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PER L'lNGEGNERlÀ
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MONDUZZI EDITORE
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Aììestiroento editoriale: ESN -- Rastignano (Boìogna)
Stampato nei settembre 2005 a cura di ESN -»~ Rastignano (Boiogna)
Indice
16
2.5 Velocità. e accelerazioni nei moto rigido . _ _ _ _ . . . . _ _ _ . . . . _ _
2.5.1 Formule di Poisson e velocita angoiare . _ _ _ _ _ . . _ _ . _ _ _ 15
2.6 Spostamento rigido elementare . _ _ . . _ . . _ _ . . . _ . . . _ _ . _ _ 29
20
2.? Ošassiñcaaione dei moti rigidi _ . . . _ _ _ _ _ _ . . _ _ . . . _ _ . _ _ _
22.
2.8 Atto di moto rototrasiatorio e sue proprieta . _ _ . _ _ _ . . _ _ _ _ _ _
2.8.1 Atto di moto rotatorio _ _ _ . _ _ _ . . _ . _ _ _ _ _ _ _ . . _ _ _ 23
2.8.2 Asse di moto _ _ _ | - - + c - ¬ 1 + r o c - ¬ - | | - n ¢ - - - -| |.
24
2.9 Campo spaaiaie delle acceierazioni . . . _ _ _ . . . . . _ . . _ . . . _ _ 25
2.113 Velocità. angolare nel moto rigido piano _ . _ . . . . . _ . . _ . . _ _ _ 25
28
2.11 Velocità. angoìare per un moto rigido nello spazio _ _ . _ . _ _ _ . _ _ _
2.i1.1 Veiocita -angolare e matrice di rotazione . . . . . . . . . . . _ _ 29
3 Cinerriatica relativa 31
8.1 Teorema di composizione delle veioeita _ . _ . _ _ _ _ _ _ . _ _ . _ _ _ _ 32
3.2 Teorema di Coriolis. _ _ _ o 1 1 | o - + | - - 1 q - | | o o - I 1 q - L |. -
33
3.3 Legge di composizione deile velocità. angolari . . _ _ . . . . _ . . _ _ _ 34
3-3.1 Esempio: caicolo di una velocita angoiare nello spazio _ _ _ _ _ 36
3.-fi Veiocità. angolare e angoli di Eniero _ _ . _ . . _ . _ _ _ . _ . _ . _ _ _ _ 3?
3-4.1 Moti di precessíone ç n ¢ | - n ¢ - | | c - - 1 ¬ - n o c - o 1 + 1. 1-
3?'
3.5 Derivata di nn vettore rispetto a. osservatori diversi . . . . _ . . _ . _ _ 38
al
4 Sistemi vincolati
al
4 _ 2. Eee m13 1` di` sistemi
' vincolati u - ¢ | ¢ › › . - | › ¢ - ¢ ¬ u | c - n › ¢ - -
4 1 5 Quinto esempio
Vincoli, coordinate libere e quantita virtuali
Atti di moto e spostamenti rigidi virtuali
Coordmate libere
Sistemi la'oiii_ iperstatici e isostatici
Vincoli bilateri oìonomi
Rotolarnento senza strisciamento e contatto
4 T 1 Disco che rotola senza strisciare
Vincoli di mobilita e vincoli anolonorm
4 8 1 Esempio da vincolo anoionomo
Gradi di liberta
4 10 Base e ruiletta
Statica 11'?
