdT4 ( f ) 20 30

10

10

f frequenza [Hz] 4

Se anzich il rapporto fra spostamenti si analizza il rapporto fra spostamento e accelerazione ottengo (partendo da un identico sistema ad 1 GDL) una funzione di trasferimento diversa

3 X/Y: fase [rad] arg( FdT1 ( f ) ) arg( FdT2 ( f ) ) arg( FdT3 ( f ) ) arg( FdT4 ( f ) ) 1 2

10

f frequenza [Hz]

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Sistemi 1gdl: corpo rigido nello spazio

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Il sistema ad un grado di libert appena descritto prevede il moto in una sola direzione. Se consideriamo lestensione al caso pratico, un corpo rigido ha nello spazio sei gradi di libert (tre di traslazione e tre di rotazione) Lapplicabilit del modello ad 1 gdl limitata

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Sistemi meccanici 2 n gradi di libert

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Sistemi meccanici pi complessi presentano una risposta in frequenza che prevede una pulsazione propria per ogni grado di libert del sistema. I sistemi ad un grado di libert hanno una frequenza propria Un sistema a quattro gradi di libert ha quattro frequenze proprie . Un sistema ad n gradi di libert ha n frequenze proprie

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Schematizzazione di sistemi complessi

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Il sistema meccanico ad un grado di libert permette di schematizzare sistemi meccanici complessi

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Schematizzazione di sistemi complessi

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Anche sistemi molto complessi vengono schematizzati partendo dal sistema ad un grado di libert

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Sistemi Continui

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Nelle schematizzazioni viste finora massa, smorzamento e rigidezza sono possedute da uno specifico elemento In pratica, la molla una molla ideale, priva di massa e priva di ogni dissipazione energetica. Allo stesso modo, lelemento smorzante privo di massa e presenta uno smorzamento viscoso. ... ma ... Nei sistemi reali (continui) ciascuna parte infinitesima di un corpo possiede caratteristiche sia inerziali, elastiche e dissipative

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Sistemi Continui

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I sistemi reali possono essere visti come sistemi discreti con un numero infinito di gradi di libert Una trave in acciaio incastrata pu essere discretizzata in un numero grande a piacere di elementi infinitesimi Ciascuno di questi elementi dotato di una massa, di una propria rigidezza e di uno smorzamento Lo studio dei sistemi continui parte dallo studio del comportamento di un concio di trave infinitesima.

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Vibrazione flessionale di una trave

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Isoliamo dalla trave un tronco di lunghezza infinitesima dx in posizione generica Le forze che agiscono sul tronco sono: la forza di inerzia dFi le azioni di taglio T(x) e T(x+dx) sulle facce di sinistra e di destra dellelemento I momenti flettenti M(x) e M(x+dx) sulle due facce dellelemento.

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Equilibrio delle Forze

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Imponendo lequilibrio dinamico alla rotazione del tronco di trave si ottiene

Imponendo lequilibrio dinamico alla traslazione si ottiene

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Equazioni di moto - Soluzioni

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Lequazione della deformata ammette una soluzione stazionaria con equazioni di moto nella forma

Si noti come la soluzione ha una componente che dipende dallo spazio ed una componentde che dipende dal tempo. Semplificando si ottiene

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Equazioni di moto - Soluzioni

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Separando la soluzione nel tempo da quella nello spazio si ottengono due equazioni

Lequazione che descrive la componente temporale lequazione tipica dei moti armonici, che ammette soluzione di moto sinusoidale Lequazione che descrive la componente spaziale pu essere risolta ponendo

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Frequenze proprie e modi di vibrare della trave

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I modi di vibrare possono essere trovati imponendo nella soluzione generale descritta nel lucido precedente e le condizioni al contorno cui la trave soggetta agli estremi. In particolare, necessario imporre che la deformata allincastro sia nulla e che le due estremit della trave siano in condizione di equilibrio Risolvendo, nel caso pi semplice di trave incernierata sui due estremi, si ottiene

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Modi di vibrare caso cerniera cerniera

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Ciascuna deformata coincide con un modo di vibrare Sebbene siano rappresentati solamente tre modi, un sistema continuo ha infinti modi di vibrare La frequenza dei modi di vibrare aumenta (il primo modo quello a frequenza piu bassa) In generale, anche per i sistemi continui quasi sempre lo studio si riduce ad un numero limitato di modi significativi

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Vibrazioni nei Continui

Come calcolare le frequenze proprie di una trave libera?

