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l\/IECCÀNKÀ RAZ!ONALE
PER L'lNGEGNERlÀ
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Aììestiroento editoriale: ESN -- Rastignano (Boìogna)
Stampato nei settembre 2005 a cura di ESN -»~ Rastignano (Boiogna)
Indice
16
2.5 Velocità. e accelerazioni nei moto rigido . _ _ _ _ . . . . _ _ _ . . . . _ _
2.5.1 Formule di Poisson e velocita angoiare . _ _ _ _ _ . . _ _ . _ _ _ 15
2.6 Spostamento rigido elementare . _ _ . . _ . . _ _ . . . _ . . . _ _ . _ _ 29
20
2.? Ošassiñcaaione dei moti rigidi _ . . . _ _ _ _ _ _ . . _ _ . . . _ _ . _ _ _
22.
2.8 Atto di moto rototrasiatorio e sue proprieta . _ _ . _ _ _ . . _ _ _ _ _ _
2.8.1 Atto di moto rotatorio _ _ _ . _ _ _ . . _ . _ _ _ _ _ _ _ . . _ _ _ 23
2.8.2 Asse di moto _ _ _ | - - + c - ¬ 1 + r o c - ¬ - | | - n ¢ - - - -| |.
24
2.9 Campo spaaiaie delle acceierazioni . . . _ _ _ . . . . . _ . . _ . . . _ _ 25
2.113 Velocità. angolare nel moto rigido piano _ . _ . . . . . _ . . _ . . _ _ _ 25
28
2.11 Velocità. angoìare per un moto rigido nello spazio _ _ . _ . _ _ _ . _ _ _
2.i1.1 Veiocita -angolare e matrice di rotazione . . . . . . . . . . . _ _ 29
3 Cinerriatica relativa 31
8.1 Teorema di composizione delle veioeita _ . _ . _ _ _ _ _ _ . _ _ . _ _ _ _ 32
3.2 Teorema di Coriolis. _ _ _ o 1 1 | o - + | - - 1 q - | | o o - I 1 q - L |. -
33
3.3 Legge di composizione deile velocità. angolari . . _ _ . . . . _ . . _ _ _ 34
3-3.1 Esempio: caicolo di una velocita angoiare nello spazio _ _ _ _ _ 36
3.-fi Veiocità. angolare e angoli di Eniero _ _ . _ . . _ . _ _ _ . _ . _ . _ _ _ _ 3?
3-4.1 Moti di precessíone ç n ¢ | - n ¢ - | | c - - 1 ¬ - n o c - o 1 + 1. 1-
3?'
3.5 Derivata di nn vettore rispetto a. osservatori diversi . . . . _ . . _ . _ _ 38
al
4 Sistemi vincolati
al
4 _ 2. Eee m13 1` di` sistemi
' vincolati u - ¢ | ¢ › › . - | › ¢ - ¢ ¬ u | c - n › ¢ - -
4 1 5 Quinto esempio
Vincoli, coordinate libere e quantita virtuali
Atti di moto e spostamenti rigidi virtuali
Coordmate libere
Sistemi la'oiii_ iperstatici e isostatici
Vincoli bilateri oìonomi
Rotolarnento senza strisciamento e contatto
4 T 1 Disco che rotola senza strisciare
Vincoli di mobilita e vincoli anolonorm
4 8 1 Esempio da vincolo anoionomo
Gradi di liberta
4 10 Base e ruiletta
Statica 11'?
9.1 Statica del punto . . _ _ _ _ _ . _ _ . _ _ _ _ _ _ _ _ _ . . _ _ . _ _ _ _ _ 118
9.1.1 Statica relativa. . _ _ . _ . _ _ . . _ _ . _ _ _ . _ _ . . . _ . _ _ _ 121
9.2 Statica dei sistemi e principio dei lavori virtuali _ . . _ . . _ . . . _ _ _ 124
9.2.1 Vincoli ideali . _ _ . _ _ . _ _ _ _ _ . _ _ _ _ _ _ . _ _ _ . _ _ _ _ 125
9.3 Principio dei iavori virtuali nei sistemi olonomi . . _ . . . . . _ . . _ _ 130
9.3.1 Vincoli bilaterali . . _ _ _ _ _ _ _ _ . . . _ _ _ _ _ _ . . _ . _ _ _ 139
9.3.2 Vincoli imiiateri . . _ _ _ . _ . _ _ _ _ _ _ _ _ . _ . _ . _ _ _ _ _ 131
9.3.3 Teorema di stazionarieta del potenziale . _ _ . . . . . _ _ . _ _ 135
9.3.-4 Stabilità. dellieqiiiiibrio in senso statico . _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 185
9.3.5 Esempio _ _ _ _ _ . _ . _ . _ _ . _ _ _ _ . _ _ _ _ . _ _ _ . _ _ _ _ 138
9.3.8 Calcolo delle reazioni vincolari mediante ii principio dei lavori'
virtuali _ _ . . . _ . . . _ _ _ _ . _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ . . _ _ _ _ _ 139
9.3.? Diagramma di biforcazione _ . _ . _ . _ . . . _ _ . . _ . _ _ _ _ 149
9.4 Equazioni cardinali della statica _ _ _ _ . . . _ _ _ _ . _ _ _ . _ . . . _ _ 142
9.4.1 Tecnica dello svincolamento _ . . . _ _ . _ . . _ . . . _ _ _ _ _ _ 144
9.4.2 Eqiiiiibrio in presenza di vincoli non lisci . . _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 148
9.4.3 Ridiicibilita delle forze nei corpi rigidi _ . _ _ _ _ _ _ _ _ . . _ _ 14'?
9.4.4 Equilibrio di im corpo rigido appoggiato su un piano orizzontale
liscio . . _ _ _ _ _ . _ . . . _ . . . . . _ _ . . _ _ _ _ _ _ . _ . _ _ 148
9.4.5 Equilibrio di una scaša _ _ . _ _ _ _ . . _ _ _ . _ _ _ . _ _ . _ _ _ 152
9.4.8 Equilibrio di un corpo rigido con im punto fisso _ _ _ _ _ . . _ _ 153
9.4.7 Eqiiilibrio di un corpo rigido con im asse fisso . _ _ . . _ . _ _ _ 153
INDICE
vi
15'?
10 Statica dei continui rnonoriiniensionaìi
_ 159
113.1 Equiiibrio áei corpi monodimensionaii _ _ _ _ _ _
r - u o | 1 - ¬ + - -
_ 159
2 ,Azioni interne . _ . . . - - ¬ - › - - - - - ~ - - - - ¬ r › c - 1 › | u u- 1
_ 150
to Forze e momenti esterni . _ _ _ . _ _ _ _ _ _ _ _ _ - c u - 1 n c - 1 1- 1-
_ 151
cjzcñc-3 4 Eqniliiorio ed equazioni cardinali _ _ _ _ _ . _ _ _ 1 q r n 1 q r › n Ir -|
¦,_.'|.t . . l|¦›_.-Il
_ 162
10.4.1 Forze concentrate _ _ _ _ . _ _ . _ . _ . _ _ r - n 1 1 - i \ q .- 1-
_ 163
1.5 Aste eìastiche: il moãeiìo di Eniero _ _ _ . _ . _ _ - 1 1 r - - | - - - -|
_ 154
Esempio: asta pesante incastrata _ _ _ _ _ _ _ _ _ | c r i 1 c - - c -1 1-
_ 169
- 10.3.1 Archi resistenti a sole pressioni _ _ _ _ _ _ - - 1 1 = - - 1 + -p -
_ 169
10.9 Ponti sospesi _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ . _ _ ¬ 1 r - - i | r i -I -I
_ 171
1{)_10Fi1o teso sn una superficie _ _ _ . _ _ . _ _ _ _ _ _ r i n ¢ - r r c q .- -
173
1]. Dinamica dei punto rnateriaie
_ 174
11.1 Moto su traiettoria prestabiiita _ . _ _ _ _ _ . _ _ › \ - - ¢ ø . - 1 1 -›
_ 1??
11.2 Sistemi conservativi con un gra-:io di liberta _ _ _ ¢ + - ¢ ¢ ¬ . › ¢ 1- «-
_ 182
11.3 Moto sotto forze centrali _ _ _ _ _ . _ _ _ _ _ _ _ _ + - - ¢ ¢ + - « ¢ | -
_ 18?
11.4 Leggi di Keplero. Legge di gravitazione universale ¢ › » n ¢ ¢ › r - |
199
12 Dinainica dei corpo rigido
12.1 Moti alla Poinsot _ _ _ _ . _ _ . _ . . . _ _ _ . _ _ › c - - + | c - - 1- 1- _ 199
12.1.1 Rotazioni permanenti _ _ . _ _ _ _ _ _ _ _ - , u 1 u - ¬ 1 | Ir 1| _ 201 I
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12-2.1 La cerniera ciiincìrica _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ \ - f › \ q - u ø Ir 1|
_ 207 'I'
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12.2.2 Esempio _ _ _ . _ _ _ _ _ _ _ _ _ . _ _ _ _ _ _ _ _ _ . _ _ _ _ _ __ 211 :
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Il rinnovamento deli'organizzazione e dei contenuti dei corsi oñerti dalle Facoltà.
di Ingegneria ba posto la necessita di un adeguato aggiornamento dei sussidi didattici
messi a disposizione di Studenti e_ Docenti.
I corsi di 1-.-'ieccanica Razionaìe, in particolare, sono stati interessati da modiiicbe che
ne hanno sostanzialmente alterato la struttura e le finalità, a volte in modo significativo
e, a partire dalla nostra stessa esperienza, hanno fatto emergere la richiesta di strumenti
più adeguati al nuovo contesto.
P1-ila luce di questa nuova situazione pensiamo sia utiie proporre un testo mirato
alle necessita delle Facolta di Ingegneria, dove il ruolo della Meccanica Razionaie non
e soin quello di introdurre alla modellizzazione fisico-matematica rigorosa, ma anche di
propedeuticita ali'insegnamento di specifiche applicazioni ingegneristiche- ln partico-
lare, ci ia sembrata necessaria una trattazione che presentasse i concetti fondamentali
a partire da esempi e problemi concreti, anche comuni ad altre discipline, in vista di
sinergie didattiche a volte rese necessarie dalla presenza di corsi integrati. Abbiamo
cercato di dare ai libro una impostazione il più possibile coerente con questa fmalita,
soprattutto in alcune sezioni tradizionalmente caratterizzate da una trattazione forse
piu astratta: dai vincoli al Principio dei lavori virtuali, dal Principio di dialembert alia
Meccanica analitica.
Abbiamo pero voluto anche mantenere la tradizionale e, a nostro parere, irrinuncia-
biie struttura ipotetico-deduttiva nello svolgimento delle argomentazioni, che fa ancora
della Meccanica Razionale un disciplina formalmente rigorosa. Sono percio presenti di-
mostrazioni anche complesse, sia pure sempre motivate alla iu-ce del contesto- applicativo
nei quaie si vanno a coiiocare. -
Le nostre formazioni, cosi come le realtà. didattiche in cui ci muoviamo, sono si-
gniíicativamente diverse. Pur consapevoli che questo fatto avrebbe potuto costituire
una difiicolta nella costruzione di una presentazione unitaria, abbiamo pensato che da
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1
un confronto tra punti di vista non uniformi sarebbe nata una trattazione forse più
stimolante e meno prevedibile, con qualche elemento di originalità.. Ci auguriamo che
questa nostra aspettativa si sia almeno in parte realizzata-
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Paolo Biscari
Tommaso Ruggeri
Giuseppe Saccomandi
1
Maurizio Vianello
1.
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Capitolß 1
iƒinsieme dei punti dello spazio occupati da P si dice traiettorie o orbita dei moto.
Nell'ipotesi che il moto dei punto sia assegnato da una funzione P(t) sufficientemente
regolare possiamo ritenere che la traiettoria sia una curva dello spazio liscio, almeno a
-4n-u-n Ivw- v-H
tratti.
La oelocitci dei punto P Je definita come derivata dei vettore posizione 1-(t) e viene
indicata brevemente con v(t) o, piu esplicitamente, con vP-(t). Conveniamo di indicare
la derivazione rispetto al tempo con un punto sovrapposto, e quindi
~ /*W va)
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s(t) ID(t
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1
F
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Figura 1.2: Ascissa curvilinea, ìegge oraria e velocita i
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Lo spostamento finito ASP === P(t + åt) -- P(t) reiativo ailiintervallo di tempo [t, t + fit] ~|.¬.¬-
puo essere espresso mediante lo sviluppo di Tayior deiia funzione P(t) ašiiistante t come
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F
--.
AP w v(t).:'.'5.i: + åa(t)1£É2›t2 + o(ù.t2). per flat --+ G,
1
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dove. come faremo spesso in segnito, abbiamo per brevità omesso di scrivere ii pedice
I-
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f
c£P = vdt = i*(t)dt 2 (z(t)ì -ì~ §f(t)j -ì- z(t)k)dt. (il) _~¦
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11 modale di questo spostamento infinitesimo si identifica (per definizione) con ia 5
È
'¦.«
\_
ie detta legge orario. ed esprime la iunghezza de11'arco di traiettoria percorso ii-a Pistante
il e Fistante generico 15.
Questa iunghezza s e chiamata uscisse cnrnüinea. Negli intervalli di tempo in cui
sia v(t) 72 G, per derivazione dešia (L2) segue che _? L
_; i
= ma :› v ., ¬;-._|«M,.»-›¬.1-,fP;.v_-«›.¬, -L_=.~,
-i
e quindi s{t), avendo derivata strettamente positiva, e inzfertibiie. Cio significa che
iiistante temporale t Te a ene. volta univocamente determinato dalla iimghezza della
-'m
.í;. ;. ,
5._
1.1. COMPONENTI INTRINSECI-IE DI VÉELOCITÀ E ACCELERAZIONE 3
“strada” percorsa dal punto attraverso la funzione t(s). Osserviamo che. aila luce del
iegame che esiste fra la derivata di una funzione e ia derivata delia sna inversa, abbiamo
oìt da dt
ã'š“1/2?, *Ú ¬-~1/ìV|-
Utilizzando ia funzione t(s} possiamo anche esprimere ia posizione dei punto ai va~
riare de11“ascissa cnrviìinea s invece che del tempo t: e infatti suäciente sostituire
neliüesprfiione del moto P(t) ia t(s) per ottenere
' := P[t(s)].
Osserviamo che ìa funzione i5(s) descrive semplicemente nna curva delìo spazio, la
traiettoria dei moto, prescindendo cornpietamente da ogni riferimento ai tempo. Qnin-
di, ifimportanza della descrizione del moto nelia forma (L3) consiste nella possibiiità. di
sepmare nettamente iiaspetto geometrico, la traiettoria, dalla parte più propriamente
cinematica, la iegge oraria.
Si definisce inoltre raggio di curvatura p i°inverso della curvatu.ra, nei punti in cui si
1
abbia c % G. Nel caso di una traiettoria circoiare, ,o e ovviamente pari al raggio delia
circonferenza stessa.
Nei punti in cui la curvatura à diversa da zero indichiamo con n, che ciiiameremo
normale principale, ii versore corrispondente al vettore dt/ds, e cioe
dt 1 I
ri __- ds C. (imi)
il versore n(s) e perpendicolare alla traiettoria nei punto P(s). L'a.ggettivo “principale”
e dovuto proprio al fatto di essere ottenuto attraverso la derivazione di t(s), il che lo
distingue da tutti gli altri indniti versori normali a esso.
Bopo aver introdotto t e rr, perpendicoiari fra loro, à naturale definire un terzo
versore, che chiameremo binoivnale e indiciieremo con b, come prodotto vettore dei
primi due, in modo da formare con essi una terna ortonormale destra. Poiché sia t che
n sono funzioni della posizione del punto sulla traiettoria, tale risulta essere anche io. 1
La terna cosi ottenuta, che à pertanto naturalmente ansociata alla traiettoria del moto, '33'
si dice terna intrinseca.
Possiamo ora osservare come la velocità sia parallela al versore t
Questa relazione e significativa, perche esprime il fatto che la velocità e in ogni istante
tangente alla traiettoria, e la sua componente secondo t à pari a s- 'I
possiamo dimostrare che liaccelerazione ha in generale non solo una componente tan-
gente alla traiettoria ma anche una componente diretta come la normaie principale.
ifiìeriviamo infatti la velocità espressa dalla (L5), e utiìizziamo la (L6)
av agio _ ,at _ ,an _ _, _, '_ -L
.-1
a ai ridi dg
i i ti fa at + 5;-E -.= at + .s----
da dt e ai + es n = at + S n/,a )
':_"§
Questa reiazione mostra che Paccelerazione ha componente tangente alla traiettoria É-É.
pari a à e componente secondo ia normale principale pari a a2/p, a dilierenza della :_;--i
veiocità., che à sempre paralieia a t. Solo neìie posizioni in cui la traiettoria abbia
5::
curvatura nniia oppme negli istanti in cui sia à m 6 Pacceìerazione si riduce a essere __.__¢_r
questo caso possiamo identiíicarne la posizione non soio per mezzo delle due coordinate -_-¦_1.;
cartesiane corrispondenti alle componenti dei vettore posizione nel piano assegnato ma _ -.II."-:›.
z:¬,-
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1.2. IVIOTQPIANO IN COORDINATE POLARI 5
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v(t) H st 5
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P(=:) P(r)
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_ _9\.. "
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lx.. . "
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anche, e questo risulta molto comodo in alcune applicazioni, per mezzo delia coordinate
polari r e 9.
Fissato un asse polare, che per semplicità. prendiamo coincidente con llasee delle
ascisse e diretto come ii versore i, introduciamo le coordinate r e 9, tali che
OP m rcosdi + rsindj, r r-=1OP'|.
ll moto del prmto à quindi assegnato per mezzo delie funzioni r(t.)_ e 9(t) (ovviamente
vi sono iimitazioni di tipo geometrico da tenere presenti percllššfper esempio, liorigine
rappresenta un pimto di singolarità., dai momento che ii vaiore di 6' non e ivi definito).
È utile dedurre le espressioni assunte dalla velocità e dalla acceierazione quando
si utiiizzi questa descrmione, e in particolare calcolare le componenti di questi vettori
secondo due direzioni mobili associate al moto. À tal íine introduciamo i versori e,- e
ea, definiti come
e,. :m cos di + sin dj, eg zfl - sinåi-1~ cos dj. (LT)
Il versore e,.~ indica ia direzione cosiddetta radiale, poiche orientato dall“origine verso la
posizione del punto P(t), mentre eg corrisponde aila direzione trasaersa, ottenuta daila
precedente per mezzo di una rotazione pari a vr/2 in senso antiorario (Figura 1.5).
' il vettore posizione dei punto P rispetto all'origine O prende quindi ia semplice
'
forma OP = r e._.. e, per ottenere la velocita v, Fe sufiiciente calcolare ia derivata
..
-
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Tåfia ,E _. _.
_ 1' (ÉTÉ “F T'Ö')Ešp H TÉ2 ya?
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Figura 1.6: Componenti radiale e trasversa di v e a
._ .fl _- -- -ci
a m re... -le r-E? + rdeg + r9ep + rtlšåf-3-_ (1.9) -__¦
:_5
Osserviamo ora che, in analogia con quanto visto appena sopra, daiía seconda delle r- ¬-
(1.7) si ottiene T
tffšg
..._ = ..,51- r
li
ai 9'”
e percio la (i.9)puà essere in definitiva espressa come è
È-fi
':-_'-*
È comodo e naturale indicare le componenti di velocità e accelerazione di un punto '.~:-'i
-5.71.
in moto piano secondo i versori radiale e trasverso con gli indici r e 9, rispettivamente- _' Q
I.:-.I--'
Quindi i risultati ottenuti qui sopra possono essere riassunti dalle formule
-__.
¬-m
-..-\.
,
.›_,_
In vista delle applicazioni à utile anche osservare che le componenti radiale e tra«› _
E:-j-2
sue-rea di velocità e accelerazione sono quantità ben distinte dalle componenti degli _'-::":fš_
2-:i'
_:i
.__ -. .- -_*-_:_..__
8 CÀPITOLO 2. CINEÂVIATICÀ DEL CORPO RIGIDO
I coefãcienti ogg rappresentano i cosiddetti coseni direttori, e cioe i coseni degši angoii
che i versori mobili formano con quelli fissi. Queste quantita non possono pero ovvia»
mente essere assegnate come funzioni arbitrario dei tempo, ma per loro natura devono
soddisfare le condizioni che garantiscono ia ortonormalita di eg e eg a ogm; istante.
Dovrà. quindi essere
___. z s _,__ wu ,__
'531 ' '31 - C111 "l" 0.512 ---1, E2 * E2 --- Clíšl “i” ffflíšfi -- 1,
Poiche si tratta di quattro quantita legate da tre relazioni ci aspettiamo di poter espri-
mere gii ogg in funzione di un solo parametro indipendente. Nei caso piano è moito
semplice assegnare una coppia di versori ortonormali in funzione di un parametro libe+
ro: e suiiiciente introdurre un angolo di rotazione, per esempio Pangoio 8 formato fra
i versori il e eg, orientato dal primo (fisso) verso ii secondo (mobile), e scelto in modo
da essere concorde con ig = eg. Cosi si ha
E1 ü CGS ÉH1 "i" Sin gig, E2 H *"- Sil? 911 -l" CUS gig, (22)
ed essere certi cbe per ogni valore di questlangoio, senza alcun vincolo, i due versori eg
e eg siano ortonormali- Possiamo in definitiva dire che per descrivere un moto rigido
piano e sudìciente assegnare liberamente ii moto di un punto Q(t) soiidale ai sistema e
un angoio di rotazione 9(t) in funzione del tempo. Osserviamo che la scelta deììlangoio
di rotazione non `e univoca: avremmo uguaimente potuto utilizzare iiangolo fra eg e ig
o un altro ancora. "Naturalmente aìcune delle formule sarebbero cambiate, ma non ia
sostanza dei discorso.
I coefficienti che assegnano ie componenti dei versori ortonormaìi eg rispetto aìla
terna fissa ig possono essere considerati come le componenti, rispetto alla base ig stessa,
di una trasformazione lineare R
cosd «--sind
sind cosd
CI) CD le-*EI JCD
e cbe quindi R corrisponde aìia rotazione che porta la terna ortonormale destra ig a
sovrapporsi con la terna eg.
Siano ora yg(P) (costanti nel tempo) le coordinate di un punto P, appartenente
ai corpo o soiidale a esso, rispetto alla terna mobile eg (t). Possiamo determinare la
posizione di questo punto a ogni istante t conoscendo la posizione di O, poiché
3
e il vettore (costante nel tempo) che amegna la posizione del generico punto P del corpo
rispetto alliorigiue fissa O nella situazione ipotetica in cui la terna mobile soìidale eg
venga a coincidere con quella fissa ig. Possiamo quindi pensare a p, al variare di P,
come a un vettore che descrive una configurazione ideaie alla quale dobbiamo riierirci
quando vogliamo pensare ai punti materiali del corpo piuttosto che aiie ioro posizioni
neilo spazio. In altre parole, possiamo dire che il punto materiale F := O + p, fisso
nei tempo e soiidale aìfosservatore, durante ii moto assegnato si viene a coiiocare neila
posizione P(t) ai tempo 1;-
Llanalisi appena fatta, che e per il momento limitata ai caso piano, ci mostra quindi
come il moto stesso possa essere descritto da: (1) una funzione Q(t) che assemia la
posizione di un punto soiidaie al corpo in ogni istante; (2) un angolo di rotazione t9(t)
che a sua volta permette di calcolare ie componenti di una matrice di rotazione B.(t),
per mezzo della quaìe siamo in grado di determinare llorientamento nelio spazio di una
J.
terna mobile, anchlessa solidale ai corpo.
..._,.¬.-__.¬__| .... -_. ---- --í..- . ---- .. _ _ ---- ----_----í~--í¬--- --------
Osserviamo pero che, come nel caso piano, le nove quantità. ogg (b,,li: H 1, 2,3) non
possono essere date arbitrariamente se vogliamo, come deve essere, che i versori mobili
formino una terna ortonormale. Quali sono le condizioni che devono essere soddisfatte?
Esattamente le condizioni che garantiscono la ortonormalita. di eg, eg e eg,
unitamente a
- 81 Â €22 ' B3 fi 1,
Possiamo leggere le condizioni scritte sopra da un altro punto di vista. Dopo aver
scritto la matrice delle componenti rispetto aila base ig, di una trasformazione lineare
Rcome C211 I?-212 -íirs
C221 C-*zz C-Has
0131 Cisa Orsa
r ühzmhi
Usando la rotazione R, che durante il moto sara. funzione dei tempo, alla luce della
(2.5) possiamo esprimere la posizione del punto P allfistante t come
Plil s Qíil + Rlila (2-19)
dove _ 3
P n Zsslplih
31.21
`e un vettore costante nel tempo che, come nel caso piano, assegna la posizione del ge-
nerico punto P del corpo rispetto alliorigine nasa. O nella situazione ipotetica in cui la
terna mobile solidale eg venga proprio a coincidere con quella fissa ig. anche qui pos-
siamo pensare a p, ai variare di P, come a un vettore che descrive una configurazione
ideale alla quale dobbiamo riferirsi quando vogliamo identiíicare i punti materiali del
corpo. Diciamo quindi che il punto materiale 13 :=-= O + p, solidale albosservatore, du»
rante il moto assegnato si viene a collocare neila posizione P(t) al tempo t (Figura 2.2).
Naturalmente anche in questo caso sarebbe comodo poter mprimere la posizione della
terna solidale, e quindi le componenti di R, in funzione di quantita assegnate a piace-
re, senza vjncoli o restrizioni, come abbiamo fatto precedentemente nel caso piano per
mezzo delilangolo di rotazione di
alla luce delle condizioni (2.8) e (239) possiamo subito anticipare che solo' tre delle
nove componenti di R risultano indipendenti o, meglio ancora, che i nove coseni diret-
tori o:i,;,, saranno esprimibili come funzione di tre parametri arbitrari. La scelta e ia
costruzione di questi parametri e un argomento delicato. Esistono diverse possibilita
e qui ci limitiamo a indicare due costruzioni alternative che si basano su di uniidea
comune: si introducono due angoli per individuare la posizione nello spazio di un asse
della terna mobile e si utilizza un terzo angolo per assegnare la rotazione da compiere
intorno a esso per determinare la collocazione degli altri essi mobili.
Osserviamo fin da ora che quaisiasi costruzione venga scelta per assegnare i coseni
direttori in funzione di tre parametri arbitrari presenta degli inconvenienti: piu precisa»
mente, e possibile dimostrare che esistono in ogni caso orientamenti della terna mobile
per i quali viene meno la corrispondenza localmente biuuivoca con la terna di para»
metri scelti. Questo significa. che tutte le parametrizzazioni che si possono costruire
12 CAPITOLO 2. GLNEMATICA DEL CORPO RIGIDO
tra i ffilllili 2 i“
i.
_ O 2 _
13 _
_ ' ' ' P(i}flR(i)P
sono per loro natura solo “parziaii", nel senso che escludono alcuni orientamenti pos-›
sibiii deìla terna sošidale al corpo. Tuttavia questo fatto non e sempre cosi grave, dal
momento che in molte applicazioni esistono motivazioni a priori per escludere queste
configurazioni “singoiarillxdalifinsieme di quelle possibili per il moto del corpo rigido
che vogliamo descrivere. E comunque utile aver presente questa problematica, almeno
nei suoi aspetti generali.
. '¬'E¬=iarf:==ie==
fiã =$*-1:-===+~ .-a_*:a;_==-.;-;g=*::.-š-1. “-ii”
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Hill
I-*.-
Q-I-Ill
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ø Pangoão di rotazione propria ei, che llasse dei nodi n forma con ig.
Aiíinche la (2.11) abbia senso Fangolo di nutazione deve essere strettamente com-
preso tra U e ir. Gli angoli di precessione e rotazione propria sono da intendersi come
le CAPITOLO 2. CDVEMATICA DEL CORPO RIGIDO
anomalie di rotazione, poiche non solo possono assumere tutti i valori tra 0 e 2:«r, ma
possono fare più di un giro.
È possibile dimostrare che esiste una corrispondenza localmente biunivoca tra i
valori degli angoli di Eulero e gli orientamenti che pue assumere un corpo rigido.
infatti date una terna assoluta ig e miaterna solidale al corpo rigido eg, supponendo
senza ledere la generalità che le origini delle terne coincidano, per ogni orientamento
dei corpo tale che eg non sia parallelo a ig (quindi 0 «-1 9 < -rr) e possibile individuare
un unico valore dei tre angoli di Eulero. (ll fatto che eg debba essere non pmaìlelo a
ig spiega perche la corrispondenza sia solo localmente biunivoca: quando i due versori
sono paralleli llasse dei nodi non pue essere definito ed e sufiìciente un unico parametro
per descrivere liorientamento reciproco delle due terne).
Dati tre valori degli angoli di Eulero (tenuto conto della restrizione discussa qui
sopra) e possibile edettuare tre successive rotazioni che complessivamente portano la
terna ig fissa a coincidere -con la terna eg mobile, solidale al corpo.
La prima operazione consiste nel ruotare intorno alliasse ig di un angolo ij) i versori
ig, costruendo una terna eg tale che
ig 2 eg
.|-I
_ _ 332
_
_ '
12
di i H = ei
ii
€21 I="-' ël, Éig Ifi CUS ÖÖ2 -lr' Sliì Éiëg, É3 ìfl - S111 åëg “l” CO5
gg ig = É3
n=@iflëi
_
le
ii
W E2 €32
_ mI
:H-lgo
A” 11*-ë1=ë1
ii.
le quali, alla luce delle (2.15), permettono di scrivere ciascuna componente agg della
matrice di rotazione R in funzione degli angoli gi, 1,1; e 9.
Per mezzo della rotazione inversa RT possiamo anche esprimere il passaggio dalla
terna solidale a quella fissa
Si noti in particolare che il versore dell'asse dei nodi può essere scritto come
n m costbig + sinqbig,
lo CAPITOLO 2. CINEIVIATICA DEL CORPO RIGIDO
oppure come
n m cos dei - sin çbeg.
Possiamo quindi concludere che, aimeno in un intervaiìo di tempo in cui sia ig .meg 72
G, il mete puo msere assegnato per mezzo delle sei quantita
~<r1e(i)›se(fi)› ›*1e(i)› W), 1!›(fil› 90%)-
Sono quindi necessari sei parametri indipendenti per conoscere la posizione di un corpo
rigido nello spazio. Come abbiamo gia visto, nel caso si tratti invece di un moto piano,
questo numero si riduce a tre: ie coordinate di un punto e liunico angolo di rotazione.
.€_a_,,:..fšs_t.,
ai 2
.ier.,z..:*.er_,
-fa 1* ai 3
se.-r.,,z,..äs,r-,
ai 1* di 3 di 2'
(214)
`
(Le (2.13) sono ottenute derivando ie (2.?)1, mentre le (2.14) provengono dalla
derivazione dešie (2.7)2.)
Teorema 1 (Poisson) Sia B' aa corpo rigide in movimento e siano ei, (It = 1, 2,3) i
irerseri di aaa terna ertenermaie seiidaie. Esiste un unico settore to taãe che
ci
ši- eeaer, he 1,2,s. (2.15)
Queste settore non dipende dalla terna soiidaie scešta ed e chiamate velocità. angoiare
di B. Le relazioni appena scritte si dicono formule di Poisson.
es. ifetoorri s .iccerenzzrom Net Moro eroine iv
un A e 1 = - íì-31
di -e i es + È
dt -e z e 2»
tefiefl
1 -€331-e
di 1 e+
1 -cš-1--e
dt 2 e+
s É?-il-e
di s e3
(dove al secondo membro abbiamo aggiunto il primo termine, che e comunque nullo) e
questo, aìla ìuce delliidentita
dei del deì dei
*ar* :trai el* zitti E2* "an
cempieta la deduzione dešía prima iormuia di Poissen (2.l5)1. La dimostrazione che ar
soddisfa anche le due rimanenti e dei tutto analoga.
Finora abbiamo solo provato Tesistenza di almeno un ai che soddisfa ie (2.15)-
Per mostrarne Punicità. supponiamo per assurdo che esse siano soddisiatte da un altro
vettore a›*. In questo caso avremmo
del
.----1 urfxe
dt r E affie 1 _; (1132
-------E e.›f\e
di z 3 effie z 3 deg
-------1 terre
dt s m of'.-'\ ea
s
e questo Ce possibile solo se to -~ ui* coincide con il vettore nuìio, e cioe soio se ru w af”.
Resta indine da dimostrare 1'i=adipen.denza di ar dalia terna scelta. Abbiamo fin qui
visto che a ogni terna seiidaie corrisponde un unico vettore che soddisfa le formule di
Poisson per queìla terna, ma non sappiamo ancora se questo stesso vettore “funzioni”
per tutte le terne. Dobbiamo quindi mostrare che ii medesime ai deñnite daìia (2.16)
soddisfa anche ie formule di Poisson relative a una seconda terna ertonermale solidaie
(ea-, eifz, eg). A tai ñne consideriamo due punti P e Q solidaii al sistema rigide insieme al
13 CAPITOLO 2. CINEMATICA DEL CORPO RIGIDO
flwAQP,
dove con QP si indica ovviamente il vettore che congiunge le posizione al tempo t del
punto Q con la posizione del punte P. Scegliendo ora P e Q in modo che di volta in
volta QP sia uguale a ei, eå o eå (i versori della seconda terna) avremo
df
È? wmñejg, b.=ì,2,3.
Abbiamo cosi dimostrato che lo stesso vettore to deñnito dalla (2.16) soddisfa le formule
di Peisson non solo per la terna solidale ei, ma anche per efg. Deduciamo quindi
llindipendenza di to dalla terna scelta. per definirlo. G
Il vettore velocita angolare su puo anche essere espresso diversamente, osservando
che le tre formule di Poísson implicano che valga Puguagiiaima
3 d 3
Bs
Zišhfi-Hã-=ZE;¬,!\(ùJƒ\.1Ei;1),
hml hfiš.
si deduce che DJ
3 det,
-1.
2:e;,,›'\-'Ei-v-H
lzfll tm 1'”-
(oa-o..›;,e;,]fl3to--io=-42a.:
e percio s
1 tlfšh
°“'*""2;e“"" ar*
formula che puo utilmente afliancare la (2.16) nel calcolo di tu.
za vuzoorra E accstanazrorn NEL Moro memo is
Torniamo ora aìla relazione (22.5) che esprime il moto di un punto P del sistema (o
solidale a esso) per mezzo del moto di un punto Q e dei versori solidali ei,
3
Derivando una prima volta rispetto al tempo questa uguaglianza e tenendo conto delle
formule di Poisson si ottiene
3 3
Questa formula, che descrive quindi la legge di distribuzione delle uelociid fra i punti
di un corpo rigido durante un moto generico, e più espressiva scritta nella forma
ve a- vg + to ri QP, (2.18)
dove bisogna sempre ricordare che il vettore QP congiunge le posizioni nello spazio dei
punti materiali Q e P al1'istante considerato. Questa uguaglianza esprime un legame
fra le velocita di due punti qualsiasi solidali a un sistema rigido e, come vedremo,
caratterizza completamente ogni moto rigido: per ogni coppia di punti solidali P e Q
possiamo calcolare la velocita diano (P, per esempio) a partire dalla conoscenza della
velocità. de1l'altro (Q, per esempio) e della velocità. angolare to.
Le considerazioni svolte ci permettono di dedurre la seguente conclusione
fl m2 -QP=2[VP-*Vol-QP=2(cof\QP]iQPmU,
dove, nelfultimo passaggio, abbiamo sfruttato una delle proprietà. del prodotto misto.
Si vede quindi che le distanze fra i pimti si mantengono costanti, e quindi il moto
corrispondente e rigido. [Il
20 CAPITOLO 2. CINEMATICA DEL CORPO RIGIQO
le a un piano fisso, detto piano direttore dei moto. Un moto piano e quindi
° Un müiü figldü È Pißfiü i i'-1H›1'1<3'~*-7* 1% Vfiìüff-ilìàf Ö-Ei P1-iilllí Si HH?-HÈBHEUHU Parella'
rototraslatorio, con of perpendicolare ai piano direttore.
velocita
o Un motonulla a ogni
rigido istante
e polare o, in altre
o sferico parole,
se esiste se esiste
almeno un un punto
punto fisso. one
solidale In questo
abbia
caso, indicando con C il punto limo si ottiene
v(P)='-1 to A GP.
la velocita. di un altro punto Q e la velocità. angolare ai. Osserviamo che queste due
quantita vettoriali corrispondono a sei quantita sce-lari, un numero non a caso uguale
a quello dei parametri indipendenti che caratterizzano la posizione di un corpo rigido
nello spazio-
È anche importante capire che i punti P e Q presenti nella (2.22) nonhanno nulla
di particolare: si tratta di due qualsiasi punti appartenenti alla regione occupata da
B alliistante considerato e quindi il medesimo atto di moto rototraslatorio puo essere
descritto in più modi. Per esempio, se H e un altro punto del sistema potremo anche
esprimere la velocita di P come
v(P) flv(H)+uJfiHP.
In questo caso si usa anche dire che Patto di moto e riferito al punto H (o al punto Q,
nel caso della (222))- Si noti che, ovviamente, il vettore velocita angolare -zo e ancora
il medesimo: esso infatti dipende daliiatto di moto nel suo insieme e non dal punto al
quale ci si riferisce per descriverlo.
Un caso particolare si presenta quando si abbia ai = 8; infatti questa condizione
impone che sia
WP) e ¬~f(Q),
e cio significa che tutti i punti di 13 hanno uguale velocità.. Ein atto di moto di questo
tipo si dice iraslatorio. Naturalmente questa e la situazione pin semplice. Supponiamo
ora che E5' abbia atto di moto non traslatorio (supponiamo cioe che valga la (2-22) con
to çé G), e dimostriamo alcune proprieta.
e Moltiplichiamo scalarmente per lo la (2.22)
v(P)-a.†flv(Q)~os+o:r'xQP~u†
e, dopo aver osservato che lluitimo termine `e nullo, dednciamo che la quantità.
I :w v(-P) - to e indipendente dal punto P, poiche si ha
I :w v(P) ›o.› m v(Q) -ro. (2.23)
ln altre parole, mentre v(P) varia al variare di P in li, I resta invariato- Per
questo motivo tale quantita le detta insariante scalare cinematica e possiamo
concludere che: Il prodotto scalare tra la oelociid di un punto e il settore selocitd
angolare non dipende dal punto considerato. Dividendo entrambi i membri della
(2.23) per il modulo di to e osservando ehe ai / lui) e il versore della velocita angolare
possiamo enunciare questo risultato dicendo che: Le uelocitd di tutti i punti hanno
uguale componente nella direzione di os-
o ivi-oltipiicbiamo ora scalarmente la (2.22) per QP (nelllipotesi che sia P' % Q),
ottenendo
*(39) -QP = ¬~f(Q) - QP
(e stata di nuovo sfruttata la solita proprietà- del prodotto misto). Se dividiamo
ambo i membri per IQP] otteniamo
QP _” QP
`*-"lPl'*1"ó:f'›"í“V(Ql'ì'[;"å'^lgì
za erro -oi Moro sorora-is:-eros-ro E sas Peorarsrgi 23
e questo signiñca che: Le componenti delle uelocitd di due punti secondo la retta
che li congiunge sono uguali-
e Supponiamo che P e Q appartengano a una retta parallela a os; la (2-22) ci dice
allora che v(P) w v(Q), poiché, essendo QP parallelo a co, si ha o-1 A QP = 0-
Quindi
QP Il Le =='~`> V(P) == ¬r(Q) (2-24)
e possiamo concludere che: Punti appartenenti a una retta parallela a to hanno
fra di loro uguale uelocitd-
Puo succedere che esista un punto C' con velocita nulla- Si osservi che cio non
significa che questo punto sia fisso, cioe non signiíica che C abbia velocita nulla in ogni
istante: corpi rigidi privi di punti fissi possono possedere un punto a velocita nulla,
cbe puo essere diuerso da istante a istante- Una conseguenza della proprieta (2.24) Je
la seguente: Se esiste un punto C a uelociiri nulla allora tutta la retta passante per C
e parallela a to è formata da punti a uelociid nulla.
Un atto di moto rototrasšatorio nel quale esista almeno un punto con uelociiri nulla
si dice rotatoria. In questo caso esiste uniintera retta a uelociid nulla, che si chiama
asse di istantanea rotazione.
Gli atti di moto rotatori formano uulimportante sottoclasse degli atti di moto roto-
traslatori- È evidente che se 1.-'(0) É U possiamo riferire la formula delliatto di moto a C
stesso, ottenendo Fespressione della velocità. di un generico P attraverso la cosiddetta
“formula delllatto di moto rotatoria”
*r(P) rt to fi CP. (2.26)
È utile osservare che, anche nei caso in cui esista un asse di istantanea rotazione, -le
comimque possibile scrivere llatto di moto nella forma (2.25), e cioe riferendolo non a
un punto C a velocita nulla ma a un generico Q con v(Q) pè 0, e questo puo anche
risultare talvolta conveniente.
I1 problema che ora si pone in modo naturale e: Come riconoscere un atto di moto
rotatorio? Come sapere se esiste un punto a velocità. nulla, fra gli infiniti punti solidali
ai sistema in movimento? Per chiarire questa domanda immaginiamo che ci venga
assegnato un atto di moto rototraslatorio attraverso la velocità. v(Q) e la velocità.
angolare ar, entrambi diversi da zero. Utilizzando la (2.25) siamo in grado, in linea di
principio, di calcolare la velocita di ogni altro punto- Poiché i punti sono pero infiniti,
non sappiamo come fare per riconoscere lieventuale esistenza di uno fra essi (e quindi
di una retta) con velocita nu-lla. in altre parole, quello che stiamo cercando di fare e
di determinare llesistenza (e la posizione) di punti C tali che v(C') m U- Poiché
¬o(C) =--› v(Q) + os A QC'
24 CAPITOLO 2. CINEEVIATICÀ DEL CORPO RIGLUO
In queste reiezione v(Q) e to sono doti (non nulli), nientre QC' à il vettore incognito.
Riscriviernoie dopo ever definito e z: eo, le :ß v(O) e rc :w QC, ottenendo ir A e fl lo.
A questo punto e chiero che si trette de1l'eqne.zione (A5), discusse in .àppendice nelle
sezione dedicete eiiieigebre vettoriele: le soluzione esiste se e solo se e- b w 8 e, in
questo cwo, esse à dete de.
efxb
- :tiv:--2-;--†*+)\.e.,
o.
dove A à un qneìsiesi nurnero reeìe. i vettori :ic el veriere di Àpercorrono quindi une
rette. Osservierno che e - lo =-= to - v(O) m I, eìie luce delle (2.23), ed ennncierno questo
risulteto usendo ie terrninoiogie eppropriete ei presente contesto:
Teorerne 2 Un etto di inoto rototresletorio ('con to á 8) si riduce o. rotetorio se e
soio se iiineonionte scoiore cinenietico e nniio. In questo ceso io. posizione dei punti C'
che compongono Fosse di istentoneo. rotezione è dote do
Figure 2.8: fisse di nuoto WC) : “(52) *i* W ^ QC É V(Q) 'i' W ^ [ + AW]
2.9- CÀMPO SPAZIALE DELLE ACCELERAZIONI 25
v(G)fiv(Q)+wfxAw+wA
mV(Q)+oJ.«"\[wƒ\v(Q)]
W, , MQ) :fa M
2 W) ,
= ice) + Ãü? -› we)
: odg
m n22
Le conclusione di questi ceicoli ci dice che v(C) à pereiieie e io. Per cìirnostrere le
seconde perte delle Tesi scrivierno i'etto di rnoto riferendoio e un punto C deiliesse di
nioto: per un generico P non eppertenente e tele esse si he che
~v(r›) e» vçc) + o .«-. oe (eee)
Quindi le veìocità di P e dete delle sornrne di due eddendi, ii prírno pereiåeåo e eo,
corne ebbierno eppene visto, e il secondo perpendicolare, come conseguenze delie defi-
nizione di prodotto vettore. Poiché il rnoduio deile sonn-ne di due vettori non nulli e
perpendicoleri e sempre ineggiore dei rnoduii di ciescnno degli eddendi (iiipotenuse à
meggiore di ciescnn ceteto) segue che \v(P)1 1>- 1v(Q)]. El
Quendo nn etto di nloto rototresletorio e descritto delìe (2.28), in cui il punto C
eppertiene elì'esse di rnoto -e he quindi velocità perellele e to, si dice che he forrne
eiicoideie- Le velocità cornune e tutti i punti delliesse di :noto e enche note conie
oešocità di trosiozione deiiietto di rnoto stesso.
È iinportente ricordere inñne ie distinzione tre nioio, che evviene in un intervello di
tempo, e otto di rnoio, che à essocieto e un istente fisseto, per evitere confusioni nelle
clessificezione degii uni e degìi eìtri. Cosi, per esempio, corpi in rnoto tresietorio henno
etto di moto tresletorio, mentre corpi in :noto polere o rotetorio henno sempre etto
di rnoto_ rotetorio; Cornunque, dei fetto che Petto di rnoto sie e ogni istente rotetorio
non segue in generele che ii rnoto sie rotetorio o poiere. Si osservi che, rnentre il pin
generele etto di nioto di un corpo rigido e rototresletorio, il più genereie rnoto Fe
rigido, enon rototresletorio (le. terniinoiogie non sernpre eiute e evitere ie confusioni).
Confrontando con la (2.18) osserviamo che, mentre per conoscere iiatto di moto sono
necessari due vettori, vg) e ai, per quanto riguarda la distribuzione delle accelerazioni
ne servono tre: agg, ai e di.