9.1 Statica del punto . . _ _ _ _ _ . _ _ . _ _ _ _ _ _ _ _ _ . . _ _ . _ _ _ _ _ 118
9.1.1 Statica relativa. . _ _ . _ . _ _ . . _ _ . _ _ _ . _ _ . . . _ . _ _ _ 121
9.2 Statica dei sistemi e principio dei lavori virtuali _ . . _ . . _ . . . _ _ _ 124
9.2.1 Vincoli ideali . _ _ . _ _ . _ _ _ _ _ . _ _ _ _ _ _ . _ _ _ . _ _ _ _ 125
9.3 Principio dei iavori virtuali nei sistemi olonomi . . _ . . . . . _ . . _ _ 130
9.3.1 Vincoli bilaterali . . _ _ _ _ _ _ _ _ . . . _ _ _ _ _ _ . . _ . _ _ _ 139
9.3.2 Vincoli imiiateri . . _ _ _ . _ . _ _ _ _ _ _ _ _ . _ . _ . _ _ _ _ _ 131
9.3.3 Teorema di stazionarieta del potenziale . _ _ . . . . . _ _ . _ _ 135
9.3.-4 Stabilità. dellieqiiiiibrio in senso statico . _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 185
9.3.5 Esempio _ _ _ _ _ . _ . _ . _ _ . _ _ _ _ . _ _ _ _ . _ _ _ . _ _ _ _ 138
9.3.8 Calcolo delle reazioni vincolari mediante ii principio dei lavori'
virtuali _ _ . . . _ . . . _ _ _ _ . _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ . . _ _ _ _ _ 139
9.3.? Diagramma di biforcazione _ . _ . _ . _ . . . _ _ . . _ . _ _ _ _ 149
9.4 Equazioni cardinali della statica _ _ _ _ . . . _ _ _ _ . _ _ _ . _ . . . _ _ 142
9.4.1 Tecnica dello svincolamento _ . . . _ _ . _ . . _ . . . _ _ _ _ _ _ 144
9.4.2 Eqiiiiibrio in presenza di vincoli non lisci . . _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 148
9.4.3 Ridiicibilita delle forze nei corpi rigidi _ . _ _ _ _ _ _ _ _ . . _ _ 14'?
9.4.4 Equilibrio di im corpo rigido appoggiato su un piano orizzontale
liscio . . _ _ _ _ _ . _ . . . _ . . . . . _ _ . . _ _ _ _ _ _ . _ . _ _ 148
9.4.5 Equilibrio di una scaša _ _ . _ _ _ _ . . _ _ _ . _ _ _ . _ _ . _ _ _ 152
9.4.8 Equilibrio di un corpo rigido con im punto fisso _ _ _ _ _ . . _ _ 153
9.4.7 Eqiiilibrio di un corpo rigido con im asse fisso . _ _ . . _ . _ _ _ 153
INDICE
vi
15'?
10 Statica dei continui rnonoriiniensionaìi
_ 159
113.1 Equiiibrio áei corpi monodimensionaii _ _ _ _ _ _
r - u o | 1 - ¬ + - -
_ 159
2 ,Azioni interne . _ . . . - - ¬ - › - - - - - ~ - - - - ¬ r › c - 1 › | u u- 1
_ 150
to Forze e momenti esterni . _ _ _ . _ _ _ _ _ _ _ _ _ - c u - 1 n c - 1 1- 1-
_ 151
cjzcñc-3 4 Eqniliiorio ed equazioni cardinali _ _ _ _ _ . _ _ _ 1 q r n 1 q r › n Ir -|
¦,_.'|.t . . l|¦›_.-Il
_ 162
10.4.1 Forze concentrate _ _ _ _ . _ _ . _ . _ . _ _ r - n 1 1 - i \ q .- 1-
_ 163
1.5 Aste eìastiche: il moãeiìo di Eniero _ _ _ . _ . _ _ - 1 1 r - - | - - - -|
_ 154
Esempio: asta pesante incastrata _ _ _ _ _ _ _ _ _ | c r i 1 c - - c -1 1-
_ 169
- 10.3.1 Archi resistenti a sole pressioni _ _ _ _ _ _ - - 1 1 = - - 1 + -p -
_ 169
10.9 Ponti sospesi _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ . _ _ ¬ 1 r - - i | r i -I -I
_ 171
1{)_10Fi1o teso sn una superficie _ _ _ . _ _ . _ _ _ _ _ _ r i n ¢ - r r c q .- -
173
1]. Dinamica dei punto rnateriaie
_ 174
11.1 Moto su traiettoria prestabiiita _ . _ _ _ _ _ . _ _ › \ - - ¢ ø . - 1 1 -›
_ 1??
