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Paolo Bšscafš 1 Tommase Ruggeri

Giuseppe Saccomandš | Maurizio Všanelìo

l\/IECCÀNKÀ RAZ!ONALE
PER L'lNGEGNERlÀ

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Aììestiroento editoriale: ESN -- Rastignano (Boìogna)
Stampato nei settembre 2005 a cura di ESN -»~ Rastignano (Boiogna)
Indice

1 Cinernatica del punto 1


1.3. Componenti intrinseche di velocita e accelerazione . . . . _ _ _ _ . _ _ 3
1.2 Moto piano in coordinate polari . . . _ . _ _ _ _ _ . _ . _ _ _ _ _ . . _ _ 4

2 Cinernatica dei corpo rigido 7


2_i Moti rigidi piani _ _ _ _ _ ¢ - - ¢ ¢ n \ . - ¢ › | u - n u + u ¢ › . - - - ›
8
2.2 Moti rigidi neiio spazio _ _ . o o . - ¢ - ¢ - + - - n ¢ › . - « ¢ ¬ 1 - n › -r
10
2.3 Angoli di Cardano _ _ _ _ ¬ - ¢ ¢ . ¢ ¢ - - - ¢ | - - › ¢ ¬ . 1 › \ - - - 1|
12
13
2.4 Angoli di Enlero _ _ _ _ _ › + 1 › ¢ - 1 1 › | - › ¢ + - - › › - - ¢ ¢ 1 - s

16
2.5 Velocità. e accelerazioni nei moto rigido . _ _ _ _ . . . . _ _ _ . . . . _ _
2.5.1 Formule di Poisson e velocita angoiare . _ _ _ _ _ . . _ _ . _ _ _ 15
2.6 Spostamento rigido elementare . _ _ . . _ . . _ _ . . . _ . . . _ _ . _ _ 29
20
2.? Ošassiñcaaione dei moti rigidi _ . . . _ _ _ _ _ _ . . _ _ . . . _ _ . _ _ _
22.
2.8 Atto di moto rototrasiatorio e sue proprieta . _ _ . _ _ _ . . _ _ _ _ _ _
2.8.1 Atto di moto rotatorio _ _ _ . _ _ _ . . _ . _ _ _ _ _ _ _ . . _ _ _ 23
2.8.2 Asse di moto _ _ _ | - - + c - ¬ 1 + r o c - ¬ - | | - n ¢ - - - -| |.
24
2.9 Campo spaaiaie delle acceierazioni . . . _ _ _ . . . . . _ . . _ . . . _ _ 25
2.113 Velocità. angolare nel moto rigido piano _ . _ . . . . . _ . . _ . . _ _ _ 25
28
2.11 Velocità. angoìare per un moto rigido nello spazio _ _ . _ . _ _ _ . _ _ _
2.i1.1 Veiocita -angolare e matrice di rotazione . . . . . . . . . . . _ _ 29

3 Cinerriatica relativa 31
8.1 Teorema di composizione delle veioeita _ . _ . _ _ _ _ _ _ . _ _ . _ _ _ _ 32
3.2 Teorema di Coriolis. _ _ _ o 1 1 | o - + | - - 1 q - | | o o - I 1 q - L |. -
33
3.3 Legge di composizione deile velocità. angolari . . _ _ . . . . _ . . _ _ _ 34
3-3.1 Esempio: caicolo di una velocita angoiare nello spazio _ _ _ _ _ 36
3.-fi Veiocità. angolare e angoli di Eniero _ _ . _ . . _ . _ _ _ . _ . _ . _ _ _ _ 3?
3-4.1 Moti di precessíone ç n ¢ | - n ¢ - | | c - - 1 ¬ - n o c - o 1 + 1. 1-
3?'
3.5 Derivata di nn vettore rispetto a. osservatori diversi . . . . _ . . _ . _ _ 38

al
4 Sistemi vincolati
al
4 _ 2. Eee m13 1` di` sistemi
' vincolati u - ¢ | ¢ › › . - | › ¢ - ¢ ¬ u | c - n › ¢ - -

4.1.1 Primo esempio _ _ u - ¢ c - ¢ ¢ - - › - - ¢ | - › + - - ¢ ¢ - - s ›


42
42
~4i.1_2 Secondo esempio _ ¢ ¬ - ¢ ¢ - › \ . - 1 ¢ - - ¢ - - ¢ ¬ - › › c 1| -

4.1.3 Terzo esempio _ _ _ + - ¢ + - ¢ u - - › r . n ¢ s - › . - ¢ u - ¬ 1 1


44
4.14 Qnarto esempio _ _ - - › - - ¢ ¬ - › u - - ¢ › - ¢ ¢ - « › ¢ n n 1. 1
›f~i5
IC'

4 1 5 Quinto esempio
Vincoli, coordinate libere e quantita virtuali
Atti di moto e spostamenti rigidi virtuali
Coordmate libere
Sistemi la'oiii_ iperstatici e isostatici
Vincoli bilateri oìonomi
Rotolarnento senza strisciamento e contatto
4 T 1 Disco che rotola senza strisciare
Vincoli di mobilita e vincoli anolonorm
4 8 1 Esempio da vincolo anoionomo
Gradi di liberta
4 10 Base e ruiletta

Geometria e cinematica deìie masse


Baricentri
5 1 1 Proprieta di ubicazione del baricentro
5 1 2 Esempi
“dementi di inerzia
5 2 1 Esempi
Momenti di inerzia rispetto ad assi paralleli
8 3 1 Esempio
Momenti di inerzia rispetto ad assi concorrenti
Ellissoide di inerzia
Proprieta degli assi principali
5 8 1 Esempio
5 8 2 Determinazione analitica degli assi principali di inerzia
5 8 3 Caso piano
5 8 4 Esempio
Quantita di moto
Momento delle quantita di moto
5 8 1 Momento delle quantita di moto per un sistema rigido
5 8 2 Derivata del momento delle quantita di moto
Energia cinetica
5 9 1 Specializzazione dei Teorema di Koemg per un sistema rigido
5 9 2 Energia cinetica di mi sistema olonomo

Forze., lavoro, energia


Lavoro elementare
Lavoro lungo un cammino finito
fi 2 1 Forze generali dipendenti da posizione, velocita e tempo
5 2 2 Forze posizionali
6 2 3 Forze conservativa
8 2 4 Esempi di forze conservativa e potenziali
Energia potenziale
Lavoro di un sistema di forze
8 4 1 Lavoro di forze agenti su un corpo rigido
6 4 2 Lavoro di forze agenti su un sistema olonomo
NÈICE v

Le ggl` della Meccanica 97


7.1 Riferimenti inerziaší: punto isolato . . _ _ . _ _ . . . . . . _ . . _ _ _ _ 98
7.2 Massa e forza: coppie di punti _ _ . _ _ _ _ _ _ _ _ _ . _ . _ _ . _ _ _ _ _ 98
'L3 Sistemi isolati _ _ _ . _ _ _ . _ _ _ _ _ . . _ _ . . _ . . _ _ _ . _ _ _ . _ _ 99
7.4 Determinismo meccanico _ . _ _ _ . _ _ _ _ . _ _ _ _ _ . _ _ _ _ _ _ _ _ _ 199
7.5 Soilecitazioni interne ed esterne . . _ . _ _ . _ _ _ _ _ . _ . . . . _ . _ _ 191
'E28 Equazione fondamentaie della dinamica . _ . _ . _ _ . _ _ . _ . . . _ _ 102
T_T Sistemi di riferimento non inerzíalì _ . _ _ _ _ . _ . . . _ _ _ . . . _ _ _ 103
?-8 La natura sperimentale delle forze _ . . _ _ _ _ _ _ . _ _ . . _ _ . _ _ _ 193
7.9 Principio delle reazioni vincolati _ _ . _ _ _ _ _ _ _ . _ _ _ _ _ . . _ _ _ 104

Equazioni della dinamica dei sistemi _ 197


8.1 Equazioni cardinali . . _ . _ _ . _ _ _ _ . . _ _ _ _ . _ _ _ _ _ . _ . . _ _ 197
8.2 Moto del baricentro _ . . . _ . _ . _ . . . _ _ . _ . . _ _ _ _ . _ _ . _ _ 109
8.3 Teorema dellienergia cinetica _ _ _ _ . _ _ . _ _ _ . _ _ _ . _ _ _ . . _ _ 111
8.4 Snäcieiiza delie equazioni cardinali . . . _ _ _ . _ . . _ . . _ . . . _ _ _ 112
8.4.1 Conseguenze della sufiicienza delle equazioni cardinali per la
dinamica del corpo rigido _ _ . _ _ . _ _ _ . _ _ _ . _ _ _ _ . _ _ 114
8.4.2 approfondimenti . . . _ . _ _ _ _ . _ _ _ . _ _ . . _ _ . _ _ _ _ _ 115

Statica 11'?
9.1 Statica del punto . . _ _ _ _ _ . _ _ . _ _ _ _ _ _ _ _ _ . . _ _ . _ _ _ _ _ 118
9.1.1 Statica relativa. . _ _ . _ . _ _ . . _ _ . _ _ _ . _ _ . . . _ . _ _ _ 121
9.2 Statica dei sistemi e principio dei lavori virtuali _ . . _ . . _ . . . _ _ _ 124
9.2.1 Vincoli ideali . _ _ . _ _ . _ _ _ _ _ . _ _ _ _ _ _ . _ _ _ . _ _ _ _ 125
9.3 Principio dei iavori virtuali nei sistemi olonomi . . _ . . . . . _ . . _ _ 130
9.3.1 Vincoli bilaterali . . _ _ _ _ _ _ _ _ . . . _ _ _ _ _ _ . . _ . _ _ _ 139
9.3.2 Vincoli imiiateri . . _ _ _ . _ . _ _ _ _ _ _ _ _ . _ . _ . _ _ _ _ _ 131
9.3.3 Teorema di stazionarieta del potenziale . _ _ . . . . . _ _ . _ _ 135
9.3.-4 Stabilità. dellieqiiiiibrio in senso statico . _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 185
9.3.5 Esempio _ _ _ _ _ . _ . _ . _ _ . _ _ _ _ . _ _ _ _ . _ _ _ . _ _ _ _ 138
9.3.8 Calcolo delle reazioni vincolari mediante ii principio dei lavori'
virtuali _ _ . . . _ . . . _ _ _ _ . _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ . . _ _ _ _ _ 139
9.3.? Diagramma di biforcazione _ . _ . _ . _ . . . _ _ . . _ . _ _ _ _ 149
9.4 Equazioni cardinali della statica _ _ _ _ . . . _ _ _ _ . _ _ _ . _ . . . _ _ 142
9.4.1 Tecnica dello svincolamento _ . . . _ _ . _ . . _ . . . _ _ _ _ _ _ 144
9.4.2 Eqiiiiibrio in presenza di vincoli non lisci . . _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 148
9.4.3 Ridiicibilita delle forze nei corpi rigidi _ . _ _ _ _ _ _ _ _ . . _ _ 14'?
9.4.4 Equilibrio di im corpo rigido appoggiato su un piano orizzontale
liscio . . _ _ _ _ _ . _ . . . _ . . . . . _ _ . . _ _ _ _ _ _ . _ . _ _ 148
9.4.5 Equilibrio di una scaša _ _ . _ _ _ _ . . _ _ _ . _ _ _ . _ _ . _ _ _ 152
9.4.8 Equilibrio di un corpo rigido con im punto fisso _ _ _ _ _ . . _ _ 153
9.4.7 Eqiiilibrio di un corpo rigido con im asse fisso . _ _ . . _ . _ _ _ 153
INDICE
vi

15'?
10 Statica dei continui rnonoriiniensionaìi
_ 159
113.1 Equiiibrio áei corpi monodimensionaii _ _ _ _ _ _
r - u o | 1 - ¬ + - -

_ 159
2 ,Azioni interne . _ . . . - - ¬ - › - - - - - ~ - - - - ¬ r › c - 1 › | u u- 1

_ 150
to Forze e momenti esterni . _ _ _ . _ _ _ _ _ _ _ _ _ - c u - 1 n c - 1 1- 1-

_ 151
cjzcñc-3 4 Eqniliiorio ed equazioni cardinali _ _ _ _ _ . _ _ _ 1 q r n 1 q r › n Ir -|

¦,_.'|.t . . l|¦›_.-Il
_ 162
10.4.1 Forze concentrate _ _ _ _ . _ _ . _ . _ . _ _ r - n 1 1 - i \ q .- 1-

_ 163
1.5 Aste eìastiche: il moãeiìo di Eniero _ _ _ . _ . _ _ - 1 1 r - - | - - - -|

_ 154
Esempio: asta pesante incastrata _ _ _ _ _ _ _ _ _ | c r i 1 c - - c -1 1-

1É" '_.'1'¦`I*+;¬=1f_1?›c_'› '-ÂìC'='1~ *ij iii _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ . _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ . _ __ 166


_ 158
113.8 Eqiiilibrio di un fiio omogeneo pesante . _ _ . _ _ + | r - i 1 r r i -| |

_ 169
- 10.3.1 Archi resistenti a sole pressioni _ _ _ _ _ _ - - 1 1 = - - 1 + -p -

_ 169
10.9 Ponti sospesi _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ . _ _ ¬ 1 r - - i | r i -I -I

_ 171
1{)_10Fi1o teso sn una superficie _ _ _ . _ _ . _ _ _ _ _ _ r i n ¢ - r r c q .- -

173
1]. Dinamica dei punto rnateriaie
_ 174
11.1 Moto su traiettoria prestabiiita _ . _ _ _ _ _ . _ _ › \ - - ¢ ø . - 1 1 -›

_ 1??
11.2 Sistemi conservativi con un gra-:io di liberta _ _ _ ¢ + - ¢ ¢ ¬ . › ¢ 1- «-

_ 182
11.3 Moto sotto forze centrali _ _ _ _ _ . _ _ _ _ _ _ _ _ + - - ¢ ¢ + - « ¢ | -

_ 18?
11.4 Leggi di Keplero. Legge di gravitazione universale ¢ › » n ¢ ¢ › r - |

11.5 Probiema dei due corpi . _ _ _ _ _ . . _ _ _ _ _ _ _ _ | = - - ¢ » - - ¢ c -› 199


_ 192
11.5 Dinamica reìativa _ _ . _ _ _ _ . . . _ _ _ _ . _ _ _ › ¬ . | | - . ¢ › In .

11.? Tüeviazione verso Oriente nella caánta dei grand _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ __ 195

199
12 Dinainica dei corpo rigido
12.1 Moti alla Poinsot _ _ _ _ . _ _ . _ . . . _ _ _ . _ _ › c - - + | c - - 1- 1- _ 199
12.1.1 Rotazioni permanenti _ _ . _ _ _ _ _ _ _ _ - , u 1 u - ¬ 1 | Ir 1| _ 201 I

12.1.2 Stabilità. rieile rotazioni permanenti _ _ _ _ | _ _ c - - 1 | c i 1 -| 201 F

12.1-3 Moti alla Poinsot di un giroscopio _ _ _ _ _ _ _ . _ _ _ _ _ _ _ _ 203


É
12.1.4 Esempio' _ _ _ . _ _ _ _ _ _ _ . _ _ . _ _ _ _ _ _ _ _ _ . . _ _ _ _ _ 204
12.2 Corpo rigido vincoiato . _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ . _ . _ _ _ 296 'E

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12-2.1 La cerniera ciiincìrica _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ \ - f › \ q - u ø Ir 1|
_ 207 'I'
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12.2.2 Esempio _ _ _ . _ _ _ _ _ _ _ _ _ . _ _ _ _ _ _ _ _ _ . _ _ _ _ _ __ 211 :

12.2.3 Biìanciamento Statico e Dinamico _ _ _ _ \ - ¬ + | q - . › Ir - _ 212 E

12.2.4 Lo sno-:io sferico _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 214


12.2.5 Compiementi _ . _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ . _ _ _ _ 213
12.3 Corpo rigicio appoggiato _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 1 ¢ 1 › c ¢ - . 1 -1| _ _ 221
12.3.1 Piano inciinato . _ _ _ _ _ _ _ _ _ . _ . _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 222
12.3.2 Suoìo orizzontale . _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ - , 1 | r - ¬ 1 c - - _ 224
12.3.3 Attrito volvente . _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 1 __ | 1 - 1 + r - I- -I 225
12.3.4 La frenata perfetta _ _ _ _ _ _ . _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ __ 227
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?
2
1
229 É
13 Meccanica lagrangiana
_ 233
13.1 Frincipio cìi ófislembert _ _ . _ . _ _ . _ _ . . _ _ c ¬ - ¢ n 1 ¬ 1 n -I -1

13.2 Equazione siinbošica cìeiìa áinamica _ . _ _ _ _ _ _ _ _ . . _ _ _ _ . _ _ _ 232


13.3 Equazioni di Lagrange _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ . _ _ _ _ _ _ _ _ 233
13.3.1 Equazioni pare dei moto _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ . _ _ . _ _ 235
13.3.2 Determinismo ìagrangiano _ . _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ . _ _ . _ _ _ _ 236 '

ri
w
INIÈICE vii

13.3.3 Lagrangiana _ _ . _ _ _ _ _ . . _ _ _ _ _ _ _ ¢ ø ¢ ¢ ¬ ¬ u ¢ + - - 1- 233


13.3.4 Integrali primi iagrangiani _ _ _ _ . _ _ _ _ . . . . › » - n ¢ ¢ 1. 1 239
13.4 Stabiìita deìiiequiiibrio _ _ _ _ _ _ _ _ _ . _ _ _ _ _ . ¢ ¢ › + - - ¢ ¢ ¢ a _. 243
13.4.1 Teorema di stabilita di Diricìiiet-Lagrange › › | - - n ¢ ¢ › › | . 243
13.4.2 Criteri di instabišita _ . _ _ . _ _ _ _ _ _ _ - - - - ¢ ¢ ¬ + u - - . 245
13.5 Stabilità di sistemi con un grado di šiberta _ _ _ _ . . ¢ ¢ 1 - - ¢ . › › «- 248
13.6 Modi normaii di sistemi con più gradi di liberta _ ¢ ¢ ¢ › - - - . › ¢ 1 ¬ 251
13.6.1 Linearizzazione cielie equazioni di moto _ - - - - + › + ¬ - ¬ - .- 251
13.6.2 Anašisi cìei moto approssimato _ _ _ _ _ _ › | | + - - - ¬ ¢ J 1 | 254
13.? Approfondimenti _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ - u - n . ¢ ¢ › › › -› .- 253
13.7.1 Dissipazione _ _ _ . _ _ _ _ . _ _ _ _ _ _ _ _ › \ ¢ - - - - . › › › -› 258
13_'I"_2 Vincoli anolonomi šinemi _ _ _ _ _ _ . _ _ - - - - ¢ › › + + - - ¬ 260
13.7.3 Diagonaiizzazione simultanea _ _ _ _ _ _ _ ¢ ¢ | + - - - - . ¢ .|- | 262

A Al. Richiarni di cai-colo vettoriale 265


A_l Pn_nti_¬¬_fettori _ _ _ _ _ _ _ . _ . _ . _ . _ _ _ _ _ _ + - - - . ¢ ¢ › › + -› . 265
11.2 Crirve _ _ _ _ _ . _ . _ _ _ _ _ . _ _ _ _ _ _ . . _ _ - - - ¢ | › › u u - - . 269
A.-3 Trasformazioni iineari, matrici _ _ _ _ _ _ _ . _ _ _ . ¬ ¢ ¢ › › + - - - - . 2'?3
_-'51--4 Sistemi di vettori appšicati _ . . _ . _ _ _ _ _ _ _ _ | - - + - - - ¢ ¢ ¢ 1- -› 229

Indice analitico 287

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1

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1
Il rinnovamento deli'organizzazione e dei contenuti dei corsi oñerti dalle Facoltà.
di Ingegneria ba posto la necessita di un adeguato aggiornamento dei sussidi didattici
messi a disposizione di Studenti e_ Docenti.
I corsi di 1-.-'ieccanica Razionaìe, in particolare, sono stati interessati da modiiicbe che
ne hanno sostanzialmente alterato la struttura e le finalità, a volte in modo significativo
e, a partire dalla nostra stessa esperienza, hanno fatto emergere la richiesta di strumenti
più adeguati al nuovo contesto.
P1-ila luce di questa nuova situazione pensiamo sia utiie proporre un testo mirato
alle necessita delle Facolta di Ingegneria, dove il ruolo della Meccanica Razionaie non
e soin quello di introdurre alla modellizzazione fisico-matematica rigorosa, ma anche di
propedeuticita ali'insegnamento di specifiche applicazioni ingegneristiche- ln partico-
lare, ci ia sembrata necessaria una trattazione che presentasse i concetti fondamentali
a partire da esempi e problemi concreti, anche comuni ad altre discipline, in vista di
sinergie didattiche a volte rese necessarie dalla presenza di corsi integrati. Abbiamo
cercato di dare ai libro una impostazione il più possibile coerente con questa fmalita,
soprattutto in alcune sezioni tradizionalmente caratterizzate da una trattazione forse
piu astratta: dai vincoli al Principio dei lavori virtuali, dal Principio di dialembert alia
Meccanica analitica.
Abbiamo pero voluto anche mantenere la tradizionale e, a nostro parere, irrinuncia-
biie struttura ipotetico-deduttiva nello svolgimento delle argomentazioni, che fa ancora
della Meccanica Razionale un disciplina formalmente rigorosa. Sono percio presenti di-
mostrazioni anche complesse, sia pure sempre motivate alla iu-ce del contesto- applicativo
nei quaie si vanno a coiiocare. -
Le nostre formazioni, cosi come le realtà. didattiche in cui ci muoviamo, sono si-
gniíicativamente diverse. Pur consapevoli che questo fatto avrebbe potuto costituire
una difiicolta nella costruzione di una presentazione unitaria, abbiamo pensato che da
., ¬,. n.¬"-. ¬ -_wu".-¬
1
un confronto tra punti di vista non uniformi sarebbe nata una trattazione forse più
stimolante e meno prevedibile, con qualche elemento di originalità.. Ci auguriamo che
questa nostra aspettativa si sia almeno in parte realizzata-
E

Paolo Biscari
Tommaso Ruggeri
Giuseppe Saccomandi
1
Maurizio Vianello
1.
È

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W-na-w-.¢_-. ¬-
Capitolß 1

Cinematìca del punto

La descrizione dei movimento e subordinata alla scelta di un osservatore, il quale si


suppone disponga di un esse temporale, sul quale e stata fissata unlorigine, e di un
sistema di riferimento T, convenzionalmente chiamato fisso, costituito da tre versori
ortonormali i, j,1-: (one a volte sara comodo indicare con i;,, con h = 1,2, 3) e da
unlorigine O. Naturalmente sono infinite le terne che possono essere utilizzate da un
osservatore, tutte da pensarsi a esso solidali.
11 moto di un punto P in un intervallo di tempo [t1, tgl e assegnato da una fruizione
che associa a ogni istante t G [t1, tg] una corrispondente posizione P(t) nello spazio.
Scelto un punto O, fermo rispetto all'os-
servatore, la posizione di P e individuata dal , I f ' nnnn 'L “P _*_*-'Fl
vettore r(t) :: OP(t), detto settore posizio- _5@l15“"If(š)““ 1 E
ne, le cui componenti rispetto a una base 14 E
ortonormale formata dai versori (i, j,k) (an~ :;'ü'.'È "›.. 'L. _ _. _ . .
šf"_'H. ¦\-. ., . H''till'-I

cbiessi solidali a_ll*osservatore) sono le coor- H .f--_£nise-a-¬


F
1 I lO, I É_ E i¦ I21 F l_. .i_._. ,_._.
\
bull-
F-I II
I
dinate di P rispetto a un sistema di assi car- -' " F
tesiani centrati in O, paralleli e concordi con _ _ _
i versori stessi. Per questo motivo si indica- Figura' L1: Mütü E' tralettüriâ'
no comunemente le componenti di r con (z, 3;, z), che risultano anclfesse funzioni dei
tempo, e si scrive
r(t) = o-'*(t)i + y(tlj -l- z(t)l<_

iƒinsieme dei punti dello spazio occupati da P si dice traiettorie o orbita dei moto.
Nell'ipotesi che il moto dei punto sia assegnato da una funzione P(t) sufficientemente
regolare possiamo ritenere che la traiettoria sia una curva dello spazio liscio, almeno a
-4n-u-n Ivw- v-H

tratti.
La oelocitci dei punto P Je definita come derivata dei vettore posizione 1-(t) e viene
indicata brevemente con v(t) o, piu esplicitamente, con vP-(t). Conveniamo di indicare
la derivazione rispetto al tempo con un punto sovrapposto, e quindi

wa) = Pa) i'-fâ ai ra) = ami + mi + z(r)1<.


2 CAPITOLO 1. CINEMATI-CA DEL PUNTO

~ /*W va)
/il
s(t) ID(t
/"*

i/,_n..a› F
1

F
f
i
i

É=
.
Figura 1.2: Ascissa curvilinea, ìegge oraria e velocita i
¦'

Piiio stesso modo, definiamo Facceiemzione a come ia derivata seconda di 1-(t)


-- dif” ._ ._ . .. . ._ E

ap(t) m P(t) 2 -EE-5 zfl r(t) m z(t)1 -1- 'y(t)3 + z(t)k.


E

Lo spostamento finito ASP === P(t + åt) -- P(t) reiativo ailiintervallo di tempo [t, t + fit] ~|.¬.¬-

puo essere espresso mediante lo sviluppo di Tayior deiia funzione P(t) ašiiistante t come
.F-1
F
--.
AP w v(t).:'.'5.i: + åa(t)1£É2›t2 + o(ù.t2). per flat --+ G,
1
É'
1-
'L

dove. come faremo spesso in segnito, abbiamo per brevità omesso di scrivere ii pedice
I-

¦
f

P che indica ii punto materiale ai guaie ci stiamo riferendo. 'i


Lo spostamento infiniiesimo (o elementare) dP corrisponde invece aììa parte
principaie della quantità. AP e. nei caso in cni sia vfit) % (1, e espresso da

c£P = vdt = i*(t)dt 2 (z(t)ì -ì~ §f(t)j -ì- z(t)k)dt. (il) _~¦

'F-
11 modale di questo spostamento infinitesimo si identifica (per definizione) con ia 5
È

innghezza deiliarco percorso dai pnnto e viene indicato con ds -:-


E

'¦.«

da := 1dP; e 1v(r)1dt fa ¬./:L2 + iffi + 2241:.


'I'
._1

La quantità ottenuta per integrazione come 'E


.i_-._
n i - -.=
.__?t

in) ra ft |¬.~(†)1a† (iz) .'12


:.i

\_
ie detta legge orario. ed esprime la iunghezza de11'arco di traiettoria percorso ii-a Pistante
il e Fistante generico 15.
Questa iunghezza s e chiamata uscisse cnrnüinea. Negli intervalli di tempo in cui
sia v(t) 72 G, per derivazione dešia (L2) segue che _? L
_; i

= ma :› v ., ¬;-._|«M,.»-›¬.1-,fP;.v_-«›.¬, -L_=.~,

-i
e quindi s{t), avendo derivata strettamente positiva, e inzfertibiie. Cio significa che
iiistante temporale t Te a ene. volta univocamente determinato dalla iimghezza della
-'m
.í;. ;. ,
5._
1.1. COMPONENTI INTRINSECI-IE DI VÉELOCITÀ E ACCELERAZIONE 3

“strada” percorsa dal punto attraverso la funzione t(s). Osserviamo che. aila luce del
iegame che esiste fra la derivata di una funzione e ia derivata delia sna inversa, abbiamo
oìt da dt
ã'š“1/2?, *Ú ¬-~1/ìV|-

Utilizzando ia funzione t(s} possiamo anche esprimere ia posizione dei punto ai va~
riare de11“ascissa cnrviìinea s invece che del tempo t: e infatti suäciente sostituire
neliüesprfiione del moto P(t) ia t(s) per ottenere
' := P[t(s)].

La iôfs) esprime ia posizione come funzione deifascissa *5


curvilinea s calcolata a. partire daiia posizione corrisponden- lì i
te a1i“istante tl, e fornisce quindi una descrizione deila tra-« "
iettoria, senza pero aicnna informazione su come essa venga -†
percorsa. Per conoscere il moto non e quindi suficiente avere
assegnata la traiettoria É-7*(s}, ma e necessaria anche la legge
oraria s(t). in definitiva, abbiamo due modi equivaienti di -_ S" ve__3'-H.
.a. _i
descrivere il moto di un punto: la posizione come funzione
dei tempo, oppnre la traiettoria e ia legge
5 oraria Figura 1.3: s(t)
P(s), s(t). (L3)

Osserviamo che ìa funzione i5(s) descrive semplicemente nna curva delìo spazio, la
traiettoria dei moto, prescindendo cornpietamente da ogni riferimento ai tempo. Qnin-
di, ifimportanza della descrizione del moto nelia forma (L3) consiste nella possibiiità. di
sepmare nettamente iiaspetto geometrico, la traiettoria, dalla parte più propriamente
cinematica, la iegge oraria.

1.1 Componenti intrinseche di velocità e accelerazio-


ne '
il zersore tangente alla traiettoria t e dato delia derivata di i5[s) rispetto a s, come si
puo vedere in åppendice. e percio
ar?
t~(5) I-T-1 “zig .

Inoitre, la derivata di iz rispetto a s e perpendicoiare a t stesso ~=-'*""


dt
+»-- ~t = 0
ds '
Il modnlo di dt/ds ha tm preciso signifiicato geometrico: fornisce una indicazione deiia
rapidità con cui cambia la direzione deila traiettoria rispetto ai variare deiliascissa
.,
curviiinea. Qnesta osservazione giustifica il nome di cnrnatara che si attribnisce sila
quantità.
dt
cz: --.
da
mu
,'_, .-¦ '-r «-.\«›-'r.-=.rH-
›.__ .¦_
fi CÂPITOLO 1. CINEMATICA DEL PUNTO

Si definisce inoltre raggio di curvatura p i°inverso della curvatu.ra, nei punti in cui si
1
abbia c % G. Nel caso di una traiettoria circoiare, ,o e ovviamente pari al raggio delia
circonferenza stessa.
Nei punti in cui la curvatura à diversa da zero indichiamo con n, che ciiiameremo
normale principale, ii versore corrispondente al vettore dt/ds, e cioe
dt 1 I

ri __- ds C. (imi)

il versore n(s) e perpendicolare alla traiettoria nei punto P(s). L'a.ggettivo “principale”
e dovuto proprio al fatto di essere ottenuto attraverso la derivazione di t(s), il che lo
distingue da tutti gli altri indniti versori normali a esso.
Bopo aver introdotto t e rr, perpendicoiari fra loro, à naturale definire un terzo
versore, che chiameremo binoivnale e indiciieremo con b, come prodotto vettore dei
primi due, in modo da formare con essi una terna ortonormale destra. Poiché sia t che
n sono funzioni della posizione del punto sulla traiettoria, tale risulta essere anche io. 1
La terna cosi ottenuta, che à pertanto naturalmente ansociata alla traiettoria del moto, '33'
si dice terna intrinseca.
Possiamo ora osservare come la velocità sia parallela al versore t

ee ae ¬-:_ aif' ai_ 't. 1.5


v di da dt S ( ) -.-

Questa relazione e significativa, perche esprime il fatto che la velocità e in ogni istante
tangente alla traiettoria, e la sua componente secondo t à pari a s- 'I

La situazione le più complicata per quanto riguarda l”a.cceierazione, come vediamo


subito. Riscrivendo la (1/-1) come
-É:-É; = cn (iii) -e

possiamo dimostrare che liaccelerazione ha in generale non solo una componente tan-
gente alla traiettoria ma anche una componente diretta come la normaie principale.
ifiìeriviamo infatti la velocità espressa dalla (L5), e utiìizziamo la (L6)
av agio _ ,at _ ,an _ _, _, '_ -L
.-1

a ai ridi dg
i i ti fa at + 5;-E -.= at + .s----
da dt e ai + es n = at + S n/,a )
':_"§

Questa reiazione mostra che Paccelerazione ha componente tangente alla traiettoria É-É.

pari a à e componente secondo ia normale principale pari a a2/p, a dilierenza della :_;--i
veiocità., che à sempre paralieia a t. Solo neìie posizioni in cui la traiettoria abbia
5::
curvatura nniia oppme negli istanti in cui sia à m 6 Pacceìerazione si riduce a essere __.__¢_r

tangente alla traiettoria. _:-ì'

1.2 Moto piano in coordinate polari 'ni '


fa~_' 2
ii moto di un punto si dice piano quando Fintera traiettoria e una curva piana. In 11''."Y.
=-,-5
-ii
=_'.|:-

questo caso possiamo identiíicarne la posizione non soio per mezzo delle due coordinate -_-¦_1.;

cartesiane corrispondenti alle componenti dei vettore posizione nel piano assegnato ma _ -.II."-:›.
z:¬,-

-.^-ëd
. _¦\'.'¦DÈ
_.,
_.-.--..:
mf,
-un-
1.2. IVIOTQPIANO IN COORDINATE POLARI 5

_ "È
v(t) H st 5

a(t)
P(=:) P(r)

sin/,o

Figura 1.4: Componenti di v e a secondo la terna intrinseca

rà' *if
. _ 'T P ,
È' _;
ff'f
1-IP cr * ,"%\
T

01..._$,-_.___._ì
_ _9\.. "
i“\/
oi "i
lx.. . "
2 | ¦

Figura 1.5: Coordinate polari e versori mobili

anche, e questo risulta molto comodo in alcune applicazioni, per mezzo delia coordinate
polari r e 9.
Fissato un asse polare, che per semplicità. prendiamo coincidente con llasee delle
ascisse e diretto come ii versore i, introduciamo le coordinate r e 9, tali che
OP m rcosdi + rsindj, r r-=1OP'|.

ll moto del prmto à quindi assegnato per mezzo delie funzioni r(t.)_ e 9(t) (ovviamente
vi sono iimitazioni di tipo geometrico da tenere presenti percllššfper esempio, liorigine
rappresenta un pimto di singolarità., dai momento che ii vaiore di 6' non e ivi definito).
È utile dedurre le espressioni assunte dalla velocità e dalla acceierazione quando
si utiiizzi questa descrmione, e in particolare calcolare le componenti di questi vettori
secondo due direzioni mobili associate al moto. À tal íine introduciamo i versori e,- e
ea, definiti come
e,. :m cos di + sin dj, eg zfl - sinåi-1~ cos dj. (LT)

Il versore e,.~ indica ia direzione cosiddetta radiale, poiche orientato dall“origine verso la
posizione del punto P(t), mentre eg corrisponde aila direzione trasaersa, ottenuta daila
precedente per mezzo di una rotazione pari a vr/2 in senso antiorario (Figura 1.5).
' il vettore posizione dei punto P rispetto all'origine O prende quindi ia semplice
'
forma OP = r e._.. e, per ottenere la velocita v, Fe sufiiciente calcolare ia derivata
..

-
;

.
-
fa ` ec'
d
È-'1'.": '¦-'|C'_iJ.|-:'-
,
:.
,
-.
l
T

Ei CAPITOLO 1. CB\lE.lvI.›fi'.l”IC.›=i DEL PUNTO

Vlífi) a(1f;)

sà' . 4:9'
Tåfia ,E _. _.
_ 1' (ÉTÉ “F T'Ö')Ešp H TÉ2 ya?
! llåer il

' I/ P(t) E I/ P(t)


r(t)/I \ r(t)_/'J \ E
ea /' fili) ei .ff W)
Wi*
oa
. ._ Vi” '.

. I

'5-
Figura 1.6: Componenti radiale e trasversa di v e a

Dalia definizione (i.'I") si deduce che


d
-È? (- sin Eli + cos 9j)9 m 9eg,
T
e percio, in definitiva, _ l-
v m re.. + r9e,=;. (L8)
I
|›
Concludiamo che la componente della velocità secondo la direzione radiale à data da
r, mentre la componente secondo la direzione trasversa à pari a r9.
Per quanto rigumda Paccelerazione non dobbiamo fare altro che derivare rispetto
al tempo llespressione della velocità. (L8), ottenendo -.Sf

._ .fl _- -- -ci
a m re... -le r-E? + rdeg + r9ep + rtlšåf-3-_ (1.9) -__¦
:_5

Osserviamo ora che, in analogia con quanto visto appena sopra, daiía seconda delle r- ¬-

(1.7) si ottiene T

tffšg
..._ = ..,51- r
li

ai 9'”
e percio la (i.9)puà essere in definitiva espressa come è

a: -- r92)e,- + (2r9 ~i- rd)e._f.;.


I.
la

È-fi
':-_'-*
È comodo e naturale indicare le componenti di velocità e accelerazione di un punto '.~:-'i
-5.71.

in moto piano secondo i versori radiale e trasverso con gli indici r e 9, rispettivamente- _' Q
I.:-.I--'

Quindi i risultati ottenuti qui sopra possono essere riassunti dalle formule
-__.
¬-m

-..-\.

-a,..-ef-, agere, a,.=r-vai,-e@a2ra+va.


¬. _\,.|

,
.›_,_

In vista delle applicazioni à utile anche osservare che le componenti radiale e tra«› _
E:-j-2
sue-rea di velocità e accelerazione sono quantità ben distinte dalle componenti degli _'-::":fš_

stmsi vettori secondo ie direzioni tangente e normale principale. :


-_-.*.":-
.\- x-.- -
Capitolo 2

Cinematica del corpo rigido

ll moto di un sistema di punti materiali si dice rigido se le distanze tra di essi si


mantengono inalterate nel tempo. Un corpo B si dice invece rigido se possiamo ritenere
a priori che gli unici moti per esso possibili siano rigidi.
È importante introdmre il concetto di punto solidale- Anche se un corpo rigido
B occupa in ogni istante una regione limitata deiio spazio nel quale à immerso pos-
siamo comunque pensare di estendere ii suo moto a punti che non gli appartengono
propriamente. immaginiamo infatti un punto P che, pur esterno ai corpo rigido e non
fisicamente appartenente a esso, sia, per cosi dire, “trascinato” dal moto di B, in modo
che la distanza di P da ogni punto del corpo si mantenga costante nel tempo. In questo
modo possiamo facilmente costruire un intero spazio euclideo formato da punti tutti
solidali al corpo durante il suo moto. Questo spazio solidale si muove insieme al corpo
rigido e ne condivide completamente le caratteristiche del moto.
Il concetto di spazio solidale puo essere più facilmente compreso nel caso particolare
ma significativo di un corpo rigido costituito da una lamina bidimensionale in moto
in un piano preiissato. immaginiamo infatti di incollare sulla lamina una lastra di
vetro idealmente illimitata, che si muova quindi con la lamina, dando rappresentazione
concreta ai concetto di punto e di spazio solidale. Riconosciamo quindi che dal punto
di vista cinematico il moto di mi sistema rigido puo emere identificato con queiio di im
intero spazio euclídeo.
Osserviamo inoltre che i punti di un. sistema in moto rigido mantengono costanti
le loro coordinate rispetto a una terna ortonormale 'a esso solidale. Anzi, possiamo
ben dire che e proprio llesistenza di una terna rispetto alla quale i punti del sistema
.
mantengono le coordinate costanti a caratterizzare la rigidità di un moto.
a
La prima domanda che ci poniamo le: Come individuare la posizione di un corpo rigi-
il
*' -
do? Quali parametri utilizzare? È evidente cite non à sufficiente conoscere la posizione
ii
.! -
di un suo punto; bisognerà aggiungere unlulteriore informazione riguardante liorien-
Qi
'I'
., . . _.
tamento del corpo nello spazio intorno al punto indicato. Per semplicità discutiamo
' dapprima ii caso dei moti piani.
.
|¦ -
Z
,_ .
_

2-:i'
_:i

-_:! 1"' '


:_
-1 . _
-_
¦›,$L¦;'m1'i'.r'¢.-1 |' - - - - -

.__ -. .- -_*-_:_..__
8 CÀPITOLO 2. CINEÂVIATICÀ DEL CORPO RIGIDO

2.1 Moti rigidi piani


Un moto rigido si dice piano quando le veiocita dei punti si mantengono paralleie a
un piano fisso rr, detto piano direttore del moto. lì caso più semplice e naturalmente
queìlo di un sistema formato da punti clne giacciono e si mantengono nel piano fr, ma
anche corpi tridimensionali possono essere soggetti a moti piani. Osserviamo che e pero
sufficiente conoscere il movimento di una qualunque sezione bidimensionale dei corpo
con rr per poter ricostruire ii moto di tutto ii sistema. Per questo motivo, discutendo
di moti rigidi piani, considereremo tacitamente solo punti dei corpo che appartengono
al piano direttore.
Immaginiamo ora che la terna fissa, che supponiamo destrorso, sia scelta in modo
da avere i versori ig e ig paralleli al piano er, in modo che ig sia perpendicolare a esso.
Siano infine assegnati tre assi cartesiani paralieli ai versori indicati e con origine in un
punto fisso O del piano direttore.
È evidente che un moto rigido piano puo essere
assegnato daiìa posizione di un punto Q e da una ing" _;_
coppia di versori ortonormali eg e eg giacenti nei _ 39
piano del moto e solidali con ii sistema, i quaii si 12 ¬._._.___- _-
uo '¦.-\J'
Büppone forrnino anclffessi una terna destrorsa in- i H
sieme a eg, := ig (vedi Figura 2.1). La posizione Q il '
di Q Je data dalle sue coordinate rispetto alla ten- Figura 21: Mom rigídü pianü
na fissa centrata in O, mentre i versori mobiii sono
determinati dalle loro quattro componenti ogg (h, ic m 1, 2)
E1 “-= 1-Tfiiiii + Uflizizi E12 É üzrìi -lr flzzìz-

I coefãcienti ogg rappresentano i cosiddetti coseni direttori, e cioe i coseni degši angoii
che i versori mobili formano con quelli fissi. Queste quantita non possono pero ovvia»
mente essere assegnate come funzioni arbitrario dei tempo, ma per loro natura devono
soddisfare le condizioni che garantiscono ia ortonormalita di eg e eg a ogm; istante.
Dovrà. quindi essere
___. z s _,__ wu ,__
'531 ' '31 - C111 "l" 0.512 ---1, E2 * E2 --- Clíšl “i” ffflíšfi -- 1,

E'-1 'E2 ß 011111121 + Cfizüzz T* 9-

Poiche si tratta di quattro quantita legate da tre relazioni ci aspettiamo di poter espri-
mere gii ogg in funzione di un solo parametro indipendente. Nei caso piano è moito
semplice assegnare una coppia di versori ortonormali in funzione di un parametro libe+
ro: e suiiiciente introdurre un angolo di rotazione, per esempio Pangoio 8 formato fra
i versori il e eg, orientato dal primo (fisso) verso ii secondo (mobile), e scelto in modo
da essere concorde con ig = eg. Cosi si ha
E1 ü CGS ÉH1 "i" Sin gig, E2 H *"- Sil? 911 -l" CUS gig, (22)

e possiamo verificare per sostituzione che i versori eg e eg soddisfano automaticamente


le condizioni di ortonormaiita (25.1). Possiamo quindi esprimere i coefficienti ogg come
funzione di 9
ou m cos 61, ogg ==-L sin 9, org; ~= -sin 19, ogg == cos 9, (2.3)
2.1. MOTI RKÉIIJI PIANI 9

ed essere certi cbe per ogni valore di questlangoio, senza alcun vincolo, i due versori eg
e eg siano ortonormali- Possiamo in definitiva dire che per descrivere un moto rigido
piano e sudìciente assegnare liberamente ii moto di un punto Q(t) soiidale ai sistema e
un angoio di rotazione 9(t) in funzione del tempo. Osserviamo che la scelta deììlangoio
di rotazione non `e univoca: avremmo uguaimente potuto utilizzare iiangolo fra eg e ig
o un altro ancora. "Naturalmente aìcune delle formule sarebbero cambiate, ma non ia
sostanza dei discorso.
I coefficienti che assegnano ie componenti dei versori ortonormaìi eg rispetto aìla
terna fissa ig possono essere considerati come le componenti, rispetto alla base ig stessa,
di una trasformazione lineare R
cosd «--sind
sind cosd
CI) CD le-*EI JCD

che, come e facile verificare, ha determinante pari a 1 e soddisfa le condizioni RTR m


RR? -= I, dove I e la trasšormazione identità.. Si osservi che
o;,,(t) 2 R(È)ih, lt f-1 i,2,3, (2--fi)

e cbe quindi R corrisponde aìia rotazione che porta la terna ortonormale destra ig a
sovrapporsi con la terna eg.
Siano ora yg(P) (costanti nel tempo) le coordinate di un punto P, appartenente
ai corpo o soiidale a esso, rispetto alla terna mobile eg (t). Possiamo determinare la
posizione di questo punto a ogni istante t conoscendo la posizione di O, poiché
3

Ps) = eco + Z yinrìem»


alla luce della (2.d) deduciamo subito che
Plil =-== Qlil + F-(ils,
dove s
_..----¬
1.3 1: Zyh_(P)i},.
ftfll

e il vettore (costante nel tempo) che amegna la posizione del generico punto P del corpo
rispetto alliorigiue fissa O nella situazione ipotetica in cui la terna mobile soìidale eg
venga a coincidere con quella fissa ig. Possiamo quindi pensare a p, al variare di P,
come a un vettore che descrive una configurazione ideaie alla quale dobbiamo riierirci
quando vogliamo pensare ai punti materiali del corpo piuttosto che aiie ioro posizioni
neilo spazio. In altre parole, possiamo dire che il punto materiale F := O + p, fisso
nei tempo e soiidale aìfosservatore, durante ii moto assegnato si viene a coiiocare neila
posizione P(t) ai tempo 1;-
Llanalisi appena fatta, che e per il momento limitata ai caso piano, ci mostra quindi
come il moto stesso possa essere descritto da: (1) una funzione Q(t) che assemia la
posizione di un punto soiidaie al corpo in ogni istante; (2) un angolo di rotazione t9(t)
che a sua volta permette di calcolare ie componenti di una matrice di rotazione B.(t),
per mezzo della quaìe siamo in grado di determinare llorientamento nelio spazio di una
J.
terna mobile, anchlessa solidale ai corpo.
..._,.¬.-__.¬__| .... -_. ---- --í..- . ---- .. _ _ ---- ----_----í~--í¬--- --------

in CAPITOLO 2. GINEMATIGA DEL Sonno RIGIDO

2.2 Moti rigidi nello spazio


Sia Q(t) la posizione a un generico istante di un punto solidale con un sistema rigido
B in movimento nello spazio. Il modo più semplice ,per conoscere senza ambiguità la
posizione di ogni altro punto P di B consiste neiliassegnare una terna ortonormaie
e1,eg,eg che sia solidale con B stesso. Osserviamo infatti che, dette y1(P), pg(P) e
'yg(P) le componenti di QP rispetto alla terna solidale, si ha '

Plil ß Qül + s1(P)Bilil + :v2(P)sz(fi) + as(PlHz(f)› (2-5)


dove p1(P), yg(P) e yg,(P) sono costanti nel tempo, ma dipendenti dal punto P scelto.
Questo ci dice appunto che la posizione P al tempo t e nota a partire dalla conoscenza
deììa posizione di Q e dei versori solidali eg- ln altre paroie: Il raoto di un corpo
rigido è assegnato quando si conoscano in funzione del tempo la posizione di nn punto
Q e i osrsori di una terna ortonorrnale eg, (che supporrerno sempre destrorsa), a esso
solidaši.
Il modo più naturale per assegnare a un dato istante i versori di una terna orto»
normale consiste semplicemente nello scrivere le tre componenti di ciascrmo di essi (in
totale quindi nove quantita)

B1 fl Cnrìr + Cfziìz + üfsrisi H2 = 0-f12ì1 + üflzziz rl" Grazia, (2-5)


E3 fl ü:'13ì1 rl- Cìlig,-3,12 + Ctggig.

Osserviamo pero che, come nel caso piano, le nove quantità. ogg (b,,li: H 1, 2,3) non
possono essere date arbitrariamente se vogliamo, come deve essere, che i versori mobili
formino una terna ortonormale. Quali sono le condizioni che devono essere soddisfatte?
Esattamente le condizioni che garantiscono la ortonormalita. di eg, eg e eg,

E1*fl1=Ez'E2=Es'@sfl1= Ei'Ba=H1-Baflog-ogflíl, (2.'F')

unitamente a
- 81 Â €22 ' B3 fi 1,

che corrisponde alia riciziesta che la terna mobile sia destrorsa.


Sostituendo le (Z6) neiie relazioni appena scritte si ottengono le condizioni
z -l-cigl
on 2 + ozgl
2 -“_ l, 2 + orgg
crlg 2 + agg
2 -“_ 1, 2 +1.-ztrgg
ogg 2 + agg
2 --
_,_ 1,

flfiifliz + üflziflza + -flsrflsz = Uh Ufriüfrs + üfiziüfza + *E310-'ss = Bi (2-3)


üfizflis + flzzf-1123 + 0-'azfliss = 0-

La terna mobile sara poi destrorsa se


dotlcthgl 2 1. (239)

ln definitiva, se i coeflicienti ogg soddisfano tutte le relazioni scritte, possiamo essere


certi che i vettori ottenuti dalle (2.6) formano in ogni istante una terna ortonormale
destrorsa la quale, insieme aila funzione Q(t), deñnisce un moto rigido.
- 1

2.2. MOTI RIGIDI NELLO SPAZIO il

Possiamo leggere le condizioni scritte sopra da un altro punto di vista. Dopo aver
scritto la matrice delle componenti rispetto aila base ig, di una trasformazione lineare
Rcome C211 I?-212 -íirs
C221 C-*zz C-Has
0131 Cisa Orsa

Je facile verilzicare che le condizioni imposte ai coemcienti agg equivalgono ad affermare


cbe R sia proprio una rotazione, vale a dire una trasformazione lineare tale che
nia: nn? a I, aan: i.
Questa rotazione trasforma la terna ig nella terna eg

r ühzmhi

Usando la rotazione R, che durante il moto sara. funzione dei tempo, alla luce della
(2.5) possiamo esprimere la posizione del punto P allfistante t come
Plil s Qíil + Rlila (2-19)
dove _ 3

P n Zsslplih
31.21

`e un vettore costante nel tempo che, come nel caso piano, assegna la posizione del ge-
nerico punto P del corpo rispetto alliorigine nasa. O nella situazione ipotetica in cui la
terna mobile solidale eg venga proprio a coincidere con quella fissa ig. anche qui pos-
siamo pensare a p, ai variare di P, come a un vettore che descrive una configurazione
ideale alla quale dobbiamo riferirsi quando vogliamo identiíicare i punti materiali del
corpo. Diciamo quindi che il punto materiale 13 :=-= O + p, solidale albosservatore, du»
rante il moto assegnato si viene a collocare neila posizione P(t) al tempo t (Figura 2.2).
Naturalmente anche in questo caso sarebbe comodo poter mprimere la posizione della
terna solidale, e quindi le componenti di R, in funzione di quantita assegnate a piace-
re, senza vjncoli o restrizioni, come abbiamo fatto precedentemente nel caso piano per
mezzo delilangolo di rotazione di
alla luce delle condizioni (2.8) e (239) possiamo subito anticipare che solo' tre delle
nove componenti di R risultano indipendenti o, meglio ancora, che i nove coseni diret-
tori o:i,;,, saranno esprimibili come funzione di tre parametri arbitrari. La scelta e ia
costruzione di questi parametri e un argomento delicato. Esistono diverse possibilita
e qui ci limitiamo a indicare due costruzioni alternative che si basano su di uniidea
comune: si introducono due angoli per individuare la posizione nello spazio di un asse
della terna mobile e si utilizza un terzo angolo per assegnare la rotazione da compiere
intorno a esso per determinare la collocazione degli altri essi mobili.
Osserviamo fin da ora che quaisiasi costruzione venga scelta per assegnare i coseni
direttori in funzione di tre parametri arbitrari presenta degli inconvenienti: piu precisa»
mente, e possibile dimostrare che esistono in ogni caso orientamenti della terna mobile
per i quali viene meno la corrispondenza localmente biuuivoca con la terna di para»
metri scelti. Questo significa. che tutte le parametrizzazioni che si possono costruire
12 CAPITOLO 2. GLNEMATICA DEL CORPO RIGIDO

mi = nei + amp ijftgçij ti ~

tra i ffilllili 2 i“

i.
_ O 2 _
13 _
_ ' ' ' P(i}flR(i)P

Figura_2.2: Moto rigido nelio spazio

sono per loro natura solo “parziaii", nel senso che escludono alcuni orientamenti pos-›
sibiii deìla terna sošidale al corpo. Tuttavia questo fatto non e sempre cosi grave, dal
momento che in molte applicazioni esistono motivazioni a priori per escludere queste
configurazioni “singoiarillxdalifinsieme di quelle possibili per il moto del corpo rigido
che vogliamo descrivere. E comunque utile aver presente questa problematica, almeno
nei suoi aspetti generali.