Per un uso successivo à anche utile sviluppare il doppio prodotto vettore che
compare al secondo membro come
ai A (to A QP) m (to - QP)a.= - o.J2QP,
del momento che, ovviamente, oa ~ HP = B. Nel ceso particolare in cui H sia un punto
fisso (moto rotatorio intorno alla rette ñssa passante per H e parallela e ni) si puo
concludere che
a(P) m -~oJ2HP,
Éíi-
dt
e -«stresa +s'e.eei2, É-ii
dt
= -s` ansi, H sensa.
inseriamo ore quanto trovato nella definizione di velocità angoiare (2-16). Poiché
ovviamente eg à costante, abbiamo
Così, se to sé il, sappiamo che esiste un anse di istantanee rotazione parallelo eiia
velocità angolare, e quindi perpendicolare ai piano e percio univocamente individuato
della sue intersezione con esso. Liintersezione fra il piano direttore dei moto e liesse
di istantanee rotazione si chiama centro di istantanea rotazione. La determinazione
di questo punto e facilitata da una osservazione, che e anche note come Teorema di
Chasles:
 causa delle definizione stessa di prodotto vettore cio implica che CA e GB siano
perpendicoiari, rispettivamente, a v(A) e v(B). Il punto C si trova quindi sia sulla
retta perpendicolare a v(A) e passante per A, che sulla retta perpendicolare a v(B) e
passante per B. Me allora C à Pintersezione di queste due rette e deve coincidere con
H. Cl
28 CAPITOLO 2. CINEÈ/IÂTICA DEL CORPO RIGIÃUO
_ '
Va BI
AZ ,f VB
1 I
1, I
il I
I
,L r
1 1
i .r
1 I
*C 1 H
Il Teorema di Cliasìes, sebbene del tutto intuitivo, e di grande importanza neiie appiica~
zioni e viene nsato ripetutamente nei proìolemi. Concìudiamo qnesta sezione dedicata
ai moti rigidi piani con alcuni avvertimenti. In modo informale si puo dire che per
caicoiare ia velocita angolare e sušciente derivare liangoio di rotazione, ma bisogna
fare attenzione ad alcuni dettagli:
e Ha diritto di chiamarsi angoão di rotazione solo un angolo £ra ana direzione fissa
rispetto aiiiosservatore e una direzione soiidoie al sistema in moto. Questo signi-
fica che la direzione mobile deve poter essere pensata come “disegnata” sul corpo
in moto.
v Liangolo di rotazione deve essere orientato daìia direzione ñssa verso la direzione
mobile. E poi importante controiiare se esso risolta in onesto modo concorde o
discorde con ii versore lr, per decidere il segno da ntilizzare.
ma verra chiarito snccessivarnente, nella parte dedicata alla Cinematica Relativa, alla
quale rimandiamo per ii suo completamento.
per oäi vettore a dello spazio Euclideo tridimensionale. Fer mezzo di questa proprieta
la relazione (2.32), che puo essere riscritta come
vr = vo +W(QP)~.›
si trasforma in vp m vg + to fx QP
che coincide esattamente con quello che avevamo dedotto per altra via. Ne conclu-
diarno che il vettore velocita angolare e proprio il vettore assiale associato a W, la
trasiorrnazione costruita derivando la rotazione B. rispetto al tempo e componendo il
risultato con RT.
Capitolo 3
Cinematica relativa
done
v.,. :==-~ vg + to fi QP (32)
che coincide con il risultato cercato, unavolta definita v., zu vQ + to A QP. ififl
È importante chiarire alcuni idee presenti in questo teorema.
s La derivazione rispetto al tempo di cui si parla nella dimostrazione e effettuata
dalllosservatore fisso, che vede quindi i versori ei, e liorigine Q in movimento
rispetto a se-
-u Bisogna comprendere il significato fisico della velocita di trascinamento. Liespres-
sione le analoga a quella di un atto di moto rototraslatorio. Se immaginiamo che
P sia solidale con lioeservatore mobile, e quindi fermo rispetto alla terna che lo
rappresenta, vediamo che la sua velocita sarebbe esattamente vg + to A QP. In
altre pmole: la velocita di trascinamento e la velocità. che ii punto aorebbe se
fosse solidale con la terna mobile. Si puo anche dire che v,. Se la velocita che
competerebbe a P se esso fosse semplicemente trascinato dal moto dell_'osserva-
tore mobile. in questa osservazione risiede evidentemente la giustificazione per
la terminologia adottata.
az rsonmot or co:-notre 33
o Nel caso in cui iiosservatore mobile abbia velocità. angolare nella e possieda quindi
atto di moto traslatorio rispetto a quello fisso si deduce subito che vs m v(Q), e
cioe che la velocita di trascinamento si riduce alla velocita delliorigine della terna
mobile.
dopo un raccoglimento dei prodotti vettore al secondo membro della (3.5) si ottiene
finalmente
di i
Éííma-i-~:›.›.f\v .. (.)
35
che equivaìe a
d
ef:-r-È?-flaQ+d:AQP+wfi[wAQP]+wfiv,. (3.'?)
e,=a,+a@+a›.»\QP+-na[a›aQP}+2a›av,,
e onesto, ntilizzando le definizioni (I-1.3), e iì risultato cercato. C3
Anche per il Teorema di Corioiis sono opportune aicnne precisazioni.
-I» Uno sguardo alla (2.29) chiarisce il motivo deiia denominazione di accelerazione
di trascinamento per as, come definita nella prima delle (3.3). Essa e infatti
ngnaie all”acceierazione che P avrebbe se fosse rigidamente coìiegato alia terna
mobile e trascinato dal sno moto rispetto aii“osservatore fisso.
v fiel caso semplicissimo in cni Posservatore mobile sia traslante e possieda quindi
veiocita angoiare costantemente nulla (aa fl ai = G) si deduce che aa ai ar + a(O):
lfaccelerazione assoluta si ottiene sommando qnella relativa a qneiia delliorigine
dešilosservatore mobile. Questo banale corollario Je talvolta noto come Teorema
di Rivals.
relazione (2.18) che definisce Fatto di moto rototraslatorio, e neììa qnaie dobbiamo
indicare con ma la velocita angolare assoånta dei corpo
(o:+a.:,.-m,,)fiHPmß
che e valida per ogni scelta dei punti P e H. Questo implica che sia necessariamente
to + wr - ma = G,
q 2 sin tbig - cos zßig, p 2 cosgtcos zlaig -i- cos qåsin gliig -fr sin dig
otteniamo inline
to 2 zlzig + d(cos 1,bi1 + sin ißig) + sin 9(- sin «big + cos ilfig) + cos dig)
che si semplifica in
ai 2(dcos1ß + ci-sinfisin v;!›)i1 -1* (È sintb -» dsinfi cos1,t=)ig + (il) -i- dcos 9)ig. (3.13)
Questa relazione esprime quindi le componenti della velocita angolare rispetto alla terna
fissa in funzione degli angoli di lšulero e delle loro derivate prime. È del tutto ovvio che,
utilizzando le formule (2.12), sara possibile, sia pure con calcoli relativamente laboriosi,
esprimere anche le componenti della velocita angolare rispetto alla stessa terna solidale
eg. Si ottiene
attorno a im asse fisso, che si indica come asse di precessiorie, e un moto rotatorio
attorno a un asse solidale al corpo che si indica come asse di figara. Inoltre, iflangolo
tra qnesti due assi (diverso da O e -rr) deve rimanere costante nei tempo. In questo caso
e conveniente scegliere eg, soìiciaie al corpo, coincidente con Passo di figura e ig. fisso.
coincidente con Paese di processione. Quindi si deve avere che
tú ß 'qffìg -È* ÉE3-
e percio _ _ _ _
ai ß aäsin 9 sintpil -- çâ sin 9 coszpig +(1ß + qb cos ›9)i3,
relaaione che si puo ottenere direttamente dalla (3.13) ponendo 9 uguale a una costante.
dove sia le componenti che i versori sono funzioni del tempo. Derivando rispetto ai
tempo (dal pnnto di vista delliosservatore fisso) e utiiizzando ie forrnuie di Poisson si
ottiene
ii: m c1e1 + cgeg + ogeg + to A c1e1 + ai A age; + ai A c3e3- (3.16)
Osserviamo ora che la derivata temporale di c calcolata daiiiosservatore mobile e pro-
prio pari a o1e1 + ogeg + ogeg, poiché per esso i versori della terna eh sono fissi.
Quindi
Cl fl Ö1£-S21 *F* C323-2 fi" Églêšg
1|
Capitolo 4
Sistemi vincolati
I sistemi di cui ci occupiamo sono costituiti da punti materiali e corpi rigidi. Essi pero
non sono in genere totalmente liberi di muoversi nello spazio ma sono soggetti a oincoii,
e cioe a restrizioni a priori sulla possibilita di moto. l vincoli corrispondono in generale
a cerniere e altri meccanismi simili, anche se sara bene precisare che noi non siamo per
il momento interemati al modo in cui possano essere realizzati fisicamente, ma piuttosto
alla loro sciiematizzazione matematica e soprattutto alle conseguenze deducibili per la
cinematica dei sistema.
È bene tenere presente che e da considerare un vincolo anche (per esempio) liimpo-
sizione clie due superfici rotolino senza strisciare una sull*altra o che, più in generale, si
mantengano a contatto, anche se, come vedremo meglio, si tratta in genere di restrizioni
di natura diversa da quelle che limitano semplicemente le posizioni dei punti.
3. Atti di moto e velocita oirtaaii, cioe compatibili con i vincoli fissati a un dato
istante.
_ ____,,__í ................. -_í.... . È.
Usando fin dlora im linguaggio il cui signiiicato preciseremo meglio più avanti, diciamo
che s e d sono coordinate libere per il sistema.
4.1. ESEMPI DI SISTEIVH VTNCOLATI 43
dl”
ar se 2 ar
É-:È-rdqi + rãšrdflz 3 É: måƒdqa-
Ö
1 2 .iiml È
at y cos(o:t) -- zsin(o:t) 2 U,
'ÉH'
angoii di rotazione 8 e rp, come abbiamo gia discusso nella Sezione 2.1 e come possiamo
vedere daiia Fignra 4.3,- in totaie si tratta di sei qnantita, per ora completamente
libere e indipendenti:
Gin, wr, In, yar 91 Gf* (4-5) E
Il primo passo per costrnire il sistema descritto nella Fignra 4.32 consiste nel vincoiare
K
t* F rt
L E 3 A _., “_
9 f gg 5
11
H- w & H m 6*
---------------- " --l'''''''' ' ''''''''' '' '' ''''' ----- ----- ---P I --'-'-'= "" --I-'"'""' ---== """"""""" ----="""""""" """""IP É f
\.
O
l"`estremo H della prima asta a coincidere con un punto fisso del piano, che prendiamo
come origine O di nn sistema di coordinate cartesiane, con asse z diretto come ii
versore i paraìlelo alla guida sn cni dorme. poi scorrere i”estremo B clelia seconda asta.
Agganciamo ora fra di loro con nna seconda cerniera gli estrenn K e A e imponiamo
inñne che B scorra a contatto con llasse fisso. Ognuno di questi vincoli puo essere
descritto da una relazione matematica: neìiflordine abbiamo
seo, aaa, (osyjeo, (ar)
(j e il versore perpenciicoiare alla guida su cui deve scorrere B). Osserviamo che
possiamo ciassificare ii primo e linltimo dei vincoli imposti come esterni, poiche legano
pnnti del sistema a punti esterni a esso, mentre la cerniera che impone K ==-1* A deve
essere considerato mi vincolo interno.
I legami (fi.T) possono essere riscritti come
Le relazioni (-4i.8) possono essere lette come un sistema di cinqne equazioni neìia lista
dei sei parametri riportata in (46). Pin esplicitamente possiamo indicare iiinsieme di
oneste relazioni con la scrittnra '
che esprime Pesistenza di cinqne legami, in generaie non lineari, fra i sei parametri.
Il teorema dei Dini permette di determinare qnando e come da onesto sistema
risuita possibile esplicitare cinque di qnesti parametri in fnnzione dei rimanente sesto.
Per determinare qnale dei parametri in («i.6) pno essere scelto per esprimere i rimanenti
si deve considerare la matrice Jaco`oiana di 5 righe e 6 coionne
EC? CDS
25 sin 9 +."`_."¬›
--2:2 cos 8 G
üüüüw f:›C2Z'›~:Z'.?›-*C231 f›'. 3›<.° ".'2a-=r:><.“I':› P- *i-*CPCDCD O E cos qb
2%? cos 9, E cos G, M222 cos 9 cos gt, --QEÈ sin 6' cos qb,
i quali si annuiiano solo per particolari valori degli angoli 9 e çß (esattamente E9 ===
U, mir/2, rr e di fl :ks/2). Cio mostra che, localmente, esiste sempre nn minore diverso
da zero ed e percio sempre possibile esprimere cinque dei parametri in funzione ciel
rimanente. Ovviamente si deve anche notare che a partire dai vincoši (fi.8)4 e (4.8).›;-, si
deduce la relazione
2£sin›9 + Ésincp = U,
e percio liangolo 9 pno variare solo nelliintervalìo chiuso in/6. Questo fatto permette
di affermare che il primo determinante ne11*eìenco (41.8) non e mai nullo, e quindi ii
teorema dei Dini snggerisoe di usare il parametro eb per esprimere tutti i rimanenti non
solo iocaimente ma, in questo caso fortrmato, gìobaimente.
La conclusione e che i cinque vincoli introdotti riducono iì nnmero dei parametri
necessari per determinare la configfarazione dei sistema da sei a nno: e infatti sufficiente
assegnare qb per conoscere il valore di tutti gli altri. In questo modo, un generico moto
si ottiene da una arbitraria funzione c;5(t): le posizioni di tnttrli pnnti sono riecincfoili dal
valore di da al1*istante considerato. Si dice che liangoio d ha qui ii rnoio di coordinata
libera: a ogni suo valore, liberamente assegnato, corrisponde una precisa configurazione
del sistema. -
Anche se sarebbe stato possibile nsare come coordinata šibera Pangolo 8, ia scelta
non e raccomandabile. Infatti 5' pno solo variare nelliintervaiio ciiinso compreso tra
:ks/6. Si osserva inoltre che a ogni valore interno ailiintervallo corrispondono dae
¬
.:J
È* È.
_.¬.--.__..-W.-.í..,, ... --.._.- ----_.... -----__. -----....-----_...
-I
posizioni distinte del sistema. Diremo dunque che 8 puo servire come coordinata libera
al più per una parte delle configurazioni del sistema. È quindi evidente, in questo caso, 'G
¦-
La conclusione e che i cinque vincoli introdotti riducono il numero dei parametri
necessari per determinare la configerazione del sistema da sei a uno: e infatti suficiente
assegnare p per conoscere il valore di tutti gli altri. in questo modo, un generico moto
si ottiene da una arbitraria funzione a'>(t): le posizioni di tutti i punti sono deducibili dal
valore di ri: alliistante considerato. Diciamo che liangolo p ba qui il ruolo di coordinata
libera: a ogni suo valore, liberamente assegnato, corrisponde una precisa configurazione
del sistema.
con opportuni ds e 59. Omerviarno che nelle configurazioni di conñne 59 non le asse-
gnabile ad arbitrio ma deve aver un segno ben preciso, ailinche il vincolo unilatero sia
rispettato. Tuttavia s e 9 mantengono il loro ruolo di coordinate libere anche in queste
situazioni.
4.2- vsvcorr, cooaornirs Lrssns E oosnrnti vrarusrr la
dove ro' 'Se qui da intendersi come un vettore arbitrario, mentre si e ovviamente dovuto
ia
porre v*'(O') = 0. Bisogna' sempre tenere presente che in generale v"(Q) e ar' nulla 1.
È.
?.~
O e vincolata in /il a scorrere su di una guida fissa posta 1.
relazione e quindi compatibile con il vincolo di rigidità. delli asta, con la presenza di una
cerniera fissa in O, e anche con la presenza del vincolo in A che impone all'estremo *lr
delllasta di muoversi lungo la guida verticale e di avere quindi velocita a essa parallela.
Si osservi come questo sia un caso estremo: il sistema possiede atti di moto sirtaali,
ma certamente non possiede alcun atto di moto efiettioo, poiche annnette una sola
configurazione possibile, quella appunto rappresentata in figura. Puo anche essere
interessante notare che se la guida fissa fosse inclinata obliquamente, invece di essere
perpendicolare aìliasta, non esisterebbe alcun atto di moto virtuale, poiche la velocità.
assegnata ad A da un qualsiasi atto di moto rotatorio intorno a O non sarebbe più
tangente alla guida, e sarebbe percio incompatibile con il vincolo da essa rappresentato.
Come abbiamo gia visto negli esempi precedenti, rmlaltra situazione che porta a
insiemi di velocità. virtuali fra le quali non si trova la velocità. eäettiva si presenta quando
si ha a che fare con vincoli raotili, poiche in questo caso sappiamo che per costruire gli
atti di moto virtuali dobbiamo supporre i vincoli fissati all'istante considerato.
Le considerazioni appena svolte, in definitiva, dovrebbero essere sufficienti a illustra
re il motivo per cui e necessario indicare formalmente con sirriboši diversi le velocita
e le velocita angolari che compaiono negli atti di moto ejƒettiii e negli atti di moto
oirtaaši, trattandosi di concetti ben distinti
Come abbiamo visto nella Sezione 2-6 lo spostamento elementare dei punti di un
sistema durante un moto rigido assegnato e esprimibiìe per mezzo della relazione
dP = af; + e .fi QP, (4.10)
dove e zfl ai dt le il cosiddetto vettore di rotazione infinitesiina corrispondente alllatto
di moto nelllistante assegnato.
È :quindi naturale scrivere llesprmsione per lo spostamento sirtaale dei punti di un
sistema rigido nella forma
ae = to -+ if fr QP, (an)
in perfetta analogia con quanto abbiamo fatto per Fatto di moto virtuale (-fi.Q). È
pero importante comprendere il motivo delìluso di ôP al posto di dP e anche di e' ai
posto di e clie si puo notare confrontando la (4.10) con la (4.11). Si usano la lettera 5 e
4.4. COORDINATE LIBERE 51
Papice (') per indicare appunto che si tratta di quantita tirtuali, e cioe arbitraria purché
compatibili con i vincoli (immaginati fissati all”istante considerato) e non di quantita
iníimtesime associate a un qualche spostamento efiettivo del corpo o del sistema. Si
converra quindi (come gia anticipato) che, per un generico punto P, la quantita -:FP
indichi uno spostamento iiirt-aale, e che inoltre e' sia il vettore di rotazione iniinitesima
nirtaale di un corpo rigido.
che assegna la posizione del punto al variare dei parametri (q1,q2, . . . ,q,o) e del tempo
t sia regolare (almeno due volte dilierenziabiìe con continuità). Si suppone che le
coordinate (q1,qg,...,o,o) siano, come detto, essenziali e indipendenti. Gio significa
che: (1) nessuna puo essere eliminata senza pregiudicare la possibilita di individuare
univocamente la posizione dei sistema; (2) non vi e alcun legame finito fra di esse.
Ogni moto che transita per una configurazione appartenente a1l`insieme C e qu.in~
di descrivibile, almeno per un limitato intervallo di tempo, attraverso una N-pia di
funzioni q,r,(t). il corrispondente moto di un generico punto P e dato da
`$
che abbiamo affrontato la questione in modo più astratto. Osserviamo inñne cite la E
†
presentazione data di questo concetto non e di natura costruttiva, non dice cioe come
un sistema di coordinate libere possa essere concretamente costruito, ma ne elenca
semplicemente le caratteristicbe essenziali.
Anche se, come gia e stato fatto presente, per molti sistemi meccanici di interesse
applicativo la costruzione di un sistema di coordinate libere pub essere fatta in maniera
del tutto intuitiva, chiudiamo questo capitolo con llesposizione generale del procedi-
mento illustrato nelllesempio (-4.1.3), nel caso di un sistema materiale soggetto a vincoli
olonomi, bilateri e indipendenti dal tempo.
Dato un sistema formato da n punti materiali la cui generica configurazione in un
assegnato riferimento e individuata dalle 3n coordinate cartesiane
r1.z1.2fi.za.:vs,tai---.I-a.va,ts. (4.13)
possiamo afiermare che il suo moto e individuato dalle 3n funzioni del tempo:
Supponiamo ora che i punti del sistema siano soggetti a rn vincoli indipendenti dal
tempo
}'*1'.(m.l.1yl.i'z11:*-'r.Éiy2: Z2; ' ' ' 1 xrtiyfli E11) 3 Qi Eia * ~ ~ :inf-1
espressi da funzioni continue insieme a tutte le loro derivate parziali del primo e secondo
ordine- Ovviamente i vincoli di dovranno essere tra loro indipendenti e questa ipotesi,
assieme alla possibilita di applicme il teorema del Dini, si traduce nella condizione
che in corrispondenza a ogni conligurazione compatibile con i vincoli sia eguale a rn
(numero dei vincoli) il rango della matrice Jacobiana di tipo in :›< 3n
if A, A,
laOlßjÈ 8Öläj 38.23; la-l,...,-na, ,sei l I
ii. (are)
Tale ipotesi di regolarità comporta che nessuna delle righe della matrice (4.14) si annulli
in corrispondenza alle configurazioni del .sistema e che nessuna riga sia linearmente
dipendente dalle altre. il teorema del Dini per le funzioni implicite ci assioma allora
che il sistema possiede N H Bn -- in coordinate libere, ovvero che le equazioni dei
vincoli possono essere risolte nelllintorno di ogni configurazione compatibile con essi e
che in questo intorno le 3n -- N coordinate (4.13) possono essere espresse in funzione
delle rimanenti N. Si puo permettere che le coordinate libere q,-; siano scelte anche al di
fuori delllinsieme delle .É-ln coordinate cartesiane degli elementi del sistema materiale (un
semplice esempio delle convenienza di questa generalizzazione e dato dal caso 4.1.1).
Per questo e suiliciente richiedere ciie, nell“intorno di ogni configurazione compatibile
con i vincoli, sia possibile associare in maniera biunivoca le conñgurazioni del sistema
ammissibili con le N-ple (q1, ...,q,¬.;~) variabili in un aperto dello spazio RN , in modo
tale che
Queste funzioni devono inoltre essere continue, insieme a tutte le loro derivate parziali
del primo e secondo ordine, e la corrispondente matrice .lacobiana
dij ôgjq dij ) .
--~-H--~
ii iii iiiii ,
lan su ee. 3 eu ¬,"' tua ¬vl
deve avere rango massimo, ovvero N_
Una volta assegnato un moto del sistema attraverso una N-pla q;,,(t) e facile espri-
mere la velocita di un generico punto P derivando la (4.12). Ricordando la regola di
derivazione delle funzioni composte otteniamo
sr N se _ sr
_.---
-E-É-* --¬~š'8'£I:q,¦¢*l“ (4.15)
dei moti possibili (in questo caso banalmente coincidente con Pinsieme vuoto) rimane
inalterato anche eliminando o riducendo alcu-ni dei vincoli presenti- 1 sistemi contradv
,__
15:
distinti da questa proprieta sono detti generalmente iperstatici- Come si vedrà meglio if
I'.-
più avanti, qnando saremo in grado di scrivere le equazioni della Stetica, essi sono 5.-L
tipicamente caratterizzati dall*avere “troppe” incognite rispetto ai numero delle equa- if'
zioni disponibili. Per nna loro trattazione `e talvolta necessario uscire dallo schema di ì
corpo rigido e adottare una modellizzazione più soiisticata, quale quella di corpo ela*
stico. Comnnque, una discussione approfondita di questi aspetti mula dal contenuto
del Corso-
Ricordiamo infine che i sistemi privi di possibilita di movimento (con una sola
configurazione ammissibile) i quali non siano ne labili ne iperstatici si dicono isostatici.
I*
L
1
legame finito fra i parametri (gl, gg, . . - ,q,¬-al che individuano la posizione del sistema.
in altre parole, la restrizione alle possibilita di moto prodotta dal vincolo e equivalente
alla richiesta che i_ parametri gi, non siano liberi di assumere qualsiasi valore in una N-\-¬-.-1
data regione di iii” , ma debbano piuttosto soddisfare una (o piii) relazioni del tipo
i
É.
ƒ(q1,q2,...,q,v,t) 2 G. (el-13) ,_
$_1.
¦:
f
t
Ogni vincolo bilatero che sia matematicamente traducibile in questa forma e detto
5.
ošonorao (mobile o fisso, in relazione alla presenza o essenza del tempo t nella sua i
2.
espressione analitica). Ogni equazione del tipo (d.l8) riduce in generale di uno il
numero delle coordinate libere necessarie per descrivere le configurazioni del sistema.
1 vincoli bilateri che abbiamo iinora discusso sono tutti quindi di tipo olonomo.
Esistono pero situazioni che devono essere modellate con vincoli cosiddetti di mobi- u
|
lità., vale a dire con restrizioni a priori sugli atti di moto del sistema, piuttosto che
sulle posizioni- Qnesti vincoli non sono in generale esprimibili sotto forma olonoma-
Una discussione di questi aspetti costituisce lloggetto fondamentale delle prossime due
Sezioni.
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-I-_ |' ,¬.'
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;_",-,1-1›'I?-f~_iš=3¦5`,.3f'
:-,.j.-_f¦__¬-_::."..-_1-¦-_--
a- -: ~--.';«.--'f-.J
,. 1-_-1'-_-'. -, .-'r- __;_.::;_- .Q-:,,_-:__ *
Fr.-___.:::.f;.
'V É `
,,:.;_--_._.- -_-_;..,_, -
. _.--;.-. - ._ .__-.-
-¦-M;-vw-t
tasse z, che prendiamo coincidente con la I
|
'N','I'.
guida lima, dovremo supporre y -- R m 0, il |
:_-'
che costituisce un semplice vincolo ošon-omo,
del tipo (4.18). Con queste sola limitazione, Lfii i il iiiiiiiiiiiiiil --ii i i l il i i iv- r
i'.- O C
pero, il disco pno ancora rotolare e strisciare
.- .¬¦_-.»_-.r-.;_MN-f_.
e due coordinate libere sono necessarie per Figura 4.6: Disco cnc rotola
¦I
E'
af
-s
P..
s-
ciil-'
Questa relazione, che e abbastanza intuitiva, esprime una proporzionalità. tra la velocità ,-;.-
›'.-
di avanzamento dei centro G e la velocità. di rotazione del disco- A prima vista abbiamo r__:
Y:
ottenuto un vincolo di tipo diverso da (4.18), poiche qui si tratta di un legame fra ¦|
le deriuate delle coordinate libere e non fra le coordinate stesse. Tuttavia e banale I'
E
z m Rd + cost., (4.20)
dove la costante arbitraria e determinata dalla scelta del valore di s quando il e nullo-
Evidentemente, quindi, il rotolamento senza strisciamento in questo caso si è rivelato
essere equivalente a un vincolo olonomo. Abbiamo quindi la possibilita. di ridurre le
coordinate libere da due' a una, utilizzando il legame (4.20) per esprimerne una, per
N-
Legame più o meno complesso fra queste stesse quantita. Questa legame deve essere
interpretato come una restrizione imposta alle dr, in una posizione e un istante gene
rici. Abbiamo ora due possibilita: la restrizione ottenuta e equivalente a quella che si
avrebbe derivando rispetto al tempo un opportuno insieme di vincoli olonomi, oppure
cio non si verifica. Nel primo caso, se lo riteniamo conveniente, possiamo semplicemen~
te sostituire il vincolo introdotto con vincoli olonomi a esso equivalenti, diminuendo
quindi il nu-mero delle coordinate libere- Nel secondo caso diciamo invece anolonomo il
vincolo in questione (insieme al sistema meccanico nel quale esso compare), che siamo
obbligati a mantenere nella sua forma originaria quale restrizione sugli atti di moto
possibili- Non si verifica quindi alcuna diminuzione del numero delle coordinate libere,
ma piuttosto una riduzione del numero delle dg indipendenti, clre risultano ora legate
dal vincolo anolonomo stesso.
ln certi casi particolarmente semplici si pub giustificare a livello intuitivo l*anolo-
nornia di un vincolo deducendo da considerazioni ñsiche clie esso non limita Pinsieme
delle configurazioni possibili per il sistema, come farebbe invece un vincolo olonomo,
ma restringe solamente il modo in cui il sistema pub muoversi da una configurazione
alliaitra. Non e diäcile utilizzare questa osservazione per comprendere lla-nolonomia
di una sfera che rotoli senza strisciare su di un piano fisso. E abbastanza intuibile
infatti che essa puo raggiungere, con opportune manovre, una qualunque conlig~urazio»~
ne: puo cioe andare a posizionarsi in un qualunque punto del piano, con un arbitrario
orientamento della terna solidale cbe ne definisce la configurazione. Vogliamo perb
ora dimostrare rigorosamente llanolonomia di un vincolo assegnato. Invece di discu-
tere il rotolamento senza strisciamento nello spazio -- problema troppo complesso -- ci
limitiamo a un esempio piu semplice: il cosiddetto vincolo del iipattino".
-
O
I ------------ ----- -- ----Ir I
scritta come v(G).›^l(r-13) m ti dove v(G) = .zi-:i-l-
pj e AB = lcos di -i- lsin dj. Svolgendo i calcoli
si ottiene
“Figi-ira 4.?: Vincolo anolonomo
stsinå -~ pcosd = U- (4.21)
Poicbe la relazione trovata esprime un legame tra le coordinate libere (a:,y, E9) e le loro
derivate (z',;1i,_d) potreòöe essere un vincolo anolonomo, ma per esserne certi dobbiamo
dimostrare che non e equivalente alla derivata di un legame tra le coordinate stesse. Ln
altre parole, dobbiamo dimostrare che non esiste alcuna funzione ƒ(z, y, fi) tale che le
.... .. _ _....._._..-in-----___.-. ._...--___... . .. _ _ _ _ ._____...í,,...í,._...í,..-..í,
E-'*.'.'=1'ì'¦-'R-'fiffl
E-'
l`.
.
i
58 CAPITGLO 4. SISTEMI VINCOLÀTI
È
1
N-_¦
.-_. . ».».¬_~.
š
E
i
siano tntie e sole le terno soddisfacenti il vincoio (4-21). Se una tale tenzione ƒ esistesse
ne dedurremmo infatti che il vincolo imposto dalla (4.21) sarebbe equivalente a quello
date da
ƒ(z, y, 9) ß cost.
e quindi olonomo.
Cerchiamo dapprima di individuare Pinsieme delle terne (mp, É) che soddisfano la
(4.21). Esse sono infinite (si tratta. di tre quantita soggette a un unico ìegame lineare)
e possono essere espresse in funzione di due parametri arloitrari A e ,zi (ene in generale
sono detti caratteristiche cineiiche)
:È m ÀCGSÉ', H Àsinå, da-= ,u.-
gl -
(E ovvie che E5' risuiti completamente arbitrario, poiche non e ristretto in aìonn rnodo
dal vincoio stesse, dove non compare.) Procediamo ora per assindo e supponiamo che
esista _*-..ma funzione ƒ(:r,y, 8) tale che la (4.22) sia soddisfatta da tette e sole ie terne
(z,1l,fí') appena ricavate. Per sostituzione otteniamo
<9 5' _ E?
À(-á~cos9+-ã'ã:sin9) +;.t-ã';- =(}.
lx/la allora, poiche ƒ(.z,y,5*) ha derivata parziaie nnlìa rispetto a 9 per ogni valere di
(z, y, 9), cencludiamo che ƒ non dipende da 9 ed è qnindi solo funzione di z e y. in
onesto caso la prima relazione trovata puo essere riscritta come
-f›`ƒ(t› iv) cos 9 + Öf(t› al sind .n O,
Éìtt* Öy
il che pero irnpiica che ƒ sia una costante, e cio rende impossibile Pequivalenza fra.
i vincoli (4.22) e (4.21). Siamo cosi giimti a on assurdo e abbiamo cornpìetato la
dimostrazione deilianolonomia del vincolo (4.21).
Conclndiarne questa Sezione con alcuni commenti:
e La dimostrazione di anoienomia e da considerare come esse particolare di nn
problema rnaternatico più generale: decidere se nna forma diderenziale ammette
e no fattore integrante- Nei caso di nn sisterna di più vincoli iì problema e ancora
pifi complesso. Per evitare di dover citare teeremi e metodi estranei al Corso si
e preferito fornire una dimostrazione “antosufiiciente”.
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l corpi reali, almeno in prima appromimazione, si presentano alle nostre capacità sen-
soriali come una distribuzione continua di materia che occupa una data regione delle
spazio. Per questo motivo, non sempre à conveniente schematizzare qnesti corpi come
un insieme di punti discreti, ma risulta più em-:ace utilizzare uno schema continuo.
In questo schema la massa, invece di essere concentrata in un numero finito di punti,
risulta distribuita in ogni porzione della regione delle spazio occupata dal corpo. Per
questo motivo e necessario associare ad ogni porzione finita e miserabile del corpo una
massa e questo risulta possibile per mezzo della definizione del concetto di densità..
Per densità. di massa si intende una funzione sufficientemente regolare, che nel
1.
seguito si indica con il simbolo _o, e che in generale dipende sia dal punto P che dal
l tempo t. Per il tramite di questa funzione à possibile esprimere la massa totale dei
:-
corpo B come
r mflƒpdr, (5.l)
n
dove con la quantita dr si intende: un elemento infinitesirno di colonie per corpi tri-
dimensionali, di superficie per quelli bidimensionali o_ di linea per quelli lineari. Nella
formula (53.1) la funzione ,<3 w p(P,t) e di conseguenza la densità. di volume, superii-
cie o linea che caratterizza la distribuzione di massa nello schema di corpo continuo.
L
Queste funzioni densità hanno rispettivamente le dimensioni fisiche {ML"“3l, [ML“2l e
1
[fvIL""l]- inoltre, sempre per il tramite della funzione p à possibile determinare anche
F la massa, rn', contenuta in ogni porzione C C B come
mg ar» _/gdr.
c
¬.».l¬¬-vvu¬_,
-. -. , ¬
1-\
l
direttamente definita come il rapporto della massa di una qualunque regione del corpo
I
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ed il corrispondente volume (o superficie o lunghezza di linea nel case di corpi piani o
lineari).
I punti che costituiscono un corpo continuo sono quindi da intendersi come particelle
"l-"'"1'"“-" ':/-!\'
1 È
3-'.:
ognuna delle quali ba una propria individualità. ed occupa in ogni istante una propria
z -'-
In
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¬-2.*
posizione senza sovrapporsi a nessunlaltra particella. Le singole particelle non sono
dotate di massa in quanto non sono punti materiali ed una massa e associata soltanto ._|.
agli insiemi di particelle che possiedono un volume (o una superiicie o una lunghezza) .__
non nullo.
-u_-›|rn\-¬y:-'x-'ø.--t.vr w¦n-_r:- r-r_-t.:
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¢-4-u.-t
rispettivamente individuati dai raggi vettori OR; à il punto definito dalla relazione S
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oc; a 'FI1
(az) E
dava aan M at ZT_f*'____,_ fm., si indica la massa. totale del corpo. La (52) puo anche essere .l'*-'
la 1'-lidi" ( )
v
eelnrae per corpi tridimensionali, di snperficie per quelli b1dimensional1 o dl linea per
quelli lineari. Nel case di corpi con densità. costante il corpo si definisce omogeneo ed à
allora possibile usare la (53) per parlare di baricentro geometrico indipendentemente
dal valore costante della densità. poiché questa puo essere portata fuori dal segno di
integrale.
Si noti che il baricentro coincide con il centre di un sistema di vettori paralleli (vedi
(.fl..2T)), che in questo caso sono per Pappunto i vettori forza peso.
Iìefìnizìoni
Dato un sistema materiale discreto S (o un corpo continuo Â'-5') ed un piano rr, questi si
dice essere un piano diarrtetrale coniugato ad una data direzione individuata dal oersore
u se i punti di S non appartenenti a vr possono essere ordinate in coppie {P,;,P§} di
medesima massa. 'tale che la direzione individuata dal segmento Pf_P,f risulta parallela
a u e il segmento stesso à dimezzato dal piano ir. Si dice piano di simmetria per un
dato sistema materiale discreto S (o corpo continuo B) un piano diametrale coniugato
alla propria direzione ortogonale.
¦
5,1. BARICENTRI sg
Proprietà
Bi seguito si elencano le proprietà. di ubicazione del baricentro di un qualunque sistema
materiale:
-»
¬-'17;.--_
-f¬l;i.-Il-:'-gI"_-:r;-_
il baricentro delllintero corpo puo essere determinato a partire dai baricentri dei
vr
sottocorpi visti come punti materiali di massa ma Questa affermazione e unlovvia.
conseguenza della proprietà. distributiva delliaddizione oppure dellleperatere integrale
v'
'.'-':*-
'È .¬'.'
nel caso in cui si considera un corpo continuo B. Infatti, à possibile scrivere
I.
I'.
av)-
3'." a ti
P .
f ,g0Pdr m gOPdr m Z gdr) Oíšiì ,
gg-iv- _-1¬.
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K."
B ifll 5* ifll Bi
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E SICCUIIÈÉG ___:
ƒpdr:-r»Z(ƒ gdr) ,
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33 ter 3-I
i
essendo B =---: Ufg, Bi, Bi F1 Bj m là per ogni i # j, si deduce direttamente la proprietà..
I
ël
curva chiusa e convessa il baricentro G deve appartenere al campo delimitato
dalla curva _in questione. inoltre, se il sistema materiale à interno alla regione
"^-fil'\.
delimitata da una superficie cbiusa e convessa anche il baricentro G e interne a
I._.-u
FI*
questa regione-
~<-- Si consideri un punto della curva chiusa e convessa (o della superficie chiusa e conves-
¦1-i*_.-f--r.'4_'¦:-.'~¦ f sa) e la retta tangente (il piano tangente) in questo punto alla curva (alla snperficie).
.-'P'
Considerando un sistema di riferimento opportuno, ovvero con piano della figura coin-
cidente con il piano sy e la retta tangente coincidente con liasse delle 1:; mentre liasse
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deììe z e orientato verso ii seniipiano che contiene iì sisterna materiaie, si deduce irn~› .|'
niediatarnente che avendo 'aussi i punti del sistema ascissa zi > 0, deve essere anche
ze; 2> G. (Pispeistivamente e sufficiente considerare ii sisterna di riferimento tale che my
sia ii piano tangente e Passe delle z sia orientato verso ii sisterna rnateriaie.)
5. Ogni piano diarnetraie per una dato sistema materiale contiene ii baricentro.
Per ia definizione di piano dianietraie e la terza proprieta, appena elencata. ii baricen-»
tro dei sistema in questione puo essere caicoiato considerando i baricentri delle coppie
{P£, P,;'}. Per ia prima proprieta queste coppie hanno baricentro sui piano diarnetraie .¬-vu
L
u
e quindi anche il baricentro dei sistema. per la seconda proprieta, deve appartenere al
piano diarnetraie. ._
5.1.2 Esempi
B1. Baricentro di uno. lemina piano. omogeneo o. forma di triangolo rettongoão di ocr-feci
AGB c di cotciši di Innghezzo o. e b.
Si consideri un sistenia di riferimento con Porigine nei vertice O, asse delìe ascisse
coincidenti con ii cateto OA. di lunghezza o., e asse deiie ordinate con il cateto OB, di
iunghezza b. In questo sistema di riferimento Pipotenusa Fe individuata daiia retta di
equazione y m -bo:/o. + b. inoitre essendo la lamina ornogenea rn = Qob/2 (In questo
caso Q e ia densità. superficiale.)
åppiicando la definizione si ottiene dunque
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B2. Boricentro di uno. Iernino. pieno. omogeneo. circolare di raggio R neilo guaio e stato
praticato nn foro, onchfiesso circoëorc, di reggio R/2.
Per ragioni di simmetria ii baricentro di una iannna circolare omogenea deve coin*
ciciere con il centro geometrico della ìarnina. Utilizzando la proprieta distributiva e
considerando il foro come una lamina di "massa negativa”, si ottiene che:
m mpìeno$G,pieno "' 'mffoi-o$G,foro
.Q 2- """'- """-' "" " """-' -'""" """"
mpieno "'" mforo
Ora facendo coincidere Porigine dei sistema di riferimento con ii baricentro dei disco
u;¬-¦ .¬v1-:N-¬n-fin
L
pieno e tenendo conto che la iamina `e omogenea si ha dunque
2 ei R
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Quindi 3
E Wi* R6
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r
-¬._'.-v- ¬. ¬¬¬:
i corpi continui. Ovviamente, tali definizioni saranno vaìide anche per i corpi discreti
-P-. ¬«.-».
-|¬-1-u ›. -4.- 1
con iiaccortezza di sostituire i prodoisti gdr con le masse dei singoìi punti e gli integrali
i estesi aiia figura con le sornmatorie estese a tutti i punti dei sisäerna discreto in esame.
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66 CÀPITOLO 5. GEOMETRIÀ E CINEMATICA DELLE' MASSE :-
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-1-r-;
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dove r e la distanza del punto dalliasse Le dimensioni fisiche dei momento di inerzia __.__f__
__ *
sono [il/ILÈ]. Postniando che il momento di inerzia sia una grandezza additiva si ha
È
per un sistema materiale, B, .i
:Ia : ƒ QTÉÉT:
s 5
con ie avvertenze già riportate nei caso del baricentro neiifinterpretasione delia densità '-íi
_-
9 e del simbolo dr. La grandezza fisica positiva _j.
(fa __....
__
_;_
___
56% *___“__°:__-1 -':
--
à indicata con il nome di raggio di girazione. Le sue dimensioni fisiche sono quelle di --
distanza dalliasse a cui si deve piazzare una massa m per ottenere il medesimo momento
di inerzia del sisterna.
Se un sistema materiale continuo à omogeneo e possibile definire il momento di incr-
zia geometrico, i,._, in quanto la densità puo essere portata fuori dal segno di integraìe
e quindi
l',,_ m Q/ rgdr : gia.
ri _
5.2.1 Esempi
I1. Momento di inerzia di nn asta rigida omogenea di lunghezza E rispetto ad un asse
passante per una sua estremità ed ortogonale ail"'assc stesso.
Si consideri un sisterna di riferimento sceito in modo taie che Tasse Oz coincida con
Paese deli”asta_ In questo caso
t E3 mgfl
I“”Qf.1l2d““@tr"“r=
essendo Q una densità lineare.
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5.3. MOMENTI DI INERZIA RISPETTO AD ÀSSI PARALLEILI 6'?
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Figura 5.4: Esempio 212
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5;'.
I2. Momento di inerzia di un cerchio omogeneo di raggio R rispetto ad un*'asse
passante per ii sno centro ed ortogonale al piano dei cerchio.
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in questo caso à conveniente usare coordinate polari ovvero
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Nonostante questo risuìtato sia formalmente identico a quello riportato in (54) si deve
_=:<_~_?'=_=2=-1-_' ricordare che in questo ultimo ceso Q e una densità di volume.
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5.3 Momenti di inerzia rispetto ad assi paralleli
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_ .-.f-=.fi.'.- =_:j;=-'_ _-
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Per faciiitare il caicoio dei momenti di inerzia risulta conveniente individuare come
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_-__-__.: .__¦L-_-_,-___ _ --
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varia il momento di inerzia quando iiasse à trasportato paralielamente a se stesso. Il
Teorema di I-iuygens-Steiner permette, per Pappunto, il calcolo del momento di inerzia
-'É2':_i§¬“ɆÉf_-f-I'-5.-5.:.
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quando llasse varia senza cambiare direzione nello spazio.
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f.`s-:oi_š'=il-.e '- 1- :.-5'_,_'-_-=-1'l__'.-f_'5___¦<_--'_-r¦-^i='1;'-_:f_.'-~1':i_-_.-:_-_'-'_,'__-|3."
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dose Zac, è it momento di inerzia del corpo rispetto aifasse, ag, paraiieio ada e passante
per il baricentro G dei corpo stesso, m e la massa totale dei corpo e ci e ia distanza tra
i due assi.
Dimostrazione- Si introduca un sistema di riferimento con origine nel `i:1aricen~
tro del corpo e con esse z parallelo aii*asse a. Questo sisterna viene indicato come
RCKG; z, g, z). Date le coordinate ma e gf, del punto in cui Paese in questione intemeca
il piano reg, dalla definizione di momento di inerzia si ottiene
l'a=(a:§,+gå)_[gdr+fg(a:2~t-ygldr-›~2z,,,ƒgzdr--2;g,,_ƒggdr
E B 5 5
da cui appìicando le definizioni (53) e tenendo conto di come à stato scelta RC' si
deduce la tesi del teorema
rt
3.
ii 31
-di ti-šrot.-`ì.»*1"°.i›-f.;›
:-_-›- - Wta __». Hr e--fs
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1;›--t.r'« l~'i'
iníatti in RC risulta zg ¬= U e gg 2 U. E3
F
Come consevuenza di questo teorema si riconosce che tra tutti gli assi aventi stessa
Ö -!
direzione quello che passa per il baricentro e l'asse rispetto at quale il corpo ha momento
di inerzia minimo Inoltre sempre usando il Teorema di Huygensåteiner si riconosce
i.
I
che se al e ag sono due assi paralleli distanti rispettivamente dl e dg dal baricentro dei
corpo deve essere
*Tea : 1:0-1 +m W '
i 5 .3.1 Esempio
Si calcoåi ii momento di ,inerzia detta_ :lamina
_ _ poligonaie
- che ___puri essere
z ottenuto.
- - con-
siderando nn quadrato di lato 3l e di densita snperƒìciaåe g -- È_ Chi fißflfiß iii 'im
sertice un taglio quadrato di tato E. Si consideri come asse ta direzione ortogonale alla
diagonale della suddetta poãigonate passante per il vertice A (asse a in Figura 5.5).
=
in generale il momento di inerzia di una lamina quadrata di rråassa m_ e lf.tr_›_
rispetto ad un qualsiasi asse che passa per ii baricentro e ,Tag mL_ /12. Si ca co_ i
momento di inerzia delia lamina rispetto alììasse a passante per il vertice A delle ìemlìin
e parallelo alla diagonale BD. Per fare qumto calcolo conviene prima _cli tutto calcolare
__
il momento di inerzia della lamina senza la lacuna rispetto afrasse, a , coincidente con
la diagonale BB', ovvero
ì _ sito sit 2?
'_ _.~
Jfåßnfl' i i ig( ti Emig-
....... __ _ _____.___,._¬_.-__,¬,........_W .......__ ..___ ..__. .__,._..í¬.-....__..-..- ui-. ...í.-.it--..í.._ __
lu- '. ' '
rflrwaíišf
_1.-
il
F
Quindi calcolare il momento di inerzia dešla íacuna come se fosse riempito deiia stessa
i-
materia della iamina rispetto allias-se a” ovvero
G 12 12 _
1››=~f-f2ƒBQ(tf2+22)†1i†'+fi2[E.Q(I2+fl2)fí†'+y2ƒn a(z2+y2)dr
In quest”uìtima formula i primi tre integrali non sono nient'altro che i momenti di
inerzia rispetto agli assi deila terna RC' mentre gli uìtimi sono quantita che hanno
le stesse dimensioni fisiche di nn momento di inerzia (ovvero [ML2]) nia non nana
momenti rispetto ad un qualsivoglia asse. Qnesti termini vengono chiamati prodotti di
inerzia ed indicati con la notazione seguente
ovvero introducendo ìa matrice reale simmetrica i cni eiementi delia diagonale principaie
sono i momenti di inerzia dei corpo rispetto agli assi z., y e z e_ìe,rimanenti componenti
i prodotti di inerzia
la :Ing
ig m Emy Síy H
N
* fielle formule che seguono si deve ricordare che per ragioni dimensionali deve essere OP m .l=:1.1;'¬.r'l'1,_
dave ig a una gag-,anta iaia ma [IQ n LÉM1?'2 e che in seguito viene posta uguale a 1 per semplificare
i
`i
la trattazione.
É!
"J-S
%
=<'.r«
,`.