11.2 Sistemi conservativi con un gra-:io di liberta _ _ _ ¢ + - ¢ ¢ ¬ . › ¢ 1- «-
_ 182
11.3 Moto sotto forze centrali _ _ _ _ _ . _ _ _ _ _ _ _ _ + - - ¢ ¢ + - « ¢ | -
_ 18?
11.4 Leggi di Keplero. Legge di gravitazione universale ¢ › » n ¢ ¢ › r - |
199
12 Dinainica dei corpo rigido
12.1 Moti alla Poinsot _ _ _ _ . _ _ . _ . . . _ _ _ . _ _ › c - - + | c - - 1- 1- _ 199
12.1.1 Rotazioni permanenti _ _ . _ _ _ _ _ _ _ _ - , u 1 u - ¬ 1 | Ir 1| _ 201 I
'|.
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12-2.1 La cerniera ciiincìrica _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ \ - f › \ q - u ø Ir 1|
_ 207 'I'
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12.2.2 Esempio _ _ _ . _ _ _ _ _ _ _ _ _ . _ _ _ _ _ _ _ _ _ . _ _ _ _ _ __ 211 :
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1
Il rinnovamento deli'organizzazione e dei contenuti dei corsi oñerti dalle Facoltà.
di Ingegneria ba posto la necessita di un adeguato aggiornamento dei sussidi didattici
messi a disposizione di Studenti e_ Docenti.
I corsi di 1-.-'ieccanica Razionaìe, in particolare, sono stati interessati da modiiicbe che
ne hanno sostanzialmente alterato la struttura e le finalità, a volte in modo significativo
e, a partire dalla nostra stessa esperienza, hanno fatto emergere la richiesta di strumenti
più adeguati al nuovo contesto.
P1-ila luce di questa nuova situazione pensiamo sia utiie proporre un testo mirato
alle necessita delle Facolta di Ingegneria, dove il ruolo della Meccanica Razionaie non
e soin quello di introdurre alla modellizzazione fisico-matematica rigorosa, ma anche di
propedeuticita ali'insegnamento di specifiche applicazioni ingegneristiche- ln partico-
lare, ci ia sembrata necessaria una trattazione che presentasse i concetti fondamentali
a partire da esempi e problemi concreti, anche comuni ad altre discipline, in vista di
sinergie didattiche a volte rese necessarie dalla presenza di corsi integrati. Abbiamo
cercato di dare ai libro una impostazione il più possibile coerente con questa fmalita,
soprattutto in alcune sezioni tradizionalmente caratterizzate da una trattazione forse
piu astratta: dai vincoli al Principio dei lavori virtuali, dal Principio di dialembert alia
Meccanica analitica.
Abbiamo pero voluto anche mantenere la tradizionale e, a nostro parere, irrinuncia-
biie struttura ipotetico-deduttiva nello svolgimento delle argomentazioni, che fa ancora
della Meccanica Razionale un disciplina formalmente rigorosa. Sono percio presenti di-
mostrazioni anche complesse, sia pure sempre motivate alla iu-ce del contesto- applicativo
nei quaie si vanno a coiiocare. -
Le nostre formazioni, cosi come le realtà. didattiche in cui ci muoviamo, sono si-
gniíicativamente diverse. Pur consapevoli che questo fatto avrebbe potuto costituire
una difiicolta nella costruzione di una presentazione unitaria, abbiamo pensato che da
., ¬,. n.¬"-. ¬ -_wu".-¬
1
un confronto tra punti di vista non uniformi sarebbe nata una trattazione forse più
stimolante e meno prevedibile, con qualche elemento di originalità.. Ci auguriamo che
questa nostra aspettativa si sia almeno in parte realizzata-
E
Paolo Biscari
Tommaso Ruggeri
Giuseppe Saccomandi
1
Maurizio Vianello
1.