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Dove kn si ricava dalla seguente equazione

Si veda esempio a lato

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Misura delle vibrazioni

Spettri

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Si cerca un modo alternativo alla visualizzazione nel tempo per dare i valori di frequenza, ampiezza e di ritardo rispetto ad un riferimento iniziale della generica sinusoide

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Spettri

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Se poi le sinusoidi che compongono il segnale sono pi di una, il discorso visto si ripete per tutte le singole sinusoidi, originando lo SPETTRO del segnale, che deve essere definito in MODULO e FASE. Tempo e Frequenza

Ampiezza (potenza)

a enz requ f

tem po
Misure dominio del tempo
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Misure nel dominio delle frequenze

Spettri

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Spettro del segnale

Segnale

FT
t

Scomposizione in N sinusoidi traslate e scalate

Spettri delle sinusoidi

Ipotesi di linearit

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Spettri: esempi

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ESEMPIO: SEGNALE DI FORZA NEL DOMINIO DEL TEMPO

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Spettri: esempi

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SEGNALE DI FORZA NEL DOMINIO DELLE FREQUENZE

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43

Spettri di segnali con pi armoniche

y = A1sin(t+1) + A2sin(2t+2) Im A2 2 A1 2 1 Re

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44

Spettri di segnali con pi armoniche storia temporale

500

spettro (modulo) A
400 800 200 0

x(t)

-300 1T T0 x 2 (t)dt (tempo) =

200

400

RMS =

N A2 i (frequenz e) i=0 2
T

1 Media = x dt T
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Misura delle vibrazioni

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Cosa si pu misurare della vibrazione? Principalmente lo spostamento, che avr una funzione del tempo e della frequenza del tipo: s=Asent si pu anche misurare la velocit che avr una funzione v=Acost si pu anche misurare laccelerazione che avr una funzione: a=-2Asent si tenga in considerazione che sent e cost oscillano fra -1 e +1.
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Come misurare le vibrazioni?

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In realt generalmente lo strumento pi usato laccelerometro. Vediamo perch...

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Schema dellaccelerometro
Sistema 1 grado di libert

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massa sospesa m elemento elastico k

& x x, x , &&

elemento smorzante r corpo vibrante

corpo di macchina o oggetto di indagine

Moto del corpo: & y y , y , &&

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Sistema 1 g.d.l.
50

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40 X/Y": modulo [mm/mm] FdT1 ( f ) FdT2 ( f ) FdT3 ( f ) FdT4 ( f ) 20 30

10

10

f frequenza [Hz] 4

Se anzich il rapporto fra spostamenti si analizza il rapporto fra spostamento e accelerazione ottengo (partendo da un identico sistema ad 1 GDL) una funzione di trasferimento diversa. Se si ottimizzano i parametri di massa e rigidezza...

3 X/Y: fase [rad] arg( FdT1 ( f ) ) arg( FdT2 ( f ) ) arg( FdT3 ( f ) ) arg( FdT4 ( f ) ) 1 2

10

f frequenza [Hz]

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Accelerometro

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Si ottiene uno strumento dellaccelerazione assoluta

per

la

misura

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Accelerometro
Molle rigide

50

Scatola e massa interna hanno la stessa accelerazione Frequenza propria elevata (> 1000 Hz) Piccole dimensioni Strumento pronto per frequenze minori della frequenza propria dove: Distanza circa costante

x 1 m = 2 = && y k

Misura forza trasmessa F

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Tipi di Accelerometro
Con vibrometro relativo Piezoaccelerometro ICP (integrated circuit piezoelectric) Servoaccelerometro

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PIEZOACCELEROMETRO Propriet dei sensori al quarzo

Il quarzo un materiale piezoelettrico: se sollecitato lungo lasse elettrico si creano delle cariche di segno opposto sulle due facce proporzionali alla forza (circa 2 pC/N)

52

+ + + + + + + + + +

pC Q [pC] = SF F [N ] = N pC m x = SF m [kg ] && 2 = m s kg 2 s pC m = SC && 2 x m 2 s s

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- - - - - F F

- - - - -

- - - - + + + + +
F

+ +

PIEZOACCELEROMETRO

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PIEZOACCELEROMETRO

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La molla data dallelemento in quarzo (rigidezza elevata) La massa molto piccola frequenza propria elevata (> 1000 Hz)

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PIEZOACCELEROMETRO

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La risposta alle basse frequenze limitata dalle propriet piezoelettriche (alle basse frequenze conta la funzione di trasferimento determinata dalla presenza del condensatore di adattamento di impedenza) La risposta alle alte frequenze limitata dalla risonanza meccanica + 50 db
Sensibilit

+ 3 db 0 - 3 db 5 % range 10 %range
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fn

PIEZOACCELEROMETRO influenza della massa sulla banda passante (a pari rigidezza del quarzo)

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PIEZOACCELEROMETRO la risposta in frequenza completa solo se si considera anche la fase

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PIEZOACCELEROMETRO sensibilit trasversale dellAccelerometro

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La sensibilit trasversale dipende dal tipo di accelerometro e comunque inferiore dell 1 %

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Configurazione catena di misura

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La configurazione Minima della catena di misura la seguente Grandezza da Misurare

Trasduttore

Filtro + Amplificatore

Convertitore

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Elaborazione Dati