Per ottenere liequazione cartesiana di questo luogo di punti e suiiiciente osservare che
da (5.23) si deduce
fl 5 fr
wmhumnmnifl
yz'-""'_”“1 'z'ü""""""';
¬/ì"Z«/Ãfši/il
e quindi sostituendo
i=i¢z.ß=t¢t.«:i¢z.
in (5.'?) si ottiene ia forma quadratica
Éfeßg + Ipiig 'l- 13212 ri- ìíliyzy + 2I,,,,_.:cz + 25f,_,,_.,yz H 1. (5,10) H
I
il corpo 'e costituto da un unico punto coincidente con il centro O oppure da una iinea
passante per O, questa quadrica ha punti propri reaii e non ha punti impropri reali.
Fer questo motivo ia (5.10) e un eliissoide di centro O e prende il nome di eiiissoide
d'inerzia del corpo rispetto al centro O. Se il centro corrisponde con il baricentro si
parla allora di eliissoide ceniraie di inerzia.
Una volta noto Feliissoide centrale di inerzia di un dato corpo e possibile calcolare K
consideri una qualunque direzione u deilo spazio che individua l'asse a e si consideri
liasse, ag, paraiielo a questi e passante per il baricentro dei corpo. Llasse ag interseca r
liellissoide centrale di inerzia in due punti Q e Q' e per via di (5.59) ia distanza IGQ1 I
Quando liellissoide centraie e rotondo attorno ad un asse (ovvero due momenti princi-
pali centrali coincidono) questo si indica con ii nome di asse giroscopico ed il corpo e
un giroscopio. ' _ _
Osservazione
Si faccia attenzione al fatto che un ellissoide qualunque non puo essere sempre un
eilissoide di inerzia. Infatti si scelga un eiiissoide scritto nella forma canonica
agi + ei? + cçt E 1,
ora se A, B e C devono essere i momenti principali di inerzia aliora
da cui si nota immediatamente che, per esempio, A 1'-1 B + O e quindi i valori per A
B e C non possono essere arbitrali.
%
K.
3. Se i piani di cui sopra sono mutuamente ortogonali alìora la terna formata dalle
i normali ai due piani in O e dalia ioro intersezione le la terna principale di iner-
zia. Se i piani nl e ng non sono mutuamente ortogonali tra loro allora la ìoro
r intersezione e un asse giroscopico per ii corpo.
I.
La prima parte di questa proprieta le ovvia. La seconda parte 'e il caso di soiidi come
il ciìindro retto a base circolare, liellissoide di rotazione ed il paralleiepipedo. Una
proprieta che deriva dai fatto che essendo le normali ai piani in e ng non ortogonali tra
loro lieiìissoide d'inerzia deve essere rotondo relativamente alla direzione individuata
daììiintersezione di questi piani.
4. Un asse a e principale se e solo se ogni suo prodotto diinerzia e nullo, vale a dire
1
se e nullo ogni prodotto d*inerzia costruito con Tasse a e un qualunque altro asse
i
2-
ortogonaie ad a.
La proprieta segue direttamente dal fatto che a e principale se e solo se corrisponde ad
5-
5'-
un autovettore della matrice d'inerzia.
I
E
5. I piani e ie rette principali centrali di inerzia sono piani e rette principaii di
inerzia per ogni loro punto.
i.
Ijenunciato contenuto in questlultimo punto si ottiene direttamente notando che il
al. prodotto di inerzia relativo ad un dato asse coordinato risulta essere invariante per
traslazioni nella direzione delliasse stesso. Infatti, si consideri che per ipotesi per un
L'-
r.
dato corpo rigido B liasse z, passante per il baricentro G, risulti principale di inerzia.
i Sara quindi Img, m - IB pzydr = G e im 2 - ħ pzzdr = O. Si consideri ora una terna
,_ con origine in un qualunque altro punto delliasse rc. Detta z' llascissa in questa nuove.
È
E
5: terna, si avra z' :.-: rr -1~ c. In questo caso
:T
_,,._,_.-.
F.
Igfì, m -f pziydr = --ƒ ,g(:t-i-c)ydr m -- pzìydr+cƒ pydr) = G,
.Ik-.
i
,nu- n n e a
1
i' poiche per ipotesi I,,.,, m 0 e ƒfi pydr = mpg = U. Analogamente si dimostra Igfz 2 U.
i
F
È
ii _
il
_,
_* |.
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J:-_-'=.s_'¢r:=.-_g.-_-=.._ ¬.s:-- ' --- L' -¬.¦--
_:-,=;-'-_*;;-r;:sgp;'.:;s;'fE.==:.=*¬*anšs*-gm* _. _'f*'f;_-;š.1~;
-:-.-;-.-- -- ..,=.--=-__.-=..
_ __._,-st-,=;.-;ç;ii†i`›:È:-,*.-;., e--,¢~£rf.='i:|;fJ=*'¦'-
- . H '.. -.¬¬:'~..-'-fl'¦"=¦1,=-;'~
.' 1-
_.-__-†;,¬_-_-_*=.r._~=ia,¦;.-í_._:.;;.›i-È.-_~,-:fps-.Lå
.-'_-'¬-. : ¬..-¦_'..-- .- _- ' --I-'
_¢§sj_¦£?_.-
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1
=-1:«';;:i1':-1-'-sf-:EE-1:-*':ff›--1,, -13.1% ¦-.::i-1-.-*¬.:::-=;-5`{.'f;. Il
._ nl-1?;¬-"¬1oÉ›†1':.*-'}"-'§.*'f'Iri':fi;o-:=i' Qi;-o .~...-=1 .i§.-3-Lflt.-'.1I5.'e='-r¦*,s
y'
Isff'
X?
5.6.1 Esempio
Colcoiare ai momenti principoii centroii di inerzia di an cono circolare retto omogeneo,
di mossa rn, reggio di bose R ed altezze h.
Si consideri ona terna RC' che abbia asse z sovrapposto aíiiasse del cono. Ovviamen*
te siamo nei caso deiia proprieta 3 appena enunciata. infatti, Paese z e evidentemente
intersezione di due pieni di simmetria rr; e sg (anche non mntuamente ortogonali tra
ioro). Quindi per scegliere RC' terna principaie centrale di inerzia è sufficiente scegiiere
come assi .z e y due rette ortogonali tra ioro, perpendicoiari alliasse del cono per ii sno
baricentro G. Dialtro canto, ia terna principaie di inerzia relativa a G' ,- proiezione di
G sul piano che contiene la base del cono, e costituita daìie proiezioni z' e fy' degii assi
z e y sui medesimo piano e claiiiasse z.
Per integrazione Se semplice dimostrare che
1 3 3
la' fl íyf fl ìšm (šflg *ir F12) , I; K
essendo ia massa totale dei cono pari a. in m psššzh/3. Dialtro canto si ha che
2-rr h -'_ä{Fz-~z} 2
rpsgƒ aa] si-.ff (y +s'2)†a~,
B G G
üvvßrü
Ig: “_
.- Q
ef
dâ dz
fi -
(fr sm
i f*-¬*=F 3 2
8 + rz ) dr
2
o o o
mpfs*-í:_å-/ü h (gl-š~(h-es] +(h,-«z)z)dz
2 2
ii 2 2
E
con ti w o¢'e1 + ;5"e2 + fy"e;_›,,- Si iegga. ia quantita In come una funzione a valori
reali definita snlla superñcie sferica «o:"É + ßü + “fm H 1 CI R3. Supponendo, senza
ìedere la generaiita, che Ig 5 In 5 1"; si riconosce immediatamente che In `e una
funzione continua e ìimitata definita in un dominio compatto e quindi deve assumere
5 tetti vaìori compresi tra il sno vaiore minimo Ig ed ii sno vaìore massimo 1'; (raggiunti
rispettivamente per or' :i il, 5" m 7' w 0 e of' = 5' m UKYI ß Èlì-
La ricerca degii essi principali si puo dunque ricondurre alia determinazione de-
gii estremaìi delia funzione (55.7) vista come una funzione a vaiori reali definita suiia
«-
-u-I¬~
-n¬fF|
i
_ _ ..._..._...._...,,_._._..._. _ _ ...._ . -- _š__
F
,_
È
superñcie sferica di raggio unitario e centro neìforigine di R3. Per trovare gli estrema«
ii :ii questa funzione conviene impostare un probiema di massimo e minimi vincolati
considerando la tenzione
i=nryMi(a2+ß2+~)ß~1)fln,
dove A è i'usuaie moitipiicatore di Lagrange.
Si deve quindi risolvere ii sistema composto dalie quattro equazioni
Osservazione
Ii procedimento qui adottato., come gia notato., Je identico a quello utiìizzato i.n algebra
iineare per ia determinazione degìi autovalori ed autovettori. In questo paragrafo si è
soìamente voiuto mettere in evidenza che due dei momenti principali di inerzia sono
rispettivamente ii massimo ed il rainirao momento di inerzia del corpo rispetto a tutti
gli assi della steìia di retta con centro O. '
ed essendo y
12.; m J' Q($2 +112) C£'T”y
H
si ha quindi che per i corpi piani
n=n+n.
La determinazione dei rimanenti due assi principali e particoiarmente facilitata ed
'e possibiìe aãrontaria considerando la generica trasformazione lineare omogenea nel
piano (ovvero la rotazione attorno alliasse principaie z)
z m šcoså ~1-nsinfiy y m åsinå -ncosåy
ovvero ii vaiore che annulìa in (5.13) ii coefñciente del monomio 51) si ottiene im-
mediatamente la forma canonica deìi'eilissoide di inerzia. Quindi ia sostituzione
¦'
di
25* ff- arctan
try - :sy “
nei coeflìcienti dei monomi 52 e ng di (5.13) permette di determinare i momenti
principali di inerzia come
'\
5.6.4 Esempio
'¦
1'-
:__
::
Si consideri ia lamina a forma di triangolo rettangoåo deifeseinpio B1 a pagina 54, i
i-*I
rc=:'" -21
cui cateti OA e OB sono rispettivamente di innghezza a e b. Si determini ia terna
principale di inerzia ed i reiatiei rao-:nenti principali rispetto ai punto O.
*E.
.' -.'¢f"1
|_-
3';
Per integrazione e possibiìe ottenere i momenti di inerzia
3.*
T1
1+
5':
5"
Ig w -lénzbgy Èy m -šniagy íyyy, = åšniaby
j.:-
.-,_
S..
2-'J E
'ir
2
-`.:'-`
.'_-,';_¬›_§f'
1*
E
:-
a
ì
s
5:
ff
e-_
-,1__
ed essendo la lamina un sistema piano si deve avere H ri
7.*-T°"'¦"'
1
I; -'=-'-" *gm ((12 "l" E72) 1 Im: : :'-'ryz :
nflug
-m- ha-yu
In
i'
ì
e
.ty a .;ìš{a2+b2- ¬/ti--a2i2+as}, :-
2';.
mentre, ovviamente, I; m Iy. Inoltre da
ab
2:9 2 arctan ha __ ag ,_
=-,1_¬f.I'\ ~_- 'f¬_†-.:¬=_'\-1¬."“'*-
si
T
Si indica con il termine di quantita di moto di un punto P di massa rn e velocita v il
vettore .¬.-M-¬|-_»
C1 2'- mv _
<-
Per un corpo discreto la quantita di moto viene deiinita come E
TL 'ì
E
Qi ~'-= E 'I'f1«i"-iii E
ifiì
E
L
che rappresenta il risultante deile singole quantita degli elementi dei corpo. Per nu F
moo = 2 eiyong
iw?-_
e cpuiridi
Q H mvg, (5.16)
ovvero la quantita di moto di un corpo (sia discreto che continuo) coincide con la
quantità. di moto del suo baricentro pensato come un punto materiale dotato della
massa delliintero corpo.
aa sfomsrrro parte ooarvrrrfi or Moro -fa
I1'
le
r*
QI. _
Q f 9+- ››_L
. y I
1 W r`
{} 11'
.'|›
pf
K. Il
KT ü Pi. Ulivi,
ì
i*-al
t
se il corpo è continuo.
s
Gli elementi cinematici della quantita di moto e del momento delle quantità. di moto,
É"
dipendono evidentemente daìliosservatore. Per questo motivo `e conveniente introdurre
ii concetto di i-noto relatiuo al baricentro. Si consideri un qualunque sistema materiale
f
É.
(che in tutta generalità. e possibile assumere discreto) e un osservatore ñsso il quale
dispone di un sisterna di riferimento RC _ Per moto relativo al baricentro si intende il
È
moto rispetto a mi osservatore (mobile) che dispone di un sisterna di riferimento RC”
avente origine nei baricentro e con assi di direzione invariabiie, in ogni istante, rispetto
-""'\
a RC'.
-›-1* -:
Per il teorema della composizione delle velocita questo significa che indicando come
E
assoluta la velocita di un punto rispetto a RC e relativa quella rispetto a RC' si deve
3.
..-
'.-
avere che
Vga 2 VG “l” Viir,
^_.¢w,›\. -u.-;f ;
':"“~'?.í`-T"
5:
fc
.-
--i
._ Q '_'--_-_--_ _
-s ¬.¬|
2'
i
1.
E
É
i
:
80 CAPITOLO 5. GEOMETBIA E CINEMATICA DELLE IVIASSE È
essendo per definizione vy,.,. m vg. La (5.19) permette di riscrivere la (5.17) come 1
Nella formula (5.29) il termine 21;, TP., A ni,;v,;,, risulta essere il momento delle
quantita di moto nel moto relativo alla terna baricentrica, una quantità. che si denota
con il simbolo
Dalle consideraaioni appena svolte e possibile dunque concludere che vale il seguente
teorema:
y
Teorema di decomposizione del momento delle quantià di rnoto
il momento delle quantita di moto di un qualunque sistema materiale puo essere
espresso come ,_
un e :ro .fx avg + sg, (air) ii
ti
ovvero come il momento delle quantita di moto dei sistema nel suo moto relativo
al baricentro aumentato del momento delle quantita di moto che competerebbe al
baricentro se in esso fosse concentrata tutta la massa del sistema.
Oåservazlüm
G «_
e I vettori KT e KT coincidono se e solo se T = G oppure TG e parallelo a vg.
s Nel moto relativo al baricentro la quantita di moto totale del sistema e nulla.
Infatti, per definizione QG m 21;, (rayv, -«~ vg).
e Dato un corpo ed un suo moto esistono infiniti osservatori che dispongono di
una terna baricentrica. Per fissare le idee e possibile riferirsi sempre alliunica tra
queste terne RG' che nei suo atto di moto di trascinamento mantiene sempre assi
paralleli agli assi della terna RC dell'osservatore ñsso.
Il primo integrale nel termine a destra della (5.22) pub essere riscritto facilmente
utilizzando la definizione (5.13) di baricentro come
ll secondo degli integrali presenti nel termine a destra della (5.22) si puo scrivere come
llsando (5.25) e (5.26), le componenti di (5.24) nella terna scelta possono essere
rispettivamente scritte come
ü. '-i “là
.B
(JL Q (ns + C2) ì ___ (L Qšnü) q __ (ƒ gãçdqy) T É II? + íxyq _ì_íH?_}
(JL e (52 + Q2) i'-31..r) v e (JE eãsdr) r -- (L and-r) r e- :ryyp +ty._;,- +ftyy†›, (sar)
E
(L Q (vg + ti) dr) t ~» (fß ncd†) q «- (fs nce-) p s rap + mi + :of-.
Da (5.23) e (5.2?') si determina dunque
KQ w 'mQG f'\ vg + IQo__1_ (523)
I
Ko = lignei + ísavi + Ivrea- (5.29)
Le relazioni (5.21) e (5.29) permettono di riscrivere la (5.28) nelliutile forma
HQ m :IILQG A vg + Igor.
3-
Osservazione
Il vettore normale alfellissoide centrale di inerzia
il íršf + fiv? -r It-<2 - 1 r-* U, (eso)
È
fr
Il-'I'
.-,,-.
'JFW
E
-mn
1
..ni “
mà-ge 2 --vf f\ mvg + ZTPÉ A miei.
ifll
Ovvianiente il termine -evgp A vnvg risulta nulìo se ii polo Te fisso oppnre se ia velocità.
di questi risuìta paraileìa a quelia dei baricentro.
Nel caso di nn corpo rigido, scegliendo corne polo il baricentro, si ha Kg; m Igo: ed
e quindi conveniente svolgere ia derivata rispetto ai tempo nelìa terna soiidaie. infatti,
neìia terna åssa la rnatrice di inerzia dipende dal tenipo e questo puo complicare i
caicoii. Ricordando la (3.15) si ottiene che
KG e (I{G)' + ai A Kg- (5.32)
Nelía (5.32) si ha che (Kg)" =-.= (I¢;e.†)' L: Igor' ed essendo oi' m eli si ottiene
Kg 2 Igtb -i- o: fxlgos,
_ ..._
aa ENERGIA crzvsrrcui 83
prende il norne di energia cinetica dei punto. Per un sisterna discreto di punti Penergia
cinetica viene definita daìia qnmtità.
T1
..__ 1' 2 .-
T -~ 2 grate., (n-33)
Si enuncia ii seguente:
*† *'.*fi*-' =_r=f;<f..__¢^:-_=
ü 5 ZWJVG *VG} + T2" í:'mi(V›i,r "*-*'r,r} + Zmifivo 'Vai-li
*iflì ir-1 if-=ì
'Iref;
-'N
ä
1:|~ven¢;Moi-›._~o›¬fv:
*L*
da cei essendo QI. = Zçfll rinvii.. : G, segue ia tesi (13.3-fli). EI!
. -';-n__;-
*'v'
"F
'd-
È“"°"'I
¬.n.
5šF.`-.'I !
F11'
inci -
1
,¦.
fi. meno che liellissoide di inerzia non si riduca ad una sfera o il rnoto dei corpo sia
effettivamente rotatorio in ogni istante, liorientarnento di u: varia rispetto alio spazio
di riferimento e di conseguenza varia anche ig. Tenendo conto che i coseni direttori
dei vettore velocita angolare nella terna principale centrale di inerzia sono individuati
dalllespressione i
W = šlßfli +~fi'B2 +†“v-sl.
ovvero 1
Tg =-v 5 (fgpg +f›f,,q2 + I,-vg) ,
Osservazione
Naturalmente e possibile calcoiare iienergia cinetica di un sisterna. rigido (per esempio
discreto) a partire daììa definizione (5-33) utiiizzando la formula caratteristica deila
cinematica. In questo caso si ottiene
.,F m šZm;((vQ
1 “ +f.u r¬.QPr) - (vg +u› ;\QP.,)),
tflì
1 È 1 ¦ TL
...--: -ÉTTLUQ -lr -šlgtd -td “FVQ - tú Àzmigpg
i 1
1 1
a -šmeå + -2-_-IQ:.i.† ~o.› + rave; - un A QG. (5.36)
5.9. ENERGIA ciivsrrca 35
La formuia (5.36), che coincide con ii Teorema di Koenig quando Q az- G, risulta
particolarmente utile anche qualora si scelga ii punto Q coincidente con il centro di
istantanea rotazione Q m CIR (ammesso che questiuitírno esista). in tal caso, essa
dimostra che 1
' Tflšlgìflùl-W.
dove q :=--. {q1, . . . , g,i,f} indica liinsieine delle coordinate lagrangiane. Essendo
Miles.,
V1'. "'"' gl 'ãššqíai
3-*=..,_...1 “ . N se se
.==
E'
-
gšmq sël agi” ôqhqkqhì
»«q¬ .y_»¬-.awo-f'eTy-g_w,m.fv-p1F-¬._z~-uq¬-“.1¢-7.¦q-.|r7@w~»¬_r -†M«y|
che definendo n
É _ 8?; 8P,i,
“*““(“)“;“"**@~«ir ea*
:_
si scrive corne 1 N
T ü 5 2: eaaåråz-
- o-1.I-v. -,. -_.-u|_.
-_;'1†,.-_uv-_¢|-:_p-. _-., ft,}:fl1
-j.-wr.-¬=.
Lienergia cinetica dipende quindi quadraticarnente dalle velocita lagrangiane q 1-a
.“~.; ivi. - - « .<r.v}.
Consideriamo ora il caso di vincoii mobili. Essendo ora
¦|›'
i
,-. OR, = OPi(q,t), im 1, ...,n,
!I-
si avrà.
*Y ae. ,
ae.
s 2 Mi. + M.
I*
lr
E
I-
itfil ôqk ai
e quindi _
| 1 N . _ N _
|
l
T v *-2; Z flaeëaqa -i" Zbrqa + G,
ai 1_-nf
,,.....
si i --
-¬+
|_.
ff'
..-
dove si sono introdotti
“ aa ma 1 "' se aa
I-':';F
T-_.|†"_¬*1¬
='. bil“=*l*š“"'~¢?§§;"z* É “<“›*)“ršmrzz““a"~
I.I
|..
86 CAPITOLO 5. GEOMETRIÂ E? CIBÉMÀTIGA DELLE MASSE
›v_~1~¬:-v gr:
l
L
Matrice di massa
La matrice A di coefficienti {a;,_i, : li, la m 1, _ _ _ , N} viene chiamata niai-rice di raassa.
Essa e simmetrica e definita positiva. in particolare, e diagonalizzaiiiìe ed invertiloile.
v La simmetria della matrice di massa, che implica la sua diagonalizzabilita, segue -'I,__
17|..
lEF quanto maggiore Fe la velocita delllauto, mentre la direzione della forza e quella della
velocita ed il verso e opposto. Avendo chiesto alle forze ii carattere moluto puo
i
É|l-
sembrare strano che esistano forze che dipendano dalla velocita (che, come sappiamo,
.F
ha carattere relativo). Nella realta qui si intende per v la differenza di velocita tra
à quella del punto e quella del mezzo resistente. La differenza delle velocita ha carattere
assoluto per il Teorema di composizione delle velocita. lielìlesempio precedente v e
!›
I quindi la velocita della macchina rispetto alfosservatore solidale con llaria.
if,
"›
Forze dipendenti dal teinpo: F m Iš`(t). Un esempio semplice e il seguente. Consi-
deriamo la pressione dell`acqua che agisce su un punto P posto sul fondo di una vasca
da bagno piena d"'-acqua e ìrnmaginiaino di aprire il tappo della vasca: la pressione
†“_-*-'_H--_
diminuisce al crescere del tempo in quanto in questo arco di tempo llacqua definisce.
if-
_›-
Ovviamente in generale vi possono essere dipendenze funzionali molto più complesse
di quelle riportate negli esempi precedenti. Tuttavia, come vedremo nel Capitolo T, la
i:-'_
__
di .¦.i"...-"'
.Ji
-*- .In
|:-
.›." .,.:¬_~'i:
i.._;._._.
-- x.:-
forza più generale possibile puo dipendere al più dalla posizione, dalla velocità. e dal
tempo: ...gf
F flF(P,v,t).
-1
i;
Si consideri un punt o P mobile sotto Fazione di una forza F nellfintervaìlo di teni-
po [t,t -i- dt] e sia dì” il corrispondente spostamento elementare. Si definisce lavoro
elementare:
er. e ir - ar. (ai) .-in
-=.-
Dal punto di vista matematico il lavoro elementaree una forma differenziale- Infatti,
la (6.1) puo scriversi in termini di componenti
ar. e 1-eee + F,,ay + siae- (az)
Per meglio comprendere il seguito, facciamo un breve richiamo sulle forme
diderenziali. Sia data la forma diñerenziaìe:
'í'1(z1,z2,....,z.,,)dzì -i» *F2 (z1,zg, ...., z.,,) dzg + 4- \If,›, (z1,z2, ....,z.,,) dmn. (6.13)
:_
Come e noto la forma differenziale (63) si dice esatta (o integrabile) se esiste una 1
Qiiesto impiica che le šiinzioni \šI;, (ii ß 1,2, ...,n) devono essere necessarianiente le
derivate parziali di ƒ:
iis, _. à-51°
_;-__-_-, v a .._ i,z,.-.,›-.¬›.. (ai)
Öovendo le (6.-ii) essere vere si ha per il Teorema di Schvrartz la condizione necessaria
di compatibilità. aänche la (fi.3) sia una forma diñerenziaìe esatta:
sic,
8% __.. ari,
8%, v a se .fr ._ 1,2, (as)
La condizione (6.5) diventa anche sufficiente se il dominio íì e semplicemente connesso.
Dopo questo breve premessa siamo in grado di dimostrare questa semplice proprieta:
Teorema 1 Condizione necessarie ofiìnché nno forza compie nn Ioooro elementare
che sio. nn difierenziale esatto e che sia posizionale.
La dimostrazione e immediata tennto contoniie la (63.2) rientra in (15-3) con le seguenti
ídentíficazioni:
if :c1=z zgfly zgmz
E-3 |-†=~
.-._
H. I:-i oi ....-
H oi -ww at. E-š -¬i ...- c-+-
(as)
íu- i -.uu-u _í
'-lfl.
--
n
6.2 Lavoro lungo un cammino finito
Nel sevuito
-1-›~ e importante poter definire il lavoro che . compie la forza in un intervallo
temporale finito [this] (lavoro lungo nn cammino finito). _ _ _
Se il lavoro elementare non è un differenziale esatto - non essendo integrabile - si
arriva alla conclusione che la sola conoscenza delia forza non e sudíciente a conoscere
il lavoro finito compiuto neìiiintervaìio temporale {t1,t2}. _
' Dirnostriamo adesso che, nel caso generale di forza F(P,v,É), üflflüffefa flfiffü
anche la legge del inoto, mentre per forze posizionaii il ciii lavoro elementare non e un
_- differenziale esatto basterà. conoscere la traiettoria.
3.
i.
ai; e r (Po), iis), i) ¬P(i)e == soldi (62)
-_..
i,- _ Le f n(i)fii_
1.. ii
if
É,_
anclie per un cammino e chiuso.
_.
,_
P
il
F
FF-.:¬" -'. T1'.¬=-" f'F!T"'. $'.Éi
-i
l
li
(65) siano soddisfatte, ovvero prendendo h, If.: 2 1, 2, 3 e tenendo conto di (6.6) devono
essere identicamente verificate le seguenti relazioni: 1.
mim_mlm.mim
dyuôzl ôzmôz* ôznuêy
gg' l
Snpponiamo che almeno una delle (_6.6) sia falsa. in questo caso la forza, pur essendo i
posizionale, fornisce un lavoro elementare che non e nn differenziale esatto. In questo É.
'caso pero, al finedel calcolo del lavoro, le sumciente fornire la sola traiettoria P ß P(s)
e non occorre conoscere la legge oraria. Infatti, snpposta assegnata la traiettoria P m
P(s), si ha .§-.
dove si e tennto conto che fiå è il versore t(s) tangente alla traiettoria e si e indicata
con Ft 2 F - t la componente tangenziale della forza.
Ila (6.9) si ha subito '-'}T'.'!
L = fa 1-=*.(.i).n (6.10)
essendo si e sg, rispettivamente, le ascisse dei punti P1 e P2, cioe P1 im P(s1) e
Pg Ifl P($g).
Da (6.10) si evince che il lavoro lnngo un cammino finito dipende dalla traiettoria
percorsa tra i punti P1 e Pg, cioe cambiando la traiettoria il lavoro, in generale, cambia.
invece il lavoro non cambia al variare della legge oraria s === s(t) con la quale viene
percorsa una determinata traiettoria. anche in onesto caso il lavoro lungo un cammino
chínso e, in generale, diverso da zero.
®%UV:U@QBUWfU@@' _
Questo e l“unico caso in cui il lavoro non dipende da alcim elemento del moto ma
solo dalle posizioni iniziale e finale. Dalla (6.11) emerge 'immediatamente clie, se il
dominio e semplicemente connesso, il lavoro lungo un cammino cliiuso e nallo.
6.2. LAVORO LUNGO UN CAMMINO FINITO 91
z
Fk
E_i -T'
P
!'_f
v;
E
._. F
1
__ _ .
valutareforze
lviolte la funzione potenziale.
ideali della meccanica sono conservativa. In questi casi e importante
-~
Forze costanti
ff ii'
Q'
H Se F fr cost. si ha subito
.
ii: azesanaaüaomaza
Pgrggflgü
..È
.-.--'-IC
_«...-
<'-',;'..›-'-.1'--..'.-.'
i††-i~_=-††---=--- -
_
{,r(p) ß 1.; _ gp __;_ ,;ü5t_
-_: '¦_.*
i
i_'
ai'
' r:
peso. Scegliendo liasse y rivolto verso il basso (cioe di verso concorde con il verso del `".--†B'i¬'!
'n
Osserviamo che se sceglíessimo liasse y orientato in direzione contraria, cioe verso lialto, i._
si avrebbe U(y) == --ingy + cost. Le superfici equipotenziali (U m cost) sono in questo i
i_;=
.lì
caso piani orizzontali. .'.›-
OP wnugrv-1
E Il
A
f- P
F
3'
i."
FE
in tal caso utilizzando (6.12) si lia (tenuto conto che s :-.= r che t rs 1.1)
É» m \l'(r)i1-ii fa *íJ(r)
Anche la forza coulornlsiana, esprimibile in forma simile alla (6.13), e una forza centrale.
H-
In questi casi, ie superfici equipotenziali sono sfere concentriche di centro O.
1
i"li
L. 6.3 Energia potenziale
-`|¦' il potenziale cambiato di segno lia significato fisico di energia e prende il nome di
energia potenziale, V:
V = -›U.
ÉI
if
6.4 Lavoro di un sisterna di forze
i
Si consideri adesso un sistema di forze F, applicate ai punti P,-, (i e 1,2, ...n). Per
definizione chiameremo lavoro elementare del sistema di forze la somma dei lavori
g;.†|_¬'-†_:.†,-il:¬.fi
elementari compiuti da ciascuna delle singole forze che costituiscono il sistema:
1.
T1-
?`l'.'f'E¦'.
.ir e xs, - aa (sii)
!'.:'T.6¬-_'=3:
rei
I:
ate -ao-iZr.~._«i«\oP.a
x “- . _. _.-/ 'ifiì
Ti»
“_
«-
_-nf
wffls
,jfls:
.-.-H
'L
R.=“-`-“ZF11 1 MQfiBQP§fiFi
iflì tr-'=l
si ha in definitiva:
dL ß R - :iQ + MQ -e. (6-15)
e lirnitiarnoci a considerare il caso più interessante dei lavoro virtuale 5L relativo agli
spostamenti virtuali šP;,: 'T1
l 5r.aZn.;_..§.a
t=}.
Dalia. (Eì.l'?) si ha : N
ÖP*
Öpg =“- Z ~'-"ìåqf-,,
}t.:}. ôqh
e quindi rt N N ft N
5-Lx 2:Ft*í:âJ3É5Ga
5 =§:5¢i'hZF-1:' ß ZQa5Qa
rei nei gh' f~.».=1 rar 6% nei
dove si e posto 'nf
ôP+
Qt ß É F¬t - --c-3.
-:ai 8% _
5.4. LAVORO DI UN SISTEMA DI FORZE 95
Q zx (Q1:Q21"*1QN)
(nie)
ci :Z (ql: Q2? *-': QN)
5% 1* (5fli1›5<is›››¬5fi'sf)
ÈFE: ääššääãììüalšs ël tutto simiie alla (dl) che descrive il lavoro elementare di una
J _ punto P, dove ai posto di F vi e_. Q e ai posto di :SP vi e ôo.
FEI mia mütlvü lì Wttüfe Q Pfëfldë íì IIDHIE di forse generalizzato. e ie sue componenti
Qi-.Ut -'== 1, 2, ..., N) prendono il nome di componenti Zngronginfne (o generalmente] delia
fW`f'-«'*-E fiffiiififi- Questa analogia fra punto e sistemi olonomi si rivelerà. estremamente
importante sia in statica che in dinamica.
Conciudiamo o ss ervando che qualora il' campo di- forse sia
reìaziüne ~ conservativo - sussiste
. la
dl, = dU '
ii'
da cui emerge immediatamente che:
:=~
|
.- 8U
Wat'
_.
..-
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'li
¦'.-'
,,.. _
|-. -
_ .¦~.'
!f -
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1.
5 1;'.-
:É-=
F
.
il:
.i›.
ì
Capitolo 7
Scopo della Meccanica e quello di collegare il movimento dei corpi con le forze che su
=. questi possono agire. A tal fine e necessario introdurre principi generali che hanno il
compito di spiegare le possibili interazioni tra gli schemi introdotti. Questi principi sono
:
. Leggi della Meccanica: un insieme di postulati assunti i quali secondo il procedimento
ipoteticodeduttivo delle scienze matematiche si ottengono le relazioni cuaso-effetto
cercate.
_-_-_-.at-_-¬-_:_
Le leggi delle il/íeccanica sono il prodotto di una lunga e delicata attività di astrazio-
ì.
ne da osservazioni sperimentali che storicamente sono state principalmente di natura
,_
astronomica. Per riuscire a postulare da osservazioni sperimentali delle leggi assolu-
te Fe necessario effettuare un processo di ideoãizzozione- Questo significa che risulta
_ _.- ¬ ,¬.-u.- : necessario assumere come verificate in modo assoluto e rigoroso alcune proprieta che
E si indicano come speciali e che sono desunta daflfesperienza. Risulta ovvio che nella
;..
:F
realta queste proprietà. speciali, che si postulano come assolute, sono verificate solo in
modo approssimato. Nonostante questo, rispetto a tutte ie altre proprieta osservate
É. nelliesperienza, quelle che si denotano come speciali lo sono con una approssimazione
É.
1=- tanto maggiore quanto più vengono eliminate delle circostanze accidentali che sono da
intendersi come perturbatrici.
.-'-._|:_|¦-oc Solitamente, nei trattati elementari, si e soliti presentare le leggi della Meccanica
Ir"-I' in una prospettiva che `e dovuta principalmente a Galileo Galilei (Pisa 1564 - Firenze
i"fi
1642), Sir Isaac Newton (Woolsthorpe, Lincolnsliire 3.643 - Londra lT2'?) e Leonbard
Euler (Basilea 170'? - San Pietroburgo i783), il cui cognome e solitamente iatinizzato
in Euiero. Tale prospettiva presenta il suo cardine in tre leggi: il principio di inerzia,
il principio di proporzionalità. tra forza ed accelerazione, ed il principio di azione e
-¬-JPIl 'l\'vI'¬f
reazione. In questo capitolo si segue una strada alternativa, ma equivalente, dovuta
I
essenzialmente a Ernst Mach (Chirlitz-üuas, lvíoravia 1838 « I-leer 1916). I due punti di
-.K
vista partono dalle acute osservazioni di Galileo sulla sceita del sistema di riferimento,
II:
'|
I
ma si difšerenziano in seguito nella definizione del concetto di forza.
.L..
Infatti, mentre il movimento ha carattere relativo, lo stesso non si puo dire per le
forze a cui si deve attribuire un carattere che non dipende dal sistema di riferimento
(come e semplice convincersi pensando agli esempi piu semplici e quotidiani). Ne segue
che ogni tentativo di mettere in relazione il moto dei corpi alle forze che su questi
possono agire, comporta delle leggi che se sono valide rispetto ad un dato sistema
-L. __..¦_.1¬.¢'.'_.¦.-H:-il
'1
_.__.,.,.___M_--___,¬.¬, ...... ._ _ _ _ _ . .___ _ ..___ _ ....__. _ _ . . _. _ _ _ .___ ...___---.iii-...___
di riferimento risultano generalmente false in un sistema in moto rispetto al primo. _,. _.¬_ .,_ ._, ._ ._, .1_ .
r
1-
Pertanto il primo problema da risolvere e quello della scelta del sistema di riferimento.
è
Risulta palese che il moto dei corpi reali appare più o meno complicato a seconda
del sistema di riferimento nel quale questo viene ad essere osservato. Un fatto che e J
¦'
r
insito nei carattere relativo del movimento. Per questo motivo per poter enimciare le
leggi della Meccanica risulta necessario precisare la scelta dello spazio di riferimento
ed e di questa scelta che si occupa la prima legge.
La prima legge e da intendersi dunque equivalente ad affermare llesistenza di rife-
.-1.,un.-¬ .1¬ .-M.-,›.\
rimenti inerziali, ovvero di quei riferimenti dove si annulla llaccelerazione per il moto .nm-¬-. nf-. -u
."
di un qualunque punto materiale isolato.
Dai teoremi sui moti relativi (vedi (-11.12)) `e quindi possibile riconoscere clie i ri-
ferimenti inerziali costituiscono una classe di coi' riferimenti che difleriscono per mia ¬¬~.~¬ -|.=-M. -¬.1-u
avendo postulato che il rapporto rr (Pi, P2) risulta costante questi deve essere indipen-
dente dalla posizione e velocita dei due punti e anche dal tempo. Quindi `e possibile
considerare questo rapporto come llelemento caratteristico della coppia isolata.
Si supponga possibile che ogni punto materiale Pi possa formare una coppia isolata
di volta in volta con ogni altro punto materiale Pi _ Si postula dunque clie per qualunque
terna di punti materiali {Pi, Pi, Pi,} deve essere
' Cf (Pi,Pj) Cl' (Pj,P}-i) ß G' (Pi,P}i) . ('12)
_ ___
Questo permette di usare il rapporto caratteristico o (Pi, Pi) per dnfiniia iii-in gianna di
equivalenza: i punti materiali Pi e Pi sono equivalenti se e solo se
o (Pi, Pi) .È 1. (713)
¦-
i
I: F1 1 {7Oe2l; F2 ü Èüelfii
con ip grandezza scalare che indica liintensita delle forze. La (7-53) non e altro che il
principio di azione e reazione.
4.
¬.
|›
I
N---1--›
wu--»¬ ¬ - ,.¬1.-
¦ ¬.u-¬u~i,.M-¬ -
. ¬.¬ v ~_n-.
Nel moto di un sistema isolato costituito da un numero arbitrario di punti
materiali le forze Fii e Fji che due punti qualsiasi del sistema stesso Pi e
Pi esercitano uno sull'altro in un riferimento inerziale, sono indipendenti
dalla presenza degli altri punti e sono in accordo con la (?'.5):
Fia ß tflijfliri Fia ü Sßiifirj- (17.6)
1|
1-
F
1
5.
E
Ovvero per qualunque punto Pi del sistema
2524 e vasi- ('f.?)
,qu _ ,_. ,.¬.¬~q.n,¬\.-¦_4,._:,-.u-›.,¢\-,u|_nq-.¬i -,.vr
' .fs-=1
-L
,_
_--1›-
._ ..__ ..._ ..____._.......... -F hu-
UVVÉÈIU
Fiji 3 Fij(Pi:Pfi:vi1vj): viij*
Se le funzioni in (7.8) sono note e si intende incognito il moto degli n punti che
costituiscono ii sistema materiale allora le equazioni ('?.T) costituiscono n equazioni
vettoriali difierenziali del secondo ordine nelle incognite P1(t), ..., PT, (t). Questo sistema
di equazioni vettoriali puo essere proiettato sugli assi di una terna di riferimento per
ottenere 3n equazioni dillerenziali scalari nelle 3n incognite
lmìltìiyl lt): z1(È)="'=$fl(t)= §†1«(t)= 3??-(t)} '
Questo sistema grazie alliassunzione in (TCS) puo essere facilmente riscritto in ƒovvna
normale. Questa forma assioma che dalle proiezioni delle ('?'.T) possono essere esplicita-
te direttamente ed univocamente le derivate seconde delle funzioni incognite in termini
delle funzioni stesse e delle loro derivate prime. Unlesplicitazione banalmente possibile
perche le derivate seconde compaiono esclusivamente a in lorma lineare nel secondo
membro delle (T_T).
Llassunzione ('18) non e comunque suñiciente ad assicurare che aggiungendo al
sistema differenziale ('r`.T) le condizioni iniziali
wilfiol =¬ Ire, silla) 3 íihor Hills) m Ero
una volta nota la legge delle forze, ovvero le funzioni mg, sia p ' ' revedere in modo
deterministico il moto del sistema materiale. Si ricorda che per assicurare llesistenza
di urfinnica soluzione al problema di Cauchy (TF)-(?-9) e necessario che la legge delle
forze sia compatibile con le ipotesi dei Teorema di Caucby di cui riportiamo llenunciato
senza dimostrazione.
Teorema di Cauchy
ll problema differenziale ('?.?)~(?.9) ammette almeno una soluzione in un intervallo
temporale tg ,É t < T se le funzioni in ('?.'?') sono continue.
Inoltre, tale soluzione e unica se le funzioni in ('?.'f') sono lipschitziane in un insieme di
valori P e v che comprende il dato iniziale.
Ricordiamo che una funzione di più variabili ƒ : lì C R” --=.~ R si dice lipschitziana
in una delle sue variabili (per esempio, z; ëš (a,b1) se esiste una costante K tale che
Al fine di garantire che ƒ sia lipsciiitziana quando una sua variabile assume valori in
un intervallo chiuso, basta
14
che esista e sia continua la derivata parziale di ƒ rispetto a
quella variabile in quell intervallo.
Osserviamo che il Teorema di Cancby non garantisce (ma ovviamente neanche esclu-
de) cbe la soluzione di un problema di Cauclay sia deíinita sa un intervallo illimitato
(T =~^ ~l-oo)-
atei: E ri,-da ,
ieS jsèies
.... lil 1 i
di' ”' É Z *Fee gli ' (dpr rr fipilì m 22" Z ( É <el;,=}d(PiPi)2 .
.iE3- j-,-=åiE5' - 5,53 j¢g,_-53
una quantita che risulta nulla quando la 'quantita al (Pj Pi)2 le nulla, ovvero se il sisterna
si muove di moto rigido.
re - Z
. ill “_
:íetisSi
('11
(Pf«P.*.v.tvl“)-2r§:*(P.<1>»rv). ma
£ } l l .
aes;
dove il primo addendo a secondo membro e la somma della sollecitazione interna, mentre
il secondo addendo e la somma della sollecitazione esterna. il sistema di equazioni (7.18)
viene indicato con ii nome di sistema fondamentale della dinamica dei sistemi di punti
materiali.
Nel caso in cui il sistema S1 risulta costituito da un unico punto materiale e quindi
non ci possono essere forze interne la (7.16) si riduce ad uulunica equazione vettoriale
ma-= F(P,v,t) , _ (fili)
d
'r\l,I'rfi-Il§-vfi-\.lIHfibl.Ir-IH'-PNIW
sono più tutti i punti dello spazio Euciideo di riferimento, ma come ii stato visto nella
cinematica anche i vettori velocita ed accelerazione dellielemento non possono essere
del tutto arbitrari. Più precisamente, nel caso di vincoli olonomi regolari liinsienie delle
configurazioni compatibili con i vincoli in un dato istante, che si indica con Si, risulta
essere una superficie regolare di R3. Ora liinsieme delle velocita 1/'(P, t) possibili in ogni
punto P G Si e esprimibile come
v m vt + v,,(P,t), (7,12)
e quindi in (7.12)
vi w --Rd sin dei -1- Rd cos dee, v,., 2 Écos del + .Éisin dee.
Fissata la legge del vincolo (ovvero la funzione R : R(t)) per un dato valore deliia-
nomalia 9 il punto materiale risulta posizionato in un ben preciso punto geometrico
dello spazio compatibile con il vincolo. In questo caso il vettore vi risulta arbitrario (in
quanto e possibile scegliere in modo arbitrario ti) mentre il vettore vf, e completamente
determinato. (ln particolare v,, risulta nullo se il raggio R ii costante.)
Per quanto riguarda le accelerazioni si ha
Risulta quindi naturale interpretare dal punto di vista dinamico i vettori di come
reazioni vincolari ovvero postalare che Fazione che un vincolo esplica su un punto
materiale e rappresentabile con una forza.
Osservazione
Nella realta. i vincoli vengono realizzati per il mezzo di dispositivi meccanici che co-
stringono il punto materiale ad appartenere ad una data superficie o curva tramite delle
forze di contatto associate alle deformazioni dei dispositivi stessi. La determinazione
delle reazioni vincolari e quindi fondamentale perche `.`e sulla base di questa clie risulta
possibile dimensionare i dispositivi.
'°:-' 'ac-
.n-u .-Hu
I
I
È.
E
2
I.
I'¬^-ly'uW,¢.'u-qN.n-n.ul-vwfi-1nIln-
.- ¬-›m¬ -u.-
i
i
5i-
L
E1
.¬- . ¬-.in-1
'|
i
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M.›
L
5
E
2
Capitolo 8
Dai sisterna fondamentaie della dinamica dei sistemi materiaii (T1 1) e possibile dedurre
1-.I
una serie di proprieta giobaii. Queste sono delìe relazioni che devono essere soddi_sfatt.e
da tutti i moti di qualsiasi sistema materiale e soìo in casi particolari sono relazioni
È
sufficienti ari inciividnare tniti e soìi i moti cornpatibiii con una assegnata sollecitazione
attiva (ferrno restanåo ie condizioni di regolarità su cgnesifiuitirna imposte dal Teorerna
M-I›-¬¬-¬,-
L
5
di Canchy),
E
¦-
i.¦
5
8.1 Equazioni cardinali
i
È Dalie equazioni ('?.1ü} tenendo conto delia validità. fieile ('73) per le forse interne con
;~
-¬m--
sernplici procedimenti algebrici, per un sisterna che si snppone composto da n ponti
f
materiali, si ottengono_1e one conseguenze vettoriali seguenti:
A
›
.¬-i.¬- ¬I.- u.¬n--v|-
Zaia 2 eflwei, P2, .-.,Pfl;v1,v2, ..-ivi), (8.11
E iml
TL T1.
dove A e on generico polo e con Big) e Mg) si indicano gii elementi giobaii áella
wm- _.¬, ¢¬|,._ ".-¬fi u- flv~n-›H
I WÀII|F.ÈFQÉÃI
r,:.-.'__tÉ_"';".HMI
'i_'.':¬"Y"""_i'-
Zmr%m2mrVr*-ã,“í:mrVr=Q-
- 1 .
z --F
¬,..... 1 z --n
...._. 1 z ....-
-- 1 --4--.--. = -
i ti ri n. rt
Kgfl ~ãšk:}l..Pgf\T?1gVi ~'«'$:}lr_P§f\Tfl.›;3.,;~l~Z(Vg-V,=;_):"\TT?,¢-V1;
1. -iv!
1 z J-llfr
1 t
..nan-
1
E:
ri n.
Z(v, - vg) .amavi m (Zinivà ƒxvg m nivg avg.
rei rei -' -'¬.wu-
Si riconosce che (8.41) sono le uniche conseguenze del sistema fondamentale deila
dinamica dei pnnti materiaii che sono indipendenti daiie forze interne.
Solitamente Feqnazione (82) viene scritta utilizzando come polo per calcolare mo~
menti il baricentro del sistema o nn pnnto per ii quale a priori sia possibile desumere
che nel suo moto abbia in ogm istante veiocita paralieia a quella del baricentro. In qne-
sti casi ia seconda eqnazione cardinale si sempiiiica e, per esempio, se A m G assnme
la forma
KG .-=.~. Mg).