È
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W-na-w-.¢_-. ¬-
Capitolß 1
iƒinsieme dei punti dello spazio occupati da P si dice traiettorie o orbita dei moto.
Nell'ipotesi che il moto dei punto sia assegnato da una funzione P(t) sufficientemente
regolare possiamo ritenere che la traiettoria sia una curva dello spazio liscio, almeno a
-4n-u-n Ivw- v-H
tratti.
La oelocitci dei punto P Je definita come derivata dei vettore posizione 1-(t) e viene
indicata brevemente con v(t) o, piu esplicitamente, con vP-(t). Conveniamo di indicare
la derivazione rispetto al tempo con un punto sovrapposto, e quindi
~ /*W va)
/il
s(t) ID(t
/"*
›
i/,_n..a› F
1
F
f
i
i
É=
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Figura 1.2: Ascissa curvilinea, ìegge oraria e velocita i
¦'
Lo spostamento finito ASP === P(t + åt) -- P(t) reiativo ailiintervallo di tempo [t, t + fit] ~|.¬.¬-
puo essere espresso mediante lo sviluppo di Tayior deiia funzione P(t) ašiiistante t come
.F-1
F
--.
AP w v(t).:'.'5.i: + åa(t)1£É2›t2 + o(ù.t2). per flat --+ G,
1
É'
1-
'L
dove. come faremo spesso in segnito, abbiamo per brevità omesso di scrivere ii pedice
I-
¦
f
c£P = vdt = i*(t)dt 2 (z(t)ì -ì~ §f(t)j -ì- z(t)k)dt. (il) _~¦
'F-
11 modale di questo spostamento infinitesimo si identifica (per definizione) con ia 5
È
'¦.«
\_
ie detta legge orario. ed esprime la iunghezza de11'arco di traiettoria percorso ii-a Pistante
il e Fistante generico 15.
Questa iunghezza s e chiamata uscisse cnrnüinea. Negli intervalli di tempo in cui
sia v(t) 72 G, per derivazione dešia (L2) segue che _? L
_; i
= ma :› v ., ¬;-._|«M,.»-›¬.1-,fP;.v_-«›.¬, -L_=.~,
-i
e quindi s{t), avendo derivata strettamente positiva, e inzfertibiie. Cio significa che
iiistante temporale t Te a ene. volta univocamente determinato dalla iimghezza della
-'m
.í;. ;. ,
5._
1.1. COMPONENTI INTRINSECI-IE DI VÉELOCITÀ E ACCELERAZIONE 3
“strada” percorsa dal punto attraverso la funzione t(s). Osserviamo che. aila luce del
iegame che esiste fra la derivata di una funzione e ia derivata delia sna inversa, abbiamo
oìt da dt
ã'š“1/2?, *Ú ¬-~1/ìV|-
Utilizzando ia funzione t(s} possiamo anche esprimere ia posizione dei punto ai va~
riare de11“ascissa cnrviìinea s invece che del tempo t: e infatti suäciente sostituire
neliüesprfiione del moto P(t) ia t(s) per ottenere
' := P[t(s)].
Osserviamo che ìa funzione i5(s) descrive semplicemente nna curva delìo spazio, la
traiettoria dei moto, prescindendo cornpietamente da ogni riferimento ai tempo. Qnin-
di, ifimportanza della descrizione del moto nelia forma (L3) consiste nella possibiiità. di
sepmare nettamente iiaspetto geometrico, la traiettoria, dalla parte più propriamente
cinematica, la iegge oraria.