2.3 Angoli di Cardano


Il problema e dunque: descrivere, attraverso tre parametri, ie rotazioni alle quali dob-
biamo assoggettare la terna fissa per portarla a coincidere con quella mobile. Vediamo
dapprima i cosiddetti angoli di Cardano, che in un contesto ingegneristico icientificano
Pimbardata, il beccheggio e ii rollio di un aereo o di una nave rispetto a un osservatore
fisso.
Dopo aver introdotto una terna ortonorrnaše eg solidale ai corpo rigido in moto
íissiarno ìlattenzione sul versore eg e osserviamo che sono necessari due angoli per
descrivere la sua posizione rispetto alia terna fissa: liangoio /3 che esso forma con il
piano determinato da il e ig, e Fangolo a: che la sua proiezione su questo stesso piano
forma con il (si tratta in sostanza della “latitudine” e “longitudine” della “punta” dei
versore eg su di una sfera unitaria). Resta poi da assegnare ia rotazione da effettuare
intorno a eg per posizionare gli altri due versori, eg e eg. Questo puo essere fatto
attraverso un terzo angolo fy. in definitiva, la conoscenza di cr, Ø e fr permette di
ricostruire la posizione della terna mobile.
2.4. amori DI sutsao 18

ln modo perfettamente anaiogo a quanto si verifica nel _ is


caso piano con le (23), soin con alcune notevoli compiica- E3 E12

ziani di calcolo in più, e possibiie esprimere i nove coeflig 7


cienti agg in funzione dei ire angoii di rotazione sceiti. Le el
f-gngiani og,i,(o¢, ß,^,f) così ottenute (che non riportiamo) .. iz
sono tali da soddisfare le sei condizioni di ortonormalita
(23) per ogni valore degli angoli, che assumono quindi il ì ci M"

ruolo di parametri essenziali e indipendenti. Cio significa


che soddisfano a un duplice requisito: (1) non possiamo in Figura 2.3: Angoli di
generale ridurre il loro numero; (2) per ogni valore asse» Cardano
gnato a due fra di essi esistono infiniti valori ammissibili
per il terzo.
Osserviamo che esistono pero configarazioni (quelle corrispondenti a ,6 z in/2)
per le quali due degli angoii di rotazione non risultano definiti (un problema inelu-
dibile, qualunque sia ii tipo di angoli scelti). Come anticipato sopra, cio costituisce
semplicemente un esempio di come i.n generale non si possa descrivere ogni possibile
configurazione utilizzando una sola terna di angoli o, per dir meglio, di come non sia
possibile costruire una parametrizzazione regolare di tutto Tinsieme dešle rotazioni.

2.4 Angoli di Eulero


Una diversa possibilita per introdurre tre parametri liberi e indipendenti che permet-
tano di individuare ia posizione della terna mobile rispetto a quelia fissa e data dai
cosiddetti angoli di Ealero. in tutti quei casi in cui ig A eg á O e possibile definire il
versore i HE
. s 3
nflversi f\e)m~;------ (211)
(3 3 le f» an*
ovvero il versore della linea intersezione dei piani perpendicolari alle direzioni di eg e
ig, che viene indicata come asse dei nodi (Figura 2.4). Llasse dei nodi permette di
1 \'«_}q-i __, "
E3 Q ' ÉJÈ- :
_.-'_' `å" ha ~'. -F5-=ar''Ir "-i¬.-
Es
l
. " . -*-' -_

. '¬'E¬=iarf:==ie==
fiã =$*-1:-===+~ .-a_*:a;_==-.;-;g=*::.-š-1. “-ii”
ih...
n-

.
91È
-W- ¬ _ - .
---_-*-¬-:=';.e:_
+ ...s~`lgii.-_
,._.,_'-in*¬~i:.e- .H "ra-=
. ai-._'I' 1': :MTi'I¦- 1,,H¢-.-.._-_ _ -1.»
1?, _ -W \. gi;

12 .I . _
r...l=›=*-'È
i in
¦;--'I'I T.

Hill
I-*.-
Q-I-Ill
,._.

Figura 2.4.: Asse dei nodi

definire i tre angoli seguenti:


e Pangoio di nntazione 6-3, ovvero llangolo che la direzione eg forma con ig;
s Pangolo di precessione ib, che ia direzione eg forma con Paese dei nodi ri;

ø Pangoão di rotazione propria ei, che llasse dei nodi n forma con ig.
Aiíinche la (2.11) abbia senso Fangolo di nutazione deve essere strettamente com-
preso tra U e ir. Gli angoli di precessione e rotazione propria sono da intendersi come
le CAPITOLO 2. CDVEMATICA DEL CORPO RIGIDO

anomalie di rotazione, poiche non solo possono assumere tutti i valori tra 0 e 2:«r, ma
possono fare più di un giro.
È possibile dimostrare che esiste una corrispondenza localmente biunivoca tra i
valori degli angoli di Eulero e gli orientamenti che pue assumere un corpo rigido.
infatti date una terna assoluta ig e miaterna solidale al corpo rigido eg, supponendo
senza ledere la generalità che le origini delle terne coincidano, per ogni orientamento
dei corpo tale che eg non sia parallelo a ig (quindi 0 «-1 9 < -rr) e possibile individuare
un unico valore dei tre angoli di Eulero. (ll fatto che eg debba essere non pmaìlelo a
ig spiega perche la corrispondenza sia solo localmente biunivoca: quando i due versori
sono paralleli llasse dei nodi non pue essere definito ed e sufiìciente un unico parametro
per descrivere liorientamento reciproco delle due terne).
Dati tre valori degli angoli di Eulero (tenuto conto della restrizione discussa qui
sopra) e possibile edettuare tre successive rotazioni che complessivamente portano la
terna ig fissa a coincidere -con la terna eg mobile, solidale al corpo.
La prima operazione consiste nel ruotare intorno alliasse ig di un angolo ij) i versori
ig, costruendo una terna eg tale che

eg := cos gbig + sinfgbig, eg :m -si11'¢›i1 + cos tbig, eg := ig.

ig 2 eg

.|-I

_ _ 332
_
_ '
12

di i H = ei
ii

Figura 2.5: Angoli di Eulero: prima rotazione

La seconda rotazione corrisponde a1l'ango1o 9 e avviene intorno al versore eg = n,


trasformando la terna eg in eg, i cui versori sono definiti come

€21 I="-' ël, Éig Ifi CUS ÖÖ2 -lr' Sliì Éiëg, É3 ìfl - S111 åëg “l” CO5

introduciamo infine la rotazione di un angolo di intorno al versore eg che ci permette


di ottenere ia terna solidale eg a partire da eg. Si ha

eg :m cos -.peg + sin peg, eg := - sin del + cos peg, eg :H eg.


2.4. ÀJWGOLI Elf ÉULEÉO 15

gg ig = É3

n=@iflëi
_
le

ii

Figura 2.6: Angoli di Eulero: seconda rotazione

W E2 €32

_ mI

:H-lgo

A” 11*-ë1=ë1
ii.

Figura 2.7: angoli di Euleroz terza rotazione

Eseguendo alcune sostituzioni concettualmente semplici ma relativamente iaboriose


possiamo quindi dedurre le espressioni
eg = (cos ib cos gt - sin 1/1 cos9 sin ¢)i1+
(sin qb cos da + cos rp cos 9 sin cl›)ig + (sin 9 sin ç!›)ig,
eg = (~ sind cosi!) -- cos çåsin 1,1: cos 9)ig+
(-~ sin qfisin ti: + cos qòcoszjz cos 9)ig + (cos eƒasin 9)ig,
eg m (sin 9 sin 1,b)i1 + (W sin 9 cos r1:)ig + cos 9ig ,

le quali, alla luce delle (2.15), permettono di scrivere ciascuna componente agg della
matrice di rotazione R in funzione degli angoli gi, 1,1; e 9.
Per mezzo della rotazione inversa RT possiamo anche esprimere il passaggio dalla
terna solidale a quella fissa

ig w (cos 11; cos qb -- sin 'qb cos 9 sin ¢›)e1+


(-- sin qâ cos tb -- cos p sin 1,!) cos 9)eg + (sin 9 sin 1/))eg,
ig fa (sin tb cos gli + cos *qb cos 9 sin c;l›)eg+ (2-12)
(- sin ci sind; + cos -:gi cosa!) cos 9)eg + (- sin 9 cos 1ß)eg,
ig m (sin 9 sin ql›)eg -i» (cos gi» sin 9)eg -i- cos 9eg.

Si noti in particolare che il versore dell'asse dei nodi può essere scritto come
n m costbig + sinqbig,
lo CAPITOLO 2. CINEIVIATICA DEL CORPO RIGIDO

oppure come
n m cos dei - sin çbeg.

Possiamo quindi concludere che, aimeno in un intervaiìo di tempo in cui sia ig .meg 72
G, il mete puo msere assegnato per mezzo delle sei quantita
~<r1e(i)›se(fi)› ›*1e(i)› W), 1!›(fil› 90%)-
Sono quindi necessari sei parametri indipendenti per conoscere la posizione di un corpo
rigido nello spazio. Come abbiamo gia visto, nel caso si tratti invece di un moto piano,
questo numero si riduce a tre: ie coordinate di un punto e liunico angolo di rotazione.

2.5 Velocità. e accelerazioni nel moto rigido


Durante un moto rigido ogni punto del sistema possiede una propria veiocita e una
propria accelerazione, in generale diverse dagli altri, e variabiii da istante a istante.
Tuttavia, come possiamo facilmente intuire, queste quantita non sono distribuite in
modo arbitrario fra i punti stessi. Per rendersene conto pensiamo ai due estremi di
un“asta rigida e osserviamo che, per esempio, non possono mai avere veiocita dirette
come ia loro congiungente e di verso opposte: una tale situazione corrisponderebbe
alíialìontanamente di un estreme dalfaltro, e cio e impossibile a causa deiìa rigidità.
delliasta. Vogliamo ora capire, ai di la di questo sempiice esempio, quaii siano le
proprietà. che caratterizzano ie distribuzioni delle velocità e deìie accelerazioni nei moti
(o corpi) rigidi.
Iniziamo la nostra analisi introducendo la nozione di veìocita angeiare, una quantità.
vettoriaie di fondamentale importanza per questo argomento.

2.5.1 Formule di Poisson e velocità angolare


Prima di enunciare e dimostrare la parte essenziale deile considerazioni che intendiamo
svoigere, contenuta in un teorema dovuto a Poisson, le utiie fare una breve premessa.
Pensiamo a un corpo rigido in movimento e a una terna solidale eh, i cui versori
siano quindi funzioni del tempo. Derivando le condizioni di ertonormalita (2.?') rispetto
al tempo otteniamo le seguenti relazioni:
ir-ššì -ei, = 0, si = 1,2,s. (2.13)

.€_a_,,:..fšs_t.,
ai 2
.ier.,z..:*.er_,
-fa 1* ai 3
se.-r.,,z,..äs,r-,
ai 1* di 3 di 2'
(214)
`
(Le (2.13) sono ottenute derivando ie (2.?)1, mentre le (2.14) provengono dalla
derivazione dešie (2.7)2.)
Teorema 1 (Poisson) Sia B' aa corpo rigide in movimento e siano ei, (It = 1, 2,3) i
irerseri di aaa terna ertenermaie seiidaie. Esiste un unico settore to taãe che
ci
ši- eeaer, he 1,2,s. (2.15)
Queste settore non dipende dalla terna soiidaie scešta ed e chiamate velocità. angoiare
di B. Le relazioni appena scritte si dicono formule di Poisson.
es. ifetoorri s .iccerenzzrom Net Moro eroine iv

Dimostrazione. La dimostrazione si articola in tre fasi, riguardanti ie proprietà.


del vettore ie: (1) esistenza; (2) unicità; (3) indipendenza dalla terna soìidaie scelta.
Senza perdita di generalità supporremo si tratti di una terna destra; in caso contrarie
e sufficiente modificare alcuni dettagli per adattare la dimostrazione.
ii primo passo consiste nei definire un vettore ar in modo opportune e mostrare che
esso soddisfa le (2.15). Veriiìicliiamo subito che
de de de
tú 1"-“'= * E3) €31 vi- ' €š1)£šg ri" - E32) E3 (2.15)

soddisfa ia (2.l5)1. iìfãoltipiichiamo vettorialmente a destra ai per e1


de ci ti
eH\e1 =--* -e3)e1f\e1+(-È?-e1)egAe1+(~%-eg)e3fie1,

e, alia luce del fatto che er fi el = 0, eg fi eg, w --eg, e eg A el m eg, deduciamo

un A e 1 = - íì-31
di -e i es + È
dt -e z e 2»

Utilizzando la (2.1-iL)2 abbiamo

tefiefl
1 -€331-e
di 1 e+
1 -cš-1--e
dt 2 e+
s É?-il-e
di s e3

(dove al secondo membro abbiamo aggiunto il primo termine, che e comunque nullo) e
questo, aìla ìuce delliidentita
dei del deì dei
*ar* :trai el* zitti E2* "an
cempieta la deduzione dešía prima iormuia di Poissen (2.l5)1. La dimostrazione che ar
soddisfa anche le due rimanenti e dei tutto analoga.
Finora abbiamo solo provato Tesistenza di almeno un ai che soddisfa ie (2.15)-
Per mostrarne Punicità. supponiamo per assurdo che esse siano soddisiatte da un altro
vettore a›*. In questo caso avremmo

del
.----1 urfxe
dt r E affie 1 _; (1132
-------E e.›f\e
di z 3 effie z 3 deg
-------1 terre
dt s m of'.-'\ ea
s

ma le uguaglianze appena scritte implicano che sia


(ar-›e:*“)fxe1 =(e.1-a†*);\e2 m (e.›-~e.›*)r\e;›, ={}

e questo Ce possibile solo se to -~ ui* coincide con il vettore nuìio, e cioe soio se ru w af”.
Resta indine da dimostrare 1'i=adipen.denza di ar dalia terna scelta. Abbiamo fin qui
visto che a ogni terna seiidaie corrisponde un unico vettore che soddisfa le formule di
Poisson per queìla terna, ma non sappiamo ancora se questo stesso vettore “funzioni”
per tutte le terne. Dobbiamo quindi mostrare che ii medesime ai deñnite daìia (2.16)
soddisfa anche ie formule di Poisson relative a una seconda terna ertonermale solidaie
(ea-, eifz, eg). A tai ñne consideriamo due punti P e Q solidaii al sistema rigide insieme al
13 CAPITOLO 2. CINEMATICA DEL CORPO RIGIDO

vettore QP che congiunge le loro posizioni e indichiamo con yi, pg e yg le componenti


di questo vettore rispetto alla terna e1,e2,e3, in modo che sia
QP m tfifli + tfzfiz + tfsfis-

Osserviarno cite, essendo il vettore QP solidale alla terna. considerata, le componenti


yi, (h --== 1, 2, 3) sono costanti nel tempo, per cui
d(QP) *__ del dog deg,
ai “yi ai lw di "lgs ei'
Utilizzando le formule di Poisson abbiamo che
d d de
_ s1~š£i+y2~E% +93-gf"f-w»"\(1viBi+yzHz+t*sEs)"¢¢=»*»^~(QP)

da cui, confrontando con ia formula precedente, deduciamo liimportante relazione

flwAQP,

dove con QP si indica ovviamente il vettore che congiunge le posizione al tempo t del
punto Q con la posizione del punte P. Scegliendo ora P e Q in modo che di volta in
volta QP sia uguale a ei, eå o eå (i versori della seconda terna) avremo
df

È? wmñejg, b.=ì,2,3.

Abbiamo cosi dimostrato che lo stesso vettore to deñnito dalla (2.16) soddisfa le formule
di Peisson non solo per la terna solidale ei, ma anche per efg. Deduciamo quindi
llindipendenza di to dalla terna scelta. per definirlo. G
Il vettore velocita angolare su puo anche essere espresso diversamente, osservando
che le tre formule di Poísson implicano che valga Puguagiiaima
3 d 3
Bs
Zišhfi-Hã-=ZE;¬,!\(ùJƒ\.1Ei;1),
hml hfiš.

dalla quale, in vista dell'identita associata al doppio prodotto vettore


ei, fa (ro fx eg) =-~= (ei, - e;,)r.o - (to - e;,)e;, ß to - a:;,e;,,

si deduce che DJ
3 det,

-1.
2:e;,,›'\-'Ei-v-H
lzfll tm 1'”-
(oa-o..›;,e;,]fl3to--io=-42a.:

e percio s
1 tlfšh

°“'*""2;e“"" ar*
formula che puo utilmente afliancare la (2.16) nel calcolo di tu.
za vuzoorra E accstanazrorn NEL Moro memo is

Torniamo ora aìla relazione (22.5) che esprime il moto di un punto P del sistema (o
solidale a esso) per mezzo del moto di un punto Q e dei versori solidali ei,
3

Pa) = ou) + 2y,«,(P)a,,(r).


31.121

Derivando una prima volta rispetto al tempo questa uguaglianza e tenendo conto delle
formule di Poisson si ottiene
3 3

Ps) s oca + 2vi<P›f-vu) A au) = Qt) + =-un fi Ejucriam-


hfll hml
um
Ricordando che QP = Zågl yi-,(P)e;, la relazione (2.1?') puo essere riscritta ad un
istante generico come _ _
P=Q+wnQR

Questa formula, che descrive quindi la legge di distribuzione delle uelociid fra i punti
di un corpo rigido durante un moto generico, e più espressiva scritta nella forma
ve a- vg + to ri QP, (2.18)

dove bisogna sempre ricordare che il vettore QP congiunge le posizioni nello spazio dei
punti materiali Q e P al1'istante considerato. Questa uguaglianza esprime un legame
fra le velocita di due punti qualsiasi solidali a un sistema rigido e, come vedremo,
caratterizza completamente ogni moto rigido: per ogni coppia di punti solidali P e Q
possiamo calcolare la velocita diano (P, per esempio) a partire dalla conoscenza della
velocità. de1l'altro (Q, per esempio) e della velocità. angolare to.
Le considerazioni svolte ci permettono di dedurre la seguente conclusione

Proposizione 1 La distribuzione delle uelociid dei punti di un sistema mgido e


descritta dalla (218), done to è la uelocita angolare all *istante considerato.
È interessante osservare che, come accennato sopra, la legge di distribuzione delle
velocità. (2.18) caratterizza completamente i moti rigidi.
Proposizione 2 Se la distribuzione delle uelocitd è a ogni istante descritta dalla (2.18)
il niouiinento è rigido.

Dimostrazione. Siano P e Q due punti generici di un sistema materiale in moto, per


il quale supponiamo valga la (2.18) in ogni istante. Calcošiamo la derivata del quadrato
del vettore QP:

fl m2 -QP=2[VP-*Vol-QP=2(cof\QP]iQPmU,

dove, nelfultimo passaggio, abbiamo sfruttato una delle proprietà. del prodotto misto.
Si vede quindi che le distanze fra i pimti si mantengono costanti, e quindi il moto
corrispondente e rigido. [Il
20 CAPITOLO 2. CINEMATICA DEL CORPO RIGIQO

La legge di distribuzione delle accelerazioni `e invece ottenuta per mezzo di una


derivazione rispetto al tempo della (2.17) che ci da
s
fåg) a Qpg) + §:y;,_(P) {r;¬(r) ,fr a;,(r) + a_›(t) fa [o.:(r) A a,i,(r)]} ,
hflì

che riscriviamo in forma compatta come


iis@+ofioP+oa(oaoP),
e cioe, ricordando la definizione di accelerazione,
apflaq-i~d:ñQP+oJf\(oJAQP). (2.19)

Assegnata quindi liaccelerazione di un qualsiasi punto solidale Q, la velocita angolare


ai e la sua derivata ro, possiamo conoscere llaccelerazione di ogni altro punto P dei
sistema.

2.6 Spostamento rigido elementare


Lo spostamento elementare di un punto in moto e dato, come abbiamo visto nella
(Li), dalla quantita dP --== vp dt, che deve essere intesa come parte principale dello
spostamento finito »i`1~.P, al tendere di :Lt a zero. Sembra abbastanza naturale estendere
questa definizione al caso di un moto rigido: alla luce della (2.18) lo spostamento
dP w vp dt e legato allo spostamento dé) 2 vg di da
r-IP e «iQ + ai ai A QP. (2.20)
La quantita ai dt ha una certa importanza, e viene spesso denominata nettare di ro»
tazione infinitesirna, relativo alllistante e al moto rigido al quale si riferisce a:=(t), e
indicata con e. Con questa notazione, quindi, lo spostamento rigido elementare (2.20)
prende la forma ' _
dP = «iQ + e A QP. (2.21)

2.7 Classifioazione dei moti rigidi


I moti rigidi possono essere classificati in base alle loro caratteristiche cinematiche.
lndicliiamo cpai di seguito alcuni oasi particolarmente interessanti, unitamente alla loro
denominazione tradizionaie.
o Un moto rigido si dice trasiatorio se la velocita angolare e nella a ogni istante.
Come conseguenza, le velocita dei punti sono uguaii fra di loro. Un tale moto si
dice rettilineo se le velocità. mantengono direzione invariata nel tempo. In questo
caso le traiettorie dei singoli punti sono rettilineo. Il moto si dice inoltre rettilineo
nniƒorrne se le velocita sono anche costanti nel tempo.
o Un moto rigido e rototraslatorio se la velocita angolare ai ha direzione costante.
Se inoltre esiste almeno un punto con traiettoria rettilineo e parallela a ai stesso
si dice che il moto Se eiicoidaìe o anche che ha asse inoariabile.
2.8. ÂTTO DI .MOTO ROTOTRASLATORIO E SUE PROPRIETÀ 21

le a un piano fisso, detto piano direttore dei moto. Un moto piano e quindi
° Un müiü figldü È Pißfiü i i'-1H›1'1<3'~*-7* 1% Vfiìüff-ilìàf Ö-Ei P1-iilllí Si HH?-HÈBHEUHU Parella'
rototraslatorio, con of perpendicolare ai piano direttore.

velocita
o Un motonulla a ogni
rigido istante
e polare o, in altre
o sferico parole,
se esiste se esiste
almeno un un punto
punto fisso. one
solidale In questo
abbia
caso, indicando con C il punto limo si ottiene
v(P)='-1 to A GP.

Un moto polare e rotatoria se ia velocita angolare ha direzione costante nel tempo.


Un moto rotatoria e sempre un moto piano: infatti tutti i punti hanno velocita
che si mantiene parallela a un auaisiasi piano perpendicolare alla direzione di oa
(costante). Se anche ii modulo della velocita angolare e costante ii moto si dice
rotatoria uniforme.

2.8 Atto di moto rototraslatorio e sue proprietà


Consideriamo un sistema in moto e íissiamo Pattermione sul campo vettoriale deiìe
velocita a un istante generico, associando a ogni punto P dello spazio il vettore v(P)
corrispondente alla velocità. posseduta dal punto del sistema che si trovi in queiilistante
a transitare per P, ammesso che ve ne sia nno. Questo particolare campo vettoriale
delle velocita e detto atto di inoto. È evidente che Fatto di moto puo variare da istante
a istante, coi cambiare nei tempo delle velocita dei singoli punti ed e anche chiaro che il
concetto di atto di moto non e aiiatto limitato ai soli moti o corpi rigidi, poiche anche
durante il movimento di un sistema qualsiasi `e possibile definire il campo spaziale delle
velocita che competono ai singoli punti. il problema che ci poniamo e pero ii seguente:
come si caratterizza ilatto di moto rigido, e cioe liatto di moto possibile per un sistema
in moto rigido?
Innanzitutto definiamo come rototrasiatorio ogni atto di moto che sia descritto daìia
relazione
¬.«(P) = -v(o) + o fi QP. (2.22)
Più precisamente, cio significa che esiste un vettore ai tale per cui la (2.22) e soddisfatta
dalle velocita v(P) e v(Q) dei punti materiaii che occupano le posizioni dello spazio P
e Q, al variare di questi e senza che il vettore ai dipenda da essi.
Alla luce delle considerazioni svolte nella Sezione 2.5, possiamo ora facilmente de-
durre quale sia la proprieta che caratterizza Fatto di moto rigido, che presentiamo
come semplice corollario della relazione (2.18) e delle considerazioni che ia precedono
e la seguono.
Proposizione 3 Il raoto di nn sistema e rigido se e solo se il sno atto di moto e ad
ogni istante rototraslatorio.
il proseguimento di questa sezione e dedicato alla discussione deile proprieta det-
i'atto di moto rototraslatorio, che sono di grande importanza per le applicazioni. Indi»
cheremo con B' un sistema che, a un istante fissato, abbia atto di moto rototraslatorio,
descritto quindi dalla (2.22). Questa reiazione puo anche essere letta come una leg-
ge che permette di conoscere la velocità di un punto P generico quando si conoscano
H

22 CAPITOLO 2. CINEÈIIATICA DEL CORPO ii-IGIDO

la velocita. di un altro punto Q e la velocità. angolare ai. Osserviamo che queste due
quantita vettoriali corrispondono a sei quantita sce-lari, un numero non a caso uguale
a quello dei parametri indipendenti che caratterizzano la posizione di un corpo rigido
nello spazio-
È anche importante capire che i punti P e Q presenti nella (2.22) nonhanno nulla
di particolare: si tratta di due qualsiasi punti appartenenti alla regione occupata da
B alliistante considerato e quindi il medesimo atto di moto rototraslatorio puo essere
descritto in più modi. Per esempio, se H e un altro punto del sistema potremo anche
esprimere la velocita di P come
v(P) flv(H)+uJfiHP.

In questo caso si usa anche dire che Patto di moto e riferito al punto H (o al punto Q,
nel caso della (222))- Si noti che, ovviamente, il vettore velocita angolare -zo e ancora
il medesimo: esso infatti dipende daliiatto di moto nel suo insieme e non dal punto al
quale ci si riferisce per descriverlo.
Un caso particolare si presenta quando si abbia ai = 8; infatti questa condizione
impone che sia
WP) e ¬~f(Q),
e cio significa che tutti i punti di 13 hanno uguale velocità.. Ein atto di moto di questo
tipo si dice iraslatorio. Naturalmente questa e la situazione pin semplice. Supponiamo
ora che E5' abbia atto di moto non traslatorio (supponiamo cioe che valga la (2-22) con
to çé G), e dimostriamo alcune proprieta.
e Moltiplichiamo scalarmente per lo la (2.22)
v(P)-a.†flv(Q)~os+o:r'xQP~u†

e, dopo aver osservato che lluitimo termine `e nullo, dednciamo che la quantità.
I :w v(-P) - to e indipendente dal punto P, poiche si ha
I :w v(P) ›o.› m v(Q) -ro. (2.23)

ln altre parole, mentre v(P) varia al variare di P in li, I resta invariato- Per
questo motivo tale quantita le detta insariante scalare cinematica e possiamo
concludere che: Il prodotto scalare tra la oelociid di un punto e il settore selocitd
angolare non dipende dal punto considerato. Dividendo entrambi i membri della
(2.23) per il modulo di to e osservando ehe ai / lui) e il versore della velocita angolare
possiamo enunciare questo risultato dicendo che: Le uelocitd di tutti i punti hanno
uguale componente nella direzione di os-
o ivi-oltipiicbiamo ora scalarmente la (2.22) per QP (nelllipotesi che sia P' % Q),
ottenendo
*(39) -QP = ¬~f(Q) - QP
(e stata di nuovo sfruttata la solita proprietà- del prodotto misto). Se dividiamo
ambo i membri per IQP] otteniamo
QP _” QP
`*-"lPl'*1"ó:f'›"í“V(Ql'ì'[;"å'^lgì
za erro -oi Moro sorora-is:-eros-ro E sas Peorarsrgi 23

e questo signiñca che: Le componenti delle uelocitd di due punti secondo la retta
che li congiunge sono uguali-
e Supponiamo che P e Q appartengano a una retta parallela a os; la (2-22) ci dice
allora che v(P) w v(Q), poiché, essendo QP parallelo a co, si ha o-1 A QP = 0-
Quindi
QP Il Le =='~`> V(P) == ¬r(Q) (2-24)
e possiamo concludere che: Punti appartenenti a una retta parallela a to hanno
fra di loro uguale uelocitd-

2-8.1 Atto di moto rotatorio


Riscriviamo per comodità la formula deli-'atto di moto rototrasiatorio, cite supponiamo
non essere traslatorio,
v(P) m v(Q) -1~ ai A QP, (ro # 6)- (2-25)

Puo succedere che esista un punto C' con velocita nulla- Si osservi che cio non
significa che questo punto sia fisso, cioe non signiíica che C abbia velocita nulla in ogni
istante: corpi rigidi privi di punti fissi possono possedere un punto a velocita nulla,
cbe puo essere diuerso da istante a istante- Una conseguenza della proprieta (2.24) Je
la seguente: Se esiste un punto C a uelociiri nulla allora tutta la retta passante per C
e parallela a to è formata da punti a uelociid nulla.
Un atto di moto rototrasšatorio nel quale esista almeno un punto con uelociiri nulla
si dice rotatoria. In questo caso esiste uniintera retta a uelociid nulla, che si chiama
asse di istantanea rotazione.
Gli atti di moto rotatori formano uulimportante sottoclasse degli atti di moto roto-
traslatori- È evidente che se 1.-'(0) É U possiamo riferire la formula delliatto di moto a C
stesso, ottenendo Fespressione della velocità. di un generico P attraverso la cosiddetta
“formula delllatto di moto rotatoria”
*r(P) rt to fi CP. (2.26)

È utile osservare che, anche nei caso in cui esista un asse di istantanea rotazione, -le
comimque possibile scrivere llatto di moto nella forma (2.25), e cioe riferendolo non a
un punto C a velocita nulla ma a un generico Q con v(Q) pè 0, e questo puo anche
risultare talvolta conveniente.
I1 problema che ora si pone in modo naturale e: Come riconoscere un atto di moto
rotatorio? Come sapere se esiste un punto a velocità. nulla, fra gli infiniti punti solidali
ai sistema in movimento? Per chiarire questa domanda immaginiamo che ci venga
assegnato un atto di moto rototraslatorio attraverso la velocità. v(Q) e la velocità.
angolare ar, entrambi diversi da zero. Utilizzando la (2.25) siamo in grado, in linea di
principio, di calcolare la velocita di ogni altro punto- Poiché i punti sono pero infiniti,
non sappiamo come fare per riconoscere lieventuale esistenza di uno fra essi (e quindi
di una retta) con velocita nu-lla. in altre parole, quello che stiamo cercando di fare e
di determinare llesistenza (e la posizione) di punti C tali che v(C') m U- Poiché
¬o(C) =--› v(Q) + os A QC'
24 CAPITOLO 2. CINEEVIATICÀ DEL CORPO RIGLUO

possienio dire che stierno cercendo un prurito Q che soddisfi Pequezione


v(Q) m QC' Pini.

In queste reiezione v(Q) e to sono doti (non nulli), nientre QC' à il vettore incognito.
Riscriviernoie dopo ever definito e z: eo, le :ß v(O) e rc :w QC, ottenendo ir A e fl lo.
A questo punto e chiero che si trette de1l'eqne.zione (A5), discusse in .àppendice nelle
sezione dedicete eiiieigebre vettoriele: le soluzione esiste se e solo se e- b w 8 e, in
questo cwo, esse à dete de.
efxb
- :tiv:--2-;--†*+)\.e.,
o.
dove A à un qneìsiesi nurnero reeìe. i vettori :ic el veriere di Àpercorrono quindi une
rette. Osservierno che e - lo =-= to - v(O) m I, eìie luce delle (2.23), ed ennncierno questo
risulteto usendo ie terrninoiogie eppropriete ei presente contesto:
Teorerne 2 Un etto di inoto rototresletorio ('con to á 8) si riduce o. rotetorio se e
soio se iiineonionte scoiore cinenietico e nniio. In questo ceso io. posizione dei punti C'
che compongono Fosse di istentoneo. rotezione è dote do

oc 25;-J"i,(-QÃ + ie. (eri)


Questo risuìteto ci dice sostenziehnente che Yennulìersì delliinveriente cinernetico I à
condizione necesserie e suiiìciente per iiesistenze di ponti e veiocità nuìle e fornisce
quindi le risposte el probierne che ci ereverno posti.

2.8.2 Asse di moto


Tornierno ore. e. un generico etto di rnoto rototresletorio (2.25) per il quele sie I zx
v(Q) -to Pinveriente sceiere cinernetico( Corne seppiemo, ie rette (2.27) à iorrnete de
punti e velocità nuile solo se I re G. E pero interessente dirnostrere che i punti di
queste. rette godono in ogni ceso di une notevoie proprietà enche quendo sie I % 0.
Per questo rnotivo esse viene indicete con ii norne di esse di moto, o enche di o.sse dei
Mozzi, deilieutore del seguente Teoreine.
Teor-erne 3 Si consideri nn etto di moto rototrosloiorio, descritto delle (2.25). I punti
deiie retto (2.27) nonno *velocità pweìlele. e to e di niodnio minimo.
Dirnostrezione.
Osservierno innenzitntto che 1`esse di moto (2.27) à
yi « perošleio e to e quindi à tutto fornieto de punti con veio-
./'I cità uguele fre. di ioro. Sie C ii generico punto di questo
/:A esse. Per diniostrere il pereiielisnio tre ie sue velocità e
-f "A le velocità. engoìere celcoiiemo v(C) nsendo le (2.25) e le
(2.27)

Figure 2.8: fisse di nuoto WC) : “(52) *i* W ^ QC É V(Q) 'i' W ^ [ + AW]
2.9- CÀMPO SPAZIALE DELLE ACCELERAZIONI 25

e quindi, utilizzendo le formule reietive ei doppio prodotto vettore,

v(G)fiv(Q)+wfxAw+wA

mV(Q)+oJ.«"\[wƒ\v(Q)]

W, , MQ) :fa M
2 W) ,
= ice) + Ãü? -› we)
: odg
m n22
Le conclusione di questi ceicoli ci dice che v(C) à pereiieie e io. Per cìirnostrere le
seconde perte delle Tesi scrivierno i'etto di rnoto riferendoio e un punto C deiliesse di
nioto: per un generico P non eppertenente e tele esse si he che
~v(r›) e» vçc) + o .«-. oe (eee)
Quindi le veìocità di P e dete delle sornrne di due eddendi, ii prírno pereiåeåo e eo,
corne ebbierno eppene visto, e il secondo perpendicolare, come conseguenze delie defi-
nizione di prodotto vettore. Poiché il rnoduio deile sonn-ne di due vettori non nulli e
perpendicoleri e sempre ineggiore dei rnoduii di ciescnno degli eddendi (iiipotenuse à
meggiore di ciescnn ceteto) segue che \v(P)1 1>- 1v(Q)]. El
Quendo nn etto di nloto rototresletorio e descritto delìe (2.28), in cui il punto C
eppertiene elì'esse di rnoto -e he quindi velocità perellele e to, si dice che he forrne
eiicoideie- Le velocità cornune e tutti i punti delliesse di :noto e enche note conie
oešocità di trosiozione deiiietto di rnoto stesso.
È iinportente ricordere inñne ie distinzione tre nioio, che evviene in un intervello di
tempo, e otto di rnoio, che à essocieto e un istente fisseto, per evitere confusioni nelle
clessificezione degii uni e degìi eìtri. Cosi, per esempio, corpi in rnoto tresietorio henno
etto di moto tresletorio, mentre corpi in :noto polere o rotetorio henno sempre etto
di rnoto_ rotetorio; Cornunque, dei fetto che Petto di rnoto sie e ogni istente rotetorio
non segue in generele che ii rnoto sie rotetorio o poiere. Si osservi che, rnentre il pin
generele etto di nioto di un corpo rigido e rototresletorio, il più genereie rnoto Fe
rigido, enon rototresletorio (le. terniinoiogie non sernpre eiute e evitere ie confusioni).

2.9 Cernpo spaziale delle accelerazioni


Tornierno ore elie legge di distribuzione deiie eccelerezioni (2.19) e essociemo ed ogni
punto deìlo spezio P, che sie occnpeto in un istente generico de un punto rneteriele
di un sisterne in rnoto, lieccelerezione e di questo stesso punto, ottenendo quello che
si cizierne compo spezie-le ošešie eccelerezioni. Anche in questo ceso e feciíe dedurne ie
strutture per un sisterne in rnoto rigido.
26 CAPITOLO 2. CINEMATICÀ DEL CORPO RIGIDO

Proposizione si Dnrante nn moto rigido il campo spaziale delle accelerazioni soddisfa


la relazione
a(P) m a(Q) + di A QP + -ai A (af A QP). (2.29)

Confrontando con la (2.18) osserviamo che, mentre per conoscere iiatto di moto sono
necessari due vettori, vg) e ai, per quanto riguarda la distribuzione delle accelerazioni
ne servono tre: agg, ai e di.
Per un uso successivo à anche utile sviluppare il doppio prodotto vettore che
compare al secondo membro come
ai A (to A QP) m (to - QP)a.= - o.J2QP,

e osservare cìie, scegliendo il punto Q coincidente con ia proiezione ortogonale H di P


su una rette parallela a to (per esempio, liasse di istantanea rotazione, o pià in generale
liasse di moto) si ha
a(P) m a(H) + da A HP -- a›2HP,

del momento che, ovviamente, oa ~ HP = B. Nel ceso particolare in cui H sia un punto
fisso (moto rotatorio intorno alla rette ñssa passante per H e parallela e ni) si puo
concludere che
a(P) m -~oJ2HP,

ovvero che iieccelerazione di P e dirette verso liesse di istantanea rotazione (accelera-


zione centripete) e ha modulo pari ai prodotto del qnedreto della veiocità angolare per
la distanza di P da tele esse.

2.10 Velocità angolare nel moto rigido piano


I risultati ottenuti e le proprietà dimostrate nel caso generale continuano a vaiere anche
quando ci si riferisca a sistemi soggetti e moti rigidi piani. in questo caso particolare e
pero possibile dedurre ulteriori conseguenze, di grande importanza nelle applicazioni.
Prime di tutto vediamo come la velocità angolare sie legate aìliangolo di rotazione. Le
situazione in cui ci poniamo e la seguente: il e ig versori fissi, eg e eg versori mobili
solidali al sistema, giacenti quindi nel piano direttore, e infine ig : eg i versori che
formano con i precedenti due terne destre. Le posizione deila terna mobile e assegnate
attraverso liengoio di rotazione E'(t), formato da eg con ig e supposto concorde con eg.
Derivando le (2.2) otteniamo

Éíi-
dt
e -«stresa +s'e.eei2, É-ii
dt
= -s` ansi, H sensa.
inseriamo ore quanto trovato nella definizione di velocità angoiare (2-16). Poiché
ovviamente eg à costante, abbiamo

Lg :_-_-: - E2) ig 2 SlI12 9 'l*àCüS2 I-'»-"

Osserviamo che il risultato trovato dipende dall'aver considerato 9 e ig orientati in modo


“concordeiig se avessimo introdotto come angolo di rotazione ep, indicato in Figura 2.9,
avremmo ottenuto to = -dig. (Queste osservazione à importante in vista degli esercizi.)
Diamo ore una veste šormale a quanto dedotto.
sia vzzocmi zneoniee nat Moro morso Piano ai

Proposizione 5 La velocita angolare di en sistema in nn moto rigido piano è perpen-»


dicolare al piano direttore e ha come componente secondo ii versore normale al piano
la derivata delliangolo di rotazione, a meno del segno. Più. precisamente: se .Vangelo
di rotazione 6' e il versore ig sono concordi si ha to m dig, altrimenti si ha ai m --dig.
Una conseguenza di questa proposizione e legata
al concetto di vettore di rotazione infinitesima e, f.- _
così come introdotto nellar Sezione 2.6. Infatti _eg
_:. ..li _ al 9
e 1: indi m dig di; se ddìg, 52 '_ -' __ -- \

e quindi, in questo particolare ceso, possiamo dire ' V ..-z 93-1


_ - . -__ _
che e à il differenziale della funzione 9(t)ig. i\iei moti l , 11
piani, quindi, il vettore di rotazione infinitesima e O
il differenziale di una innzione che assegna proprio Figura 2.9: Moto rigido piano
iiangolo di rotazione del corpo (e questa e in parte
la giustificazione per il nome dato a e stesso).
Una seconda conseguenza della Froposizione 5 e che liinveriante scalare cinematico
à sempre nello, essendo I il prodotto scalare fra ai, perpendicolare al piano direttore, e
v(Q), peraliela. Questa osservazione ci porta, alla luce del Teorema 2, a una conclusione
importante.
Proposizione 6 Un sistema in moto ripido piano ha atto di moto traslatorio o
rotatoria.

Così, se to sé il, sappiamo che esiste un anse di istantanee rotazione parallelo eiia
velocità angolare, e quindi perpendicolare ai piano e percio univocamente individuato
della sue intersezione con esso. Liintersezione fra il piano direttore dei moto e liesse
di istantanee rotazione si chiama centro di istantanea rotazione. La determinazione
di questo punto e facilitata da una osservazione, che e anche note come Teorema di
Chasles:

Teorema 4 (Chasles) Siano A e B dae pnnti appartenenti a an sistema durante nn


moto ripido piano. Se, in nn dato istante, le perpendicolari nel piano direttore alle
velocita v(ƒi) e v(B) passanti per A e E si incontrano in an solo punto H, esso è il
centro di istantanea rotazione deiliatto di moto.
Dirnostrazione. Qsserviamo che liesistenza. di un unico punto diincontro delle per-
pendicolari a v(A) e v(B) implica che le due velocità non siano parallele, e quindi che
Petto di moto sia rotatoria, come conseguenza della Proposizione 6. Allora, detto C il
centro di istantanee rotazione, aile luce deìie (2.26) avremo che
v(A) =f» to A CA, v(B) = ai A CB.

 causa delle definizione stessa di prodotto vettore cio implica che CA e GB siano
perpendicoiari, rispettivamente, a v(A) e v(B). Il punto C si trova quindi sia sulla
retta perpendicolare a v(A) e passante per A, che sulla retta perpendicolare a v(B) e
passante per B. Me allora C à Pintersezione di queste due rette e deve coincidere con
H. Cl
28 CAPITOLO 2. CINEÈ/IÂTICA DEL CORPO RIGIÃUO

_ '
Va BI
AZ ,f VB
1 I
1, I
il I
I
,L r
1 1
i .r
1 I
*C 1 H

Figura 2.10: Teorema di Chasles

Il Teorema di Cliasìes, sebbene del tutto intuitivo, e di grande importanza neiie appiica~
zioni e viene nsato ripetutamente nei proìolemi. Concìudiamo qnesta sezione dedicata
ai moti rigidi piani con alcuni avvertimenti. In modo informale si puo dire che per
caicoiare ia velocita angolare e sušciente derivare liangoio di rotazione, ma bisogna
fare attenzione ad alcuni dettagli:
e Ha diritto di chiamarsi angoão di rotazione solo un angolo £ra ana direzione fissa
rispetto aiiiosservatore e una direzione soiidoie al sistema in moto. Questo signi-
fica che la direzione mobile deve poter essere pensata come “disegnata” sul corpo
in moto.

v Liangolo di rotazione deve essere orientato daìia direzione ñssa verso la direzione
mobile. E poi importante controiiare se esso risolta in onesto modo concorde o
discorde con ii versore lr, per decidere il segno da ntilizzare.

2.11 Velocità angolare per un moto rigido nello


spazio
Mentre per un moto rigido piano la veiocita angolare e esprimibile attraverso la derivata
delliangolo di rotazione, come abbiamo visto nella Sezione 2.1%, quando si tratta di un
moto nello spazio la sitnazione e piii complessa, poiche la rotazione del corpo e descritta
da ben tra parametri: gìi angoli di Eulero q.'>,zƒ1,t?, per esempio, in funzione dei quali
possiamo scrivere le componenti ahi, dei versori delia terna solidaie. La definizione
del vettore velocita angoìare or, data claiia (2.16), ci permette di sostituire in essa ie
espressioni dei versori el, eg e eg in tenzione degli angoli e, dopo aver effettuato le
derivate necessarie, di ottenere le componenti di to in funzione degii angoii ft, 11;, E5' e
delle loro derivate temporali gt», 111 e 8. Questo calcolo iaborioso, che qni ci limitiamo
a suggerire senza svolgerlo esplicitamente, pno essere portato a compimento fino a
ottenere le espressioni cercate. ànticipiamo pero che il metodo più comodo e pin
comunemente usato per esprimere ia velocita angolare di im corpo rigido in funzione
degli angoli di rotazione e delle loro derivate consiste piuttosto nelllintrodnrre opportuni
osservatori in movimento, e nello scomporre il problema spaziale in una “successione”
(per cosi dire) di problemi piani. Questo discorso appare ora forse confuso e impreciso,
2-11. varocrra .montana Pen mv Moro atomo netto sr-vizio ze

ma verra chiarito snccessivarnente, nella parte dedicata alla Cinematica Relativa, alla
quale rimandiamo per ii suo completamento.

2.l1.1 Velocità angolare e matrice di rotazione


Nella sezione precedente abbiamo visto che ogni corpo rigido possiede nn atto di moto
rototraslatorio, caratterizzato, oltre che dalla veiocita di un qnalsiasi punto soiidale, dal
vettore velocita angolare ra. ii/Iostriamo ora come sia possibile pervenire ai medesimo
risultato per altra via, utilizzando la formula (2.ìü) che esprime la posizione di un
generico punto P come
Pit) e Qüfi) + B.(r)n. (2.30)
dove }?ì.(t) e la rotazione di ana terna solidale al corpo rispetto alla terna fissa, in
fnnzione dei tempo. Deriviamo rispetto ai tempo questa relazione a un generico istante
t, ottenendo
VP fl Vo + RP, (2.31)
poiche, come ricordiamo, p Je un vettore costante. La proprieta caratterizzante le
rotazioni e che sia RTR m RRT m I e percio, rnoltipìicando a sinistra ia (2-39) per
RT otteniamo
RTQP a fefnp
che equivale a
p =- RTQP.
Sostitniamo ora qnesta espressione per p nella relazione (2.31) ottenendo
ve - vi, = nnTQr>. (2.32)
Pr questo pnnto e importante osservare che ia trasformazione lineare W zz ÈHT e
antisimmetrica. Infatti, se deriviamo rispetto al tempo iüuguaglianza
R(i)?Et*"(¢) = 1
otteniamo d
ã(n'*"n) a 0,
che pno essere calcolata come
. RBT + RÉLT = O.
Poiché RRT m (`Éi.RT)T ne deduciamo che
_ Rn + (RB.P*")'*" a 0,
e percio, alla ince della deñnizione stessa di W,
W =-. -.~ --vvf,
che corrisponde alla proprieta di antisimmetria. Come si dimostra nei corsi di algebra
lineare a ogni trasformazione iineare antisimmetrica W corrisponde un unico vettore
rn, detto settore ossioie associato a W, tale che
Wa = to A a,
30 CÂPITOLO 2. CINEMATICA. DEL CORPO HIGIDO

per oäi vettore a dello spazio Euclideo tridimensionale. Fer mezzo di questa proprieta
la relazione (2.32), che puo essere riscritta come
vr = vo +W(QP)~.›

si trasforma in vp m vg + to fx QP

che coincide esattamente con quello che avevamo dedotto per altra via. Ne conclu-
diarno che il vettore velocita angolare e proprio il vettore assiale associato a W, la
trasiorrnazione costruita derivando la rotazione B. rispetto al tempo e componendo il
risultato con RT.
Capitolo 3

Cinematica relativa

Le velocita e le accelerazioni dei punti di un sistema, cosi come la velocita angolare di


un corpo rigido, non sono quantita assolute, ma relative alliosseruotore che descrive ii
moto. Questo e del tutto evidente e conforme alla comune esperienza. Scopo di questa
capitolo e la deduzione delle leggi che descrivono il cambiamento di questa tre quantita
vettoriali ai cambiamento di osservatore.
Prima di procedere ricordiamo che un mservatore le schematizzato da una terna
ortonormale e da uniorigine. Si suppone inoltre che la distanza fra due punti dello
spazio e liintervailo di tempo che separa. due eventi siano quantita incaricati, cioe
indipendenti dalìlosservatore, in accordo con i postulati della Meccanica Classica.
Da un punto di vista cinematico non esistono osservatori privilegiati, al contrario
di ciò che avviene in Iìinamica (dove, come vedremo, gli osservatori incrzioii hanno un
ruolo speciale). Ognuno di essi ha uguale diritto a ritenersi fisso e a ritenere gli altri
mobili rispetto a se- Nel dedurre le leggi di trasformazione delle quantita cinematiche
sarebbe pertanto opportnnodistinguere i due osservatori in gioco utilizzando sempli-
cemente un contrassegno neutro come “uno” e “due”. Tuttavia risulta più comodo
distinguerli con liaggettivo di fisso e mobile, anche se questo `e formalmente scorretto.
Introduciamo subito la terminologia e la no- Pm
tazione che useremo nei resto di questo capitolo. .
Liosservatore fisso verra indicato con- una terna di ww E3 (É)
versori ortonormali con origine in O. La terna ,E2 (Q
corrispondente' alliosservatore mobile ha versori ei, Q( ilM' fi, (12)
(lv. = 1,2,3) 'e origine Q. Le quantita cinematiche
associate' all'osservatore fisso verranno contraddi-
stinte scrivendo a pedice “ai” (per assoluta), mentre
per quelle associate alliosservatore mobile scrivere» Ö
mo “r” (relativa). Naturalmente Fuso dei termine
“assoluto” ie scorretto, ma solo dettato da ragioni Fígmfl 33-: Qåfiefifl-fiüfv Hiüliíìs
di convenienza e comodita. infine, e utile sottolineare che le terne ortonormali con le
quali schematizziamo gli osservatori costituiscono esse stesse dei sistemi rigidi, e quindi
dotati di velocita angolari una rispetto allüaltra. avra quindi senso per esempio parlare
di velocità. angolare delliosservatore mobile rispetto a quello fisso.
-H
si
. . . . ._ _ ..___ _._....-...mn--._ _,..--__ ._ ...... _ . ._ .. --__ -..-i... _- - ...

32 CAPITOLO 3. CINEMATICA RELATIVA

3.1 Teorema di composizione delle velocita


Consideriamo un punto P durante un moto che viene descritto dai due osservatori. La
velocita va di P misurata dalliosservatore fisso e naturalmente diversa dalla velocita
v, misurata dall”osservatore mobile. Ci proponiamo di determinare la quantita da
aggiungere a questluìtima per ottenere la prima. La risposta e contenuta in un Teorema
che porta il nome di Galileo ed è anche noto come legge di composizione delle oeiocita.
ln esso v(Q) e ai sono rispettivamente la velocita delforigine e la velocita angolare
delliosservatore mobile rispetto a quello ñsso-
Teorema 5 La oelocita assoluta di an panta P e legata alla velocita reiatioa dalla
relazione
va ß vr -i- v.,., (3.l)

done
v.,. :==-~ vg + to fi QP (32)

e detta velocita di trascinamento.