Nel caso in eni gii elementi gìobaii della soliecitazione esterna sono identicamente
nušìi e possibile ricavare deiie informazioni che esprimono ii Teorema di conservazione
delia qnantita di moto ed il Teorema di conservazione dei momento delle quantita
di moto. Infatti, se Biel m 0, daíia (8.3)1 per integrazione si ottiene nna reìazione
vettoriale N
Q = Zmivr -†- costante, (85)
ifll
ciie esprime per liappnnto ia costanza del vettore quantita di moto il quaie in ogni
istante possiede la stessa intensità., verso e direzione assunti alliistante iniziaie tg (ra-
gione per cui si parla di teorema di conservazione). Nel caso in cui si proietta lungo gli
assi di un sistema di riferimento Peqnazione vettoriaie equivale a tre equazioni scaìari
che esprimono i teoremi di conservazione deile componenti scaiari della quantità. di
moto iungo tre direzioni mutnamente ortogonaii.
lffaìtro canto se Mg) m 0, daiia. (8.3)2 per integrazione si ottiene una relazione
vettoriaie È
I
Integrali prirni
Le relazioni (8.5) e (8.6) sono anche denominate leggi di conservazione o integrali primi
dei moto. lisi seguito si indica come integrate primo del moto nna qnalnnque tenzione
1p(P!_r,vr,t) il cni vaiore si mantenga costante inngo tutta la traiettoria di un dato
sistema materiale. Se, per esempio, il nostro sistema e costitnito da un unico punto e
- -r.-› +
tb e un integrale primo avremo quindi
La (SIF) mostra che ii valore diogni integraše primo puo essere espiicitamente calcolato
ntiiizzan-do i dati iniziaii di posizione e veiocità.. Tale valore puo essere snccessivamen-
te utilizzato per ottenere una relazione tra posizione e velocita, valida a tutti i tempi
snccessivi. Sottolineiamo, cormmqne, che moti diversi delìo stesso pnnto possono com»
portare valori diversi dell'integraie primo- La costanza di cni parla la (STE) rignarda il
vaìore di 1!) ai variare di t aššiinterno di an dato moto di P.
¬.q--.un.-|-m¬.-r ¬- 'I
-.I-1
Qe2m,v,amv.,;,¬. (ae)
ifll
Il Teorema del moto del baricentro impiica qnindi che e impossibiie iniluenzare il
moto del baricentro senza agire eni risultante dešle forze esterne Riii.
Risnlta comnnque importante riíiettere snìfindipendenza esplicita delle equazioni
cardinaii daile forze interne. In particoiare, bisogna fare attenzione a come si collega
ia prima eqnazione cardinale con il moto dei baricentro. Per capire questo punto e
conveniente procedere con liesame di nn semplice esempio specifico.
Esempio
Si considerino due punti materiaii P1 e Pg di massa rispettivamente nel e ing sui quali
agiscono ie forze eiastiche esterne di costante kr lì* U) E ks (> 0) E la forza sia-stica
interna di costante I: (`;¬› íì). Supponiamo inoltre che i due punti siano vincoiati a
119 CAPITOLO s. EQUAZIONI DELLA DINAMICA DEI SISTEMI
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Ii `¬ ___________________ 1=*1 -' ______ __›_
G r
muoversi sopra una guida orizzontale liscia. In questo caso le equazioni fondamentaii
sono - Ir-
rnìriì m eltlzl e- .iz (za -~ z1) mi-ifz T- --ke-'JI2 + 11° (82 - -T-'il
" " "I'"F~-f'I"J:¬1'-"~^°'-¬"
i}=-'H'tg+f,`i31 E 0="'""m£f"l”¢2
forze interne poiche gii elementi globali della sollecitazione dipendono dalle posizioni e
velocità. dei singoši elementi che sono direttamente influenzate dašíe forze interne.
Esistono dei casi speciaii per cui gli elementi globaii deila soiíecitazione esterna
dipendono dalle posizioni dei singoli punti del sistema e dalle loro veiocita solo per il
tramite deiia posizione e della velocita del baricentro _ In questo casi (e solo in questi)
eiiettivamente la prima equazione cardinale risulta utiìe per determinare edettivamente
il moto dei baricentro. Se questo avviene, il moto dei baricentro risulta indipendente
dalle forze interne.
In definitiva e possibiìe concludere ciro nonostante le forze interne non compa-
iono espiicitamente nelle equazioni cardinali, queste risentono impšicitamente delia
loro influenza e solo in casi molto speciali liequazioni cardinali sono effettivamente
indipendenti daile forze interne.
dinamica _
›m.,s.,- _-_-.= Z ri? (P,;,P,,¬e,v,) + sii? (a,v,,r). (an)
:antes
lvioltiplicando scašarmente ambo i membri di ogni equazione (8.1 1) per ii corrispondente
vettore velocità.
meat * Vr fi Z *Vr + Figi -V'-ti
1'"'¬f1-"*'“›.m'-"v¬¦ _1|"-¬*¢°'ir-n~;:¬ui^-1'|. ~-e"¬=¢'r*-1.Ifi
1!
.i%*"iE»5'
si ottiene, per ogni P, E S, ia reiazione scalare
1 5
l
1
L-
È:-
rita; = ina-ss
Z Fi? -e+Fš“ ~¬-rr. ela
¬wW-1=w¬P.u-_'fn1-".r'_\~" =e- Sommando le equazioni scalari (8.12) si ottiene
|r
i
a'ff (inni)
1~
res :Z 2 res jeans
si _
res
ovvero il _
nun
.ru-,1-
l
112 CAPITOLO 8. EQUAZIONI DELLA DINAMICA DEI SISTEMT
¦›
,-_
ll
ar
`l
Éi
globale indipendente dalle equazioni cardinali in quanto dipende dalle forze interne.
Dalla (8.13) e possibile ricavare il seguente
i-"H¬-¬l_
anche per un sistema molto semplice composto solo da due punti materiali le equazioni
cardinali non rimcono a caratterizzare completamente la dinamica del sisterna. infatti,
benché i gradi di liberta di un sisterna materiale composto da soli due punti siano
sei, il fatto geometrico che due punti in ogni istante risultano allineati determina che
la seconda equazione cardinale e, generalmente, equivalente a due equazioni scalari
indipendenti invece che alle solite tre equazioni scalari. Quindi anche in questo caso,
le equazioni cardinali sono esclusivamente condizioni necessarie ma non sufiicienti per
lo studio di sistemi materiali generici. .-¢ .m-H ~v- w-n,. |-“`¬_›-un
1,. ,.¬¦|,-.nqwv_¬,|.›¢,-.\ ¬.|, .,¬|,
La situazione e completamente differente nel caso di un corpo rigido, per cui le =-. run-,M
equazioni cardinali sono invece delle condizioni suñicienti alla caratterizzazione della
dinamica del sistema. Nel caso di un corpo rigido libero nella spazio i gradi di liberta owna--_†
(qualunque sia il numero di punti che costituisce il corpo) sono esclusivamente sei.
Solitamente e suggerito scegliere come parametri liberi le coordinate dei baricentro ag,
pg, sg rispetto ad una terna RC a disposizione di un osservatore ñsso e, localmente,
i tre angoli di Euiero, 9 = {9, :,i>,1l›}, che permettono di individuare Porientamento di -1-|
¬-=--=fweq
-=.
una terna mobile, RF, a disposizione di un osservatore solidale al corpo, rispetto ad .I
I'.
I
||'
RC. l
Utilizzando le nozioni di cinematica del corpo rigido, le equazioni cardinaii possono I'I
i ar -~ (B -e Se == Mä,š,<G,¬»e, f:-:->. e, il
se «H» (G M App a ivrä§,{_G,vG, e, ar) (ale)
Gf- - la ~ alle m Mäl<G,~e. eni),
dove ii stata usata la notazione /-l, B e C per i momenti principali di inerzia e p, q e
r per le componenti del vettore velocita angolare in RF. Le equazioni (8.18) sono
denominate Equazioni di Eulero- Tenuto conto che (p, q, r) si esprimono in funzione
degli angoli di -Euiero e delle loro derivate prime (vedi approšondimento a pagina 115),
il sisterna (8.18) diventa un sistema di tre equazioni diderenziali accoppiate, ciascuna
del secondiordine, che e possibile esprimere in farina normale come
1-
fa
__ = ßflb, (ale)
,»*" " " “ '¬~¬ "<8-¬EÈ~fl> -._, _ _ _ _ ,/
gg =
lil.... G sì É)__l .....r
†.-,-
.
zg -L - - - -
ei*l(G.¬~«a@.e.i>
------ - - - - - ---------------- .
TR
E
II'-_"'.
T
il'
I:
ii
.
ii
114 CAPITOLO 8. EQUAZIONI DELLA DINAEVIICA DEI SISTE.llffl ¦:
la
l
Il
'r
Questo fatto permette di riconoscere che le equazioni cardinaii per quanto riguarda
la dinamica e la statica dei corpo rigido libero non risultano essere solo condizioni
necessarie, ma anche sufiilcienii per conoscere tutti e soli i moti che per ii corpo rigido
che sono compatibili con la sollecitazione esterna.
Osservazione 'I
I
Si faccia attenzione al fatto che le due equazioni cardinali sono scritte nei sistema
di riferimento inerziale RC. Ora, mentre la prima equazione viene anche proiettata
lungo gli assi di RC, la seconda equazione cardinale viene proiettata lungo gli assi dei
riferimento non inerziale RF, per poter sšruttare la semplificazione dellloperatore di
inerzia. l
+
la dinamica del corpo rigido il
Il fatto che ie equazioni cardinali risultino non solo condizioni necessarie ma anche
suäcienti nel caso di un corpo rigido e particolarmente importante. Elenchiamo di
seguito alcune delle sue principali conseguenze-
Soilecitazioni equivalenti
Risulta fondamentale sottoiineare che nelle equazioni (8.15) e (8.18) la sollecitazio-
ne esterna compare solo per mezzo dei suoi eiementi globali. Questo significa che se
due sollecitazioni esterne banno medesimi elementi globali queste sollecitazioni deter~
minano per il dato corpo rigido la stessa dinamica (ovvero gli stessi moti). Questa
osservazione giustifica la deñnizione usuale di equivalerma tra sollecitazioni (ovvero in-
siemi di forze). Si ricorda che due sollecitazioni sono definite equivalenti se e solo se
esse hanno medesimi elementi globali (ovvero medesima somma e medesimo momento
totale rispetto ad un polo). Questa deiinizione sottointende che le due sollecitazioni
si intendono equivalenti ai iini dello studio della Dinamica di un corpo rigido. Per
esempio, solo studiando un corpo rigido e possibile sostituire alla sollecitazione peso,
che essendo una sollecitazione di volume e diffusa in ogni punto del corpo, la reiativa
somma applicata al baricentro. Per un sistema materiale generico questa sostituzione
non è ammissibile.
!I
i
8.4- SUFFICENZA DELLE EQUAZIONI GARDINALI 115
una relazione che esprime per Pappunto il teorema deliienergia cinetica- Osserviamo
che la potenza delle forze interne ii assente dall”equazione (8.21), il che puo ricavan-
si direttamente anche daila (8.14), osservando che in un corpo rigido si ha sempre
ff (PiP_É,f)2 /di m U per ogni coppia di punti.
8.4.2 Approfondimenti
Le equazioni di Eulero (8.18) possono essere riscritte facilmente usando direttamente
solo gli angoli di Eulero. Infatti, essendo (vedi (314))
p = Eslcosçtfii-rbsinçåsind
q =r- --9.sin<,›f›+tl›cos-iwsinti
r === ißcosä' -td,
ii m i,›ücost}'+ ¢-ibdsinå.
-1-
fa -. = bi (323)
,-" " '-" -" " "'-›. "É-'€~¬Q:›: Ha_m_nf
dove
coso sindsinií'
I
i
Jim -sind cosqšsinå
8 cos 8 1*'-*CDCI3
ns czrrroso s. sovzzrorc ostina orrouirrcs nei SISTEMI
e siccorne per definizione lìzngoio -iii nutszione 9 deve essere strettsmente compreso tre
G e ir si deduce
_ che eiiettivernente (nelle.. regione
. . di spszio= dove
- e possibile
«+1 introdurre
i -
gli sngoii di Euìero (-3) ciet(.A} % U e quindi esiste is. rnstrice mverse _ . L esistems
di questa inverss permette di riscrivere in forms norrnsie ie equsziom di Euiero.
Capitolo 9
Statica
Le Leggi deiìs. Meccsnice. consentono di studiere ogni tipo di moto, nns voits note ie
forze e le condizioni inizieli. Esiste, comunque, un ceso psrticoiere che veie is. pene
trettere per primo, sncìie in viste. delie numerose epplicszioni che trove: si tratte
delle soiuzioni ststiche, o di equilibrio, clelie equazioni di moto. Deriiciieremo quindi
i prossimi one cspitoši elio stnriio rieiìe condizioni che consentono e gersntiscono ls.
quiete di un sistema., per pssssre poi slliessme delle eqnezioni di moto cornpiete.
Consideriamo un sistems. di forze estive indipendenti dei tempo: F m F(P,v). Tre.
ie soiuzíoni de11'eqnezione deiíe. dinemice
ms m F(P,v) (Qi)
vi pno essere ie soinzione cìi qniete, strettemente connesse con ii concetto di posizione
di equiiibrio.
Definizione 1 (Quiete) Uno soluzione cosionte P(t) == P* lv' t di (91) cor-rispon»
dente si doti inizioii P({}) = P*, ¬v(£}) 2 0 si dice di quiete.
II
J.
che emmette, come e ieciie verificere, ie soluzione di quiete z(t) = 0, nie enche le
soluzione 5,, s/2
''"_i-'l_il\a|N-|J-†l'
_l_' .
:r(t) t3.
Bisogna. e questo punto ricordere che enche le forze sono reppresentete de model-
ii nieienieiici. Pertanto, se eccettienio ii principio di ceuselitd, esciuderenio (come
modelli non buoni) tutte le forze che non soddisƒono ii Teo-rerne di Ceuchy.
in questo modo, quiete ed equilibrio diventeno sinonimi, nei senso che ogni soluzione
di quiete e di equilibrio e che se si iescie el tempo t ß 8 il sisteme in une posizione di II
|¦
i.
ii_|
9.1 Stetica del punto _l
ii'_|
'F5-†(m› yi K) E U
F(P) = ü se F,,(z,y, z) m G
F,,(:s,y,z) = U.
<1)
i
i
F )_f
)u| l |,' _T|-. 1
i
F
9.1. STATICA DEL PUNTO 119
non ebbie.rno fornito alcune inforrnezione suile neture íisice del meterieie che costi-~
tuisce le nostre superficie. Per indegere su questo punto pensiemo di fere il seguente
esperimento.
Si consideri un punto meteriele pesente P eppoggieto su pieno inclineto con incli-
nezione veriebiie come in Figure 9.2. Fino e quendo vi e equilibrio ie (9.3) e vere, e
Il
CD, "
I
* il (D1
r
.-
wr r
.r Fr:
.F
J' Ir
¬f.__~_ *
Il
questo si verifìce sino e quendo iiengoio di inciinezione rr dei pieno non supere il ve.1ore
critico ps, chierneto :ingoio di ettrito statico
' 9 E 01 5 sn- (9-4)
Se scomponierno le Q lungo il pieno inciineto e iuugo le normeie n ed mso:
'È' 3 'Qt Â* '@7111
eiobiemo
Lã>i| w |<È.,.,| tenor. (95)
ìieiiiinterveiio (9.«=i) ie funzione tengente e monotone e dunque ie (9.41) e (95) irnpìiceno
ie condizione
iiüsi .É fs Wei (9-5)
dove ii coeficiente
fa = ten fps È 0
prende ii nome di coefiìciente di ettrito sieiico.
Le (Qfi), verificete con questo esempio, si eccette come veiide enche nei ceso più
genereie in cui il punto sie víncoleto su une superficie quelsiesi (vedi Figure 9.3) e
costituisce ie Legge di Coeionis~Morin. il termine lffiiitl prende ii nome di ettriio.
Se il vincolo e nniieiero, nei senso che vi e le pomibiìite di distecco delle superficie,
indicendo con n il versore normeie elie superficie orienteto verso il semipieuo consentito
dei vincolo, ernmettiemo insieme elle (*9.6) encire ie condizione
seus nn
E
che esprime il fetto che ie reezione vincolere åi e orientete deìie perte consentite dei
vincoio. In tel ceso ie legge di Couiomb-Morin divente:
ifiil s fåe
i
F çn 2 U'
129 CAPITOLO 9. STATICA
Ii
fit "ro
si lie che le soiuzioni di equilibrio sono tutte quelle (usuešrnente infinite) che soddisfeno
contemporeneemente:
f($: ya Z) _": B
i wu. if, ß) s 0 - (W)
Si noti come Fetiriio ƒeuorisce Veqniiibrio.
Conosciuto le posizioni di equilibrio si riceve de (9.8)1 ii veiore delle reezione
vincolere '«ìI›.
Le condizione di eqmliisrio puo enche essere velutete rnediente un metodo geometri-
co beseto sul cosiddetto cono di ottrito stotico. Questiultimo e ii cono di origine in P e
che lie semi-eperture rispetto elle normeie in P di engoío ip, (vedi Figure 9.4). Poicne
vi e equilibrio sino e quendo of si mentiene minore o uguele e pi, le reezione vincolere
sere in condizioni di equiiibrio non esterne eiie felde esterne dei cono di ettrito (perte
del cono che si trove nelle zone consentite del vincolo). Essendo le forze ettive ugueie
e contrerie si ire che ii punto P e di equilibrio se le forze ottico non e esterne elle ƒeldo.
interne del cono di eitrito steiico.
Se ƒ, m 0, ovvero nel ceso in cui Fettrito sie trescurebile, le reezione vincolere <i> e
normele elle superficie ed il probieme e soluzione di
{ƒ($=yi3)
F¢(z,y,z)
:
m
O
U.
(en)
in questo ceso si henno tre equezioni in tre incognite ed usuelmente ie posizioni di
equilibrio, se esistono, sono un numero finito. Se si tiene conto che gredƒ e normale
9.1. STATICÀ DEL PUNTO 121
in
1
i __ I/wii: esterne
§-~
“iiiqi
i __ -
1 _
,,-¬--.-n.-¢¬.-
-- .." 1
.Ef-
-r
P.
II ,-|
...nu-
ifll ll
Mr ¦ "
II __... ...___-__
1 _.........,.._¬,,_______:.
|
1--1.--.....¦\_.|+|--r-"""""'
¦
1
1 mm.
1', ._....-._.._--'-
'í
elle superficie, possiamo riscrivere le (9.11), ricordendo enche le (93), in meniere più
conveniente:
ƒ(fH.tf›-2) = 9
F(z,y,z) + À gredƒ m 0.
dove À e un fettore di proporzionelite. Si he quindi un sisteme di quettro equezioni
sceieri per le quettro incognite z,y,.z e À. Delle (9.3) e possibile inline ricevere le
reezione vincoiere
É --= A gredƒ `
È feciie estendere le considerezioni qui riportete el ceso di un punto vincoleto e stere
su une curve piuttosto che su une superficie, ricordando che unecurve puo penserei
come l'intersezione di due superfici.
Il peso
Un esempio interessante di stetice reietive e quello di un punto meteriele P di messe
ni in equilibrio sulle superficie terrestre elie letitudine e (vedi Figure 9.5). In questo
122 czrrroto s. smrrcs
nelle quele h. à le costente di Cevendish (li m 6.57 z: 10”” m3 kg"1 F2) E Mr È iv-
rnesse delle terre (MT m 5.99 >< 1924 Kg). in questo ceso le forze di trescinemento si
identifice con le forze centrifuge e vele
F,. 2 --nie., 2 nieiš¬QP.
dove o.fT reppresente le velocità engoiere con cui ruote ie terre ettorno eiliesse terrestre.
Pertento le (9.12) divente
M + m.e%¬oP + e e o.
s%u (9.13)
introducendo Peccelerezione di greoiiri. g
u+›w-
ro £)
4 |_|.|r,|mqq un '. '-i"=H_-'
gt IL
I
I
¦|
II
¦.
I.
§|
-.HH-H Ei
-|
i
Figure 9.5: Equilibrio di un punto sulle Terre.
g si/f-ríu
T2
..L JQP (9.14)
ing + if* 2 0.
Le quentità rng le le cosiddette forze peso (o sempiicernente peso) che, come si vede,
l
e dunque somme vettoriele delle forze grevitezionele e delle forze centrifuge. llfiecce-
lerezione di grevità, e dunque ii peso, dipendono quindi delle letitudine ettreverso ie
forze centrifuge: un corpo pese di più ei poli dove le forze di trescinemento à nulle e
9.1. STL-*iTICA DEL PUNTO 123
s.ssi- - . ., . _._,._,
åiç: :¦ ,
È. s.szi-- - i
ci
.._ 1-'-'-'f cn :_ 3
tà
grev
--. È- '
i-D m __,_
r-:I
azione
5°¬-4un
v`_¬n-nl.
ÉÉGBIÉ
|
Esempio
I
.
.
i-
|
un disco rotente con velocità engolere costente in ettorno ei proprio esse di sinnnetrie
i verticeie. Ci dornendiemo se un punto eppoggieto sul disco posse rimenere in equilibrio
rispetto ed un osservetore solidale con ii disco stesso (vedi Figure 9.?) e, in ceso di
risposte effermetive, sotto queli condizioni.
In questo ceso le forze di trescineniento vele:
ii
|
ii L
“lire |
|
|
p ,wp
""""""' ì
l
I
mg
-r
. .-
._ ...... 1"
Ovviamente tele raggio à tanto più piccolo quanto più fs e piccoio, e si riduce a zero se
fs 2 9. Da quest'ultima considerazione derive che solo in presenze di attrito esisterarmo
posizioni di equilibrio relativo per il punto P diverso daliiorigine.
punto. Pertanto, la forze totale agente su ogni singolo punto dovrà msere nulla. g_
'
Conviene considerare il caso generale in cui ii sistema di punti sia diviso in due 1
insiemi: 1`insieme In dei punti liberi, sui quali agiscono solo forze attive, e Finsieme I.,-,.
dei punti vincolati. Pertanto, in una configurazione C di equilibrio si avrà:
F, 2 9 vP$eI.;,. 915
{F$+<}L>, 2 0 vP,eI,.... (`)
9.2- STATICA DEI SISTE}'l*-/Il E PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUÀLI 125
(D 1* Q*
-.. . . . . . . . . . . . . . .-
A*/ E
Q-
Figura 9.8: Esempio di vincolo liscio: punto vincolato su una superficie senza attrito
con vincolo uniiatero.
_;-In-1 1-:_
srirš a nf:-*P .sn + Mg” -ef e Mg” « e' ae e
i
'UI 'l'fl¬
'F
-w-w-¬-
e la {9.l'í') sarebbe vioiata_ Se il raggio deiiiintorno tende a zero, alìora Mg) --+ O e si
ritrova ii caso ideale.
_ -:3'_'-.?:.*.-$-i:*--
______-___, 2-l_†`:(__.';a_;.L_r_¬“_;r_;,_.if.
-_ .- _ |¦"
_-e".-"-_:=¬,'L'š':"§-f'I"t:\:'a"_,_-¬r '
.._ ..__-_-_..'¬.;_:_,¬. g ¬ _ --_
_':_-__|lr-_._.;_\_|-_¦.::¦:`|':-_,:-_f__-d,'š";
-',.'='-'›-“2}*':.¬Ii'-""'¦È¬__
-_( 1. `,. "rar
' -'-'.'i'¢.i~_*};-`f'~'¬'Lr-'i _
1"-:;:_;-Effe-:`-A *:.--¬-*F* ,.,_e-s-:=-*;.'e=¬3';-'T1-a';2:?'=£i;fi=2š.:.-i;E-ìi1`ìì* -=
' _ ' _--2-_-;:«=e~-_';s:f_
--_'--_:'¬-.Et ›-1'¦..- =~_ -.--_ "¬:;*Lä._+-:--'3--;fi-~--.-.1~;_¬:=--1-F1--;
we.-_-`¬¬f'='-.;e_e:'*'Z---j_¬_;=E=.-:r:=;.--=1:=- ._ -
'2 ._ _
-:_--_~_-_;;¤e.e
. -_
,Z-:_:_;_;_~-_"L::~
- _.-_ -:=_¬.¬.-;_e1'
_., . _1;-::-*er-:›:e*-=¢=_f;===,=~;~*=Z-If-;-Y-*
-.-.:_--_--_.:==:_'_-_-1 -
.¦;._e;7=_r_._¬.
_' JE; -~ si' -_._¢å@5:.e¬*L-eegge-___›$eq;¬1;-:_e1-;_.__e
- "-_--_-_..-'-':-_-:- :_ -_--“_”-_=:':-¬:-'F-'
-: '__-.-, ee.-_~ Je: .1"ei-'-_- eq.-*1-*-e-,fç:_'s-_¬.-.i-_-{:;'-f-a-'o¬_e--_ 1'
_.__;_¦_ ' -'_.-' '--*tao
_L -*É EE.-'*1,';_.:'.---1.-.~:'-§_~'-=äfj:\¬E:;sš_'=
uã_¦_:_.-_;'!'1_1::I_-_g_¦|,;-¦,-._=¦,$_;,.›_,;:_.-.-
_ __-_ ..._-..-_-_-__... ..__ -¬-- *_ :.-- un _:-' .---'
1*:-_*rf^*.s--e°=*f
__ s.«~.... _. 3 __-._¢..____ *-"É-':5**==i-_':"~'-e.
._-r-_-¬-__¬~› =:`›*'.'*_?-¬:'_ ›:-:-'
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J. _ _'_f_E__'_~
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2-.¬Ei:5If-:fai-fase
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rr* _ _ _'; '
È-__*-rà _::_-`- "'
.
Figura 9.9: Esempio di vincoio iiscio: corpo rigido con un prmto fisso.
i
§
Corpo rigido con un asse fisso, reaiizzato con due punti :Fassi
Siano Q1 e Q2 due ponti fissi dei corpo rigido (vedi Figure. 9.11). Scegliendo Q E Q1, a
si ha
arie? e av) -eo -e Mg* -ef e 111112 e. ee - ef = e (are)
in qnanto Qlílg e paraiieio a ei _ Infatti, cialia iegge di distribuzione degli spostamenti
rigidi (vedi («ái.i1)) si ha _
59.2 Te ÖQ1 + EI /"\ Qlflg
da eni, essendo 591 = 592 2-: U, si ha che il vettore e' fe necessariamente paraiielo al
VEÈÈUIÉ fi1Qg_
Anche questo esempio e ovviamente ideale e nei caso reale ia (9.18) sarebbe falsa.
?-;,;ej§†f.;eÉ:*«fi_1_§f:ì_-:å,_¬-
__ _L'-'¬",-';'-`É'-:'C.E_'5'\"-'?1°_¢'-K
______.__._-.,_._ ;-_*3'_ _; ..gh
1
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_ ¦__-._'_“:-I.-\'¬J;.-...ea-,.\¦~'
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=-_'. _ -_--e*1\.,e_-se_, 1,-fi.-*_-:gr«_-_-_;.›:_-s-s-==- -- -
†.'e»:e=.`=M›-is..-<. -*ag-ç 35-,2r§;_¦_=J'_|:_.;_5-;-;:.3I:_-
_-_'_~¦ _-_-311-.-'_-I-_\.¬.=
v›:›'~e:-*=-=:-:f=.'›:~¬::.s¬-
¬ --si--=-;i*r'›*i›_ie
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-¬-'-=f›=f-e=.=-:e*~r2.~
1 -
-*
__'.-1-e;-ri;;_;-'-='-:.¬;¬'_===
*
_ _ --.f.~=_*.fii:f.=-__;-2_'fi:*_;¢1=_-_=t+__=rs::s=: *
__›* _
'-":'-'__'_'_*.--¬›'-= -¬~-ce - _ ev-_.3-1`.---_--_;-'=:_~'_:L¦-¦=.;
; ¦_- -_ .._-4-\_'.-_'-3.'-" -zß-MT'-"e--`-'l'1-I: _›- ___ _.
f_=r?i_':re'›o¬'š -' - 'Tra *}'.'"e'.:i=:55¬__=_ _ -_ -
¬.-*~v'_'I~-i_¬" ' -'-~i-s-'-s=Enrs:¢i-"-':- -_
¬. .'.' ='¦_':~›:'¬-“'-¦- -_ --_.-_.-1; --'11-\1-HF 7^?-'-"-"-1-'f
-_.
-=-.'--†-.-': " ¬-e ¬ _ _; '\¦-:_-*.','_-;_.'!-2'..=.¦_*-3I\}:_-';'.;
-~'-'-irc.-_~¦'~;š°É'.-'_?_3L ,_ -1"::-\.'?g.1.-3;'-__-:-=-_¬-= '-
|. .'::›_r-;.--.-_-=:~_-'
.¬_ -_--_.-_¬-_ '\-f'l›-_ - _ .3$_1fl.'¬-'se-_ ¬ ----em-=_=.-=_-"e
F_¦'_-:_..,-`_:›:¬*I¦.-___¬ ___* _ _...-_ -
-'- f _:"=`«1-' 126';-35 _ 5-_e..I¦¬_;..\:-â-_'-_=__:-':-:T-'e"e -_.-_-,_
_ :-1!-;--_'-:-_-ee:
_,_.._;_-¬. -;¬-_-å -E: - - -e-' 'H'."¦.\,-'re-..-,«__-e-"_--..._---_-r-_--.
-=-$¦--._1-;=__e=:=-.-:_'-:.-:c'_“.'.----_-_ ..-
I -'-"É~:H<.'- -,1-i"'1šši3:'.š¢å¦.1;L*-.;;_e51-T'rì¬E1IE=¬==:-¦.'11-: -_
_r _ -;~'-'-_'.-:L:-"..f-:r›:
-':==-';=:á:1'›'--nc-'__~' .e' ef' -“ti'iiàiäeee:=f=s2=:=.=1e1s;»::_-Z=f-
_ =-_-'-*rir=1'-=:-*.1-1-'r€=-I--*ra
- _ - _'=_'.- = '_~=_\_f;-.ri
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_ _ = .-†:;;;.~*,::,_' _ - ¬¬.›;.-›s,_'.-=~.-.;›_*_-_-:_=›5_=:er-e=_:-_*_.-
__ - f_;-_~___°*`*';.-'-__e_- .-- _-;.*_.?ne.¬-s;_.¦_1_-;==~:y::__;_
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E511
Figura 9.10: Vincolo reaie: corpo rigido con una cerniera fissa.
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Figura 9.13.: Esempio di vincolo ìíscio: corpo rigido con una asse fie5o_
_-¬.-_ _____-
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In tntti questi esernpi ideali abbiamo visto la proprieta cornnne che ii iavoro deììa
reazioni vincolari e
- _:-_: =- _' ¬H_:
- eri” e e v ar (9.20)
1
J'_
a partire cia. nna data configurazione, e che di conseguenza il lavoro virtnaìe dešíe
reazioni vmcolarl e nulío per ogni spostamento virtnaie reversibile:
-_ -_. -_ :_- ¬_-. ;_
arie? e 0 v ae reeererefle-
¬m~f†':-=a'-_ =-† T.:_'-
128 CAPITOLO 9- STATIGA l
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2
1
In
|-
Fignra 9 12' Esempio di vincolo liscio: moto di puro rotoiamento di un disco su nn e-u.mn-m-nue¬-n-H-
proñio rettiiineo. E
Questi esempi ci snggeriscono di definire i vincoii ideaii (taivolta chiamati lisci, che
ai
non significa sinonimo di non attrito, come mostrato nelliesempio dei vincoio di puro
1-,;~,†;(;,1e,me11†;«;›) attraverso la proprieta (9.29), che costitnisce il cosiddetto principio delle
reazioni sincoiari. i
Definizione 3 (Vincoli lisci o ideali) i vincoli iisci o ideali sono anelli capaci di
esplicare iaiti e soli quei sistemi di reazioni vincolari tali che
sir-*F 3 o v se (9-21)
a partire da una generica configurazione. ----H ¬-› f-¬v- - -
Dimostrazione della condizione safiìcienie. Per ipotesi sono vere le (9.22) e (9.23) per
ogni spostamento virtuale. Consideriamo innanzitutto solo spostamenti di ponti liberi.
Essendo tali spostamenti ovviamente reversibili si dovrà. avere:
in particolare la (9.23) dovrà. essere verificata anche se si sposta solo un punto Pe- di Ig
i
e qaindš:
Fg*5Pgm 0 "if
che implica, data liarbitrarietà. di ôP†,¬, F3- =-¬ 0. Rìpetendo la considerazione per ogni
punto P, e Ig si ha che la (9.15)1 risulta verificata:
e rimane da provare ia (9.15)2. A tal fine si osservi che ormai ii öL{“'7 riguarda solo i
- m- ' .-"¢¬" -J,. ¬, .-|en.- |e. ›n¬.- u-¬| \*If-r +¬.«-H
|-
I
prmti vincolati, avendo verificato (9.24), e pertanto per ipotesi si ha:
Si consideri adesso per ogni perito P, eš I,,,, uniipotetiea reazione vincolare uguale ed
opposta ašia forza attiva:
eg = er, ef P, e 1,.. (ass)
"\I='HI“"i'|-H" WQT--\",7'|\"-H -N'I,P-!_rl'-,|i=\Iv.lq'"-Iu\"¢-'I l-F-
Qvviamente affinche la (9.26) sia equivaiente alla (9.15)2 occorre provare che ëš sia
l1(i uniefiettiva reazione vincolare. Questo e di facile verifica, in qnanto da (9.26) e (9.25)
si ha che le ipotetiche reazioni vincolari compiono nn lavoro che non e mai negativo:
i_f
!
.r
l'.
,_ stri e 2 «-ri,-er, 3 0
.e,er,_
:-= ,=¬
e grazie al “totti e soii” delliennnciato dei principio delle reazioni vincoiari si concìnde
che le Q: appartengono alla ciasse deìie possibili reazioni vincoiari che i vincoii lisci
_ . -«Maw
sono in grado di esplicare. Pertanto ia (9.26) si riduce ad (9.15)e ed il teorema rimane
provato. i]
-'¢_*:'^!fl_'f.=?-'
t:_
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.¬- 11.11
r.-
139 CAPITOLO 9. STÀTICA
`
Osservazione
Puo sorprendere la scelta di ciiiamare “Principio” queilo che più correttamente po»
trebbe chiamarsi Teorema dei .laeori oirtaaii, visto che ne abbiamo appena fornito ia
dimostrazione. in reaita, mentre Se ovvia ia necessità. delia (9-22) per ìiequiiibrio di un
sistema sottoposto a. vincoli lisci, lo stesso non si puo dire deiia sua suiiicienza. Se
anašizziarno accuratamente la dimostrazione fornita, osserviamo che in essa gioca un
ruolo fondamentale Pequivaienza tra equilibrio e oniete, e quindi il Teorema di Cauchy:
Nei caso si vogliano prendere in considerazione sistemi di forze che non soddisfino ie
ipotesi dei Teorema di Cauchy, equilibrio e quiete non si equivalgono ed il Teorema
dei iaoori oiriaaii torna ad essere un Principio. Per questa ragione abbiamo deciso di
conservare in questo testo il nome storicamente più accreditato-
che e suscettibile di essere riscritta, ricordando le (6.18), come prodotto scalare nello
spazio wii:
safe? = Q - se.
Qnleieeze---eflnl = 9
aa Piinvcrrro nei Lavora vu-iroatr im: srsreier ozoivoin 131
*È
eq*
i
e
Q
E
¦
r
o _ _ _ _ _ __,
“ie
i
E Qi
l¦›
Figura 9.13: Visualizzazione dello spazio delle configurazioni e della forza generalizzata
i per il caso N m 3.
i
c
9.3.2 Vincoli unilateri
i
Posizioni ordinarie
É Neiie posizioni ordinarie q G fl (vedi Figura 9-3.4) gli spostamenti sono tutti reversibili e
3.
i_.
quindi si ha lo stesso risultato che abbiamo gia ottenuto nel caso di soli vincoii bilateraii
espresso dalia (9.27 Liiuiica differenza Fe ciie le soluzioni sono in questo caso accettabiii
soio se q G Q:
nf-. -v¬_-u¬,_-,. ~
Q(fi) v 9 ; <4 E Q - (sas)
E
Posizioni di corifirie
Liequilibrio nelle posizioni di coniine dipende dalla geometria dal dgminj.-3 ¢ü1«15efi;1;ü_
-¬I¬-«I¬n -HH¬w¬¬¬-¬-
l-
-'vH-a-_: _-.
Consideriamo il caso pin sempiice di un dominio reiiangoiare (vedi Figura 9.15) ovvero
di un dominio nelio spazio delia configurazioni definito da: E
_..-am €111 É É
r
È
Go .É É
Ue É E
-me-M.- nm-1.-¬
azz)
Givi: á
dove ae, e bh (ii = l,2,...,N), con ae, <1: bh, sono costanti (accettiamo anche che
quaicbe ae, possa essere uguaie a --«oo e qualche be, a +oo)_
-ofiu¬;f~M1\_ø¬-pwcfar»-›\¢w+~v-e1u¬~|.H=vw
e-f
CAPITOLO 9. STATICÂ
132
q
z
*_*
ši
|
|
È
eq*
/ ci 2
ci 1
ln una posizione di confine almeno una delle disuguaglianze (9.29) sara verificata
come uguaglianza. Ad esempio, consideriamo il caso in cui 1 primi 3 (1 3 3 g N)
parametri lagrangiani siano tutti uguali al primo estremo e che le restanti _-í"¬í~»_i relazioni
-
'11 2
I. ql
Q2
:._
:
-
{I._-3' ü qj
Q_'.'r:'É'}.('a'1iü*'2:'":üj›q§+1i"'qN) É 9
É É É (931)
Q.v(fl-iiüze---efliefiiieie---GN) 1 *Ö
Questo e un sistema di N -~ j equazioni nelle N -~ j incognite q_,.,_1, _ _ _ ,q,e_-.
É É É (933)
Qj-(a'1ia'2i"'iü'jiqj+1J**'gN) É Q'
_
aq* Q
i'
I'
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F
E
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______ _ ________ _____
va-
¬¢¬-
“ie
il.
Anche in questo caso oi è una perfetta analogia con la statica del punto. Infatti è come
se le pareti della scatola fossero una reale superficie liscia; per lieguilibrio del punto P
basta che la ƒorza attiva sia come in Figura 9.16. '
ll lettore consideri come esercizio i casi:
U-iflqi
1) *Ile H da (spigolo)
il-3 <1 Q3 <1 bg
___
_›_,_,_
1';
__',-
..-.._-._- -
9.3. PRINCIPIO DEI LALVORI VTHTUALI NEI SISTEMI OLONOMI 135
:'1.
' r
†
r
4 Gi ß 91
2) ag = qa (vertice)
I- 93 ü bs
F
e determini ie. forza generalizzata aiiinche esistano posizioni di equilibrio.
i.
' E
I:
sono i punti di stazionarieiri. del potenziale.
{
La sola conoscenza del potenziale permette pertanto di individuare tutte le posizioni
di equilibrio- ad esempio, nel caso N m 1 con il potenziale rappresentato in Figura 9.3.8
si hanno tre posizioni di equilibrio ordinarie e la posizione di equilibrio di confine per
_.¬.- _-. q = b. La posizione di confine in g 2 a non e di equilibrio.
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Figura 9.27: Posizioni di equilibrio nel caso conservativo e N ve 1.
_.¬ , ¬, _. . m-.em-›\.†
plice. ln entrambi i casi a) e lr) della figura, ii punto pesante sta sulla cmva posta su
I un piano verticale, in a) il punto pub stare alliinterno della curva, e in li) aliiesterno.
l
Se perturbiamo la posizione di equilibrio di poco e lasciamo il punto con velocità
1i piccola, à facile convincersi cbe in a) ii punto rimarrà. per tutti i tempi nella vicinanze
di Pi", mentre nel caso b) il punto tenderà ad allontanarsi da Pi'. Nel primo caso si
parla di equilibrio stabile e nel secondo di egailiorio instabile.
La stabilità deiliequilibrio richiede pertanto argomenti tipici della dinamica e sarà.
discussa in dettaglio in §i3.›=šL. In questa sede ci limiteremo a dare una deiinizione di
stabilità, che chiamiamo stabilita in senso statico o energetico, che pub essere poggiata
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a) b) ¬.-¬..\,-_»
E
. -.¬-m-. H
su riflessioni sui lavoro, con considerazioni di tipo fisico intuitivo sul fatto che laooro NW..__. H-W-WM
Ad esempio, se sporgiamo un oggetto dalla finestra, ia forza peso per farlo cadere
compie un lavoro positivo, mentre la forza peso non e capace di farlo ievitare, in
quanto dovrebbe spendere un lavoro negativo. Pertanto possiamo aspettarci che in
una situazione di equilibrio stabile la forza attiva compia un lavoro negativo per poter -H.
img
EP
Ying
a) b)
Figura 9.19: il lavoro virtuale elementare delle forze attive e sempre ÖLW g El in
entrambi i casi.
. Lg 55.1*
lo
mi
a) b)
Figura 9.20: Lavoro eiiettivo delle forze attive a partire da una posizione di equilibrio.
In a) si ha ALW <3. G, mentre in b) &.L(“l :É 0.
W..
in a) liangolo formato dalla forza peso e degli spostamenti effettivi e sempre ottuso,
mentre in b) vi sono tutti i possibili angoli (acuti, retti, e ottusi). Queste considerazioni
ci portano alla seguente deñnizione.
i
La (9.34) ci dice che nei caso conservativo il potenziale ha in q* un massimo relati-
vo; dunque ie posizioni di eqinlibrio stabile corrispondono ai massimi della funzione
potenziale. Pertanto, nelle posizioni ordinarie i punti di stazionarieta dei potenziale
sono posizioni di equilibrio; quelle per cui il potenziale ha un massimo relativo sono
posizioni di equilibrio stabile e ie restanti di equilibrio instabile. Aci esempio, nel caso
N = 3. se ci fosse un potenziale descritto dalla Figura 9.3.3 vi sarebbero tre posizioni
ordinarie di equilibrio di cui solo una (la prima) stabile.
Se ricordiamo poi che lienergia potenziale V ri per definiz-ione ii potenziale cambiato
di segno V 2 -U, si ha che le posizioni di equilibrio stabile corrispondono ai
di essa.
l-f
I
:.
9.3.5 Esempio
ft titolo di esempio delle questioni trattate sulfutilizzo del principio dei iavori virtuali
per il calcolo deiliequilibrio si consideri il seguente esempio rappresentato nella Figura
9.21. Unlasta rigida pesante di massa ra e lunghezza Qi e posta in un piano verticale
e i suoi estremi, A e B, sono vincolati rispettivamente a stare sulllasse z e slllllasse jg.
Dei muri costringono Pasta a stare sul primo quadrante. Nel punto A agisce una forza
elastica di costante E22. Supposti i vincoli lisci, si chiede di determinare le eventuali
posizioni di equilibrio ordinarie e di conñne. Il sisterna ha un grado di libertà.. Scelto
\ \ \ i\,
i _ - - ----- ----- -------- gn,
0 l .-|í"'fl"1íí72'"/fƒífff -
se
,,
/////////t 1*
Figma 9.21: Esempio dei Principio dei lavori virtuali
come parametro lagrangiano llangoio 9, si ha che ia presenza dei vincoli unišateri limita
fi nell'interva.llo aperto (U, rr/21, ovvero: 6' G (0, ir/2]. Indicando con
.... mg
À” sia :i 0*
il potenziale delie forze attive vale:
z 2 (åcosd-i~ -È-sin
U m “dici 1 ~ 2 49)
Q a dU
E e et'-212 nas (A - nei s) _
Per il <2 9 14. «É si deve avere Q(i?) m U e quindi esiste, per A 4 1, la posizione di
equiiibrio ordinaria
9* 2 arccos A-
invece se A 33 1 non vi sono posizioni di equilibrio ordinarie.--¬¬.¬_¬
:.-'
. . , . . . ' ,. . _.
9.3. PRLVCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI NEI SISTEMI OLONOMI 139
Stabilità
La posizione ordinaria 9* = arccosà con À <1 1 e instabile avendosi
Il vantaggio nella vaiutazione delle posizioni di equilibrio del principio dei lavori virtuali
le quello di operare sulle forze attive mentre le reazioni vincolari non appaiono esplici~«
tamente. La determinazione delle reazioni vincolari e di importanza iondamentaie in
quanto i loro valori danno la misura dello sforzo che compiono i vincoli per mantenere il
corpo in equiiibrio- Tuttavia mediante un semplice ragionamento e possibile utilizzare
/fs
È mgü cp”
- _ .¬ , .¢ f,= _ - . m - ._
tx\ >\
Figura 9.22: Svincolamento e calcolo delle reazioni vincolari
il principio dei lavori virtuali anche per la determinazione delle reazioni vincolari. À tai
scopo si consideri ifesempio precedente e si supponga di voier valutare la reazione nel
punto A nella posizione di equilibrio ordinaria. Se pensiamo di svincolare ii punto A
il sistema diventa a due gradi di liberta (vedi Figura 9.3.6) e poiche il punto A adesso
_-o -un-_'-a=
ie libero possiamo pensare la reazione oincolare come quella forza attiva applicata in A
,'i -'..v-È-1
F'.|._
"li . sm-m-v-Â-y-v-¬›o-og'
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1
1
5
i
i
,. .-W.-¬-I
che mantenga ii sistema in equilibrio nella posizione reale giri determinata rappresen-«
un-M
tata in Figura 9.21. In questo modo la reazione vincolare entrera nelliespressione del
lavoro delle forze attive e potra essere determinata. !'
l
Piu precisamente, riferendosi sempre alla Figura 9.3.6 e indichiamo con 5 il nuovo
parametro lagrangiano dopo lo svincoiamento, si avra
irfirl e mg - ac: + (riso + si) - in e
'IH' .- 1-.-Hq.¬› ,¬.|\u.m-¬ .-›1¬-u
1
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sin9()\--cosd) = 9 ݃
i.-
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ì
da cui abbiamo subito dalla prima il valore della reazione vincolare e dalla seconda ii
valore di equilibrio dei parametro lagrangiano che coincide - come deve essere - con il
M. -N-. f.-r
E
5
'E
Limitandosi al ceso di probiemi con un solo grado di libertà. si pub osservare che spesso E
i
negli esercizi il potenziale dipende, oltre che dalla coordinata lagrangiana q, da un pa-
rametro strattnrale A legato a grandezze fisiche caratteristiche del sistema (ad esempio
masse, lunghezze, costanti di forze elastiche, ecc. . _): U = U(q,}«.). Le configurazioni
di equilibrio ordinarie, tali cioe che sia
dipendono ora anche dal parametro strutturale, nel senso che il sistema ammette po-
sizioni di equilibrio che possono cambiare, cosi come la loro stabilita, se si cambia il
valore Clí À.
ll cosiddetto diagramma di oiƒoroazione si costruisce rappresentando nel piano (À, q)
la curva C: Q(q, À) m G. I punti di tale curva sono ovviamente rappresentativi delle
posizioni di equilibrio del sistema, come e evidente dalla (9.36) ed inoltre e immediato
'rendersi conto che, stabilite le regioni dei piano (}\,q) in cui Q(q, A) 2 il (regioni
positive) e Q(q, A) 4. O (regioni negative), sono stabili le configrnazioni relative a punti
di C che hanno una regione a segno positivo al di sotto, rispetto ai verso positivo
delfame Og, e instabili quelle relative a punti che hanno invece una regione positiva al
di sopra. Quanto detto risulta di facile comprensione se si pensa che ad una posizione di
equilibrio stabile q* corrisponde un massimo di U, cioe un punto nel quale Up w Q(q, A)
cambia ii segno da positivo a negativo, passando q attraverso q* e muovendosi nei verso
9.3. PRJNCÃTIO DEI LAVORI VIRTUALI NEI SISTEMI OLONOMI lei
iù
l' il
'¦
' --f I1
,.