Si definisce inoltre raggio di curvatura p i°inverso della curvatu.ra, nei punti in cui si
1
abbia c % G. Nel caso di una traiettoria circoiare, ,o e ovviamente pari al raggio delia
circonferenza stessa.
Nei punti in cui la curvatura à diversa da zero indichiamo con n, che ciiiameremo
normale principale, ii versore corrispondente al vettore dt/ds, e cioe
dt 1 I
ri __- ds C. (imi)
il versore n(s) e perpendicolare alla traiettoria nei punto P(s). L'a.ggettivo “principale”
e dovuto proprio al fatto di essere ottenuto attraverso la derivazione di t(s), il che lo
distingue da tutti gli altri indniti versori normali a esso.
Bopo aver introdotto t e rr, perpendicoiari fra loro, à naturale definire un terzo
versore, che chiameremo binoivnale e indiciieremo con b, come prodotto vettore dei
primi due, in modo da formare con essi una terna ortonormale destra. Poiché sia t che
n sono funzioni della posizione del punto sulla traiettoria, tale risulta essere anche io. 1
La terna cosi ottenuta, che à pertanto naturalmente ansociata alla traiettoria del moto, '33'
si dice terna intrinseca.
Possiamo ora osservare come la velocità sia parallela al versore t
Questa relazione e significativa, perche esprime il fatto che la velocità e in ogni istante
tangente alla traiettoria, e la sua componente secondo t à pari a s- 'I
possiamo dimostrare che liaccelerazione ha in generale non solo una componente tan-
gente alla traiettoria ma anche una componente diretta come la normaie principale.
ifiìeriviamo infatti la velocità espressa dalla (L5), e utiìizziamo la (L6)
av agio _ ,at _ ,an _ _, _, '_ -L
.-1
a ai ridi dg
i i ti fa at + 5;-E -.= at + .s----
da dt e ai + es n = at + S n/,a )
':_"§
Questa reiazione mostra che Paccelerazione ha componente tangente alla traiettoria É-É.
pari a à e componente secondo ia normale principale pari a a2/p, a dilierenza della :_;--i
veiocità., che à sempre paralieia a t. Solo neìie posizioni in cui la traiettoria abbia
5::
curvatura nniia oppme negli istanti in cui sia à m 6 Pacceìerazione si riduce a essere __.__¢_r
questo caso possiamo identiíicarne la posizione non soio per mezzo delle due coordinate -_-¦_1.;
cartesiane corrispondenti alle componenti dei vettore posizione nel piano assegnato ma _ -.II."-:›.
z:¬,-
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. _¦\'.'¦DÈ
_.,
_.-.--..:
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1.2. IVIOTQPIANO IN COORDINATE POLARI 5
_ "È
v(t) H st 5
a(t)
P(=:) P(r)
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_ _9\.. "
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lx.. . "
2 | ¦
anche, e questo risulta molto comodo in alcune applicazioni, per mezzo delia coordinate
polari r e 9.
Fissato un asse polare, che per semplicità. prendiamo coincidente con llasee delle
ascisse e diretto come ii versore i, introduciamo le coordinate r e 9, tali che
OP m rcosdi + rsindj, r r-=1OP'|.
ll moto del prmto à quindi assegnato per mezzo delie funzioni r(t.)_ e 9(t) (ovviamente
vi sono iimitazioni di tipo geometrico da tenere presenti percllššfper esempio, liorigine
rappresenta un pimto di singolarità., dai momento che ii vaiore di 6' non e ivi definito).
È utile dedurre le espressioni assunte dalla velocità e dalla acceierazione quando
si utiiizzi questa descrmione, e in particolare calcolare le componenti di questi vettori
secondo due direzioni mobili associate al moto. À tal íine introduciamo i versori e,- e
ea, definiti come
e,. :m cos di + sin dj, eg zfl - sinåi-1~ cos dj. (LT)
Il versore e,.~ indica ia direzione cosiddetta radiale, poiche orientato dall“origine verso la
posizione del punto P(t), mentre eg corrisponde aila direzione trasaersa, ottenuta daila
precedente per mezzo di una rotazione pari a vr/2 in senso antiorario (Figura 1.5).