Dimostrazione. il vettore posizione che collega liorigine O della terna fissa con P puo
emere scomposto nella somma OP ß QP + OQ. inoltre, introducendo le componenti
ph (t) (qui funzioni del tempo) di QP rispetto alla terna mobile si ha QP m pier, +
'yzflz -ir 'lfsflsi E fiuìfiåí
OP m 29121 + 'yzflz + 'ysës + GQ-
Deriviamo ora ambo i membri di questa uguaglianza rispetto al tempo e, ricordando
le formule di Poisson (2.15), otteniamo _
Va 2 išfiflr ri- anni + tlfefls -l" W ^1vit'-'=i rl" Lv* fi tfzßz + f-«J fissfis + Vo-
Osservíarno che il termine p1e1 + pgeg + pgeg e proprio v,., la velocita di P rispetto
all“osservatore mobile, per il quale i versori eh sono fermi. inoltre, raccogliendo to
dai tre prodotti vettori presenti al secondo membro e ricordando ancora che QP n
till?-1 + tizi-iz + “stesi Ei 31% v,,:v,,+vQ+o.H'\QP,

che coincide con il risultato cercato, unavolta definita v., zu vQ + to A QP. ififl
È importante chiarire alcuni idee presenti in questo teorema.
s La derivazione rispetto al tempo di cui si parla nella dimostrazione e effettuata
dalllosservatore fisso, che vede quindi i versori ei, e liorigine Q in movimento
rispetto a se-
-u Bisogna comprendere il significato fisico della velocita di trascinamento. Liespres-
sione le analoga a quella di un atto di moto rototraslatorio. Se immaginiamo che
P sia solidale con lioeservatore mobile, e quindi fermo rispetto alla terna che lo
rappresenta, vediamo che la sua velocita sarebbe esattamente vg + to A QP. In
altre pmole: la velocita di trascinamento e la velocità. che ii punto aorebbe se
fosse solidale con la terna mobile. Si puo anche dire che v,. Se la velocita che
competerebbe a P se esso fosse semplicemente trascinato dal moto dell_'osserva-
tore mobile. in questa osservazione risiede evidentemente la giustificazione per
la terminologia adottata.
az rsonmot or co:-notre 33

o Nel caso in cui iiosservatore mobile abbia velocità. angolare nella e possieda quindi
atto di moto traslatorio rispetto a quello fisso si deduce subito che vs m v(Q), e
cioe che la velocita di trascinamento si riduce alla velocita delliorigine della terna
mobile.

3.2 Teorema di Coriolis


Utilizzando le stesse convenzioni e notazioni introdotte sopra possiamo dedurre il le-
game tra iiaccelerazione assoluta aa e quella relativa a,. ll seguente Teorema, dovuto
a. Coriolis, enuncia la cosiddetta legge di composizione delle accelerazioni. In esso le
quantita ag e ai sono naturalmente llaccelerazione deliforigine e la velocita angola-
re delliosservatore mobile, mentre di le la derivata di questa stessa velocita angolare
alì'istante considerato.
Teorema 6 (Coriolis) Liacceierazione assolnta ag e liacceierazione relation ar di an
punto P sono legate dalla relazione
aafla-r'l"'3r “l'5-loi

dove af e ac sono definite come


a†=r=ao+wf\QP+t_M.[waQP}, s,,:=2t.›f\v,. (33)
e sono chiamate rispettioamente accelerazione di trascinamento e accelerazione di
Coriolis.
Dimostrazione. Deriviamo rispetto al tempo la legge di composizione delle velocita
(3.l). Porche la derivata della velocita assoluta vg le per definizione l'accelers,zione
assoluta ag otteniamo dv; dv.,
2 ------›~ -l- ------_ _
ai ai ai ls ll
Procuriamoci ora la derivata della velocita relativa v,, che come sappiamo e pari a
il -i- 1;-'j rl- ak:

2? fl *ãšly1@1"tyz@z+ys@a) ß tuti +'yzEz+t*s*E=s+v2fit'1@r+wA'y2e2 +omg;f3e3, (3.55)

dove abbiamo utilizzando le formule di Poisson. Poiché liaccelerazione a,, misurata


dalliosservatore mobile, e proprio data da
3: 2 inni + ila?-z + šíaësi

dopo un raccoglimento dei prodotti vettore al secondo membro della (3.5) si ottiene
finalmente
di i
Éííma-i-~:›.›.f\v .. (.)
35

Procediamo quindi alla derivazione rispetto al tempo della velocita di trascinamento


(32)- Poiché QP --*I zi + 'lil -ir sk si ottiene
dv., al ci
'""“""" * ""*lVQ *i* ir* 1') Qlol m '"*l"“'fl2 “l” *L* fl (ì›(s`i@i -ttfzßz + total]
_ dt dt dt '
2»-
3-fi CAPITOLO 3. CINEMÀTICA RELATH/2=i

e qnindi, utilizzando di nuovo ie formale di Poisson,


ti _ . - .
-gg =aQ+o:f\QP+f.a,f\(y1e1+y2e2+y3e3+.-aafxyìeì+o:r\y2e2+o.›†Ay3,e3]

che equivaìe a
d
ef:-r-È?-flaQ+d:AQP+wfi[wAQP]+wfiv,. (3.'?)

Sostituendo nella (Sai) quanto ottennto in (3.6) e in (3.T) concludiamo che

e,=a,+a@+a›.»\QP+-na[a›aQP}+2a›av,,
e onesto, ntilizzando le definizioni (I-1.3), e iì risultato cercato. C3
Anche per il Teorema di Corioiis sono opportune aicnne precisazioni.
-I» Uno sguardo alla (2.29) chiarisce il motivo deiia denominazione di accelerazione
di trascinamento per as, come definita nella prima delle (3.3). Essa e infatti
ngnaie all”acceierazione che P avrebbe se fosse rigidamente coìiegato alia terna
mobile e trascinato dal sno moto rispetto aii“osservatore fisso.

v Llaccelerazione di Coriolis, che puo anche essere chiamata accelerazione comple-


mentare, rende radicaimente diversa la ìegge di composizione delle accelerazioni
da queiìa delle velocità.. Osserviamo che essa si annnlla quando ai m G oppnre
vr = G.

v fiel caso semplicissimo in cni Posservatore mobile sia traslante e possieda quindi
veiocita angoiare costantemente nulla (aa fl ai = G) si deduce che aa ai ar + a(O):
lfaccelerazione assoluta si ottiene sommando qnella relativa a qneiia delliorigine
dešilosservatore mobile. Questo banale corollario Je talvolta noto come Teorema
di Rivals.

3.3 Legge di composizione delle velocita angolari


La veìocita angolare di an corpo rigido dipende anchiessa dalfosservatore che descrive
il moto. Dednciamo ora quale sia ii iegarne fra que_lla misnrata dašliosservatore fisso,
che indiclieremo con ma, e quella misurata dalliosservatore mobile, che indicheremo
con air. (Continuiamo invece a indicare con ai ia velocita angolare di questo secondo
osservatore rispetto ai primo). '
Teorema 7 (Legge di composizione delle velocità angolari) La velocita ango-
lare ma di nn corpo rigido rispetto aåšiosservatore fisso e pari alia somma della ana
velocita angolare ra, rispetto ašibsservatore mošiiie e delia nelocita angolare ai di questo
stesso osservatore rispetto a gaeãlo fisso: J
ma 2 or, + ai. (23.3)

Dimostrazione. Consideriamo una qualnnque coppia di punti P e H solidali con


il corpo rigido in moto. Le loro velocita viste dall'osservatore fisso sono legate dalla
3.3. LEGGE or coarrosizrorva netta vszocrni anootam ss

relazione (2.18) che definisce Fatto di moto rototraslatorio, e neììa qnaie dobbiamo
indicare con ma la velocita angolare assoånta dei corpo

ia-,.(P) 2 va(H) + as, A HP. (39)


Analogamente possiamo scrivere liespressione dell*atto di moto rototraslatorio visto
dail'osservatore raobiãe, cite dovrà esame la velocita angolare relativa mr,

v, (P) = ¬v',_-(H) + ra, A HP. (3.10)

Ricordiamo ora che le velocità. di trascinamento di P e H sono date, rispettivamente,


da __ .
V»-(P) =-'= “(62) + iv fi QP, ¬'~«'-=~(H) = *r(Q) +w fi QH
e scriviamo la legge di composizione delle veiocita (13.1) per questi dns punti

v3,(P) = v,.(P) + v(Q) + ai A QP, v,,,(H) w v,(H) + v(Q) + La A QH. (3.11)

Sottraendo la (3.16) dalla (23.9) si ottiene

¬v,,,(P) -~ v,.(P) ai v,_(H) -- v,(H) + (wa - aa) fx HP.

La sostitnzíone delia (3.11) nellünltima uguaglianza scritta, segnita da ovvie semplifi-


cazioni, porta s.
w!\QPmwf\QH+(a›,,-w,.)AHP
che puo essere riscritta come

orfk [QPMQH] + (or, -org) .^.HPfl 0.

Poiché QP - QH 2 HP, raccogšiendo i prodotti vettore si ottiene infine

(o:+a.:,.-m,,)fiHPmß

che e valida per ogni scelta dei punti P e H. Questo implica che sia necessariamente

to + wr - ma = G,

il che equivale al risultato (3.8) che volevamo dimostrare. Ci


ii Teorema 'If' pno essere convenientemente appiicato quando si debba caicošare la
velocita angolare di nn corpo rigido in moto nello spazio. Infatti e spesso utile intro-
dnrre uno o più osservatori mobili, ognuno dei quaii si mnova di moto piano rispetto
ai precedente, in modo da poterne esprimere con facilita ia veiocità. angolare (relati-
va), attraverso la derivata dell'angolo di rotazione, come indicato dašla Proposizione
5. Sommando poi le quantita ottenute si ottiene la velocita angolare assoluta cercata..
Per rendere più chiaro questo discorso sara suñoiente nn esempio.
____ __...igm._.__¬_._._._..--.__~._. - _..... .. _ ....._..._ ...._ ___

36 CAPITOLO 3. CINEi”vIATIC}A RELATIVA

3.3.1 Esempio: calcolo di una velocita angolare nello spazio


Si consideri il sistema indicato in Figura 3.2, formato da unlasta incernierata con un
estremo a un punto fisso O e da un disco ñssato solidalmente e perpendicolarmente a
essa con il centro B coincidente con llestremo libero. Per descrivere la configurazione
del sistema sono sufñcienti i tre angoli indicati in figura: 143, p e 9. Si noti che Pangolo 9
e formato da una direzione BH (tratteggiata), che giace nel piano verticale contenente
Pasta e il versore fisso ig, con una seconda direzione solidale con il disco (un suo raggio).
Vogliamo esprimere le componenti della velocita angolare to del corpo rispetto alla terna
ilssa ig, ig e ig, in lunzione degli angoli indicati e delle loro derivate. -
ll metodo piu semplice consiste nell* intro-
'Y _
durre un primo osservatore mobile, ruotante
intorno al versore ig insieme al piano vertica-
is
le che contiene llasta, con angolo di rotazione
pari a it.. . Esso lia quindi velocità. angolare P
tal 2 prg rispetto all'osservatore fisso. Con-
sideriamo ora un versore q perpendicolare al
piano indicato e orientato in modo concor- OA* _ ig
de all`angolo qb. Un secondo osservatore puo "H
essere ora scelto in modo da avere velocita ci ' _ ___? *~-
angolare Log, relativa al precedente, pari a ig
dq: si tratta semplicemente delllosservatore
caratterizzato da una terna che lia due ver- Figura 3.2: Calcolo di ai
sori paralleli rispettivamente a q e all“asta stessa e il terzo perpendicolare. Egli vede
quindi la direzione OB delllasta ƒerina rispetto a se, e il moto del sistema, dal suo
punto di vista, e piano, poiche si riduce a essere rotatoria intorno aillasse OB stesso.
Si noti che per lui anche la direzione BH indicata in figura e fissa. La velocita angolare
del sistema relativa a questluitimo osservatore e quindi pari a dp, dove p e il versore
parallelo alllasta e concorde con llangolo 9. Usando la legge di composizione per le tre
velocità. angolari relative concludiamo clre
- ..- 1- L

:a2-:ug +o:g-i-9p21pig+v5q+9p- (3.12)

Elementari considerazioni di trigonometria mostrano che

q 2 sin tbig - cos zßig, p 2 cosgtcos zlaig -i- cos qåsin gliig -fr sin dig

e quindi, per sostituzione nella (3.12),

ai =.-.~ glig + san ei, «_ ess;/›ig) + a{eae az en + cesena gli + as gig)


che e la formula cercata, a meno di qualche raccoglimento.
Questa discussione fornisce, in un caso particolare, la risposta al problema che ci
eravamo posti nella Sezione 2.11: esprimere le componenti del vettore velocita ango-
lare in funzione della terna di angoli di rotazione scelti e delle loro derivate. Anzi,
confrontando le Figure 2.3 e 3.2 ci si puo convincere di avere risolto in generale e
completamente tale problema per la terna di angoli indicati nella Sezione 2.2.
3.4. vsrocrnt anootans s andati or notano sr

3.4 Velocità angolare e angoli di Enlero


È possibile dedurre liespressione della velocita angolare per mezzo degli angoli di Eu-
iero e delle loro derivate prime. Per questi calcoli ci rifacciamo alla notazione e alla
terminologia utilizzate nella sezione dove sono stati introdotti gli angoli di Eulero-
lntroduciamo quindi tre osservatori mobili: il primo, la cui posizione e descritta
dalla terna eg, in moto rotatorio rispetto allüosservatore fisso, con asse di rotazione
orientato come il versore ig 2 eg e angolo di rotazione pari a tb; un secondo osservatore,
indicato per mezzo della terna eg, che rispetto al primo ruoti intorno al versore eg 2 eg,
con angolo di rotazione pari a li; inline un terzo osservatore, solidale al corpo rigido e
alla terna eg, che rispetto al secondo ruota invece intorno al versore eg 2 eg con un
angolo dato da ça. '
in base a questa costruzione possiamo subito dedurre che le velocita angolari relative
di ciascun osservatore rispetto al precedente sono date, rispettivamente da: dig, dël,
dëg. Applicando la legge di composizione delle velocita angolari otteniamo una prima
espressione per oi, la velocita angolare del corpo rigido rispetto alla terna fissa:
.- -1 -

to = sig + sei + peg.

Utilizzando le espressioni che permettono di assegnare le componenti di ciascuna terna


di versori rispetto alla precedente possiamo scrivere
a = «la + àçaeeil + se sig) + ¢š›(- aa reg -g ae reg)
e di conseguenza, tenendo conto del fatto che
eg 2 -- sinißig -ir cosfqbig, ëg 2 ig,

otteniamo inline
to 2 zlzig + d(cos 1,bi1 + sin ißig) + sin 9(- sin «big + cos ilfig) + cos dig)

che si semplifica in

ai 2(dcos1ß + ci-sinfisin v;!›)i1 -1* (È sintb -» dsinfi cos1,t=)ig + (il) -i- dcos 9)ig. (3.13)

Questa relazione esprime quindi le componenti della velocita angolare rispetto alla terna
fissa in funzione degli angoli di lšulero e delle loro derivate prime. È del tutto ovvio che,
utilizzando le formule (2.12), sara possibile, sia pure con calcoli relativamente laboriosi,
esprimere anche le componenti della velocita angolare rispetto alla stessa terna solidale
eg. Si ottiene

to 2(É'cos<,15~ + f-,l›sin9sinçf>)eg - (dsinrt -~ iløsind cosc;5)eg + + cos9)eg, (3.14)

un risultato del quale avremo bisogno piii avanti.

3.4.1 Moti di processione '


Ricordiamo che un moto rigido si dice sferico quando esiste un punto fisso. Un notevole
moto sferico e quello detto di precessione, che puo essere scomposto in un moto rotatorio
_ E
im., _... _ _ _ _
-¦_'.
L.

38 CAPITOLO 3. CINEIVIATICA RELATITÂÀ

attorno a im asse fisso, che si indica come asse di precessiorie, e un moto rotatorio
attorno a un asse solidale al corpo che si indica come asse di figara. Inoltre, iflangolo
tra qnesti due assi (diverso da O e -rr) deve rimanere costante nei tempo. In questo caso
e conveniente scegliere eg, soìiciaie al corpo, coincidente con Passo di figura e ig. fisso.
coincidente con Paese di processione. Quindi si deve avere che
tú ß 'qffìg -È* ÉE3-

e percio _ _ _ _
ai ß aäsin 9 sintpil -- çâ sin 9 coszpig +(1ß + qb cos ›9)i3,
relaaione che si puo ottenere direttamente dalla (3.13) ponendo 9 uguale a una costante.

3.5 Derivata' di un vettore rispetto a osservatori


diversi
Un generico vettore o(i) funzione del tempo ha in generaie derivata diversa rispetto
a due diversi osservatori. anche questa e uniosservazione del tutto naturale. Basti
pensare ai versori della terna mobile: essi risultano variabiii agli occhi deëfosservatore
asso, ma sono costanti (e qnindi con derivata nulìa) per liosservatore mobile. Scopo di
questa sezione e di ottenere una iegge generale che mostri come sono legate ie deriva-
te temporaii di o(t). Bisognerà distinguere quindi ia derivata rispetto aifosservatore
fisso, che indicheremo con iz. dalla derivata rispetto ai1”osservatore mobile, che indiciie-
remo con c', mentre continueremo a indicare con ai ia velocità. angolare dei secondo
osservatore rispetto ai primo-
Teorema 8 La derieaia temporale 1': cašcoiata daliiossersatore fisso è iegata alia
derisata temporale c*' caicošata daifosseruatore mobile dalla relazione
E: m cf' + to A c. (3.15)

Dimostrazione. Utilizzando ie componenti di c rispetto alla terna mobile ei. (ii =


1,2, 3) scriviamo
C fl C181 + C'-282 + C383

dove sia le componenti che i versori sono funzioni del tempo. Derivando rispetto ai
tempo (dal pnnto di vista delliosservatore fisso) e utiiizzando ie forrnuie di Poisson si
ottiene
ii: m c1e1 + cgeg + ogeg + to A c1e1 + ai A age; + ai A c3e3- (3.16)
Osserviamo ora che la derivata temporale di c calcolata daiiiosservatore mobile e pro-
prio pari a o1e1 + ogeg + ogeg, poiché per esso i versori della terna eh sono fissi.
Quindi
Cl fl Ö1£-S21 *F* C323-2 fi" Églêšg

e racoogiiencio i prodotti vettori ai secondo membro deiìa (3.16) abbiamo infine


éfl€+wAm

esattamente qnanto volevamo dimostrare. 323


Questo teorema ha ana sempiåce ma notevoie conseguenza.
ss. .osso/.ira si UN verrano slsssrro A osssavarom omne: ss

Proposizione T La derivata rispetto ai tempo della seiocita angolare aeiifosservatore


mobile e la stessa sia rispetto aiiiossersaiore fisso che aifosseroatore mobiie
ii.: 2 ai' -== i£.›1e1 -ì~ fi-eos + flfisfls-

La dimostrazione e banale: basta osservare che prendendo c m ai neila (3.15), Sì ha-


a.= A ai 2 O.

1|
Capitolo 4

Sistemi vincolati

I sistemi di cui ci occupiamo sono costituiti da punti materiali e corpi rigidi. Essi pero
non sono in genere totalmente liberi di muoversi nello spazio ma sono soggetti a oincoii,
e cioe a restrizioni a priori sulla possibilita di moto. l vincoli corrispondono in generale
a cerniere e altri meccanismi simili, anche se sara bene precisare che noi non siamo per
il momento interemati al modo in cui possano essere realizzati fisicamente, ma piuttosto
alla loro sciiematizzazione matematica e soprattutto alle conseguenze deducibili per la
cinematica dei sistema.
È bene tenere presente che e da considerare un vincolo anche (per esempio) liimpo-
sizione clie due superfici rotolino senza strisciare una sull*altra o che, più in generale, si
mantengano a contatto, anche se, come vedremo meglio, si tratta in genere di restrizioni
di natura diversa da quelle che limitano semplicemente le posizioni dei punti.

4.1 Esempi di sistemi vincolati


Prima di procedere con considerazioni di carattere più generale cerchiamo ora di ana-»
lizzare alcuni semplici sistemi meccanici piani. Per ognuno di assi procederemo come
se dovessimo “estrarre” da una scatola i pezzi che lo compongono (aste, punti, ecc.),
ancora liberi nel piano, costruendo ii sistema con liintroduzione successiva dei vincoli,
di cui daremo una descrizione matematica. Si tenga presente che questi esempi han»
no solo lo scopo di introdurre gradatamente e in modo concreto idee e concetti più
generali, in modo che le appropriate deíinizioni appaiano in seguito sufficientemente
motivate- A titolo di orientamento elenchiamo qui di seguito le idee essenziali che
vogliamo introdurre, insieme a tura breve e informale definizione di ciascuna.
1. Vincoli di posizione (esterni e interni, fissi e mobili, unilateri e bilateri): si tratta
di restrizioni a priori imposte alle posizioni dei punti.

2. Sistemi di coordinate libere: indichiamo cosi le parametrizzazioni delle configu-


razioni dei sistema con N~p1e di numeri reali.

3. Atti di moto e velocita oirtaaii, cioe compatibili con i vincoli fissati a un dato
istante.
_ ____,,__í ................. -_í.... . È.

4.2 CAPITOLO 4. SISTEIWCI VINCOLATI

fl. Spostarnenti virtuali: spostamenti inƒinitesimi, anch`essi compatibili con i vincoli


fissati alliistante considerato-

4.1.1 Primo esempio


Si coimideri un elemento materiale vincolato ad appartenere a una circonferenza che in
dato sistema di riferimento possiede equazione zi + yi m R2. I tre parametri necessari
per individuare il moto delllelemento, ovvero OP(t) m z(t)i + -y(t)j + z(t)k, devono
quindi soddisfare le equazioni
smi), mg-i~y2=R2.

In questo caso e opportuno introdurre un sistema di coordinate polari in modo tale da


poter rappresentare i tre parametri z, y, z in funzione delllangolo di rotazione 19(t)
z*(t) = Rcosi9(t), y(t) =-== Rsin6'(t), z(t) m 0.

Semplici calcoli permettono di determinare che


z = -Rd sin 6*, :ii H --RÈ2 cosd - Rd cos 9, (=i-l)
if --v R9 cosfš', ij ==-- --R82 sind - dlìsind, (42)
z = ci, e e 0. (is)
indicando con n a* cos di + sin dj e t = -~ sin di + cos dj i versori normali e tangenti alla
circonferenza da (4.1) si ottiene dunque che v m Rdt e a m -~R92n + Riit. Fissata
una configurazione compatibile con i vincoli (ovvero mi valore per llangolo 6*), deve
sempre essere v ~ n 2 G, mentre la componente tangenziale v, m (v - t) t puo assumere
un valore qualunque. '

4.1.2 Secondo esempio


Con riferimento alla Figura 4.1 si consideri unlasta AB di lunghezza E con Pestremo
A vincolato a scorrere lungo una guida orizzontale. In assenza di questa restrizione le
configurazioni possibili sarebbero individuate, come sappiamo, da ire parametri indi-
pendenti ma il vincolo introdotto riduce questo numero a dae. È evidente infatti che
Pascissa s di A rispetto a un punto fisso O e iiangolo 9 che AB forma con la guida de-
terminano univocamente la posizione del sistema, che le soggetto al solo vincolo esterno
(A - O) -j = O (i e _i sono i versori degli assi indicati), che traduce Pappartenenza di A
alla guida.
Osserviamo che e possibile esprimere la posizione di un qualunque punto P dell'asta
in funzione dei parametri s e 9. Per esempio, per A e per il punto medio G, avremo
E
` A(s,9)=-1-*O+si, G(s,d) m 0+ (s-1- fšcosdj i+ -É-sindj.

Usando fin dlora im linguaggio il cui signiiicato preciseremo meglio più avanti, diciamo
che s e d sono coordinate libere per il sistema.
4.1. ESEMPI DI SISTEIVH VTNCOLATI 43

Le velocita possono a loro volte msere ottenute derivando le relazioni. precedentiìle


calcolate quando siano assegnate le funzioni s(t) e â(.t) che determinano il moto- Si a
infatti _
Ölƒl, 5`À~ -.
v(if-1) ="-= -ãš-5 + rãäg ß 511
8G- . É. -. É -.
¬~,†(G) -:- (s -- šsindd) 1+ šcosddj.

Naturalmente le medesime considerazioni possono essere svolte per un punto P gene:


rico la cui posizione e espressa da una funzione P(s, 9). Si ottiene dunque la velocita
1 _

derivando rispetto al tempo ÖP , ÖP


¬\.›"(P) -fi r-äšiší rl-

ìfldiggndü mn q, se 5 a Q2 m H i parametri scelti, questa relazione si puo scrivere in


forma piu compatta come
se _ ar _
v(P) : mãgšql + ~à-êšflz : Z ãššqe-
2 81° _ li-4)
Ft”-T-1

Lo spostamento elementare subito dal punto nelliintervallo infinitesimo di tempo in cui


le coordinate libere hanno subito una variazione dai, `e naturalmente dato da

dl”
ar se 2 ar
É-:È-rdqi + rãšrdflz 3 É: måƒdqa-
Ö
1 2 .iiml È

Innnaginiamo ora il sistema in una posizione


- IL” assegnata, ma compatibile con il vincolo, a un
9 istante di tempo fissaio. Parlando in modo un
'i po” informale possiamo proprio dire che stiamo
guardando una “istantanea” del sistema stesso,
L G prescindendo pero dalla “storia” del suo moto
negli istanti immediatamente precedenti e suc-
B
cessivi a quello considerato. Píegräsiamo ora a ai
.' atto di moto che sia compati ie con i vinco `
li nelllistante e nella posizione considerati. Ghia«
y mismo (per ora) virtuale un atto di moto di que-
È
' _ . to ti o. Le 'velocita uiriaaii dei singoli punti
Fìma' lil: Due cüürámalte libere :ion såno pertanto ottenute inserendo nella for-
mula (asi) le di, relative a un qualsivoglia possibile moto gi, (t), ma sostituendo alle di,
dei coemcienti ãqi,/dt che non interpretiamo come derivate (liuso del simbolo 6 serve
proprio a ricordare questa circostanza). Si conviene per tradizione di indicare le velocita
virtuali con un apice, per distinguerle concettualmente da quelle eflettive. Seguendo
ll
queste convenzioni avremo
se as area 2 81° ivi
r<P>“a:ir+rtv*,È,a"v
'ì '.
5'?
..._ ._.¬---_ ---- --n-M ----- ------------ -- _ É
si

dei CAPITOLO 4. SISTEMI VINCOLJ-lTI

È anche possibile riscrivere questa espressione senza utilizzare al denominatore il


termine dt. In questo modo natnralmente si ottiene una quantita con le dimensioni di
uno spostamento, pinttosto che di una velocita. Possiamo inoltre interpretare dei, come
una “variazione infinitesima” e nsare il snggestivo termine di spostamento oirinnle per
indicare _
6.?
se
---ȋ
sr 2 ----6
se
öql di + ---5
8% Gz v- 3% ile _

Possiamo concludere che nno spostamento virtuale e qnindi un qualsiasi spostamento


inñnitesimo che rispetti i vincoli, nella posizione e nelllistante tlssati. Si noti ancora
lluso del simbolo öP per distinguerlo dallo spostamento iníinitesimo edettivo dP, che
avviene invece in corrispondenza a nn moto assegnato.
È evidente che la distinzione tra velocita e spostamenti virtuali e più di forma
che di sostanza: si tratta qnalitativamente degli stessi vettori, pensati come velocita
o come spostamenti inšinitesimi a seconda dei casi. E tradizione usare il concetto di
spostamento virtuale nel discutere questioni di statica, dove esso appare più “naturale”,
e invece riservare le velocita virtuali alla dinamica.
Da questo primo esempio non `e possibile mettere clriararnente in evidenza una
importante caratteristica di velocita (e spostamenti) virtuali: essi per definizione sono
compatibili con i vincoli fissoti alfístante prescelto. Questa precisazione appare in
questo contesto come priva di significato, poiché il vincolo imposto allüasta AB non
e in alcun modo dipendente dal tempo. Per comprendere a fondo qnesto importante
dettaglio e necessario introdnrre un esempio di vincolo mobile.

4.1.3 Terzo esempio


Vediamo ora nn sistema soggetto a un vincolo cosiddetto mobile, cioe dipendente dal
tempo. Si consideri una guida con un estremo ñsso O e obbligata a ruotare nel piano
con velocita angolare di modnlo ci costante. Sulla guida sia infilato un anellino P,
la cui posizione su di essa risulterà. individnata dalla coordinato libere s, ascissa di P
rispetto a O (Figura 4.2).
_ y A Se il sistema che vogliamo considerare le costituito dal
4» solo anello possiamo dire che il vincolo prodotto dallloio-
P biigo di rimanere sulla guida si traduce nella condizione
che le coordinate ss e y di P rispetto ad assi centrati in
O non siamo arbitrario, come per nn punto libero nel
,- _.-_; piano, ma soddisfino la relazione

at y cos(o:t) -- zsin(o:t) 2 U,

to t t t t ti t t t tttttttttttttti «T ottenuta neìldpotesi che la guida sia parallela alfasse Q:


al tempo zero. Questa `e una immediata conseguenza del

Figura 4.2: Vincolo mobile víncülü


versore, Ola lx ua) 3 dal
dipendente Q” dave ua)che
tempo, :$_(c{'-fs
indicaat*sín_üå),è il
la direzione
della gnida stessa.
Il vincolo introdotto e interessante poiche in esso compare esplicitamente il tempo t.
Diremo mobili tntti i vincoli con qnesta caratteristica. Osserviamo che la posizione di
P dipende dalla coordinata libera s e anche, esplicitamente, da t. Infatti vediamo che
4.1. ESEMPI DI SISTEMI VINCOLÀTI 45

non e sufficiente conoscere s per determinare la posizione di P, se non abbiamo prima


stabilito la posizione della guida, la qnale a soa volta dipende dalllistante considerato.
Possiamo quindi scrivere P(s, t) e v(P) come

P(s,t} w O + scos[o:t)i + ssin(o:t)j,


ô`P _ ÖP _ . . . . . . .
v(P} = -â-S-s -le -È-É” : s cos(ot)1 + s sin(o.:t)_1 «-- so s1n(ot)1 + so cos_(ot)3. (dâ)

Cosa possiamo dire di velocita e spostamenti ivlrtnoli? Procediamo con la stessa


tecnica introdotta nelllesempio precedente. lmmaginiamo il sistema in una posizione e
-in un istante fissoti, e consideriamo tntti gli atti di moto compatibili con la situazione
assegnata. In questo caso, trattandosi di un punto, questi atti di moto si riducono
alla sola velocita di P stemo. Bisogna pero fare attenzione al fatto che non solo la
posizione ma anche Fistante di tempo risultano fissati e quindi il vincolo risulta conge~
lato, come si usa dire con nna colorita ma significativa espressione. Le velocita virtuali
delfanellino sono qnindi tntte e sole quelle tangenti all'asta, nella posizione in coi es-
sa si trova alllistante considerato- Risulta ora ben evidente la sottile ma importante
distinzione tra le velocita che competono ai pnnti in conseguenza di moti effettitfi e
velocita sirtnnli, assegnate con posizione e vincoli fissati. Si vede snbito infatti che,
nel caso in discussione, tra le infinite velocita virtnali non puo trovarsi qnella effettiva,
la quale necessariamente possiede una componente secondo la direzione perpendicolare
alla guida, dovuta alla sua rotazione.
Vediamo come qneste considerazioni possano essere meglio comprese scrivendo l“e-
spressione esplicita della velocità. virtuale. Poiché il tempo t le da considerarsi fissato,
e poiche il termine ô'Pf8t nel membro destro della (11.5) e proprio quello che fornisce
la parte di velocita di P dovuta al moto del vincolo (guida), deduciamo che liinsieme
delle velocita virtuali di P e esprimiliile come
, ÖP5
*(P**"äšil*=
dove, come al solito, la quantita ds/ôt non e una derivata. Si vede facilmente infatti che
le velocità v' cosi ottennte sono tette e sole quelle tangenti alla guida, come desiderato.
Gli spostamenti virtuali sono di conseguenza scrivibili con
81-'P
dp 2; -rà-553,

e anclilessi sono diretti tangenziaìmente.


Questo esempio deve quindi emere visto sotto una duplice luce: (1) introduzione
del concetto di vincolo mobile; (2) chiarimento della differenza tra :velocità efiettioe,
relative a moti possibili, e selocitd iiiitnoli, compatibili con i vincoli fissc-.ti allfiistante
considerato.

4.1.4 Quarto esempio


Immaginiamo di avere a disposizione due aste rigide HK e AB di lunghezza, rispettiva-
mente, 2å e E e supponiamo che esse siano ristretto a muoversi di moto piano, in modo
che le loro configurazioni siano determinate dalla posizione degli estremi H e A e dagli
T
È
. Ir-.

'ÉH'

46 C_›=iPI'I`OLO 4. SISTEMI VINCOLATI ¬.-

angoii di rotazione 8 e rp, come abbiamo gia discusso nella Sezione 2.1 e come possiamo
vedere daiia Fignra 4.3,- in totaie si tratta di sei qnantita, per ora completamente
libere e indipendenti:
Gin, wr, In, yar 91 Gf* (4-5) E

Il primo passo per costrnire il sistema descritto nella Fignra 4.32 consiste nel vincoiare
K

t* F rt
L E 3 A _., “_

9 f gg 5
11

H- w & H m 6*
---------------- " --l'''''''' ' ''''''''' '' '' ''''' ----- ----- ---P I --'-'-'= "" --I-'"'""' ---== """"""""" ----="""""""" """""IP É f
\.
O

Figino. ›f-i-3: Aste libere e aste vincolate

l"`estremo H della prima asta a coincidere con un punto fisso del piano, che prendiamo
come origine O di nn sistema di coordinate cartesiane, con asse z diretto come ii
versore i paraìlelo alla guida sn cni dorme. poi scorrere i”estremo B clelia seconda asta.
Agganciamo ora fra di loro con nna seconda cerniera gli estrenn K e A e imponiamo
inñne che B scorra a contatto con llasse fisso. Ognuno di questi vincoli puo essere
descritto da una relazione matematica: neìiflordine abbiamo
seo, aaa, (osyjeo, (ar)
(j e il versore perpenciicoiare alla guida su cui deve scorrere B). Osserviamo che
possiamo ciassificare ii primo e linltimo dei vincoli imposti come esterni, poiche legano
pnnti del sistema a punti esterni a esso, mentre la cerniera che impone K ==-1* A deve
essere considerato mi vincolo interno.
I legami (fi.T) possono essere riscritti come

ff-›"H=-"~'yHflU› wafißar yrr=yar ynmü-

Ci clornandiarno: qnali restrizioni impongono queste cinque relazioni ai parametri (-4.5),


scelti per descrivere il sistema? E evidente one rp e gg risnltano ora fissati, mentre
tenendo conto del fatto che

rp; ß .rp ~1-Zficoså, ya? * E.-*H + Éãsinfš', pg 2 ya, +åsinç3,

dednciamo in definitiva le cinque restrizioni

zg -= O, pH 2 U, za, - 2Ecos8 m G, yz, - flåsinå = B, pp.-._ +£'sin<;'› = O. (<i.8)

Le uitime due relazioni implicano che sia 9 = arcsin(-~ sin gt/2).


4.1. ESEMPI DI SISTEMI VINCOLATI 4?

Le relazioni (-4i.8) possono essere lette come un sistema di cinqne equazioni neìia lista
dei sei parametri riportata in (46). Pin esplicitamente possiamo indicare iiinsieme di
oneste relazioni con la scrittnra '

}«r($sryH†$a,s'a,5'=¢) -¬'= Us il* 1, - --15.

che esprime Pesistenza di cinqne legami, in generaie non lineari, fra i sei parametri.
Il teorema dei Dini permette di determinare qnando e come da onesto sistema
risuita possibile esplicitare cinque di qnesti parametri in fnnzione dei rimanente sesto.
Per determinare qnale dei parametri in («i.6) pno essere scelto per esprimere i rimanenti
si deve considerare la matrice Jaco`oiana di 5 righe e 6 coionne

EC? CDS

25 sin 9 +."`_."¬›
--2:2 cos 8 G
üüüüw f:›C2Z'›~:Z'.?›-*C231 f›'. 3›<.° ".'2a-=r:><.“I':› P- *i-*CPCDCD O E cos qb

in questa matrice ogni riga e in corrispondenza con il vincolo rl-esimo (fi rr 1, . . . , 5)


e ogni colonna e in relazione con uno dei sei parametri delia lista (-4.6). il teorema del
Dini añerma che quando ii rango di onesta matrice e massimo le colonne coinvolte nei
minore con determinante non nuíìo possono essere espresse in funzione del rimanente
parametro. Un laborioso, ma concettnalmente semplice calcolo, permette di individua-›
re i minori 5 >< 5 con determinante non identicamente nnllo. I determinanti di qnesti
cinque minori sono

2%? cos 9, E cos G, M222 cos 9 cos gt, --QEÈ sin 6' cos qb,

i quali si annuiiano solo per particolari valori degli angoli 9 e çß (esattamente E9 ===
U, mir/2, rr e di fl :ks/2). Cio mostra che, localmente, esiste sempre nn minore diverso
da zero ed e percio sempre possibile esprimere cinque dei parametri in funzione ciel
rimanente. Ovviamente si deve anche notare che a partire dai vincoši (fi.8)4 e (4.8).›;-, si
deduce la relazione
2£sin›9 + Ésincp = U,

e percio liangolo 9 pno variare solo nelliintervalìo chiuso in/6. Questo fatto permette
di affermare che il primo determinante ne11*eìenco (41.8) non e mai nullo, e quindi ii
teorema dei Dini snggerisoe di usare il parametro eb per esprimere tutti i rimanenti non
solo iocaimente ma, in questo caso fortrmato, gìobaimente.
La conclusione e che i cinque vincoli introdotti riducono iì nnmero dei parametri
necessari per determinare la configfarazione dei sistema da sei a nno: e infatti sufficiente
assegnare qb per conoscere il valore di tutti gli altri. In questo modo, un generico moto
si ottiene da una arbitraria funzione c;5(t): le posizioni di tnttrli pnnti sono riecincfoili dal
valore di da al1*istante considerato. Si dice che liangoio d ha qui ii rnoio di coordinata
libera: a ogni suo valore, liberamente assegnato, corrisponde una precisa configurazione
del sistema. -
Anche se sarebbe stato possibile nsare come coordinata šibera Pangolo 8, ia scelta
non e raccomandabile. Infatti 5' pno solo variare nelliintervaiio ciiinso compreso tra
:ks/6. Si osserva inoltre che a ogni valore interno ailiintervallo corrispondono dae
¬
.:J

È* È.
_.¬.--.__..-W.-.í..,, ... --.._.- ----_.... -----__. -----....-----_...

-I

48 CAPITOLO 4. SISTEMI VINCOLATI

posizioni distinte del sistema. Diremo dunque che 8 puo servire come coordinata libera
al più per una parte delle configurazioni del sistema. È quindi evidente, in questo caso, 'G

la maggiore convenienza della scelta di gt rispetto a 9. Bisogna comunque ricordare É

che generalmente il teorema del Dini assicura la possibilità. della determinazione di


coordinate libere solo localmente. E-

¦-
La conclusione e che i cinque vincoli introdotti riducono il numero dei parametri
necessari per determinare la configerazione del sistema da sei a uno: e infatti suficiente
assegnare p per conoscere il valore di tutti gli altri. in questo modo, un generico moto
si ottiene da una arbitraria funzione a'>(t): le posizioni di tutti i punti sono deducibili dal
valore di ri: alliistante considerato. Diciamo che liangolo p ba qui il ruolo di coordinata
libera: a ogni suo valore, liberamente assegnato, corrisponde una precisa configurazione
del sistema.

4.1.5 Quinto esempio


Eeanriniamo ora un sistema soggetto a un vincolo anilatsro. Consideriamo di nuovo
Pasta delllesempio trattato nella Sezione 4.1.2, descritto nella Figura 4.1. Supponiamo
di voler imporre che liestremo B si mantenga al di sotto della guida orizzontale. Questa
condizione puo essere espressa dalla relazione (AB) -j 2 G, la quale, una volta introdotte
le coordinate libere s e 19, implica che sia sind 2 0 e cioe 0 3 9 _<_ rr. Come si
vede liíntroduzione di questo ulteriore vincolo ha un efietto solo sulle conñgurazioni
corrispondenti a 9 = {l,ir, che vengono dette di corifine o di frontiera. Per quanto
riguarda invece lo svolgimento dei moti per i quali sind sia strettamente positivo il
sistema resta indistinguibile dal precedente.
Consideriamo per esempio una configurazione in cui sia 9 m U- E” quasi ovvio
osservare che gli spostamenti (o anche velocita) virtuali del punto B devono essere
necessariamente orientati verso il basso (con riferimento alla Figura 4.1), perche cosi
impone il vincolo; più precisamente devono avere componente maggiore o uguale a zero
nella direzione di j. Gi troviamo quindi di fronte a un caratteristica peculiare di qumto
sistema: esistono spostamenti e velocita virtuali il cui opposto non e virtuale, almeno
nelle configurazioni di frontiera.
lntrodnciarno ora alcune utili deíinizioni. Uno spostamento o una velocita virtuale
sono reoersibili se anche il loro opposto e virtuale. Un sistema per il quale esistono con-
figurazioni che ammettono spostamenti (o velocita) virtuali non reversibili Te soggetto
a vincoli anilateri. Le configurazioni per cui questo avviene si dicono di coafine o di
frontiera. Se invece in tutte le coniigurazioni ogni spostamento (o velocita) virtuale e
reversibile si dice che i vincoli sono liilateri.
alla luce di queste definizioni possiamo concludere che il vincolo introdotto in questo
esempio e ariilatero. Osserviamo infine che, anche nelle configurazioni di confine, ogni
spostamento virtuale pub essere espresso nella forma
8? EÈP
dl” = -»--6 + -«--69
ö's 5 83 - 1

con opportuni ds e 59. Omerviarno che nelle configurazioni di conñne 59 non le asse-
gnabile ad arbitrio ma deve aver un segno ben preciso, ailinche il vincolo unilatero sia
rispettato. Tuttavia s e 9 mantengono il loro ruolo di coordinate libere anche in queste
situazioni.
4.2- vsvcorr, cooaornirs Lrssns E oosnrnti vrarusrr la

4.2 Vincoli, coordinate libere e quantità virtuali


Gli esempi presentati dovrebbero essere sulficienti a giustilicare le seguenti informali
definizioni dei concetti introdotti:
e Vincolo: restrizione a priori sulle possibilita di moto del sistema.
o Vincolo di posizione o olonomo: restrizione a priori sulllinsieme delle configara«
zioni possibili.
ø Vincolo di posizione mobile: vincolo di posizione in cui liinsierne delle configura-
zioni a priori possibili dipendente esplicitamente dal tempo. Un vincolo privo di
questa dipendenza si dice invece fisso.
e ,atto di moto virtuale: atto di moto compatibile con i vincoli fissati ailüistante
considerato.
e Spostamento oirtaale: spostamento inñnitesirno compatibile con i vincoli fissati
all”istante considerato. Una velocita virtuale e formalmente data dal rapporto
tra uno spostamento virtuale e un intervallo di tempo inílnitesimo.
o Spostamento virtuale reoersioile: spostamento virtuale tale che il suo opposto e
anclziesso virtuale- Se cio non avviene si parla invece di spostamento irreoersibile.
e Vincolo bilatsro: vincolo tale che ogni spostamento virtuale «Te reversibile. Nel caso
esistano configurazioni clic ammettono spostamenti irreoersibili si parla invece
1'
di vincolo anilatero e le configurazioni in qnestione si dicono di confine o di
frontiera. Le configurazioni a partire dalle quali sono possibili solo spostamenti
virtuali reversibili si dicono ordinarie.
|'

4.3 Atti di moto e spostamenti rigidi virtuali


L 5' atto di moto di un sistema rigido ba la forma
v(P) 2 v(.Q] -§- to A QP,

dove Q e P sono punti arbitrari appartenenti al sistema o a esso solidali, mentre ai e


il vettore velocita angolare. Per esprimere liinsieme delle velocita oirtaali, compatibili
con il vincolo di rigidità. del sistema, possiamo usare questa medesima formula, dove
introdurremo pero un apice, proprio per ricordare che si tratta di velocita virtuali,
semplicemente compatibili con i vincoli, e non subordinate a un qualche moto effettivo.
Scriveremo dunque
ere) = vm) + of A or, (is)
dove, in assenza di altri vincoli, v' (Q) e co' sono da considerarsi vettori arbitrari. In
presenza di vincoli aggiantioi ai quali il sistema rigido debba sottostare dobbiamo invece
esprimere li atto di moto virtuale scegliendo v' (Q) e ar' in modo tale che ogni insieme di
velocita cosi dedotto sia effettivamente compatibile con i vincoli imposti. Per esempio,
un corpo rigido vincolato a un panio fisso C avrà. atto di moto virtuale espresso da
v'(P) m af' fa CP,
IL'
.-«_
:¦r.
._.š_,

58 CAPITOLO 4. SISTEMI VI?-ICOLfiTI

dove ro' 'Se qui da intendersi come un vettore arbitrario, mentre si e ovviamente dovuto
ia
porre v*'(O') = 0. Bisogna' sempre tenere presente che in generale v"(Q) e ar' nulla 1.
È.

potrebbero aver a che fare con velocita e velocita angolari ešettive.


.I--I

Per esempio, consideriamo il sistema di Figura 4.4: ¬r~1¬-f -'H-'_- .*


1-'
un'asta OA di lunghezza E incernierata a un punto fisso Éi.
'È .

?.~
O e vincolata in /il a scorrere su di una guida fissa posta 1.

12---i--MA a distanza l da O. Osserviamo che un qualsiasi atto di


1-

moto rotatorio delliasta intorno alllasse passante per la }

cerniera ñssa O e perpendicolare al piano e uirtnale, poiche


compatibile con i vincoli- Liinsieme di questi atti di moto
pigüxa gg, Uflrasta .,,ific,;,__ e infatti descritto dalla formula
I.
lam' v"(P) H of H OP, of m o.-dk,

dove ar' e una quantita scalare arbitraria e lc e il versore perpendicolare al piano, e


percio la velocita virtuale che compete al generico punto P e proporzionale alla distanza i

da O e perpendicolare alliasta. La distribuzione di velocita che si ottiene da questa l-

relazione e quindi compatibile con il vincolo di rigidità. delli asta, con la presenza di una
cerniera fissa in O, e anche con la presenza del vincolo in A che impone all'estremo *lr

delllasta di muoversi lungo la guida verticale e di avere quindi velocita a essa parallela.
Si osservi come questo sia un caso estremo: il sistema possiede atti di moto sirtaali,
ma certamente non possiede alcun atto di moto efiettioo, poiche annnette una sola
configurazione possibile, quella appunto rappresentata in figura. Puo anche essere
interessante notare che se la guida fissa fosse inclinata obliquamente, invece di essere
perpendicolare aìliasta, non esisterebbe alcun atto di moto virtuale, poiche la velocità.
assegnata ad A da un qualsiasi atto di moto rotatorio intorno a O non sarebbe più
tangente alla guida, e sarebbe percio incompatibile con il vincolo da essa rappresentato.
Come abbiamo gia visto negli esempi precedenti, rmlaltra situazione che porta a
insiemi di velocità. virtuali fra le quali non si trova la velocità. eäettiva si presenta quando
si ha a che fare con vincoli raotili, poiche in questo caso sappiamo che per costruire gli
atti di moto virtuali dobbiamo supporre i vincoli fissati all'istante considerato.
Le considerazioni appena svolte, in definitiva, dovrebbero essere sufficienti a illustra
re il motivo per cui e necessario indicare formalmente con sirriboši diversi le velocita
e le velocita angolari che compaiono negli atti di moto ejƒettiii e negli atti di moto
oirtaaši, trattandosi di concetti ben distinti
Come abbiamo visto nella Sezione 2-6 lo spostamento elementare dei punti di un
sistema durante un moto rigido assegnato e esprimibiìe per mezzo della relazione
dP = af; + e .fi QP, (4.10)
dove e zfl ai dt le il cosiddetto vettore di rotazione infinitesiina corrispondente alllatto
di moto nelllistante assegnato.
È :quindi naturale scrivere llesprmsione per lo spostamento sirtaale dei punti di un
sistema rigido nella forma
ae = to -+ if fr QP, (an)
in perfetta analogia con quanto abbiamo fatto per Fatto di moto virtuale (-fi.Q). È
pero importante comprendere il motivo delìluso di ôP al posto di dP e anche di e' ai
posto di e clie si puo notare confrontando la (4.10) con la (4.11). Si usano la lettera 5 e
4.4. COORDINATE LIBERE 51

Papice (') per indicare appunto che si tratta di quantita tirtuali, e cioe arbitraria purché
compatibili con i vincoli (immaginati fissati all”istante considerato) e non di quantita
iníimtesime associate a un qualche spostamento efiettivo del corpo o del sistema. Si
converra quindi (come gia anticipato) che, per un generico punto P, la quantita -:FP
indichi uno spostamento iiirt-aale, e che inoltre e' sia il vettore di rotazione iniinitesima
nirtaale di un corpo rigido.

4.4 Coordinate libere


Presentiamo infine una procedura per la dednizione di un sistema di coordinate libere
per sistemi generici. Liidea fondamentale e che esse servano a parametrizzare liinsieme
delle configurazioni in modo sullicienternente regolare: le coordinate libere sono dunque
parametri essenziali e indipendenti che, ai loro variare in una regione, descrivono in
modo regolare le confignrazioni del sistema, o almeno un sottoinsieme di esse.
Un sistema di coordinate litere per un insieme di configurazioni C le quindi una
corrispondenza che, in ogni istante t di un intervallo di tempo, associa a ogni N-pia di
numeri reali (q1,o2, . _ _ ,qN) appartenenti a un insieme Z/I di RN una configurazione dei
sistema in C. Si richiede che Z/1 sia un aperto connesso con Yeventuaie aggiunta di una
parte della sua frontiera e che, per ogni punto P, la funzione
-p(ql.1g2i*"iq}'-Ut)

che assegna la posizione del punto al variare dei parametri (q1,q2, . . . ,q,o) e del tempo
t sia regolare (almeno due volte dilierenziabiìe con continuità). Si suppone che le
coordinate (q1,qg,...,o,o) siano, come detto, essenziali e indipendenti. Gio significa
che: (1) nessuna puo essere eliminata senza pregiudicare la possibilita di individuare
univocamente la posizione dei sistema; (2) non vi e alcun legame finito fra di esse.
Ogni moto che transita per una configurazione appartenente a1l`insieme C e qu.in~
di descrivibile, almeno per un limitato intervallo di tempo, attraverso una N-pia di
funzioni q,r,(t). il corrispondente moto di un generico punto P e dato da

Plil =-"~ P(a1(i).s2(i)›--¬ai~i(f)ifil-


Queste richieste hanno lo scopo di garantire che le coordinate libere godano di
tutte le proprietà. ragionevolmente necessarie, che non cerchiamo pero dui di giustiíicare
formalmente. Si osservi inoltre che:
o In generale possono essere necessari più sistemi di coordinate libere, poiche ognu-
no di essi puo msere utilizzato solo per un sottoinsieme proprio delle configurazioni
del sistema. È bene pero avvertire che nei casi piu semplici esistono sistemi di
coordinate libere che coprono la totalità. delle configurazioni possibili, e quindi
questo problema spesso non si pone.
e Anche per un medesimo insieme C di configurazioni, sono possibili diversi sistemi
di coordinate libere, concettualmente tra loro equivalenti, ma talvolta ben diversi
dal punto di vista della convenienza pratica.
e La dipendenza esplicita della fanzione (4.12) dal tempo corrisponde alla presenza
di vincoli mobili. Nel caso essi siano fissi questa dipendenza viene meno.
'=~'“.-"i | -'N'
S2
V:
52 CAPITOLO -ii. SISTEMI VINCOLATI
E.

`$

-__..._ .W. ,¬~.,_ . ,¬.W.-« n¬- o-.