Figura 9-23: Diagramma di biforcazione
positivo c:lell'asse Og. Ad esempio, se la Figura 9.23 rappresenta una certo diagramma
di biforcazione, i tratti di linea in continuo sono coníigurazioni di equilibrio stabile,
mentre quelli tratteggiati corrispondono a posizioni instabili. Nei punti A, B, C (punti
di tiƒorcazione), cioe punti multipli o a tangente verticale) si ha Uqq m 9. La retta
À se Ãü., ad esempio, interseca la curva in tre punti (P1, P2, P3) ed ii sisterna ammette
quindi, per A = Ãü, tre posizioni di equilibrio di cui due stabili (P1 e P3) e una instabile
(P-2). Nel caso A m Ã1 si hanno due posizioni di equilibrio (P1 e P2 E C) di cui una
stabile (151) ed una instabile (pg). Al variare di Ia, passando attraverso i punti di
.,-. ›,. -¬
ì.
E
ic
biforcazione, il numero e/o la natura delle coníigurazioni cambiano, potendo ridursi
ad una sola o biƒorcarsi in più di una. Nel caso delllesempio precedente (§,9.3-5) il
i diagramma di biforcazione le quello banale rappresentato in Figura 9.24.
É1.
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li ii ii r r r il . . . . . . . i-.
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142 CrfiPITOLO 9. STATIC.==i
val-Iv-+1-oHa:
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Come abbiamo visto il principio dei lavori virtuali richiede la preserma di vincoli iisci. ›
{1VIä} 2 U' .m
L
E
se
lr-Èii P:
Figura 9.25: Esempio di non suñcienza delie equazioni cardinaìi delia statica.
in generale, ii fatto che il risultante e il momento risultante siano nuili, come richiesto
cialie (9.37), non implica che su ciascun punto vi siano forze nulle. Cio nonostante, le
equazioni cardinali diuentano suficienti per iiequiãiå-rio se ii corpo e rigido. Prima di
provare questo importante asserto iermiamoci sullüesempio di Figura 9.4 ammettendo
ora che i punti P1 e P2 siano coiìegati fra ioro con ima sbarretta rigida (vedi Figura
9.26). La presenza della sbarretta (che costituisce un vincolo) produce nei punti P1 e
P2 due reazioni vincolari (sforzo che subisce la sbarretta) uguali ed opposte rispettiva-
mente a F21 ed F12 ed ii sistema sarà. in ogni configurazione in equilibrio. Andiamo
adesso a provare la condizione suniciente in generaie:
Teorema 1 Se in una configurazione C di un corpo rigido Ze equazioni caniinaãi sono
ueriƒåcate, aiiora C è di equiiiorio.
9.4. EQU:fiZIOI"JI CARDINÀLI DELLA STATICA 143
_ P,
.À-il
-M
(I)l
-.,W .¬-1 .
im
m|m¬.
L
E
*K P1
i2 @2
Per provare questo risuitato, ci mettiamo per semplicità. nel caso peggiore possibile (dal
punto di vista deiliequíiibriol di vincoii lisci, avvertendo il lettore che ii teorema vale
anche per vincoli qualsiasi. Questo in accordo con liesperienza: se una posizione e di
equilibrio nel caso di vincoii lisci, lo e a maggior ragione nei caso di vincoii reaii-
Dimostrazione. Per ipotesi ii corpo e rigido e in C valgono ie equazioni cardinali (9.37),
¬,. .¬,-u"ro-_fiinuw- H-wflvu-n¬
1
che adesso riscriviamo differenziando le forze attive dalle vincolari:
r
*_
R(B†a) + Rífiiv) È U
Aiìbiamo visto in (6.15) clie ii lavoro virtuaie di forze agenti su un corpo rigido ha
un espressione partrcoiare in cru ie forze appaiono soio attraverso il risultante ed il
momento risultante:
5.: = fa » in + i~.f1:.¬,.r. (agg)
Pertanto, moitipiichiamo ia (9.38)1 per lo spostamento virtuale 551 dei punto Q e la
(9.38)2 per ei, ottenendo per la (9.39):
|: e identicamente nullo emendo nulli sia B.{i} che R:-È) e quindi possiamo aggiungere a
ii
Ei (ara) il izfiil* sua-mas;
El
5,†_',{¢.e} + 5L(¢.v} .+. 5L(i} E U
UVVEEIO
åzif'-nf' + az(-mi + azfiifli + azur) .-= 0
ciie puo scriversi in definitiva (raggruppando il primo con il terzo termine ed il secondo
con il quarto):
5L(“} + 5L{”:' = {}. (941)
.z-.|,¢-*y:.¢-g;4a=:,wq›|¬¢nf.=†-¬_.'r-†:.i¬H-
._____. __... ....íM.,....____ .._ _...._._.._¬.-....í¬....._.._._. _ .... ._ ,___ ___ ...í_... - . _... _ ..._ .
-_¦. _:.g
Avendo assunto che i vincoli sono lisci si ha cbe 5L{”l 2; 9 per ogni spostamento virtuale
e quindi da (9.»il) segue ÖLW g il per ogni spostamento virtuale a partire da C. Ne
segue, per la sufficienza dei principio dei lavori virtuali, che C e di equilibrio ed il '-"H9. . . ._-_. ,T.i¬.- ,._,.
teorema e provato. El
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Vi sono due aste rigide, collegate con una cerniera nel punto A, che si possono
muovere nel piano verticale (O; z, y) in modo che O sia un punto fisso per Pasta dì e B
delliasta ® appartenga alliasse z. Le aste sono entrambe di massa in e lunghezza 2.! e vi
e una forza elastica agente sul punto B di costente eiastica F22. 1 vincoli sono supposti
lisci e quindi €93 =r- (U, <I1g,,) mentre <l§›0 ß (f-llëgm, dog)- indicando con 8 lfiangolo come
in Figura 9.27 si determinino le posizioni di equilibrio nelifintervallo O < 9 <: z*/2 e il
valore delle reazioni vincolari.
Ovviamente il sistema e nei suo complesso non rigido e quindi le equazioni cardinali
sono solo necessarie ma non suiiicienti. Dei resto ie equazioni cardinali proiettate sugli
mi ci fornirebbero tre equazioni scalari, contro le quattro incognite dei problema: 9
(parametro lagrangiano), ëpy e dwg, (Egg. Tuttavia possiamo fare il seguente ragio-
namento. Iƒasta C9 rappresenta un vincoio per i'asta ® (non tutte le posizioni sono
consentite nei piano) e viceversa Pasta ® `e im vincolo per liasta ii). Grazie al prin-
cipio delle reazioni vincolari possiamo sostituire il vincolo con una reazione vincolare-
Pertanto possiamo immaginare le due aste come separate ira loro ed in A vi sara per
Pasta (È una reazione vincolare esterna €921 che rappresenta Fazione delliasta (2) sulla
® e sull'ast;a (2) una reazione vincolare Q1; che per ii principio di azione e reazione non
puo che essere uguale ed opposta alla im: «big :.¬-: --ëqì.
Pertanto ci riconduciamo a. due problemi di statica del corpo rigido come descritti in
Figura 9.28, per cui possiamo applicare ad entrambi i problemi le equazioni cardinali
della statica. Si avra cosi un sistema di sei equazioni scalari per le sei incognite:
ai ëfiyi @0531 (píjyi äfllmi ì}2›1*y*
Il probiema e completamente risolubile. infatti ie equazioni cardinali scritte per le
aa. soonzroivtf czaoruztr netta srzrrcz 145
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e quindi in 9 -=: 9 < rr/2 i“unica soluzione di Q(9) = 9 e 9* m arccos À. inserendo in
(9.43) si ottiene subito (9.44)-
Osservazione: da quest'ultimo calcolo si euince che se il sistema e a uincoli lisci con- _.
rl,-
I
uiene determinare dapprima le posizioni di equilibrio utilizzando il principio dei lauori
E
uirtuali e quindi le equazioni cardinali (utilizzando lo suincolamento) si riconducono
_|
alla risoluzione di una sistema di equazioni lineari per le reazioni uincolari incognite. i
si possono risolvere (sistema di Cramer) rispetto alle componenti delle reazioni vinco~
ìari che saranno cosi funzioni di 9-
Semplici calcoli forniscono, nelllintervailo 9 < 9 <1 ir/2:
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mg m 4k2l (À -~s1n9) , mg)
mg cos 9
921** “"i“au'~“l
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mg m --4k2i (}~.-~s1n9) , mg)
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92 13.4 0.5 H3 t L2 L4 Q
1%.'
9.4.3 Riducibilità delle forze nei corpi rigidi
li fatto che le equazioni cardinali della statica non siano sufficienti per corpi non rigidi fa
iI: si che non sia possibile modificare il sistema di forze applicate mediante le operazioni
¦I
;l
elementari della teoria della riduzione dei sistemi di vettori applicati. Ricordiamo
infatti (vedi (-é'L.23)) che condizione necessaria e sufíiciente amache due sistemi siano
equivalenti o tra di loro riducibili à che abbiamo lo stesso risultante e lo stesso momento
risultante. In particolare un sistema equilibrato riducibile a coppie di braccio nullo
d deve avere risultante e momento risultante nulli e viceversa, e quindi la riducibilità.
delle forze à solo pmsibile quando le equazioni cardinali risultano sia necessarie (forze
i nulle su ciascun punto implicano risultante e momento nulli) che suflicienti (risultante e
momento nulli implicano forze nulle su ciascun punto). lie segue che questo à possibile
T
I solo per corpi rigidi.
fiàbiamo quindi liimportante risultato che nella statica dei corpi rigidi possiamo
sempre utilizzare la teoria della riducitiiita dei uettori applicati-
Quindi, nel .caso più generale possibile di risultante 19. % il ed invariante I # 9, un
qualunque sistema di forze applicate si potrà ridurre ad un vettore applicato ed a una
coppia che sarà. di momento minimo e parallelo ai risultante se si sceglie come polo
di riduzione un punto delìiasse centrale- Oppure, se ii risultante e diverso da zero e
liinvariante nullo (forze paralleli o forze piane) il sistema sarà. riducibiie al solo vettore
risultante applicato in un punto dell'asse centrale. Se invece il risultante e nullo il
sistema sarà. riducibile ad una coppia o sarà. equilibrato se anche il momento risulterà
I
|f nullo. ad esempio se vogliamo equilibrare un corpo rigido pesante come il quadro di
Figura 9.39 basterà un semplice chiodo- infatti le in-finite forze peso che agiscono su
ogni punto materiale costituendo un sistema di vettori paralleli e concordi saranno
riducibili ad mi vettore applicato (il peso risultante) appiicato nel centro del sistema
(baricentro) e quindi basterà applicare una forza uguale e contraria applicata sull'asse
I.I
centrale per rendere equilibrato il sistema-
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143 CAPITOLO 9. STATICA
111
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avendo indicato con :ss e gg ie coordinate note del punto di appoggio generico P5 e con
ma e ya (anche esse note) ie coordinate del centro di pressione C*:
Ps : lwszfis) É G* ü lmoiyol-
ìi sistenia (9_d6} e un sisterna algebrico šineare neiie incognite šfs e pertanto risulterà
| risoìnbile in rnaniera univoca (statieainente determinato) solo se n g 3. Escindianio i
-›I
casi banali e non significativi di n m 1, 2 e consideriaino il caso n 2 3.
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_-,|po-|_;- _- _j1=_,
iãü CAPITOLO 9. STATICA
1
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Caso n = 3: 'Ireppiede
indicando con .fia llarea del triangolo P1P2P3 e con ill llarea di G* P2P_-3, 53.2 lierna di
C*P;_P3_, :,13-llarea di C*P1P2 (vedi Figura 9.32), si ha subito da (9.46), mediante la
regola di Cramer:
la
step-È; s=1,2,3
e nel caso che C* sia nelliincontro delle tre mediana si ha
l
sìíjgjs.
lì)-s m “kzs
ti = en + fm + c- (ara)
9.4- EQUAZIONI CÀRDINALI DELLA STATICA. liiì
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(9.59)
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Da. (9,50), note a;$_y_._,z¢,y__._,p_n si ottengono A, ps, o e da (9.49) si hanno tutte le <I>_..
Naturalmente puo accadere che qualcuna delle dì. cosi ottenuta risulti minore o uguale
a zero. Dovremo interpretare questa circostanza come distacco del punto P5. Infatti
se P5 appoggia, necessariamente ns > U. in tal caso dovremo escludere il punto o
i punti di distacco e ricaicoìare i nuovi A, ii, 1.» e le nuove dg. Se vi sarà. equilibrio
vi sara un passo del procedimento qui indicato a partire dal quale nessun punto si
distacca e tutte le in risulteranno positive. Fra llaltro si osservi che non e richiesto
in questo procedimento la conoscenza della costante strutturale lc. La conoscema di
questa costante risuìterebbe necessaria se volessimo anche conoscere il piano dopo la
deformazione a cui appartengono i punti di appoggio che non si sono distaccati (9.-4'?).
ii sistema (9.50) puo risolversi esplicitamente se si sceglie un opportuno sistema di assi
cartesiani- A tal fine si immagini un sistema di punti materiali costituito dai punti
di appoggio prima deilieventuale deformazione associando a ciascun punto una massa
unitaria. Per tale sistema materiale piano, prendiamo un sistema di assi Urp che ha
origine nel suo baricentro e direzioni coincidenti con gli assi principali di inerzia.
Rispetto ad un tale sistema si avra:
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¦U m nrg = Zzg
1 531
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,À :Z rflum-
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l'3
a : ti A ' L' a
e quindi
in = r (----wgs + ----yfí* + _ (9.51)
ad esempio, nel caso di un tavolo con quattro appoggi il sistema di assi e quello
disegnato nella Figura 9.33 ed e immediato verificare da (9.51) che se il centro di
il
9,,______________________ _ ________________________________ __r,
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pressione cade aliiinterno del rombo .f-l1A2.f'~í3_A4 di Figura 9.3-ii, allora <'-ii, 2 G lv” s m
1, 2, 3, 4, mentre se cade nel triangolo A1P1.~fl2 allora P3 si distacca avendosi €13 <1 9 e
analogamente per gli altri triangoli vi sara il distacco dei punto di appoggio opposto al
triangolo.
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Figura 9.35: Equilibrio di una scala
Nel caso ideale qui trattato immaginiamo un corpo rigido con due punti fissi fl, e Q2
come in Figura 9.36.
154 CAPITOLO 9. STATIOA
E
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51
Scegliendo come polo per i momenti Sì = Q1 e tenendo conto che Mã-f*"l m £ì1§l2 .fi Q2,
le equazioni diventano
Rivivi + mi + gi? 2
Måìraš + È
Llultima. delle equazioni (9.53) non contenendo che reazioni vincolari e Pequazione per
la determinazione dei valori di ti (parametro iagrangiano) per cui si ha ilequiliiario. Le
rimanenti cinque equazioni sono a disposizione per il calcolo delle reazioni vincolari
che pero hanno sei incognite scalari: le tre componenti di €91 e le tre componenti di
ifig, pertanto il problema e staticamente indeterminato. Un modo per eliminare la
indeterminazione e ad esempio di immaginare il, realizzato come una cerniera fissa e
Q2 lisso mediante un anellino liscio. In tal caso la terza componente di <-192 e nulla e si
Qi
i'-È=:+
r
Figlna 9.3'?: Sistema staticamente determinato
1 9.4. EQUAZIONI OAHDINALI DELLA STATICÀ 5
Fl.
____;ì,å2-___.e}
ëis ¬-un
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___ :asl
9321
(Iles -ninn-
-nl-
__. Mšgfal
fl_ |i-' "E-È.'i_,I!- "
Anche in questo caso la condizione di equilibrio (9.53), e possibile ricavarla dal principio
dei lavori virtuali. Infatti
stri = Miti” - E
' ma adesso, essendo il moto rotatorio (vedi Figura 9-36), si ha e m 59133, dove og e il
versore deliüasse fisso. Quindi da
,' 5L ai a ia.:-vige) e o v se
l segue
aq§=s>(a) ai a.
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Capitolo 10 i
|
Presentiamo una breve introduzione alla statica dei corpi deƒormoâiåi caratterizzati da
una struttura geometrica che ii rende descrivibiii, almeno approssimativamente, per
t
mezzo di segmenti o curve. Questa schematizzazione Fe certamente ragionevole quando
I
la conñgurazione possa essere assimilate a un segmento di retta o, più in generale, a
r
| un tratto di curva regoìare, quando cioè la sezione trasversale possa essere ritenuta di
dimensione moito inferiore e trascmabile rispetto aifestensione in lunghezza. Le aste, i
fiii, ie funi e altri sirniii manufatti possono faciimente rientrare in questa casistica. l\ia-
turalmente ogni sciiematizzazione trascura qualche elemento che a posteriori potrebbe
rivelarsi invece significativo, ma cio ci pone in una situazione non diversa da queila
ciie si crea quando consideriamo corpi che immaginiamo essere puntiformi o rigidi (in
.É realta ogni corpo reale e sempre in quaiche misura deformaio-ile). Si tratta in ogni caso
||
il di utiii estrazioni che, come sempre, devono essere usate in modo appropriato rispetto
alla situazione reale che vogšianro studiare.
Consideriamo quindi un corpo monodirnensionale che sia assegnato in una conñgir»
razione, detta di riferimento, descritta da una curva semplice (cioe senza autointerse-
zioni), finita e regolare delio spazio. indichiamo con cg e S, rispettivamente, la curva
stessa e ii parametro lunghezza c1*arco (ascisse curviiinea) misinato -dali'-estremo Ag
r
i verso liestremo Bn. Come sappiamo dalla geometria e sempre possibile assegnare il
generico punto P deiìa configurazione di riferimento ca in funzione di S: P = P,.(S).
avremo quindi Ag fi P,-(9), B5 = Pr (L), dove L e la šunghezza di cü.
I punti materiaii (particelle) dei quaii e composto il corpo possono essere identificeri
con i punti delio spazio da essi occupati nelia configurazione di riferimento.
Sotto Fazione delia forze applicate ci aspettiamo che ii corpo si deforrni, assumendo
una configurazione attuale, diversa da quella di riferimento, che indichiamo con c. I
punti dello spazio occupati dal corpo sono ora descritti da una funzione P(S) che
assegna, per ogni vaiore di S, ia posizione occupata nella configurazione attuale dal
punto materiaše P(S) E og-
Omerviamo che, in generaie, la lunghezza di un tratto di corpo non si mantiene
|
inalterata nel passaggio daiia configurazione di riferimento a quella attuaìe.
I
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iss csrrroto io. srarrca osi conrnvoir aronooiizsnsionrutr E
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che misura la lunghezza deliiarco compreso tra liestremo A m P({J) e il punto generico |
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P{S}. Da questa espressione si deduce anche che
dsmdí
«::iS'" dô"
1
Diciamo inestensibiie ogni corpo monodimensionale per il quale questa condizione sia
soddisfatta a priori, in ogni configurazione. Dopo aver ricordato che in meccanica si
dice oincoio ogni restrizione a priori suiilinsieme delle coníigurazioni o degh atti di
moto possibili per un dato sistema materiale, chiamiamo la condizione espressa dalla
(10.1) oincoio di inestensioiiitd. _ _ _
Osserviamo che si tratta di un esempio di inncoåo interno, poiché la restrizione im*
posta riguarda le posizioni relative dei punti del corpo, piuttosto che la loro collocazione
rispetto a oggetti esterni.
l{J..l. EQUILIBRIO DEI CORPI MONODIIVIENSIONALI 159
|.
l-
L.
10.4 Equilibrio ed equazioni cardinali
E neeesserio ore dednrre per i eontinni rnonodimensioneii, modelieti seeondo liepproe-
“ww”.¬»-."¬-_.-_,.¬“_-._\,.~,-¬
:
ero eppene visto, le reiezioni difierenzieli ehe, sotto ipotesi ebbestenze genereii, sono
r
s
›.
eqmveienti eìie eondizione dr eqmlibrio eorrispondente el postnleto enuneieto neììe
F
É
¦ Sezione 10.1.
-ma-. w.M,. ,
Teorema 9 Cendizione neeeeeerrle e sufficiente efiìnene le egeezrlonz eerdineíi sieno
.sodeftsƒette per ogni perte dei eorpo è ehe nelgeno le refezione
i d'I' dit/I
1. ds + F
......... 3 0, da + t A T
,,,,,._.__._ = O, (10.2)
i
note eome eqnezioni indefinite di equišibrio per i fili e le verghe.
Dimostrazione. Considerierno le perte di eorpo eorrispondente eìifintervello [e1,.sg]
delileseisse er:-nvilinee nelle eonfignrezione ettneie.
E Seriviemo ie prime equezione eerdinele per il tretto {s1, sel, ponendo il risultente
l
deìle forze ngneie e zero
l›
i
I
Poiehé 52 dr?
'I*(.s 2) - 'I' ( s 1) H]si ---
ds ci 5 ,
f
r
i
É'
sostituendo nešle preeedente equezione otteniemo
52 d'I`
f [-- + Fì ds m 0.
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Qnesto integrele si emrelle per ogni seelte deiliintervello di integrezione se e solo se
ie funzione integrende e identieemente nulle (ebbiemo eupposto ehe ie funzioni in
gioeo sieno suíiìeientemente regolari). Dedueiemo subito ehe eondinone neeesserie e
.snfiìeiente ejffinehe' le przime egnezaione eerdinele sie soddzsƒette per ogni perte di eorpo
e ehe sie
- -¬.»›-.¬ _-.¬¬_-.,› -.¬
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ds -=-. F H-
_-. G . ( 10 .«-fi)
M($z) *“ M($r) + 1`(Sz) fi- TG2) “ I`($1) FK T{$1) -i-ƒ r(e) A Ffis) de m D (1115)
51
...HW.
_ M
dove r(e) :w OP(.s) e il vettore posizione del punto P(.s) rispetto e.H'origine O.
Osservíemo ehe
._-“__
'-ìtt ig. -.-=*ss'
_-_;.-.;:-†.†<
__; [__ ,__
_ 1,,
Dopo ever eseguito la derivazione rispetto a s del prodotto vettore el primo membro
tt ' I
i
0 emamü [52 ii-ì-Vi-+ä~1:-aT+r(a)a-É?-I-+r(s)nF(s)} dani)
,, da da da
Poiché la derivata di r rispetto a s e pari a t, versore tangente alla curva c, e tenendo
conto delle espressione (10.4), che corrisponde alle prime equazione cardinale, dopo la i
canceliazione degli uitimi due termini rimane
fsìzv-I-1:-il:-1(-S-/'{~+tf\'fII`(s)ìcis--:fl
anche qui, se vogliamo che questa condizione sia soddisfatta per ogni intervallo [sl , sa],
e necessario e suíiiciente che sia
ififiirreet
da i
e cio completa la dimostrazione. 1:1
Alte equazioni diíierenziaìi che formano il sistema (19.2) vanno ovviamente aggiunte
le condizioni ai contorno
rm) e --tu, fm) e. rs, M(s) =-. --MA, 1vr(i) e MB. (res)
Le condizioni che abbiamo svoito lino a ore preseindono delle natura. materiale
del corpo deformabile dei queie ci vogliamo occupare. È nen chiaro, tuttavia, che ii 1
sistema di equazioni necessario e descrivere le ñessioni di una verga elastica dovra pur
dipendere in qualche modo daila natura fisica del rnaterieie di cui esse e costituite.
Analogamente, ci aspettiamo che Ima teorie dei fili dia luogo a equazioni partieoiari,
con qualche differenza essenziale da quelie che si utiiizzeno per descrivere aste e verghe.
i
Osserviamo subito ehe, in generale, il sistema formato daiie equazioni (10.2) con
lieggiunta delle condizioni al contorno (16.6) non e suificiente a determinare le funzioni
incognite cite si presentano in modo naturale neiia discussione delliequiiiiario di un eon-
tinuo monodimensionele. Per esempio, se supponiamo assegnata la forza F(s) insieme
alle forze e ai momenti applicati egli estremi, dovremo determinare: (1) ia configura- l
zione di equilibrio del corpo, descritte dalla funzione P(s); (2) le ezioni interne 'I`(s) I-
e lt/.[(s). Un rapido caleoio ci mostra che si tratta di nove funzioni scalari incognite,
mentre le equazioni differenziaii scaieri e disposizione sono solo sei. Sara quindi neces-«
sario introdurre uiteriori ipotesi che descrivano la natura materiale del corpo, oppure 1
'i
l
10.4.1 Forze concentrate
In molte appiicezioni esiste la possibiiita che sui continuo egiscano anche forze con-
.- ¬-
centrate Fr (i n 1, . .. ,n) appiicate nei punti Pi. in questo caso le equazioni (10.3) e E
1
tr r-
-w
I
-
'-_' I
<--
__
,
dove ia somma deve essere eseguita sugli indici i* per i quali i punti corrispondenti
appartengono al tratto [s1, s2]. In questo modo e possibile dimostrare che in ogni
punto Pi dove e presente una forze concentrata la funzione '}Ã`(s) ha una discontinuità.
di prima specie, mentre M(s) e invece continua con derivata prima discontinue.
ìere al piano
.-
›
›
¬ H¬.-
I:
la/I(s) = m(s)k,
-¬-um- ¬
wwu
I
--
Qägfi
dove lc forma con i e j una terna ortonormale destra. Liipotesi costitutiva richiede che
il modulo di M(s) sia proporzionaie alla curvatura c, e quindi
dd _ , __ dt?
lmlfliš E5- ,equ1nd1m~iBd5.
dove B e una costante tipica del materiale di cui e composta i'asta. Osserviamo subito
che la curvatura c(s) ha ia dimensione deii'inverso di una lunghezze (infatti 9 le un
numero puro), il momento M(s) ba invece la dimensione di una forza per una lunghezze,
e infine la costante B ha coerentemente la dimensione di una forza per il quadrato di
una iunghezza.
Aicune sempiici considerazioni di tipo fisieo ci inducono e ritenere che una descri«
zione corretta del comportamento di unlaste flessibile sia data assumendo i segni neiia
reiazione scritta sopra in modo ene sia
dd
_ m da
Elenchiamo le equazioni a nostra disposizione '
ël-Il-+E`m0, @~l<+t.^.'I`:{},
da da ds
Aile reìazioni scritte bisognera poi aggiungere di volta in volta le condizioni al contorno
adatte al problema in esame. Esiste una vasta casistica di fenomeni meccanici di un
certo interesse applicativo che sono stati studiati con il modelio appena presentato.
F ai -pg.
Supponiamo inoitre che nelliestremo libero B sia appiicato un carico concentrato cor-
rispondente a un peso q = --qj. Llequazione di equilibrio (10.2)1, seomposta secondo
la direzione orizzontale e verticale, ci dice cite
Tg E cost., 5% -pr-0.
Dal momento che nell'estremo B deve essere 'I`(L) m q, concludiamo ene, essendo q
verticaìe, dovrà. essere Tm = B in ogni punto deillasta. Llintegrazione della seconda
equazione e immediata .
Tslfll = :US + -G.
dove c e una costante che determiniarno per mezzo della condizione ai contorno Ty (L) H
-q. Quindi
T,,(s) w p(s -- L) - q. (10.7)
fiìì
.._-.--. _ -;;;;;;;;;:.: ---- .__ _._._._._._. . . . . _____ ----- ------ ' '''''' " _ ':;::;;'::-_-_-:-:----ir
I
l lil
!. un oe G6 HB 1
l üf~~+=*“=~J“m¬=e“' """""""""""""""""""""""""""""""""""""" "
le nel
ëš-+tAT:0, (10.8)
dove si dovrà. sostituire per Ty (s) Pespressione (10.7). iƒequazione difierenziale del
secondlordine nella funzione incognita 9(s) che si ottiene deve essere afiiancate delle
condizioni al contorno
açe) e c, art) e 9, (11110)
che corrispondono, rispettivamente, aila presenza di un vincolo di incastro nel punto
A (9({)) L* 0) e alliannullarsi dei momento applicato neli'estremo E3 (EV (L) m 0).
Una notevoie e significativa semplificazione della discussione di questo problema
si ottiene se si considerano soìo i casi in cui la deformazione dell*aste, rispetto aiia
coniigurazione di riferimento rettilinea, possa essere ritenuta. molto “piccola”. Piu
precisamente, supponiamo che llangolo 9 che in ogni punto misura ia flessione deillesta
sia tale da poter essere giustificata liapprossimazione secondo cui
sind ~ 5*, coslš' ~ 1. (iílll)
9 H É* E1
--B(L &m ig
s)-1-B.
__ _ ................__ _ ___ ...........
che, tenendo conto delle condizioni al contorno (i{J.l(}), puo essere integrata fino a
ottenere
9(-il :___?__
6B[(L ___ s) sm L}+2B[(s
s __!__ M L) z_, L].
z
Siamo pero in reaíta interessati alla funzione che descrive la configurazione deformata
dellìasta. Poícllé ci d
çšì- w cosí-?(s), -僚 m sin£9(s),
10.7 Fili
Liidea essenziale legata ai modello matematico di un ñlo e la perfetta flessibiiitri. Chia-
rmamo ƒião un continuo monodirnensionaie che non opponga alcuna resistenza alla des»-
sione. Questa ipotesi si traduce nel supporre nullo il momento M, sia alliinterno che
negii estremi del corpo. Le equazioni indefinite della statica. dei fill si riducono quindi
a dif
---+F:G, tnTm{.`1,
ds
La seconda equazione viene soddisfatta imponendo il parallelismo na lo sforzo T e il
versore tangente t. Possiamo quindi dedurre che 'I' = Tt, dove la quantita scaiare T e
detta tensione. Nei ñìi si suppone che la tensione sia sempre position.
________ . ..._____ .____ .._,_
10-1 FILI 167
Pensiamo ora a una situazione concreta: un filo al quale siano applicate forze ester-
ne note (F, FA, FB) e del quale si voglia calcolare una eventuale configurazione di
equilibrio. In questo caso le incognite saranno
Pu), ru).
Osserviamo che siamo rimasti con 3 + l = -fi funzioni scalari incognite e un'unica
equazione vettoriale sT -ÉÉ-ga + F e o, (1012)
(la seconda equazione indefinita e già. stata sfruttata per dedmre che T e sempre
tangente ai filo)- Un grossolano calcolo (quattro incognite e tre equazioni) ci induce a
_ ritenere che sia necessario completare il sistema con una equazione aggiuntiva. Esistono
due possibilita: (1) introdurre un legame ira la tensione e la deformazione del corpo (fili
elastici); (2) introdurre un vincolo (fiìi iuestensibilil. In questo secondo caso, ai quale
ci limitiamo, si aggiunge liequazione (18.1), che equivale a imporre che sia s = S, e che
quindi Pascissa curvilinea resti invariata durante le deformazioni e i moti del corpo.
iƒequazione (1l}.í2) puo anche essere utilmente scomposta secondo i versori della
terna intrinseca associata alla curva che descrive la configurazione di equilibrio dei filo'.
Ricordando che la derivata dei versore tangente rispetto alla lunghezza d'arco Fe pari a
cn, dove c le la cmvatura e n la normale principale, si ha
d(Tt) _HdT _ dt __HdT
ds H dat'-rírds H dst+Tcn'
Si osservi che il filo si atteggia secondo una configurazione tale per cui la componente
di F secondo la binormale le nuila, mentre la parte tangente di questa stessa forza
determina la variazione della tensione T lungo ii filo stesso.
Dalla prima delie (1013) si puo anche dedurre una importante relazione, valida
nei caso in cui la forza F ammette un potenziale (condizione tipicamente soddisfatta
quando si tratti della forza peso).
Supponiamo infatti che la forza esterna F provenga da un campo tale per cui
F ß grad Ö',
dove È(P) e una iunzione dei punti dello spazio e “grad” indica il gradiente rispetto
alle coordinate spaziali z, y, z. Deriviamo la iunzione U(s) definita come
Up) ie t`f(P(i))
---u
_-. si
e otteniamo
«iv _ __ 8;? sia ed sy ed ai A
si “ si ai “l” “i*tdU'i*F'i=Fi~ L
.¬¬,_..-._
›»-.¬-.H
l
fiÉÃ+Fii.'l...;_~,
ds “ds” i
ln altre parole, in presenza di una forza esterna per unita di lunghezza che sia con«
servativa con potenziale U, la somma punto per punto della tensione e del potenziale
si mantiene costante lungo il filo. Questa relazione e di una certa utilità. in numerose
applicazioni. i
lunghezza F m -»pj. Il versore j e stato scelto parallelo ma di verso opposto alla forza
di gravita e p e pertanto una costante positiva. TB La prima componente del- F
°
Figura 10.2: Filo omogeneo pesante dì" ~ - p = 0.
-E--_:' (lam)
Se la forma del filo e descritta dal grafico della funzione y(z), per cui OP(z) m zi»-2-y(z)j
possiamo esprimere la condizione di tangenza della tensione come
' T, asp'.
Tenendo conto del fatto che
.fâ -› ig. -~ .,,*']_ Jr, :È
dz ds mi y
Poiché in questa equazione differenziale del secondo ordine non compare direttamente
ia funzione p(z) stessa possiamo porre z(z) = y' (z) e scrivere
Si tratta di una equazione differenziale a variabili separabili del primo ordine, nella
iimzione incognita .z(:r). lfiintegrale generale le dato da
z(z)
fa » rs >
s1n ai + c
dove c e una costante arbitraria. integrando una seconda volta per risalire da z(z:) a
y(z) si ha inline z
y(z) == ci cosh (E + c) + d (lílid)
dove ci e una seconda costante arbitraria. Le cmve descritte da funzioni di questo tipo
sono dette catena-rie-
Osserviamo che, mentre cr determina la forma della catenaria, le costanti c e d ne
modificano il posizionamento rispetto agli assi coordinati.
La lunghezza totale dei filo e calcolabiie per mezzo della ben nota relazicne
IE
raf ¬/1-ryffi de,
in
F
dove con A e B si sono indicati i due estremi. Perciò, essendo 11;' (zz) w sinh(-È + c), a
i conti fatti si ha :GB EA
-lfl£t{Sl1'1h(-šE*'+C)“Slìlh(-gx” +8)-K _
un illo inestensibile di peso trascurabile che debba reggere m carico con distribuzione
I-
I
-.|-
;:-__
:=¬.-
-U-nun"
¬.-ø.- . ¬. ¬.-_.›»
i
,. -. -u. -.su-|m-. - ›
|-
uniforme rispetto aìiiascissa oriszentaie, che indichiamo come al solite con sc- Questo
modello rappresenta una ragionevole appressirnasiene per ia descrizione dei cavi che ¬ . ~-u.m¬-.\›,¬.-¬».p-¬.f¬-~H-¬«_q.›v- .»-r
reggono r ponti sospesi per messo di tiranti verticali, ii cui peso e trascurabile rispetto
ai carico del piano straciaie orizzontale sottostante.
Quindi, detto p il peso (costante) per unita di lunghezza dei piano stradale, impe- ¦
f
niamo che la forza agente sui cavo sovrastante ._. indicata con F, sia per ogni tratto pari
.¬ ¬ -H¬v¬-\.-¬-fu.¬~ -¬r
i
ai peso della porzione di strada sottostante, e quindi
32 Ig
i
ƒ Hdi a ƒ c-r›s›a,
31 Ei
iI-l
E
F
¦|
e quindi fi .
F w -påg.
La feraa F e un vettore dei piano my, che quindi puo essere scritto attraverso le sue
componenti Fm e F1, (orizzontale e verticaie) come
F ß Fxi + Fyj
e percio dg I dm dx
- - dc: ds F ds 9
che si semplifica in H ___, E
y hi
E. «--›~t+Tcn+<ì>r'i-_~={}.
ds
Moltipìicancie scalarmente questa equazione per i versori della terna intrinseca si ottiene
|
'g-ac, aa-san, Tai-ea~a=e_
1
1|
Dalla prirna equazione deduciarno che Pintensita della tensione si mantiene costante.
La seconda implica invece che la reazione vincolare si annulli (šfi w B), eppure che ii
sia perpendicolare a in, e qniridi che sia ii = :ì:n. La terza equazione mostra che la
È
f
prima eventualità puo verificarsi soìo in un punto a cnrvatm'a nulla, mentre invece,
5,.=
.i _
,.
nella seconda ipotesi, avremo ü --= :ì:Tc.
'E.¬ É Le curve di ma superficie per le quali la normale principale n sia parailela in ogni
punto alla normale fi alia superficie stessa sono dette geedetiche, e godono di una
fondamentale proprieta: hanno lunghezza minima na tutte le curve che congiungene
I
due punti sufficientemente vicini-
.. ..{.-.:;;-'.-
;.wwfiv
.Hvz
-mzma m_¬
172 CAPITOLO 10. STATICA DEI CONTINUI MONODIMENSIONALI
É
|
1
Consideriamo ora un íilo teso su di una superñcie scalare, in modo che la forza 1
distribuita agente su di esso coincida con la reazione vincolare šfi, ritenendo trascurabile
ogni altro contributo. Supponiamo inoltre che il ñlo sia proprio disposto secondo una
geodetice, in modo elle la normale alla superficie sia parallela alla normale- principale
al illo in ogni suo punto. ln tal caso le (ìü-l3) insieme alla legge di Coulomb diventano
rispettivamente _-¬-«._.
ci . , . ,_.-
E 1
E l®TlÉfs¬›,ƒ(ì)$r+lI)š1 _ _ _ _
dove äfi-T rappresenta la componente della reazione vincolare nel piano tangente alla '_1»
_ ___._-_-=.-†.^-
superficie. Dal momento che deve essere fJ.°f›;, m il e che fi w in concludiarno subito che
la parte della reazione vincolare tangente alla superficie si riduce alla sola componente
dt, tangente ai ñlo stesso, e quindi, sostituendo delle prime tre equazioni nelllultima
si ottiene cl
ll
da
r far
da cui ____T l
l
É fsüülå.
Tenendo conto della ben nota proprieta per cui il valore assoluto di un integrale e
minore e uguale alllintegrale del valore assoluto possiamo dedurre che
Supponendo che sia TB 2 Tg si ha quindi equilibrio per tutti i valori di TB e T_,-1 che
soddisfano la relazione
1
Tg § Tg exp (J _ƒ,(s)c(s) ds) _
e
Come si vede la presenza delllattrito permette di equilibrare con una forza Tg anche
molto piccola una forza Tg di intensità. molto maggiore. Nel caso particolare in cui il
íilo si avvolge ri volte su di un cilindro di raggio R con ƒ, : l / 2 si ottiene infatti
T3 § Tg, €}<:p(1«T?'t).
Capitolo 11
|
_:
-='r='1;';¬'.-F'.
|
Dinamica del punto vincolato
La presenza di uno o più vincoli restringe llinsieme di posizioni, o più in generale
liinsieme degli atti di moto, accessibili al punto materiale. Come gia discusso in §'?.9,
Fazione del vincolo si esplica attraverso una reazione vincolare il', da aggiungere alle
eventuali 'forze attive agenti sul punto materiale. ln presenza di vincoli, liequazione
fondamentale della dinamica diventa quindi
' ma:-*F+'@* . (11.3)
Osserveremo comunque che in numerose situazioni sarà. più semplice invertire i punti
precedenti- Utilizzando le informazioni costitutive sulla reazione vincolare, sara infatti
spesso possibile proiettare opportunamente la (11-3) al line di ottenere rnfequazione
puro dei moto, vale a dire unlequazione differenziale in cui conipaiano solo forze attive.
Taìe equazione fornirà- il moto del punto, noto il quale le rimanenti componenti della
(11.3) forniranno le reazioni vincola-ri incognite. In presenza di soli vincoli olonomi,
la meccanica lagrangiana (vedi Capitolo 13) renderà. sistematica la procedura appena
descritta- In ogni caso, osserviamo che determinare il moto e le reazioni vincolari in im
sistema vincolato e un problema semi-inverso, nella classificazione presentata a inizio
capitolo.
P'
\ PT .¬.f
..-
_.\\- ¬ //'vl
___ ,1-
.- .I-\':'" “* il
'F -_¬-=..._._.-.-¬-.-=.-. - .;_._; -=.-..,_.af:-.:.=-+-'*"-"if"'..;1--"" F
Ai fine di ricavare ulteriori informazioni riguardo il moto del punto, dobbiamo ora
specificare la natura, liscia o scabra, dei vincolo.
Guida 'liscia
111 assenza di attriti, la componente tangenziale della reazione vnicolare e nulla:
In tal caso, e evidente che la prima delle (11.5) fornisce liequa-zione pura del moto,
necessaria e sufñciente a definire il movimento del punto, fissati i dati 11112133 A
loro volta, la seconda e la terza delle (11.5) determinano completamente la reazione
vincolare iš, noto il movimento- A-nalízziamo più in dettaglio la (1l.5)1:
É .Fg(3, .
..;_:_
=¬=."r'-1'-:".'
1275
carrroro ii. Dinamica osi. ruivro .miramare
e Moto per inerzia. In assenza di forze attive o, piu in generale, se ie forze attive
sono normali alla guida preñssata, il moto e uniforme:
Ft ma U ì 3 fl 120513. 2 tg .
Guida scabra
Llattrito comporta la presenza di una componente tangenziale nella reazione vincolare,
rendendo non pura ilequazione di moto (11.5)1. assumeremo che llintensita di tale
componente tangenziale segua dalla legge di Coulomb-lvíorin
inoltre, il segno di ët e tale da opporsi sempre alla velocita del punto materiale. Il
coeíllcíente di attrito dinamico ƒd risulta sperimentalmente essere sempre minore del
coefficiente di attrito statico fs, dimodoche se una forza riesce a mettere in moto un
corpo su una guida scabra, la stessa forza riesce anche a mantenerlo in movimento.
Laddove si 7% 0 possiamo quindi scrivere:
fìfl-
t ƒd »=,/<I"2
H+ f.É*2-I-É-_
1 1.2. sisfrznf: consaavarrn con un una-.no DI Lizzani rr?
" F
Tn»-5--› t'^““ƒ{_,f_ 'K “ig F 2 F2 É
q1,)"l" b
mi m aa =fl se) - fr -
Ne consegue un integrale primo del tipo (11.8), con un “potenziaieli U ottenuto come
primitiva di qb, invece che della soia Fi. Sottolineiamo comunque che in questo caso ii
valore assunto da questo integraie primo si mantiene eostante solo lungo ogni tratto di
traiettoria in cui s abbia segno costante. Ogni volta che il punto si arresta -I U) si
deve sostituire il modello di attrito dinamico con quello di attrito statico. In particoiare,
sara necessario valutare attentamente se il punto sia o meno in grado di riprendere il
suo moto dopo essersi arrestato.
dove abbiamo indicato con un punto la derivata temporale e con un apice la derivata
rispetto alla coordinata libera q.
La potenza delle forze attive (llunica che contribuisce al membro destro della
(1l.12)) sarà. data da
.--
'-
11.2- srsrsi/ai coivszavarrvi con un caino ai Lizzani 179
Integrale delllenergia.
Abb- . -., . . i L - i
E imiäo gia visto din §ti.2.3_cbe, qualora tutte le forze attive siano conservativa, il
avere a esse compiuto e il diíierenziale esatto del potenziale U. in tai caso, la potenza
coincide con la derivata temporale di U:
dU dL{v-1
Fi='-“"----
dpi --**='~f-“fr dLfldU *zi* Iil“l$.........fl`
dt U.
Grazie alla (11.13), i sistemi oionomi con un grado di liberta consentono pero di rìaavgm
un analogo integrale primo tutte le volte che le forze attive siano posizionati il che
come ben sappiamo non implica necessariamente che siano conservativa- Iniatii se le
Fi dipendono solo dalla posizione g, lo stesso varrà. per la componente Q, e la (il 15)
si scriverà. ti '
pp aívliz) = =-';*(v)<i - (11.1/fi)
 fliflfifillü P1-1I`1i0› beääe ífiìtetifißeie una qualunque primitiva. della funzione Q per poter
integrare la (1116). intatti, se detlníamo
Q'
U(q) fij Q(z)dz ,
ai
la (1116) fornisce
fi.
dt .l*.,;,,()-2,,__U
2 vv (fi) #9
-H» ma 1
šalvlv.z -Ulvìefieazai. (iiii)
ílãìíešìienle eullfatto che la (1137) non implica che le forze attive siano conservativa, ne
Ele Uil ore potenziale. Per ricavare lintegrale primo (1117) Je determinante ia
presenza dei vincoli- Questi abbassano ad 1 il numero di gradi di libertà, E güflggntg-,ng
*mit '51 B-ì;_>Pl1flH«i-:B la D_f<>P1'}Eifl- Che afferma che in sistemi monodirnensíonaii le 'forze
corner'-.fative coincidono con ie forze posizionali.
l-"l_t'¢1 P1`üSeg1~1o di questa sezione mostreremo come dalllattenta analisi delliintegra-
le primo (1l.1'?) si possano ottenere numerose informazioni qualitative riguardanti il
movimento del sistema.
Barriere
1 Per definizione, llenergia cinetica deve essere strettamente positiva ogni volta. che 13,
:_ -_;_f__
Zìešeìiššldi un. qualåinque punto sia diversa da zero. Di conseguenza, il coeñìciente u.(q)
pare in ( .1«-Ii) sara strettamente positivo per tutti 1 ig, e possiamo scrivere la
(11.i?) come:
_,_ , _
.- -.-r._..'-
_ M 2(E+ U( J)
Q2 "" mlq) q * (1}..}.3)
.,§.; ._ ,.:,5,-,-í,_,_...
-.' -_ 'I'¦_',}_'.".'.
--.ma-.: .,.¬.|¦.;|:l-.;-:-.-.
-':.: _'.' ;- _|.'-2;.-*.'-_-. .
...'_'-.'.›..-é--'1-J...--_-.
íãü CAPITOLO li'. DINAMICÀ DEL PUNTO MATERIALE
Ricordiamo che E Je una costante che puo essere calcolata a partire dai dati iniziali:
In particolare, la (1119) mostra che Penergia e sempre almeno pari all*oppos1:o del
valore iniziale del potenziaie:
E 2 «U(q(a>) -
Tornando alla (1118), questa dimostra che ci puo annuliarsi, e quindi il sistenia puo
momentaneamente arrestarsi, solo in corrispondenza di queìle posizioni d che annullano
ii numeratore a membro destro: _
qmífil <==e=t› q=§, con E+U(§):{}. (1128)
di o. q
Llintegraie (1123) e improprio, visto che liintegrando diverge nei due estremi. Di con-
seguenza, ii tempo necessario per raggiungere una barriera puo essere finito o infinito.