Nei casi più comuni la costruzione di un sistema di coordinate libere puo essere
effettuata basandosi su considerazioni del tutto intuitiva, e non richiede alcuna sofi- 1'-
'-.

sticazione matematica. È solo per la necessita di introdurre una definizione generale I?

che abbiamo affrontato la questione in modo più astratto. Osserviamo inñne cite la E

presentazione data di questo concetto non e di natura costruttiva, non dice cioe come
un sistema di coordinate libere possa essere concretamente costruito, ma ne elenca
semplicemente le caratteristicbe essenziali.
Anche se, come gia e stato fatto presente, per molti sistemi meccanici di interesse
applicativo la costruzione di un sistema di coordinate libere pub essere fatta in maniera
del tutto intuitiva, chiudiamo questo capitolo con llesposizione generale del procedi-
mento illustrato nelllesempio (-4.1.3), nel caso di un sistema materiale soggetto a vincoli
olonomi, bilateri e indipendenti dal tempo.
Dato un sistema formato da n punti materiali la cui generica configurazione in un
assegnato riferimento e individuata dalle 3n coordinate cartesiane

r1.z1.2fi.za.:vs,tai---.I-a.va,ts. (4.13)
possiamo afiermare che il suo moto e individuato dalle 3n funzioni del tempo:

m1(t)1y1(t)1*3i(t)1m2(É):g2(t):z2(t)› * ' '=mf1«(t)1i›l†1(t)=3rt(t)'

Supponiamo ora che i punti del sistema siano soggetti a rn vincoli indipendenti dal
tempo
}'*1'.(m.l.1yl.i'z11:*-'r.Éiy2: Z2; ' ' ' 1 xrtiyfli E11) 3 Qi Eia * ~ ~ :inf-1

espressi da funzioni continue insieme a tutte le loro derivate parziali del primo e secondo
ordine- Ovviamente i vincoli di dovranno essere tra loro indipendenti e questa ipotesi,
assieme alla possibilita di applicme il teorema del Dini, si traduce nella condizione
che in corrispondenza a ogni conligurazione compatibile con i vincoli sia eguale a rn
(numero dei vincoli) il rango della matrice Jacobiana di tipo in :›< 3n
if A, A,
laOlßjÈ 8Öläj 38.23; la-l,...,-na, ,sei l I
ii. (are)

Tale ipotesi di regolarità comporta che nessuna delle righe della matrice (4.14) si annulli
in corrispondenza alle configurazioni del .sistema e che nessuna riga sia linearmente
dipendente dalle altre. il teorema del Dini per le funzioni implicite ci assioma allora
che il sistema possiede N H Bn -- in coordinate libere, ovvero che le equazioni dei
vincoli possono essere risolte nelllintorno di ogni configurazione compatibile con essi e
che in questo intorno le 3n -- N coordinate (4.13) possono essere espresse in funzione
delle rimanenti N. Si puo permettere che le coordinate libere q,-; siano scelte anche al di
fuori delllinsieme delle .É-ln coordinate cartesiane degli elementi del sistema materiale (un
semplice esempio delle convenienza di questa generalizzazione e dato dal caso 4.1.1).
Per questo e suiliciente richiedere ciie, nell“intorno di ogni configurazione compatibile
con i vincoli, sia possibile associare in maniera biunivoca le conñgurazioni del sistema
ammissibili con le N-ple (q1, ...,q,¬.;~) variabili in un aperto dello spazio RN , in modo
tale che

tra-ti-(vr.--¬sal. vinili-,flsii---.voli tinti-(ai,---.an), jul.-tin.


4-5. SISTEIVII LABEI, IPERSTATICI E ISOSTATICI 53

Queste funzioni devono inoltre essere continue, insieme a tutte le loro derivate parziali
del primo e secondo ordine, e la corrispondente matrice .lacobiana
dij ôgjq dij ) .
--~-H--~
ii iii iiiii ,
lan su ee. 3 eu ¬,"' tua ¬vl
deve avere rango massimo, ovvero N_
Una volta assegnato un moto del sistema attraverso una N-pla q;,,(t) e facile espri-
mere la velocita di un generico punto P derivando la (4.12). Ricordando la regola di
derivazione delle funzioni composte otteniamo
sr N se _ sr
_.---
-E-É-* --¬~š'8'£I:q,¦¢*l“ (4.15)

Concludiamo ricordando di nuovo le espressioni analitiche di spostamenti e velocita


virtuali per sistemi con N coordinate libere (q1,q2, . . . ,gg-):
N
sr
sr» a Z _-.-agi., (4.15)
,ml Öqe
iv'
i. H tlqjg
v (P) - g 8% ât . (4.17)

4.5 Sistemi labili, iperstatici e isostatici


Consideriamo il sistema gia discusso nella Sezione 4.3 e rappresentato in Figura 4.4:
le evidente che possiede una sola configurazione possibile, quella indicata in figura, e
quindi non ammette alcun sistema di coordinate libere. È anche perb vero che qualun-
que atto di moto rotatorio intorno a O e compatibile con i vincoli. lniatti ogni atto di
moto di questo tipo soddisia la condizione che la velocita di A sia tangente alla guida,
ma certamente non e deducibile in alcun modo attraverso una variazione virtuale delle
coordinate libere (che qui non esistono). Possiamo quindi dire che il sistema ammette
(almeno) un atto di moto virtuale il quale non puo essere in nessun modo scritto nella
forma (d.l'í')- La presenza di velocita (o spostamenti) virtuali non esprimibili formal-
mente attraverso variazioni delle coordinate libere e cib che caratterizza i cosiddetti
sistemi latili. Il numero degli spostamenti (o atti di moto) virtuali indipendenti risulta
quindi superiore al numero delle coordinate libere.
I sistemi labili potrebbero anche essere cbiamati singolari, poiche da mi punto di
vista matematico essi sono caratterizzati dallüannullarsi dello .lacobiano delliinsieme di
relazioni che caratterizzano i vincoli. Senza addentrarci in questi dettagli ci limitiamo
ad anticipare cbe la presenza di labilita porta in generale a paradossi e casi di irreso-
lubilita nelle equazioni di equilibrio. È quindi importante saper riconoscere la labilita
di un sistema meccanico, cosa peraltro non sempre facile.
Un problema analogo si presenta quando i vincoli sono superiori ai necessario- Co-
me esempio semplicissimo possiamo considerare unlasta in un piano incernierata a due
punti fissi- È evidente che essa non ammette alcuna possibilita _di movimento, ma cib
sarebbe ancora vero se una cerniera fosse sostituita da un semplice vincolo di contat-
to bilatero. Siamo quindi in presenza di un sistema ipertincolato, nel quale llinsieme
fa-“
rIt
E

5-fi CAPITOLO 4- SISTEMI VINCOLATI

dei moti possibili (in questo caso banalmente coincidente con Pinsieme vuoto) rimane
inalterato anche eliminando o riducendo alcu-ni dei vincoli presenti- 1 sistemi contradv
,__
15:
distinti da questa proprieta sono detti generalmente iperstatici- Come si vedrà meglio if
I'.-

più avanti, qnando saremo in grado di scrivere le equazioni della Stetica, essi sono 5.-L
tipicamente caratterizzati dall*avere “troppe” incognite rispetto ai numero delle equa- if'
zioni disponibili. Per nna loro trattazione `e talvolta necessario uscire dallo schema di ì

corpo rigido e adottare una modellizzazione più soiisticata, quale quella di corpo ela*
stico. Comnnque, una discussione approfondita di questi aspetti mula dal contenuto
del Corso-
Ricordiamo infine che i sistemi privi di possibilita di movimento (con una sola
configurazione ammissibile) i quali non siano ne labili ne iperstatici si dicono isostatici.
I*

L
1

4.6 Vincoli bilateri olonomi


E

Osserviamo che ognuno dei vincoli bilateri esaminati e in definitiva tradotto da un lr

legame finito fra i parametri (gl, gg, . . - ,q,¬-al che individuano la posizione del sistema.
in altre parole, la restrizione alle possibilita di moto prodotta dal vincolo e equivalente
alla richiesta che i_ parametri gi, non siano liberi di assumere qualsiasi valore in una N-\-¬-.-1

data regione di iii” , ma debbano piuttosto soddisfare una (o piii) relazioni del tipo
i
É.

ƒ(q1,q2,...,q,v,t) 2 G. (el-13) ,_
$_1.
¦:
f

t
Ogni vincolo bilatero che sia matematicamente traducibile in questa forma e detto
5.

ošonorao (mobile o fisso, in relazione alla presenza o essenza del tempo t nella sua i
2.
espressione analitica). Ogni equazione del tipo (d.l8) riduce in generale di uno il
numero delle coordinate libere necessarie per descrivere le configurazioni del sistema.
1 vincoli bilateri che abbiamo iinora discusso sono tutti quindi di tipo olonomo.
Esistono pero situazioni che devono essere modellate con vincoli cosiddetti di mobi- u
|

lità., vale a dire con restrizioni a priori sugli atti di moto del sistema, piuttosto che
sulle posizioni- Qnesti vincoli non sono in generale esprimibili sotto forma olonoma-
Una discussione di questi aspetti costituisce lloggetto fondamentale delle prossime due
Sezioni.

4.7 Rotolarnento senza strisciamento e contatto


Un vincolo di grande importanza teorica e applicativa è costituito dal rotolamento senza
strisciamento fra due corpi. ll significato fisico ie evidente; qui ci limitiamo a discuterne
Pespressione matematica e le sue conseguenze. Le superfici dei due corpi che rotolano
senza strisciare uno sullialtro hanno il punto di contatto P in comnne, come indicato
nella Figura (dë). Si osservi che esso rappresenta in ogni istante due punti materiali
P1 e P2 distinti anche se geometricamente coincidenti, appartenenti ai corpi in moto-
Questi pnnti variano nel tempo: parlando liberamente, essi rappresentano particelle
materiali diverse in ogni istante. Quelle la restrizione sulilatto di moto dei due corpi
causata da questo vincolo? Oi si pi-to convincere che essa eqi-rivale a imporre cbe, in
ogni istante, le velocita dei punti a contatto siano coincidenti: v1 2 vg- Infatti, se le
componenti normali al piano tangente comune alle superfici di contatto fossero diverse
4.7- ROTOLAMENTO SE-NZÀ STRISCIAMENTO E CONTATTO 55

. ' _r."
-I-_ |' ,¬.'

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,,:.;_--_._.- -_-_;..,_, -
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Figura 4.5: Rotolamento senza strisciamento e contatto

avremmo il distacco, mentre se fossero diverse le componenti secondo le direzioni tan-


genti avremmo lo strisciamento. Se ci limitiamo invece a richiedere che le due snperfici
si mantengano a con-tatto, permettendo che si possa verificare anche lo strisciamento di
una sulllaltra, dobbiamo solamente imporre che le velocita dei punti P1 e P2 abbiano
uguale componente nella direzione perpendicolare alle snperfici stesse. Piili precisamen-
te, riferendoci alla Figura 4.5, dovra essere vi - n :ff vg - n. E questo il contenuto
matematico del cosiddetto eiricolo di contatto, anclaiesso di frequente utilizzo.
1,.-|

4.7.1 Disco che rotola senza strisciare


.
_-
_-.
: Approfondiamo ora la nostra conoscenza del vincolo di rotolamento senza strisciamento
ti
.1
applicandolo al caso più semplice: il movimento di un disco su di una guida rettiiinea
fissa.
.-
La posizione di nn disco nel piano e as~ y
segnata dalle coordinate z e y del centro G ti *
e da un angolo di rotazione 6', come indica* E.
u-›|-uv*
to in Figura -*-1.6. Naturalmente, se vogšia- _ 9
|. .

mo imporre che il disco sia a contatto con 1 Y._.,......¬,...... -=_._.


f-'

-¦-M;-vw-t
tasse z, che prendiamo coincidente con la I
|

'N','I'.
guida lima, dovremo supporre y -- R m 0, il |

:_-'
che costituisce un semplice vincolo ošon-omo,
del tipo (4.18). Con queste sola limitazione, Lfii i il iiiiiiiiiiiiiil --ii i i l il i i iv- r
i'.- O C
pero, il disco pno ancora rotolare e strisciare
.- .¬¦_-.»_-.r-.;_MN-f_.
e due coordinate libere sono necessarie per Figura 4.6: Disco cnc rotola
¦I

:- descriverne il moto: z e ti- Per garantire il


if
soddisfacimento del vincolo di rotolamento senza strisciamento imponiamo quindi che
la velocita del punto C a contatto con la guida sia proprio pari a quella della guida, e
¬~.~¬-ß.-4,
cioe nulla. (Si osservi che questo equivale a richiedere che Patto di moto del disco sia
ga.
rotatorio intorno a C', che assume il ruolo di centro di istantanea rotazione.) Poiché
ÈI
1:; v(G) w zi, to w --tlk e GC' = -Rj, dove si sono introdotti i versori paralleli agli assi e
il; k e discorde da 9, usando la formula dell'atto di moto rototraslatorio abbiamo
S-.
vga; e t-(G) + ti fa (ac) e a'=+<-@'1<>«=(~»Rs> = le ~« sia
e imponendo che sia v(G) w il otteniamo la condizione
.e = ns'. (are)
MWF-gnvr

E'
af
-s

56 CAPITOLO 4. SISTEi"«/il l/'INCOLATI


“r*ei-=.
W

P..

s-

ciil-'
Questa relazione, che e abbastanza intuitiva, esprime una proporzionalità. tra la velocità ,-;.-
›'.-

di avanzamento dei centro G e la velocità. di rotazione del disco- A prima vista abbiamo r__:
Y:

ottenuto un vincolo di tipo diverso da (4.18), poiche qui si tratta di un legame fra ¦|

le deriuate delle coordinate libere e non fra le coordinate stesse. Tuttavia e banale I'
E

osservare che la relazione (4-19) e equivalente a

z m Rd + cost., (4.20)

dove la costante arbitraria e determinata dalla scelta del valore di s quando il e nullo-
Evidentemente, quindi, il rotolamento senza strisciamento in questo caso si è rivelato
essere equivalente a un vincolo olonomo. Abbiamo quindi la possibilita. di ridurre le
coordinate libere da due' a una, utilizzando il legame (4.20) per esprimerne una, per
N-

esempio z, in funziona delllaltra, 9. Il

Osserviarno che il vincolo di rotolamento senza strisciamento si presenta come un


legame fra le velocita dei punti, e quindi come un vincolo sull'atto di moto del si-›
stema, piuttosto che sulla sua posizione. Non e detto quindi che, in generale, esso
sia equivalente a. un vincolo olonomo. Infatti si puo dimostrare che nella spazio que-
sta equivalenza non sussiste, al contrario di quanto appena verificato nel caso piano.
Questa discussione ci suggerisce di introdurre una nuova categoria di vincoli-

4..8 Vincoli di mobilità e vincoli anolonomi


Esistono restriziord ai moto dei sistemi cb-e devono essere modellate come vincoli sulle
velocita, piuttosto che sulle posizioni: il rotolamento senza strisciamento e il contatto
fra due corpi, introdotti precedentemente, ne sono esempi significativi e importanti-
Si parla in questo caso di vincoli di mobilità-, piuttosto che di vincoli di posizione.
Osserviamo subito che, in modo banale, da ogni vincolo di posizione possiamo dedurre
un equivalente vincolo di mobilita, attraverso una derivazione rispetto al tempo. Per
esempio, Faver imposto nellli'-'Zsempio 4.1.3 che il punto H coincida in ogni istante con
O (vincolo di posizione) ha come ovvia conseguenza il fatto che la velocità. di H sia in
ogn-i istante nulla (vincolo di mobilita). Puo anche succedere che da uno o più vincoli
di mobilita si possa risalire a un pari numero di vincoli di posizione a essi equisaienti-
Cio significa che le restrizioni imposte ai moti possibili del sistema sono esattamente le
stesse, come succede nelllesernpio appena richiamato: imporre che la velocità. di H sia
in ogni istante nulla (vincolo di mobilita) equivale a imporre che esso sia incernierato
a un punto íisso (vincolo di posizione).
Abbiamo anche visto nella Sezione 4.7-1 che il vincolo di mobilita corrispondente
al rotolamento senza strisciamento di un disco su di una guida rettilinea puo essere
ricondotto a un legame finito tra s.: e 6', parametri che ne individuano la posizione
quando si arnmetta lo strisciamento. Possiamo quindi concludere che il vincolo di
mobilita introdotto e in questo caso olonomo. Questo non e pero il caso piu generale,
come vedremo più avanti- Diciamo subito che i vincoli di mobilita non equivalenti a
vincoli olonomi si dicono anolonorni, o anche di pura mobilità..
Consideriamo un sistema soggetto a vincoli olonomi, dotato di un insieme di N
coordinate libere (ql, - . - ,q,u), e supponiamo di assoggettarlo a un addizionale vincolo
di mobilita- Poiché, attraverso la (4.15), possiamo esprimere la velocita di un generico
punto in funzione di qg, dg e t, siamo certi di poter tradurre il nuovo vincolo in un
is. vavcotr nf Mosrtiri E vrivco-tr mvotononr si
.'-1*š~`*;~i`

Legame più o meno complesso fra queste stesse quantita. Questa legame deve essere
interpretato come una restrizione imposta alle dr, in una posizione e un istante gene
rici. Abbiamo ora due possibilita: la restrizione ottenuta e equivalente a quella che si
avrebbe derivando rispetto al tempo un opportuno insieme di vincoli olonomi, oppure
cio non si verifica. Nel primo caso, se lo riteniamo conveniente, possiamo semplicemen~
te sostituire il vincolo introdotto con vincoli olonomi a esso equivalenti, diminuendo
quindi il nu-mero delle coordinate libere- Nel secondo caso diciamo invece anolonomo il
vincolo in questione (insieme al sistema meccanico nel quale esso compare), che siamo
obbligati a mantenere nella sua forma originaria quale restrizione sugli atti di moto
possibili- Non si verifica quindi alcuna diminuzione del numero delle coordinate libere,
ma piuttosto una riduzione del numero delle dg indipendenti, clre risultano ora legate
dal vincolo anolonomo stesso.
ln certi casi particolarmente semplici si pub giustificare a livello intuitivo l*anolo-
nornia di un vincolo deducendo da considerazioni ñsiche clie esso non limita Pinsieme
delle configurazioni possibili per il sistema, come farebbe invece un vincolo olonomo,
ma restringe solamente il modo in cui il sistema pub muoversi da una configurazione
alliaitra. Non e diäcile utilizzare questa osservazione per comprendere lla-nolonomia
di una sfera che rotoli senza strisciare su di un piano fisso. E abbastanza intuibile
infatti che essa puo raggiungere, con opportune manovre, una qualunque conlig~urazio»~
ne: puo cioe andare a posizionarsi in un qualunque punto del piano, con un arbitrario
orientamento della terna solidale cbe ne definisce la configurazione. Vogliamo perb
ora dimostrare rigorosamente llanolonomia di un vincolo assegnato. Invece di discu-
tere il rotolamento senza strisciamento nello spazio -- problema troppo complesso -- ci
limitiamo a un esempio piu semplice: il cosiddetto vincolo del iipattino".

d.8.1 Esempio di vincolo anolonomo


Unlasta AB di lunghezza E e libera di muoversi nel piano, soggetta al solo vincolo che
il punto medio G abbia velocita in ogni istante parallela alllasta stessa. (Si immagina
che questo schematizzi il vincolo a cui e sottoposto il pattino di una slitta sul ghiaccio.)
lflimostriamo che si tratta effettivamente di un caso di anolononiia.
ti VQ E La posizione del sistema e individuata da tre
9 coordinate libere: z e y, ascissa e ordinata di
5; G, e llangolo di rotazione 9 che iasta forma con
._.,.,.................___»'g .,......_....----.»-~ -
l llasse z, come indicato in Figura 4.'?. Sfruttando
le proprieta del prodotto vettore la condizione
,* A 9 cbe la velocità. di G sia parallela a dB puo essere

-
O
I ------------ ----- -- ----Ir I
scritta come v(G).›^l(r-13) m ti dove v(G) = .zi-:i-l-
pj e AB = lcos di -i- lsin dj. Svolgendo i calcoli
si ottiene
“Figi-ira 4.?: Vincolo anolonomo
stsinå -~ pcosd = U- (4.21)

Poicbe la relazione trovata esprime un legame tra le coordinate libere (a:,y, E9) e le loro
derivate (z',;1i,_d) potreòöe essere un vincolo anolonomo, ma per esserne certi dobbiamo
dimostrare che non e equivalente alla derivata di un legame tra le coordinate stesse. Ln
altre parole, dobbiamo dimostrare che non esiste alcuna funzione ƒ(z, y, fi) tale che le
.... .. _ _....._._..-in-----___.-. ._...--___... . .. _ _ _ _ ._____...í,,...í,._...í,..-..í,

E-'*.'.'=1'ì'¦-'R-'fiffl
E-'
l`.

.
i
58 CAPITGLO 4. SISTEMI VINCOLÀTI
È
1

N-_¦
.-_. . ».».¬_~.
š
E

terne (dr, if, d) soddisfacenti la relazione


J'.
I
51°. Öfr Qi _...
ôm$+ràšy+ 889-ll (4.22)

'-:.I,u ¦bi.;a.¬\.|m.m›.1~u¬-|. .~w|¦.-¬:J\-a .1

i
siano tntie e sole le terno soddisfacenti il vincoio (4-21). Se una tale tenzione ƒ esistesse
ne dedurremmo infatti che il vincolo imposto dalla (4.21) sarebbe equivalente a quello
date da
ƒ(z, y, 9) ß cost.

e quindi olonomo.
Cerchiamo dapprima di individuare Pinsieme delle terne (mp, É) che soddisfano la
(4.21). Esse sono infinite (si tratta. di tre quantita soggette a un unico ìegame lineare)
e possono essere espresse in funzione di due parametri arloitrari A e ,zi (ene in generale
sono detti caratteristiche cineiiche)
:È m ÀCGSÉ', H Àsinå, da-= ,u.-
gl -

(E ovvie che E5' risuiti completamente arbitrario, poiche non e ristretto in aìonn rnodo
dal vincoio stesse, dove non compare.) Procediamo ora per assindo e supponiamo che
esista _*-..ma funzione ƒ(:r,y, 8) tale che la (4.22) sia soddisfatta da tette e sole ie terne
(z,1l,fí') appena ricavate. Per sostituzione otteniamo
<9 5' _ E?
À(-á~cos9+-ã'ã:sin9) +;.t-ã';- =(}.

Foiohë lx e ,a sono arbitrari questa uguaglianza puo essere soddisfatta solo se


ôƒ öƒ ôƒ
gm cos 9 + ---
--- ag sin
` 8 = U, ---
89 = U .

lx/la allora, poiche ƒ(.z,y,5*) ha derivata parziaie nnlìa rispetto a 9 per ogni valere di
(z, y, 9), cencludiamo che ƒ non dipende da 9 ed è qnindi solo funzione di z e y. in
onesto caso la prima relazione trovata puo essere riscritta come
-f›`ƒ(t› iv) cos 9 + Öf(t› al sind .n O,
Éìtt* Öy

dove si e messa in evidenza la dipendenza da .z e y- Ma non e possibile che questa


ngnagñanza sia verificata per ogni valore di z, y e 9, a meno che si abbia
§Â...§,Jf.-¢_-;,
dz”-öym 1

il che pero irnpiica che ƒ sia una costante, e cio rende impossibile Pequivalenza fra.
i vincoli (4.22) e (4.21). Siamo cosi giimti a on assurdo e abbiamo cornpìetato la
dimostrazione deilianolonomia del vincolo (4.21).
Conclndiarne questa Sezione con alcuni commenti:
e La dimostrazione di anoienomia e da considerare come esse particolare di nn
problema rnaternatico più generale: decidere se nna forma diderenziale ammette
e no fattore integrante- Nei caso di nn sisterna di più vincoli iì problema e ancora
pifi complesso. Per evitare di dover citare teeremi e metodi estranei al Corso si
e preferito fornire una dimostrazione “antosufiiciente”.
aa Gaara: of Lrnenrii ta

a Con tecniche analoghe e possibile dimostrare che iì vincolo di rotolamento senza


strisciamento di en disco sn di un piane fisso nelle spazio (ruota di nniantornoi:-ile
o di nua bicicletta) e anolonomo, cosi come qnelìe di nna sfera. filttavia la
scrittura espiicita dei corrispondenti vincoli e sostanzialmente più complicata.

4.9 Gradi di libertà


ii numero delle coordinate libere corrisponde, come abbiamo visto nella Sezione 4.2,
alla quantita di parametri indipendenti che sono necessari per descrivere la posizione
del sisterna- Se vogliamo invece assegnare posizione e atto di moto dobbiamo conoscere
non solo le qa (1 § k § N) mai anche le loro derivate nelì'ietante t, cioe le da. Da
questo informazioni possiamo infatti ricostruire, con Peso della (4.15), le velocita. di
totti i ponti, e cioe Fatte di mete. Ma quante. sono le da che pos-sono essere assegnate
liberamente, senza ulteriori restrizioni? In presenza di soli vincoli olonerni evidente-
mente tutte, cioè N, ma nel caso siano stati imposti anche rn vincoli di pnra mobiiita
(anolonomi) questo nnmero si riduce, poiché ogni vincolo anolonomo introduce un nno»
vo legame fra ie di, e quindi in definitìva solo N - in fra di esse restano assegnabili ad
arbitrio. Ragionando in termini di qnantita. virtnaii possiamo anche dire che N -»~ re.
e pari al numero degli spostamenti (o velocita) virtnali indipendenti che e possibile
assegnare.
t
Queste considerazioni motivano la definizione che intendiamo adottare per il con-
cetto di gradi di liiiertri. di nn sistema: esso e proprio iì numero degli spostamenti (e
atti di moto) virtuali indipendenti arnmissi`oili in una generica conñgorazione. Perciò
il numero dei gradi di liberta per nn sisterna soggetto solo a vincoli olonemi (rn 1-: Ö)
(e privo di ìaiiilits.) e pari al numero N delle coordinate libere.
li sistema anolonomo discusso nella Sezione 4.81 possiede invece tre coordinate
libere ma sole dna gradi di libertà.. in presenza di laloilità. snccede invece Popposto: i
gradi di liberta sono in numero maggiore di quello delle coordinate libere, come avviene
neil*esempio di Figura 4.4.
Goncìndiamo qnesto Capitolo con nniavvertenzaz i testi di Meccanica non sono tntti
concordi nella scelta delle definizioni -e della terminologia. Cio e particolarmente vero
l
per qnanto riguarda i concetti appena introdotti.

4.10 Base e rnlletta


In ogni moto piano di un corpo rigido le possibile determinare due cnrve, una fissa e
una solidale al corpo, tali che durante il rnoto la seconda, detta ralieita, rotoli senza
strisciare snlla prima, detta base del mete.
Base e ruìletta sono definite come le curve tracciate dalla posizione dei centro di
istantanea rotazione, rispettivamente, nei piano soìidaie ailiosservatore iisse e nei piano
solidale a11'eese1¬vatore mobile. Per dedurre Tespressione analitica di base e ruìletta ci
limitiamo a considerare il caso di un corpo rigide in moto piano, vincoiato in modo tale
che Pangolo di rotazione 9 ne costituisca iiunica coordinata libera, cosi chela posizione
š di un punto A a esso solidale sia esprimìbile come funzione di E5' stesso: .fl(9).
La velocità del punto A, calcolata ntiìizzando la formuia delliatto di moto rototra-
slatorie riferito al punto C, Je data da vA m to fi Cd -E1 quindi? test-:Edo iì Inote piano e
I-C
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513 CAPITOLO 4. SISTEM VINCOLATI 1

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¦'

.. ' Va
-----------------------
l

Figura 4.8: Determinazione analitica di base e ruiletta

.-1M_»

oafldk, _
Vafificfifik.

lntroducendo le coordinate di A e C rispetto alla terna fissa individuata. dai versori i,


(e k) questa equazione si trasforma facilmente in E

“_ -

zz É 9('yc r sali tia = filma rr wc) - (4-23)

Supponiamo di aver assegnato un moto per ii quale si abbia 9 çé G. Poiché i


1
Öwn ~ Öya - l

:
r

possiamo ugnagliare le (4.23) e. (4.24), sempiificare 9, ed ottenere inline liespressione


ri .
c ai (ana H 1 + (vis) + åå) J.
che fornisce proprio in funzione dei parametro 9 liequazione della base.
D'atra parte, facendo riferimento alla Figura 4.10 si ha
i = cos 9i" -- sin 9j' , j m sin 9i' + C05 fiji-

Sostitnzione nella precedente espressione del centro di istantanea rotazione troviamo


__ fa a _ ,_
qa; alla (ii-ååaiaam i__%¢aa)1 -i- aea+ ~»__-5%-a1aa);,
che corrisponde all'equazione della rulletta, poiche descrive la curva percorsa dai centri
di istantanea rotazione dal punto di vista dellüosservatore solidale ai corpo, con origine
in A e terna solidale i', j', e lr' -I ir.
Capìtolo 5

Geometria e cinematica delle


masse

l corpi reali, almeno in prima appromimazione, si presentano alle nostre capacità sen-
soriali come una distribuzione continua di materia che occupa una data regione delle
spazio. Per questo motivo, non sempre à conveniente schematizzare qnesti corpi come
un insieme di punti discreti, ma risulta più em-:ace utilizzare uno schema continuo.
In questo schema la massa, invece di essere concentrata in un numero finito di punti,
risulta distribuita in ogni porzione della regione delle spazio occupata dal corpo. Per
questo motivo e necessario associare ad ogni porzione finita e miserabile del corpo una
massa e questo risulta possibile per mezzo della definizione del concetto di densità..
Per densità. di massa si intende una funzione sufficientemente regolare, che nel
1.
seguito si indica con il simbolo _o, e che in generale dipende sia dal punto P che dal
l tempo t. Per il tramite di questa funzione à possibile esprimere la massa totale dei
:-
corpo B come
r mflƒpdr, (5.l)
n
dove con la quantita dr si intende: un elemento infinitesirno di colonie per corpi tri-
dimensionali, di superficie per quelli bidimensionali o_ di linea per quelli lineari. Nella
formula (53.1) la funzione ,<3 w p(P,t) e di conseguenza la densità. di volume, superii-
cie o linea che caratterizza la distribuzione di massa nello schema di corpo continuo.
L
Queste funzioni densità hanno rispettivamente le dimensioni fisiche {ML"“3l, [ML“2l e
1
[fvIL""l]- inoltre, sempre per il tramite della funzione p à possibile determinare anche
F la massa, rn', contenuta in ogni porzione C C B come
mg ar» _/gdr.
c
¬.».l¬¬-vvu¬_,
-. -. , ¬
1-\

Se la densità. di un corpo à costante il corpo si definisce omogeneo e quindi Q puo essere


E

l
direttamente definita come il rapporto della massa di una qualunque regione del corpo
I
!\
ed il corrispondente volume (o superficie o lunghezza di linea nel case di corpi piani o
lineari).
I punti che costituiscono un corpo continuo sono quindi da intendersi come particelle
"l-"'"1'"“-" ':/-!\'
1 È
3-'.:
ognuna delle quali ba una propria individualità. ed occupa in ogni istante una propria
z -'-

In
.___ ¦
'
.__-.._~_.-._-._¬_ ....í___-_.. ..._-. . . . . ~ , . . .__-¬_---__ ------- .. _-----ì - --------

-.i
,__

if-

62 CÂPITOLO 5. GEOÈIETRIA E CTNEMATICA DELLE i»/IASSE


t_
o-_:
__\.

|
.

¬-2.*
posizione senza sovrapporsi a nessunlaltra particella. Le singole particelle non sono
dotate di massa in quanto non sono punti materiali ed una massa e associata soltanto ._|.

agli insiemi di particelle che possiedono un volume (o una superiicie o una lunghezza) .__

non nullo.
-u_-›|rn\-¬y:-'x-'ø.--t.vr w¦n-_r:- r-r_-t.:
.-r_-

5.1 Baricentri ___

¢-4-u.-t

il baricentro di un corpo discreto, S., costituito da n elementi materiali di massa mi e 'S


1*

rispettivamente individuati dai raggi vettori OR; à il punto definito dalla relazione S

E
I Éflìiüpi

oc; a 'FI1
(az) E

dava aan M at ZT_f*'____,_ fm., si indica la massa. totale del corpo. La (52) puo anche essere .l'*-'

scritta in componenti come


.-¬¬-

rt 'Fl 'T'-'f .W-,nam

Z ni.,-_z.-_ Z 'maya Z miei lì-


F

-ir-.":1 vm ifll. Zg ß ifll _ . )'

ßg'-'='› ________ -.= gf; _m__ 1 ,m_

Per un corpo continuo, B, di densità. Q il baricentro viene definito come


L3 ,QOPdr
og ti _ sa 1-
1r'T~11-_"-¬;›"y'¬

la 1'-lidi" ( )
v

dove, si ricorda ancora, con la quantità dr si intende: un elemento iniinitesimo di v

eelnrae per corpi tridimensionali, di snperficie per quelli b1dimensional1 o dl linea per
quelli lineari. Nel case di corpi con densità. costante il corpo si definisce omogeneo ed à
allora possibile usare la (53) per parlare di baricentro geometrico indipendentemente
dal valore costante della densità. poiché questa puo essere portata fuori dal segno di
integrale.
Si noti che il baricentro coincide con il centre di un sistema di vettori paralleli (vedi
(.fl..2T)), che in questo caso sono per Pappunto i vettori forza peso.

5.1.1 Proprietà di ubicazione del baricentro


Per prima cosa à necessariogeneralizzare ai sistemi materiali le deñnizioni classiche che
riguardano il concetto di simmetria per figure geometriche- '

Iìefìnizìoni

Dato un sistema materiale discreto S (o un corpo continuo Â'-5') ed un piano rr, questi si
dice essere un piano diarrtetrale coniugato ad una data direzione individuata dal oersore
u se i punti di S non appartenenti a vr possono essere ordinate in coppie {P,;,P§} di
medesima massa. 'tale che la direzione individuata dal segmento Pf_P,f risulta parallela
a u e il segmento stesso à dimezzato dal piano ir. Si dice piano di simmetria per un
dato sistema materiale discreto S (o corpo continuo B) un piano diametrale coniugato
alla propria direzione ortogonale.
¦

5,1. BARICENTRI sg

Proprietà
Bi seguito si elencano le proprietà. di ubicazione del baricentro di un qualunque sistema
materiale:

1. ll baricentro G di due punti si trova sul segmento che li congiunge. ln partico-


lare, tale segmento à diviso da G in parti inversamente proporzionali alle masse
collocate in ciascun estremo-
introducendo un sistema di riferimento con origine O coincidente con G si ottiene di»
rettamente che deve essere ni1GP1 +nf'.-.2GP2 : U, relazione che permette di riconoscere
la proprietà. in questione.

2. Se il sistema materiale à contenuto in un piano ii- suo baricentro appartiene al


medesimo piano.
Se si assume ir come piano zy di un opportuno sistema di riferimento, tutte le coordinate
zi dei punti risultano essere nulle e quindi non puo che essere nulla anche la coordinata
ag del baricentro.

3. Se si divide un sistema materiale, 5, in un numero arbitrario la di sottocorpi


disgitmti S, rispettivamente di massa totale ni._.;, tale che
lt
S-¬'-* Usa, Saflsj flß, §}Eš1"ll%j, E3i._,_jl-«"'~'=1,...,i€
..--
H. P4


¬-'17;.--_
-f¬l;i.-Il-:'-gI"_-:r;-_
il baricentro delllintero corpo puo essere determinato a partire dai baricentri dei
vr
sottocorpi visti come punti materiali di massa ma Questa affermazione e unlovvia.
conseguenza della proprietà. distributiva delliaddizione oppure dellleperatere integrale
v'
'.'-':*-

'È .¬'.'
nel caso in cui si considera un corpo continuo B. Infatti, à possibile scrivere
I.
I'.

av)-
3'." a ti
P .
f ,g0Pdr m gOPdr m Z gdr) Oíšiì ,
gg-iv- _-1¬.
if
K."
B ifll 5* ifll Bi
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E SICCUIIÈÉG ___:

ƒpdr:-r»Z(ƒ gdr) ,
è~
33 ter 3-I
i
essendo B =---: Ufg, Bi, Bi F1 Bj m là per ogni i # j, si deduce direttamente la proprietà..
I

4. Se il sistema materiale à contenuto in una porzione di piano delimitata da una


E

ël
curva chiusa e convessa il baricentro G deve appartenere al campo delimitato
dalla curva _in questione. inoltre, se il sistema materiale à interno alla regione
"^-fil'\.
delimitata da una superficie cbiusa e convessa anche il baricentro G e interne a
I._.-u

FI*
questa regione-
~<-- Si consideri un punto della curva chiusa e convessa (o della superficie chiusa e conves-
¦1-i*_.-f--r.'4_'¦:-.'~¦ f sa) e la retta tangente (il piano tangente) in questo punto alla curva (alla snperficie).
.-'P'
Considerando un sistema di riferimento opportuno, ovvero con piano della figura coin-
cidente con il piano sy e la retta tangente coincidente con liasse delle 1:; mentre liasse
_ E-Li
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_-;'._&|;§_;-_-_' -'
II
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..... ... _ \\ .._._. ....... __.- _ __ _ _ ._. .__ .... -__..-----i-H

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64 CAPITOLO 5. GEOMETRIA E CLNEMATICA DELLE MASSE I\l'¬N'lI¬


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Figura 5.1: Esempio B1


vr-v-,.-in
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l
I

deììe z e orientato verso ii seniipiano che contiene iì sisterna materiaie, si deduce irn~› .|'

niediatarnente che avendo 'aussi i punti del sistema ascissa zi > 0, deve essere anche
ze; 2> G. (Pispeistivamente e sufficiente considerare ii sisterna di riferimento tale che my
sia ii piano tangente e Passe delle z sia orientato verso ii sisterna rnateriaie.)

5. Ogni piano diarnetraie per una dato sistema materiale contiene ii baricentro.
Per ia definizione di piano dianietraie e la terza proprieta, appena elencata. ii baricen-»
tro dei sistema in questione puo essere caicoiato considerando i baricentri delle coppie
{P£, P,;'}. Per ia prima proprieta queste coppie hanno baricentro sui piano diarnetraie .¬-vu
L
u

e quindi anche il baricentro dei sistema. per la seconda proprieta, deve appartenere al
piano diarnetraie. ._

5.1.2 Esempi
B1. Baricentro di uno. lemina piano. omogeneo o. forma di triangolo rettongoão di ocr-feci
AGB c di cotciši di Innghezzo o. e b.
Si consideri un sistenia di riferimento con Porigine nei vertice O, asse delìe ascisse
coincidenti con ii cateto OA. di lunghezza o., e asse deiie ordinate con il cateto OB, di
iunghezza b. In questo sistema di riferimento Pipotenusa Fe individuata daiia retta di
equazione y m -bo:/o. + b. inoitre essendo la lamina ornogenea rn = Qob/2 (In questo
caso Q e ia densità. superficiale.)
åppiicando la definizione si ottiene dunque
1 GL “ÈIIIG-+š} 2 G I

xgflšíjíì Qzdzdy=šÃJz(-E+_1)dzfl?;,

E
1 n -oo.:ƒo.+o Ö fl E -2 Ö
I;
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5.2. MOMENTI DI INERZIA 65

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ÉÉH Fr- '3'fi5-'-«'~"-'n
4. É: gu
""3å'.'. `

Figura 5.2: Esernpio B2

B2. Boricentro di uno. Iernino. pieno. omogeneo. circolare di raggio R neilo guaio e stato
praticato nn foro, onchfiesso circoëorc, di reggio R/2.
Per ragioni di simmetria ii baricentro di una iannna circolare omogenea deve coin*
ciciere con il centro geometrico della ìarnina. Utilizzando la proprieta distributiva e
considerando il foro come una lamina di "massa negativa”, si ottiene che:
m mpìeno$G,pieno "' 'mffoi-o$G,foro
.Q 2- """'- """-' "" " """-' -'""" """"
mpieno "'" mforo

Ora facendo coincidere Porigine dei sistema di riferimento con ii baricentro dei disco
u;¬-¦ .¬v1-:N-¬n-fin
L
pieno e tenendo conto che la iamina `e omogenea si ha dunque
2 ei R
u

mpieno 3* Q7(-R 1 ~Tf'G,pieno 3 B1 micro T* Q'-fi"“:1'"'i $G,£oro 2


_-u-w.¬_. ¬,.

Quindi 3
E Wi* R6
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-¬._'.-v- ¬. ¬¬¬:

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efffii (1 r ii
Avvertenza
Nei seguito si riportano tutte ie defišiizioni riguardanti ia geometria dešíe rnasse soio per
.- W- .¬.-¬_-.›¬,N- ¬.¬.I-¬›.

i corpi continui. Ovviamente, tali definizioni saranno vaìide anche per i corpi discreti
-P-. ¬«.-».
-|¬-1-u ›. -4.- 1
con iiaccortezza di sostituire i prodoisti gdr con le masse dei singoìi punti e gli integrali
i estesi aiia figura con le sornmatorie estese a tutti i punti dei sisäerna discreto in esame.
i.
L

5.2 Momenti di inerzia


Si definisce momento of:-i inerzia di un punto rnateriaie rispetto ad un asse, o., lo scalare
z
Ea n mr ,

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66 CÀPITOLO 5. GEOMETRIÀ E CINEMATICA DELLE' MASSE :-
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Figura 5.3: Esempio Il __t'_',_


L;__."-X
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_' :.§:'_
-rà?
_'_?ILg

dove r e la distanza del punto dalliasse Le dimensioni fisiche dei momento di inerzia __.__f__
__ *

sono [il/ILÈ]. Postniando che il momento di inerzia sia una grandezza additiva si ha
È
per un sistema materiale, B, .i

:Ia : ƒ QTÉÉT:
s 5

con ie avvertenze già riportate nei caso del baricentro neiifinterpretasione delia densità '-íi
_-
9 e del simbolo dr. La grandezza fisica positiva _j.

(fa __....
__
_;_
___
56% *___“__°:__-1 -':

--

à indicata con il nome di raggio di girazione. Le sue dimensioni fisiche sono quelle di --

una lunghezza e, ovviamente, risulta In w möå. Il raggio di girazione rappresenta la ìi


.'
:;-

distanza dalliasse a cui si deve piazzare una massa m per ottenere il medesimo momento
di inerzia del sisterna.
Se un sistema materiale continuo à omogeneo e possibile definire il momento di incr-
zia geometrico, i,._, in quanto la densità puo essere portata fuori dal segno di integraìe
e quindi
l',,_ m Q/ rgdr : gia.
ri _

Llintroduzione dei momenti di inerzia geometrici permette di unificare ii calcolo dei


momenti di inerzia di tutti corpi omogenei che hanno la stessa forma.

5.2.1 Esempi
I1. Momento di inerzia di nn asta rigida omogenea di lunghezza E rispetto ad un asse
passante per una sua estremità ed ortogonale ail"'assc stesso.
Si consideri un sisterna di riferimento sceito in modo taie che Tasse Oz coincida con
Paese deli”asta_ In questo caso
t E3 mgfl

I“”Qf.1l2d““@tr"“r=
essendo Q una densità lineare.
¬:;:l_=5='-13' ' ' "
__-__- _
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5.3. MOMENTI DI INERZIA RISPETTO AD ÀSSI PARALLEILI 6'?
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Figura 5.4: Esempio 212

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5;'.
I2. Momento di inerzia di un cerchio omogeneo di raggio R rispetto ad un*'asse
passante per ii sno centro ed ortogonale al piano dei cerchio.
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Ia'-.
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in questo caso à conveniente usare coordinate polari ovvero
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211' H R R2
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essendo in questo caso ,o una densità. di superficie.
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I3. Momento di inerzia di un cilindro omogeneo di altezza Ii e raggio R rispetto


ailiasse di figura_ 1
= E 5,: 11 In questo caso usando coordinate polari à possibiie calcoìare
Ii 2a* R 2 R 3 fihg 4 ,m_R2
:- _.-_-

E -___ __
_--__..5__
Igfipƒf /r (rdrdddz):2nhgƒ rrdrm--*R
S
È» o o o o 2 2

______; __
Nonostante questo risuìtato sia formalmente identico a quello riportato in (54) si deve
_=:<_~_?'=_=2=-1-_' ricordare che in questo ultimo ceso Q e una densità di volume.
_-u' T!_1`I _- r'
:-Ià'-_ '_›, ;_-__-j.:

L:f_§ _ _ _ _
-_-T_*_:E¦'-:';'_1-
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_L. -.-'- -
5.3 Momenti di inerzia rispetto ad assi paralleli
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-_: ›«-_--t -

_ .-.f-=.fi.'.- =_:j;=-'_ _-
_
Per faciiitare il caicoio dei momenti di inerzia risulta conveniente individuare come
É5 :_ _'-_¦I
_
_-__-__.: .__¦L-_-_,-___ _ --
,-_..-|,-_':'_._:'¦' '-
varia il momento di inerzia quando iiasse à trasportato paralielamente a se stesso. Il
Teorema di I-iuygens-Steiner permette, per Pappunto, il calcolo del momento di inerzia
-'É2':_i§¬“ɆÉf_-f-I'-5.-5.:.
†,'›'_-:=':_-'-¦_'_-'
____\.-_--_
L
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quando llasse varia senza cambiare direzione nello spazio.
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- =¬-¬_¬. _:

se Guerrero s. esonerati s crwemarioz senza Masse .;-:-fa


Ti 1'-'É

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nn-lun.

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I-1|.-uI-1|nq-.I
inIn--ri:r-1|
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.ymqíl-vu-nun-u -

Fig-ura, 5,5; Eggmpiü 13 i

Teorema (Huygens-Steiner) ___- _ F


I.

Il momento di inerzia di un corpo rispetto ad un asse arbitrario e dato dalla somma


Io, ü il-og "l" mdgi

dose Zac, è it momento di inerzia del corpo rispetto aifasse, ag, paraiieio ada e passante
per il baricentro G dei corpo stesso, m e la massa totale dei corpo e ci e ia distanza tra
i due assi.
Dimostrazione- Si introduca un sistema di riferimento con origine nel `i:1aricen~
tro del corpo e con esse z parallelo aii*asse a. Questo sisterna viene indicato come
RCKG; z, g, z). Date le coordinate ma e gf, del punto in cui Paese in questione intemeca
il piano reg, dalla definizione di momento di inerzia si ottiene

l`,,_ m f gr2d«r :_-.ƒ g [(:r,,, -~ z)2 +(y,1 - yfl dr,


s s
ovvero svolgendo i quadrati si ottiene

l'a=(a:§,+gå)_[gdr+fg(a:2~t-ygldr-›~2z,,,ƒgzdr--2;g,,_ƒggdr
E B 5 5

da cui appìicando le definizioni (53) e tenendo conto di come à stato scelta RC' si
deduce la tesi del teorema

la = ro + i- j___ effzd'-1" - 2m (mero + page) fe I,.,,,_. + md?


__, __;--L '

----- -i-----i---H ------ "i-'*'-"-*-H --

' as. Mosreivrr or nvsezia msssrro ao assi mestieri 69

rt

3.

ii 31

_ _ _ Qui ti --------'''' """ ._ -'ir-¬'


1' -1 54

-di ti-šrot.-`ì.»*1"°.i›-f.;›
:-_-›- - Wta __». Hr e--fs

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Figura 5.6: Sistema dellllrìsempio §5_3.i

iníatti in RC risulta zg ¬= U e gg 2 U. E3
F

Come consevuenza di questo teorema si riconosce che tra tutti gli assi aventi stessa
Ö -!

direzione quello che passa per il baricentro e l'asse rispetto at quale il corpo ha momento
di inerzia minimo Inoltre sempre usando il Teorema di Huygensåteiner si riconosce
i.
I
che se al e ag sono due assi paralleli distanti rispettivamente dl e dg dal baricentro dei
corpo deve essere
*Tea : 1:0-1 +m W '

i 5 .3.1 Esempio
Si calcoåi ii momento di ,inerzia detta_ :lamina
_ _ poligonaie
- che ___puri essere
z ottenuto.
- - con-
siderando nn quadrato di lato 3l e di densita snperƒìciaåe g -- È_ Chi fißflfiß iii 'im
sertice un taglio quadrato di tato E. Si consideri come asse ta direzione ortogonale alla
diagonale della suddetta poãigonate passante per il vertice A (asse a in Figura 5.5).
=
in generale il momento di inerzia di una lamina quadrata di rråassa m_ e lf.tr_›_
rispetto ad un qualsiasi asse che passa per ii baricentro e ,Tag mL_ /12. Si ca co_ i
momento di inerzia delia lamina rispetto alììasse a passante per il vertice A delle ìemlìin
e parallelo alla diagonale BD. Per fare qumto calcolo conviene prima _cli tutto calcolare
__
il momento di inerzia della lamina senza la lacuna rispetto afrasse, a , coincidente con
la diagonale BB', ovvero
ì _ sito sit 2?
'_ _.~
Jfåßnfl' i i ig( ti Emig-
....... __ _ _____.___,._¬_.-__,¬,........_W .......__ ..___ ..__. .__,._..í¬.-....__..-..- ui-. ...í.-.it--..í.._ __
lu- '. ' '
rflrwaíišf
_1.-
il
F

TG CAPITOLO 5. GEOMETHIA E CINEMÀTICA DELLE MASSE


1-

Quindi calcolare il momento di inerzia dešla íacuna come se fosse riempito deiia stessa
i-
materia della iamina rispetto allias-se a” ovvero

G 12 12 _

Applicando il Teorema di Hnygens-Steiner e supponendo che la massa dei lacuna sia F

negativa si ottiene per la lamina sbeccata


2
In
2?4m! 2 +(9rn)( 3¬/i
-- ----
mn
2 0) H- (12 5
...-- «ì-nt(2\/lil)
...
2 mi3 rai.
m__...... 2

5.4 Momenti di inerzia rispetto ad assi concorrenti


Per studiare come varia il momento di inerzia di nn sistema materiale quando Tasse
a cainbia di direzione conviene ricordare che gli assi che appartengono alla stella di
retta con centro in un generico pnnto O dello spazio Eucìideo, sono in corrispondenza
binnivoca con i versori u che dmcrivono la sfera unitaria con centro in O. Per questo
motivo il momento di inerzia di un dato corpo relativo ad una qualunqne retta deìla
stella con centro O viene ora indicato con iu. Essendo la distanza del generico eiemento
del corpo dalliasse individuato dal versore n esprirnibile come (vedi {A.3))
r 2 HOP fa ul ß [OP] sin 6?,

dove 9 e liangolo tra il raggio vettore OF ed ii versore Se possibile calcolare facilmente


il momento In- Infatti introducendo un sisterna di riferimento RC (O1 ny, z) tale che
OP w ze1 -iryna + zeg e n 2 del + ße2+f}fe;_›, (dove si ricorda af? +132 +f~;2 m 1) riarútg
essere
GPM fa cm » tive - Le - mie + ai - ya)-a,
e quindi
la = L 9 lira H E/5)2 + (Ir - He); + (wß -- inf) dr. (as)
Svoigendo i quadrati in (55.5) e ordinando rispetto ai coseni direttori dei versore u si
ottiene

1››=~f-f2ƒBQ(tf2+22)†1i†'+fi2[E.Q(I2+fl2)fí†'+y2ƒn a(z2+y2)dr

-- Écrfy [B ,gzzdr - 2o:,£3 L Qzydr -- 2;3f¬,f ƒn gyzdr. (515)

In quest”uìtima formula i primi tre integrali non sono nient'altro che i momenti di
inerzia rispetto agli assi deila terna RC' mentre gli uìtimi sono quantita che hanno
le stesse dimensioni fisiche di nn momento di inerzia (ovvero [ML2]) nia non nana
momenti rispetto ad un qualsivoglia asse. Qnesti termini vengono chiamati prodotti di
inerzia ed indicati con la notazione seguente

ai 2 «» fsaifd-†, fa 1- ~ Liizdf, In ma f ara-. E


_
'

5.5. ELLISSOIDE DI HVERZIA 71

"fotto qnesto permette di riscrivere la (5.5) come


In ü -Ta-'032 'i” íyßg “l” Ia?? “l” 2-:':zy*'3-'18 *i'“ 21-zzCì5"`:' *l" 2-Il-yz18'l'› (53)

ovvero introducendo ìa matrice reale simmetrica i cni eiementi delia diagonale principaie
sono i momenti di inerzia dei corpo rispetto agli assi z., y e z e_ìe,rimanenti componenti
i prodotti di inerzia
la :Ing
ig m Emy Síy H
N

la,-..f íyz ,È"iieHi-ifil

Je possibiie scrivere in forma compatta


I L, fl Il - (Ig-11) . (_5.Éi)

Assi e momenti principali diinerzia _


La (SB) permette di determinare il momento di inerzia di un dato corpo rispetto ad
un qualunque asse pamante per il centro O delia stella di retta e questo una volta che
sono note le sei componenti della matrice di inerzia IQ, assegnando i coseni direttori
delìiame in questione.
La matrice d°inerzia e simmetrica. Inoltre., escludendo i casi in cui ii corpo e costi-
tuto da nn unico punto coincidente con il centro O oppure da una linea passante per
O, da (53) si dednce immediatamente che la matrice IO e anche definita positiva.
La terna nella quaìe questa matrice si diagonalizza si denota come terna principale
di inerzia. Tale terna e chiaramente formata dagii antovettori della matrice IO, che
vengono chiamati assi principali al iinerzia. 1 rispettivi autovalori. che non sono altro che
i momenti diinerzia rispetto agli assi principali, si dicono raoinenti principaii diinerzia-
Sia la matrice diinerzia, come i suoi assi e momenti principali, si dicono inoltre centrali
se sono calcolati rispetto al baricentro.
`l
J
Puo risultare conveniente adottare la seguente notazione per i momenti di inerzia
.I-lflíw.. BmIy, Cfljfz,

e per i prodotti di inerzia


l
C' 2 -Igy, B' m --122, A' = --I.y_.,.

In questo libro entrambe le notazioni vengono ntilizzate.

5.5 Ellissoide di inerzia


La formuia (53) puo essere interpretata in maniera particolarmente suggestiva de-
ñnendo nello spazio al variare della direzione n il luogo di punti determinato dalla
È relazione* 11
`/~
OP -_-= -«-»--.
ii (5.9)
r

* fielle formule che seguono si deve ricordare che per ragioni dimensionali deve essere OP m .l=:1.1;'¬.r'l'1,_
dave ig a una gag-,anta iaia ma [IQ n LÉM1?'2 e che in seguito viene posta uguale a 1 per semplificare
i
`i
la trattazione.
É!
"J-S

%
=<'.r«
,`.

"E2 CAPITOLO 5. GEOMETRIA E CINEMATICA DELLE MASSE

Per ottenere liequazione cartesiana di questo luogo di punti e suiiiciente osservare che
da (5.23) si deduce
fl 5 fr
wmhumnmnifl
yz'-""'_”“1 'z'ü""""""';
¬/ì"Z«/Ãfši/il
e quindi sostituendo
i=i¢z.ß=t¢t.«:i¢z.
in (5.'?) si ottiene ia forma quadratica
Éfeßg + Ipiig 'l- 13212 ri- ìíliyzy + 2I,,,,_.:cz + 25f,_,,_.,yz H 1. (5,10) H
I

La (5,10) e liequazione di una quadrica centrata. in O. Escludendo, ancora, i casi in cui


ì'

il corpo 'e costituto da un unico punto coincidente con il centro O oppure da una iinea
passante per O, questa quadrica ha punti propri reaii e non ha punti impropri reali.
Fer questo motivo ia (5.10) e un eliissoide di centro O e prende il nome di eiiissoide
d'inerzia del corpo rispetto al centro O. Se il centro corrisponde con il baricentro si
parla allora di eliissoide ceniraie di inerzia.
Una volta noto Feliissoide centrale di inerzia di un dato corpo e possibile calcolare K

facilmente ii momento di inerzia rispetto a qualunque asse dello spazio. Infatti si i

consideri una qualunque direzione u deilo spazio che individua l'asse a e si consideri
liasse, ag, paraiielo a questi e passante per il baricentro dei corpo. Llasse ag interseca r

liellissoide centrale di inerzia in due punti Q e Q' e per via di (5.59) ia distanza IGQ1 I

(0 lGQi|) è esattamente 1/¬/lag. Quindi per mezzo del Teorema di i~Iuygens-Steiner


e possibile risalire facilmente al vaiore di Ig.
Liequazione (5.10) puo essere semplificata se si riconduce alla sua forma canonica.
infatti la ben nota teoria delle quadriclie ci assicura ilesistenza di una terna RF con
origine U e assi che si indicano con ã;`,n,(: dove šiequazione deìllellissoide si scrive in
forma canonica
37.552 + Inni + Iççi = 1-
Ovviamente, la terna RF e ia terna neila quale la matrice di inerzia Ig si riscrive in
forma diagonale. .Gli a-:si (5,11, C) di RT sono quindi gši assi principali di inerzia e i
rispettivi moment1 sono 1 momenti principali.

Quando liellissoide centraie e rotondo attorno ad un asse (ovvero due momenti princi-
pali centrali coincidono) questo si indica con ii nome di asse giroscopico ed il corpo e
un giroscopio. ' _ _

Osservazione
Si faccia attenzione al fatto che un ellissoide qualunque non puo essere sempre un
eilissoide di inerzia. Infatti si scelga un eiiissoide scritto nella forma canonica
agi + ei? + cçt E 1,
ora se A, B e C devono essere i momenti principali di inerzia aliora

A w Zmi (vš ¬1-cš). B ==2=»-ti (rš +43), ce ga, grigi),


i ' i 17

da cui si nota immediatamente che, per esempio, A 1'-1 B + O e quindi i valori per A
B e C non possono essere arbitrali.
%

su Paornletci onora ass: PRINCIPALI vs

5.6 Proprietà degli assi principali


Come nel caso dei baricentri considerazioni di simmetria permettono di sempiiñcare ii
calcoio degli assi principali di inerzia e ie seguenti propietà. generali vengono evidenziate:

1. Se esiste un piano di simmetria materiale vr per il corpo, la normale a ir in ogni


punto O dei piano le asse principale di inerzia relativo ad O.
Si assuma la normale a ir in un punto O come asse z. I punti che non appartengono a
questo asse sono raggruppabili in coppie {Pr, Pi) di medesima massa, medesime coor-
dinate z e y, mentre le coordinate z sono uguali ma di segno contrario. Di conseguenza
i prodotti di inerzia che coinvoigono l*asse z si devono annullare.

2. Llasse a intersezione di due piani di simmetria materiale in e ir; e asse principale


di inerzia per ogni punto Ö E rt. Per la prima proprieta si ha che le normali ai piani
rr; e na in un generico punto C' sono assi principali e quindi essendo a una direzione
ortogonaìe ad entrambe queste normali deve essere a sua volta uniasse principale-

K.
3. Se i piani di cui sopra sono mutuamente ortogonali alìora la terna formata dalle
i normali ai due piani in O e dalia ioro intersezione le la terna principale di iner-
zia. Se i piani nl e ng non sono mutuamente ortogonali tra loro allora la ìoro
r intersezione e un asse giroscopico per ii corpo.
I.
La prima parte di questa proprieta le ovvia. La seconda parte 'e il caso di soiidi come
il ciìindro retto a base circolare, liellissoide di rotazione ed il paralleiepipedo. Una
proprieta che deriva dai fatto che essendo le normali ai piani in e ng non ortogonali tra
loro lieiìissoide d'inerzia deve essere rotondo relativamente alla direzione individuata
daììiintersezione di questi piani.

4. Un asse a e principale se e solo se ogni suo prodotto diinerzia e nullo, vale a dire
1
se e nullo ogni prodotto d*inerzia costruito con Tasse a e un qualunque altro asse
i
2-
ortogonaie ad a.
La proprieta segue direttamente dal fatto che a e principale se e solo se corrisponde ad
5-

5'-
un autovettore della matrice d'inerzia.
I
E
5. I piani e ie rette principali centrali di inerzia sono piani e rette principaii di
inerzia per ogni loro punto.
i.
Ijenunciato contenuto in questlultimo punto si ottiene direttamente notando che il
al. prodotto di inerzia relativo ad un dato asse coordinato risulta essere invariante per
traslazioni nella direzione delliasse stesso. Infatti, si consideri che per ipotesi per un
L'-
r.
dato corpo rigido B liasse z, passante per il baricentro G, risulti principale di inerzia.
i Sara quindi Img, m - IB pzydr = G e im 2 - ħ pzzdr = O. Si consideri ora una terna
,_ con origine in un qualunque altro punto delliasse rc. Detta z' llascissa in questa nuove.
È
E
5: terna, si avra z' :.-: rr -1~ c. In questo caso
:T

_,,._,_.-.
F.
Igfì, m -f pziydr = --ƒ ,g(:t-i-c)ydr m -- pzìydr+cƒ pydr) = G,
.Ik-.
i
,nu- n n e a
1
i' poiche per ipotesi I,,.,, m 0 e ƒfi pydr = mpg = U. Analogamente si dimostra Igfz 2 U.
i

F
È

ii _
il
_,

vi csfrrozo 5- ssozrsfrsra E crnsruarrca parte Masse


f

_* |.

Ju
.|. :i'š.:;~':`li¦-'.:.=›-._
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¬':L'-='-.._-:=.:=-f.-H-M' ;-_-fa-,l'Ff -I* . f ":f--1.4.
-'----. ._- L_'-1'-..-__-;f---!¬.,-';'¦,' -- s.
- -›.-.-,«;u.;-3.13-Qi _ Â w.--.-gg.--_-~'.:1,g:=
_ _ 'É-.ip-.-1
J:-_-'=.s_'¢r:=.-_g.-_-=.._ ¬.s:-- ' --- L' -¬.¦--
_:-,=;-'-_*;;-r;:sgp;'.:;s;'fE.==:.=*¬*anšs*-gm* _. _'f*'f;_-;š.1~;
-:-.-;-.-- -- ..,=.--=-__.-=..
_ __._,-st-,=;.-;ç;ii†i`›:È:-,*.-;., e--,¢~£rf.='i:|;fJ=*'¦'-
- . H '.. -.¬¬:'~..-'-fl'¦"=¦1,=-;'~
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_.-__-†;,¬_-_-_*=.r._~=ia,¦;.-í_._:.;;.›i-È.-_~,-:fps-.Lå
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._ nl-1?;¬-"¬1oÉ›†1':.*-'}"-'§.*'f'Iri':fi;o-:=i' Qi;-o .~...-=1 .i§.-3-Lflt.-'.1I5.'e='-r¦*,s

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`_1_a_-_-__r_;i-_1-_;-:¬›_;._..”.g:'-;.-,,.---“LH -_ _ .-1.-._r__:_,_________Iƒ=-»_. ig:-..,.,,¦É›'¬¦_3.4.¦-È-fi:-1¢....,
.-.-¦"_-=_i-;,-
.='.-¢=.r_-.1§i§¢
*_;,,;..1.-=- f- - É=ä-›=:-†:={-!.*-_-L=-'- ,-_;_='.\_*-=*'.-r,4i.¬_›-.-,_-'!.-.
¬›-I J-Q.-_'__?." =--1 --Qìf'11:3-'=;¬--¬=1'-3'-'É-*_'-.;é-=-:«:,."L*- ' “_
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' - ," _- -ma-'›¬_
' _';¦__-'_'._' ai-=.
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'"'_=1.-' .__,.f\=;§;-a '
.¬ää~¦_=;fi;¬..-__* -_,f-ici*
“' ,;r*};~,__*-i:-2.;i;_-*.:sf:e:`¦:.-_';f:§›:,1'É:;-r†T1.;~,¬=_3:.._-..1-:};}§;=.
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.._
I-15,'-F'-le-.'Fr:Lr.=a.-#1"
.. 'za-"'\" "T '-'- "' 1,
J-ah

y'
Isff'
X?

Figura 5.7: Sistema di cui aìlišlsempio §5.6.1

5.6.1 Esempio
Colcoiare ai momenti principoii centroii di inerzia di an cono circolare retto omogeneo,
di mossa rn, reggio di bose R ed altezze h.
Si consideri ona terna RC' che abbia asse z sovrapposto aíiiasse del cono. Ovviamen*
te siamo nei caso deiia proprieta 3 appena enunciata. infatti, Paese z e evidentemente
intersezione di due pieni di simmetria rr; e sg (anche non mntuamente ortogonali tra
ioro). Quindi per scegliere RC' terna principaie centrale di inerzia è sufficiente scegiiere
come assi .z e y due rette ortogonali tra ioro, perpendicoiari alliasse del cono per ii sno
baricentro G. Dialtro canto, ia terna principaie di inerzia relativa a G' ,- proiezione di
G sul piano che contiene la base del cono, e costituita daìie proiezioni z' e fy' degii assi
z e y sui medesimo piano e claiiiasse z.
Per integrazione Se semplice dimostrare che
1 3 3
la' fl íyf fl ìšm (šflg *ir F12) , I; K

Usando coordinate poiari il calcolo dei momento di inerzia rispetto ailiasse z e


facilmente svoito come
` 271' h "ì%'Ãh“2} R4 Ii
rss*/safe] 1**-s=í»--fs_..ss
go o zo T T Qhágo( Z) Z
FR4 1 5 hr 3 2
W iù" '_'ì'Ö7n'«R:
as. Psoesrsfnii oscar Assi ranvcrrstr rs

essendo ia massa totale dei cono pari a. in m psššzh/3. Dialtro canto si ha che
2-rr h -'_ä{Fz-~z} 2
rpsgƒ aa] si-.ff (y +s'2)†a~,
B G G

üvvßrü

Ig: “_
.- Q
ef
dâ dz
fi -
(fr sm
i f*-¬*=F 3 2
8 + rz ) dr
2
o o o
mpfs*-í:_å-/ü h (gl-š~(h-es] +(h,-«z)z)dz
2 2
ii 2 2

...z ãåƒh ..__..,....uR2h'3+.äí --.T2 §..'çì+ƒ-L2


“Was ü zo se “io 2 '
infine, utilizzando ii Teorema di Hnygens-Stemer, e considerando che 1GG"1 2 fi/fi, si
ottiene TTI- by
ím 2 :If "'” "'}":"é"”:

che permette ii caìcoìo di tutti i momenti principaii centrali


1 3 hg 3-rn
íx T-Il, fi'- -íé'IT'i› +212) +'?"fì›-ig "--'= -äö' (4R2 +312) .

5.6.2 Determinazione analitica degli assi principali di inerzia


Il probiema deììa determinazione degli assi principaii di inerzia ovvero dei sistema di
riferimento dove si arniulìano i prodotti di inerzia e liequazione deìlieìiissoide e scrivi-›
bile in forma canonica Je equivalente al problema della diagonalizzazione deiia matrice
di inerzia. I momenti principaii di inerzia sono per Fappunto gli autovalori della ma-
trice diinerzia e gli assi principali sono individuati dalle direzioni dei corrispondenti
antovettori. Questi argomenti di Algebra Lineare sono stati brevemente richiamati nel
§À-3 deliifkppendice. Nonostante questo per quanto riguarda ia determinazione degii
assi principali di inerzia di nn corpo e possibile notare alcune proprieta meccaniche di
particolare interesse.
La formula (5.T) riferita aila terna principale puo essere riscritta come
la _____H__ 1-gag? + 1-fiß:2 + Içqzrãa

E
con ti w o¢'e1 + ;5"e2 + fy"e;_›,,- Si iegga. ia quantita In come una funzione a valori
reali definita snlla superñcie sferica «o:"É + ßü + “fm H 1 CI R3. Supponendo, senza
ìedere la generaiita, che Ig 5 In 5 1"; si riconosce immediatamente che In `e una
funzione continua e ìimitata definita in un dominio compatto e quindi deve assumere
5 tetti vaìori compresi tra il sno vaiore minimo Ig ed ii sno vaìore massimo 1'; (raggiunti
rispettivamente per or' :i il, 5" m 7' w 0 e of' = 5' m UKYI ß Èlì-
La ricerca degii essi principali si puo dunque ricondurre alia determinazione de-
gii estremaìi delia funzione (55.7) vista come una funzione a vaiori reali definita suiia
«-

-u-I¬~

-n¬fF|
i
_ _ ..._..._...._...,,_._._..._. _ _ ...._ . -- _š__
F
,_
È

T6 CAPITOLO 5. GEOMETRIA E CINEÈIÀTICA DELLE ÂVIEESSE

superñcie sferica di raggio unitario e centro neìforigine di R3. Per trovare gli estrema«
ii :ii questa funzione conviene impostare un probiema di massimo e minimi vincolati
considerando la tenzione
i=nryMi(a2+ß2+~)ß~1)fln,
dove A è i'usuaie moitipiicatore di Lagrange.
Si deve quindi risolvere ii sistema composto dalie quattro equazioni

gi- 1 2(.Tyo: +l'yy_,,£3 +Iy,y†)' -- Àox) =-z U

É-È» a 2 (ryß + :fyya + ryye M ia) a 0 (an)


%-È a 2 (rfi + :ryya + ryye -i re) 2 ti
E
5*í”___
öà--o 2 -5-ß 2 +7 2____
«-1. (5.12)

Si riconosce immediatamente che ia soiuzione dei sistema (5.i1)-(5.12) e equivalente aiia


determinazione degii autovaiori delia matrice di inerzia. Infatti condizione necessaria
per una soíuzione di questo sistema e che il sottosistema (5.11) abbia una soluzione >

non banaie e questo puo essere se e soìo se


ry -~ A ryy ryy
da ryy :cy »- A :ryy a 0,
:cyy :ryy ry -- ,x -¦

ovvero in corrispondenza degli autovalori A deiía matrice di inerzia che corrispondono


proprio ai rnoitiplicatori di Lagrange introdotti per garantire il vincolo imposto su1rno~
dulo di n. Naturaìmente una volta determinati gii autovalori è necessario determinare
anche gli autovettori.

Osservazione
Ii procedimento qui adottato., come gia notato., Je identico a quello utiìizzato i.n algebra
iineare per ia determinazione degìi autovalori ed autovettori. In questo paragrafo si è
soìamente voiuto mettere in evidenza che due dei momenti principali di inerzia sono
rispettivamente ii massimo ed il rainirao momento di inerzia del corpo rispetto a tutti
gli assi della steìia di retta con centro O. '

5.6.3 Caso piano


Nei caso di corpi piani ie conveniente scegiiere ii piano delia figura come piano coordinato
(per esempio il piano try). In questo modo ii rimanente asse coordinato e principale di
inerzia relativo ai punto nei quale interseca ii piano della figura. In questo caso essendo
z =:= U per tutti i punti si ha che

:ae J Mae, sfye ƒ genre,


B .B
- -

aa Peornrsra oscar assi Pruwcrrarr W

ed essendo y
12.; m J' Q($2 +112) C£'T”y
H
si ha quindi che per i corpi piani
n=n+n.
La determinazione dei rimanenti due assi principali e particoiarmente facilitata ed
'e possibiìe aãrontaria considerando la generica trasformazione lineare omogenea nel
piano (ovvero la rotazione attorno alliasse principaie z)
z m šcoså ~1-nsinfiy y m åsinå -ncosåy

che sostituita in (5.10) permette di determinare la relazione

È1 {:ry + ry + (ry ai ry) asia + eryy na ze) 52+


51 {r:y + :ry + (ry «- ry) rea ia -- izyy nn ia) f_.›2+ (ara)
{((zy -- :cy) aa se «M 2;.-ìyy ae 29)) ai + ryiß = 1 .
Supponendo di affrontare il caso non banale Iy 95 ífy e scegiiendo,
211.'
2 1;; xy
tan 9 (iz “' Io) 5

ovvero ii vaiore che annulìa in (5.13) ii coefñciente del monomio 51) si ottiene im-
mediatamente la forma canonica deìi'eilissoide di inerzia. Quindi ia sostituzione
¦'
di
25* ff- arctan
try - :sy “
nei coeflìcienti dei monomi 52 e ng di (5.13) permette di determinare i momenti
principali di inerzia come

F .Ty a à {:›:y +ry ~› \/(ry --i.3:”y)2l +41åy}, (ari)


E
i'
Iy a 3;. (xy +::f:y + \/(ry -~ ry)2 + 41;§y} _ (ari)
I'-

'\
5.6.4 Esempio

1'-
:__
::
Si consideri ia lamina a forma di triangolo rettangoåo deifeseinpio B1 a pagina 54, i
i-*I

rc=:'" -21
cui cateti OA e OB sono rispettivamente di innghezza a e b. Si determini ia terna
principale di inerzia ed i reiatiei rao-:nenti principali rispetto ai punto O.
*E.
.' -.'¢f"1
|_-
3';
Per integrazione e possibiìe ottenere i momenti di inerzia
3.*
T1
1+
5':
5"
Ig w -lénzbgy Èy m -šniagy íyyy, = åšniaby
j.:-
.-,_
S..

2-'J E
'ir
2
-`.:'-`
.'_-,';_¬›_§f'

1*

'F8 CAPITOLO 5. GEOIVIETRIA E CINEMATICA DELLE MASSE va-.--.ff


35.¦
;|~_

E
:-
a

ì
s
5:
ff
e-_
-,1__
ed essendo la lamina un sistema piano si deve avere H ri

7.*-T°"'¦"'
1
I; -'=-'-" *gm ((12 "l" E72) 1 Im: : :'-'ryz :

nflug
-m- ha-yu
In

Applicando le formule (5.14) e (5.15) si ottiene subito


ni ,»--*-rr*-"”“"““'"*“ -v,_-,W

i'

ì
e
.ty a .;ìš{a2+b2- ¬/ti--a2i2+as}, :-

2';.
mentre, ovviamente, I; m Iy. Inoltre da
ab
2:9 2 arctan ha __ ag ,_
=-,1_¬f.I'\ ~_- 'f¬_†-.:¬=_'\-1¬."“'*-
si

si ottiene anche la direzione degli assi principali. 1?:;


5.
,-__.
E-t

5.7 Quantità di moto ~.M-,-_-


'1\'_: °¬t1':
uu-1-_
,__

T
Si indica con il termine di quantita di moto di un punto P di massa rn e velocita v il
vettore .¬.-M-¬|-_»

C1 2'- mv _

<-
Per un corpo discreto la quantita di moto viene deiinita come E

TL 'ì
E

Qi ~'-= E 'I'f1«i"-iii E

ifiì
E
L

che rappresenta il risultante deile singole quantita degli elementi dei corpo. Per nu F

corpo continuo, B, il vettore quantita di moto viene invece deñnito come


Q 1: I pvdr.
is

Essendo per la (5.22) T1

moo = 2 eiyong
iw?-_

per derivazione rispetto al tempo si ottiene l


11, 'rt

ra(v.g;,- - vo) = Zmilvi -' Vo) fl Émrvi rr 'mvoi

e cpuiridi
Q H mvg, (5.16)

ovvero la quantita di moto di un corpo (sia discreto che continuo) coincide con la
quantità. di moto del suo baricentro pensato come un punto materiale dotato della
massa delliintero corpo.
aa sfomsrrro parte ooarvrrrfi or Moro -fa

I1'

le

r*

QI. _
Q f 9+- ››_L
. y I
1 W r`
{} 11'
.'|›
pf
K. Il

Figura 5.8: La terna íìssa RG(O;.c,y, z) e una terna baricentrica rappresentata in


diversi istanti. Si noti che nonostante ii sisterna risulti traslare e ruotare RC” mantiene
orientamento invariato rispetto RC.

5.8 Momento delle quant-it:-ii di moto


Si definisce momento delle quantita di moto di un corpo rispetto ai polo T ii vettore
T1

KT ü Pi. Ulivi,
ì

i*-al

E se il corpo e discreto, il vettore


L

KT sr- f TP fa gvdr, (5.13)


.B
È

t
se il corpo è continuo.
s
Gli elementi cinematici della quantita di moto e del momento delle quantità. di moto,
É"
dipendono evidentemente daìliosservatore. Per questo motivo `e conveniente introdurre
ii concetto di i-noto relatiuo al baricentro. Si consideri un qualunque sistema materiale
f
É.
(che in tutta generalità. e possibile assumere discreto) e un osservatore ñsso il quale
dispone di un sisterna di riferimento RC _ Per moto relativo al baricentro si intende il
È
moto rispetto a mi osservatore (mobile) che dispone di un sisterna di riferimento RC”
avente origine nei baricentro e con assi di direzione invariabiie, in ogni istante, rispetto
-""'\

a RC'.
-›-1* -:
Per il teorema della composizione delle velocita questo significa che indicando come
E
assoluta la velocita di un punto rispetto a RC e relativa quella rispetto a RC' si deve
3.
..-

'.-
avere che
Vga 2 VG “l” Viir,

^_.¢w,›\. -u.-;f ;

':"“~'?.í`-T"
5:
fc
.-
--i
._ Q '_'--_-_--_ _
-s ¬.¬|
2'

i
1.
E

É
i
:
80 CAPITOLO 5. GEOMETBIA E CINEMATICA DELLE IVIASSE È

essendo per definizione vy,.,. m vg. La (5.19) permette di riscrivere la (5.17) come 1

KT a 2 rn A mi(¬-la + ray) e ro A avg + 2 rn il va¬..«,,,_ (sas)


ifil. t=l -n|.v .v-_|-HM.-qn -v -I W'|¬'-T'
1
1:f
K
E

Nella formula (5.29) il termine 21;, TP., A ni,;v,;,, risulta essere il momento delle
quantita di moto nel moto relativo alla terna baricentrica, una quantità. che si denota
con il simbolo
Dalle consideraaioni appena svolte e possibile dunque concludere che vale il seguente
teorema:

y
Teorema di decomposizione del momento delle quantià di rnoto
il momento delle quantita di moto di un qualunque sistema materiale puo essere
espresso come ,_
un e :ro .fx avg + sg, (air) ii

ti
ovvero come il momento delle quantita di moto dei sistema nel suo moto relativo
al baricentro aumentato del momento delle quantita di moto che competerebbe al
baricentro se in esso fosse concentrata tutta la massa del sistema.

Oåservazlüm
G «_
e I vettori KT e KT coincidono se e solo se T = G oppure TG e parallelo a vg.
s Nel moto relativo al baricentro la quantita di moto totale del sistema e nulla.
Infatti, per definizione QG m 21;, (rayv, -«~ vg).
e Dato un corpo ed un suo moto esistono infiniti osservatori che dispongono di
una terna baricentrica. Per fissare le idee e possibile riferirsi sempre alliunica tra
queste terne RG' che nei suo atto di moto di trascinamento mantiene sempre assi
paralleli agli assi della terna RC dell'osservatore ñsso.

5.8.1 Momento delle quantità di moto per un sisterna rigido


Nel seguito risulta utiie adattare la (5.18) al caso di un corpo rigido. Essendo lo schema
più comimemente usato negli esercizi quello di corpo rigido continuo e conveniente
riferirsi nel seguito a -qumto caso. Si scelga il punto Q che compare nella formula
caratteristica della cinematica vpm vg + to A QP, coincidente con il polo T. Questo
permette di poter riscrivere la (5.18) come

Kg = ƒ QP A pv.;;_)dr+[ QP A p (co A QP) dr. (5.22)


E 33

Il primo integrale nel termine a destra della (5.22) pub essere riscritto facilmente
utilizzando la definizione (5.13) di baricentro come

jr QP A pvgdr .H-= -~vQ hf pQPdr 2 raQG fa vg. (5.23)


H E
sa rvroamnro senza ooanrrri of Moro 8;(

ll secondo degli integrali presenti nel termine a destra della (5.22) si puo scrivere come

L QP ^ s(w^QP) dr = UE cQP -^~ f;2Pt-ir) t.›- L ,<_;~(QP ao) ora», (5.24)


ed indicando con

iv === nei + nei + rn.. QP si «fel + nel + gay


le componenti rispetto alla terna solidale dei vettori in questione si ottiene
K
(fâ me - ces) tv == (L/E mit +112 + tw-) (pa i-gay Wty) (an)
E

ƒß_s(QP - v-=}QPa† a Le lêzrifišva -tššrl dr er


- r
+ Ji; Q (šnp + ugo + nqr) dr ee (5.26)

+ J;c(âCs+ ešv +C2r) dr ai- -

llsando (5.25) e (5.26), le componenti di (5.24) nella terna scelta possono essere
rispettivamente scritte come
ü. '-i “là
.B
(JL Q (ns + C2) ì ___ (L Qšnü) q __ (ƒ gãçdqy) T É II? + íxyq _ì_íH?_}
(JL e (52 + Q2) i'-31..r) v e (JE eãsdr) r -- (L and-r) r e- :ryyp +ty._;,- +ftyy†›, (sar)
E
(L Q (vg + ti) dr) t ~» (fß ncd†) q «- (fs nce-) p s rap + mi + :of-.
Da (5.23) e (5.2?') si determina dunque
KQ w 'mQG f'\ vg + IQo__1_ (523)

Questa espressione risulta particolarmente semplificata nei caso in cui Q E G _ infatti


in questo caso si deve avere che

I
Ko = lignei + ísavi + Ivrea- (5.29)
Le relazioni (5.21) e (5.29) permettono di riscrivere la (5.28) nelliutile forma
HQ m :IILQG A vg + Igor.
3-

Osservazione
Il vettore normale alfellissoide centrale di inerzia
il íršf + fiv? -r It-<2 - 1 r-* U, (eso)
È
fr
Il-'I'
.-,,-.

____ _ _ _ _ _ _ _ __,(____ _,¬_.__,,_,_..__________ _ _.______ _..______,_ _ ___, .___. ..-__.- pì .--.----i...

'JFW
E
-mn
1

82 CAPITOLO 5. GEOMETRIA E CINÈMATICA DELLE ii/IASSE -un,f-_¬,¬


i-.

in un suo punto qnalunqne, risnita paraiielo al vettore deíinito corne


25f_.;.›§ei + 2L,n-«ea + 2I..;f;e3. (5.31)

indicando con Pt il punto in cni ia seniiretta uscente da G e concorde con ai interseca


Peilíssoide (5.30) si riconosce ìinrnediataniente che ie coordinate di questo punto sono
espresse nella forrna Ftp. I-sq e kr e quindi utilizzando ia (5.31) si trova che nel punto Pt
la norrnale aliielìissoide e paralleia ai niornento totale. rispetto a G', delle quantità. di
moto.
.¦.

5.8.2 Derivata del momento deile quantità di moto


Si consideri ora la derivata dei vettore momento delle quantità. di rnoto che si indica
at:
..šëšl .= “ (ça. a ¬.~_-_.) fi a..¬a +rP. fi mal,
H P-J'

e quindi essendo vi Pi rn..;v.; =-- U, si ottiene ,E


1-"_¬~':P!I-:'vswu¬~-9*"7-v'21I-H:='¬1.-;Ir'5w

..ni “
mà-ge 2 --vf f\ mvg + ZTPÉ A miei.
ifll

Ovvianiente il termine -evgp A vnvg risulta nulìo se ii polo Te fisso oppnre se ia velocità.
di questi risuìta paraileìa a quelia dei baricentro.
Nel caso di nn corpo rigido, scegliendo corne polo il baricentro, si ha Kg; m Igo: ed
e quindi conveniente svolgere ia derivata rispetto ai tempo nelìa terna soiidaie. infatti,
neìia terna åssa la rnatrice di inerzia dipende dal tenipo e questo puo complicare i
caicoii. Ricordando la (3.15) si ottiene che
KG e (I{G)' + ai A Kg- (5.32)

Nelía (5.32) si ha che (Kg)" =-.= (I¢;e.†)' L: Igor' ed essendo oi' m eli si ottiene
Kg 2 Igtb -i- o: fxlgos,

ovvero scegiiendo una terna principale centraìe di inersia si ottiene Pespressione


Ko = {-Tei' rr (ffa r f<)fn'} E1
+ iíeá -" (33: rr 1tl'f`1~'>'} E2
+ ils* rr (fr r 1}.›lí.0f1}@e~

5.9 Energia cinetica


Dato un punto di rnassa rn. e velocità. v ia quantita scalare
1
T 2 -š'I'I'I›'II2,
.

_ ..._

aa ENERGIA crzvsrrcui 83

prende il norne di energia cinetica dei punto. Per un sisterna discreto di punti Penergia
cinetica viene definita daìia qnmtità.
T1

..__ 1' 2 .-
T -~ 2 grate., (n-33)

e per un corpo continuo da 1


2jBg'Ud'i'
Tfl- 2 _

Si enuncia ii seguente:

Teorema di decomposizione deliienergia cinetica (Koenig)


Ijenergia cinetica di un sisterna materiaie qnaínnqne puo essere espressa conie
1
T e šmeå + TG, (ssa)

ovvero come la sornrna cieifenergia cinetica che cornpeterebbe al baricentro se in esso


,E.5w-"!2rfl_-_W"¦P-1|¢¬*'«s?H"1~7'*:=-n1fl›-*.'1!fiç“~-_?'|"r›-\fi1?W.-"g'*fTeP-rF'Iv*¦H-†'v1fi
¦.I
fosse concentrata tutta ia niassa dei sisterna e deiffenergia cinetica del sistema rnateriaie
¦
:'I nei nioto relativo ai baricentro.
-1 .

Dimostrazione. La dimostrazione di questo teorema è elementare e ia si riporta nei


caso di un sisterna discreto. Abinianio gia visto che per ii prirno teorenia dei nioti
1f¬\-.'|~e-.'\¬-'t=fr~:'›.-v
reìativi si deve avere
,.
Vea = V-1,1» ri' Via- ~"* VG + Vr,¬.~. (5-35)

e questo perché Patto di rnoto di trascinaniento in un terna baricentrica risalta


traslatorio ed in particolare la velocita di trascinamento e pari alla velocita del
baricentro.
Sostituendo (5.35) in (5.33) si ottiene
T1.
È.
1
T É 5 Â mi (VG + Var) ' (VG 4' Via)
Â;
1 TI. 1 TI TL

*† *'.*fi*-' =_r=f;<f..__¢^:-_=
ü 5 ZWJVG *VG} + T2" í:'mi(V›i,r "*-*'r,r} + Zmifivo 'Vai-li
*iflì ir-1 if-=ì
'Iref;
-'N
ä

ovvero svolgendo i calcoli


°.*TT-§-'Zi '5?? T1
i-j. É.
T ü :}"'ì'T1›'I.F%; *l* Tg *l* VG * É'}"1"I-fifigr,
"J ifll

1:|~ven¢;Moi-›._~o›¬fv:
*L*
da cei essendo QI. = Zçfll rinvii.. : G, segue ia tesi (13.3-fli). EI!

. -';-n__;-
*'v'
"F
'd-

È“"°"'I
¬.n.

5šF.`-.'I !
F11'

inci -
1

84 CAPITOLO 5. GEOIVIETRIA E CINEÈVIATICA DELLE MASSE F


s
E.

,¦.

5.9.1 Specializzazione del Teorema di Koenig per un sisterna


rigido
Il Teorema di iíoenig vale per un generico sisterna materiaie ma risulta importante
la sua specializzazione per il corpo rigido. Lienergia cinetica Tg del moto relativo al
baricentro assume in particolare ìiespressione che compete aliienergia cinetica in un
atto di rnoto rotatorio con asse istantaneo passante per G. Questo asse istantaneo di
rotazione nei moto relativo al baricentro ii individuato dalla retta loaricentrale paraìlela
a ru, e indicando con 11-;.¬ il momento di inerzia del corpo rigido reiativamente a questo
asse si ha i r.

wu.-.3v- wr-m-wmv- '?¬-f1"'?"¬*fW'J"?1w†:fip"7~H¦¬


TG =-»"` šígwz-
¦'¦.

fi. meno che liellissoide di inerzia non si riduca ad una sfera o il rnoto dei corpo sia
effettivamente rotatorio in ogni istante, liorientarnento di u: varia rispetto alio spazio
di riferimento e di conseguenza varia anche ig. Tenendo conto che i coseni direttori
dei vettore velocita angolare nella terna principale centrale di inerzia sono individuati
dalllespressione i
W = šlßfli +~fi'B2 +†“v-sl.

utilizzando la formula (5.T) si ottiene


1
ff,-_j; m :J-5 (irgpg +:Lr;;q2 "l' fL.r;'.f'2) ,

ovvero 1
Tg =-v 5 (fgpg +f›f,,q2 + I,-vg) ,

oppure utilizzando ia (5.28)


1 1
TG 2 HÉKG *tú ß -È-igm *QLL

Osservazione
Naturalmente e possibile calcoiare iienergia cinetica di un sisterna. rigido (per esempio
discreto) a partire daììa definizione (5-33) utiiizzando la formula caratteristica deila
cinematica. In questo caso si ottiene

.,F m šZm;((vQ
1 “ +f.u r¬.QPr) - (vg +u› ;\QP.,)),
tflì

ovvero svolgendo i caicoii


T1 TL
l 1
T =.~ šmoå + ãxmi (tu A 6213;)-(tu F*-.QP.;) -i-}::rnivQ -o.:f\QP,-;
ifil 'ifll

1 È 1 ¦ TL
...--: -ÉTTLUQ -lr -šlgtd -td “FVQ - tú Àzmigpg
i 1

1 1
a -šmeå + -2-_-IQ:.i.† ~o.› + rave; - un A QG. (5.36)
5.9. ENERGIA ciivsrrca 35

La formuia (5.36), che coincide con ii Teorema di Koenig quando Q az- G, risulta
particolarmente utile anche qualora si scelga ii punto Q coincidente con il centro di
istantanea rotazione Q m CIR (ammesso che questiuitírno esista). in tal caso, essa
dimostra che 1
' Tflšlgìflùl-W.

5.9.2 Energia cinetica di un sisterna olonorno


Infine per un sistema olonomo a vincoii indipendenti dal tempo e stato gia dimostra~
to che risulta possibiie esprimere la posizione di qualunque punto in funzione di un
¦¬P'fr"°'?Hflfif*-;vgwv ¦†Pnf¬¢
adeguato numero di coordinate libere, ovvero
.
OP; ß ÖPr(CIl), ifi 1, ...,'Tt,

dove q :=--. {q1, . . . , g,i,f} indica liinsieine delle coordinate lagrangiane. Essendo
Miles.,
V1'. "'"' gl 'ãššqíai

Fenergia cinetica puo essere esprema come

3-*=..,_...1 “ . N se se
.==
E'
-
gšmq sël agi” ôqhqkqhì
»«q¬ .y_»¬-.awo-f'eTy-g_w,m.fv-p1F-¬._z~-uq¬-“.1¢-7.¦q-.|r7@w~»¬_r -†M«y|

che definendo n
É _ 8?; 8P,i,
“*““(“)“;“"**@~«ir ea*
:_

si scrive corne 1 N

T ü 5 2: eaaåråz-
- o-1.I-v. -,. -_.-u|_.
-_;'1†,.-_uv-_¢|-:_p-. _-., ft,}:fl1

-j.-wr.-¬=.
Lienergia cinetica dipende quindi quadraticarnente dalle velocita lagrangiane q 1-a
.“~.; ivi. - - « .<r.v}.
Consideriamo ora il caso di vincoii mobili. Essendo ora
¦|›'
i
,-. OR, = OPi(q,t), im 1, ...,n,
!I-

si avrà.
*Y ae. ,
ae.
s 2 Mi. + M.
I*

lr
E
I-
itfil ôqk ai

e quindi _
| 1 N . _ N _
|
l
T v *-2; Z flaeëaqa -i" Zbrqa + G,
ai 1_-nf
,,.....
si i --
-¬+

|_.
ff'
..-
dove si sono introdotti
“ aa ma 1 "' se aa
I-':';F
T-_.|†"_¬*1¬
='. bil“=*l*š“"'~¢?§§;"z* É “<“›*)“ršmrzz““a"~
I.I
|..
86 CAPITOLO 5. GEOMETRIÂ E? CIBÉMÀTIGA DELLE MASSE
›v_~1~¬:-v gr:

l
L

Matrice di massa
La matrice A di coefficienti {a;,_i, : li, la m 1, _ _ _ , N} viene chiamata niai-rice di raassa.
Essa e simmetrica e definita positiva. in particolare, e diagonalizzaiiiìe ed invertiloile.
v La simmetria della matrice di massa, che implica la sua diagonalizzabilita, segue -'I,__

banalmente da quella del prodotto scalare.


e Llinvertibilita di À, che giocherà. un ruolo fondamentale nel determinismo lagran-
giano, deriva invece dalla positività deillenergia cinetica. Per sua definizione,
infatti, llenergia cinetica di im sisterna non puo mai essere negativa, ed e nulla se '1-1''¬_'

e solo se le velocita di tutti i punti sono nulle.


Se la matrice A avesse un autovalore negativo, basterebbe scegliere il vettore di
velocita lagrangiane ci parallelo al corrispondente autovettore e si otterrebbe unle-
nergia cinetica negativa (il segno dellüenergia cinetica Te determinato dal termine p-gp-H_-' _- T_-_I

17|..

quadratico quando le velocita sono sufficientemente grandi).


Arlalogamente, se la matrice À avesse un autovalore nullo si potrebbe costruire
un atto di moto in corrispondenza del quale il termine quadratico di T sareploe ,f
_~

nullo. in tal caso, il segno di T sarebbe determinato dal termine lineare in q, e


quindi cambierebbe quando le velocita si invertono.
La matrice di massa deve quindi avere tutti gli autovalori strettamente positivi,
l
e quindi essere invertiioile e definita positiva.
in termini della matrice di massa ll», dei vettori q, ci e b :=-= {b1, . _ _ ,b,~,f}, e dello
scalare c, llenergia cinetica di un sistema olonomo si puo sinteticamente esprimere
come: . 1. _ _
T(a.==|.†i) re fše-e(q.i)e+b(v.¢) ~<1+¢(<=1.i) -
Capitolo 6

Forze, lavoro, energia


_'- _'_-_;

In questo capitolo il concetto di forza lo accettiamo in maniera intuitiva intendendo per


_'l-' ¬_¬f-E
forza F, agente sul punto P, ii vettore che caratterizza llinterazione degli altri corpi con
f_
~_
P e sottintendendo pertanto per la forza un carattere assoluto, ovvero indipendente
dalllosservatore. Ritorneremo su questo concetto nel Capitolo 7, quando adotteremo il
lil
punto di vista rnachiano ricavando la forza a partire da principi fisici. Per il momento
ci limitiamo a presentare i vari tipi di funzioni vettoriali che possono rappresentare
delle forze, portando esempi pratici presi dalla Fisica elementare:
Forze costanti. Queste forze sono rappresentate da un vettore F costante, cioe che
non varia nel tempo e nello spazio: F re' cost. Un esempio tipico e quello della forza
peso che, come noto dalla Fisica, e una forza costante, per lo meno neillambito di
urfopportuna approssimazione che preciseremo meglio nel Capitolo 9;
Forze posizionali. Si tratta di forze che dipendono solo dalla posizione: F m F(P).
A questa categoria appartengono le forze elastiche, la forza gravitazionale, la forza di
Coulomb;
Forze dipendenti dalla velocita. in questo caso F dipende unicamente dal vettore
-':-iflfe v: F = F(v). A questa categoria appartengono le tipiche forze di resistenza. Basta
ricordare cosa succede se mettiamo una mano fuori dal finestrino di unlauto in corsa: ii
i modulo della pressione (forza per unita di superficie)-che esercita ilaria e tanto maggiore
È-

lEF quanto maggiore Fe la velocita delllauto, mentre la direzione della forza e quella della
velocita ed il verso e opposto. Avendo chiesto alle forze ii carattere moluto puo
i
É|l-
sembrare strano che esistano forze che dipendano dalla velocita (che, come sappiamo,
.F
ha carattere relativo). Nella realta qui si intende per v la differenza di velocita tra
à quella del punto e quella del mezzo resistente. La differenza delle velocita ha carattere
assoluto per il Teorema di composizione delle velocita. lielìlesempio precedente v e
!›
I quindi la velocita della macchina rispetto alfosservatore solidale con llaria.
if,
"›
Forze dipendenti dal teinpo: F m Iš`(t). Un esempio semplice e il seguente. Consi-
deriamo la pressione dell`acqua che agisce su un punto P posto sul fondo di una vasca
da bagno piena d"'-acqua e ìrnmaginiaino di aprire il tappo della vasca: la pressione
†“_-*-'_H--_
diminuisce al crescere del tempo in quanto in questo arco di tempo llacqua definisce.
if-
_›-
Ovviamente in generale vi possono essere dipendenze funzionali molto più complesse
di quelle riportate negli esempi precedenti. Tuttavia, come vedremo nel Capitolo T, la
i:-'_
__
di .¦.i"...-"'
.Ji
-*- .In
|:-
.›." .,.:¬_~'i:
i.._;._._.
-- x.:-

88 CÀPITOLO 5. FORZE, L.ßll/ORO, ENEIRGLE-'i ~¬-.--

forza più generale possibile puo dipendere al più dalla posizione, dalla velocità. e dal
tempo: ...gf

F flF(P,v,t).

6.1 Lavoro elementare =_.'


:Z\_r,____.

-1
i;
Si consideri un punt o P mobile sotto Fazione di una forza F nellfintervaìlo di teni-
po [t,t -i- dt] e sia dì” il corrispondente spostamento elementare. Si definisce lavoro
elementare:
er. e ir - ar. (ai) .-in
-=.-

Dal punto di vista matematico il lavoro elementaree una forma differenziale- Infatti,
la (6.1) puo scriversi in termini di componenti
ar. e 1-eee + F,,ay + siae- (az)
Per meglio comprendere il seguito, facciamo un breve richiamo sulle forme
diderenziali. Sia data la forma diñerenziaìe:
'í'1(z1,z2,....,z.,,)dzì -i» *F2 (z1,zg, ...., z.,,) dzg + 4- \If,›, (z1,z2, ....,z.,,) dmn. (6.13)
:_
Come e noto la forma differenziale (63) si dice esatta (o integrabile) se esiste una 1

funzione ƒ(z,_,z2, ...., z,.,) tale che (63) sia il difierenziale di ƒ :


dƒ 1-* Iìfìdzl + *šigdzg + + 1I',.,d:c,,,.

Qiiesto impiica che le šiinzioni \šI;, (ii ß 1,2, ...,n) devono essere necessarianiente le
derivate parziali di ƒ:

iis, _. à-51°
_;-__-_-, v a .._ i,z,.-.,›-.¬›.. (ai)
Öovendo le (6.-ii) essere vere si ha per il Teorema di Schvrartz la condizione necessaria
di compatibilità. aänche la (fi.3) sia una forma diñerenziaìe esatta:
sic,
8% __.. ari,
8%, v a se .fr ._ 1,2, (as)
La condizione (6.5) diventa anche sufficiente se il dominio íì e semplicemente connesso.

Dopo questo breve premessa siamo in grado di dimostrare questa semplice proprieta:
Teorema 1 Condizione necessarie ofiìnché nno forza compie nn Ioooro elementare
che sio. nn difierenziale esatto e che sia posizionale.
La dimostrazione e immediata tennto contoniie la (63.2) rientra in (15-3) con le seguenti
ídentíficazioni:
if :c1=z zgfly zgmz

E-3 |-†=~
.-._
H. I:-i oi ....-
H oi -ww at. E-š -¬i ...- c-+-
(as)
íu- i -.uu-u _í
'-lfl.

=r,=F,, nger, trae Fi-


1;li;,fl\1r5 filygfi gli-'flU.
' ai-7"¦_. .

--

az. Liivoso LUNGO UN cammeo riiviro ss

Prendendo Ii is;-. 1 É gg e fi, 5, 6, T si ha subito da (65) che


ôriiznzininiriü
oe "" os '”" oz 'M ei "'
ovvero FI non piro dipendere ne' dalla velocità. nel dal tempo.
Analogamente per fi e 2,3 e le ef. 4,5,6,T si ha che per msere soddisfatta la
condizione di intdgrabilita e necessario che la forza F sia al più posizionale. tion
appena la forza F dipende dalla velocità. o dal tempo, il lavoro elementare non e mai
rm differenziale esatto.

n
6.2 Lavoro lungo un cammino finito
Nel sevuito
-1-›~ e importante poter definire il lavoro che . compie la forza in un intervallo
temporale finito [this] (lavoro lungo nn cammino finito). _ _ _
Se il lavoro elementare non è un differenziale esatto - non essendo integrabile - si
arriva alla conclusione che la sola conoscenza delia forza non e sudíciente a conoscere
il lavoro finito compiuto neìiiintervaìio temporale {t1,t2}. _
' Dirnostriamo adesso che, nel caso generale di forza F(P,v,É), üflflüffefa flfiffü
anche la legge del inoto, mentre per forze posizionaii il ciii lavoro elementare non e un
_- differenziale esatto basterà. conoscere la traiettoria.

6.2.1 Forze generali dipendenti da posizione, velocità e tempo


Supponiamo adesso che oltre alla conoscenza della funzione forza
E.-
:.-
1. Hermes
si conosca anche il corrispondente moto P ß P(t). _ _ E
ln questo caso la conoscenza di P(t) ci permette di_ricondiu're la íorina di eren-
ziale del lavoro elementare, che coinvolge sette variabili indipendenti, ad una forme
differenziale in una sola variabile.
Conoscendo P = P(i) si iis. infatti da (dì):

3.
i.
ai; e r (Po), iis), i) ¬P(i)e == soldi (62)
-_..

dove H(t) 2 F - É* e la funzione Potenza.


Da (off) si ottiene il lavoro lungo il cammino finito:
,_
fiz
,_
¦:

i,- _ Le f n(i)fii_
1.. ii

Pgfßantü 1 se 3__ parità di gsm-Emi P, ;e P(f;1) e P2 :==, P(t2) cambia


_
il moto (cambiando.
4.
la traiettoria oppiire la legge oraria), allora cambia la funzione composta H(t) e, di
e'-
conseguenza, ii iavoro sara in generale diverso-_ _ _ _ _
È. fiìevgnte osservare che per un carnmino chiuso (cioe per il quale P1 m P2) il lavoro,
r-_
in generale, non e nullo. Ln particolare, per una forza di tipo resistente F : -«If (P,v) v
mn .Q (P ¦|' V) ;.
--›
0 T si ha }j{(g) m -ilfifi <
""'
{_`1 e quindi, essendo tg > tl, il lavoro e negativo
.
n-vu-¬.-IPIl'|H" F

if
É,_
anclie per un cammino e chiuso.
_.
,_
P
il

F
FF-.:¬" -'. T1'.¬=-" f'F!T"'. $'.Éi
-i

90 CÀPITOLG 6. FORZE, LAVORO, ENERGIA -:


i.
i,

l
li

6.2.2 Forze posizionali


Consideriamo adesso il caso di mia forza posizionale: F fa F(P). affinche il lavoro 'IVM
-`-I-.-I

elementare sia un differenziale esatto, e necessario che le condizioni di integrabilita ;L

(65) siano soddisfatte, ovvero prendendo h, If.: 2 1, 2, 3 e tenendo conto di (6.6) devono
essere identicamente verificate le seguenti relazioni: 1.

mim_mlm.mim
dyuôzl ôzmôz* ôznuêy
gg' l
Snpponiamo che almeno una delle (_6.6) sia falsa. in questo caso la forza, pur essendo i
posizionale, fornisce un lavoro elementare che non e nn differenziale esatto. In questo É.

'caso pero, al finedel calcolo del lavoro, le sumciente fornire la sola traiettoria P ß P(s)
e non occorre conoscere la legge oraria. Infatti, snpposta assegnata la traiettoria P m
P(s), si ha .§-.

dl. s-~ F (P(s)) - ds n F (P(s)) - t(s)d.s --= Ft(s)ds , (6.59)

dove si e tennto conto che fiå è il versore t(s) tangente alla traiettoria e si e indicata
con Ft 2 F - t la componente tangenziale della forza.
Ila (6.9) si ha subito '-'}T'.'!

L = fa 1-=*.(.i).n (6.10)
essendo si e sg, rispettivamente, le ascisse dei punti P1 e P2, cioe P1 im P(s1) e
Pg Ifl P($g).
Da (6.10) si evince che il lavoro lnngo un cammino finito dipende dalla traiettoria
percorsa tra i punti P1 e Pg, cioe cambiando la traiettoria il lavoro, in generale, cambia.
invece il lavoro non cambia al variare della legge oraria s === s(t) con la quale viene
percorsa una determinata traiettoria. anche in onesto caso il lavoro lungo un cammino
chínso e, in generale, diverso da zero.