Anaiizziamo in dettaglio la convergenza di (1123) nei primo estremo di integrazione.
I risultati così ottenuti saranno poi semplici da generalizzare al secondo estremo. Uno
sviluppo di Taylor dei potenziale vicino al punto q = dl fornisce:
~ 1 -,, _, , .«. _ a
U(€.i)=U+;;"ìU{ ){'i'1}(fi`“€I1) +0((<i"*G1) li
11-2. sistem oonseevarrio con UN osano .pr Lreeara 181
dove n. ij-_>_ 1 e liordine della prima derivata non nulla U nel punto considerato. Osson-
viamo che la (1121) implica U("*'}(r}'1} 3;- C1, al ñne di garantire che U(q) § U quando
g > dì. In un intorno di dl vale quindi Papprossimazione
r r r r ,ill'-'i'
, , , , , , , l r r r r r r ci ii* . .il. . . #1 í
,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,to ___ -
2(U(q) ,_ gif) ti 2U{a)(ã1) (g __'ãl)i-rie (l+O(~fl firm _
La Figura 11.2 mostra llanalisi qualitativa di diversi moti svolti sotto lieifetto dello "|--J-'"hlLi_' _ j|fllf;- |q|fllI Il(.
stesso potenziale U. Nel primo caso (Figura 1l.2a) lienergia à tale da assicurare l°e- il
!|
F si dice centrale se esiste un punto tlsso O, detto centro della forza, tale che
Iš`(P) A OP w 0 per ogni P _
-r-
Analogamente, si dice centrale il moto che si svolge sotto un campo di forze centrali.
Tra le forze centrali sono particolarmente interessanti quelle la cui intensità. dipende
solo dalla distanza dal centro. Tali forze, che soddisfano
per ogni P té G, sono dette forze radiali. La forza e repulsiva a quelle distanze tali che
F(i*) > il, ed attrattiva laddove F`(r*) é G.
Qualunque forza radiale la cui intensità F sia una funzione almeno continua della
distanza à anche conservativa. infatti, una derivazione diretta permette di mostrare
che qualunque primitiva di F fornisce un potenziale per F:
Condizione necessaria affinche un campo di forze ammette potenziale à cbe ii suo rotore
sia nullo. Quindi, un campo di forze centrali la cui intensità dipenda dalllorientazione
non e conservativo.
Plnnarità
Dalla definizione di moto centrale segue che il prodotto vettoriale tra OP e É* e nullo.
Quindi
oeoeaàaoe.-\%-É=-š£(0P^P)-›P.f\P=-..«š£(oe,f~__e) _
ll.3. MOTG SOTTO FORZE CENTRALI 183
(a) (bl
¬..-.-.¬--- . ---- '-i'-.-_- ¦-'.'.\T-':-'1-.'"-rH='~'-'¬?`_'1'-†'F' È-\_-I-E `-'¦'.¬-'..'-'.'f¬i
E_..---.-.:v_._݌--1-uv
--;-;¬_,--_ _,-_ __,-_
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- I: _. ...__ _ --_ _ --- _ _._.-..-_-
(-o) I (dl É
Ja
G.
" il ----- i
(e) I (fl É
Figura 3.1.2: Esempi di moti svolti sotto lielletto dello stesso potenziale U, a parità
di posizione iniziale ma con diverse velocità. iniziali. Le figure (a),_(c), (e) mostrano
come i successivi livelli di energia intersechino il grafico delllenergra potenziale -~U,
determinando la presenza di punti di inversione e/o mete asintotiche. Le figure (b),
(d), (f) illustrano le leggi orarie susseguenti.
_,,___,_________,.____._____,,_......_...._.__._.. _ _ ._ _ - I ll`
I
l
ra) _
-r(t) _.-_.Éf 5É:È3'if i_-1í_if;É£'_3;i-;šÃ;-1;-:
__
0 e
Figura 11.3: Coordinate polari e area spezzata nei piano del moto.
Formula di Binet
Analizziamo ora più in dettaglio la (11.3{)). Per definizione, durante un moto centrale
ìlacceìerazione tangenziale deve essere nulla. infatti,
_- __ __ 1,4 _
- _ aa¢=P-ez=vs+2vaa-_;~-gg-:_-(v2s)ašea (nas)
La (1133) dimostra anche che la costanza di c non à solo condizione necessaria, ma à
anche suiiiciente per garantire che un moto pianoeia centrale-
Per quanto riguarda la componente radiale di P, la (1131) ci permette di esprimerla
come segue:
.. __ - ci dr- - ci drc - og
a,.:flP-e._,.:r-~r92=-EE(ãã9)--rd2fld9(dgT_2)fš'rT4
C2 a2
(_)
1 ci a2 C12
ti <.> -.li 1
quanto monotona (infatti la sua derivata 6' non cambia mai segno). Detta t(d) la sua funzione inversa,
definiamo: :-*(8) := r(t(Ef)). -
-su-:¬.
186 CAPITOLO li. DINJ-iiifIICA DEL PUNTO .EVIATEHIALE
._ . ,
La (1134) e nota come Formula di Binet. Essa consente di dedurre il valore deiliac-› |
È
celerazione radiale (e, di conseguenza, il valore deiia componente radiale della forza
appiicata) una volta nota ìiequazione delliorbita descritta dal punto in movimento. 1
5
Fer conoscere a.. c sufliciente quindi conoscere i punti dai cui transita P, senza dover
necessariamente conoscere quando P c transitato da ciascuno di essi.
Potenziale efficace
Consideriamo il rnoto di un punto materiale P di massa rn, sottoposto unicamente ad
un .campo di forze radiali (i1.2=i), di potenziale (1125). Chiaramente, la legge fonda»
mentale della dinamica dei punto materiale implica che il suo moto sara centraie. In
particolare, si conservano sia lienergia meccanica che la costante delle aree. in termini
delle coordinate polari definite nei piano delliorioita, taši integrali primi si esprimono
come:
E a ša|P|2 _» on) a ša (ri + ~.-2i2) -»- Ue) a šmifi -«› o,H.~(«.-), (lim)
e = rgši , ' (1136)
Nonostante P sia un punto lišoero, dotato quindi di tre gradi di Liberta, il moto
centrale consente di ricavare liintegrale primo (1135), forrnašmente identico aila legge
di conservazione (lì.17) daila quale scaturisce tutta 1°' analisi qualitativa dei moti con un
grado di liberta. La distanza r gioca in questo caso il ruolo di “unico” grado di liberta,
ma neiiiinterpretazione dei risuitati deilianaiisi qualitativa dovremo stare attenti a non
dimenticare la presenza deiia coordinata libera 6, ia cui evoluzione si puo comunque
controiiare attraverso ia (l}..3fi).
Osserviamo che, a difierenza del potenziale in (11.ì?), ii potenziale efficace (i1.3'?)
dipende dalle condizioni iniziali attraverso la costante delie aree c- Di conseguenza, per
ottenere informazioni qualitative riguardo uniorbita centrale non basta conoscere i dati
iniziaii riguardanti la coordinata radiale (r(n;) e r(tü)), ma bisogna conoscere ancne la
velocita tangenziale, daila quaie si puo ricavare il valore di 6'(tg).
Elenchiamo di seguito come i risultati dellianalisi qualitativa sviìnppata in §l1.2
vadano interpretati nel caso di moto centraie.
e Cerchi apsidali, cerchi liraite
Scriviamo ia (1135) come
,ii m _ '_
._
Fissare il valore delia distanza da O non significa pero fissare la posizione di P, .__
-::-:-
..
11.4. LEGGI DI KEPLERO. LEGGE DI GRÂVITAZIONE UNIVERSALE 187
, _, . . . -._-;,¬' .|
Liequivalente dei punti di inversione visti nel §1l.2. sono dei cerchi nei quali la
|
velocita radiaie si annulla, ed ii vettore velocita c parallelo a eg. inoltre, r
È
cambia segno quando r passa da F. in corrispondenza dei vaiori della distanza
1
5'
che soddisfano la (1138), quindi, liorbita c tangente ai cerchio di raggio F ed il
punto inverte ia sua tendenza di approssimarsi o allontanarsi dai centro di forze.
Il cerchio toccato dallfiorioita riceve il nome di cerchio apsiolale, ed il punto di
tangenza si chiama apside dell'or`oita.
Se invece il valore deìia distanza che soddisfa (1138) risulta essere anche un
punto stazionarie di Ugg, otteniamo il corrispondente di una meta asintotica.
Esso risulta essere un cerchio, detto cerchio limite, verso il qnaie liorbita tende,
senza mai arrivare ad incrociario.
il
ì.. «H Grbite limitate ed ilširaitate
Tenuto conto che la coordinata radiale non puo mai diventare negativa (r 2 8),
lianalisi delia lirnitatezza o meno di uniorbita centrale riguarda fondarnentalmente
la ricerca della presenza di un cerchio apsidaie esterno che racchiuda iiorioita dei
punto-
v Orbite periodiche
u -_
'l Sottolineiamo infine che neanche ìa presenza di due cerchi apsidaii, uno interno
ed nno esterno, garantisce la periodicità. deliiorbita. Infatti, in un moto centrale
¦-'
limitato da due cerchi apsidaši, ia coordinata radiale oscillera tra due vaiori Limite.
|.
.¦
i
.|-'_
. Non è detto pero che ia coordinata angolare recuperi il suo vaiore iniziale (modulo
rotazioni complete di 2-rr) quando la coordinata radiale ripassa dai suo valore
iniziale.
I
11.4 Leggi di Keplero.. Legge di gravitazìone univer-«
4! _.
_ 1| _
i sale
ai
.-',.
,._
A cavaiio dei secoli XVI e XWI, il matematico e astronorno tedesco Johannes Kepler
(Weil, Wiirtteinberg 1571 ~› Regensburg (Ratisšoona) 1630), il cui nome latinizzato e
Giovanni Éiíepiero, raccolse una notevole rnoie di dati astronomici riguardanti le posi-
zioni relative dei pianeti dei sistema solare. 'ifrasferitosi a Praga nel 1660, dove divento
astronomo di corte delfìmperatore Rodolfo Ii, pubbiicc nel 1689 liirnportante trattato
Astronomia Nona, dove enuncio le prime due delie tre Leggi che discuteremo in seguito.
Nel 1619 pubblico liopera Harrnonices Mundi, dove presento la sua terza Legge dei mo~
to planetario. in questo paragrafo analizzeremo come da questa leggi, di provenienza
puramente cinematica in quanto basate sulio studio della forma delle orbite dei pianeti
nei loro moto relativo al Sole, si possa gia dedurre iiespressione analitica deiia Legge
di Gravitazione Universale, formalìzzata da Newton solo nel 1687- Lianalisi e ia pre-
sentazione dei dati sperimentalmente raccolti, cosi come ia sua capacità. di descriverli
1 _'
_-',|--.__._--- attraverso tre sempiici Leggi fanno di Keplero ii fondatore della ivieccanica Ceieste.
Le ormai ben note Leggi di Keplero sono le seguenti.
I- I pianeti si rauouono in orbite ellittiche di cui il Soie occupa uno dei due fuochi.
II. il raggio settore che congiunge ogni pianeta al Sole ciescriue aree uguali in ternpi
_-_:._,¦:;'.
_._. ._ -|_\._. __
uguali.
...-,__ :z..- -
_f_.¬ ¬__.¬_g-›-.__¬. ..
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.'-.-'.'. .S-Z3--'-'< -'
ff-si -- =._,
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.':II:"iI:
_- |-.-
.. I '
i
i
lil. Il quadrato del tempo impiegato da ogni pianeta a percorrere la sua orbita (perio-
do di risoluzione) à proporzionale al cubo del semiasse maggiore della rispeitiua I
ešiisse.
Le prime due Leggi consentono di dimostrare che ii moto dei pianeti attorno al .q-. . -;= _
Sole à centrale. Infatti, ia prima implica in particolare che il moto à piano, mentre la
seconda impone semplicemente ia costanza delia velocità. areoiare-
Ritornando alla prima Legge, essa, fornendo esplicitamente ia forma deiiiorbita dei i
I
T(9)""'1+eeois* ul' I
dove i
E72 ,' E32 _ I'
Grazie alla conservazione della velocità. areolare, la costante delle aree si puo esprimere
in funzione dei periodo e dei semiassi delliorbita:
c :_-. 2A~ 2
ÀTGT
Tr r r r il 2 'TI'-:tb
i i iTi i i i i _ ( iran )
e Amrnesso che tutti i pianeti siano attratti dai Sole con intensità.
Km
FPsfi"",;;"§"""›
dove m e la massa del pianeta ed r la sua distanza dal Sole, ii primo passo consiste
nelliosservare che, a sua voita, ogni singolo pianeta attrarrà. tutti i satelliti e corpi
che orbitano attorno ad esso con legge
icrn'
_ Tg
F'==-=---- , ( 1 iii)
.
dove ora m' indica la massa dei satelíite, r" la sua distanza dal pianeta, e ic e una
costante che puo a priori dipendere dal pianeta sceito.
e La seconda osservazione fondamentale segue dal Terzo Postulato della Meccanica,
' il Principio di Azione e Reazione. Secondo esso, ogni singolo pianeta non si iimi~
terà. ad attrarre i satelliti che gli orbitano attorno, ma risponderà ali'attrazione
del Sole con una forza di pari intensità. (e verso opposto). Detta M ia massa del
Scie, ed indicando nuovamente con r la distanza Soiepianeta, la (il.-ari) prevede
per tale forza liesprmsione
su
asset-5;-_
T
I
__L
I
_ ...... .. -_ ¢ . ~ M - - - - - - - - . . . . . . .. _.-I-H J
Pintensita di tali forze dipenda solo dalla distanza tra i punti. Le equazioni dei moto
saranno allora: É F
mi H1 - iz (ÃL45) “M-¬vH"-IH,"_-.¬ "I.-^¬,'~<I.-_¬,.- _,¬r.- ,_
E
ma Pz ß Fei i
CGI). '
Il
._ . ,_.-,.-
La forza agente su ogni punto e sempre diretta verso il secondo punto, ed il sno modulo .- ,.
I
dipende solo dalla distanza r. Ciononostante, e importante osservare che tale moto non .-W
indica la posizione del baricentro. Il baricentro dei due punti materiali si muove quindi
di moto rettilineo uniforme- Peraltro, questo risultato non desta alcuna sorpresa, in
quanto il baricentro di qualunque sistema isolato si muove sempre di moto rettilineo
uniforme.
Moto relativo
Concentriamoci ora invece sul moto di P2 relativo a P1, dove con moto relativo ad un
punto intendiamo il moto rispetto ad un osservatore trasiante, con origine coincidente
con il punto stesso. ll vettore posizione di P2 in questo sistema di riferimento-sara
esattamente il vettore r definito in (i1.4'?'). Dividendo ogni singola equazione di moto
in (í1.›-flã) per la rispettiva massa del punto, e sottraendo successivamente le equazioni
cosi ottenute, riceviamo:
F2; F12 1 1
r ma
imi~»~« (W
'mi
+ M)
ma
rn s -IlÈ. Fe) ef, (1148)
J-I
ii < i I si »-»
dove 1
___ l 1 __ rnlrag
mi ma mi + '-Wiz
e la messe ridotta dei sistema, che gode delle seguenti proprieta:
e La massa ridotta e interiore alle due masse con cui e costruita:
___ mimo “_ Wiz
,Li -- ---"*'““““““““"_ - TTL1 '----*'“°'"““““"“““*" *C 'ITÈ1
mi +'1'H›z 'mi +i'fi-«z
(analogamente, ,a <1: mg).
0 Quando una massa e molto maggiore dell'a.ltra (per esempio, mi >> mg) la massa
-. - w-
ridotta tende a quella pin piccola:
Tflìmg 2-"I-"tg mg mg
L
F ,u.=--------firrtg l----«ì-o --* per -«---›{l.
mi + ma mi mi mi
.I-.¬.-_
I
e A parità. di massa totale, la massa ridotta e massima quando rn; m mg- Infatti,
W-.¬ _.-up
fimato mi + mg m M e posti ml w o:M, ra; = (1 «H ›::r).il/I si ha:
M
.,¬.,_.m,W. , .,
È'
vc@>flflc1s~fl>M É tms=1;-mq».
4
:-
_,...,-_\.-w¬,_¬._,,,
1
¬,_-o.u_. Critica delle Leggi di Keplero
È naturale aspettarsi che le Leggi di Keplero non possano essere esattamente soddisi`at-
-«-~
E'
_.. -. -¬ - if¬
te, in quanto i pianeti risentono non solo deillattrazione solare, ma anche deìie attra-
zioni orimnate da propri satelliti, altri pianeti, e in generale tutti gli altri corpi celesti.
1 Tale efletto e comunque estremamente piccolo e puo essere in prima approssimazione
trascurato. _
II
Un errore più determinante potrebbe provenire dai fatto che, anche quando ci si
I
riduca a studiare il sistema Solapianeta in un riferimento inerziale, il moto che ne
I
consegue non e centrale, in quanto le forze di attrazione non sono dirette verso punti
Il
II fissí.
Lianalisi del problema dei due corpi mostra pero che il moto dei pianeti rispetto
al Sole e centraie, anche quando si consideri che anche il Sole e in moto (e quindi che
un sistema di riferimento con origine in esso non e inerziale). Le prime due Leggi di
i Keplero sono quindi valide. La terza Legge di Keplero va invece corretta. Infatti, essa
richiede (vedi (ll.~=fi3)) che Pacceierazione radiale di ogni pianeta sia
I
*Ji-'* ""““ mg 1
.M- o-n
,r
.-E
.o.n-,¬,¬_,
.›¬-_¬_.
¬¢o-¬ I.___¢
iI
1
r
con una costante moltiplicativa K indipendente dal pianeta considerato. Invece, dette
ra ed M le rispettive masse di pianeta e Sole, la (i1.=i8) mostra che llaccelerazione
radiale e invece pari a -. -._¬- mflr.¬-u¬
›
5:
1 ( ai-em) e(u.=.+ M) i l
5
La sostituzione della massa del pianeta con la massa ridotta implica quindi che la terza
Legge di Keplero sia verificata a meno di un errore piccolo quanto il rapporto tra la
massa dei pianeta considerato e quella del Sole.
.¬
CDI1:
sq : accelerazione di trascinamento
ac : accelerazione di Coriolis
ao : accelerazione delllorigine del riferimento non inerziale
to : velocita angolare del riferimento non inerziale
v, : velocita del punto, nel riferimento non inerziale.
Detto F il risultante delle forze agenti sul punto considerato, ed essendo raa ai F,
Pequazione di moto scritta dalliosservatore non inerziale sara: -
77l"ar""=F+`}?†'l`_Fo.1 -
Forza centrifuga
Nel caso particolare in cui il sistema di riferimento non inerziale esegua una rotazione
uniforme, la forza di trascinamento si semplifica e si riduce alla forza centrifuga
i Fm, :ve -~rn.o.:f fx (to A OP) . (11.1.-L9)
I
tesi quadre nelllespressione della forza centrifuga coincide con la proiezione di OP nel
5.
z
piano ortogonale a eg. In altre parole, se scomponiamo
OPflOQ-i-QP,
È
-ov¬-._¬--¬ La forza centrifuga e dunque diretta in modo radiale, ad uscire dalllasse di rotazione del
sistema di riferimento, con intensità proporzionale alla distarma daí1*asse di rotazione
I
F
ed al quadrato della velocità angolare.
F
5
l stema di riferimento non inerziale, le indipendente dalla posizione dei punto considerato,
i ed le proporzionale alla massa del punto considerato. Queste caratteristiche consentono
I
F di interpretare questa forza come una sorta di forza peso, con unlaccelerazione --ag
IIl al posto delllaccelerazione di gravita g. In ogni caso, se ricordiamo che condizione
necessaria affinche una forza sia conservativa e che essa non dipenda esplicitamente
È
I: delle velocita, ma neanche dal tempo, e evidente che la forza --rna@ sara conservativa
tutte e sole le volte che llacceierazione ag sia costante nel tempo. Quando cio avvenga
E e semplice mostrare che
5-
I
--raa,«;flgrradUf_-;, con UO2-raag-OPfl-~rn(a.;;Iz+a.;>,,y+a¢;zz).
I
dove d indica la distanza del punto materiale considerato da1i'asse di rotazione. Ossez-
viamo che la quantita (mdg) non e aìtro che ii momento di inerzia del prmto considerato
rispetto a11'asse di ei. infatti, in caso di sistemi formati da più pnnti materiali o da
corpi rigidi, il potenziaie delle forze centrifughe e la somma dei singoii potenziali e
quindi puo essere espresso come
1
Uçgn 1 .
r
Forza di Corioiis
¦
¦
La forza di Coriolis e Tanica forza apparente dipendente daiia. velocita del pnnto consi-
H derato. Di conseguenza, ia ricerca di im sno eventuale potenziaìe fornisce ovviamente
risposta negativa. Ciononostante, la presenza della forza di Coriolis non ostacoia l'e-
|
L sistenza deifintegraie de11'ensrgia. Ricordiamo infatti che Pintegrale f:1e11'energia segue
dal teorema deiiienergia cinetica. in tntti i casi in cui ia potenza delle forze agenti sal
i
sistema si esprime come derivata temporale di nn potenzialei
Tan
-¬.- ¬ -u
. me» T -- U = costante.
11{=U
l
Forze apparenti nel problema dei dae corpi
T Concludiamo il seguente paragrafo con un osservazione riguardante iiequazíone di moto
(inte)
nf w F(r) e,. _ (li.-48)
¦-
r
Tale equazione descrive, attraverso r ß P1P2, il moto del punto Pg nei sistema di riferi-
mento non inerziale traslante con origine in P1. La veiocità. angolare di tale osservatore
I.
È *iii-: '
"T
5.:: 'I-I
T
i' 11.15". DEVIAZIONE VERSO ORIENTE NELLA C.ßlDUTA BEI GRAVI 195
1
EE
i
i
F
i
E
e nuiia. iƒnnica forza apparente che contribuisce al moto di P2 e quindi quella legata.
I'
5.
alliacceìerazione deii'origine, ii che impiica che ia (lieti) le equivalente a
.- o- -. ¬u -M-.
I
¦
r
r
'.i'TLgl§mF21 ¬l**F-;- flF(T`)€,- “mg â.-lp, . (}_l_51)
È interessante osservare che la (11.-48) mostra che Panico efietto della forza di tra,s<_¬,j,_
namento in (1151) e quešlo di rinorrneiizzsre la massa di Pa, sostituendo mg agg 15,
E
massa ridotta ,u..
i
i1. 11.7 Deviazione verso Oriente nella cadntadei gravi
ír
In questo paragrafo studieremo gii effetti deila rotazione terrestre su semplici moti
relativi di punti materiali pesanti. A tal fine approssimeremo la terra con ana sfera, in
rotazione nniforme attorno ad nn asse fisso, passante per i Poii, con velocità. angoìava
I. OpflGQ-i-QPflRT€t3"}*$£š1+'yB2+ZB3 _
La forza di trascinamento, che nelie ipotesi considerate si riduce alla sola forza
centrifuga. (1149), e data da
-. . ¬ .: - Essendo RT molto maggiore di ognnna delle coordinate (z, y, z), possiamo approssimare
. , . W. ¬f-. ¬-
OP H RT eg in (1152), ottenendo cosi
š._.:.
1
|
.=.
L'-'-'
I-'-'
J».
ai fine di vaiutare la forza di Corioiis, consideriamo nn punto P in moto con velocita
relativa
Vr :ÉÉ1 '“l'“:f;~'E.*'£2 'JFÉE3 .
H1-¬u_-~H".- .¬ -\ |
¦
5
Su tale pnnto agirà. ana forza
.1-_-_._.
'5
.|. ...-
..
*1 2
lg RT H, ,
E1 l.:
O ...J il .
r WUJT
¬"~-.¢- .-.¬-.¬----""""_
Figura 1i.d: Schematizzazione della terra come sfera in rotazione uniforme. La terna
di assi utilizzata nel testo e la seguente: liasse eg punta. verso Est, lissse eg e diretto
verso fiord, mentre l'asse eg 2 eg .fi eg e radiale. L`asse fisso lt punta dal Polo Sud
verso il Polo Nord-
Per descrivere la caduta di un grave da quota lt, risolviamo le (i1.5d) con le condizioni
iniziali
z(U) 2 O H* il
:v(0} = U E '.šf(Ul e U
.z(U) m lt z(0) 2 (3 -
integrando una volta rispetto al tempo la seconda e la terza delle equazioni (il.5f-i)
otteniamo:
if = --2v.›Tzsia;r g e a ~gi+2is1-senza _ (rise)
Sostitnendo poi nella prima delle (11.5-fll) si ottiene:
É-l--=1r›.Jf%»zm2wq_¬cos.?'«›gí:, (1155)
È7§ii"' ii. z Deviazione vsnso oarsrvrs netta canUirz nei one-.vi un
Ricordando che mf; d- 7.272 ir i{]'"5s“1 , risulta evidente che il prodotto mg-t sara. piccolo,
.a 'patto di non considerare cadute -di gravi che durino orel. Possiamo allora render-
ci conto dell'ordine delle correzioni contenute nelle soluzioni (ll.5'?) effettuando nno
sviluppo di Taylor per piccoli aifgt delle funzioni racchiuse tra parentesi. Si ottiene:
-
.-=›-'-':
_. ._
I
E
E
I'.
È
.È<.
1
L
|
Capitolo 12
i-
|
Dinamica del corpo rigido
E
E
Le prima e seconda equazione cardinale sono soddisfatte da tutti i moti di un qual-
siasi sistema materiale, ma nel caso di un corpo rigido libero sono anche suítìcienti
a determinare tutti i moti del corpo soggetto ad nnlassegnata sollecitazione esterna.
Come gia la stato illustrato nel caso di un corpo rigido si e soliti usare come terna di
proiezione per la seconda equazione cardinale una terna principale di inerzia. Cosi fai»
l
cendo la seconda equazione cardinale assume una particolare forma. semplificata che si
indica con il nome di Equazioni di Eulero. Per corpi soggetti a particolari sollecitazioni
e possibile risolvere le equazioni di Euíero, ma in generale la soluzione della prima e
seconda equazione cardinale e molto diñicile.
1
che esprime direttamente liintegrale primo del momento delle quantita di moto rispetto
al baricentro. Ovvero, denotando con K?-3, il momento totale delle quantita di moto
allüistante iniziale deve essere:
È
KG = Kg. (12.2)
In generale la costanza di Kg; relativamente alla terna fissa non implica la costanza
di questa quantita anche nel riferimento solidale e soprattutto non implica la costanza
l del vettore velocita angolare. lnfatti,
ì Igcll -ì- to A Igea = O, (12.3)
f
I
í
200 CAPITOLO 12. DI-llü-li`vIICA DEL CORPO RIGI-DO
Ap- (B -- C)qr -= O,
ee -~ (G - filtr e U. (12-fi)
M -' 2 G,
Osservazione
çli integrali primi (12-2)-(12.6) si conservano anche nel moto per inerzia (vale a dire,
in assenza di forze attive) di un corpo rigido con un punto fisso, pur di rimpiazzare
in*(i2-1), e poi in (12-2), il baricentro con il punto lisso- Analogamente, nelliintegrale
primo (12-6) A, B, C saranno i momenti principali dii-uerzia rispetto al polo figg.;;~,_ gf.
fettuando questi stessi adattamenti, si applicano anche al moto per inerzia di un corpo
rigido con un punto fisso tutti i risultati che deriveremo in questo paragrafo.
12.1- MOTI ALLA POINSQT' 281
¬-¬-«.-_._.
12-1.1 Hotazioni permanenti
invece di cercare di determinare llintegraie generale delle (12.4) e possibile restringere la
propria attenzione a particolari classi di soluzioni che abbiano un significato meccanico
ben preciso- Per esempio, e possibile considerare se tra gli iníiniti moti alla Poinsot
per un corpo rigido e possibile individuare delle soluzioni che corrispondono a delle
rotazioni uniformi- Ci poniamo quindi il problema di determinare se esistano delle
v-o.nre-¬,«~¢. ¦-.¬,m -.u¬+r»-fl¬
condizioni iniziali che consentano ad un corpo rigido di mantenere invariata la sua
velocita. angolare iniziale in assenza di forze esterne- Tali rotazioni vengono chiamate
permanenti.
¬¬¬.¬.- ¬- I-¬ ¢ È evidente dalla (12.3) che la richiesta che ai sia costante e equivalente alla relazione
td f"\ Igtd 2 U. (12.7)
La (12-T) richiede che il vettore velocita angolare sia un autovettore della matrice
d'inerzia adinciie i vettori KG (m Igo-1) e ai si mantengano paralleli- Ciò accade se e solo
se ai ha costantemente direzione coincidente con quella di un asse principale di inerzia-
'Wi-I.|l, n-'u|,.¢v~u,¬.|;n¢¬u.-n¬u1-.n|- n-url-1 *
ln definitiva quando e nullo il momento totale della sollecitazione esterna un corpo
rigido pu-ii ruotare uniformemente esclusivamente attorno ad uno dei suoi assi principali
di inerzia, e solo attorno ad uno di loro. Queste rotazioni possono avvenire con intesita
del vettore velocita angolare arbitraria (pari, ovviamente, all'intensità. iniziale)-
Nel caso in cui al = B 1 C e quindi quando Pellissoide centrale risulta essere una
sfera, si puo affermare che tutti i moti alla Poinsot sono rotazioni permanenti. Infatti,
-un›-| -. -«. ~.-_-|».M- .u-.¬-a,. . -.-.v
dalla legge di conservazione (12.2) risulta
Kgfllgmflƒ-lw,
il paricentro: in pratica potremo solo aspettarci che la velocita angolare iniziale sia
approssimativamente parallela a uno di questi assi- È quindi legittimo e ragionevole
porci la seguente domanda: se all'ista.nte iniziale la velocita angolare e approssimativa-
mente parallela a rm asse principale d'inerzia possiamo aspettarci che durante il moto
essa si mantenga approssimativamente costante? Si tratta in sostanza di un problema
di stabilita, del quale presentiamo una 'oreve trattazione.
1.
Supponiamo che i momenti principali dlinerzia siano distinti tra loro, e ordinati in
modo che sia A <1 B < C- Dimostreremo ora. che le rotazioni permanenti intorno agli
-|¬». -.|-\. ¦›.-¢ -»|un-ral›J-rHz*-"'Pflrfl-¦'fi+-¬' 1-H¬Iw
assi principali (paralleli ai versori eg ed eg) che corrispondono ai momenti dlinerzia
202 CAPITOLO 12. DINÂÈ/IICA DEL CORPO RIGIDO
massime e minime (A e C) sene stubiii. Per semplicità fissiame liattemiene sul secen-
de case e precisiame megiie cesa intendiame cen questa affermazione. Censideriarne
un atte di mete iniziale taie per cui la veiecità. angelare sia sensibiimente erientata in
direziene parailela alliasse eg. Dimestrereme che se i vaieri iniziali p([}) e g([}), cempe.
nenti di te nel piane perpendiceìare a eg, sene sufficientemente picceli ii vettere e.:(t)
durante il mete si scestere. pechissime dali'essere cestante.
Censideriame infatti il medule della differenza tra il vettere cestante Kg/C' e la
velecità. angeiare ur. Dai memente che
si ettiene subite
|~ - Ke/0| = r/<0 -
Definende 1
fr :e 5 H1e1<(!C-~A|.|O --.e|) :> U
si deduce che
la* - Ke/Ci 5. 'rw/ri + vi-
Il nestre scepe e era di dimestrare che, per egni date e `;> 0, se i valeri iniziaii p({}) e q(0)
sene sufficientemente pieceši ie quantità. |p(t)} e |g(r)] gi mgggggn-g,m~,_.g míflgrg C1; E_ 1,,
queste mede dalla disuguaglianze precedente petreme dedurre che la velecità. angeiare
e:(t), scestandesi di una quantita picceia da Kg/C, si mantiene “quasi” cestante.
Censideriame era le due reiazieni (12.5) e (12.6): meitipiichiame ia (12.6) per C ig
settraiame da quante ettenute la (12.5)- In queste mede si ha
(152 : E 53 :x 203 H
f1(C - A) e(c - e) *
pue essere riscritta più semplicemente -seme
2 z
*gg + É; H 1. (123)
(Si neti che ie definizieni di ef? e ,32 ceme quantità. pesitive sene rese pessiiaili dalliaver
suppeste ./-i «<1 B <1'. C La reiaziene (12.8) ci dice che nel piane individuate dai
verseri el ed eg ii punte di ceerdinate cartesiane p(t) e g(t) percerre tmiellisse centrata
nel1*errgme 1 cui semiassi e: e ß dipendene dalle cestanti A, B, C e gigi dgti inigggl-; ág;
mete attraverse ie cestanti E e Kg. E a queste punte evidente che per eggni scelta di e “;:›
G e pessibile determinare un interne dellierigine taie per cui se ii date iniziale (p(í}), q({}))
appartiene a esse liintera ellisse di equaziene (12.8) risulterà centenuta in un disce di
raggie e. Ciò dimestra che le retazieni permanenti interne alliasse indicate dai versere
eg sene stabili: se iniziaimente la velecità angeiare ur ha cempenenti perpendiceiari a
eg sufiìcientemente piccele essa si manterrà. appreesimativamente cestante.
12.l. MOTI ALLA POINSOT 203
Un analege ragienamente pue essere svelte per dimestrare che ie stesse fenemene si
verifica in rešaziene alla retazieni interne aìiiasse cerrispendente ai mem-ente principaie
d'inerzie. massime, individuate dal versere eg. E pere impertante esservare che la
situaziene e radicalmente diversa per quante riguarda Paese cerrispendente al memente
d'inerzia B, di valere intermedie. infatti, in queste case, ìiequaziene cerrispendente
alla (12.8) e caratterizzata. da un segue mene fra i due termini al prime membre (a
causa del vaiere delie diäerenze fra i tre mementi diinerzia A, B, C) e quindi descrive
una iperbole e nen più unieliisse. Cie rende manifesta la difficeità. di utilizzare le stesse
tipe di argemente per dedurre ia stabiíità. delle retazieni permanenti interne aìliasse eg-
In effetti, een ragienamenti piu sefisticati che qui traìasciame,. e pessibiíe dimestrare
mm:- . che, ai centrarie, ie retazieni permanenti interne a queste asse principale sene instabili:
se la velecita angelare iniziale nen e esattamente alìineata een eg essa si discestera pei
sensibilmente dal valere iniziale e variera cemuuque in mede visibiimente significative.
il fenemene appena discusse pue essere verificate sperimentalmente lanciande een
ie mani un cerpe rigide, ad esempie un selide a ferma di paraiielepipede rette (una
scatela, e qualcesa di sirniìe), e esservande che imprimende un atte di mete iniziale
in cui ia velecita angelare sia sensibilmente diretta ceme une dei due assi principaii
*--=.-_-¬-¬
cen vaiere del memente diinerzia massime e minime si ettiene un mete een velecita
angelare che mantiene ii preprie valere quasi cestante, mentre invece nelliaitre case si
esserva un mete radicalmente diverse (prevare per credere-. _ ).
.-un-_a-v
e pessibile riscrivere (l2.«1i);_,g ceme il sistema di due equazieni differenziali lineari, dei
prime erdine e a ceeäciente eestanti
deve le cestanti cl, eg e eg devene essere determinate per mezze deiie cendizieni iniziali,
evvere fissande liatte di mete dei cerpe aliiistante iniziale-
Essende valide 1'integrale prime (12.2) e pessibile anche scrivere
Apel +~ Bqeg + Greg = Kg.,
to -e
rr 5%-+de
A si
da cui essendo Kg; una direzione ñssa in RC, terna di riferimento assoluta, e eg una
direzione fissa in RF, terna solidale principale di inerzia, si deduce immediatamente che
i moti alla Poinsot di un girescopio sono (e questo qualunque sia la condizione iniziale)
delle processioni regolari che possono eventualmente degenerare in rotazioni uniformi
quando alliistante iniziale ilatto di mete e rotatorio interne ad uniasse principale. Si
noti che dalla (12.3-0) si ottiene
E
S
Kli;f`K%
to-ti-ti--=----Ú----«leer z +2-Ãr,
U'-'
quindi gli angoli della velocita angolare con llasse di precessione e di ñgura sono,
ovviamente, costanti.
Osservazione
l moti determinati in queste paragrafo sono di particolare interesse in quanto' la Terra
puo essere considerata come un corpo rigido con baricentro fisso e a causa delle schiae
ciamento ai poli si ha che il suo ellissoide di inerzia non puo essere sferico, ma bensi
risulta .et w B m U,99ñfiC. Poiché liasse di rotazione della Terra non e principale di
inerzia il moto alla Poinsot corrispondente e una precessione indiretta o pericicloidale
(ovvero retrograda essendo A < B e quindi of ti-› O).
12.1.4 Esempio
Studiare il moto di un corpo rigido di ƒorraa cilindrica (altezza li e raggio di base r,
massa rn) che tiene lanciato sotto la sola azione delia forza peso con un atto di moto
iniziale rotatorio con e.›(U) = mgu, dose con 1-1 si denota il oersore della oerticaie. .Alfi-
siante iniziale ii cilindro si suppone inclinato di un angolo ,13 rispetto aiiiasse oeriicaie,
con il baricentro a distanza 5 da questo asse. Di conseguenza, se scegliamo una terna
RC di origine O e assi (z,y,z), con asse delle z avente stesso eersore di u(fl ig),
alliistanie iniziale si aura sf; 2 â, pf; 2 G, e zg w (5 tan li'.
Le equazioni cardinali si possono riscrivere come
cfíí
THHG ü mg, E “É-É; 2
4*-
šl te(í}):&)0u
.F
" X \
:ie
g .1
Figura 12.1: Configy-trazione iniziale per la lattina delliesercizio
|.
s
¦r
¦i
in questo caso la prima equazione cardinale assume una forma speciale e permette di
determinare ešettivamente il moto del baricentro del corpo rigido che risulta essere
1
II quello di un grave che alllistante iniziale possiede la velocita (1211)- Quindi questo
grave descrive una parabola nel piano ai = 5. La seconda equazione cardinale permette
di determinare il moto attorno al baricentro. Essendo il corpo in questione un corpo
rigido le lecito sostituire alla sollecitazione peso la sollecitazione costituita dalla somma
di questiultirna applicata al loaricentro dei corpo stesso e quindi il momento totale della
sollecitazione esterna risulta essere nullo e il momento delle quantita di moto relativa al
i
,E
baricentro risulta essere una quantita conservata. Questo signiñca che in ogni istante
deve essere
Kg 2 -1-oågü,
nf.- wv- v
ovvero I C7 - A
to m šmgueš--«Â--lreg. (1212)
ln questlultima relazione risulta che r deve essere una costante come e pomibile dedurre
dalla terza equazione di Euiero in (12.4) che in questo caso si riduce a Cr w 9. Per
questo motivo, si ha che la (E-2.12) permette di desumere che il vettore velocita angolare
risulta essere la somma di due termini uno fisso in RC ed uno fisso in RF, e quindi
ses carrroto rs. orzo-isrroa ont corteo aroma ,l
a
il moto intorno ai baricentro e una processione regolare con asse di figura coincidente
con ìiasse del cilindro e con asse di processione coincidente con la verticale- ljangolo ß
e dunque liangoio di nutazione, ìiangolo tra liasse di figura e quello di precessione che
deve rimanere costante durante tutto ii moto. Per quanto riguarda invece lianomalia
di processione si deve avere, dalle condizioni iniziali, che
'1.í}(0) se fa-*s›
e per lianomalia di rotazione propria qb(t) dopo aver riscritto le equazioni di Eulero
nella forma
íp›.-sinç5~1-
can
É------lr) cosçå 2 B,
11,3 A
ll;
«-_-rmzfp-›~ É...
.-.É_:` ++ lcldl)
r Sírrçå-'=-“U,
Iß ,-.*“›“-*'¬r-«
tb cos 9 + çå =a 9
dove
A
T = --ring cos of .
C
Si noti che se ß = fa/2 si ottiene r m G e quindi il moto risulta rotatorio uniforme
intorno all`asse della verticale. anche nel caso in cui 5 = U o [3 --= -ir le precessroni
degenerano in rotazioni uniformi.
I i i e ~ s- H-ur
I
|
.i_-_
per individuare le incognite cinematiche, permettono di individuare le incognia
te dinamiche. Risulta fondamentale notare che queste conseguenze sono sempre
suficienti per individuare gli eleraenii giooali delle incognite dinamiche.
In questo modo si determinano tutti i moti che per il corpo rigido in questione sono
compatibili con la soìlecitazione ed ii vincolo. Fissando la posizione e Fatto di moto
1H|›I.r¬-"'*.q_¬:;- *I-Tf"^.›j¬† del corpo ad un prefissato istante sara quindi possibile determinare ii particolare moto
fe individuato per liappunto dašle particolari condizioni iniziali.
br
' 'ri
12.2.1 La cerniera cilindrica.
Questo vincoio viene usato nella Tecnica per mantenere un dato corpo rigido solidaìe
ad un asse che risudta fisso rispetto al riferimento RC. Questo vincoìo puo essere realiz-
zato nešla pratica in svariati modi, ma usualmente consiste in uniappendice a forma di
un
=;<
208 CAPITOLO 12. DINJ'-`líl/IICA DEL CORPO RIGIÉDO
4
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- sfiä-'-:|.'-"_!:'?.E?-.~.-:-L'-;' 2-:il---.
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s -E - <-_ _ _'=;;.~;;.3=-_:_†!.-.5:-;=-..'.-3?l¬;!',;.1_5.J_;fi'=,15€-.'.;-:-'_=.-_-3_;:: .-:=-_r._
:I:;,_____________________
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“'-"I".-'.1E:-f '-1-l`..'¦¬*' ;"-:-.-.='¦.': :--I'-3;*-'--" '_-'-1-2.'.-.-:-':I..f.'-
1'_f›'_¬,'."†å¬_L'_-g;;2'å':1'.›_¬.:,|da-.1;5;;¬1=je;-:=_.-_:;';r:;1_;-.-_-.-;1-;' :L-
cilindro rotondo solidale al corpo in questione che alloggia in una cavità., anchlessa ci-
lindrica ma di diametro appena superiore alliappendice stessa. Naturalmente, la cavità
si intende ricavata in un corpo rigido solidale allo spazio di riferimento. Llappendice o
la cavità sono inoltre dotate di risalti che impediscono alle due superlicie cilindriche di
scorrere nella direzione del loro asse. Nei seguito si suppone che sia la cavità ad essere
dotata di risalti.
Un esempio comune di un simile dispositivo si trova nelle cerniere di porte e finestre,
che solitamente hanno un unico risalto essendo, in questo caso, l°asse dei due cilindri
verticale. Lfiutilità. di un unico risalto risiede nel fatto, che in questo caso, à possibile
sfiiare le porte o le finestre dagli infimi con maggiore facilità. Si suppone che in questi
dispositivi i due cilindri siano, idealmente, coassiali.
Incognite cinernatiche
Per descrivere la Dinamica di un corpo cosi vincolato à conveniente introdurre nello
spazio di riferimento un semipiano, ing., limitato daliiasse fisso ed un semipiano, rr,
sempre limitato dailiasse fisso, ma solidale al corpo rigido. Evidentemente liangoio 9,
orientato, formato da questi due semipiani à suiiìciente per individuare la posizione nel
tempo di ogni elemento del corpo rigido. Questo significa che le posizioni del corpo
rigido sono in corrispondenza biunivoca con i valori assunti daillunico parametro 6' +[ed
interpretando questi come unianomalia di rotazione la corrispondenza rimane stabilita
per ogni t € R). In definitiva tutti i moti del corpo vincolato per mezzo di una cerniera
cilindrica sono rotatori attorno ailfasse ñsso e sono tutti individuati dal1'unica incognita
cinematica: 9 1 £?(t).
_
< 12.2. CORPO RIGIDO VINCOLATO 209
Incognite dinamiche
Per caratterizzare la sollecitazione vincolare e conveniente introdurre un sistema di
4
;|I:
:E riferimento RC avente asse delle z coincidente con Paese fisso e dunque origine O
!¦'I.
coincidente con un elemento del corpo Q che appartenendo sempre alliasse fisso risulta
.I
'E essere fisso sia nello spazio di riferimento che in quello solidale. Essendo possibile
i scrivere la potenza della sollecitazione vincolare come:
E
¦.
;|
a
jl
flívl ü Fiv) _ vg + Mål . fífåih
ft
i dove FW e Mg) sono gli elementi globali della sollecitazione vincolare ed il e il versore
deiliasse fisso. (ln questa formula si e tenuto conto che la velocità. angolare risulta essere
†-.'›-1|.-_.' Il-n' -¬1
'L- .|1-ur*
Mi? -r, a s, (iaia)
ovvero il momento assiale totale rispetto a s: della sollecitazione vincolare deve risul-
tare nullo. Qumta unica relazione scalare caratterizza la sollecitazione vincolare di
|
5.' una cerniera cilindrica ideale. Questo significa che, in generale, le incognite dinamiche
l FF
introdotte dal vincolo in questione sono le tre componenti della somma della sollecita-
zione vincolare e la componente del momento totale della sollecitazione vincolare nella
|
giacitura ortogonale alllasse fisso. In definitiva queste sono cinque componenti scalari.
E
Osservazione
A questa stessa conclusione sarebbe stato possibile arrivare con un ragionamento quali-
I|
il
;|
tativo moito più complesso e famoso che si riporta allo scopo di evidenziare íleconomia
'II
ailiasse iisso. In entrambi i casi sono nulli i momenti assiali delle singole reazioni e
_. _'¦ _
. li _ quindi sarà nullo il momento totale. Nonostante questo ragionamento sia suggestivo
- |,,_
'_ e permetta di consolidare un certo senso fisico, si preferisce per rigore, semplicità. ed
universalità. di applicazione liargornentazione precedentemente svolta.
La (1215) risulta essere un°equazione differenziale scalare del secondo ordine, che fa-
cilmente puo essere posta in forma normale. Questa equazione e pura rispetto alllunica
incognita cinematica 9(t), ed essendo il problema di Cauchy per questa equazione ben
posto le possibile affermare che la (1215) e dunque non solo necessaria, in quanto con-
seguenza delle equazioni cardinali, ma anche sufficiente ad individuare tutti e i soli i
moti di un corpo rigido vincolato da una cerniera ideale e soggetto ad un*assegnata
sollecitazione attiva-
Si noti, che dalla (1215) e possibile desumere il teorema del *lavoro nel caso par-
ticolare in esame. ivloltiplícando ambo i membri di (i2.15) per 9 si ottiene infatti la
relazione
š:r,a (st) a triti (eni) aa, (izle)
che esprime per ìiappunto che la variazione subita dallienergia cinetica del corpo in
rotazione in un qualsiasi intervallo di tempo eguagiia il lavoro effettuato dalla forza
totale agente sul corpo stesso. Nei caso in cui la sollecitazione attiva e posizionale
esiste una funzione scalare potenziale U tale che lvfåfì = dü'/dd, e dalla relazione
(12,16) si ottiene Pintegrale primo deilfienergia integrando la stessa tra liistante iniziale
e quello attuale, ovvero
šr,s`2 ~» U e -ii;-z,e`å - Us e E.