6.2.3 Forze conservativa


Supponiamo, infine, che la forza sia posizionale e che le (6.25) siano identicamente soddi-
siatte. in tai caso la forza e detta conservativa ed il lavoro elementare e il difšeremiale
di ana funzione U(P) detta potenziale:
dLfldU

dove ÖU EJU ô'U


F,,, fl ---:__ Fy 2 ---~; Fi fl ---
dz ôy dz
in questa circostanza si ha:
U*
L f- I CÂU 1"-“* U2 -* U1 (5.11)
in

®%UV:U@QBUWfU@@' _
Questo e l“unico caso in cui il lavoro non dipende da alcim elemento del moto ma
solo dalle posizioni iniziale e finale. Dalla (6.11) emerge 'immediatamente clie, se il
dominio e semplicemente connesso, il lavoro lungo un cammino cliiuso e nallo.
6.2. LAVORO LUNGO UN CAMMINO FINITO 91

Derivata direzionale del potenziale


Sia F(P) una forza posizionale conservativa di potenziale U(P) e proponiamoci di va-
lutare la derivata direzionale di U lnngo una curva of orientata nello spazio di equazione
cartesiana P == P(s) (vedi Figura 6.1). Si lia:
e-ze.ne,ne-
nåmnimnimai
dz dy dz
Z pf... a... ..._ 2
ds +Fyds +Fzds
ei"-tflFi(P(-5))

Pertanto la derivata direzionale del potenziale coincide con la componente tangenziale


nella forza: riff
É; -- Fi. (5.12)
.

z
Fk
E_i -T'

P
!'_f
v;
E
._. F
1

O __....... ..... ...._ ...___ _ _ _ __


3*'

Figma 6.1: Derivata direzionale dei potenziale

6.2.4 Esempi di forze conservativa e potenziali

__ _ .
valutareforze
lviolte la funzione potenziale.
ideali della meccanica sono conservativa. In questi casi e importante
-~
Forze costanti
ff ii'
Q'
H Se F fr cost. si ha subito
.

ii: azesanaaüaomaza
Pgrggflgü
..È
.-.--'-IC

_«...-
<'-',;'..›-'-.1'--..'.-.'
i††-i~_=-††---=--- -
_
{,r(p) ß 1.; _ gp __;_ ,;ü5t_
-_: '¦_.*
i

Q2 CAPITOLO 6. FORZE, LAVORO, ENERGIA


E-_

i_'
ai'

' r:

Un esempio di forza in buona approssimazione costante e rappresentato dalla forza a-`-£¬v'1'?Ã-'

peso. Scegliendo liasse y rivolto verso il basso (cioe di verso concorde con il verso del `".--†B'i¬'!
'n

vettore šorza perso) si ha


U(y) 2 mgy + cost. .,_

Osserviamo che se sceglíessimo liasse y orientato in direzione contraria, cioe verso lialto, i._
si avrebbe U(y) == --ingy + cost. Le superfici equipotenziali (U m cost) sono in questo i
i_;=
.lì
caso piani orizzontali. .'.›-

Forze centrali il cui modulo dipende dalla distanza


Si consideri una forza centrale, ovvero -una iorza diretta sempre lungo la congiungente P i
con un punto fisso O chiamato centro (vedi Figura 6.2), il cui modulo sia una funzione
solo di r m HOPI, ovvero .___H

OP wnugrv-1

F r-*= \lf(r)u; u -in -†_-_-~; r e WP)


ii:l
L

e si consideri la retta passante per O e per P orientata come ii.


É-

E Il
A

f- P

F
3'

i."

O ' .................................................... . . . . __-- - ..)›


Y

FE

Figura 6.2: Forza centrale

in tal caso utilizzando (6.12) si lia (tenuto conto che s :-.= r che t rs 1.1)

É» m \l'(r)i1-ii fa *íJ(r)

da cui segue che il potenziale U(r) vale

U(r) m ]*1f(r)dr -i- cost.

Un esempio importante di forza centrale


. e rappresentato
. dalla
. forze
_ . elastica,
.. cioe da
una forza del tipo F = ?<;PO dove li: e una costante di proporzionalita positiva (costante
as. ENERGIA Poreivznite og

elastica). in tal caso 1lf(r) ß -kr e quindi


_ _ 1
U (r) :L --šlcrz + cost.

Un secondo importante esempio di forza centrale e costituito dalla forza gravitazio-


nale, esprimibile come segue: Finill/I
F = -»--F2.---Per-u. (6.13)
ii M
in questo caso 1L'(r) ß ---ɧ-'-- e pertanto _
M
U(r) m Ei-nr ~l- cost-

Anche la forza coulornlsiana, esprimibile in forma simile alla (6.13), e una forza centrale.
H-
In questi casi, ie superfici equipotenziali sono sfere concentriche di centro O.
1

i"li
L. 6.3 Energia potenziale
-`|¦' il potenziale cambiato di segno lia significato fisico di energia e prende il nome di
energia potenziale, V:
V = -›U.

ÉI
if
6.4 Lavoro di un sisterna di forze
i
Si consideri adesso un sistema di forze F, applicate ai punti P,-, (i e 1,2, ...n). Per
definizione chiameremo lavoro elementare del sistema di forze la somma dei lavori
g;.†|_¬'-†_:.†,-il:¬.fi
elementari compiuti da ciascuna delle singole forze che costituiscono il sistema:
1.
T1-

?`l'.'f'E¦'.
.ir e xs, - aa (sii)
!'.:'T.6¬-_'=3:
rei

ifiespressione del lavoro elementare diventa particolarmente significativa nei casi


particolari di sistemi di iorze agenti su corpi rigidi e nel caso di sistemi olonomi.
"¬?'«fI-.>'iIW-
¦|'\_
È.-
. ,__
_
__, _ 6.4.1 Lavoro di forze agenti su un corpo rigido
[_ _

Tenuto conto della relazione (2.21), pagina 26,


alla = .iQ + e .fi QP,-, (e e ra-ai)
si ottiene subito da (6-14):
15

I:
ate -ao-iZr.~._«i«\oP.a
x “- . _. _.-/ 'ifiì
Ti»

“_
«-
_-nf
wffls
,jfls:
.-.-H

:åQ+(ZQPi ÂF1: *€-


:;...- .m.¬... _-. .- (gx,
94 CAPITOLO 6. FORZE, LAVORO, ENERGIA

'L

Pertanto, introducendo il vettore risultante R ed ii vettore momento risuitante MQ i`


dei sistema di 'forze appiicate (Pi, Fi):
1.-1 rt ..-P'

R.=“-`-“ZF11 1 MQfiBQP§fiFi
iflì tr-'=l

si ha in definitiva:
dL ß R - :iQ + MQ -e. (6-15)

in termini di potenza, la (6.15) si scrive .;_


F...
I
_'.'
¦'.,.
_ ii"-“-=É.-VQ+if\†1Q-td.
I'.
ai
'|

Da (Ei.15`}| si evince che ai fine di misurare ii iavoro nella cambia se si sostituisce il


sistema di vettori applicati (H, Fi) con un altro equivalente nei senso della definizione
(A23). Ifiatti, come noto, i risuitanti ed i momenti risultanti sono coincidenti per
sistemi di vettori applicati equivalenti.
Pertanto, per ii calcolo dei ìavoro elementare di un sisterna di forse applicate, si
puo sostituire al sisterna di forse stesso il sistema più semplice ad esso equivaìente che
- in generale - e formato da un vettore applicato ad un punto Q e da una coppia. il
punto Q puo essere scelto ad arbitrio; nel caso di R % O, lo si potrà. convenientemente
scegìiere coincidente con un punto deìi'asse centrale.
E semplice convincersi dalla (4.11) che nei caso di spostamenti virtuali avremo in
analogia alla (6.15) la seguente espressione per ii lavoro virtuale
6L:R-ôQ+MQ-e'. (6.í6)

6.4.2 Lavoro di forze agenti su un sisterna olonomo


Consideriamo un sistema olonomo costituito da n pnnti P; e descritto dagli N parametri
lagrangìafií (ql: Q2: 'H1

P5 ß P$(q1,q2, ...,qN,t) (s m 1,2, ...,n). (6.í'£')

e lirnitiarnoci a considerare il caso più interessante dei lavoro virtuale 5L relativo agli
spostamenti virtuali šP;,: 'T1

l 5r.aZn.;_..§.a
t=}.

Dalia. (Eì.l'?) si ha : N
ÖP*
Öpg =“- Z ~'-"ìåqf-,,
}t.:}. ôqh

e quindi rt N N ft N

5-Lx 2:Ft*í:âJ3É5Ga
5 =§:5¢i'hZF-1:' ß ZQa5Qa
rei nei gh' f~.».=1 rar 6% nei
dove si e posto 'nf
ôP+
Qt ß É F¬t - --c-3.
-:ai 8% _
5.4. LAVORO DI UN SISTEMA DI FORZE 95

È conveniente a questo punto introdurre i vettori di iäiv *

Q zx (Q1:Q21"*1QN)
(nie)
ci :Z (ql: Q2? *-': QN)
5% 1* (5fli1›5<is›››¬5fi'sf)

in modo tale da poter scrivere, in definitiva:


5L ~"~°= Q - ön

ÈFE: ääššääãììüalšs ël tutto simiie alla (dl) che descrive il lavoro elementare di una
J _ punto P, dove ai posto di F vi e_. Q e ai posto di :SP vi e ôo.
FEI mia mütlvü lì Wttüfe Q Pfëfldë íì IIDHIE di forse generalizzato. e ie sue componenti
Qi-.Ut -'== 1, 2, ..., N) prendono il nome di componenti Zngronginfne (o generalmente] delia
fW`f'-«'*-E fiffiiififi- Questa analogia fra punto e sistemi olonomi si rivelerà. estremamente
importante sia in statica che in dinamica.
Conciudiamo o ss ervando che qualora il' campo di- forse sia
reìaziüne ~ conservativo - sussiste
. la
dl, = dU '

ii'
da cui emerge immediatamente che:
:=~
|
.- 8U
Wat'
_.
..-

-TK
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¦'.-'

,,.. _
|-. -

_ .¦~.'
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1.

5 1;'.-

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_..='.¢-..1 _ __›.p,_--~-L-_...
'_-f_':'_'.I _-52;-'c -'-«-'-<- --
I-1 Ú- M-7\-i-IK: ¦\.',¦..-'.':.
,.- .- .,-.|,-_.«-imf«-.¬-,r›¬.-\.«¬-|¦_.-¬»f;|-,.a~_¢¬|-l., u¬5-:~¦.,_;-|. ,_¬M-I 5%

:É-=

F
.
il:
.i›.

ì
Capitolo 7

Leggi della Meccanica

Scopo della Meccanica e quello di collegare il movimento dei corpi con le forze che su
=. questi possono agire. A tal fine e necessario introdurre principi generali che hanno il
compito di spiegare le possibili interazioni tra gli schemi introdotti. Questi principi sono
:
. Leggi della Meccanica: un insieme di postulati assunti i quali secondo il procedimento
ipoteticodeduttivo delle scienze matematiche si ottengono le relazioni cuaso-effetto
cercate.
_-_-_-.at-_-¬-_:_
Le leggi delle il/íeccanica sono il prodotto di una lunga e delicata attività di astrazio-
ì.
ne da osservazioni sperimentali che storicamente sono state principalmente di natura
,_
astronomica. Per riuscire a postulare da osservazioni sperimentali delle leggi assolu-
te Fe necessario effettuare un processo di ideoãizzozione- Questo significa che risulta
_ _.- ¬ ,¬.-u.- : necessario assumere come verificate in modo assoluto e rigoroso alcune proprieta che
E si indicano come speciali e che sono desunta daflfesperienza. Risulta ovvio che nella
;..
:F
realta queste proprietà. speciali, che si postulano come assolute, sono verificate solo in
modo approssimato. Nonostante questo, rispetto a tutte ie altre proprieta osservate
É. nelliesperienza, quelle che si denotano come speciali lo sono con una approssimazione
É.
1=- tanto maggiore quanto più vengono eliminate delle circostanze accidentali che sono da
intendersi come perturbatrici.
.-'-._|:_|¦-oc Solitamente, nei trattati elementari, si e soliti presentare le leggi della Meccanica
Ir"-I' in una prospettiva che `e dovuta principalmente a Galileo Galilei (Pisa 1564 - Firenze
i"fi
1642), Sir Isaac Newton (Woolsthorpe, Lincolnsliire 3.643 - Londra lT2'?) e Leonbard
Euler (Basilea 170'? - San Pietroburgo i783), il cui cognome e solitamente iatinizzato
in Euiero. Tale prospettiva presenta il suo cardine in tre leggi: il principio di inerzia,
il principio di proporzionalità. tra forza ed accelerazione, ed il principio di azione e
-¬-JPIl 'l\'vI'¬f
reazione. In questo capitolo si segue una strada alternativa, ma equivalente, dovuta
I
essenzialmente a Ernst Mach (Chirlitz-üuas, lvíoravia 1838 « I-leer 1916). I due punti di
-.K
vista partono dalle acute osservazioni di Galileo sulla sceita del sistema di riferimento,
II:

'|
I
ma si difšerenziano in seguito nella definizione del concetto di forza.
.L..

Infatti, mentre il movimento ha carattere relativo, lo stesso non si puo dire per le
forze a cui si deve attribuire un carattere che non dipende dal sistema di riferimento
(come e semplice convincersi pensando agli esempi piu semplici e quotidiani). Ne segue
che ogni tentativo di mettere in relazione il moto dei corpi alle forze che su questi
possono agire, comporta delle leggi che se sono valide rispetto ad un dato sistema

; -_. E -I-;*J-,:¦\'-À r-_”.-: ; ; _

-L. __..¦_.1¬.¢'.'_.¦.-H:-il
'1
_.__.,.,.___M_--___,¬.¬, ...... ._ _ _ _ _ . .___ _ ..___ _ ....__. _ _ . . _. _ _ _ .___ ...___---.iii-...___

98 CAPITOLO 7. LEGGI DELLA lvIECCANICA

di riferimento risultano generalmente false in un sistema in moto rispetto al primo. _,. _.¬_ .,_ ._, ._ ._, .1_ .
r
1-

Pertanto il primo problema da risolvere e quello della scelta del sistema di riferimento.
è

7.1 Riferimenti inerziali: punto isolato -H-j-.-u-_»1--¬ -›\.Mmn¬¬--

Esistono dei riferimenti rispetto i quali punti materiali isolati rimangono in


quiete oppure si muovono con accelerazione nulla. Questi riferimenti sono
denominati inerziicli.
.- _. n.- .- .- _i.
-. ,,u\-
¬-vmi-. -i. ¬-v

Risulta palese che il moto dei corpi reali appare più o meno complicato a seconda
del sistema di riferimento nel quale questo viene ad essere osservato. Un fatto che e J
¦'
r

insito nei carattere relativo del movimento. Per questo motivo per poter enimciare le
leggi della Meccanica risulta necessario precisare la scelta dello spazio di riferimento
ed e di questa scelta che si occupa la prima legge.
La prima legge e da intendersi dunque equivalente ad affermare llesistenza di rife-
.-1.,un.-¬ .1¬ .-M.-,›.\

rimenti inerziali, ovvero di quei riferimenti dove si annulla llaccelerazione per il moto .nm-¬-. nf-. -u
."
di un qualunque punto materiale isolato.
Dai teoremi sui moti relativi (vedi (-11.12)) `e quindi possibile riconoscere clie i ri-
ferimenti inerziali costituiscono una classe di coi' riferimenti che difleriscono per mia ¬¬~.~¬ -|.=-M. -¬.1-u

trasformazione galileiana (ag m G, to ß 0).


¦
i
I

7.2 Massa e forza: coppie di punti

Nel moto di ogni coppia di punti isolati Pi e P2 rispetto ad un riferi»


mento inerziale, le accelerazioni dei due punti hanno stessa direzione del- .Nw

la congiungente Pi Pi, versi opposti tra loro e intensità. in un rapporto


costante.

Il concetto di coppia isolata deriva dalllidealizzazione di un coppia di corpi reali


vicini tra loro, ma lontani da qualunque altro corpo. Grazie alla seconda legge e
possibile associare ad ogni coppia di punti un numero reale positivo che e il rapporto
costante dei moduli delle accelerazioni dei due punti stessi, ovvero
fi e ii (P,,Pi} _ (zi)
Ile

avendo postulato che il rapporto rr (Pi, P2) risulta costante questi deve essere indipen-
dente dalla posizione e velocita dei due punti e anche dal tempo. Quindi `e possibile
considerare questo rapporto come llelemento caratteristico della coppia isolata.
Si supponga possibile che ogni punto materiale Pi possa formare una coppia isolata
di volta in volta con ogni altro punto materiale Pi _ Si postula dunque clie per qualunque
terna di punti materiali {Pi, Pi, Pi,} deve essere
' Cf (Pi,Pj) Cl' (Pj,P}-i) ß G' (Pi,P}i) . ('12)
_ ___

za. sisrsin rsotarr ii

Questo permette di usare il rapporto caratteristico o (Pi, Pi) per dnfiniia iii-in gianna di
equivalenza: i punti materiali Pi e Pi sono equivalenti se e solo se
o (Pi, Pi) .È 1. (713)

La relazione definita in (?.3) is infatti ridessiva, simmetrica e transitiva, come facilmente


e possibile dimostrare usando (7.1) e (712).
J indicando con mi la classe di equivalenza associata al punto materiale Pi e possibile
riassumere la seconda legge come
im-«rai *ir 'mzfiz 2 Ui
OP1 Â TF'l›1è':ì1 -i" ÖP2 fl 'Tl"I›g3.g fl U,

se si pone per definizionc


l mt
--›
mi w o (P Pi _
li 2

La quantita mi si defirrisce come la mosso. del punto materiale Pi.


Ognuno dei punti che compongono una coppia isolata puo possedere accelerazione
non nulla e risulta quindi naturale considerare le due accelerazioni ai e ai come dovute
alle interazioni che avvengono tra i due punti materiali. Queste interazioni possono
anche essere rappresentate dalle grandezze vettoriali

Fi ü miflii F2 fl 'mzäzi (T.-ll)


che per definizione vengono indicate con il nome di forze.
in termini delle forze ia seconda legge si formula come:
u.

¦-
i
I: F1 1 {7Oe2l; F2 ü Èüelfii

con ip grandezza scalare che indica liintensita delle forze. La (7-53) non e altro che il
principio di azione e reazione.
4.
¬.
|›
I
N---1--›
wu--»¬ ¬ - ,.¬1.-
¦ ¬.u-¬u~i,.M-¬ -

7.3 Sistemi isolati


.-nc.-.¬›
E+

. ¬.¬ v ~_n-.
Nel moto di un sistema isolato costituito da un numero arbitrario di punti
materiali le forze Fii e Fji che due punti qualsiasi del sistema stesso Pi e
Pi esercitano uno sull'altro in un riferimento inerziale, sono indipendenti
dalla presenza degli altri punti e sono in accordo con la (?'.5):
Fia ß tflijfliri Fia ü Sßiifirj- (17.6)
1|
1-
F
1
5.
E
Ovvero per qualunque punto Pi del sistema
2524 e vasi- ('f.?)
,qu _ ,_. ,.¬.¬~q.n,¬\.-¦_4,._:,-.u-›.,¢\-,u|_nq-.¬i -,.vr
' .fs-=1
-L
,_

Il concetto di sistema isolato e la naturale generalizzazione della coppia isolata ad


insiemi di punti materiali con cardinaiita arbitraria e le ('227) sono la generalizzazione
delle equazioni (Tn), una generalizzazione che comporta il principio di sovrapposizione
,___ degli effetti (talvolta indicato con il nome di legge del paraìlelogramma delle forze).
un.-7

_--1›-
._ ..__ ..._ ..____._.......... -F hu-

180 CAPITOLO 7. LEGGI DELLA MECGzlNICA

7.4 Deterrninlsmo meccanico


La ivlecoanica Classica e una teoria matematica che si occupa del moto dei corpi ma~
croscopici, con notevole successo e con un campo di applicazione molto vasto che copre,
tra Paltro, la meccanica molecolare, il moto dei corpi celesti e la dinamica dei veicoli
terrestri e spaziali. Nonostante questo le necessario ricordare clie la Meccanica Classica
non e atta a rappresentare il moto di particelle sub-atomiche e che la sua applicabilita
risulta questionabile anche nel caso in cui i corpi macroscopici si muovono con velocita
straordinariamente elevate prossime in intensità a quelle della luce.
Se quindi si considerano osservazioni sperimentali che riguardano i corpi reali nel-›
llambito del campo proprio di applicazione della lvleccanica Classica Is possibile rilevare
che il moto dei sistemi materiali e determinato dalle condizioni iniziali (ovvero dalla
configurazione e dalllatto della velocità. di rm sistema alllistante iniziale ts in cni inizia
llosservazione del moto). Inoltre sempre tramite llesperienza e possibile rilevare che se
ad un istante t1(> tg) il sisterna assume la stessa configurazione ed atto di moto che
aveva assunto all'istante tg allora il sistema riproduce il moto che si le precedentemente
svolto a partire dalliistante iniziale.
ln termini analitici queste osservazioni possono essere tradotte per prima cosa dalla
richiesta che nelle equazioni (T5) e (TG5) deve essere
flfitj «"= ann' (Pi~.P;:=*-*'i›Vj)

UVVÉÈIU
Fiji 3 Fij(Pi:Pfi:vi1vj): viij*

Se le funzioni in (7.8) sono note e si intende incognito il moto degli n punti che
costituiscono ii sistema materiale allora le equazioni ('?.T) costituiscono n equazioni
vettoriali difierenziali del secondo ordine nelle incognite P1(t), ..., PT, (t). Questo sistema
di equazioni vettoriali puo essere proiettato sugli assi di una terna di riferimento per
ottenere 3n equazioni dillerenziali scalari nelle 3n incognite
lmìltìiyl lt): z1(È)="'=$fl(t)= §†1«(t)= 3??-(t)} '

Questo sistema grazie alliassunzione in (TCS) puo essere facilmente riscritto in ƒovvna
normale. Questa forma assioma che dalle proiezioni delle ('?'.T) possono essere esplicita-
te direttamente ed univocamente le derivate seconde delle funzioni incognite in termini
delle funzioni stesse e delle loro derivate prime. Unlesplicitazione banalmente possibile
perche le derivate seconde compaiono esclusivamente a in lorma lineare nel secondo
membro delle (T_T).
Llassunzione ('18) non e comunque suñiciente ad assicurare che aggiungendo al
sistema differenziale ('r`.T) le condizioni iniziali
wilfiol =¬ Ire, silla) 3 íihor Hills) m Ero

mnítü) 7"' xvtlh gnítüì :“ 'lifnüi Eizltü) Tm znü: (7-9)


S?-'illol 1* *Haier ãfrliol 1 'Unitn Éilfio) ß vaio»

Énltüì m Uznü: 2'-;'n(tí}) 2 Uynüi Ènltü) ü Uznü:


._ .... __ "'~. "'¬-ll*!`ì:.'__:`$'*~1"$"'›-
si
.L “ fa m\
7.5- SGLLECITÂZIONI INTERNE ED ESTEIÉNE hu.-""'_ . -.-›*Il-~.`I....
_.
=-1;'-ivi.
`¬, É,gi
-I .-'F E
E ir' :til
åå-_: lßl
' njä
'~›-*_f*_. .lÉ2~?'_›',¢_

~fj_;2š';¬.\__
_
.i-_; . . . ..,5,
v.
"' 1'f."L¬'.'.«
›'
“fl s- 'lil-

una volta nota la legge delle forze, ovvero le funzioni mg, sia p ' ' revedere in modo
deterministico il moto del sistema materiale. Si ricorda che per assicurare llesistenza
di urfinnica soluzione al problema di Cauchy (TF)-(?-9) e necessario che la legge delle
forze sia compatibile con le ipotesi dei Teorema di Caucby di cui riportiamo llenunciato
senza dimostrazione.

Teorema di Cauchy
ll problema differenziale ('?.?)~(?.9) ammette almeno una soluzione in un intervallo
temporale tg ,É t < T se le funzioni in ('?.'?') sono continue.
Inoltre, tale soluzione e unica se le funzioni in ('?.'f') sono lipschitziane in un insieme di
valori P e v che comprende il dato iniziale.
Ricordiamo che una funzione di più variabili ƒ : lì C R” --=.~ R si dice lipschitziana
in una delle sue variabili (per esempio, z; ëš (a,b1) se esiste una costante K tale che

lƒ(5-'pllvixfii-'-15311)_".f(:E}l1:I:2i-'*:$fl-HÉ mmll Vfilimç É la'-ib!


`f;fz2,...,z,,.

Al fine di garantire che ƒ sia lipsciiitziana quando una sua variabile assume valori in
un intervallo chiuso, basta
14
che esista e sia continua la derivata parziale di ƒ rispetto a
quella variabile in quell intervallo.
Osserviamo che il Teorema di Cancby non garantisce (ma ovviamente neanche esclu-
de) cbe la soluzione di un problema di Cauclay sia deíinita sa un intervallo illimitato
(T =~^ ~l-oo)-

7.5 Sollecltazioni interne ed esterne


Alllinsieme di forze scambiate tra tutti gli elementi di un dato sistema materiale, S,
si da il nome di sollecitazione interna. Al complementare di questo insieme il nome
di sollecitazione esterna. Ora si consideri S diviso idealmente in due sottosistemi tali
che S m S1 m S2, ovvero ogni Pr, ëš S puo appartenere esclusivamente ad uno dei due
sottosistemi. ln questo caso, fissando llattenzione su un punto materiale, per esempio,
in S1 tutte le forze esercitate su questo punto dagli altri punti di S1 costituiscono la
sollecitazione interna relativamente a S1, mentre le forze di altra origine costituiscono
la sollecitazione esterna. Naturalmente, liappartenenza di una data forza alllinsieme
che costituisce la sollecitazione interna o a.ll'insieme che costituisce llinsieme della solle-
citazione esterna dipende dalla particolare suddivisione operata e non dal tipo di forza
ed e quindi una proprieta relativa. Esistono delle divisioni di S in sottosistemi relativa-
mente aì quali una data forza quando agisce su un dato punto materiale appartiene alla
sollecitazione esterna ed altre divisioni relativamente alle quali la stessa forza agente
sullo stesso punto materiale invece appartiene alla sollecitazione interna.
Per il principio di azione e reazione llinsieme delle forze interne e costituito da coppie
di braccio nullo, ovvero gli elementi globali della sollecitazione interna (il risultante e
il momento totale) sono nulli. Si sottolinea clie, nonostante gli elementi globali della
sollecitazione interna siano sempre nulli, il lavoro totale di una sollecitazione interna
--,¬.n-r-_¢_--

192 castrato r. LEGGI astra Meccanica

non e genericamente nullo- infatti, in un sisterna discreto S

atei: E ri,-da ,
ieS jsèies

e usando la (7153) si deduce

.... lil 1 i
di' ”' É Z *Fee gli ' (dpr rr fipilì m 22" Z ( É <el;,=}d(PiPi)2 .
.iE3- j-,-=åiE5' - 5,53 j¢g,_-53

una quantita che risulta nulla quando la 'quantita al (Pj Pi)2 le nulla, ovvero se il sisterna
si muove di moto rigido.

7.6 Equazione fondamentale della dinamica


Nella divisione ideale di un sistema materiale isolato S in sottosistemi puo essere in-
teressante individuare un criterio dettato dal fatto che `e possibile riscontrare punti
materiali che influiscono sul moto di certi altri punti materiali i quali invece risento-
no delliinñuenza dei primi solo in seconda approssimazione. Questo e, per esempio,
. . . 1
il caso in cui scelto un qualunque Pil ) E S1 e un qualunque Palm 5 52 1-gsupüg essere
mi(2) m mi(1) _ In questa situazione
. . . . introdurre
e possibile . ,
un'approssrrnazione che consi-
ste nel sostituire alla dipendenza di ciascun elemento della sollecitazione esterna dalla
posizione e dalla velocita del punto materiale che la esercita la dipendenza esplicita del
tempo. Un processo possibile in quanto, in prima approssimazione, il moto dei punti
materiali di S2 non e inlluenzato da quello dei punti materiali di S1. Questo significa,
che il moto dei punti di Se puo essere ritenuto noto anche quando quello dei punti di
S1 e incognito.
Per esempio, nel caso in cui il sisterna isolato e costituito esclusivamente da due
punti materiali rma simile divisione permette di assumere, in prima approssimazione,
che il moto deiiiuuico punto appartenente a S2 risulta essere la quiete o un mete
rettilineo uniforme. .
Con questa approssimazione risulta che per qualunque Pšíl E.-E S1 e peeeibile scriegrg

re - Z
. ill “_
:íetisSi
('11
(Pf«P.*.v.tvl“)-2r§:*(P.<1>»rv). ma
£ } l l .
aes;

dove il primo addendo a secondo membro e la somma della sollecitazione interna, mentre
il secondo addendo e la somma della sollecitazione esterna. il sistema di equazioni (7.18)
viene indicato con ii nome di sistema fondamentale della dinamica dei sistemi di punti
materiali.
Nel caso in cui il sistema S1 risulta costituito da un unico punto materiale e quindi
non ci possono essere forze interne la (7.16) si riduce ad uulunica equazione vettoriale
ma-= F(P,v,t) , _ (fili)

ovvero lieqaazione fondamenta-le della dinamica del punto materiale (o equazione di


Newton).
I I

7.7. SISTEMI DI RIFERIMENTO NON IPWRZIALI . l{ì3

7.7 Sistemi di riferimento non inerziali


Se le leggi della dinamica non vengono formulate in un sistema inerziaie la (7.10) deve
essere adattata sulla base dei teoremi sui moti relativi. In questo caso infatti si deve
scrivere per il punto i-esirno del sisterna materiale
mi.-3,, = -t~ Fëel - mia.,-(Pi) - Zmuo A vi,
:ini

dove aa e ai indicano rispettivamente llaccelerazione di trascinamento e la velocita


angolare nel moto del riferimento adottato rispetto ad un riferimento inerziale e con
FÉE) si indica la somma delle forze esterne
FÉfl} 2 E {_Pi,Vg,É) -
311552

I termini aggiuntivi '


-rrea†(Pi)l 2n'aw A vr.
che hanno le dimensioni fisiche delle iorze e dipendono dalla posizione e dalla velocita
del punto materiale a cui si riferiscono e dal tempo, si indicano usualmente con il
nome di forza di trascinamento e forza di Coriolis. Queste forze si interpretano come
apparenti in quanto sono dei termini che quando e noto il moto del riferimento adottato
rispetto ad un riferimento marziale e conveniente aggiungere alle forze esterne effettive
per utilizzare eventuali semplificazioni che derivano dalliuso di un sistema di riferimento
non inerziale, ma più opportuno allo studio del moto.

7.8 La natura sperimentale delle forze


Nel sistema (7-16) o nelliequazione (7.11) la legge delle forze esterne deve msere desun-
ta dal1'osservazior1e sperimentale del moto dei punti materiali. Queste leggi non hanno
validità. generale, ma si riferiscono ad una particolare categoria di fenomeni corrispon-
denti ad un ben determinato stato fisico dei punti del sistema. infatti non risulta
possibile interpretare le mutua azioni tra sistemi materiali di interesse nella Tecnica
sulla base di quelle che oggi la Fisica ritiene essere le interazioni fondamentali (forte,
elettro-magnetica, debole e gravitazionale), ed e quindi necessario ricorrere a. descrizio-
ni fenomenologiche delle sollecitazioni. in particolare, i valori che queste sollecitazioni
assumono in corrispondenza a valori nulli delliatto di moto, possono essere misurati
con procedimenti statici. Questi consistono nel considerare dei dispositivi che sono
ideati per mantenere il corpo in quiete e misurare llazione che e necessario esplicare
per ottenere questo risultato. Questi procedimenti di misura permettono di collegare
il concetto di forza, qui introdotto in modo puramente astratto, alla nozione intuitiva
di sforzo muscolare. Un esempio di un tale dispositivo e il dmamometro meccanico.
Questo strumento e costituito da una molla in acciaio a spirale fissata superiormente
ad un anello. Alllestremo inferiore si applica la forza da misurare. Lo strumento porta
una graduazione che viene tarata con forze note e che permette di avere una scala di
misura per liintensita della forza. in questo modo la delinizione matematica di forza
qui presentata si ricollega con quella intuitiva presentata nel capitolo precedente.
10-fl CAPITOLO 7. LEGGI DELLA MECCÂNICA

d
'r\l,I'rfi-Il§-vfi-\.lIHfibl.Ir-IH'-PNIW

7.9 Principio delle reazioni vincolari


Si consideri un punto materiale vincolato ad appartenere ad una superficie o in un
caso particolare ad una curva. La cinematica di questo elemento risulta profondamente
modificata dalla presenza del vincolo. Non solo le posizioni ammissibili per il punto non 'Fm.|¬n-u l -v \I'1 I'w-I'l"- V'-"

sono più tutti i punti dello spazio Euciideo di riferimento, ma come ii stato visto nella
cinematica anche i vettori velocita ed accelerazione dellielemento non possono essere
del tutto arbitrari. Più precisamente, nel caso di vincoli olonomi regolari liinsienie delle
configurazioni compatibili con i vincoli in un dato istante, che si indica con Si, risulta
essere una superficie regolare di R3. Ora liinsieme delle velocita 1/'(P, t) possibili in ogni
punto P G Si e esprimibile come
v m vt + v,,(P,t), (7,12)

in cui vi appartiene allo piano tangente a Si in P ed e un vettore arbitrario, mentre


v,,(P,t) appartiene al complemento ortogonale di questo piano tangente e risulta uni-
vocamente determinato quando siano assegnati P e t- in particolare quando il vincolo
risulta fisso si ha v.,,(P, t) m U. inoltre una volta fissati P E Si e v EE l/(P,t) iiinsieme
/-i(P, v,t) delle accelerazioni possibili e un insieme di vettori che sono esprimibili nella
forma
-il e ai + af.(P`.v.¢).
in cui ai e un vettore arbitrario appartenente al piano tangente a Si in P, mentre
a,,(P,v,t) appartiene al complemento ortogonale di questo piano tangente e risulta
univocamente determinato quando siano assegnati P, v e t. al line di illustrare queste
considerazione si ritorni ai primo esempio del capitolo dei sistemi vincolati dove un
punto vincolato ad una circonferenza, nel piano z w {}, e vincolato ad una circonferenza
che ora di suppone avere raggio variable nel tempo: :eg + pg m R2 (t)- introducendo un
sistema di coordinate polari
z(t) = R(t) cos ~E}(t), y(t) m R(t) sin d(t), z(t) = O,

per derivazione si ottiene


.at w Rcosd - Rdsind, gi m Èsind + Rdcoså, .if m 0,

e quindi in (7.12)

vi w --Rd sin dei -1- Rd cos dee, v,., 2 Écos del + .Éisin dee.

Fissata la legge del vincolo (ovvero la funzione R : R(t)) per un dato valore deliia-
nomalia 9 il punto materiale risulta posizionato in un ben preciso punto geometrico
dello spazio compatibile con il vincolo. In questo caso il vettore vi risulta arbitrario (in
quanto e possibile scegliere in modo arbitrario ti) mentre il vettore vf, e completamente
determinato. (ln particolare v,, risulta nullo se il raggio R ii costante.)
Per quanto riguarda le accelerazioni si ha

ai 2 - (239 + R9) sin di-31 «lr (2RÈi + cos dee J

.an = -- Hdi) cos dei -i- -- R92) sin é-leg,


7.9. PRINCIPIO DELLE REii.ZlOl`~lI VYNCOLARI _ 105

e le considerazioni fatte per il vettore velocita sono ancora valide. in particolare si


noti che mentre il vettore ai risulta arbitrario (in quanto e possibile scegliere in modo
arbitrario 9) il vettore an e completamente determinato. (Si noti che per le accelerazioni
a,., e non nullo anche quando il raggio R risulta costante.) _ `
Queste osservazioni chiariscono ii problema che si incontra nello scrivere l'equa-
zione fondamentaìe per la dinamica di un punto che e vincolato. infatti, la legge
(sperimentale) della forza esterna che agisce sullielemento lie a priori completamente
arbitraria (a meno dal dover rispettare alcune richieste di regolarità. gia illustrate),
mentre il vettore accelerazione deve soddisfare alle restrizioni introdotte dal vincolo
ovvero a G A(P, v,t). _ x _
Foiciie in generale f (P,v,t) d /›i(P,v,t), si e di fronte alla necessita algebrica
di modificare liequazione fondamentale della dinamica e di un introdurre un vettore
che 7 qualunque sia la scelta della forza esterna, permetta al vettore accelerazione di
soddisfare alle restrizioni imposte dal vincolo, ovvero
ma == F(P,v,t) -l- @-

Risulta quindi naturale interpretare dal punto di vista dinamico i vettori di come
reazioni vincolari ovvero postalare che Fazione che un vincolo esplica su un punto
materiale e rappresentabile con una forza.

Osservazione
Nella realta. i vincoli vengono realizzati per il mezzo di dispositivi meccanici che co-
stringono il punto materiale ad appartenere ad una data superficie o curva tramite delle
forze di contatto associate alle deformazioni dei dispositivi stessi. La determinazione
delle reazioni vincolari e quindi fondamentale perche `.`e sulla base di questa clie risulta
possibile dimensionare i dispositivi.
'°:-' 'ac-

lI¬"1-'.“*fI1- ø1-un ma-\|.›nq-1.u'

.n-u .-Hu
I
I
È.
E

2
I.

vu-1Q-ui noufibfli-IWHI- iIr'l\

I'¬^-ly'uW,¢.'u-qN.n-n.ul-vwfi-1nIln-

.- ¬-›m¬ -u.-
i

- ¬-v›.-ø .›-| «ur-¬q-\


F
i
I
E=

i
5i-
L
E1

.¬- . ¬-.in-1
'|

i
È

M.›
L
5

E
2

Capitolo 8

Equazioni della dinamica dei


-IM
sistemi

Dai sisterna fondamentaie della dinamica dei sistemi materiaii (T1 1) e possibile dedurre
1-.I
una serie di proprieta giobaii. Queste sono delìe relazioni che devono essere soddi_sfatt.e
da tutti i moti di qualsiasi sistema materiale e soìo in casi particolari sono relazioni
È
sufficienti ari inciividnare tniti e soìi i moti cornpatibiii con una assegnata sollecitazione
attiva (ferrno restanåo ie condizioni di regolarità su cgnesifiuitirna imposte dal Teorerna
M-I›-¬¬-¬,-
L
5
di Canchy),
E

¦-
i.¦

5
8.1 Equazioni cardinali
i
È Dalie equazioni ('?.1ü} tenendo conto delia validità. fieile ('73) per le forse interne con
;~
-¬m--
sernplici procedimenti algebrici, per un sisterna che si snppone composto da n ponti
f
materiali, si ottengono_1e one conseguenze vettoriali seguenti:
A


.¬-i.¬- ¬I.- u.¬n--v|-
Zaia 2 eflwei, P2, .-.,Pfl;v1,v2, ..-ivi), (8.11
E iml

TL T1.

Zen f--ma-e + (Zaia) A VA e M§f7'(r-3, P2, Pfl;¬.-1,«.«2, .-_,vn), (sc)


im 1 sin ì

dove A e on generico polo e con Big) e Mg) si indicano gii elementi giobaii áella
wm- _.¬, ¢¬|,._ ".-¬fi u- flv~n-›H

I sollecitazione esterna ovvero


11. T1

nfs = Z Fiii, Mfifì si É nei ..fi sii). (ss)


- _¬-o¬-=-. r-¬ *E-"l ifll
!=
1!
Ei'
Le equazioni (8.i) e (S2) possono anche scriversi come:

._¬.. .-¬¢-1. Qanfflì e ís:A+v,iaQaMf,?. (ae)


I.-_';. H
- .-

iiiâ CAPITOLO 8. EQ UÀZIONI DELLA DINANHCA DEI SISTEMI

I WÀII|F.ÈFQÉÃI
r,:.-.'__tÉ_"';".HMI
'i_'.':¬"Y"""_i'-

Le (8.11) ricevono rispettivamente ii nome di prima e seconda equazione cardinale deiìa


dinamica-
La prima eqnazione cardinale segue immediatamente dalia (8.l), notando che
T1 TI- é ci 'Il

Zmr%m2mrVr*-ã,“í:mrVr=Q-
- 1 .
z --F
¬,..... 1 z --n
...._. 1 z ....-
-- 1 --4--.--. = -

La seconda equazione cardinaie si dimostra considerando che


"mmm"

i ti ri n. rt
Kgfl ~ãšk:}l..Pgf\T?1gVi ~'«'$:}lr_P§f\Tfl.›;3.,;~l~Z(Vg-V,=;_):"\TT?,¢-V1;
1. -iv!
1 z J-llfr
1 t
..nan-
1

E:
ri n.
Z(v, - vg) .amavi m (Zinivà ƒxvg m nivg avg.
rei rei -' -'¬.wu-

Si riconosce che (8.41) sono le uniche conseguenze del sistema fondamentale deila
dinamica dei pnnti materiaii che sono indipendenti daiie forze interne.
Solitamente Feqnazione (82) viene scritta utilizzando come polo per calcolare mo~
menti il baricentro del sistema o nn pnnto per ii quale a priori sia possibile desumere
che nel suo moto abbia in ogm istante veiocita paralieia a quella del baricentro. In qne-
sti casi ia seconda eqnazione cardinale si sempiiiica e, per esempio, se A m G assnme
la forma
KG .-=.~. Mg).
Nel caso in eni gii elementi gìobaii della soliecitazione esterna sono identicamente
nušìi e possibile ricavare deiie informazioni che esprimono ii Teorema di conservazione
delia qnantita di moto ed il Teorema di conservazione dei momento delle quantita
di moto. Infatti, se Biel m 0, daíia (8.3)1 per integrazione si ottiene nna reìazione
vettoriale N
Q = Zmivr -†- costante, (85)
ifll

ciie esprime per liappnnto ia costanza del vettore quantita di moto il quaie in ogni
istante possiede la stessa intensità., verso e direzione assunti alliistante iniziaie tg (ra-
gione per cui si parla di teorema di conservazione). Nel caso in cui si proietta lungo gli
assi di un sistema di riferimento Peqnazione vettoriaie equivale a tre equazioni scaìari
che esprimono i teoremi di conservazione deile componenti scaiari della quantità. di
moto iungo tre direzioni mutnamente ortogonaii.
lffaìtro canto se Mg) m 0, daiia. (8.3)2 per integrazione si ottiene una relazione
vettoriaie È
I

Kg m Z GP; fi frnrvi m costante, (815)


i=1

ovvero la conservazione dei momento delle quantita di moto.


__-_'
H1

8.2- MOTO BEL BARICENTRO 109

Integrali prirni
Le relazioni (8.5) e (8.6) sono anche denominate leggi di conservazione o integrali primi
dei moto. lisi seguito si indica come integrate primo del moto nna qnalnnque tenzione
1p(P!_r,vr,t) il cni vaiore si mantenga costante inngo tutta la traiettoria di un dato
sistema materiale. Se, per esempio, il nostro sistema e costitnito da un unico punto e
- -r.-› +
tb e un integrale primo avremo quindi

1!›(P(t),v(t), t) = i,b(P(t,3), v(t›;;¦), te) m costante V t `;>_ tg . .(837)


".-H- v-

La (SIF) mostra che ii valore diogni integraše primo puo essere espiicitamente calcolato
ntiiizzan-do i dati iniziaii di posizione e veiocità.. Tale valore puo essere snccessivamen-
te utilizzato per ottenere una relazione tra posizione e velocita, valida a tutti i tempi
snccessivi. Sottolineiamo, cormmqne, che moti diversi delìo stesso pnnto possono com»
portare valori diversi dell'integraie primo- La costanza di cni parla la (STE) rignarda il
vaìore di 1!) ai variare di t aššiinterno di an dato moto di P.
¬.q--.un.-|-m¬.-r ¬- 'I

-.I-1

8.2 Moto del baricentro


La prima equazione cardinale delia dinamica ammette nnlinteressante interpretazione.
infatti, ia quantità. di moto del sistema e pari al prodotto delia massa totaie per la
velocità. del baricentro (vedi (5.15):
T1

Qe2m,v,amv.,;,¬. (ae)
ifll

iìerivando la (83) rispetto al tempo e utilizzando la (SA), riceviamo il segnente


H-,,..I.~,¬.-_v.¬,H_-._, -._,¬._ -|.~ ›-+v~r-'

Teorema dei rnoto del baricentro


IE baricentro di an sistema si ranooe come an p-anto di massa pari alia massa totale dei
sisterna, sa cai si immagini appšicato ii risultante dette forze mterne ai sistema stesso:
mag m Riii .

Il Teorema del moto del baricentro impiica qnindi che e impossibiie iniluenzare il
moto del baricentro senza agire eni risultante dešle forze esterne Riii.
Risnlta comnnque importante riíiettere snìfindipendenza esplicita delle equazioni
cardinaii daile forze interne. In particoiare, bisogna fare attenzione a come si collega
ia prima eqnazione cardinale con il moto dei baricentro. Per capire questo punto e
conveniente procedere con liesame di nn semplice esempio specifico.

Esempio
Si considerino due punti materiaii P1 e Pg di massa rispettivamente nel e ing sui quali
agiscono ie forze eiastiche esterne di costante kr lì* U) E ks (> 0) E la forza sia-stica
interna di costante I: (`;¬› íì). Supponiamo inoltre che i due punti siano vincoiati a
119 CAPITOLO s. EQUAZIONI DELLA DINAMICA DEI SISTEMI
_.»¬.|,»«-›:«-_

›:- |-u ¬,-

ii*
uH¬= .T-'\.I l-"\Ifi'-T

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_-_ ¦I '-_›..__.._-___-___.-__;_____
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~= -:~=_-:
åinwii*
. * ¬- ._ -I '-_›' -›:i1='.'_-'-..'-
Ii `¬ ___________________ 1=*1 -' ______ __›_

G r

muoversi sopra una guida orizzontale liscia. In questo caso le equazioni fondamentaii
sono - Ir-

ans, = -aos, -_ tr>2P1 + ai E rene = --t20Pi + rP2P1 + fla- I

Considerando la proiezione di queste due equazioni, in un opportuno sistema di riferi-


mento dove liasse delìe ascisse z coincide con ia guida e liasse delle y con la verticaie
ascendente, si ottiene

rnìriì m eltlzl e- .iz (za -~ z1) mi-ifz T- --ke-'JI2 + 11° (82 - -T-'il
" " "I'"F~-f'I"J:¬1'-"~^°'-¬"
i}=-'H'tg+f,`i31 E 0="'""m£f"l”¢2

La prima equazione cardinale puo in questo caso essere scritta come


'mao 2 "ifirüpi “' Èzüpz + fl'-31 + il-521 (33)
dave m _.-:_-_» «ml + rn; e la proiezione di (89) iungo Tasse delle ascisse risulta

mio fl vfflrflii - ifizmm i

cirie non e mfeqnazione difierenziale nelfincognita zg m z<;(t) e quindi non permette


di determinare ii moto del baricentro- Infatti, anche tenendo conto della relazione
flìwg I fllìml "'l*“ Tri.-2.È'2j

la (8.10) si riscrive come J _


rnk lt rn
nziig m ---“cri-Ea + -*in-E -H :'92 ßzr
'.Ti"i.1 TTL1

che risulta essere uniequazione diäšerenziale nelfincognita ag m z.-_;;»(t) se e solo se risulta


soddisfatta una stringente condizione sui parametri che individuano le forze esterne:
ii1iTl›2 = Ègfƒtl. É
Questo esempio dimostra in maniera diretta e semplice che solitamente la prima
equazione cardinale della dinamica non permette la determinazione del moto del bafi
ricentro, e che quindi il moto del baricentro di un sistema dipende in generale daile
8.3. TEOREMA DELL'ENERGIf-l CINETIC;-i. ill

forze interne poiche gii elementi globali della sollecitazione dipendono dalle posizioni e
velocità. dei singoši elementi che sono direttamente influenzate dašíe forze interne.
Esistono dei casi speciaii per cui gli elementi globaii deila soiíecitazione esterna
dipendono dalle posizioni dei singoli punti del sistema e dalle loro veiocita solo per il
tramite deiia posizione e della velocita del baricentro _ In questo casi (e solo in questi)
eiiettivamente la prima equazione cardinale risulta utiìe per determinare edettivamente
il moto dei baricentro. Se questo avviene, il moto dei baricentro risulta indipendente
dalle forze interne.
In definitiva e possibiìe concludere ciro nonostante le forze interne non compa-
iono espiicitamente nelle equazioni cardinali, queste risentono impšicitamente delia
loro influenza e solo in casi molto speciali liequazioni cardinali sono effettivamente
indipendenti daile forze interne.

8.3 Teorema dellienergia cinetica


-
Si consideri per sernplidcare Pesposizione e senza ledere la generalità. un sistema discreto
S. Per ogni suo elemento di questo sistema si scriva lieqnazione fondamentale della
I

dinamica _
›m.,s.,- _-_-.= Z ri? (P,;,P,,¬e,v,) + sii? (a,v,,r). (an)
:antes
lvioltiplicando scašarmente ambo i membri di ogni equazione (8.1 1) per ii corrispondente
vettore velocità.
meat * Vr fi Z *Vr + Figi -V'-ti
1'"'¬f1-"*'“›.m'-"v¬¦ _1|"-¬*¢°'ir-n~;:¬ui^-1'|. ~-e"¬=¢'r*-1.Ifi
1!
.i%*"iE»5'
si ottiene, per ogni P, E S, ia reiazione scalare
1 5
l
1

L-
È:-
rita; = ina-ss
Z Fi? -e+Fš“ ~¬-rr. ela
¬wW-1=w¬P.u-_'fn1-".r'_\~" =e- Sommando le equazioni scalari (8.12) si ottiene
|r

i
a'ff (inni)
1~
res :Z 2 res jeans
si _
res
ovvero il _
nun
.ru-,1-

.Hl.L2-l -'-1 Teorema delìiener-gia cinetica '


|
I
I
La derioata delle energia cinetica di an gnalangne sisterna materiale 8 agaale aiåa
sornrno. delle potenza delle forze esterne ed interne:
íìš: _-_-. ~ nfii + nf'-ii- (als)

Si ricorda che in (8.13) essendo w MF?? e w mëšiejr e possibile, seguendo


le stesse linee viste nel caso del iavoro deiie forze interne, scrivere
l (sy in 1 (il 'ii lpipilz
H m 2 S ãpij Eji ~ (Vi _ 2 â- E E
ÈE
I.
res rates *ES rates
:L

l
112 CAPITOLO 8. EQUAZIONI DELLA DINAMICA DEI SISTEMT
¦›
,-_
ll
ar
`l

Éi

Di conseguenza., ii Teorema delllenergia cinetica e in generale unluìteriore equazione _|_'i

globale indipendente dalle equazioni cardinali in quanto dipende dalle forze interne.
Dalla (8.13) e possibile ricavare il seguente
i-"H¬-¬l_

Teorema dei lavoro


La variazione subita dallienergia cinetica di un sistema materiale, in un qualsiasi ina
tervallo di tempo, eguaglia il lavoro effettuato dalla sollecitazione totale (interna ed
esterna) agente sul sisterna stesso _

8.4 Snffìcienza delle equazioni cardinali per il corpo


rigido libero
ln generale le equazioni cardinali non permettono io studio della dinamica (o della
statica) di un arbitrario sistema materiale- Infatti, non contengono le forze interne
e sono in nurnero insufficiente per determinare il moto di ogni elemento del sistema. flnwuqp-_|¬.:uw 1u-¬fimq|_n,-.un»¬ |num-vpI¬-hw=rI-›\ v¬- |I'-"\~^-H|=flI"-'
1'
i

anche per un sistema molto semplice composto solo da due punti materiali le equazioni
cardinali non rimcono a caratterizzare completamente la dinamica del sisterna. infatti,
benché i gradi di liberta di un sisterna materiale composto da soli due punti siano
sei, il fatto geometrico che due punti in ogni istante risultano allineati determina che
la seconda equazione cardinale e, generalmente, equivalente a due equazioni scalari
indipendenti invece che alle solite tre equazioni scalari. Quindi anche in questo caso,
le equazioni cardinali sono esclusivamente condizioni necessarie ma non sufiicienti per
lo studio di sistemi materiali generici. .-¢ .m-H ~v- w-n,. |-“`¬_›-un
1,. ,.¬¦|,-.nqwv_¬,|.›¢,-.\ ¬.|, .,¬|,

La situazione e completamente differente nel caso di un corpo rigido, per cui le =-. run-,M

equazioni cardinali sono invece delle condizioni suñicienti alla caratterizzazione della
dinamica del sistema. Nel caso di un corpo rigido libero nella spazio i gradi di liberta owna--_†

(qualunque sia il numero di punti che costituisce il corpo) sono esclusivamente sei.
Solitamente e suggerito scegliere come parametri liberi le coordinate dei baricentro ag,
pg, sg rispetto ad una terna RC a disposizione di un osservatore ñsso e, localmente,
i tre angoli di Euiero, 9 = {9, :,i>,1l›}, che permettono di individuare Porientamento di -1-|
¬-=--=fweq
-=.
una terna mobile, RF, a disposizione di un osservatore solidale al corpo, rispetto ad .I
I'.
I
||'

RC. l
Utilizzando le nozioni di cinematica del corpo rigido, le equazioni cardinaii possono I'I

essere riscritte come - - _


_ mag ü R{E}(G, vg, É', 9,13), (3.15)

E as: =-. ~ M§>(a,v¢,-, e, e, i),


.-:_-,åì (als)
dove e stata usata la notazione É) per indicare in modo compatto le tre derivate prime
degli angoli di Eulero.
Liequazione (8.18) puo essere scritta anche nella forma

Ian -i- a fr reo = Mäko, va, e, e, i), (air)


ar. sussistenza Dette equazioni Ganniivati 113

e scegliendo come terna di proiezione la terna principale di inerzia, Rl`(Q;§,n,§), la


(8.1?) e equivalente alle tre equazioni scalari _

i ar -~ (B -e Se == Mä,š,<G,¬»e, f:-:->. e, il
se «H» (G M App a ivrä§,{_G,vG, e, ar) (ale)
Gf- - la ~ alle m Mäl<G,~e. eni),
dove ii stata usata la notazione /-l, B e C per i momenti principali di inerzia e p, q e
r per le componenti del vettore velocita angolare in RF. Le equazioni (8.18) sono
denominate Equazioni di Eulero- Tenuto conto che (p, q, r) si esprimono in funzione
degli angoli di -Euiero e delle loro derivate prime (vedi approšondimento a pagina 115),
il sisterna (8.18) diventa un sistema di tre equazioni diderenziali accoppiate, ciascuna
del secondiordine, che e possibile esprimere in farina normale come
1-

fa

__ = ßflb, (ale)
,»*" " " “ '¬~¬ "<8-¬EÈ~fl> -._, _ _ _ _ ,/

con A matrice e b vettore opportuni che dipendono esclusivamente dalle variabili


(G,VG,@,Él,å).
Dlaltra parte, anche Fequazione (8.15) e lineare nelle derivate di ordine massimo.
Proiettando nel sisterna di riferimento RC si ottiene dunque, immediatamente, la forma
normale per la prima equazione cardinale:

-- Råg) llgi VG: 9: É): È)


,,"'[,"Gf ß ------------- ---=-------- ----------- ------------ --

gg =
lil.... G sì É)__l .....r
†.-,-
.
zg -L - - - -
ei*l(G.¬~«a@.e.i>
------ - - - - - ---------------- .
TR

in definitiva, il sistema di equazioni (8.28) e (8.19) di sei equazioni scalari dideren-›


qup-|-7-;_1.,-.= -_1
ziaii ordinarie del secondo ordine nelle sei incognite .fs,;(t), y.;;,«(i), ag (t), 9(t), çi(i), 1,›L=(i)
e riscrivibile in ƒorina normale, ovvero le derivate seconde deile funzioni incognite pos«
'.
sono essere espresse direttamente ed univocamente in termini dei valori contemporanei
I
delle fimzioni incognite e delle loro derivate prime. Supponendo, inoltre, che le inn-
zioni a secondo membro di (8.15) e (8.16) che rappresentano gli elementi globali della
.-*'"-¬¬.-=*
sollecitazione esterna siano sufficientemente regolari nelle variabili da cui dipendono e
pomibile assicurare che sono verificate le ipotesi per la validità. dei classico Teorema di
esistenza ed unicitri. di Cauchy. Questo significa che il sisterna composto delle equa-
zioni in (8.20) e (8.19), equivalente alle equazioni cardinali, amrnette una ed una sola
il soluzione una voita ciie risultino fissate le condizioni iniziali
ooço) e oeü, if,-,(0) = vg, em) = eg, eçu) = en,
ciie come gia e stato osservato nella Cinematica sono condizioni che permettono di
7'T=¬-'
-¬-_ - determinare la posizione e Patto di moto di tutti i punti del corpo rigido aliiistante
il
|l'
i prefissato t 2 8.

E
II'-_"'.
T
il'
I:
ii
.
ii
114 CAPITOLO 8. EQUAZIONI DELLA DINAEVIICA DEI SISTE.llffl ¦:
la

l
Il
'r

Questo fatto permette di riconoscere che le equazioni cardinaii per quanto riguarda
la dinamica e la statica dei corpo rigido libero non risultano essere solo condizioni
necessarie, ma anche sufiilcienii per conoscere tutti e soli i moti che per ii corpo rigido
che sono compatibili con la sollecitazione esterna.

Osservazione 'I
I

Si faccia attenzione al fatto che le due equazioni cardinali sono scritte nei sistema
di riferimento inerziale RC. Ora, mentre la prima equazione viene anche proiettata
lungo gli assi di RC, la seconda equazione cardinale viene proiettata lungo gli assi dei
riferimento non inerziale RF, per poter sšruttare la semplificazione dellloperatore di
inerzia. l

8.4.1 Conseguenze della suificienza delle equazioni cardinali per I

+
la dinamica del corpo rigido il

Il fatto che ie equazioni cardinali risultino non solo condizioni necessarie ma anche
suäcienti nel caso di un corpo rigido e particolarmente importante. Elenchiamo di
seguito alcune delle sue principali conseguenze-

Ruolo delle forze interne


La dinamica e la statica dei corpi rigidi non possono essere influenzate in alcun modo
della forze interne. Infatti, come peraltro `e gia stato fatto notare, queste non compaiono I-

esplicitamente nelle equazioni (8.15)-(8.16), e questo anche nei caso di un generico


sistema materiale. Nel caso di un corpo rigido e possibile anche añermare che le forze
interne non compaiono neanciie implicitamente in queste equazioni perche i loro secondi
membri in questo caso sono dipendenti esclusivamente daile sei incognite zf;(i), yg(t),
z¢;(t), 9(t), e5(t), i,b(t), che vengono completamente determinate dalle (8.15)-(8.16).

Soilecitazioni equivalenti
Risulta fondamentale sottoiineare che nelle equazioni (8.15) e (8.18) la sollecitazio-
ne esterna compare solo per mezzo dei suoi eiementi globali. Questo significa che se
due sollecitazioni esterne banno medesimi elementi globali queste sollecitazioni deter~
minano per il dato corpo rigido la stessa dinamica (ovvero gli stessi moti). Questa
osservazione giustifica la deñnizione usuale di equivalerma tra sollecitazioni (ovvero in-
siemi di forze). Si ricorda che due sollecitazioni sono definite equivalenti se e solo se
esse hanno medesimi elementi globali (ovvero medesima somma e medesimo momento
totale rispetto ad un polo). Questa deiinizione sottointende che le due sollecitazioni
si intendono equivalenti ai iini dello studio della Dinamica di un corpo rigido. Per
esempio, solo studiando un corpo rigido e possibile sostituire alla sollecitazione peso,
che essendo una sollecitazione di volume e diffusa in ogni punto del corpo, la reiativa
somma applicata al baricentro. Per un sistema materiale generico questa sostituzione
non è ammissibile.
!I
i
8.4- SUFFICENZA DELLE EQUAZIONI GARDINALI 115

Teorema deiìienergia cinetica


Essendo le equazioni cardinali condizioni necessarie e snfñcienti, da esse deve essere
possibile dedurre ogni affermazione cbe riguarda la Dinamica o ia Statica del corpo
rigido. Per esempio il teorema dellienergia cinetica si deriva moltiplicando scalarmente
la prima equazione cardinale (8.15) per vg e la seconda equazione cardinale (8.16) per
ai e sommando. Infatti cosi procedendo si ottiene la relazione scalare

mag .,,.,, .,. å'(gG} _ ,,_, a Ra>.._.G ,_ Mäi ,ww

che utilizzando il Teorema di Koenig si riscrive come


dì”
É; 2 (R(fil.vG + Mä) .;_,;) E 1'{{¢}¦ (821)

una relazione che esprime per Pappunto il teorema deliienergia cinetica- Osserviamo
che la potenza delle forze interne ii assente dall”equazione (8.21), il che puo ricavan-
si direttamente anche daila (8.14), osservando che in un corpo rigido si ha sempre
ff (PiP_É,f)2 /di m U per ogni coppia di punti.

8.4.2 Approfondimenti
Le equazioni di Eulero (8.18) possono essere riscritte facilmente usando direttamente
solo gli angoli di Eulero. Infatti, essendo (vedi (314))

p = Eslcosçtfii-rbsinçåsind
q =r- --9.sin<,›f›+tl›cos-iwsinti
r === ißcosä' -td,

per semplice derivazione ne consegue

pa» äcoseåeilfisinpsinii -~ .lšlçlasìnd-H,1} (dcosgßsino -edsinçficosë-E),


ij a -8*sin¢~«J~f,l_=cospsinâ - f5lql›cos¢+iÛ (dcosecoså -~ dcosesinå), (8.22)
1-| 4- .- 1.

ii m i,›ücost}'+ ¢-ibdsinå.

Siccome, le derivate seconde degli angoli di Eulero compaiono esclusivamente mila


formule (8.22) Je quindi possibile riscrivere (8.18) nella forma

-1-

fa -. = bi (323)
,-" " '-" -" " "'-›. "É-'€~¬Q:›: Ha_m_nf

dove
coso sindsinií'
I
i
Jim -sind cosqšsinå
8 cos 8 1*'-*CDCI3
ns czrrroso s. sovzzrorc ostina orrouirrcs nei SISTEMI

e le componenti del vettore s. secondo membro di (8.23) in RF sono date €18-


{
rfãs +å~%qr+9'çiisín<;å-eri: åcososinå-iåsingòcosö' _
liå. U ( ) _.. - *"
e) _ _ I
hm Mšm +_ç,.š.íip¢¬+à$eos¢-ii;(äcospcosfš-'--ecososinfš) *
(vi
\_ ________,___
G + m_______________ I
C se-Hßfißifi gu

ii cieterminsnte delle rnstrice A risnits. essere


clet(A) ß così qåsin 9 + sin? -psin 9 w sin 9,

e siccorne per definizione lìzngoio -iii nutszione 9 deve essere strettsmente compreso tre
G e ir si deduce
_ che eiiettivernente (nelle.. regione
. . di spszio= dove
- e possibile
«+1 introdurre
i -
gli sngoii di Euìero (-3) ciet(.A} % U e quindi esiste is. rnstrice mverse _ . L esistems
di questa inverss permette di riscrivere in forms norrnsie ie equsziom di Euiero.
Capitolo 9

Statica

Le Leggi deiìs. Meccsnice. consentono di studiere ogni tipo di moto, nns voits note ie
forze e le condizioni inizieli. Esiste, comunque, un ceso psrticoiere che veie is. pene
trettere per primo, sncìie in viste. delie numerose epplicszioni che trove: si tratte
delle soiuzioni ststiche, o di equilibrio, clelie equazioni di moto. Deriiciieremo quindi
i prossimi one cspitoši elio stnriio rieiìe condizioni che consentono e gersntiscono ls.
quiete di un sistema., per pssssre poi slliessme delle eqnezioni di moto cornpiete.
Consideriamo un sistems. di forze estive indipendenti dei tempo: F m F(P,v). Tre.
ie soiuzíoni de11'eqnezione deiíe. dinemice
ms m F(P,v) (Qi)

vi pno essere ie soinzione cìi qniete, strettemente connesse con ii concetto di posizione
di equiiibrio.
Definizione 1 (Quiete) Uno soluzione cosionte P(t) == P* lv' t di (91) cor-rispon»
dente si doti inizioii P({}) = P*, ¬v(£}) 2 0 si dice di quiete.

Definizione 2 (Eqnilibrio) Une configirrezione P* si dice di eqeiiibrio se e soluzione


di
r¬(P*,s) e o (92)
ooirero e mio posizione in cei si enneåão ic forze oeiiitete per colori niiiii cšeilo oeiocitci.

È irnmeåieto verificsre che, se une posizione P* e di quiete, dovendo le (9.1) essere


veriiicsts., e necesssrisrnente enche di equilibrio. Viceverss., supponiamo «iii prendere
uns. posizione inizieie PQO) se P* di equilibrio con v(O) 2 0: e ovvio che esiste le
soiuzione si quiete, ms non e cietto che sis. i*unics possibiie. `Più in cíettegiio, lo sere.
solo se il probierne. di Csuchy essocieto e (Qi) srnmette unicità-
Abbismo già. visto (§'?'.4) che, se is forze.. non soddisfa. si criteri previsti dei Teorema
di Csnchy, vi possono essere più soluzioni corrispondenti egli stessi cisti inizisii. Un
esempio bensie e cieto dei problems unidimensionsie:
m;5-mai/E ge.-cost.>0; z(ü)m{} , si'(O)fl9
5.18 C.dPITOLO 9. STHTICA 1.

II
J.

che emmette, come e ieciie verificere, ie soluzione di quiete z(t) = 0, nie enche le
soluzione 5,, s/2
''"_i-'l_il\a|N-|J-†l'
_l_' .

:r(t) t3.

Bisogna. e questo punto ricordere che enche le forze sono reppresentete de model-
ii nieienieiici. Pertanto, se eccettienio ii principio di ceuselitd, esciuderenio (come
modelli non buoni) tutte le forze che non soddisƒono ii Teo-rerne di Ceuchy.
in questo modo, quiete ed equilibrio diventeno sinonimi, nei senso che ogni soluzione
di quiete e di equilibrio e che se si iescie el tempo t ß 8 il sisteme in une posizione di II

equilibrio con veiocite nuiis., si evre ie quiete. ii;|


i.
ii_|
9.1 Stetica del punto _l

Fette queste premesse, il probieme deifequiiibrio di un punto libero divente concet~


tueirnente semplice; si trettere infetti di determinere gli zeri di une funzione vettoriale
(consideriemo diore in seguito forze posizioneii):
,.
J:

ii'_|
'F5-†(m› yi K) E U
F(P) = ü se F,,(z,y, z) m G
F,,(:s,y,z) = U.

Si consideri edesso il ceso di un punto vincoieto su une superficie E di equezione


certesiene ƒ(P) ---v U soggetto ed une forze ettive F. Grezie ei principio delle reezioni
kl_

<1)
i
i

F )_f
)u| l |,' _T|-. 1

Figure 9.1: Equiiibrio di un punto su une superficie.

vincoieri (vedi §'í'.9) ed el principio di sovrepposizione deiie forze (§?.3), le posizioni di


equiiibrio serermo queiie per cui le .forze totale egente sul punto P sere nuiie. Quindi
(vedi Figure 9.1): E
F(P) + si m U. (9.13)

Come e giusto espetterci il problems (93) e sottodetermineto, in quento encne le


reezione vincoiere <1* e uniincognite del probieme. infetti, sino e questo momento

i
F
9.1. STATICA DEL PUNTO 119

non ebbie.rno fornito alcune inforrnezione suile neture íisice del meterieie che costi-~
tuisce le nostre superficie. Per indegere su questo punto pensiemo di fere il seguente
esperimento.
Si consideri un punto meteriele pesente P eppoggieto su pieno inclineto con incli-
nezione veriebiie come in Figure 9.2. Fino e quendo vi e equilibrio ie (9.3) e vere, e

Il

CD, "
I

* il (D1
r
.-

wr r
.r Fr:
.F
J' Ir

¬f.__~_ *

Il

Figure 9.2: Equišibrio di un punto su un pieno inciineto.

questo si verifìce sino e quendo iiengoio di inciinezione rr dei pieno non supere il ve.1ore
critico ps, chierneto :ingoio di ettrito statico
' 9 E 01 5 sn- (9-4)
Se scomponierno le Q lungo il pieno inciineto e iuugo le normeie n ed mso:
'È' 3 'Qt Â* '@7111

eiobiemo
Lã>i| w |<È.,.,| tenor. (95)
ìieiiiinterveiio (9.«=i) ie funzione tengente e monotone e dunque ie (9.41) e (95) irnpìiceno
ie condizione
iiüsi .É fs Wei (9-5)
dove ii coeficiente
fa = ten fps È 0
prende ii nome di coefiìciente di ettrito sieiico.
Le (Qfi), verificete con questo esempio, si eccette come veiide enche nei ceso più
genereie in cui il punto sie víncoleto su une superficie quelsiesi (vedi Figure 9.3) e
costituisce ie Legge di Coeionis~Morin. il termine lffiiitl prende ii nome di ettriio.
Se il vincolo e nniieiero, nei senso che vi e le pomibiìite di distecco delle superficie,
indicendo con n il versore normeie elie superficie orienteto verso il semipieuo consentito
dei vincolo, ernmettiemo insieme elle (*9.6) encire ie condizione
seus nn
E
che esprime il fetto che ie reezione vincolere åi e orientete deìie perte consentite dei
vincoio. In tel ceso ie legge di Couiomb-Morin divente:
ifiil s fåe

i
F çn 2 U'
129 CAPITOLO 9. STATICA

Ii
fit "ro

Figure 9.3: Punto vincoieto su mie superficie

Il problems delliequilibrio di un punto vincoleto su une superficie si risolve corn»


pleternente. infetti, indicendo con ƒ(P) m U Fequezione certesiene deiie superficie,
ebbiemo edesso:
F(P)+ãÉ> = O
_f(P) H U (53.8)
iëii É fsiëni-
inserendo (9.8)1 in (9.S)3 ed indicando con
Z iFti"""ƒsiFni (93)

si lie che le soiuzioni di equilibrio sono tutte quelle (usuešrnente infinite) che soddisfeno
contemporeneemente:
f($: ya Z) _": B
i wu. if, ß) s 0 - (W)
Si noti come Fetiriio ƒeuorisce Veqniiibrio.
Conosciuto le posizioni di equilibrio si riceve de (9.8)1 ii veiore delle reezione
vincolere '«ìI›.
Le condizione di eqmliisrio puo enche essere velutete rnediente un metodo geometri-
co beseto sul cosiddetto cono di ottrito stotico. Questiultimo e ii cono di origine in P e
che lie semi-eperture rispetto elle normeie in P di engoío ip, (vedi Figure 9.4). Poicne
vi e equilibrio sino e quendo of si mentiene minore o uguele e pi, le reezione vincolere
sere in condizioni di equiiibrio non esterne eiie felde esterne dei cono di ettrito (perte
del cono che si trove nelle zone consentite del vincolo). Essendo le forze ettive ugueie
e contrerie si ire che ii punto P e di equilibrio se le forze ottico non e esterne elle ƒeldo.
interne del cono di eitrito steiico.
Se ƒ, m 0, ovvero nel ceso in cui Fettrito sie trescurebile, le reezione vincolere <i> e
normele elle superficie ed il probieme e soluzione di
{ƒ($=yi3)
F¢(z,y,z)
:
m
O
U.
(en)
in questo ceso si henno tre equezioni in tre incognite ed usuelmente ie posizioni di
equilibrio, se esistono, sono un numero finito. Se si tiene conto che gredƒ e normale
9.1. STATICÀ DEL PUNTO 121

in
1

i __ I/wii: esterne
§-~
“iiiqi
i __ -
1 _
,,-¬--.-n.-¢¬.-
-- .." 1
.Ef-
-r
P.

II ,-|
...nu-
ifll ll
Mr ¦ "

-----------" - - Felde interne


.
1-
.* Y. "'-1.,
*
*
~
"'
s -4 1
'I' J' *I

II __... ...___-__
1 _.........,.._¬,,_______:.
|
1--1.--.....¦\_.|+|--r-"""""'
¦
1
1 mm.
1', ._....-._.._--'-

Figure 9.1-i: Cono di ettrito stetico

elle superficie, possiamo riscrivere le (9.11), ricordendo enche le (93), in meniere più
conveniente:
ƒ(fH.tf›-2) = 9
F(z,y,z) + À gredƒ m 0.
dove À e un fettore di proporzionelite. Si he quindi un sisteme di quettro equezioni
sceieri per le quettro incognite z,y,.z e À. Delle (9.3) e possibile inline ricevere le
reezione vincoiere
É --= A gredƒ `
È feciie estendere le considerezioni qui riportete el ceso di un punto vincoleto e stere
su une curve piuttosto che su une superficie, ricordando che unecurve puo penserei
come l'intersezione di due superfici.

9.1 .1 Stetica relative


Se l“osservetore non e inerziale dovremo eggiungere elle forze enche quelle epperenti
me, ricordendo che in bese eiie (92) dobbiamo sul-etere le forze per seiori nulãi delle
oelocitd, si he che le forze di Coriolis si ennulle e dunque liequilibrio reìetivo sere
soluzione di
F -~ mes + (È : G. (9.12)

Il peso
Un esempio interessante di stetice reietive e quello di un punto meteriele P di messe
ni in equilibrio sulle superficie terrestre elie letitudine e (vedi Figure 9.5). In questo
122 czrrroto s. smrrcs

ceso le forze essolute ciie egisce sul punto le le forze grevitezioneie


rniiff
F = Iv,--È?-1 11; ri 2 versi-"Q,
r

nelle quele h. à le costente di Cevendish (li m 6.57 z: 10”” m3 kg"1 F2) E Mr È iv-
rnesse delle terre (MT m 5.99 >< 1924 Kg). in questo ceso le forze di trescinemento si
identifice con le forze centrifuge e vele
F,. 2 --nie., 2 nieiš¬QP.

dove o.fT reppresente le velocità engoiere con cui ruote ie terre ettorno eiliesse terrestre.
Pertento le (9.12) divente
M + m.e%¬oP + e e o.
s%u (9.13)
introducendo Peccelerezione di greoiiri. g

u+›w-

ro £)
4 |_|.|r,|mqq un '. '-i"=H_-'

gt IL
I
I

_,|. ,.-.- n-1 H

¦|
II
¦.
I.
§|

-.HH-H Ei
-|

i
Figure 9.5: Equilibrio di un punto sulle Terre.

g si/f-ríu
T2
..L JQP (9.14)

le (9.13) puo scriversi formelmente come un probieme di stetice inerzieie: '-.I-

ing + if* 2 0.

Le quentità rng le le cosiddette forze peso (o sempiicernente peso) che, come si vede,
l
e dunque somme vettoriele delle forze grevitezionele e delle forze centrifuge. llfiecce-
lerezione di grevità, e dunque ii peso, dipendono quindi delle letitudine ettreverso ie
forze centrifuge: un corpo pese di più ei poli dove le forze di trescinemento à nulle e
9.1. STL-*iTICA DEL PUNTO 123

di meno meno e meno che ci si evvicine elfequetore, dove le forze di trescinemento e


messirne me opposte sile forze grevitezioneie. In generale de (9.14) si he:
""""""""" ''''''i llllllllllllllllllllllllllllllmi 9iiiiii
g(s) 2 `/hfie;-F-gl sing e + (ntâ - mi-ir) cos? e.

neiìe quele e e r reppresenteno, rispettivemente, ie letítudine alle quele si trove il punto


meterieie P e le distenze di questiuitimo dei centro delle terre-
s.et------------------ -------- ---- -----------

s.ssi- - . ., . _._,._,

åiç: :¦ ,

È. s.szi-- - i
ci
.._ 1-'-'-'f cn :_ 3

grev
--. È- '

i-D m __,_

r-:I
azione
5°¬-4un
v`_¬n-nl.
ÉÉGBIÉ

Ei TSI u- lw-«.- <1

Q 'nr _________ -----------------------------------------------------1____________ -------------------1-----------------


Ei ii] 213 35 413 513 EG T9 B9 gi-._-_»-.
Eeiiusfine. e 1-gradi;

Figure 9.6: Moduìo deilieccelerezione di grevità, g el veriere dešie ietitudine, s.

Le Figure 9.6 mostre come verie il moduio dellieccelerezione di grevità, g, el veriere


delle letitudine, e, misurete in gredi per un punto meteriele P che giece sulle superficie
terrestre.

|
Esempio
I
.
.

Consideriemo il seguente problems. di stetice reletive, in presenze di ettrito. Sie D


|

i-
|

un disco rotente con velocità engolere costente in ettorno ei proprio esse di sinnnetrie
i verticeie. Ci dornendiemo se un punto eppoggieto sul disco posse rimenere in equilibrio
rispetto ed un osservetore solidale con ii disco stesso (vedi Figure 9.?) e, in ceso di
risposte effermetive, sotto queli condizioni.
In questo ceso le forze di trescineniento vele:

F.,. 2 -men 2 -rn. (eg -š~ da A QP -~ ei2QP) 2 rri.«:o2.QP


-C'-¬-.A':=-:I¬fm' I_¬
essendo ro costente e Q E fl. Le condizione di equiiibrio (9.12) divente:

l Pertento le funzione gb dete de (9.9) vele


mg -- m.ef2QP + Ci* 2 9

†1›(r) e Wir - 'msƒi


12.; CAPITOLO a srarrca lè

ii
|
ii L
“lire |
|
|

p ,wp
""""""' ì

l
I

mg

-r
. .-
._ ...... 1"

Figura 9.7: Un esempio di equilibrio relativo.


i
i
e quindi si avrà equilibrio (vedi (919)) per tutte le posizioni che sono contenute dentro i
al cerchio di origine il e raggio R, con

R2äå, ovvero r§R.


ai

Ovviamente tele raggio à tanto più piccolo quanto più fs e piccoio, e si riduce a zero se
fs 2 9. Da quest'ultima considerazione derive che solo in presenze di attrito esisterarmo
posizioni di equilibrio relativo per il punto P diverso daliiorigine.

9.2 Stetica dei sistemi e principio dei lavori virtuali


Consideriamo admso un sistema di punti materiali. Per semplicità prendiamo in esame
un sistema perticellare di punti P, con s 2 l, 2, . . _ ,n. i
-,.
Diciamo che un sistema di punti materiali e in equilibrio quando lo e ogni sno i:

punto. Pertanto, la forze totale agente su ogni singolo punto dovrà msere nulla. g_
'

Conviene considerare il caso generale in cui ii sistema di punti sia diviso in due 1
insiemi: 1`insieme In dei punti liberi, sui quali agiscono solo forze attive, e Finsieme I.,-,.
dei punti vincolati. Pertanto, in una configurazione C di equilibrio si avrà:
F, 2 9 vP$eI.;,. 915
{F$+<}L>, 2 0 vP,eI,.... (`)
9.2- STATICA DEI SISTE}'l*-/Il E PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUÀLI 125

9.2. 1 Vincoli ideali


Andiamo a definire adesso i vincoli ideali presentando dapprima degli esempi e verifì*
cando che in ciascuno di questi esempi vi à una comune proprietà che hanno le reazioni
vincošari.

Punto vincolato su una superficie liscia con vincolo unilatero


li punto P appartiene alla superåcie E oppure puo stare nel semispazio 53+ (vedi
Figura 9.21). La reazione vincolare 91 e normale a E ed e orientata verso 51+, in
base a quanto stabilito della (9.T). Per qualunque spostamento virtuale dP che si puo
immaginare a partire da P si avrà:

astri* _.-= e - se g 0 v se (sis)


Infatti tutti i ÖP reversibili appartengono ai piano Il tangente a E, mentre i dP irrever-›
sibili formano un angolo acuto con 9? (vedi Figura 9-23.). Si noti liidealità. del vincolo;
in un caso reale vi sarebbe attrito e quindi vi sarebbero spostamenti virtuali per cui la
(9.16) sarebbe falsa.

(D 1* Q*

-.. . . . . . . . . . . . . . .-
A*/ E
Q-

Figura 9.8: Esempio di vincolo liscio: punto vincolato su una superficie senza attrito
con vincolo uniiatero.

Corpo rigido con un punto fisso


i.
-r,.
in questo caso la reazione vincolare É applicata nel punto fisso .Q non compie lavoro,
ii:| essendo 59 2 O, dunque: _
gi_|
'› stri e e ~ su si a (air)
1
Si osservi cne adesso gli spostamenti virtuali sono tutti reversibíii.
È. Se ii vincoio fosse reale e non ideale vi sarebbe una regione nelfintorno di il di
punti soggetti a vincoii (vedi Figura 9.19). In tal caso, indicando con Rif) e Mifl,
rispettivamente, il risuitante ed il momento risultante delle reazioni vincolari, il lavoro
virtuale diviene (vedi (916)):

_;-In-1 1-:_
srirš a nf:-*P .sn + Mg” -ef e Mg” « e' ae e
i

'UI 'l'fl¬
'F

-w-w-¬-

3.26 CAPITOLO 9. STATICri

e la {9.l'í') sarebbe vioiata_ Se il raggio deiiiintorno tende a zero, alìora Mg) --+ O e si
ritrova ii caso ideale.
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Figura 9.9: Esempio di vincoio iiscio: corpo rigido con un prmto fisso.
i
§

Corpo rigido con un asse fisso, reaiizzato con due punti :Fassi
Siano Q1 e Q2 due ponti fissi dei corpo rigido (vedi Figure. 9.11). Scegliendo Q E Q1, a
si ha
arie? e av) -eo -e Mg* -ef e 111112 e. ee - ef = e (are)
in qnanto Qlílg e paraiieio a ei _ Infatti, cialia iegge di distribuzione degli spostamenti
rigidi (vedi («ái.i1)) si ha _
59.2 Te ÖQ1 + EI /"\ Qlflg

da eni, essendo 591 = 592 2-: U, si ha che il vettore e' fe necessariamente paraiielo al
VEÈÈUIÉ fi1Qg_
Anche questo esempio e ovviamente ideale e nei caso reale ia (9.18) sarebbe falsa.

Disco che rotola senza strisciare sn un profilo rettilineo


In questo caso si ba inevitabiìmente attrito, ma
arie) ee -r› › ac e 0 (9.19)
in qnanto essendo ii moto di pmo rotolamento 66' w G (vedi Figma 9.12). Nel caso
reaie vi sarebbe sempre nn leggero strisciamento e (9.19) risulterebbe non vera.
9.2. srarrce DEI srsrsfer E PRINCIPIO Der Lavora" VIRTUAL: 12?

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Figura 9.10: Vincolo reaie: corpo rigido con una cerniera fissa.

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Figura 9.13.: Esempio di vincolo ìíscio: corpo rigido con una asse fie5o_
_-¬.-_ _____-
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In tntti questi esernpi ideali abbiamo visto la proprieta cornnne che ii iavoro deììa
reazioni vincolari e
- _:-_: =- _' ¬H_:

- eri” e e v ar (9.20)
1
J'_
a partire cia. nna data configurazione, e che di conseguenza il lavoro virtnaìe dešíe
reazioni vmcolarl e nulío per ogni spostamento virtnaie reversibile:
-_ -_. -_ :_- ¬_-. ;_
arie? e 0 v ae reeererefle-
¬m~f†':-=a'-_ =-† T.:_'-
128 CAPITOLO 9- STATIGA l
r

i i il c
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2
1
In
|-

Fignra 9 12' Esempio di vincolo liscio: moto di puro rotoiamento di un disco su nn e-u.mn-m-nue¬-n-H-

proñio rettiiineo. E

Questi esempi ci snggeriscono di definire i vincoii ideaii (taivolta chiamati lisci, che
ai

non significa sinonimo di non attrito, come mostrato nelliesempio dei vincoio di puro
1-,;~,†;(;,1e,me11†;«;›) attraverso la proprieta (9.29), che costitnisce il cosiddetto principio delle
reazioni sincoiari. i

Principio delle reazioni vincoiari

Definizione 3 (Vincoli lisci o ideali) i vincoli iisci o ideali sono anelli capaci di
esplicare iaiti e soli quei sistemi di reazioni vincolari tali che
sir-*F 3 o v se (9-21)
a partire da una generica configurazione. ----H ¬-› f-¬v- - -

Questa definizione diventa di fatto nn principio vero e proprio in quanto si esserne


che sia vero qnel “totti e soli” delliennnciato. Ovvero tutti e soìtanto i sistemi di
reazioni vincoiari dei vincoii iisci hanno la proprieta (9.21).

Principio dei lavori virtuali


Per i sistemi soggetti a vincoli iisci e possibile dimostrare un teorema fondamentale,
che prende il nome di principio dei iaoori oiriaali e che ci permette di determinare le
posizioni di equilibrio di an generico sistema meccanico. + _ _ 7 _ _
Condizione necessaria e snfiìciente afiinché ana configarazione C sia di eqailiorio
per an sisterna rneccanico a vincoli lisci e che il laooro delle forze attive sia non posiiieo
per ogni spostamento irirtaaãe ÖP a partire da C:
. sir) g a ef sr se c (9-22)
in pafiicolare si ha che
5501) ee U ti «SP reversibile da C. (9.23)

Dimostrazione della condizione necessaria. Si ammette per ipotesi che C sia di


9-2. STATICA DEI SISTEMI E PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI 3.29

equiìibrio e che quindi siano verificate le (9.15)- Pertanto si ha subito:


TI-

sifeìeìr,-s_e,= Z F,-sP,+ É F,-er,


eni r==,sr., i=>,er,,
= -e Z e, ~ 51°, e mariti
P_.sr_,_,.

e per liipot-mi di vincoio liscio (9.21) si ha la tesi (9.22). Q

Dimostrazione della condizione safiìcienie. Per ipotesi sono vere le (9.22) e (9.23) per
ogni spostamento virtuale. Consideriamo innanzitutto solo spostamenti di ponti liberi.
Essendo tali spostamenti ovviamente reversibili si dovrà. avere:

Z F, - ee, e 0 ef ae, eee P, e fe _ (9.23)


Peíšfo

in particolare la (9.23) dovrà. essere verificata anche se si sposta solo un punto Pe- di Ig
i
e qaindš:
Fg*5Pgm 0 "if

che implica, data liarbitrarietà. di ôP†,¬, F3- =-¬ 0. Rìpetendo la considerazione per ogni
punto P, e Ig si ha che la (9.15)1 risulta verificata:

e rimane da provare ia (9.15)2. A tal fine si osservi che ormai ii öL{“'7 riguarda solo i
- m- ' .-"¢¬" -J,. ¬, .-|en.- |e. ›n¬.- u-¬| \*If-r +¬.«-H
|-
I
prmti vincolati, avendo verificato (9.24), e pertanto per ipotesi si ha:

.«sr.<fl> = Z r, er, g fa v ee, e I _ *P (aes)


i
.e,er,,

Si consideri adesso per ogni perito P, eš I,,,, uniipotetiea reazione vincolare uguale ed
opposta ašia forza attiva:
eg = er, ef P, e 1,.. (ass)
"\I='HI“"i'|-H" WQT--\",7'|\"-H -N'I,P-!_rl'-,|i=\Iv.lq'"-Iu\"¢-'I l-F-

Qvviamente affinche la (9.26) sia equivaiente alla (9.15)2 occorre provare che ëš sia
l1(i uniefiettiva reazione vincolare. Questo e di facile verifica, in qnanto da (9.26) e (9.25)
si ha che le ipotetiche reazioni vincolari compiono nn lavoro che non e mai negativo:
i_f
!
.r
l'.
,_ stri e 2 «-ri,-er, 3 0
.e,er,_
:-= ,=¬

e grazie al “totti e soii” delliennnciato dei principio delle reazioni vincoiari si concìnde
che le Q: appartengono alla ciasse deìie possibili reazioni vincoiari che i vincoii lisci
_ . -«Maw
sono in grado di esplicare. Pertanto ia (9.26) si riduce ad (9.15)e ed il teorema rimane
provato. i]
-'¢_*:'^!fl_'f.=?-'
t:_
ls
.¬- 11.11

r.-
139 CAPITOLO 9. STÀTICA
`

Osservazione
Puo sorprendere la scelta di ciiiamare “Principio” queilo che più correttamente po»
trebbe chiamarsi Teorema dei .laeori oirtaaii, visto che ne abbiamo appena fornito ia
dimostrazione. in reaita, mentre Se ovvia ia necessità. delia (9-22) per ìiequiiibrio di un
sistema sottoposto a. vincoli lisci, lo stesso non si puo dire deiia sua suiiicienza. Se
anašizziarno accuratamente la dimostrazione fornita, osserviamo che in essa gioca un
ruolo fondamentale Pequivaienza tra equilibrio e oniete, e quindi il Teorema di Cauchy:
Nei caso si vogliano prendere in considerazione sistemi di forze che non soddisfino ie
ipotesi dei Teorema di Cauchy, equilibrio e quiete non si equivalgono ed il Teorema
dei iaoori oiriaaii torna ad essere un Principio. Per questa ragione abbiamo deciso di
conservare in questo testo il nome storicamente più accreditato-

9.3 Principio dei lavori virtuali nei sistemi olonorni


Se ii sistema e olonomo, il iavoro deile forze attive si puo esprimere, come gia visto al
§Eì.e.2, come segue:
iv
its* = 2 aeree
hmi.

che e suscettibile di essere riscritta, ricordando le (6.18), come prodotto scalare nello
spazio wii:
safe? = Q - se.

9.3.1 Vincoli bilaterali


Cominciamo con ii considerare solo vincoli bilateraii: lo spazio delle coníigurazioni e
tutto amniissibiie e pertanto tutti gii spostamenti sono reversibili.
il principio dei iavori virtuaii ci dice che
5Li“}=-*Q-åqmü ìfåq

ii che implica che le posizioni di equilibrio siano queile per cui


_ - Q (o) = 0 _ (9.2?)
e quindi esse sono quelle per cui tutte ie componenti della forza generalizzata Q si
annullano.
Si noti ia perfetta risalita tra statica dei sistemi oionomi e statica dei punto. Nei caso
del pimto le posizioni di equilibrio sono queiie per cui F(P) = 9 e nei caso dei sistemi
olonorni Q (ti) = U. Pomiamo immaginare il punto nella spazio N-diriiensionaie delie
configurazioni come un punto reale soggetto aiia forza Q (vedi Figura 9.13). La (9.2'?)
rappresenta pertanto un sistema di N equazioni nelie N incognite q = (g1,q2, _ _ _ ,gN).
Q1(ei_ei_---een) = U
Qzlfiieeze--MEN) = U
_
-Ir
_ _
- -1.
(aes)
J- 4- -1-

Qnleieeze---eflnl = 9
aa Piinvcrrro nei Lavora vu-iroatr im: srsreier ozoivoin 131

eq*
i
e
Q

E
¦
r

o _ _ _ _ _ __,
“ie

i
E Qi

l¦›

Figura 9.13: Visualizzazione dello spazio delle configurazioni e della forza generalizzata
i per il caso N m 3.
i

c
9.3.2 Vincoli unilateri
i

in presenza di vincoii unilateri, lo spazio deile configurazioni non è tutto ammissibile


e si rende necessario distinguere ie posizione ordinarie daiie posizioni di confine

Posizioni ordinarie
É Neiie posizioni ordinarie q G fl (vedi Figura 9-3.4) gli spostamenti sono tutti reversibili e
3.
i_.
quindi si ha lo stesso risultato che abbiamo gia ottenuto nel caso di soli vincoii bilateraii
espresso dalia (9.27 Liiuiica differenza Fe ciie le soluzioni sono in questo caso accettabiii
soio se q G Q:
nf-. -v¬_-u¬,_-,. ~
Q(fi) v 9 ; <4 E Q - (sas)

E
Posizioni di corifirie
Liequilibrio nelle posizioni di coniine dipende dalla geometria dal dgminj.-3 ¢ü1«15efi;1;ü_
-¬I¬-«I¬n -HH¬w¬¬¬-¬-
l-
-'vH-a-_: _-.
Consideriamo il caso pin sempiice di un dominio reiiangoiare (vedi Figura 9.15) ovvero
di un dominio nelio spazio delia configurazioni definito da: E

_..-am €111 É É
r
È
Go .É É
Ue É E
-me-M.- nm-1.-¬
azz)
Givi: á

dove ae, e bh (ii = l,2,...,N), con ae, <1: bh, sono costanti (accettiamo anche che
quaicbe ae, possa essere uguaie a --«oo e qualche be, a +oo)_

-ofiu¬;f~M1\_ø¬-pwcfar»-›\¢w+~v-e1u¬~|.H=vw
e-f

CAPITOLO 9. STATICÂ
132

q
z
*_*
ši
|
|
È

___________ _ - 2 2 _ i i 22- qì›

Figtna 9.3.4: Posizioni ordinarie di equilibrio.

eq*

_ _ _________ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ __ _____ _______

/ ci 2
ci 1

Figura 9.15: Vincoli uniiateri: dominio rettangolare (caso N : 3).

ln una posizione di confine almeno una delle disuguaglianze (9.29) sara verificata
come uguaglianza. Ad esempio, consideriamo il caso in cui 1 primi 3 (1 3 3 g N)
parametri lagrangiani siano tutti uguali al primo estremo e che le restanti _-í"¬í~»_i relazioni
-

9.3. PRINCIPIO DEI LÀVORI VIRTUALI NEI SISTEMI OLONOMI 133

delle (9.29) siano verificate come disuguaglianze strette:

'11 2
I. ql
Q2

:._
:
-

{I._-3' ü qj

9-j+i < '-'i;i+i <1 fiji-1


1 4- n
1- 1- |
1- Ir Ir

a.-v < av <1 bef-


Pr partire da questa coniigiiraziorie gli spostamenti virtuali ammissibili sono caratteriz-
zatida:
öfiiìß: öoefzü ; åvezfl
e öo,,+1 sino a daje di segno arbitrario _
e sono distinguibili in

Spostarnenti virtuali reversibili


Gli spostamenti reversibili sono quelli per cui
ÖQ1 flÖ{_]2fl...fldqj il)

Per questa classe di spostamenti si dovrà. avere:


N _

etti =~_ 2 eee.-_ = oe.-eßeer + _ _ _ + Q.--_-ae 2 U


ftmj-1-1

ed essendo dg-,=.,_1, _ ._ ,âqee arbitrari segue necessariamente che:

Q_'.'r:'É'}.('a'1iü*'2:'":üj›q§+1i"'qN) É 9

É É É (931)
Q.v(fl-iiüze---efliefiiieie---GN) 1 *Ö
Questo e un sistema di N -~ j equazioni nelle N -~ j incognite q_,.,_1, _ _ _ ,q,e_-.

Spostarnenti virtuali irreversibili


Gši spostamenti irreversibili sono invece caratterizzati da almeno un dg;-, dei primi 3'
strettamente positivo.
Ad esempio, se si prende 5-gl .`> 0 ed i restanti tutti nulli, si dovra avere:
5L{“} m Q1591 É U *ti dal 3*-=› 9

da cui segue Qi í 9. lìipetendo ii ragionamento si perviene a:


Q1({11iü'2i---iü'§1qÈ*i'^l1"*q-N) É 0

É É É (933)
Qj-(a'1ia'2i"'iü'jiqj+1J**'gN) É Q'
_

184 CAPITOLO 9. STATICÂ

Da (9.31) si determinano g;1,_,, _ _ _ gi, e la configurazione C' individuata dalla N-pia


(a1,a2, _ _ _ ,a,,g;+,, _ _ _ g,°ì“_,) sarà di ecpailibrio se le (9.32) sono tutte soddisfatte in C.
Si noti, guardando (9-39), (9.31) e (9.32), come funziona la regola: le Qi, corrispon-
denti alle gh che sono sugli estremi soddisfano a delle disuguaglianze, mentre le Qi,
corrispondenti alle gf, sugli intervalli aperti sono nulle.
È facile capire che se qualcbe ge, va a mire sulliestremo bh, allora la corrispondente
Qi, deve essere 2 0.
Si noti cbe se almeno una delle disuguaglianze (9.32) e strettamente minore di
zero, la presenza dei vincoli unilateri à essenziale per l'e-guilibrio. Viceversa se tutte le
(9.32) sono verificate come uguaglianza, la posizione di equilibrio esisterebbe anche se
i corrispondenti vincoli unilateri non fossero presenti.
Per comprendere il significato fisico delle condizioni trovate si consideri, ad esempio,
questo caso particolare di N = 8, con
Gi <1 91 < bi
ag <1 gg <5. bg (faccia)
'-is = le
si dovrà avere per lüequilibrio
- Qilflieqze-bs) ef 0
Qi (91, tizi bs) = U
Qslêlifizebsl 2 0
I
¦'
cioe la forza generalizzata Q dovrà essere ortogonale alla faccia ge, H bg ed orientata
verso liesterno (vedi Figura 9.16).
¦~

aq* Q
i'
I'
!›

¦-

i'
F

E
¦.`
ì

¬--«¬- «¬-:
______ _ ________ _____
va-

¬¢¬-
“ie

il.

Figura 9.16: Equilibrio in una posizione di confine.

Anche in questo caso oi è una perfetta analogia con la statica del punto. Infatti è come
se le pareti della scatola fossero una reale superficie liscia; per lieguilibrio del punto P
basta che la ƒorza attiva sia come in Figura 9.16. '
ll lettore consideri come esercizio i casi:
U-iflqi
1) *Ile H da (spigolo)
il-3 <1 Q3 <1 bg
___
_›_,_,_
1';
__',-
..-.._-._- -
9.3. PRINCIPIO DEI LALVORI VTHTUALI NEI SISTEMI OLONOMI 135
:'1.
' r


r
4 Gi ß 91
2) ag = qa (vertice)
I- 93 ü bs

F
e determini ie. forza generalizzata aiiinche esistano posizioni di equilibrio.
i.

' E

9.3.3 Teorema di stazionarietà. del potenziale


'
Se il campo delle forze attiue e conservation, esiste il potenziale U 2 U(q) e, ricordando
che
_ _ __ ÉÉ.
1
otteniamo che le posizioni ordinarie di equilibrio, annulla-ndosi tutte le derivate prime,
T

I:
sono i punti di stazionarieiri. del potenziale.
{
La sola conoscenza del potenziale permette pertanto di individuare tutte le posizioni
di equilibrio- ad esempio, nel caso N m 1 con il potenziale rappresentato in Figura 9.3.8
si hanno tre posizioni di equilibrio ordinarie e la posizione di equilibrio di confine per
_.¬.- _-. q = b. La posizione di confine in g 2 a non e di equilibrio.

L Ue
i

-=
+--
'i ___..-
e
I

il 1.-.-
-_..

F ,
e «-
1
i e -en-ne
| *1
¦ 1 I I r
¬
1
, ¦ 1
f"

53|'
E
tttttttt È
i
i
.f
Figura 9.27: Posizioni di equilibrio nel caso conservativo e N ve 1.

_.¬ , ¬, _. . m-.em-›\.†

9.3.4 Stabilità delliequilibrìo in senso statico


Basta osservare la Figura 9.18 per rendersi conto che la natura delliequilibrio -à moit-e»
,. .,_ .- e.f¬- m¬ -

plice. ln entrambi i casi a) e lr) della figura, ii punto pesante sta sulla cmva posta su
I un piano verticale, in a) il punto pub stare alliinterno della curva, e in li) aliiesterno.
l
Se perturbiamo la posizione di equilibrio di poco e lasciamo il punto con velocità
1i piccola, à facile convincersi cbe in a) ii punto rimarrà. per tutti i tempi nella vicinanze
di Pi", mentre nel caso b) il punto tenderà ad allontanarsi da Pi'. Nel primo caso si
parla di equilibrio stabile e nel secondo di egailiorio instabile.
La stabilità deiliequilibrio richiede pertanto argomenti tipici della dinamica e sarà.
discussa in dettaglio in §i3.›=šL. In questa sede ci limiteremo a dare una deiinizione di
stabilità, che chiamiamo stabilita in senso statico o energetico, che pub essere poggiata
I _ ¬.- _
un f

_'-'-;š_»1ffi _=:›.¬-
.__'ì'-ifI
--¦--. -~\-.-

136 CAPITOLO 9. STATICA 3-' 1'. l'


i

1
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P*

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_¬___,›¢. ..H.--
_ _...
.. '- .-_. ..T ¬. -¬ ¬-vf¬

r= :.f -*_ f _
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I 1*.-. "fl" r" I '|-

a) b) ¬.-¬..\,-_»
E

. -.¬-m-. H

Figura 9.18: Posizioni di equilibrio stabile (caso a) ed instabiie (caso b). i


È

su riflessioni sui lavoro, con considerazioni di tipo fisico intuitivo sul fatto che laooro NW..__. H-W-WM

positioo è sinonimo di capacita di ana forza di ƒar compiere nn dato spostamento e


laooro negatioo è inoece sinonimo di incapacità. -wu

Ad esempio, se sporgiamo un oggetto dalla finestra, ia forza peso per farlo cadere
compie un lavoro positivo, mentre la forza peso non e capace di farlo ievitare, in
quanto dovrebbe spendere un lavoro negativo. Pertanto possiamo aspettarci che in
una situazione di equilibrio stabile la forza attiva compia un lavoro negativo per poter -H.

spostare ii corpo da quella posizione.


Ma che tipo di lavoro dovremo considerare? Se usassirno il lavoro elementare 6L(“}
costruito con gli spostamenti virtuali non potremmo distinguere il caso a) dal ceso b)
in quanto entrambi i casi sono di equiiibrio e per il principio dei lavori virtuali si ha
stia? 5 o (vasi Figlia 9.3.4).
se
-(-“unu È

img

EP

Ying

a) b)

Figura 9.19: il lavoro virtuale elementare delle forze attive e sempre ÖLW g El in
entrambi i casi.

Se invece considerassimo ii lavoro efiettivo ù.L{“), costruito con gli spostamenti


effettivi, si avrebbe una situazione come in Figura 9.3.4.
-'5-.`-' 5
I'_: "-
-.

9.3. PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI NEI SISTEIVII OLONOMI 13'?

. Lg 55.1*

lo

mi
a) b)

Figura 9.20: Lavoro eiiettivo delle forze attive a partire da una posizione di equilibrio.
In a) si ha ALW <3. G, mentre in b) &.L(“l :É 0.
W..

in a) liangolo formato dalla forza peso e degli spostamenti effettivi e sempre ottuso,
mentre in b) vi sono tutti i possibili angoli (acuti, retti, e ottusi). Queste considerazioni
ci portano alla seguente deñnizione.

Deñnizione 4 (Equilibrio stabile in senso statico) Una confignrazione di eqni£i~«


Hn-|
. ._. . -.¬-¬
I'
I brio q* si dice stabile in senso statico (o energetico) se accade che ii iaooro efiettioo
E

E deiše forze attioe per portare ii sistema da ci* a E è sempre negaiioo

É ,ar,<°=1*.,.....s -fr. o (ass)


É-
per ogni 'Ei E I(q*,e), olooe I(c|”"",s) indica un opportuno intorno di ri* di raggio e.

ì Purtroppo il lavoro effettivo Je pur sempre un lavoro lungo un cammino ñnito e


pertanto per ia valutazione di (9.33) e necessario conoscere il moto o(t) a partire da ci*
sino alla posizione di arrivo al Liunico caso in cui la (9.33) è di immediata valutazione
I' e ii caso di forze attive conservativo, poiché come abbiamo visto nel Capitolo 6
nLíf*l,,....-,,; = U(š) - U(q*) -=¬: 0 v Ei e I(e*, E). (9.34)
u.¬m-¬.-, m.,n-,m. _-,1.¬~,¬.- ,.
I

i
La (9.34) ci dice che nei caso conservativo il potenziale ha in q* un massimo relati-
vo; dunque ie posizioni di eqinlibrio stabile corrispondono ai massimi della funzione
potenziale. Pertanto, nelle posizioni ordinarie i punti di stazionarieta dei potenziale
sono posizioni di equilibrio; quelle per cui il potenziale ha un massimo relativo sono
posizioni di equilibrio stabile e ie restanti di equilibrio instabile. Aci esempio, nel caso
N = 3. se ci fosse un potenziale descritto dalla Figura 9.3.3 vi sarebbero tre posizioni
ordinarie di equilibrio di cui solo una (la prima) stabile.
Se ricordiamo poi che lienergia potenziale V ri per definiz-ione ii potenziale cambiato
di segno V 2 -U, si ha che le posizioni di equilibrio stabile corrispondono ai
di essa.

l-f
I
:.

138 CAPITOLO 9. STATICA

9.3.5 Esempio
ft titolo di esempio delle questioni trattate sulfutilizzo del principio dei iavori virtuali
per il calcolo deiliequilibrio si consideri il seguente esempio rappresentato nella Figura
9.21. Unlasta rigida pesante di massa ra e lunghezza Qi e posta in un piano verticale
e i suoi estremi, A e B, sono vincolati rispettivamente a stare sulllasse z e slllllasse jg.
Dei muri costringono Pasta a stare sul primo quadrante. Nel punto A agisce una forza
elastica di costante E22. Supposti i vincoli lisci, si chiede di determinare le eventuali
posizioni di equilibrio ordinarie e di conñne. Il sisterna ha un grado di libertà.. Scelto

\ \ \ i\,
i _ - - ----- ----- -------- gn,

0 l .-|í"'fl"1íí72'"/fƒífff -
se
,,
/////////t 1*
Figma 9.21: Esempio dei Principio dei lavori virtuali

come parametro lagrangiano llangoio 9, si ha che ia presenza dei vincoli unišateri limita
fi nell'interva.llo aperto (U, rr/21, ovvero: 6' G (0, ir/2]. Indicando con
.... mg
À” sia :i 0*
il potenziale delie forze attive vale:

z 2 (åcosd-i~ -È-sin
U m “dici 1 ~ 2 49)

e la forza generalizzata corrispondente e:

Q a dU
E e et'-212 nas (A - nei s) _

Posizioni di equilibrio ordinarie

Per il <2 9 14. «É si deve avere Q(i?) m U e quindi esiste, per A 4 1, la posizione di
equiiibrio ordinaria
9* 2 arccos A-
invece se A 33 1 non vi sono posizioni di equilibrio ordinarie.--¬¬.¬_¬
:.-'

. . , . . . ' ,. . _.
9.3. PRLVCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI NEI SISTEMI OLONOMI 139

Posizioni di equilibrio di confine


Per 5'* = 0 si deve avere Q({ì) § 0, che risulta verificata in quanto Q({J) = 8. Ne segue
che 9* = II] e posizione di equilibrio di confine ed, anzi, il vincolo uniiatero corrispon-~
. -..,¬---._¬,-~_¬.- u.n,-_.f
dente non e essenziale in quanto questa posizione esisterebbe anche se si eliminasse il
moro verticale.
Per 9* = rr/2 si deve avere Q (ir/2) 2 0. Nei nostro caso Q (irj2) 2 4k2l2À 2 mgl le
0. Dunque, 9* = rrƒ2 e tura posizione di equilibrio di confine con vincoio uniìatero
essenziale.