Conviene notare che nel caso di corpo rigido vincolato per mezzo di una cerniera il
concetto di sollecitazione egniiiaiente puo essere generalizzato. infatti i possibili moti
di un corpo rigido vincoiato con una cerniera non mutano quando ad una sollecitazione
assegnata se ne sostituisce uniaitra avente io stesso momento assiale totale rispetto
all'asse fisso ar.
12.2. CORPO RIGIDO VINCOLATO 211
12.2.2 Esempio
Come applicazione di questi risultati, che si ricorda hanno carattere del tutto geno-
raie, risulta interemante considerare il caso in cui la sollecitazione esterna si riduce
unicamente alla sollecitazione peso. in questo caso scegliendo il semipiano ir in modo
tale da contenere ii baricentro del corpo, supponendo Tasse della cerniera orizzontale e
indicando con 5 la distanza del baricentro dalliasse fisso e possibile adattare la (1215)
come _
.TI-'É m -dnig sin 9,
unieqnazione clifierenziale che riscritta nella forma seguente
-|-
5
_ - s + -gg eine e U, (mir)
e evidentemente equivalente a quella del pendolo e per questo viene denominata come
lieqaazione del pendolo composto. Nel caso in cui il baricentro appartiene alliasse di
rotazione essendo 6 ~«-== D la (1217) si semplifica in
né a o,
ed i moti possibili sono escinsivamente rotazioni aniƒorvai. Queste rotazioni sono di
particolare interesse nelle appiicazioni tecniche.
D'altro canto, per quanto riguarda le componenti, non nulle, dei momento totale del-›
la sollecitazione vincolare avendo la forza peso momento diretto secondo liasse della
cerniera essendo
deve essere
ai IK E25-åì E O. (i2.2£})
Essendo essendo nel caso in esame dw/dirne m il, aware ds; /di n gm? dana Sgggítgziggg
della relazione
rlÉK,_~; __
di Igci.-`›' -l" Lt? A Kg,
in (1220) si ottiene
Ãwfiíín +cor'\(o.=f*~.I{fl) E G,
Osservazione
Risulta fondamentale notare che ogni corpo rigido pesante in rotazione attorno ad un
asse fisso puo essere bilanciato statícamente e dinamicamente in maniera molto semplice
e questo rendendo due masse opportunamente scelte solidali al corpo stesso. Questo à il
concetto alla base del procedimento di equilibratma delle gomme che viene attuato dal
gommista dove vengono applicati sul cerchio della ruota di un autoveicolo dei piccoli
pesi in piombo per compensare le irregolarità. di distribuzione di massa nel pneumatico-
Il bilanciamento statico e dinamico viene effettuato per evitare che la sollecitazione
vincolare venga a dipendere esplicitamente dal tempo mi opportunità. che puo risultare
perniciosa in quanto potrebbe innescare fenomeni di risonanza. Si noti infatti che anche
quando le rotazioni sono uniformi la sollecitazione vincolare possiede elementi globali
la cui intensità. à proporzionale al quadrato del modulo velocità. angolare ovvero Mdarg
Esempio
Si consideri un generico corpo rigido B e nella terna RI' di origine Q ed assi solidali
denotati con §,r} e <;. individuate due circonferenza auenti origine suliiasse delle § ,
medesimo raggio R ed appartenenti rispettivamente ai due piani ir; e ng di equazione
5 2 ci e 5 m ed. Queste circonferenza sono denoiate come O1 e G2. Il corpo rigido
possieda massa fu', baricentro in un elemento di coordinate (§{;›,n.g, gg) e i prodotti di
inerzia reiatioi aiiiasse § pari a Ig; e I,-§,,. Dimostrare, fissando al corpo B due elementi
E1 e E2, rispettivamente di massa opportuna ml e mg, sulle due circonferenza C1 e
O2 à sempre possibile bilanciare staticaraente e dinamicamente il corpo stesso.
infatti richiedere che il baricentro del corpo appartenga alliasse <§ (condizione
necessaria per fare diventare questo asse rm possibile asse principale) implica che
mao + misi + msm E U,
(1221)
i'T1›f;c; + mišr ri- iflzšz fl U,
B |
_ C _
'Jts ..---..- ._ -+
¬f-_-"L-"_-J?-E1' ' .-- _. . -.
- ~'1i1J¦____.-_
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Figura 12.5: Disegno di uno snodo síerice deve sono indicati i movimenti possibili;
Pintersezione dei due assi tratteggiati e il centre deilo snodo.
gnite dinamiche ausiliari ovvero le componenti della somma totale della sollecitazione
vincolare.
Naturalmente per ottenere un sistema del secondo ordine in forma normale e necessario
non solo sostituire le (1226) nelle (1225), ma anche le espressioni delle componenti
del vettore velocità. angolare in funzione degli angoli di Eulero e delle loro derivate
(vedi (3_id)). In questo modo il sistema (1225) non risulta più essere algebrica e
infatti esso contiene i seni ed i coseni delle funzioni incognite. Questo puo essere
evitato considerando che per le formule di Poisson llequazione che esprime il tatto che
la verticale e una direzione fissa nello spazio RC ovvero
da *"“ c + A c rr 0
si "" 'T M '
che proiettando sempre silla terna solidale si puo esprimere come
'ii rl* 'Ysfi "' 'Yet K U;
"lƒg ~É* ^ƒ1“i" --~ T3? «ü Ö, (}.2.2?)
Si puo quindi procedere alla risoluzione del sistema dilierenziale del primo ordine nelle
sei incognite ^;1,-vg, fia-9,, p, q e r costituito dalle sei equazioni (1225) e (1227). *Questo
sistema e naturalmente in forma normale e quindi il problema di Cauchy risulta ben
posto.
Una volta ottenuta. la soluzione di questo sistema e possibile ottenere dalle usuali
espressioni delle componenti della velocità angolare in funzione degli angoli di Eulero
questi stessi esclusivamente con operazioni di quadratura. i`*iatura.lmente il calcolo
delllintegrale generale di questo sistema risulta molto complesso e si puo dirnostrare
possibile solo in alcuni casi particolari. Per esempio, nel caso in cui .Q m G' e quindi il
12.2. CORPO RIGIDO VINCOLATO 217
momento totale della sollecitazione esterna e nullo- in questo caso i moti che risultano
possibili sono esclusivamente quelli alla Poinsot e la soluzione generale delle equazioni
in questione puo essere determinata come gia spiegato precedentemente nel caso del
moto di un corpo rigido libero relativamente alla terna l:›aricentrica._
Esempio
Si consideri un cilindro circolare retto, omogeneo e pesante di raggio R e altezza H _
Il cilindro è oincoiato con ano snodo sferico posizionato nei centro di una deiše sue
basi. Si suole determinare se per questo corpo mgido sono dinamicamente possibili
moti rotatori uniformi attorno alla serticai-e quando Fosse dei cilindro forma an angolo
con la eerticaie stessa di ampiezza or (O 4 of < rr).
Si consideri RC con asse z coincidente con la verticale (orientata verso il basso)
e si consideri RF con Q coincidente con llasse del cilindro e quindi terna principale
di inerzia. Entrambi i due sistemi hanno origine in Q centro delle snodo. I dati del
problema ci permettono di individuare che or risulta essere llangolo di nutazione ovvero
llangolo tra Tasse delle .z e delle § _ Inoltre essendo il cilindro omogeneo si deve avere
Che (to e Urso e Qišo e H/2)
I momenti principali di inerzia possono essere calcolati come
mfiì mR2 mH2
C --›-› ---fr, A -s B :-- - - - - - - - +
dove, considerando rotazioni uniformi, 1,/1 risulta essere costante. Le equazioni di Eulero
specializzate per questo esercizio si riscrivono come
H2 R2 -
(ÉE-3--› - 1,112 sin.-:rcoso: ==- gelati,
aaa uan)
can
Ora le soluzioni di (1228); nel caso sino fl 0 sono
-:ir fl 0, oz m ir,
ovvero sono possibili moti rotatori uniformi con velocita angolare arbitraria attorno
aìl“asse del cilindro disposto verticalmente e questo in un verso qualunque. invece, nel
caso sino: på U allora bisogna distinguere;
e se «<iH2 2 BRÈ (eilissoide di inerzia sferico) non esistono soluzioni;
-¬-1-nr
-___:__-
l
i
i
s se 4H2 > BRÈ allora esistono soluzioni con U <1 cr 4 ir/2 e
_);2 m l l l l §_i§ll l l
(ašifz - 3R2) coso'
e se 4H2 < BRÉ esistono invece soluzioni con ir/2 <1 cr <1 n e
gt = ___ _ _ _ _ _ _ llll _
(41112 - 3R2) cosce'
Come si puo vedere in questo caso la reazione vincolare dipende tramite le forze di
inerzia da termini periodici.
12.2.5 Complementi
In maniera dei tutto analoga a quella che e stata seguita nei precedenti paragrafi e
possibile affrontare altri vincoli. I vincoli ideali più connmi nella tecnica sono quelli di
incastro, collare cilindrico, guida cilindrica (manicotto o pettine), e carrello.
Ixlcastro
Un corpo rigido è incastrato quando una sua appendice solidale viene alllinterno di un
corpo rigide fisso. In questo caso il corpo risulta solidale ai sistema fisso e non possiede
alcun grado di liberta- Dalle Equazioni Cardinali bisogna determinare esclusivamente
le incognite dinamiche (somma totale e momento totale della reazione vincolare).
Collare cilindrico
Il collare cilindrico e una cerniera a cu_i sono stati rimomi i risalti e che quindi lascia
al corpo due gradi di libertà. perche Paese deifappendíce cilindrica solidale al corpo
pur essendo di direzione šissa non è più costituita. da elementi Essi. il corpo puo
dunque ruotare attorno alifasse del collare e traslare limgo llasse stesse. in definitiva
un corpo rigido vincolato da un collare cilindrico puo muoversi esclusivamente di moto
rigido elicoidale e sono necessarie due incognite cinematicne per individuarne in ogni
istante le sue configurazioni. Queste sono unlanomalia di rotazione, per individuare
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12.2. CORPO RIGBÃJO VINGOLÀTO 219
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ilorientamento del corpo come nella cerniera cilindrica, ed un ascissa rettilinea per
individuare la posizione di un punto solidale al corpo. La reazione vincolare nel caso
ideale e invece caratterizzata dal momento assiale totale della reazione vincolare nullo
e dalla componente lungo llasse del collare della somma della reazione vincolare nulla e
quindi si hanno quattro incognite ausiliari: le componenti della somma e del momento
totale della reazione vincolare nel piano ortogonale alla guida.
Guida cilindrica
Se invece, nei caso di un collare cilindrico, llappendice cilindrica dei corpo e a sezione
non-circolare il corpo risulta vincolato a correre parallelamente alllasse delfappendice,
ma non puo cambiare il proprio orientamento. In questo caso si ha un un solo grado
di liberta che risulta in unlascissa rettššinea che permette di individuare un punto del
corpo rigido. Ovviamente, la caratterizzazione della reazione vincolare nel caso di
vincolo perfetto di guida cilindrica permette di determinare che la componente della
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somma totale della reazione vincolare lungo llasse deve essere nulla. Quindi le incognite
dinamiche ausiliari sono il momento totale delle reazioni vincolari e le componenti della
somma della reazione vincolari nel piano ortogonale alla direzione della guida.
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Pattino e rnanicotto
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!
Nel caso di un moto rigido piano esistono due casi particolari di guida cilindrica il
manicotto ovvero traslazioni lungo llasse e rotazioni attorno alilasse stesso ed il pattino
rotazioni intorno ad un asse ortogonale a quello lungo il quale avviene la traslazione.
Carrello
Llultirno vincolo che si introduce la quello di carrello. il vincolo di collare cilindrico
permette ad un corpo rigido di muoversi escìimivarnente di moto elicoidale, le possibile
irnrnaginare un vincolo che permette ad un corpo rigido di muoversi esclusivamente di'
moto rototrnslotorio non elicoidale? Nel caso di un moto rigido piano questo vincolo
e il carrello. Il carrello permette al corpo di ruotare intorno ad un asse uscente dal
piano del moto e di trasìare lungo una qualsiasi direzione nel piano del moto. Risulta
conveniente di usare questa direzione di traslazione come uno degli assi coordinati del
sistema RC- in questo caso la velocita di tutti i punti del corpo rigido appartenenti
all°asse di rotazione formano unlangoio di ir/2 con l°asse stesso di rotazione e quindi
il moto e rototraslatorio, ma non elicoidale. Essendo il moto rigido piano liunica
incognita dinamica che a priori non risulta identicamente nulla ti la componente della
sonnna della reazione vincolare ortogonale alla direzione di traslazione del carrello.
Ovviamente e possibile pensare ad un carrello dove la velocita di tutti i punti del corpo
rigido appartenenti alìlasse di rotazione íormano unlangolo strettamente compreso tra
U (collare cilindrico moto eiicoidale) e rr/2 (carrello classico moto rototraslatorio piano)
con llasse stesso di rotazione. Llutilita di un tale vincolo non risulta evidente ed in
questo caso il moto rototraslatorio non e un moto piano.
12.3- CORPO BIGIDO fiPPOGGI_›=l.TO 221
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Osservazione
Allo stesso corpo possono essere applicati anche due o piu vincoli. Per esempio, il
vincolo di asse fisso, ovvero di cerniera, puo essere realizzato anche con due snodi sƒerici
oppure con un collo.-re ed uno snodo sferico posizionato sull"`asse del collare stesso. in
' questo casi si deve pero sottolineare che non risulta possibile determinare le reazioni
l vincolari esplicate da ogni singolo vincolo come già. e stato illustrato in Statica.
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I
equilibrio di confine, per un corpo rigido appoggiato ad un piano risulta necessario
individuare solo tre incognite cinernatiche. Questo puo essere stabilito supponendo ciie
la terna appartenente allo spazio di riferimento RC' sia scelta considerando il piano :ty
con il piano vincolare e llasse z orientato come la normale esterna allo stesso piano.
Quindi una posizione di confine del corpo rigido viene individuata, per esempio., dalle
coordinate ag e pg del baricentro e dalllangolo orientato 9 formato dal piano zz con
un piano solidale ai corpo ed ortogonale ai vincolo- Nonostante che tre incognite
cinematiche siano suiiicienti ad individuare le posizioni di conñne del corpo vincolato,
il numero di gradi di liberta di questo corpo rimangono ovviamente sei, perche risulta
sempre possibile il distacco del corpo dal piano. Questo fatto complica notevolmente
lo studio della Dinamica e della Statica dei corpi rigidi appoggiati. Per aggirare questa
difficoltà. ogni qualvolta le condizioni iniziali sono compatibili con un moto di conñne si
suppone che il rnoto si mantenga di confine in ogni istante successivo a quello iniziale.
Se sotto questa ipotesi e possibile determinare una soluzione al nostro questa risulta
unica in quanto esiste la buona posizione del problema di Cauchy. Questo metodo
viene in alcuni casi indicato come metodo della prova.
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Liangolo delliasse delle ascisse con llorizzonte viene indicato con or. il centro del disco
viene determinato dalla sua ascissa z,, e llorientamento del disco con un anomalia di
rotazione El. Si suppone che in ogni istante ci sia contatto tra piano e disco ovvero - -.-"-'
lio : R-
Pnro rotolamento -
Si comincia con il supporre che il disco rotoli senza strisciare, essendo il piano scabro,
e quindi considerando in maniera opportuna il sisterna di riferimento
za m -R9. (l2.29)
Le forze che agiscono sul disco sono il peso, che si puo pensare ridotto ad una forza mg
applicata nel centro del disco e la reazione, -Q, nel punto di contatto I.
Ijequazione pura nelllunica incognita cinematica si puo ottenere iimnediatmnente
dalla conservazione delllenergía (si ricorda che il vincolo di puro rotolamento e un
vincolo perfetto). Ovvero
I - 3
-Pd; nio + - mgz sino: + E, (i2-3£})
M3
Questa equazione indica che il centro del disco descrive ma traiettoria rettilinea pa-
rallela ali°asse delle ordinate con legge oraria uniformemente varia. Fer calcolare le
reazioni e possibile utilizzare la prima equazione cardinale
md.: rn nigsinci - A,
mçii, m -mgcoscr+ N,
Naturalmente adìnche sia possibile avere effettivamente dei rotolamento senza striscia-
mento si deve avere che la legge delllattrito statico deve risultare soddisfatta, ovvero
che
lfllíƒiwlr
e quindi
tano 5 Bƒs. (1231)
Strisciamento
Ss la (1231) non viene ad essere soddisfatta allora il disco deve strisciare, ed in questo
caso si devono considerare due incognite cinematiche: z¢ e 9 che non sono, ovviamente,
legate da (12,29). La legge delfattrito dinamico permette di stalnilire che
lfl-l E ƒd l-Nl 1
r
-
¦›
U w -~rngcoscr+N,
l
aë-a a fr (Ni R.
2 -nl
Aggiungendo le condizioni iniziali, ovvero che llatto di moto iniziale del disco e nullo,
si ottiene z 2
z(t) %- (sino: -- fa cos oi), d(t) ß ƒdgtlšüsa.
La quantità.
ü$Éç+Rá
224 CAPITOLO 12. I}INAMIC.«'-'l DEL OORPO RIGIDO
- .-›_¬.-_-W.›
Questa quantita che rimane positiva. in qualunque istante e quindi se ad un dato istante
t* il disco comincia a rotolare strisciando allora il disco deve continuare a strisciare in
ogni istante successivo t 2:» t*.
positiva.
.ancora una volta N == rap e quindi
dove con un e mg si indica rispettivamente la velocita del centro del disco e la velocita
angolare alllistante iniziale.
ln definitiva I la velocita di strisciamento risulta essere determinata come
Inoltre il disco puo avere rotolare senza strisciare se e solo se in T la legge dell'attrito
statico viene ad essere soddisfatta, ovvero se
per cui per ogni istante t :> 'I' il moto risulta uniforme.
lnoltre si noti che risulta possibile combinare le due equazioni (1233) in modo tale
che risulti la seguente legge di conservazione
R- R
*IH_.*- :-wo.¬-«¬vf-w\.›v¬-^H."- í_-¬.
Éçflšrfl-flüg-"È-wp
Da questa formula risulta evidente che se all"istante iniziale og :=- 0 e la velocita angolare
ua; e sufficientemente elevata (avg `:› 3;§,_-Q) si deve avere che alllistante T la velocità. V
risulta negativa.
Osservazione
Questo effetto puo essere facilmente osservato anche con un pallina di pingvpong lasciata
rotolare su una superficie suìiìcientemente scabra come potrebbe essere un panno di
feltro- Se alilistante iniziale si riesce ad imprimere sufficientemente spin alla pallina,
questi dopo aver strisciato in un direzione per un certo tratto, comincia a muoversi in
direzione opposta rotolando senza strisciare.
di modulo N che e applicata nei punto di contatto geometrico, una reazione tangente
A sempre applicata nel punte di contatto geometrico che si oppone alllavanzamento e É
quindi una coppia H il cui asse e parallelo alle generatrici dei cilindro infinito, di cui si
studia ii moto di un disco sezione, che si oppone al rotoiamento. Questa coppia viene
indicata con ii nome di attrito solvente e per essa si postuia (nel caso piu semplice)
llesistenza di una caratterizzazione dinamica simile a quella già. introdotta per llattrito È
radente ovvero -
¦Hl,š,5,,1Nl, sev,_†==€}, |H| =5,,;1N|, sevfçëü.
Secondo il medelio di Oouiemb esistono due valori 5,, e 5,1, rispettivamente per il caso
statico e dinamico, anche se usualmente questi due valori vengono considerati uguali in
prima approssimazione. Inoltre, nel modello di Ceulomb 55 e da dipendono dalla natura
dei materiali, ma non daiìe dimensioni dei cilindro o daìla forza normale di compres«~
sione- Queste ipotesi sono ovviamente molto approssimative infatti questi coefficienti
devono sicuramente dipendere dal raggio R del disco. Infatti i valori dei coefficienti
devono decrescere indeñnitamente al tendere a zero di R.
Lfizhwh
permette di determinme considerando ia prima equazione cardinale
F g ƒsmg (1235)
DVVÉTU 5
'TTL
-2-L-g~ <1 F < fame.
_'°'-. I
e quindi il disco comincia a muoversi rotoiando senza strisciare perche la legge del-
llattrito statico non viene ad essere contraddetta nella fase di moto incipiente. Se
É IHVEGB 5
fi ~<
GVVEIU
55
b. <: --~,
È fi
si ha 5
Ċmg < F< %
Osservazione
lì coeflìciente di attrito volvente puo essere determinate sperimentalmente consideran-
f do un disco, appoggiato ad un suole, nel quaie baricentro viene applicata una forza
verticale P. Spostando questa forza paralíešamente a se stessa nel piane del disco ad
una distanza li, a mano mano sempre più grande, dal baricentro G sul disco viene ad
agire un coppia di momento M che ovviamente risuíta gradualmente crescente. Il va*
l lore limite Mg per cui ii disco comincia a muoversi permette di determinare un 'oraccio
critico il cui valore è Mg/P che risulta individuare il coeäciente di attrito statico 55.
lì coefficiente di attrito volvente e solitamente molto minore di quello di attrito statico
o dinamico. Per esempio, nel caso di gomma su asfalto un valere tipico e 0.0935.
l
12.3.-fi La frenata perfetta I
Si consideri ora il caso di un disco rigido che viene frenato, anche in presenza di attrito
volvente. in questo caso si deve avere dalla prima equazione cardinale
f
mäc ü A-1
(12.3?')
N -v ma
e dalla seconda (scritta sempre rispetto al polo I)
2-|-
mëã-Ø = M -~ N55.
r La ruota rotola senza strisciare e quindi deve essere deve essere che A = -mfltä ovvero
2
*-- ¦.f'Vl - mgöâl É ƒsnzg. (1238)
352
l
Se si e interessati a frenare senza che la ruota cominci a strisciare la necessario soddisfare
la disuguagšianza (1238). In definitiva il maggiore valore possibile per A m --»ƒ,.,m.g.
Queste significa che se aiilistante iniziale la velocita di traslazione dei disco risulta
essere V il tempo di frenata ottimo risulta calceìabile dalllintegrale prime della (1237)
DVVEIO
V
T1 f- --*““".
fiv
Nei caso in cui la ruota strisci, la legge dell“attrito dinamico permette di scrivere
ic "l" ƒdgt E Vi
Osservazione
Si noti che nel caso di strisciamento essendo z e 6' disaccoppiati non esiste nessun lirnite
superiore per il momento frenante M come in (1238). Nonostante questo il tempo di
frenata minore si ottiene nel caso in cui il disco rotola senza strisciare e questo anche
se esiste una limitazione sul massimo momento frenante M.
Capitolo 13
Meccanica lagrarigiana
Nella meccanica nevvtoniana sin qui sviluppata abbiamo studiato llequilibrio ed il moto
di sistemi di punti e corpi rigidi vincolati facendo largo uso del Principio delle reazioni
uincolari (vedi §'š'-9):
Llazione esercitata dai vincoli su ciascun punto del sisterna e rappresentabile
attraverso unlopportima forza, detta reazione uincelare.
Tale principio ci ha consentito di scrivere llequazione fondamentale della dinamica
per ogni punto di un sistema vincolato:
mi 3.7; fifl F; "P Q1; , (13.1)
dove mi indica la massa dell*i-esimo punto materiale del sistema ed ai la sua acce-
lerazione, mentre Fi e mi sono rispettivamente il risultante delle forze attive e delle
reazioni vincolari agenti sul punto Ri.
Successivamente, l'insieme di tutte le equazioni fondamentali della dinamica scritte
per ogni punte del sistema ci ha consentito a sua volta di analizzare iiequililario ed
i moti di vari tipi di sistemi di punti e corpi rigidi vincolati. Una delle maggiori
diücolta che siamo stati costretti a superare durante il nostro studio e stata creata dalla
peculiare caratteristica delle equazioni (13.1), in cui e noto a priori solo il risultante
delle forze attive, mentre sono incegniti sia il moto che le reazioni vincolari. Usando
la terminologia introdotta nei Capitolo 11, Pequaziene di moto (13-1) rappresenta un
problema semi-innerso di dinamica-
La meccanica lagrangiana cambia il punto di vista adottato. Essa rinuncia ad
introdurre (e, di conseguenza, calcolare) le reazioni vincolari, e concentra tutti i suoi
sforzi nella determinazione sia delle conñgurazioni di equilibrio che dei moti di sistemi
di punti e corpi rigidi vincolati. Fi tal fine, i vincoli vengono caratterizzati dagli atti di
moto che essi consentono, piuttosto che dalle forze che esercitano.
Utilizzando la meccanica lagrangiana avremo il vantaggio di lavorare sempre e solo
con equazioni pure (esenti, cioe, da reazioni vincolari). Ole un prezzo da pagare per
tale vantaggio: la meccanica lagrangiana, almeno nella sua formulazione standard, non
e in grado di trattare tutti i vincoli, limitando il suo raggio di azione a quelli elonomí
lisci. Dedicheremo comunque un paragrafo finale alla spiegazione delle modifiche che,
se apportate alla nostra trattazione, consentono di estendere i metodi analitici alle
studio di alcuni vincoli anolonomi.
__ _____ __ _________ _ ____ .......________ €
¬.,_¦.-
tratta del Frincipio dei lavori virtuali. Introduciamo ora il Principio di dißilemloert,
che consente di efiettuare il passaggio dalla Statica alla Dinamica.
Partiamo dali'osservazione che, dato un qualunque punto materiale, esso rimane
ovviamente in quiete rispetto al sistema di riferimento (in generale non inerziale) che
trasla con origine coincidente con il punto stesso. La forza di trascinamento agente su
di esso,
F., w --ma, (13.2)
viene detta forza diinerzia e la legge fondamentale della dinamica relativa diventa
unlequazione statica:
F+fí>+F.,=F+*`IlÉ>-›ma=£]. (13.3)
In (13.3), F indica il risultante delle forze attive, mentre ì' e il risultante delle reazioni
vincolari. La somma della forza attiva F e della forza dlinerzia (13.2) viene chiamata
forza perduta. Llequazione di moto (13.3) si puo quindi interpretare affermando che in
ogni istante del moto di ogni punto materiale il risultante delle reazioni vincolari agenti
su di esso deve 'bilanciare la sua forza perduta. Questlosservazione si puo generalizzare
nel
Principio di Dlålernhert
In un sistema di punti materiali, e possiåile passare dalle equazioni di equilibrio al»
le equazioni dinamiche, pur di inserire tra le forze agenti sul sistema tutte le forze
dinerzia.
Osservazioni '
e Nelliutiiizzare il flrincipie di düalembert bisogna ricordare che nel conteggio delle
forze dlinerzia bisogna inserire quelle agenti su tutti i punti del sistema, e non
solo su quelli su cui sono applicate altre forze. Per meglio chiarire questo punto,
consideriamo un sistema continuo, che occupa il volume B, con densita p(P).
Supponiamo inoltre che su un numero finito di punti di questo sistema sia appii-›
cato un sistema di forze {(H,F.,) : i :-1 1, . . . ,n}.
La prima Equazione Cardinale della Statica richiede allora, come condizione
necessaria di equilibrio, che 'fl
2: F, = o . (13.4)
Llapplicazione del Principio di düiilembert alla (13.4) non deve fornire come
condizione necessaria per la dinamica
mi
mi-i. 1-1
€5-
-_. -._ ›.
bensi
åF¢;**“-j` Q(P)&(P)(iTfl0.
B
ir-:Ii
i
e Benché sia gia implicito nelllenunciato del Principio di d“álem'oert, le bene fare
¬-,M._.__,,¬-.,\¬.- w.-_¬.-_
R=Z(-rmm)e-ššzmivivvü
11:1 'È-flì
11, 11 T1 1
eeâa-dnQ. lßfi
l
Dialtra parte, in un atto di moto rigido vale llidentita (vedi (521))
K0=OGnQ+KG. (mm
Derivando la (13.6), le semplice dimostrare che
i
É@=~OnQ+OGnQ+KG,
che implica _ _ _ _
-lfigr-O!\Q=OGf\(-*Q)-ffig. (13-7)
Inserendo la (133) nella (13.5) arriviamo a dimostrare che i vettori caratteristici del
i sistema delle forze d'inerzia in un atto di moto rigide sono:
na-Q e M0 =OGf\(--C1)-ìÉìo-
fr
È quindi evidente che tale sisterna di vettori e equivalente al sistema formato da:
mi
H. IH*
(Fi -- miei) -:SP2 É U (13.9)
per ogni insieme di spostamenti virtuali {(P,, 5P,;), i H 1, _ _ _ ,n} ammessi dai oincoli.
Essendo diretta conseguenza del Principio dei lavori virtuali, per la Relazione
Simboìica della Dinamica valgono molte delle osservazioni gia presentate in §9.2.
e La relazione (13.9) non e una soia equazione scalare, come potrebbe apparire
a prima vista: riassume infinite condizioni (una per ogni possibile scelta degli
spostamenti virtuali). Ovviamente vedremo in seguito che non tutte le infinite
relazioni che si possono scrivere sono tra di loro indipendenti.
ø La relazione simboiica delia dinamica postula [e quindi richiede) un Teorema di
esistenza e unicità. deiie soiuzíoni delia equazioni pure di moto-
s La necessita della relazione simboiica delia dinamica si puo dimostrare a partire
dalle equazioni fondamentali dešåa dinamica. Cio che e legato alifimiicita delle
soluzioni delle equazioni dei moto e quindi la suflìcieriza della Reiazione stessa.
Il
il _
13.3. EQUAZIONI DI Lacannes 233
i
ø Nello scrivere la (13.9) dobbiamo tenere conto non solo di tutti i punti sui Quei'
ii siano applicate forze attive, ma di tutti i punti dotati di massa, al fino til
conteggiare tutte le forze diinerzia.
e In §6_4.1 abbiazno dimostrato che due sistemi equivalenti di forze applicati a uilü
I
stesso
,
corpo rigido
.
generano
.
lo stesso lavoro,
›
e quindi la stessa pošenía šsfitãßìufifì
' -
o virtuale che sia). D1 conseguenza, nell utilizzare la Reiazione im o_1ca e
Dinamica e possibile sostituire le forze dfiinerzia di un corpo rigido con lì slsttmfi
equivalente (13.8) _
I
Quando i vincoli agenti sui sis-tema, oìtre adxessere lisci, sono anche bilateri, la
_ '- . ~ - - - - ' " * ' ' to ma di
I
Reiazrone simboiica della dinamica si sempliiica e puo essere scritta sotto r
equazione. _ _ _
I
Ricordiamo che un vincolo si dice bilatero se ammette soio spostamenti vrrtuaii
r
reversibili. In aitre parole, un vincolo e 'oiìatero quando ogni volta che si rìsßflt E-€11
È»
1
individuare uno spostamento virtuale 5Pi si ha che anche lo spostamento opposto --5Pi
le virtuaìe, cioe le ammesso dal vincolo. _
T
Per un vincoìo liscio bilatero possiamo scrivere la (13.9) sia in corrispondenza di
ai¦ un qualunque insieme di spostamenti virtuali {(P,;, 51%), i ==_l,_ . - - ,'fi›} Bhe FBI 1 101*?-'
üppüstì p. ia ..5p.)
i 1 5 m 1 1 ' ' * 1 n_} ' In ogni caso, il membro sinistro della (13.9) deve
rimanere non-positivo. in altre parole si ha:
*I
|-
gs_.._.__._,. aa i U,
iz-"l
tm
. Mn .¬¬-¬-
vi
§:(Fs*-?'Tl«§$.›;)'
¬- r-.- -
-I
Li
wu-. n-unH-¬- m
Cio implica chela quantita a membro sinistro deiia (i3.1(}) deve essere sia non«negativa
`›
che non-positiva, e quindi deve essere nulla- Si ottiene cosi ia
TL
Z(Fi"""f`fi«i3e)'5Ri="““"U
-N.- il-|
s
I
L
per ogni insieme di spostamenti sirtaali {(Pi, ÖP-5), i *-= 1, - - - ›`fi†} ßmmgåsi dm mnßügi'
consente di esprimere gii spostamenti virtuali di ogni punto materiaie in termini degli
l
¦-
234 CAPITOLO 13. ivIE'CCANICA LAGRANGIANA
spostamenti virtuali (tra loro indipendenti) delle coordinate libere (q1,_ _ _ ,q,e) (vedi
(4.i5)):
N
ÖP
aa: ôqk Wii _ gio
inoltre, llipotesi di vincoli lisci ci permette di scrivere la relazione simbolica della di-
namica, che a sua volta diventa ilequazione simbolica della dinamica grazie alfflipotesi
di vincoli biiateri.
Sia allora F,; il risultante delle forze attive agenti sul punto Pi, di massa m,;, e sia
ai llaccelerazione delio stesso punto. Dovrà essere
H Nel passaggio dalla prima alla seconda riga della (13.li) sono state scambiate le
somme sugli indici i (che conta i punti materiali) e it (che conta ie coordinata
libere). Tale scambio e consentito in quanto le somme sono ñnita
ø Nella terza riga della (i3.ii) sono state introdotte due definizioni. La prima che
e già. stata incontrata in §6.a.2 e in §1l.2, riguarda le componenti lagrangiana
delle forze attive:
Q 1%
" se
F5 * ----E* .
È gg Öat
Parallelamente, definiamo ora le componenti lagrangiane delfopposto delle forze
dinerzia: T1 _
_
_ _ gpi
T1: 'mr3e**"--- '}.3.1
Dimostrazione. La sufficienza delìe (13.ì3) e evidente. infatti, se ogni Qi, risulta essere
uguale al rispettivo rp, evidentemente ogni addendo della somma in (i3.1l) sara nullo
per ogni scelta degli spostamenti virtuali, e nulla sarà. anche la loro somma.
Per dimostrare invece la necessita delle (i3.13) dobbiamo utilizzare la libertà. che
abbiamo di scegliere a piacere gli spostamenti virtuali delle coordinate libere- Scegìiamo
ad arbitrio una coordinata libera (sia essa, per esempio, la Èmima), e consideriamo il
seguente insieme di spostamenti virtuali:
ãqgçéü e ôakflfã peroginkgélt.
Stiamo quindi spostando solo la lc-esima coordinata libera. La (i3.11) deve valere
per ogni scelta degli spostamenti virtuali, e quindi anche per quella appena descritta.
Essendo nulli tutti i dei, (meno quello ioesimo), la somma si semplifica e diventa
N
Z(Qar*'I“e)5fia=-” (Qt-'f'i;)5fi't=Ui
is'-“-ti
il che porta a concludere Q); m Llarbitrarieta della scelta di ii implica che in realtà.
Qkflrg perogniltml fa ciig.-1
Le (13.l3) sono equazioni pure dei moto, poiche solo le forze attive contribuiscono alle
Qt. Dal canto loro, vedremo ora che le ri, possono derivarsi dalliespressione dellienergia
cinetica in termini delle coordinate libere e delle loro derivate.
“ ti aa
di a s ae,
"'
= šm di r -rr (v i ' “""- 8%) rr gm r v r ' -"°““-
di 8% 1 (1 3- 1-5)
aa *`¬"ae,,
vr~~ãš“--š*ã““%_'qj+“ä"š"-
an (1315)
A parte il termine nete, la vele-cita del1*i»esime punte dipende linearmente dalle veiecita
ìagrangiana In parti-celare,
- ôvl -- ôpi (13 1?)
_ -- _ Öéie Öfla C - '
Ineltre, derivande ia (13_15) rispette alla Ft-esima ceerdinata libera etteniame:
ti
.._._ E;
1 “ ti (Vi -VJ) *°“
1 "' 8
È-ël: (Vi -Vi)
di
(ef)
Ödr Öqr _
U
Sestituende era llidentita (13.1-f-i) nelle equazieni pure (1313) ricaviame le Eguazieni
di Lagrange:
ci di" ÖT
~¬""-'1 Q5; ];JE¦I' ügill È 2 1, _ _ _ ,N _
determinisme lagrangiane nen garantisce che la seiusíene dei preblerna ai dati iniziali
si pessa certamente estendere a t-atti i tempi successivi a tg: anche in presenta di cem-›
penenti lagrangiane estremamente regeiari ci pessene essere selusieni che sviiuppane
singelarità. depe un intervalie finite di tempe_ Dimestrare il determinisme delle }É_}qua~
eieni di Lagrange censente di evitare, per liampia classe di sistemi elenemi settepesti
a vinceli ideali, di pestulare il Principie di Determinisme ivíeecanice intredette in §T_¢i_
Prima di esprimere in ferma nermale le (1319), ricerdiame ceme dipende Fener-
gia cinetica dalle veiecita iagrangiane (vedi §5.9_2)_ Date un sistema eleneme, di
ceerdinate libere {g1, _ _ _ ,q,-a}, e pessibile esprimere la sua energia cinetica ceme segue:
N N
1 _ _ _
Tflš }:e_._n,qjgr,+2b_r,gr,+c, (1329)
j,šcfl1 Icflì
deve i ceefiicienti ajr, in, e c sene frmsieni delle ceerdinate libere ed eventualmente del
ternpe, ma nen delle velecita lagrangiane:
“ aa ae,
É' lx Tn"m-m#`__________uu
1 agg; 1
1 n Öpr apr
Clflri---iqrvifl 5* šxmrìg' ' "ãšfi
smi
in termini della matrice di massa A, dei vetteri ti :z {g1, _ ._,qN}, Q :: {-gil, _ _ _ ,gg-},
ti :¬-= {b1, _ _ _ ,b,v} e delle scalare c, si na:
_ 1 _ _ _
írlqiqifl ü 5 Cl ' + ' ci “lu C0-zlit) '
ìlìeterniinisnie
Censideriame un sistema eieneme, di ceerdinate libere q ß {q,, _ _ _ ,q,¬a}_ il preblema
ai dati iniziali _
ci 82”
dtr r si ( 8%) rdì"
r r __ 6%
rr Qr(<n, ,en ai av ,ie l nei tem' re1,..._v
1
Grün) * eee 1 delia) = fire
ammette una e una sela selusiene in almene un intervalìe t G (ta, 151), cen ti :r-› tg, se le
cempenenti iagrangiane sene funzieni iipscizitziane delle ceerdinate libere e delle lere
derivate temperali
Dimestreziene_ Utiliesande la (ì3_2E}), le N equasieni di Lagrange si pessene
riassumere nella netasiene vetterialez
ai K F(q.t,t) + Q, (1321)
238 CAPITOLO 13. MECCANICA LAGRANCFIANA
deve A e lamatrice di massa, ti m {q?1, _ _ _ ,£j,¬,f}, Q m {Q1, _ _ _ ,QN}, e F _.-_~_= {F,, _ _ _ ,F,e},
Cülli
äma“lHaae+QL
cui si puo applicare il Teorema di Cauchy purché le forze attive siano sufficienternente
regolari- ill
13.3.3 Lagrangiana
Abbiamo viste in §9.3.3 one, quando tutte le forze attive sono conservativa, le loro
componenti lagrangiane possono derivarsí semplicemente dal potenziale del sisterna:
av
Qi - fà-_;-_; . (rari)
inoltre, viste che le forze conservativo sono sempre posizionali, le Qi., possono dipendere
solo dalle coordinate liloere, e non dalle velocità. ne dal tempo. Sostituendo la (1322)
nelle (1319), possiamo riscrivere le equazioni di Lagrange nella forma:
di der ôqr,
__ _, `
Introduciamo ora la funzione Logrongione
tttrfaf) rr
öir äirllllllllil äir `
Utilizzando questa identità. e possibile riscrivere le equazioni di Lagrange nei caso
conservativo come segue:
ff (el
di ôqg un
.__ , n
13.3. EQUAZIONI DI LAGRANGE 239
Osservazione
in presenza sia di forze attive conservativa (di potenziale U) che di Eorze non conserva
tive, e comunque possibile definire la Lagrangiana il = T'-if U e le equazioni di Lagrange
si scrivono:
(ag) _ ___. Qin-al
di dir -dei È *
dove Q,l¢"`“`} indica la componente lagrangiana deile sole forze attive non conservativo.
La quantita. conservata
__ ar:
Pa›-"äê;
Osservazione
l momenti cinetici dipendono solo dalllenergia cinetica, in quanto il potenziaìe non di-
pende dalle velocita. Inoltre, llespressione (13_2£ì) consente di dimostrare che i momenti
cinetici dipendono al più linearmente dalle velocita lagrangiane:
ac ar N _
rr - äš; -r äëki i i ;err(a,f) in †t.t(a,i) -
240 CAPITOLO 13. MECCANICÂ LAGRANCIƒl,i`\Ul
Esempi "
e Consideriamo un punto materiale libero P di massa m, sottoposto aillazione
di un potenziale che non dipende da una delle coordinate cartosiane del punto:
U(P) m U(y,z)_ La coordinata mancante (liascissa z, nel nostro esempio) e
ciclica. Il momento cinotico associato risulta essere la componente della quantità.
di moto nella direzione della coordinata ignorata:
1 _ 8.6 _
Il: -ãm (zz -ìepz +z2) +U(y,z) =-r-~=t- pg mms; mcost_
o Consideriamo il moto di un corpo rigido, la cui posizione sia descritta dalle coor~
dinate del baricentro rispetto ad un punto fisso Of” = (ip, .?) e dagli angoli
di Eulero tb (processione), H (notazione) e ai (rotazione propria), ciao la terna
principale dlinerzia {o1,e2, e;›,} determina rispetto ad una tema fissa {i1, ig, i3}.
Abbiamo visto in (3.14) che la velocita angolare si puo esprimere in termini degli
angoli di Euioro como:
Harniltoniana
La derivata temporale di 'H e legata alla dipendenza esplicita della Lagrangiana dal
tempo:
an ar _
E 1. ---8,; (iaia)
Dimostrazione. Deriviamo rispetto al tempo la (}..?›_25), ricordando che la derivata. della
Lagrangiana va effettuata come derivata di una funzione composta:
Nella prima riga, dentro la parentesi tonda sono racchiusi i termini provenienti dalla
derivata della Lagrangiana rispetto ai tempo. I due termini contrassegnati da una
parentesi grafia sono uguali o opposti, e quindi si sempiificano. Passando alla seconda
riga e stato raccolto ove possibile il termine :jr: la parentesi clio lo moltiplica risulta
essere idonticamonte nulla grazie alle Equazione di Lagrange. El
Integrale delllenergia
Quando i vincoli sono fissi, la funzione Hamiltoniana coincide con Yenergia meccanica
del sistema E m T - U- Per dimostrare questa proprieta ricordiamo la definizione di
funzione omogenea e llenunciato del Teorema di Euloro per le funzioni omogenee.
Definizione. Una funzione ƒ : äm --› lit si dice omogeneo. di grado or se
ƒ(Àz1,}»zg,_ _ _ ,}\z,,,) m JF* ƒ(z1, _ _ _ ,z,,¬,) per ogni À €-E Ri'.
_._: '._`i
Àppliciieremo ora questo teorema per analizzare ia struttura deila funzione Hamil-
toniana_ Ifiespressione (1320) mostra che iienergia cinetica di un qualunque sistema
olonomo si puo scrivere come somma di tre termini, ciascnno dei qnaši risulta essere
omogeneofineììe velocità iagrangiane q m {fi1, _ _ _ , gi,›-.,†}_ Il primo termine, che chiamo..
remo ÉF2, e quadratino, cioe omogeneo di grado 2. ii secondo termine, T1, e lineare, e
quindi omogeneo di grado i_ Iniine, 11 terzo e uitimo termine, TU, non dipende delìe
gr, e qnindi e omogeneo di grado D.
Anaiizziamo ora la deíinizione di I-iamiitoniana (13.2-5), ed in particoiare ia combi-
nazione di derivate di 1.2 che compare nei suo primo addendo. Come prima operazione,
e visto che 11 potenziale U non dipende dalle veiocita, possiamo rimpiazzare in questo
primo addendo la Lagrangiana con Yenergia cinetica:
N
. ac ___ N
_ s(:.=:¬+U) N
_ sr
šqiaa ai “šearg
iv N N
_ 6,-F2 ÖT1 ÖTQ
=Zi›=«---:--+Zii---=-+ a---_--. (rane)
e=1 3% es.-1 8% g 895”
Nelia seconda riga abbiamo rimpiazzato iienergia cinetica con la combinazione Ts +
T1 + Tg, ai fine di separare i termini omogenei di grado diverse,
Ciascuna rieìie somme che si trova nella seconda riga di (1328) ha eeetrenienre
ia stessa struttura deila combinazione di prodotti e derivate che compare a sinistra
de1l'ngnaie nei Teorema di Eulero (1327), con ie (jr, al posto delle za Il risultate delle
somme si dednce quindi dal Teorema di Enlero, avendo cautela di applicare a ciascnn
addendo il coeiiiciente oi pari ai suo grado di omogeneità. Si ottiene cosi:
N N N N
š fisôqk
*"“'T-""":"':*' šqe "-2-"i'
8% gf.-Ii 8% +š<ir¬=
' ---H ôqk 2T2+T1 _
i ----w
Qnesta espressione vaie per qualunque tipo di vincoli. Quando invece i vincoli sono
íissi, sono nuiii sia T1 che Tg, e risnita:
Osservazioni _
e La deiinizione (1329) assegna ìietichetta stabile a qneile confignrazioni di eqai-
librio per le quali sia possibile eíiettuare ia seguente procedura. Si scešgano a
piacere ana massima distanza e daiia conñgnrazione di eqnilibrio e ana massima
velocità e' dei punti materiali. Una volta scelti e e cf, e possibile determinare un
5 e nn 5" (non nulli) con ia seguente proprieta: tutti i moti che partono a distanze
minori di 6 da C” e con velocita minori di 5' rimarranno per sempre confinati
entro ana distanza e e ia loro veiocità sara per sempre limitata da ef _
o È particoiarmente importante segnalare che ia definizione di staiailità alia Lia-
panov garantisce il confinarnento non soio delle posizioni, ma anche deiie
veiocità
il “U išJ.
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fr;.=t-;- ';;f==i-1-rsänfizšz-Jr:-if i_=rf-=-=i-si-_
i 1'- -'-*-'féíifirèeif:+í£fÈäè==?'.>?*nE¢=*=<«i=›1fs
Ö`B¢:.E2E_,.?{}
e Assegnati ora ar' > 0, supponiamo che sia e g e*- Sia B, Pinsieme formato
da tutti gli atti di moto tali che lq - q°| É e e lql g e'. La frontiera di Br,
che indicizererno con dB__,, e liinsieme di atti di moto in cui la distanza dalla
. configurazione di equilibrio e esattamente e, e/o ii modulo delle veiocita vale e" _
-in Figura 13-31, öB_., e ii bordo della regione colorata' in grigio chiaro. Taìe insieme
e chiuso e limitato (e quindi compatto).
Osservazioni
e Forze attive dissipative. Un sistema di forze attive si dice dissipaiioo quan-
do la potenza effettiva esplicata da esso e sempre non positiva. In un siste-
ma oionomo, un sistema di forze attive di componenti lagrangiane Q(c|,q) fl
{Qi, . _ _ , Q_o} è quindi dissipativo quando vaie la relazione
' N
2oi(«.-ma ti r s . user)
Fcfii. _
(ii) i'*Hessiane dei patensiale, cale-alata in qc', pessiede ainiena an aateiiaiare pesitiiie
aiiera la cenfigaraziene di eqiiiãibrie ri” è instabile secende Liapanee.
isa. sniairirs nntrneeitranie W
Stabilità deìllequilibrio
Il Teorema di stabilita di Dirichlet-Lagrange garantisce che q° e stabile se U” (qü) < ll,
poiché in tal caso la conñgurazione di equilibrio corrisponde a un massimo isolato del
potenziale. Se, al contrario, U"(q°) > G, e il Criterio di instabilità. di Liapunov (vedi
pagina 246) a garantire che il moto approssimato esponenziale annuncia una posizione
di equilibrio instabile-
Nulla sappiamo ancora sulla stahilita di gi” se U” (q°) w 0. Infatti, in questo ceso
l'approssimazione lineare in s non e attendibile, poiche gli sviluppi (l3.35) sono stati
tagliati a un ordine tale che nessuna informazione dei potenziale (e quindi delle forze
attive) e rimasta nelllequazione approssimata. Non -deve sorprendere, quindi, che tale
equazione di moto preveda un moto uniforme, come quello che si ottiene in assenza
di forze esterne. Una previsione attendibile riclúederebbe llinserimento nelliequazione
approssimata di tutti i termini di ordine superiore in e, nno al raggiungimento dei
primo termine non nullo nello sviluppo di Taylor del potenziale. Uno sguardo agli
sviluppi (1335) basta pero a convincerci che Pequazione di moto approssimata e in tal
caso tuttlaltro che semplice da risolvere analiticamente.
In ogni caso, il Teorema di stabilità. di Dirichlet-Lagrange garantisce che sono stabili
anche quelle configurazioni in cui U”(q°) =-* il ma le derivate succmive dimostrano che
q° le un massimo isolato del potenziale (anche se in questo caso il moto approssimato
non sara caratterizzato da alcuna nrequenza delle piccole oscillazioni). In tutti gli altri
casi, la posimone di equilibrio e instabile secondo Liapunov. Infatti, dimostreremo ora
essere instabile qualimque posizione di equilibrio q° che soddisfi la seguente richiesta:
Esiste nn intorno destro e/o sinistro di qc' su cui il potenziale assume colori non
inferiori o U(q°).
Dimostrazione. Consideriamo una configurazione di equilibrio gi* che abbia la proprieta
appena enunciata. Senza perdita di generalità possiamo supporre che llintorno di qü
su cui il potenziale assume valori maggiori o uguali a U(q°) sia un intorno destro. In
altre parole, supponiamo che esista gl :> gi* tale che
U(<-il 2.: U(v°) ti <1 ti liìvil -
Costruiamo esplicitamente un moto che parte da gi' con velocita (in modulo) piccola a
piacere, e ciononostante raggiunge di dopo un tempo ñnito: sia
e(f3*)ev° H ¢i(@)=si>0.
Da tali condizioni iniziali calcoliamo lienergia meccanica, che ricordiamo essere intemale
primo del moto:
1 _ 1 _ D
E e šsíelsi - Ulvll t=[} == šslvfivå r- Wi )-
Ad ogni istante varrà:
Grazie alle ipotesi fatte sul potenziale la quantità a membro destro delllequazione
non si armulla ñno a quando il sistema si mantiene ne1l'intervalìo (qll, ql] e quindi la
velocita, inizialmente positiva, manterrà. tale segno almeno lino aìlluscita dalliintervaììo
considerato. Non solo, se introduciamo la notazione
op; is: max o.(g) > U ,
seie°.~=-rr!
É, É yu. _
V *ITI-(*i'°l tic
T-.l“.å_
r2 .-____s2N
in-alaleier e- -5 Z nale ,, +E†1)†n'-n
._ e sg.
-gn -Mq ,, +rn)i1,
_
jakfll _'}l,.›lZ-fll
Tutti i termini delle equazioni (1338) sono almeno del secondiordine nel piccolo
parametro e introdotto nel cambio di variabili (13.3?). Questa proprieta, me
e evidente nel membro sinistro e nel primo addendo a destra, e vera anche per
liultimo addendo, che contiene le derivate del potenziale. lnšatti, se applicbiamo
ad U uno sviluppo di Taylor in e otteniamo:
af ÖU a2
iv 8 U
2
U(s°+rn)rU(a°)+r --~ qmqü J
n-+--
2 iššl
----el qmqosia-+
3 G(
E2 )
0 E2 N Q
: Uli-`-1 l *l* È' Z bis Tiifij + o(e2)
i,_;~;e1
2
che quindi conferma che anche llultimo addendo in (1388) e (almeno) del
secondlordine in e.
. ---___. _
Data liosservazione precedente, le evidente che il pin basso ordine a cui ha senso
Q approssimare le equazioni di Lagrange (1338) e precisamente eg. Procediamo
allora con tale ordine di approssimazione, e partiamo dallo sviluppo di Taylor
della matrice di massa. Per motivi che saranno evidenti in breve, limitiamo
questo sviluppo al primlordine in e:
iv
da-~
~*1ii(f1l° + “ll ffi fl›n'lf1l°l+ HZ
na; rà-il
gli af-*s° 'fa + elfi) ›
da cui segue
8% nq + in ß e ---H
8
----a~
0
8,, W + o <e > .
gli-Èfgj
Le derivate parziali delle componenti della matrice di massa sono quindi gia di
ordine e, e quindi il primo addendo del membro destro delle (1388) e almeno
di ordine e3, e pub essere trascmato nella presente analisi dei moti vicino allle-
quilibrio. Una considerazione per certi versi simile vale per il membro sinistro
delle (1338). In esso, un eg moltiplica la derivata temporale e quindi qualunque
dipendenza da e alliinterno della derivata temporale pub essere trascurata: \.
a = N ,, _ ai N ,, _
etã §:a_-;,=.=(<1 +sr|)†;3.) ag2_ãš (:a_,,~,,(q )n_,;+O(s)
j-al _-17:1
iv
2 eg E: a_.;i,(q°) iij -iv o(e2) . (13110)
| iflì
I
Per giustificare Pnltimo passaggio (l3.a(}), notiamo che gli elementi della matrice
di massa, una volta calcolati nella posizione di equilibrio, sono costanti, e quindi
I escono dalla derivata temporale.
Riunendo le precedenti osservazioni, deriviamo le equazioni di moto approssimata
al second”ordine in e:
N iv
I
e2ZA§,,ii,;:e2í:b§;,,n_i+o(s2) .ë:=i,...,N,
- in-+1 .i=1
dove `e stata introdotta la notazione Ašk := ap,,(q°). Se definiamo la matrice
8° :e {/1lÉ;, : j,lt m i, . . . ,N} e trascuriamo i termini di ordine superiore in E,
possiamo scrivere in modo compatto le equazioni del moto approssimata vicino
alla configurazione di equilibrio q°:
.›'3\.°1"'; m B°†1 , (l3.«¢i1)
dove ricordiamo che le matrici costanti, nel senso di matrici non dipendenti da
ri, ›'3\°,B° sono rispettivamente la matrice di massa e llliessiano del potenziale,
entraniti calcolati nella configurazione di equilibrio q°.
ll
n(t) n 'qa (C1 cosrct + C2 sintot) , dove in :=-= ¬~,/ --A2 (C1, C2 Q R) _
No
' + E n,lf”(Ci,+1D;,¢) (iam)
Fi"-=.i\¢rj_-'I"1
N
A,Num
,-, F .
+ Z ”í'1i} (Ep CüSl'1Ã;,;È “l” *Ú* S11'2.lI1}\,i,;É) ,
it:-"›N2-l-1 È
l
Ni Na N
†1(¬¢›;›)eZnÉf`}Bi+ 2 nif}Dr+ Z nijlsi. (13.-ad
-l'fl*'-=`}. ÈHN1+É Fcfilvg-}-1
Moto approssimata
Tenendo in considerazione lianalisi lineare ora svolta, si possono inline trarre le seguenti
conclusioni.
v Se tutto le radici del polinomio caratteristico (13.«flsi) sono negative, tutte le solu-
zioni fondamentali sono oscillatorie. Il moto approssimata e combinazione linea-
re di oscillazioni di autofrequenze on, = ¬,.›'--Ji? - ln particolare, il moto rimane
confinato e la posizione di equilibrio e stabile.
ø Se anche una soia radice del polinomio caratteristico e positiva, il moto appros-
simata associata ad essa si puo allontanare esponenziaimente dalla posizione di
equilibrio, che quindi risulta instabile. La presenza di radici positive non impli-
ca comunque che tutti i moti si ailantaneranno dalla posizione di equilibrio. Le
condizioni iniziali potrebbero essere tali da cancellare nella combinazione lineare
il contributo dei modi normali iperbolici.
li
ø Game gia notato nel paragrafo precedente, il casa di radici nulle deve essere tratf
tato con particolare cura. il modo normale ad esse associato e lineare e prevede un
moto (approssimata) uniforme. Tale moto porterebbe iš sistema ad allontanarsi
dalla posizione di equilibrio, che quindi apparirebbe automaticamente instabile.
Per meglio capire perche il condizionale e dfobbligo nella precedente afiermaziane
(clio si dimostrerà falsa), consideriamo un caso particolare-
Immaginiamo che liliessiano del potenziale calcolato in una posizione di equilibrio
sia identicamente nullo. ln tai caso, unianaiisi che arrivi solo fino alla derivata
seconda. del potenziale non potra ovviamente dire nulla riguardo alia stabiiita
della configurazione di equilibrio, che potrebbe benissimo essere un massimo, un
minimo, o nessuno dei due. Qualunque conclusione deve necessariamente passare
per un analisi -delle derivate di ordine successivo del potenziale, ma includere
I.
r questi termini di ordine superiore nešllapprossimazione del potenziale implica
dover tenere conto anche di termini di pari ordine provenienti dailienergia cinetica.
in generale, unianalisi completa del moto approssimata in presenza di autovalori
nulli di B” richiede lo studio del comportamento di equazioni differenziali non
lineari, ed esula dalla presente trattazione. Il moda normale lineare puo quindi
É essere interpretato solo come una descrizione qualitativa delliinizio del moto ap-
E5.
-r2|
prossimata, che poi puo evolvere sia in un mato instabile che in un moto stabile
(che, comunque, non sarà caratterizzabile da alcuna autofrequenza)
Queste considerazioni giustificano la difficolta di determinare la stabilita di punti
di equilibrio nel caso (di cui si e gia parlato nelle osservazioni al Criterio di
.__,,_,,_ instabilità. di Liapunov) in cui lfiliessiano del potenziale abbia una o più autovalori
5- riiilli.
__.. -
F.
Concludiamo lianalisi dei moti vicino a posizioni di equilibrio analizzando le conseguen-
ze della seguente proprieta, che verra ripresa e dimostrata in seguito (vedi nuovamente
§13.'?.3).
¬._¬.,WI¬,.M. (.- .¬-
r
:-
La niatrice 5° ha altrettanti autovalori positioi, nulli o negativi quanti sono i suoi
I
antooalori relatioi ad 14° positivi, nulli o negativi.
¢ Se le radici del polinomio caratteristico (1344) sono tutte negative (e tutti i modi
- ¬-.¬.- \›-1w-›.v-
normali sono quindi mcillatari), lo stesso segno avranno anche gli autovalori di 8°,
per cui il punto di equilibrio sara un massimo relativo isolato del potenziale. in
questo caso, quindi, la nostra analisi aggiunge ai Teorema di Dirichlet-Lagrange
(cbe preanmmciava la stabilita di queste posizioni di equilibrio) la descrizione
precisa del tipo di moti confinati effettuati dai sistema.
-f-vw
¢ Se almeno una radice di (l3.fi-fi) risulta positiva (e quindi esiste almeno un modo
normale iperbolica), anche lil-iessiano del potenziale Ei° avra un autovalore po-
sitivo. ln questo caso, quindi, la nostra analisi serve a descrivere la fuga dalla
È posizione di equilibrio, gia annunciata dal Criterio di instabilità di ll-iapunov.
13.7 Approfondimenti
13.7. 1 Dissipazione
Dato un sistema olonomo di coordinate libere o, w (gl , . . . , gp), diremo che 13'(q, 61|) e nna
funzione di dissipazione associata ai sistema se essa contribnisce ad ogni componente
lagrangiana con un termine
i 5113
Qi? 35) H Hãš per lc 1 1, . - . ,N. (13.49)
gf. ., 1?? _
'-'ii Öéa Öqa ll Öfia ddr, ' (1350)
Se definiamo nnovarnente la Lagrangiana come L' := T-i-U , ie (13,50) si possono scrivere
nella forma
ci Q 811 ) 8111 813
e e öv = e ereag-
In molte applicazioni ia funzione di dissipazione risulta essere una funzione
qnadratica neìie velocita lagrangíane ci = (Q1, . . . , rip):
. 1 P' _ _
10(<1.e) 2 § Z nrlclfnn . (1351)
jrkmì
Esempio
Consideriamo un sistema olonomo a vincoli ñssi, sul quale agisca un sistema di forze
dissipative che abbia carattere di resistenza lineare. Supponiamo, cioe, che sui punti
del sisterna (su tntti, o eventualmente anche solo su alcnni) agisca una forza opposta
E
alla velocita del pnnto su cni si esercita, di intensità. proporzionale alla velocita dei
F.
pnnto ostacolato, con costanti di proporzionalità. eventnaìmente variabili da punto a
punto. indicato con {(.Fì;,v¢) : rl ß 1, _ . . ,m.} Patto di moto dei punti sn cui agiscono
forze resistive, avremo quindi:
-w¬u,›-W.¬u-.a-¬uH.vh›u-xm.M"m- .~m. iv-,.
'i
Fgfl--^ƒgVi, C011 '}',;:2'U )íft='-*1,...,TIi›.
-in›_~ . ,»_.¦
È semplice dimostrare che in questo caso la innzione di dissipazione e dei tipo (1351),
5 ed e anzi fornita da 1 TH
i
Er 1:) fl -5 šfƒg Yi - Vi .
f
E
.
E
Infatti, la la-esima componente ìagrangiana del sistema di forze dissipative e data da:
I
,-, _, '*'"' ea N “'“ an en ,
ed inglobare il vincolo tra quelli olonomi. ln §›a_'f_i e §4.8_?_ abbiamo visto un esempio di
vincolo anolonomo lineare integrabile ed uno non integrabile: si tratta rispettivamente
del disco che rotola senza strisciare su una guida ñssa e del pattino che slitta sul
ghiaccio.
Supponiamo ora che sul sistema di nostro interesse agiscano r ti N vincoii
indipendenti del tipo (1355):
N
fé“*<i.i›+2f.£%_i>a=@
Fcfll
pa- t=1....,†. (nic
assumiamo inoltre che i vincoli siano linearinente indipendenti, e cioe che la matrice
di coefficienti {ƒ,f,h)(q) : lt = 1,. _ _ ,r, lt == 1, _ _ _ N) abbia rango r per ogni (q,t)_ Sotto
tale ipotesi e possibile risolvere le (1356) ed esprimere r delle velocita lagrangiane
in funzione delle rimanenti (N -- r). alternativamente, e possibile (e più utile alla
sussegnente trattazione) introdurre (N «»- -r) parametri arbitrari ?\ = {)i{1}, _ _ _ , AlN'**`3}
in funzione dei quali possiamo esprimere tutte le velocita lagrangiane:
N--r'
teniamo conto delfarbitrarietà. dei VW _ e facciamo USU åfliíä- (13-14% f-the rimane äempre
valida, riceviamo le Eflflßziüiii di M1195-fil
i
1
Per ii Teorema spettraie, esiste quindi una base {v1, - . . ,v,¬,f}, composta da
antovettori di C, che e ortonormale rispetto ai prodotto scalare (l3.fi1):
Cvg; 2 ,l,L,t;`~»'_:,; V È W 1, . - . , N , (1.3.€|2)
e inoitre (vj , v;,) 2 åji, , dove 5,4, indica il simbolo di Kronecker. Inoltre, gli
autovalori {;J.;, , Is = 1, . . - , N} sono reali.
ø Nelia base appena identificata, À e B sono rappresentate dalla matrice identità e
dalla matrice diagonale i cui elementi diagonali sono gli autovalori di C. Infatti,
detti ap, e b_,;;, iloro elementi di matrice, abbiamo:
djs; :w vj ~Âv_:,, w (vj , vg) fl djs, ,
big 1'”-= Vj ' Bvg,-, fl Vj - i':\(C.`\J';;) ü Vj - 1'3\(},L;._;¬=!;,,-) fl tip; (Sir: .
Cvgç 2 Àmìßvk 2 ƒ.L,t;v;; ='-'=ì> Évs; fl _,Lt;,-, åvi, I»-“=`;~ düíã (B -'~ Lis; Â) ß U . ti
rar. arenoronoaffnnrr 263
1'
ti extra, n V., (neo)
|
'ir-1
>
si ha.:
r 'F'
1"
211;- É: 'Ui*Uj=E«;'ÃE3;*fiL'›;~V-!5'\V)G-
'i›:i=1
J
Neila precedente dimostrazione si e nsato il fatto che to e ii più piccolo degli
autovalori positivi, e che À e definita positiva-
ln modo analogo si dimostra che Bv m G se v E Va e mfine che (Bv,v) 4 U se
v€£V...
I
e Cambiare il prodotto scalare non modifica i sottospaei Vs., VG e V.. sn eni B ha
segno definito. Sono quindi invarianti anche il numero di antovalori positivi, nnìii
o negativi deììa matrice E relativi alla matrice À che deñnisce il prodotto scalare.
n Tali nnmeri, che coincidono con le dirnemioni degli antospaei Vs., Vs e if.,
formano la segnatnra deìla matrice sirmnetrica B. K3
I
I
|
:-
5
|
T
i
u
Appendice A
{
Dati due vettori n 1 ng eg + ny eg + ng eg e v = *og eg + ny eg ~}-'og eg, definiamo
il prodotto scaiare tra 1.1 e v come:
ø Il prodotto scalare consente di deíìrme ii. rnoduio di on vettore e Pangoio tra due
vettori:
Prodotto vettoriale
¬¬. 1 rr-
x dg; 1,.)
oe Pf or ;, P
D: E H E Q; (Pri)
fo Jo ac
(a) (b)
Figura Ésnl:
(a) Proiezione di un punto P su una retta r paralìeia aci e e passante per O.
(ia) Proiezione di on. ponte P se nn piano rr ortogonaìe ad e e passante per O.
egflegfleeghegwel
E3f`\íš1fl*""€1f""›.E?.3«'“~'-*E2 I
(si osservi nuovamente che la seconda e terza riga seguono daiia prima attraverso
perrnutazioni cicliche dei versori della base).
Prodotto rnisto
Dati tre vettori u, v e vv, si definisce ii ioro prodotte misto:
u-vnvvflu-(v.f\vv)
Le scambio di due qualunque dei fattori cambia il segno dei prodotto misto:
u~vf\vv*«-a-~v-uhwflvv-u.f\vm--vr-vfxnm___
Come risuìtato della precedente proprieta., ogni pernmtazione ciclica dei tre vettori
coinvolti nei prodotto misto, cosi come lo scambio delle operazioni vettoriali, non ne
modificano il risultato:
ufìv-vv=u-vfiawflw-uAv=v-vvAu_
il prodotto misto si annulla se e solo se i tre vettori sono complanari- il suo vaiore
assoluto e pari al voiume del parailelepipedo avente per spigoli i vettori u, v e vv.
u Essendo ii prodotto vettoriale ortogonale a ciascuno dei due fattori, una condizio~
ne necessaria aiiìnche la (A5) abbia sense e possa ammettere qualche soluzione
e che i vettori magneti a e lo siano ortogonaii Era di loro. Se a- lo % 8, la (A5)
non ammette alcuna soluzione.
equivalente a
ma-v boa
”**a"“t**'ar“~ (M)
A2. CURVE 2159
A.2 Curve
Definizione
Una. curvo e una funzione P : I -+ S, che associa. un punto P(t) G S ad ogni valore di
un parametro reale t E I 1; É. Chíameremo regolare ogni curva derivabiie aimeno due
volte con continuità.. in quel che segue supporremo che tutte le curve che trattiamo
sono regoiari. Per comodità. supporremo inoltre che la derivata prima P(t) non si
annulli mai (una curva in cui P fosse sempre nuila descriverebbe semplicemente un
punto).
Ghiameremo supporto Sp deìla curva P ii iuogo geometrico dei punti visitati dalla
curva stessa:
Sp : {Q <~;= 5 tali che P(t) e Q per qualche t 5 I) .
È evidente che lo stesse supporto puo essere percorso da infinite curve diverse, cosi
come la stessa strada puo essere percorsa in infiniti modi diversi da unfautomobiie.
Rotte
Le più semplici curve sono le rette, o le porzioni di rette. In esse, la legge che fornisce
la variazione del punto P(t) e añìne nel parametro tz
oP(t)noPG+~›-a, targa. (as)
a A seconda dei tipo di intervallo I Q È in cui assume valori il parametro t, il
supporto deila curva (n.8) e il segmento che collega P{t1) a P(tg), se I : [t1,t2];
. una serniretta di estremo P(t1), se I aa [t1, ~i-oo) eppure I m («~oo,t1]; una retta
se I =* li.
a La curva (AB) appartiene alla retta passante per Pg w P (0) e paraileia al vettore
v. intatti, presi due punti P' = P(t") e P” 2 P{t”) si na:
P*'P” = v (t” - ri) ma FP” av a 0 _
.*-
ii
iI
la
i
i
i
Retta e versere tangente
i
1
Sia P una curva regalare. Ghiamiarne retta tangente a P, nel punte PG :-=-: P(t¢), la
retta che si attiene cerne limite delle rette passanti per 1 puntl (ia), (ie Eli nei
limire E -› 0, Un semplice sviluppa di Tayler di P(tü + e) ai prnn'erd1ne in e ånnestra
che taie retta R(t) e data da:
een) a art + (i «- ru) Pat) _
La retta R(t) passa evviarnente per Pg (per t === tú). Ineltre, essa le parallela al eersere
tangente a Pfit) nei pnntü Pe _
_q_ Püa)
lplfir-ll .
Nelle espressieni precedenti. cerne in tutte le successive, abbiarne utilizzate il punte
per indicare sinteticamente la cierivata 1-ispette ai paraneetre t.
Ascissa curviiinea
Sia P una curva regalare. Chiarniame ascisse cnretiinea s, a partne dal pnnte P1 :
P[t1), la lunghezza cìeìllarce di supperte cernprese tra P1 e P(t):
1;
meƒwmn 11
se la derivata prima nen si annulla niai. In tal case la fnnaiene s(t} e invertibile.
s Sia P 1 [thtgl ~«-› 8 una curva la cei derivata prirna nen si arrenlla reai. Sia
t == t(s) la ínrmiene inversa ciel1*ascissa cnmpìineai E L I* Stia) 13- llmähßzfia- fìfiì
supperte di P. Definiarne una nneva cnrva P{s}, a valeri suìì'intervalle s <5 H), L1,
Cüme:
S rr 1%) =* Plflfill
La cnrva É' percerre le stesse supperte della curva P, ma in inecie nniíerrne.
Infatti 1 ntiiiaaanrie prima ia derivaaiene cii fanziene cernpesta e pei la derivasiene
(ii funaiene inversa, treviaine:
- Pi
aiÉ;
-"'»" e Pani)
. ,_ E;
.sig.M M»-›»«~«\
P(fi(fi)) P(£($m __~› tt(»~3ì) (A-10)
i
i
i
Gnrvatnra e raggie ai cnrvatnra
i
Vegliame era intredurre una rnisura quantitativa delia linearità. del snpperte di una
1
cnrva. In una retta, ii versere tangente nen varia, qualunque sia il punte in cei esse
i1 venga calcelate. Risulta allera naturale asseciare ia misnra che cerchíanae aíìa rapidità.
di` var iasiene dei versere tangente ìnnge _1a curva stema. Più precisarnente, definiarne
la cnreatnra carne segue:
. ~¬_._-. _-, dt
- :v - vu
La (EL12) risuita estremamente ntiie nei calceie dirette della cnrvatura ei ana
cnrva, peiche la aeiinisiene (A. ll) nen e eperativa prirna di aver calceiate iiascissa
cnrviiinea s(t) ed aver esplicitate ia sua fnnziene inversa t(s). Ripertianie per
cernpietezza i passaggi dai qnaii si pne ricestruire ia diniestrasiene di (A12):
p p p p at _* at dâ 1 fl P __ ¬
“a*aa“rara
l _? -
1|||\P1\1|PrPl
2 illPI tiM tirÈ)tr IPl lPl
1 La curvatura ha le dirnensieni deliiinverse di una lunghezza. Il sne inverse
1 mi
rr :m~*›v------_
C I P A Pl_- E ( 0,4-ee.
l
-_;`,.u»“w.,-¢"¬f -¬ ›H-v~t¬-»efvH^-
H Caine illustrate in Figura A2, la nermale principale punta per cestruziene verse
la cencavita del supperte della curva. .
i
ø La nerniale principale e indipendente dal verse in cui una cmva percerre un
date snpperte, mentre il versere tangente si inverte quande si cambia il verse di
percerrenza dei supperte.
l
Lera-ma. Sia f una funziene vetteriaie diíšerenziabile, dipendente dalla variabiìe
5
reale t- Il vettere f(t) ha meduìe cestante ai variare di t se e sele se esse e sempre i'
if
La variaziene del module di f(t) dipende quindi dal predette scalare tra f e È. In
particolare, il predette scalare è nulle se e sele se 1f(t)] Ce costante.
Censeguenza immediata di questa Lemma e llertegenalità tra il versere tangente,
il cui medule e sempre eestante (pari ad 1) e la nerrnaie principaie, cite e parallela alla
derivata del versere tangente.
Versere binerrnale
Censideriame nnevamente un punte a curvatnra nen nulla di una curva regalare
P. Sapende che i verseri tangente e nermale principale sene ertegenaii tra di lere,
intreduciame il eersere btnerraale:
b eran. (n.15)
La base ertenermale {t, r1,'e} cesi cestruita prende il neme di terna intrinseca,
iilnstrata in Figura A2.
Ai fine di calcelare i verseri nermali senza fare ricerse aliiascissa curvilinea, si
pessene utilizzare le seguenti espressieni:
t«...~=.Ã'.i"-Â
]PnPl
E Hasta. (are)
La secenda dešle (n.16) segue dalla (A15), attraversa una perrnntaziene ciclica, che
può sempre efiettuarsi nell*espressiene che lega un versere di una base ertenermaie al
predette vetteriale degli altri due verseri della base. Ferniame di seguite i principali
passaggi deìia dirnestraziene della prima delle (n.16). Nella dírnestraziene, ingiei:›ia-
me negli scalari À, À', À”, N” tutti i fatteri che nen entrane direttamente nel predette
.aa rafisreeruezronf LINEM-z1,Mr.rercr 273
b t
£.5;_grs-ìr;1.®' - ~¬._ __._,:._, il
_- Il -.-.'__.;-__?-2% P
dt dt - ci P
bIÉ Èfìfl I). tfids
--HZ Àlìƒltdt
I ---»-3 À'U Pfidå
..-- ...,.......-.-
- P - ci 1 - -.
*À-“på *'**:""*“l*-P----Hr'-* fl}-.mp P.
l|P1 dura) "`
Cerchie escnlatere
Sia P una cnrva regalare. Riceve ii neme di cerchia eseelatere a P, nel punte Pg 2
P(tG), ii limite a cui tendene i cerchi passanti per P(tü), P(tü + E), P(rü + ef), quanfi-ig
e, e' --+ O. Si dimestra che il cerchio esculatere ha raggie pari ai raggìe di curvatura p,
e centre peste a distanza p da PG, nella direzione in cui punta la nermale principale n.
Hi I= Ei ' 11 .
-¬1-u
¬-¬-¬
5:>
Vettere trasferniate
L
cempenenti
E5 lÈ
mi
¬""~.
Tì E'
ffieiiiultime passaggie della precedente espressiene e stata settintesa, utilizzande la -.I-¬_-¬^.\ -,.W¬ _.-,¦.~,w«-. H v~
netaziene einsteniana, la semina suli'indice ripetute 3'. Dlera in avanti tale netaziene
sara ripetutamente utilizzata eve nen sergane ambiguità. di interpretaziene. ._-w- a-
.~w. m.
La traspesta del predette di due trasšerniazieni nen ceincicle cen il predette deìle
traspeste. Infatti:
S simmetrica -e---~¬*› S =- ST
. . . T
W antisimmetrica ¬=:-==-=;›- W = -W' .
Ogni trasíerrnaziene lineare A pue essere scritta in un*uiiica maniera ceme seinma di
una trasferniazierie šåneare simmetrica piii una trasíermaziene lineare antisimreetrica:
S e É- A ai'
A = S+W , cen W 322:( (A+-m Ag) *
.- am
2
_._._¬,›t
A3. TRASFORMAZIONI LINEARI, MATRICI 275
Predette di trasferrriazieni
Date le trasferinazieni lineari A,B, gli elementi di matrice della trasfermaziene
cenipesta (e predette) AB sene:
Trasfernfiaziene inversa
Sia I ia trasferniaziene identica, i cui elementi di matrice sene:
Traccia, determinante
Si chiamane inearianti sealari quelle ceinbinazieni degši elementi di matrice di una
trasferrnaziene lineare che nen dipendene dalla particelare base rispette alla quale la
matrice e stata calceiata. Si diinestra che una trasferrnaziene lineare a valeri in R”
ammette n invarianti scalari linearmente indipendenti, ma neile nestre applicazieni
fareme use di sele due di essi: la traccia e il determinante-
H La traccia di una trasferinaziene iineare e ia semina degli elementi diagenali di
una sua qualnnque matrice:
n
ÈTÀIHÈ Gig flüfi-Àüg .
ifil
dEÈÀ I: Z(-"1)iùi“':r:{I@:_,=TT1›í_t,= _
3 1
Irivertìbìlità
_ (ar-›1)H ü ("""1)í+j'm:ii _
*J* det A
Gruppo ortogonale
Una trasformazione lineare Q si dice ortogonaše se conserva tntti i prodotti scalari,
vale a dire se
Qn-C.2vmu~v ”“v'n,v€£R"'_ (A18)
l viceversa: la trasformazione che manda una base ortonorrnale in tina base ortonormaìe
l
`e necessariamente ortogonale.
r
La composizione di dne trasformazioni ortogonaii Fe ortogonale. Infatti, se Q e R sons
ortogonali, si ha:
r (HQ}11-(RQ)v 2 R(Q1_1) - R(Qv) = Qn~ Qv m ti + v `v' u,v 65 låfl _
r dat (QQT) = (det Q) det (QT) e (sat Q)2 = asti É i mi» dei Q a 11:1.
In particolare, si chiamano rotazioni ie trasformazioni ortogonali il cui determinante e
pari a +1.
Cambi di base
É Siano {e1,___,e,,} e {f;,_._,f,,,} due basi ortonormaii, e sia Q ia trasformazione
}
¦'
ortogonaie che le collega:
¬--¬fv-
i
Siano rispettivamente {a,;,i == 1,.._,n} e {'o.i,i = i,._.,n} le componenti di un
r
'$
vettore u nelle due basi_ Taìi componenti sono legate dalla seguente reiazione:
L
i
i
'U›iflft*L1-'=-*QTE-i'1l=€t'QU*(QUi*i:Qt;;U-;=¬
,_
Allo stesso modo, detti rispettivamente {o_ü , i, j ---= 1, _ _ _ ,n} e -[dij , il, j Le 1, _ _ _ ,n} gli
i-a-¬.-r-u.›
: elementi dešla matrice che rappresenta A nelìe due basi, si ha: ~
1?
É
[
ag, m fi ~ as = Qin - soia = ei - QA(-Fei =« (cani), m tirannia - ts-20)
¬-M Autovalori, autovettori
_._.
_»-en
Uno scaiare A si dice antovalore deììa trasformazione lineare A, ed nn vettore ti % il si
dice autovettore di A, associato a À, se vaìe ia reìazione
I Ati m À ti _
s
Si dimostra che gli autovalori sono tutte e sole ie radici dei poåinomio caratteristico:
det(A--AI) =[}_
i
1
;¦.
i-
|
:-
1
i
Diagonalizzabilita E
1
Si dimostra che la simmetria non e solo condizione necessaria, bensi anche condizione
sufficiente per la diagonalizzabilita di una trasformazione lineare: le trasformazioni
diagonalizzabili sono tutte e sole le trasformazioni simmetriche.
l ¬.
¦
¬.
|
Trasformazioni aritisirnrnetricltie
Sia W = -WT. lfiimmagine Wv di un qnaiunqne vettore v e ortogonale al vettore
stesso. Infatti, ì
Wv-vmv~WTvm~v-Wv ma Wv-vmü “v'v<-.'šR"'_
inoltre, det W rr- {}, se la dimensione n dello spazio su cui agisce W e dispari, poiche
J
É
saw = aawf' a aa ( «-H W) a (--1)f*~aav¬r _
Consideriamo infine in maggior dettaglio ii caso n E 3. Attraverso un calcolo esplicito
e possibile dimostrare che esiste uno ed un solo vettore ro, detto settore assiale di W,
taleche
`Wu=o.r.f\n Yfuešlšg.
Sottoiineiamo ancora una volta come la seconda e la terza delle precedenti relazioni
seguano dalla prima attraverso semplici permutazioni ciclici-le degli indici 1 -› 2 --›
3 -~› 1.
f'i_4. SISTEMI DI VETTORI .›*flPP*LICATI 279
Momento
Dešiniamo momento di un vettore applicato (P,v) :rispetto al polo O, il vettore
}~Ã{3:==-'=OP!'\V.
Dalle proprieta. del prodotto vettoriale segue che il momento di un vettore applicato
e ortogonale sia al vettore stesso che alla retta cite congiunge il punto di applicazione
con il polo. Inoltre,
livio! = i0Pl.i_ lvl»
La quantità. ¦OPl _; indica la componente di OP ortogonale a. v. Essa riceve anche il
nome di braccio di v, e coincide con la distanza di O dalla retta di applicazione di v.
il momento di rm vettore applicato dipende dal polo rispetto al quale lo si calcola:
1viQ=QP.›\v-J (QO+OP)av=Q0av+M@.
J
É. D”altra parte, tale momento non cambia se appiicliiamo lo stesso vettore in un qualun«
I
que altro punto della sua retta di applicazione. Infatti, MQ m M0 se QO e parallelo
a v. In particolare, il momento di un vettore applicato e nullo rispetto al suo punto
di applicazione, ma anche rispetto a qualunque polo appartenente alla sua retta di
È applicazione. _
i
Risultante, momento risultante
I'
i
Dato un sistema di vettori applicati S m {(_Fì;, vi), i = 1, _ _ _ ,n}, definiamo il risultante
1 del sisterna, B., ed ii momento risultante rispetto al polo O, Mg, come: __
R:=-råv,-, e NIg:flÉOP,-Avi.
tfll smi.
l
B, ed Mg sono detti anche settori caratteristici del sistema di vettori applicati.
Il momento risultante, come ogni singolo momento, dipende anchiesso dal polo
rispetto al quale lo si calcola. La differenza tra i momenti risultanti calcolati rispetto a
I
ir
mq-.-.-¬-
288 APPENDICE A- fil. RICHIAIVH DI CALCOLO VETTORIÉLE
poli diversi dipende dai singoli vettori applicati solo attraverso il loro risultante. infatti:
_ iz
mi (oo+oP»)^v«=2Q0f~vi+Me
Zi
M E QP-:me
Q E '= 5-*
1** È 1 in--=ì
ml
Qüppìa
Iiivariante scalare
Dato un sistema di vettori applicati S w {(P,, Fi), i m 1,. . . ,n} si åefieiefle iflvefíäfflfiü
Scaìam 1,-,_ quarntítà
I :m R - Mg .
Llinvariante scalare non dipende dal polo rispetto al quale si calcolano i momenti:
R MQ R' (QOI-\R+ 0) 0
ifilcuni esempi notevoli di sistemi ii cui invariante scalare e nullo sono i seguenti.
e Sistema piano. Detto eg ii versore ortogonale sia ai vettori che al piano contenente
i punti di applicazione, e semplice mostrare che ii momento risultante e parallelo
ti Bei mflfltfß ii fiåüìtefltfl È flifiüãüfiflifi ii iis-
e Sistema di vettori concorrenti. Se tutti i vettori concorrono in un dato punto
Q, ogni singolo vettore avra momento nullo rispettoia Q, eouindi nullo sara ii
momento risultante rispetto a tale punto. Si avra quindi, utilizzando tale punto
per il calcolo delllinvariante scalare,
I = R ' MQ ß U -
siano posizionati
Invece, il momentoi punti di applicazione:
risultante sara ortogonale a eg, indipendentemente da come
ri H fi
Â/ig = :api
'fll .HV-5 -"-'-'-” :Ops
t:-:'11 f\'Ui'E3 Y- (21115
i=1 Givi) f'\+E-.E3 .
Sistemi equivalenti
gli stessi
Due vettori
sistemi caratteristici:
di vettori applicati S e S' si dicono eqaieaienii (o sqaipollenti) se hanno
MQ 3 Q0 A R _ì_ MO : Q0 ñ ai + Mb : Mb *
Dato un sistema S le seguenti operazioni elementari forniscono sempre un sistema
Equlvalenie-
e Trasiazione di un vettore lungo la sua retta di applicazione. La sostituzione di
un vettore applicato (P, v) con ii vettore applicato (P + )iv,v) ovviamente non
modiñca
in quantoil iirisultante
vettore del sistema,
applicato ma non cambia
rimpiazzato ed il neanche il momento
suo sostituto hanno risultante
lo stesso
mümenw rìspüttü a qualunque püìüz
OPf\vfl(OP+}\v).-"\v.
É Sostituzione di vettori applicati nelio stesso punto P con il loro risultante, ap~
plicato nel comune punto di applicazione. Questa operazione lascia invaria-
ta la somma dei vettori ma anche il loro momento risultante. Infatti siano
1 1
{(P,vi),i = 1, . . . ,m.} i vettori applicati da sostituire con (P, 2,, vi). Si lia:
m ' _ m_
2 QP ,.-,\ Vi m OP ,ik vi) *
im, 11:,
Combinando le precedenti due operazioni elementari si puo dimostrare che non 'alterano
i vettori caratteristici di un sisterna di vettori applicati neanche le seguenti operazioni:
u La proprieta e evidente.
e fil fine di dimostrare la proprietà. (ii) basta determinare nna coppia avente mo-
mento assegnato Mais). in realta esistono infinite coppie {(P+,v), (P_, --v)}
che soddisšano la richiesta
P...P+ ,-"K V ß l\›'Ig{,5} , (Â24)
in quanto le (A2-fi) sono tre eqiiazioni scalari nelle nove incognite scalari fornite -
delle coordinate di R., quelle di Pi., e le componenti del vettore v-
Per caratterizzare tali soliizioni, possiamo iniziare scegliendo a piacere la posizione
di Pa. Llaltro punto di applicazione, Pa, deve essere scelto in modo che la
congiungente Pa Pi. sia ortogonale ad ivi.-345;, poiché qnestiultimo risuìta da un
prodotto vettoriale. Sia dunqiie
P...P.;..=-"-(tè, C011 115% 6 Eš..l.}Ã{3-{5).
Le coppie di momento assegnato sono qiiindi oofiz dopo aver scelto ìiberaniente P.
(con oo3 possibilita), Pip deve appartenere al piano passante per P... ed ortogonale
al momento risultante [ong scelte); infine, ci sono ool scelte per lo scalare' A che
determina v.
ø La proprieta (iii) caratterizza i sistemi di vettori applicati equivalenti a sistemi
formati da un solo vettore applicato. Per dimostraria, proviamo a determinare
im sistema S* vr: {(P*,v*)} equivalente al sisterna assegnato, i cni vettori carat-
teristici indichiamo ancora come R(5},M¢{53.
Lluguaglianza tra i risultanti di 5 e S* fornisce irnrnediatamente
19'* 2 R.(5} .
A4. sisrei/ii ni verrom arntrcarr 233
Qllëfilšfl vqunzšüiiv È'-1 ancora del tipo (A5). Essa ammette quindi soluzioni se e
ãüìü :5E_ _R{$} il E Imi ü E3-(5) -Mo{5) = 0. Se tali condizioni sono soddisfatte i
possibili punti di applicazione sono ancora forniti dalla (riff):
ti t Riäifimorsy
OP t t t ttgšišìtt t t t i t+«iR<a-ii rieti. (aaa)
La (A25) e Pequazione della retta di applicazione dei risultante-
Esempio
íäìlåiamü gi? åfiflostrato che 1 sistemi piani, quelli formati da vettori concor~›
_ 1 ei qiie 1 composti. da vettori paralleli hanno invariante scalare nullo. Tali
sisteími ammettono flillllfíl fetta- di appiicazione dei risnltante, purché abbiano
Sig štaeltìtdiiåerso dia zero. Quando 1 vettori sono concorrentiiè semplice mostrare
ti Iv H- i app icazione del risultante passa dal punto di concorrenza como-
iie. Speciaìizaiamo ora Pespressione (A25) ai cano di vettori paralleli gna gaia,
particolarmente utile nei testo. Consideriamo quindi ii Sistema
Si{(PijVi)}i$ì7"*7n}} perügníáìlg-.¬1n!
1JE3f\(Z-Opifìügüg) 1 (É ì
OP* I'l l H n n nH 'U
"""" """ _” + M33 : '33 fâ* "" a_ 1 Ut Givi fi E23
Z + Àeg
i
x -Q;
“" TJ; (jpg) + ÀE3 .
. [À_26)
Tra» ì Pi-Hlü delia' retta' (Â-25), qiiešlo ottenuto con fi 2 O viene detto centro dei
vettori paralleli P: TL
- 1
GP m É; *L*-5 OP-5) _ (Ps..2T)
Esso e linnico punto di tale retta che non dipende dalla direzione eg dei vettori
APPENDICE A. zii. RICHIAMI DI CALCOLO `i@TTORIALE
\
N
'lx
' N
' N. K
Q: ,Q
."i
. . .-
Figura A. 1: Dipendenza del momento di un sistema di vettori applicati dal poio rispetto
al quale si calcolano i momenti.
Nel caso più generale (Ris) 5:9 9, R55) -Mgís) çé G), ii sistema di vettori 5 e
comunque riducilziile ad al più tre vettori: il risultante stesso, applicato nel punto
O, ed una coppia di momento M@{5).
Osserviamo comunque che si puo ottenere anche una riduzione a due soli vettori
se si applica uno dei due vettori della coppia nei polo O e si sostituiscono inline
il risultante ed il vettore applicato in O con la loro somma.
La retta (A25) non si puo piii etichettare come retta di applicazione del risul-
tante, in quanto non e vero che il sistema formato dal solo risultante applicato
iii essa sia equivalente al sisterna di partenza. Ciononostante, la retta (detta ora
esse centrale) gode tuttora di particolari proprietà..
- il momento risultante, calcolato rispetto a qualunque punto delllasse
centrale, e parallelo ad Ríäì:
(5) '
Risi
in particolare, il momento rispetto ai punti delllasse centrale e 'nullo se e
solo se lo e liinvariante scalare. _
-- il momento calcolato rispetto ad un qualunque punto Q ha modulo maggio-
re o uguale al momento calcolato rispetto a punti P appartenenti all'asse
centrale. Infatti,
il-'IQ(5) ““-= Mps {,«_g;} “lr QP* f\ Ríg) (ƒ7i..28)
implica
llvíorsylg m lMP-{s)l2 + lQP* f\ B-{.s)l2 i
A.-fi. SISTEÉ/H DI VETTORI APPLICATI '285
poiche il primo vettore nei membro destro della (.Éi.28} e parallelo a Rpg),
mentre il secondo e perpendicolare ai risultante, per cui il modulo della
somma segue dal Teorema di Pitagora.
Questa proprieta implica che se si effettua la riduzione di un generico sistema
di vettori applicando il risultante in un punto delllasse centrale, la coppia
necessaria per completare la riduzione stessa ha quindi ii minor modulo
possibile.
diagonalizzabiìe, 278
Rivals, teorema di, 34
invertibile, 276 ,
rotazione, 9, 11, 15
ortogonaie, 226
permanente, 291
rotazione, 2'??
stabilita, 201
simmetrica, 2'?8 i
1;
sistema
equišibrato, 147 velocità, 1 '_
angolare, 16, 29-22, 26-29
iperstatico, 54
legge cii composizione, 34 ,
ipervincolato, 53
assoluta, 32 É,
1:
isostatico, 54
componente radiale, 5 _
labile, 53
componente trasversa, 6 f
olonomo, 94
di trascinamento, 32 ,Z
sistemi di vettori applicati
relativa, 32 ,
equilibrati, 281
teorema di composizione, 32, S?
equivalenti, 281
virtuale, 41, 43, 49
riduzione, 292
non reversibile, 48
vttori paraiieli, 289
reversibile, 48
sollecitazione
equivalente, 210 versore
binormale, 4, 175, 272 4
esterna, 101
normale, 4
interna, 191, 114, 142
normale principaie, 175, 271 É
indipendenza dalla, 199
tangente, 3, 99, 175, 279 i
spostamento
ore
elementare, 2, 20, 43, 50, S8 vett
appiicato, 279
elementare rigido, 20
assiale, 29, 278
finito, 20
:ii rotazione inñnitesima, 29, 27, 50
infinitesirno, 2
di rotazione iníinitesima virtuale, 51
rigido virtuale, 59
posizione, 1, 5, 32 §
virtnale, 44, 49, 51, 94, 232
risultante, 94
corpo rigido con asse fisso, i215
corpo rigicio con pnnto fisso, 125 vincolo, 41, 49, 104
anolonomo, 57, 260
irreversibile, 49
bilatero, 48, 49, 1'fT, 233
punto appoggiato, 125
di contatto, 55
pero rotolamento, 126
di mobilita, 54 J* 55
reversibile, 49, 233
stabiiita del1'eq¬oilii:›rio di posizione, 41, 49, 56 ,
alla Liaponov, 243 :ii puro rotolamento, 54-56
fisso, 49, 17'?
in senso statico, 135
snperficie equipotenziale, 92 liscio, 177, 229
svincoiarnento, 144 liscio o ideale, 128, 142 1
Iìflübilfi, 44,