Stabilità
La posizione ordinaria 9* = arccosà con À <1 1 e instabile avendosi

95-Q r-É?-2: mml----M230


se 5 ,feet 9. 9 A *
¬¬,¬.›t- -.W

9.3.6 Calcolo delle reazioni vincolari rnediante il principio dei


lavori virtuali
. . _,. ,\_. ._.,

Il vantaggio nella vaiutazione delle posizioni di equilibrio del principio dei lavori virtuali
le quello di operare sulle forze attive mentre le reazioni vincolari non appaiono esplici~«
tamente. La determinazione delle reazioni vincolari e di importanza iondamentaie in
quanto i loro valori danno la misura dello sforzo che compiono i vincoli per mantenere il
corpo in equiiibrio- Tuttavia mediante un semplice ragionamento e possibile utilizzare

/fs
È mgü cp”

- _ .¬ , .¢ f,= _ - . m - ._

tx\ >\
Figura 9.22: Svincolamento e calcolo delle reazioni vincolari

il principio dei lavori virtuali anche per la determinazione delle reazioni vincolari. À tai
scopo si consideri ifesempio precedente e si supponga di voier valutare la reazione nel
punto A nella posizione di equilibrio ordinaria. Se pensiamo di svincolare ii punto A
il sistema diventa a due gradi di liberta (vedi Figura 9.3.6) e poiche il punto A adesso
_-o -un-_'-a=
ie libero possiamo pensare la reazione oincolare come quella forza attiva applicata in A
,'i -'..v-È-1
F'.|._

"li . sm-m-v-Â-y-v-¬›o-og'

149 CAPITOLO 9. STÀTICA i .

.I

1
1
5
i
i

,. .-W.-¬-I

che mantenga ii sistema in equilibrio nella posizione reale giri determinata rappresen-«
un-M

tata in Figura 9.21. In questo modo la reazione vincolare entrera nelliespressione del
lavoro delle forze attive e potra essere determinata. !'
l

Piu precisamente, riferendosi sempre alla Figura 9.3.6 e indichiamo con 5 il nuovo
parametro lagrangiano dopo lo svincoiamento, si avra
irfirl e mg - ac: + (riso + si) - in e
'IH' .- 1-.-Hq.¬› ,¬.|\u.m-¬ .-›1¬-u

1
L
r

2- *“l^'
--.m-.-.
- tu . ¢.-
É
1.|.

con _ i
il Qi; á -*mg rl- (imp + i<22(2l costi _ (935) i
:L Q5 =-1"» --Â (mg -le 2.922€ --r Éqìgy) 51115!
.,¬. fi.- |¬-.

Il sistema sara in equilibrio quando .§ m 21 cos 9. Pertanto, richiedendo liannuilarsi delle


componenti lagrangiane delle forze (9.35) e ponendo 5 .--= 2!! cosí? otteniamo un sistema
di due equazioni per le due incognite 6' e êi`›,.r,,,. :
,_ w._›.¬- .-
s
i

--'fI'tg-l"<.f.',qy -'I-” Ö
l

f
I:
l›
sin9()\--cosd) = 9 ݃

i.-
È
¦

I
ì

da cui abbiamo subito dalla prima il valore della reazione vincolare e dalla seconda ii
valore di equilibrio dei parametro lagrangiano che coincide - come deve essere - con il
M. -N-. f.-r
E
5
'E

risultato gia ottenuto in precedenza.


iL

9.3.7 Diagramma di bìforcazione


.~¬--¬-¬ . ,_.
ì.

Limitandosi al ceso di probiemi con un solo grado di libertà. si pub osservare che spesso E
i

negli esercizi il potenziale dipende, oltre che dalla coordinata lagrangiana q, da un pa-
rametro strattnrale A legato a grandezze fisiche caratteristiche del sistema (ad esempio
masse, lunghezze, costanti di forze elastiche, ecc. . _): U = U(q,}«.). Le configurazioni
di equilibrio ordinarie, tali cioe che sia

ogg, rr) e U., = (%%) À e s (ass)

dipendono ora anche dal parametro strutturale, nel senso che il sistema ammette po-
sizioni di equilibrio che possono cambiare, cosi come la loro stabilita, se si cambia il
valore Clí À.
ll cosiddetto diagramma di oiƒoroazione si costruisce rappresentando nel piano (À, q)
la curva C: Q(q, À) m G. I punti di tale curva sono ovviamente rappresentativi delle
posizioni di equilibrio del sistema, come e evidente dalla (9.36) ed inoltre e immediato
'rendersi conto che, stabilite le regioni dei piano (}\,q) in cui Q(q, A) 2 il (regioni
positive) e Q(q, A) 4. O (regioni negative), sono stabili le configrnazioni relative a punti
di C che hanno una regione a segno positivo al di sotto, rispetto ai verso positivo
delfame Og, e instabili quelle relative a punti che hanno invece una regione positiva al
di sopra. Quanto detto risulta di facile comprensione se si pensa che ad una posizione di
equilibrio stabile q* corrisponde un massimo di U, cioe un punto nel quale Up w Q(q, A)
cambia ii segno da positivo a negativo, passando q attraverso q* e muovendosi nei verso
9.3. PRJNCÃTIO DEI LAVORI VIRTUALI NEI SISTEMI OLONOMI lei

l' il

' --f I1

,.
Figura 9-23: Diagramma di biforcazione

positivo c:lell'asse Og. Ad esempio, se la Figura 9.23 rappresenta una certo diagramma
di biforcazione, i tratti di linea in continuo sono coníigurazioni di equilibrio stabile,
mentre quelli tratteggiati corrispondono a posizioni instabili. Nei punti A, B, C (punti
di tiƒorcazione), cioe punti multipli o a tangente verticale) si ha Uqq m 9. La retta
À se Ãü., ad esempio, interseca la curva in tre punti (P1, P2, P3) ed ii sisterna ammette
quindi, per A = Ãü, tre posizioni di equilibrio di cui due stabili (P1 e P3) e una instabile
(P-2). Nel caso A m Ã1 si hanno due posizioni di equilibrio (P1 e P2 E C) di cui una
stabile (151) ed una instabile (pg). Al variare di Ia, passando attraverso i punti di
.,-. ›,. -¬
ì.
E
ic
biforcazione, il numero e/o la natura delle coníigurazioni cambiano, potendo ridursi
ad una sola o biƒorcarsi in più di una. Nel caso delllesempio precedente (§,9.3-5) il
i diagramma di biforcazione le quello banale rappresentato in Figura 9.24.
É1.
*.|. e
ij

?-
r r ti -rr r ti ti
li ii ii r r r il . . . . . . . i-.
1 † -af -rr r ì

ww.-.-.==

+ E

lr

i 100001- E

F -E,

__ ..... L _. -4._ ----- --


ü al à.-\ 116 mi 'L 1.1 La lu 14

Figura 9.24: Esempio di diagramma di biíorcazione

L
142 CrfiPITOLO 9. STATIC.==i
val-Iv-+1-oHa:

i
-.un

9.4 Equazioni cardinali della statica


¬-+ ¬-. ¬-
.-
E

Come abbiamo visto il principio dei lavori virtuali richiede la preserma di vincoli iisci. ›

Vogiiamo adesso vedere che se il corpo e rigido vi e un procedimento alternativo per


determinare le posizioni di equilibrio. Tale procedimento fa uso delle equazioni cardinaši
della statica. Queste ultime sono:
];.~_(ß} in 9 -In-miu.- 1

{1VIä} 2 U' .m
L
E

Ovviamente le equazioni cardinali sono necessarie per liequiäibiio. Infatti, se il corpo


e in equilibrio su ciascun punto ia forza totale e essere nulia, in base alla (9.15). Per-
tanto anche ii risultante ed il momento risultante di tutte le forze sono nulli- Tenendo
conto infine che le forze interne, essendo coppie di braccio nullo, hanno sempre iden-
ticamente risuitante e momento risuitante nulii in qualunque configurazione, si ha che
ie (9.3T) sono vere se ii corpo e in equilibrio. Viceversa, ie equazione cardinali non
sono in generale sufficienti per Pequilibrio. À tal fine basta vedere il controesempio di
Figura 9.4, in cui due punti P1 e P2 sono collegati da una rnoiia di iunghezza a riposo
nulìa. In qualunque configurazione di questo sistema le (9.37) sono soddisfatte, essendo
ie forze eiastiche F21 ed F12 forze interne, e quindi costituendo una coppia di braccio
nuiio. Tuttavia, i due punti non sono in equilibrio in quanto su P1 vi e la forza non
nulla F21 çé il e su P2 ia forza non nella F12 á Ei. Diaitra parte e anche ovvio cnc,

se
lr-Èii P:

Figura 9.25: Esempio di non suñcienza delie equazioni cardinaìi delia statica.

in generale, ii fatto che il risultante e il momento risultante siano nuili, come richiesto
cialie (9.37), non implica che su ciascun punto vi siano forze nulle. Cio nonostante, le
equazioni cardinali diuentano suficienti per iiequiãiå-rio se ii corpo e rigido. Prima di
provare questo importante asserto iermiamoci sullüesempio di Figura 9.4 ammettendo
ora che i punti P1 e P2 siano coiìegati fra ioro con ima sbarretta rigida (vedi Figura
9.26). La presenza della sbarretta (che costituisce un vincolo) produce nei punti P1 e
P2 due reazioni vincolari (sforzo che subisce la sbarretta) uguali ed opposte rispettiva-
mente a F21 ed F12 ed ii sistema sarà. in ogni configurazione in equilibrio. Andiamo
adesso a provare la condizione suniciente in generaie:
Teorema 1 Se in una configurazione C di un corpo rigido Ze equazioni caniinaãi sono
ueriƒåcate, aiiora C è di equiiiorio.
9.4. EQU:fiZIOI"JI CARDINÀLI DELLA STATICA 143

_ P,

.À-il
-M

(I)l

-.,W .¬-1 .
im
m|m¬.
L
E
*K P1
i2 @2

¬- -¬.-m, .v~u-.H¢,_.|- ¬.- ¬ -1

Figura 9.26: Suíiicienza nel caso rigido.

Per provare questo risuitato, ci mettiamo per semplicità. nel caso peggiore possibile (dal
punto di vista deiliequíiibriol di vincoii lisci, avvertendo il lettore che ii teorema vale
anche per vincoli qualsiasi. Questo in accordo con liesperienza: se una posizione e di
equilibrio nel caso di vincoii lisci, lo e a maggior ragione nei caso di vincoii reaii-
Dimostrazione. Per ipotesi ii corpo e rigido e in C valgono ie equazioni cardinali (9.37),
¬,. .¬,-u"ro-_fiinuw- H-wflvu-n¬
1
che adesso riscriviamo differenziando le forze attive dalle vincolari:
r
*_
R(B†a) + Rífiiv) È U

{Mš§,a} +Mš,s} 2 G' (9.38)

Aiìbiamo visto in (6.15) clie ii lavoro virtuaie di forze agenti su un corpo rigido ha
un espressione partrcoiare in cru ie forze appaiono soio attraverso il risultante ed il
momento risultante:
5.: = fa » in + i~.f1:.¬,.r. (agg)
Pertanto, moitipiichiamo ia (9.38)1 per lo spostamento virtuale 551 dei punto Q e la
(9.38)2 per ei, ottenendo per la (9.39):

r .. l ößfflcl + arco? «J q. (aio)


I
D'aitra parte, cia (9.39) il lavoro virtuale delle forze interne, öL('i), per un corpo rigido
:|_

|: e identicamente nullo emendo nulli sia B.{i} che R:-È) e quindi possiamo aggiungere a
ii
Ei (ara) il izfiil* sua-mas;
El
5,†_',{¢.e} + 5L(¢.v} .+. 5L(i} E U

UVVEEIO
åzif'-nf' + az(-mi + azfiifli + azur) .-= 0
ciie puo scriversi in definitiva (raggruppando il primo con il terzo termine ed il secondo
con il quarto):
5L(“} + 5L{”:' = {}. (941)

.z-.|,¢-*y:.¢-g;4a=:,wq›|¬¢nf.=†-¬_.'r-†:.i¬H-
._____. __... ....íM.,....____ .._ _...._._.._¬.-....í¬....._.._._. _ .... ._ ,___ ___ ...í_... - . _... _ ..._ .
-_¦. _:.g

1-ifi CAPITOLO 9. STÂTICA

Avendo assunto che i vincoli sono lisci si ha cbe 5L{”l 2; 9 per ogni spostamento virtuale
e quindi da (9.»il) segue ÖLW g il per ogni spostamento virtuale a partire da C. Ne
segue, per la sufficienza dei principio dei lavori virtuali, che C e di equilibrio ed il '-"H9. . . ._-_. ,T.i¬.- ,._,.

teorema e provato. El

=.%__.=-1'_-.v-e 1|

9.4.1 Tecnica dello svincoiarnento ....-

Consideriamo il seguente esercizio di statica come descritto in Figura 9.27.

Big A

® ®
É: Gi G1

i"-1*-1'lIF
gi Q3 (E)
5

0 _ _:
E
..lgi ff _
,__
fi-ir
__ _
.¬. _ . . .
-Fe B - *X
1'

i-"-il '

Figura 9.27: Esempio di equilibrio di un sistema iormato da parti rigide.

Vi sono due aste rigide, collegate con una cerniera nel punto A, che si possono
muovere nel piano verticale (O; z, y) in modo che O sia un punto fisso per Pasta dì e B
delliasta ® appartenga alliasse z. Le aste sono entrambe di massa in e lunghezza 2.! e vi
e una forza elastica agente sul punto B di costente eiastica F22. 1 vincoli sono supposti
lisci e quindi €93 =r- (U, <I1g,,) mentre <l§›0 ß (f-llëgm, dog)- indicando con 8 lfiangolo come
in Figura 9.27 si determinino le posizioni di equilibrio nelifintervallo O < 9 <: z*/2 e il
valore delle reazioni vincolari.
Ovviamente il sistema e nei suo complesso non rigido e quindi le equazioni cardinali
sono solo necessarie ma non suiiicienti. Dei resto ie equazioni cardinali proiettate sugli
mi ci fornirebbero tre equazioni scalari, contro le quattro incognite dei problema: 9
(parametro lagrangiano), ëpy e dwg, (Egg. Tuttavia possiamo fare il seguente ragio-
namento. Iƒasta C9 rappresenta un vincoio per i'asta ® (non tutte le posizioni sono
consentite nei piano) e viceversa Pasta ® `e im vincolo per liasta ii). Grazie al prin-
cipio delle reazioni vincolari possiamo sostituire il vincolo con una reazione vincolare-
Pertanto possiamo immaginare le due aste come separate ira loro ed in A vi sara per
Pasta (È una reazione vincolare esterna €921 che rappresenta Fazione delliasta (2) sulla
® e sull'ast;a (2) una reazione vincolare Q1; che per ii principio di azione e reazione non
puo che essere uguale ed opposta alla im: «big :.¬-: --ëqì.
Pertanto ci riconduciamo a. due problemi di statica del corpo rigido come descritti in
Figura 9.28, per cui possiamo applicare ad entrambi i problemi le equazioni cardinali
della statica. Si avra cosi un sistema di sei equazioni scalari per le sei incognite:
ai ëfiyi @0531 (píjyi äfllmi ì}2›1*y*
Il probiema e completamente risolubile. infatti ie equazioni cardinali scritte per le
aa. soonzroivtf czaoruztr netta srzrrcz 145

Y (ila, Â if Â
_ (D11
" '~.. -
ig ›,` I
- = ,”

i Gi M`x -' I G-.


fr o ing * xxx E If/ f mg ' *IQ

_
"
/".È " Ø*
ÉF /\ ...
- O .E, MH. _ _ _ *ik i i i ci .,.
'-
G t B x 7 -F: B X

Figura 9.28: Tecnica dello svincolamento.

due aste diventano


{nig+k2OB+ og + og, ai o
asta (D :
OG1@21 m U
(aaa)

asta ®* { ma + .uno + na - oz, =m Q


.giggƒlxfßgr-1dgÂ!\§}21

Tenendo conto che


A É (35flos9,2lsinii) ; G1 : (icosd, lsind)
B = (4-1f=vSH.%) ; G2 = (slazaniaa)
si hanno le seguenti sei equazioni scalari;
ir Cüåå '”`l'“ êox + (13213: -_-_-_.,-*

°""“'TTl`›g "l' ëfiy “'l' @2113- 3

-mg cos 9 + 2 (flìgl cos 9 -- dal sin 9) 3


4.942 cos 9 + mah, y ß a (9:43)
C'fJCI›CJ€I>C.I1C.' .'J
mg cos 9 + 2 (<l'221.,, cos 9 + 9.5213 sin 6') m

Considerando solo Pintervallo signiíicativo 6 €£]9, ir/2( e supponendo


)(ü.i_“.'..9..
sarei” =
si ha come unica soluzione:
sind* 2 À ; «firm 2 (...4U;2¬!1 ..i Àzfig) ;
'iis r (Orma) ; to r (0.'ms}- wii)
fcšiche i vincoli sono lisci, possiamo utilizzare anche il principio dei iavori virtuali. In
'a .caso otteniamo subito lequazione per l equilibrio Q(£-È) w il ed inserendo in (9-43)
il sistema diventa un sistema lineare per le reazioni vincoiari di cui imieqooniono gg;-g
identicarnente soddisfatta. Infatti, tenendo conto che il potenziale delle forze attive
vale ki

U : "“'2:'"lÖBl2 *r Èmätfoi ff* r-3l2k2 (cosi 9 + 2). sin 9)


- .-
T--:

146 CAPITOLO 9. scarica I

l
Jr
I

si ha
Q(a) = missing asa(>. -É. un a) I
E
e quindi in 9 -=: 9 < rr/2 i“unica soluzione di Q(9) = 9 e 9* m arccos À. inserendo in
(9.43) si ottiene subito (9.44)-
Osservazione: da quest'ultimo calcolo si euince che se il sistema e a uincoli lisci con- _.
rl,-
I
uiene determinare dapprima le posizioni di equilibrio utilizzando il principio dei lauori
E
uirtuali e quindi le equazioni cardinali (utilizzando lo suincolamento) si riconducono
_|
alla risoluzione di una sistema di equazioni lineari per le reazioni uincolari incognite. i

9.4.2 Equilibrio in presenza di vincoli non lisci


Si consideri adesso liesempio di prima, ma supponendo che in B vi sia delliattrito con
coefficiente di attrito statico ƒ_,-
ln tal caso il principio dei lavori virtuali non à applicabile, ma possiamo continuare a
scrivere le equazioni cardinali per le due aste (9-42) pero con 95, m 0.
L-e incognite sono adesso sette: 9 e le sei componenti delle reazioni vincolari- Le
equazioni (9.43) si modificano solo per la quarta equazione, che contiene adesso anche '__'y;:__'\d*." '.I\l ?L':T

il termine ëpm, ma ad-mao abbiamo anche la legge di Coulombdl/Iorin


:"'11%1

ib fa I<I>atI -- filius! s 0 (9-45)


Le equazioni cardinali iI
¦
;
4111:? cos 9 + 920: + (9213. 2
--?”I'tg ri* Öfly rl" @3213; 1-"
*mg cos 9 + 2 (*ìI';>21.,,. cos 9 -~ flfëqlg sin 9) m-
4.U<:2 cos 9 + *ìzia ~l- Öpg =
"mg + lì)-By ""“ ëfãip H
=£.'I$+C§?C3'›.'ZlCDt:l
mg cos 9 + 2(*'921,, cos 9 + C921: sin 9) =-r

si possono risolvere (sistema di Cramer) rispetto alle componenti delle reazioni vinco~
ìari che saranno cosi funzioni di 9-
Semplici calcoli forniscono, nelllintervailo 9 < 9 <1 ir/2:
- os9 _
mg m 4k2l (À -~s1n9) , mg)
mg cos 9
921** “"i“au'~“l
o 9 -
mg m --4k2i (}~.-~s1n9) , mg)

Inserendo ëp nelbequazione (9.45), si ha che le posizioni di equilibrio saranno i valori


di 9 E (O,r/2] tali che:
c sd _
~¢›(a) åg Issa -,>.| -2ƒ,›. É U
Dalla Figura 9-29 si evince come si passa dal caso fâ m U in cui vi e uniunica
soluzione sin 9* m À ad mtervalli di infinite posizioni di equilibrio quando fs # 9-
"-"'

9-4- EQUAZIONI CARDINriLI DELLA STATICA 14'?

v{9)
"""""""" ---------' '- """""ir---------------- I. 1- _ 1

9.4 ir -1

-I*

,,2gL __ _ _

43.1"
_f=v- :- -:
. 'É _
fs: Elf! ' È:
a r r ri -
f =-= o-2

-ai

-4-4 _ -

_,_¢_-5 '_______----------- ______; - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - --1 --------------------- --!__ ------------ -- _! ¬____;---L --------- --_
92 13.4 0.5 H3 t L2 L4 Q

Figura 9.29: Posizioni di equilibrio: valori di 19 per cui r!›(9) g 0-


T"li'-.I'_†1r-'_

1%.'
9.4.3 Riducibilità delle forze nei corpi rigidi
li fatto che le equazioni cardinali della statica non siano sufficienti per corpi non rigidi fa
iI: si che non sia possibile modificare il sistema di forze applicate mediante le operazioni
¦I
;l
elementari della teoria della riduzione dei sistemi di vettori applicati. Ricordiamo
infatti (vedi (-é'L.23)) che condizione necessaria e sufíiciente amache due sistemi siano
equivalenti o tra di loro riducibili à che abbiamo lo stesso risultante e lo stesso momento
risultante. In particolare un sistema equilibrato riducibile a coppie di braccio nullo
d deve avere risultante e momento risultante nulli e viceversa, e quindi la riducibilità.
delle forze à solo pmsibile quando le equazioni cardinali risultano sia necessarie (forze
i nulle su ciascun punto implicano risultante e momento nulli) che suflicienti (risultante e
momento nulli implicano forze nulle su ciascun punto). lie segue che questo à possibile
T
I solo per corpi rigidi.
fiàbiamo quindi liimportante risultato che nella statica dei corpi rigidi possiamo
sempre utilizzare la teoria della riducitiiita dei uettori applicati-
Quindi, nel .caso più generale possibile di risultante 19. % il ed invariante I # 9, un
qualunque sistema di forze applicate si potrà ridurre ad un vettore applicato ed a una
coppia che sarà. di momento minimo e parallelo ai risultante se si sceglie come polo
di riduzione un punto delìiasse centrale- Oppure, se ii risultante e diverso da zero e
liinvariante nullo (forze paralleli o forze piane) il sistema sarà. riducibiie al solo vettore
risultante applicato in un punto dell'asse centrale. Se invece il risultante e nullo il
sistema sarà. riducibile ad una coppia o sarà. equilibrato se anche il momento risulterà
I
|f nullo. ad esempio se vogliamo equilibrare un corpo rigido pesante come il quadro di
Figura 9.39 basterà un semplice chiodo- infatti le in-finite forze peso che agiscono su
ogni punto materiale costituendo un sistema di vettori paralleli e concordi saranno
riducibili ad mi vettore applicato (il peso risultante) appiicato nel centro del sistema
(baricentro) e quindi basterà applicare una forza uguale e contraria applicata sull'asse
I.I
centrale per rendere equilibrato il sistema-
I
_.I
I

='.
143 CAPITOLO 9. STATICA

111
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--_ _¬_ .- _-.i _- -:_ ;I'_-' . -*-;-_._= :I:
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____,______-I
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r".-'I-' -:'-:-' ~.¬_=-`- .-"''svn-r
.¬-_-_-' -'H--'[.'¬'~ --*-e-;r--|~n-u_--_¬.1-
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Figura 9.30: Esempio di Riducibilita

9.4.4 Equilibrio di un corpo rigido appoggiato su nn piano


orizzontale liscio
Come primo esenipio di statica del corpo rigido si consideri un corpo C pesante che
appoggia su un piano orizzontale liscio Ii in un nninero finito n di punti Pg, s f== 1, _ _ _ n.
lntroduciarno il cosiddetto poligono di appoggio.

In-un-.-.' :--
"_
:_

.| .'»›u- h» '-H1-\1FÉ ün'


-u-un-1-_
1.-In-uuu

-. _.-
.|
-_-___,. . _.-_._
__

__._¦_-,:
_ _ _ _ _ _________
u r
_. _ ,__
ai _
I
faÈ

H
IT
|

Figura 9.31: Equiiibrio di un corpo rigido appoggiato sn nn piano.


ai-=I1 I
9.4. EQU.›'1lZIONI CARDWALI DELLA STATICA 149

Definizione 5 (Foligono di appoggio) Si cnianio poligono di appoggio il poligono


indisifinoto in maniero nniiioco delle tre seguenti proprietà:
I. I vertici del poligono sono ponti di oppoggio;
2- Il poligono è coniiesso;
3. I ponti di appoggio che non sono vertici non sono esterni al poligono.

È facile allora dimostrare ii seguente:


Teorenia 2 Condizione necessario. e snfiìeiente ofiìnclié nn corpo C sia in egailibrio è
che il centro di pressione sia non esterno ol poligono di appoggio, dove per centro di
pressione C* si intende la proiezione del baricentro _di C sni piano di appoggio II.

La dimostrazione e innnediata se ricordiamo che nei caso di corpi rigidi vaigono i


teorenii di riduoibilita Infatti, ie šorze peso saranno riducibili ai risuitante R applicato
in Cl', rnentre ie reazioni vincolari, costitnendo ancìilesse un sisterna di vettori paraššeli
concordi, saranno ridncibiii ad un risultante applicato nei loro centro C'l'”l- Ma per ii
teorerna sui vettori paralleli concordi i cui pnnti di appìicazione sono tutti non esterni ad
una curva ohinsa e convessa, si ha subito che Ciil non potrà. essere esterno al poligono
di appoggio, e pertanto se C* cadesse fnori dai poligono di appoggio non esistereiƒoe
nessun sisterna di reazioni vincolari tale da costitnire una coppia di braccio nušlo con
il peso applicato in 0*.

Calcolo delia reazioni vincolari


Rimane adesso ii probiema della valutazione dei rooduii delle reazioni vincolari PS. Le
equazioni cardinali della statica (937) diventano adesso

lia si
lswi

É Ézfifìs K zap (9.46)


sml
¦' 'fl'
l Éysës ü golf'
Jk sfll

avendo indicato con :ss e gg ie coordinate note del punto di appoggio generico P5 e con
ma e ya (anche esse note) ie coordinate del centro di pressione C*:

Ps : lwszfis) É G* ü lmoiyol-

ìi sistenia (9_d6} e un sisterna algebrico šineare neiie incognite šfs e pertanto risulterà
| risoìnbile in rnaniera univoca (statieainente determinato) solo se n g 3. Escindianio i
-›I
casi banali e non significativi di n m 1, 2 e consideriaino il caso n 2 3.
_r

_-,|po-|_;- _- _j1=_,
iãü CAPITOLO 9. STATICA

1
I

P1
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~¬-_ --.___ _
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'u L-_;
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~.. -. -. 'C ,- ,-- --H _+
___ F
3 I
¦ -là-1

I
r
1
1
F
a

Pi

Figura 9.32: Equilibrio del treppiede

Caso n = 3: 'Ireppiede
indicando con .fia llarea del triangolo P1P2P3 e con ill llarea di G* P2P_-3, 53.2 lierna di
C*P;_P3_, :,13-llarea di C*P1P2 (vedi Figura 9.32), si ha subito da (9.46), mediante la
regola di Cramer:
la
step-È; s=1,2,3
e nel caso che C* sia nelliincontro delle tre mediana si ha
l
sìíjgjs.

Caso n ;'> 3: Cedevolezza del suolo


Ovviamente il caso fisicamente pin interessante e quelio per cui n -Ze maggiore di tre. in
tal caso il problema e staticamente indeterminato e non e possibile delle sole equazioni
cardinali della statica (9.37) determinare tutte le reazioni vincolari.
Tuttavia dobbiamo ricordare che le mancate risposte dei modelli matematici dipendono
spesso dall”`aver fatto un modello troppo semplificato rispetto alla realtd.. Basta allora
rendere piii. fine la modellistica per poter ottenere risposte dal modello.
Questo e proprio il caso in questione. Pomiamo infatti veriñcare ene se consideriamo
invece che un piano rigido un piano elastico, tale da consentire che vi sia un abbassa-
mento nei punti dove vi sono appoggi, allora potremo determinare le reazioni vincolari
per un numero n qualsiasi di appoggi. Indichiamo con z__-_ liabbsssamento del punto
P8 che rappresenta la deformazione e teniamo in conto che per deformazioni piccole
vale la cosiddetta legge di Hooke secondo la quale sforzo e deformazione sono tra loro
proporzionali. Tenendo conto che qui lo sforzo significa ds si ha dmique:

lì)-s m “kzs

dove le rappresenta il coeäciente di elasticità. del piano di appoggio. (ll ceso R; -› oo


corrisponde al caso rigido precedente in cui .z_.__ = 0.)
Siccome il corpo C e assunto ancora come rigido, si ha che i punti che appoggiano
dopo la deformazione devono ancora appartenere ad un piano e dimque:

ti = en + fm + c- (ara)
9.4- EQUAZIONI CÀRDINALI DELLA STATICA. liiì

Da (9_a?) e (9.48) si ottiene


os e Ars + .ein + v (9.49)
con À ai -lca,,a 2 -lab, if w H-ice.
Da (9.49) si ha che le 195 dipendono solo da tre parametri À, _a_i›, che diventano le
incognite del sistema di Cramer (9-46).
inserendo (9.49) in (9.46) si ha infatti il sistema lineare

_/ \l- if

sfll Sflì È I il ¦i
ill

:
i
miü I*-l'
H totú
mi
in _-:rl
zsys Zar
49:1
_
5
¦
. __)IiIH

_i ,ri
_._ . _.I

i

ñ
zc _
_ l.

;
;_
(9.59)

“piin

Zmfiilt 2% jd :4.,41-_-:
" 1'/ _f '_ 91::
s=1 s=-=1 sfll
\ /“a \ /
Da. (9,50), note a;$_y_._,z¢,y__._,p_n si ottengono A, ps, o e da (9.49) si hanno tutte le <I>_..
Naturalmente puo accadere che qualcuna delle dì. cosi ottenuta risulti minore o uguale
a zero. Dovremo interpretare questa circostanza come distacco del punto P5. Infatti
se P5 appoggia, necessariamente ns > U. in tal caso dovremo escludere il punto o
i punti di distacco e ricaicoìare i nuovi A, ii, 1.» e le nuove dg. Se vi sarà. equilibrio
vi sara un passo del procedimento qui indicato a partire dal quale nessun punto si
distacca e tutte le in risulteranno positive. Fra llaltro si osservi che non e richiesto
in questo procedimento la conoscenza della costante strutturale lc. La conoscema di
questa costante risuìterebbe necessaria se volessimo anche conoscere il piano dopo la
deformazione a cui appartengono i punti di appoggio che non si sono distaccati (9.-4'?).
ii sistema (9.50) puo risolversi esplicitamente se si sceglie un opportuno sistema di assi
cartesiani- A tal fine si immagini un sistema di punti materiali costituito dai punti
di appoggio prima deilieventuale deformazione associando a ciascun punto una massa
unitaria. Per tale sistema materiale piano, prendiamo un sistema di assi Urp che ha
origine nel suo baricentro e direzioni coincidenti con gli assi principali di inerzia.
Rispetto ad un tale sistema si avra:
a
!E
il _( T1

¦U m nrg = Zzg
1 531
¦

:I il
{ ti v ore ef* Zoe
s---11

l 0 3 C! : Éíüsløls-
|
"L ik s=1

Indicando con A e B i momenti di inerzia di questo ipotetico sistema materiale


11. TL

./-iflzyš ; Bflzfifii
sfll $=1
'_.
ille;-;.*E`
;_; - :_,|_

152 CAPITOLO 9. STATICA

si ha subito la soluzione di (9.50):

,À :Z rflum-
imc ' :g -w-
Pllc ' :: wu
l'3
a : ti A ' L' a
e quindi
in = r (----wgs + ----yfí* + _ (9.51)
ad esempio, nel caso di un tavolo con quattro appoggi il sistema di assi e quello
disegnato nella Figura 9.33 ed e immediato verificare da (9.51) che se il centro di

il
9,,______________________ _ ________________________________ __r,

ii :K

Pf ''''' '_'' ' ' ' ' ' ''''''''*' " *p_

Figura 9.33: Poligono dlappoggio di un tavolo rettangolare.

Pl A2 “U
|fi;l-'-'-'-III'II'I'-""" " _ ""'"'---- __;'*':_'-_'.;;::;--:--------
I' L
_________ __ -o .hl

l
ii
..-' r.. "du
-!
¦i
:¦_, '¦.
.I __ _|

1
1. 11 1J
1. \. .r

Fi li
_.. "L _- 14 _ 3
1 Il
I' * il
È- 4- ¬"' ii

Q.. -_-_
___"ü «_.Pr *cl 'LU

Figura 9.34: Regioni di distacco nel problema dei tavolo.

pressione cade aliiinterno del rombo .f-l1A2.f'~í3_A4 di Figura 9.3-ii, allora <'-ii, 2 G lv” s m
1, 2, 3, 4, mentre se cade nel triangolo A1P1.~fl2 allora P3 si distacca avendosi €13 <1 9 e
analogamente per gli altri triangoli vi sara il distacco dei punto di appoggio opposto al
triangolo.

9.4.5 Equilibrio di una scala


Un esempio importante in cui liattrito e necessario per llequiiibrio e quello della scala.
Se il carico e simmetrico, e sia la parete che il pavimento sono omogenei, grazie ai
.._
`3.'«É."
_"_-__- _-

9.4. EQUAZIONI OARDINALI DELLA ST./-lTIO.1l 153

teoremi di riducibilita., il problema si riduce a quello piano rappresentato in Figura. 9.35.


Disegnando i rispettivi coni di attrito in A ed in B si ha subito che le possibili reazioni
.
-l

.| MÀ
1 .-I¬"""";
¦ ,..¬«-=-~"""'"' E
* I ,,,.-ul-""* __$'
nnnn ""| J*
__“'|,||i"' -: È?
1-1""' .r

1...."

1_,
se alav;Elài E12l'*"=¬-,_E
"'¢..¬_“'E
1- ~._¦_
,-» z_-il
E_.'a
`_fl-
l___
5
¦
Ö="§_
:=- HV

. ///////
9\_)
Figura 9.35: Equilibrio di una scala

vincolari saranno riducibili ad un unico vettore applicato in un punto non esterno


ai quadrilatero L_i`vIi`*IP e quindi per llequilibrio sara necessario che la retta verticale
passante per il baricentro (della scala e della persona) contenga punti non esterni al
detto quadrilatero. Si noti come le essenziale liesistenza di attrito dei pavimento mentre
non le importante quella della parete- Se non ci fosse attrito in A liuuica configurazione
di equilibrio della scala sarebbe quella verticale!

9.4.6 Equilibrio di un corpo rigido con un punto fisso


In questo caso vi sara un'nnica reazione vincolare *E* applicata nel punto fisso Q (vedi
Figura 9.9). Dalle equazioni cardinali si ha:
nvel+o a e
(My, _ U_ c asi )
Le (9-52)2 sono tre equazioni scalari per le tre incognite ti', ct, tb (angoli di Enlero) che
ci forniscono le posizioni di equilibrio mentre le (9_52)1 ci danno il valore della m nelle
posizioni di equilibrio. lì problema e dunque staticamente determinato.
alla condizione di equilibrio (9.å2)2 ci si poteva anche arrivare utilizzando il
principio dei lavori virtuali. infatti da (9.39) si ha:
safe) e Mårtl - e ~.= o v E'
da cui segue
Mipil e e.

9.4.7 Equilibrio di un corpo rigido con un asse fisso


;.__'_-'_1

Nel caso ideale qui trattato immaginiamo un corpo rigido con due punti fissi fl, e Q2
come in Figura 9.36.
154 CAPITOLO 9. STATIOA
E
F'

-¬›
€15 : X3
l
“ia l
Q1 il

xi
"F--._

a -- 'it

l ' *K
51

Figura 9.36: Equilibrio di un corpo rigido con un asse fisso.

Scegliendo come polo per i momenti Sì = Q1 e tenendo conto che Mã-f*"l m £ì1§l2 .fi Q2,
le equazioni diventano
Rivivi + mi + gi? 2
Måìraš + È

Måäial _+_ Mšåifll E


(ass)
Må:.e} 2 ÉDCJCDCD

Llultima. delle equazioni (9.53) non contenendo che reazioni vincolari e Pequazione per
la determinazione dei valori di ti (parametro iagrangiano) per cui si ha ilequiliiario. Le
rimanenti cinque equazioni sono a disposizione per il calcolo delle reazioni vincolari
che pero hanno sei incognite scalari: le tre componenti di €91 e le tre componenti di
ifig, pertanto il problema e staticamente indeterminato. Un modo per eliminare la
indeterminazione e ad esempio di immaginare il, realizzato come una cerniera fissa e
Q2 lisso mediante un anellino liscio. In tal caso la terza componente di <-192 e nulla e si

Qi
i'-È=:+

r
Figlna 9.3'?: Sistema staticamente determinato
1 9.4. EQUAZIONI OAHDINALI DELLA STATICÀ 5

hanno cinque equazioni in cinque incognite. indicando le componenti di mi e <1-ig con

*'I'i = (*I>11,@iii*1*'1s) ; 92 * ('il°21=*i*22›*-3


e con al re |£ì1£Z2|, si ha subito da (9.53)

...Iìš_í=ü') + fiiwxì le-.el


ël?-l

ëiz Maia « »~Mi_:~> P-*¬§}._.l-*

Fl.
____;ì,å2-___.e}
ëis ¬-un
--u-

___ :asl
9321

(Iles -ninn-
-nl-
__. Mšgfal
fl_ |i-' "E-È.'i_,I!- "

Anche in questo caso la condizione di equilibrio (9.53), e possibile ricavarla dal principio
dei lavori virtuali. Infatti
stri = Miti” - E
' ma adesso, essendo il moto rotatorio (vedi Figura 9-36), si ha e m 59133, dove og e il
versore deliüasse fisso. Quindi da
,' 5L ai a ia.:-vige) e o v se
l segue
aq§=s>(a) ai a.

i_
_l› _'
|'; "

I
_g_
l
.,.-

.
Capitolo 10 i

Statica dei continui


I
¦`
E
mono dimensionali

|
Presentiamo una breve introduzione alla statica dei corpi deƒormoâiåi caratterizzati da
una struttura geometrica che ii rende descrivibiii, almeno approssimativamente, per
t
mezzo di segmenti o curve. Questa schematizzazione Fe certamente ragionevole quando
I
la conñgurazione possa essere assimilate a un segmento di retta o, più in generale, a
r
| un tratto di curva regoìare, quando cioè la sezione trasversale possa essere ritenuta di
dimensione moito inferiore e trascmabile rispetto aifestensione in lunghezza. Le aste, i
fiii, ie funi e altri sirniii manufatti possono faciimente rientrare in questa casistica. l\ia-
turalmente ogni sciiematizzazione trascura qualche elemento che a posteriori potrebbe
rivelarsi invece significativo, ma cio ci pone in una situazione non diversa da queila
ciie si crea quando consideriamo corpi che immaginiamo essere puntiformi o rigidi (in
.É realta ogni corpo reale e sempre in quaiche misura deformaio-ile). Si tratta in ogni caso
||
il di utiii estrazioni che, come sempre, devono essere usate in modo appropriato rispetto
alla situazione reale che vogšianro studiare.
Consideriamo quindi un corpo monodirnensionale che sia assegnato in una conñgir»
razione, detta di riferimento, descritta da una curva semplice (cioe senza autointerse-
zioni), finita e regolare delio spazio. indichiamo con cg e S, rispettivamente, la curva
stessa e ii parametro lunghezza c1*arco (ascisse curviiinea) misinato -dali'-estremo Ag
r
i verso liestremo Bn. Come sappiamo dalla geometria e sempre possibile assegnare il
generico punto P deiìa configurazione di riferimento ca in funzione di S: P = P,.(S).
avremo quindi Ag fi P,-(9), B5 = Pr (L), dove L e la šunghezza di cü.
I punti materiaii (particelle) dei quaii e composto il corpo possono essere identificeri
con i punti delio spazio da essi occupati nelia configurazione di riferimento.
Sotto Fazione delia forze applicate ci aspettiamo che ii corpo si deforrni, assumendo
una configurazione attuale, diversa da quella di riferimento, che indichiamo con c. I
punti dello spazio occupati dal corpo sono ora descritti da una funzione P(S) che
assegna, per ogni vaiore di S, ia posizione occupata nella configurazione attuale dal
punto materiaše P(S) E og-
Omerviamo che, in generaie, la lunghezza di un tratto di corpo non si mantiene
|
inalterata nel passaggio daiia configurazione di riferimento a quella attuaìe.
I

Ii

..IL
iss csrrroto io. srarrca osi conrnvoir aronooiizsnsionrutr E
s
1


i
È'

Llascissa curvilinea nella configurazione attuale e data dalliintegrale


È

,,-¦(5;.a S ãlas,
se ,,
I

che misura la lunghezza deliiarco compreso tra liestremo A m P({J) e il punto generico |
l
P{S}. Da questa espressione si deduce anche che
dsmdí
«::iS'" dô"
1

Poiché la corrispondenzafra le ascisse' s e S e regolare e biunivoca possiamo pensare di 1


esprimere la posizione dei punti nella configurazione attuale in funzione di s, anziche
S Potremo quindi descrivere la conñgurazione attuale con la funzione P(s), ottenuta
per composizione da P(S') e S(s), funzione inversa di s(S)
Pa) 1a P(s{i)).
La lunghezza del corpo nella configurazione attuale c, in generale diversa da L, è
data da L
(iP
m ¬---- dS.
'I Â dal
Come gia sappiamo il versore tangente alla curva c e dato, in funzione di s, da
dP
Èßå) Z2 -ãš* .

La derivata da/dS esprime il rapporto fra la lunghezza di un tratto infinitesimo


di corpo nella conñgurazione attuale e la lunghezza dei medesimo tratto nella con-
figurazione di riferimento. Possiamo quindi dire che tale derivata misura Fentita
deìliaiiangamento (se maggiore di uno) o della contrazione (se minore di uno) di una
porzione 'mfinitesima di continuo.
Da quanto abbiamo visto e chiaro che condizione necessaria e sufficiente amache
ogni porzione del corpo mantenga inalterata ia sua lunghezza e che, per ogm valore di
S, sia ti dp
...ia ___. a 10.1
dô' idfši 1' ( )

Diciamo inestensibiie ogni corpo monodimensionale per il quale questa condizione sia
soddisfatta a priori, in ogni configurazione. Dopo aver ricordato che in meccanica si
dice oincoio ogni restrizione a priori suiilinsieme delle coníigurazioni o degh atti di
moto possibili per un dato sistema materiale, chiamiamo la condizione espressa dalla
(10.1) oincoio di inestensioiiitd. _ _ _
Osserviamo che si tratta di un esempio di inncoåo interno, poiché la restrizione im*
posta riguarda le posizioni relative dei punti del corpo, piuttosto che la loro collocazione
rispetto a oggetti esterni.
l{J..l. EQUILIBRIO DEI CORPI MONODIIVIENSIONALI 159

10.1 Equilibrio dei corpi rnonodirnensionali


La statica dei corpi rigidi e basata sulle equazioni cardinali. Si postuša che per
l*eguilibrio sia necessario e sufiicíente che il risultante e il momento totale delle forze
applicate siano entrambi nuiii.
Certamente la situazione si presenta moito diversa per un corpo deformabile. Una
semplice esperienza con un dio elastico teso fra le mani ci lascia subito intuire che la
condizione di risultante e momento nulli non e più sufficiente a garantire liequilibrio,
contrariamente a quanto si verificava per un corpo rigido.
Le equazioni di equilibrio di un continuo deiormabile si ottengono invece postuíando
1 che le equazioni cardinali siano soddisfatte non solo per il corpo nei suo insieme ma
I anche per ogni sua parte, a diderenza di quanto avveniva nei caso del corpo rigido- Il
1
postuiato fondamentale della statica dei continui puo quindi essere cosi sintetizzato:
Condizione necessaria e safiìciente per Peqaiiibrio di un corpo deƒorrnaòiie e che
siano nulli il risultante e il momento delle forze agenti su ogni sua ponte.
È evidente che per ottenere da questo pmtulato un insieme di equazioni che ci
permettano di risolvere i problemi di equilibrio dobbiamo prima di tutto descrivere le
l
I interazioni na le parti di corpo, precisando quale sia il tipo di azioni che una parte
esercita su unlaitra a essa adiacente, una volta che le si immagini separate da un taglio
ideale, in modo da poter scrivere esplicitamente le equazioni cardinali per ciascuna di
esse.
Nei caso dei corpi deformabili tridimensionali questo problema non e affatto banale e
l
porta alla teoria degli sforzi interni che prende il nome da Caucìzy. Come gia anticipato,
1* comunque, la nostra intenzione limitarsi in questa sede al solo caso monodimensionaie,
per alcuni aspetti più semplice.

10.2 Azioni interne


Il problema che ci poniamo ora e quindi quello di descrivere le azioni che si scambiano
due parti del corpo che siano idealmente separate da un taglio in un punto P generico.

E
Poiché sappiamo che la sezione che si viene a creare non «Te in realta ridotta a un punto
ma piuttosto a una superficie, sia pure di diametro trascurabile rispetto alle restanti
dimensioni del corpo, siamo ragionevolmente portati a pensare cne šlazione di una parte
sull'aitra si realizzi per mezzo di una distribuzione superficiale di forze, caratterizzata
da un risultante applicato al centroide di questa sezione, e da una coppia. in altre
parole riassumiamo liazione di una parte su11'altra attraverso il risultante e il momento
i5' delìe forze che pensiamo distribuite sulla superficie di contatto. Dal momento che
il
iiarea di tale superficie ci appare trascurabile, o almeno tale la riteniamo in questa
modellizzazione, supponiamo a priori ininfluente ia distribuzione efiettiva delle forze di
interazione su di essa, se non per il loro risultante e il momento rispetto al punto dešia
curva che immaginiamo si trovi a coincidere con il centroide della sezione stessa.. Questo
l procedimento appare in una certa misura arbitrario, e certamente lo e, poiché sono
possi`oili scelte alternative e pin sofisticate: liunica vera garanzia circa liadeguatezza
delle ipotesi che stiamo facendo risiede nella validità. delie conseguenze che ne potremo
dedurre per io studio di problemi di tipo applicativo e ingegneristico.
l
Liazione di una parte suliialtra e quindi descritta da una forza T e da un momento
M, che naturašmente dipendono dal punto P al quale ci stiamo riferendo e quindi, in
._

169 CAPITOLO 10. STATICA DEI CONTINUI MONODIMENSIONALI

definitive, deìlleseime eurvilinee s nelìe eonfìgurezione presente dei eorpo. Le forze T


he in generele dne eomponenti, nno tengente e Feltro normele eiie enrve o ei segmento
ene essegne ie eoniigerezione del eorpo. Le perte tengente e dette sforzo o ezione
eesmle, mentre le perte normeìe le dette sforzo o azione di teglio. Esiste une netezione
tredizionele per queste qnentìte: le lettere N indiee ie eomponente essiele, mentre
T indiee ie eomponente di tegiio. E momento ivi he enelfesso due eornponenti, nno
tengente el eorpo e nno nel pieno normele.: il primo e detto memento torrente, mentre
il seeondo e detto momento flettente.
Abbiemo quindi postuleto ehe liezione meeeeniee esereitete delle perte ehe segne
P(s) (seeondo ìieseiese e ereseente) sulle perte ene io precede sie tredotte de une forze
T(s) e nne eoppie di momento M(s), entrembi -furmione del punto ettreverso l'e.seiese
s. Per il prineipio di ezione e reezione 1*e.zione esereitete deìle perte ehe precede P(e),
sulle perte ene segue e dete de --T(s) e -~l\.ȣ{(e}. In sostenze possiemo pensere e T(s)
e M{s) eome risnltente e momento dei sisteme di forze ehe une perte dei eontinuo
esereite snllieltre nei punto P(e).
Nei probiemi pieni, per i qneli si eonsidereno eorpi descritti de enrve piene e soggetti
solo e eeriehi gieeenti enehiessi nei pieno, e netnrele supporre ehe il momento M,
prodotto de un sisterne di forze gieeenti nel medesimo pieno dei eorpo, ebbie solo
eomponente normele, e quindi die luogo ei .selo momento flettente. in questo eeso e
frequente linso delle lettere F per indieere le eomponente del momento ñettente seeondo
ie direzione ortogoneie el pieno.

10.3 Forze e momenti esterni


Cose possiemo inveee dire delie forze epplieete delliesterno e nn eorpo di questo tipo?
È regionevole supporre ehe posse essere presente nne forze distribuite lnngo le eirrve o
ii segmento ehe deserive le eonågurezione del eorpo: potrebbe ed esempio trettersi del
peso, ehe verrà. in genereìe eesegneto per mezzo di rme forze per unità. di innghezze,
oppure inveee di une reezione vineoìere dovute e une superfieie sulle qnele eseo sie
edegieto. Cieseuno degìi estremi sere inveee soggetto e nne forze e e nn momento,
eoerentemente eon le descrizione ene ebbiemo tetto per le ezioni interne.
lndiehiemo qníndi eon FA e F3 le forze epplieete ei dee stremi A e B, eorrispondenti
ei velori s =-›› U e e 2 l deìlieseisse enrvilinee, e inoltre eon MA e M5 i momenti delie
due eoppie, eneh'esse eppiieete egli estremi.
Sui eorpo puo inoltre egire enehe une forze distribnite, ehe indiehiemo eon F.
Il vettore F(e) reppre.-sente quindi ie forze per unite di lnnghezze, misnrete nelle
eoníigurezione ettuele, ehe egisee sul eontinuo nel punto P{s).
Le rnodellizzezione che ebbiemo qui brevemente presentete e suíiieienternente so-
fìstieete de perrnetterei di deserivere une eiesse diseretemente empie di eorpi mono»
dimeneioneli, ehe tredizioneimente venne sotto ii nome di fili e verghe. È bene pero
evvertire ehe esistono sitnezioni più eompiesse e tipoiogie di eontinui monodimensione»
ii, le trevi ed eeempio, per i qneli si presente ie neeessità. di rieorrere e une deserizione
delle ezioni interne deeisemente più rieee e eomplesse del punto di viste metemetieo.
,._.
_,.

10.4. eeurrrnero en .eomizrom cnenmirr 151


_,i. ¬,_¬|.›\¦.u¬.¦un ¦-n

|.

l-

L.
10.4 Equilibrio ed equazioni cardinali
E neeesserio ore dednrre per i eontinni rnonodimensioneii, modelieti seeondo liepproe-
“ww”.¬»-."¬-_.-_,.¬“_-._\,.~,-¬
:
ero eppene visto, le reiezioni difierenzieli ehe, sotto ipotesi ebbestenze genereii, sono
r
s
›.
eqmveienti eìie eondizione dr eqmlibrio eorrispondente el postnleto enuneieto neììe
F
É
¦ Sezione 10.1.
-ma-. w.M,. ,
Teorema 9 Cendizione neeeeeerrle e sufficiente efiìnene le egeezrlonz eerdineíi sieno
.sodeftsƒette per ogni perte dei eorpo è ehe nelgeno le refezione
i d'I' dit/I
1. ds + F
......... 3 0, da + t A T
,,,,,._.__._ = O, (10.2)
i
note eome eqnezioni indefinite di equišibrio per i fili e le verghe.