' il vettore posizione dei punto P rispetto all'origine O prende quindi ia semplice
'
forma OP = r e._.. e, per ottenere la velocita v, Fe sufiiciente calcolare ia derivata
..
-
;
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fa ` ec'
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È-'1'.": '¦-'|C'_iJ.|-:'-
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T
Vlífi) a(1f;)
sà' . 4:9'
Tåfia ,E _. _.
_ 1' (ÉTÉ “F T'Ö')Ešp H TÉ2 ya?
! llåer il
. I
'5-
Figura 1.6: Componenti radiale e trasversa di v e a
._ .fl _- -- -ci
a m re... -le r-E? + rdeg + r9ep + rtlšåf-3-_ (1.9) -__¦
:_5
Osserviamo ora che, in analogia con quanto visto appena sopra, daiía seconda delle r- ¬-
(1.7) si ottiene T
tffšg
..._ = ..,51- r
li
ai 9'”
e percio la (i.9)puà essere in definitiva espressa come è
È-fi
':-_'-*
È comodo e naturale indicare le componenti di velocità e accelerazione di un punto '.~:-'i
-5.71.
in moto piano secondo i versori radiale e trasverso con gli indici r e 9, rispettivamente- _' Q
I.:-.I--'
Quindi i risultati ottenuti qui sopra possono essere riassunti dalle formule
-__.
¬-m
-..-\.
,
.›_,_
In vista delle applicazioni à utile anche osservare che le componenti radiale e tra«› _
E:-j-2
sue-rea di velocità e accelerazione sono quantità ben distinte dalle componenti degli _'-::":fš_
2-:i'
_:i
.__ -. .- -_*-_:_..__
8 CÀPITOLO 2. CINEÂVIATICÀ DEL CORPO RIGIDO
I coefãcienti ogg rappresentano i cosiddetti coseni direttori, e cioe i coseni degši angoii
che i versori mobili formano con quelli fissi. Queste quantita non possono pero ovvia»
mente essere assegnate come funzioni arbitrario dei tempo, ma per loro natura devono
soddisfare le condizioni che garantiscono ia ortonormalita di eg e eg a ogm; istante.
Dovrà. quindi essere
___. z s _,__ wu ,__
'531 ' '31 - C111 "l" 0.512 ---1, E2 * E2 --- Clíšl “i” ffflíšfi -- 1,
Poiche si tratta di quattro quantita legate da tre relazioni ci aspettiamo di poter espri-
mere gii ogg in funzione di un solo parametro indipendente. Nei caso piano è moito
semplice assegnare una coppia di versori ortonormali in funzione di un parametro libe+
ro: e suiiiciente introdurre un angolo di rotazione, per esempio Pangoio 8 formato fra
i versori il e eg, orientato dal primo (fisso) verso ii secondo (mobile), e scelto in modo
da essere concorde con ig = eg. Cosi si ha
E1 ü CGS ÉH1 "i" Sin gig, E2 H *"- Sil? 911 -l" CUS gig, (22)
ed essere certi cbe per ogni valore di questlangoio, senza alcun vincolo, i due versori eg
e eg siano ortonormali- Possiamo in definitiva dire che per descrivere un moto rigido
piano e sudìciente assegnare liberamente ii moto di un punto Q(t) soiidale ai sistema e
un angoio di rotazione 9(t) in funzione del tempo. Osserviamo che la scelta deììlangoio
di rotazione non `e univoca: avremmo uguaimente potuto utilizzare iiangolo fra eg e ig
o un altro ancora. "Naturalmente aìcune delle formule sarebbero cambiate, ma non ia
sostanza dei discorso.
I coefficienti che assegnano ie componenti dei versori ortonormaìi eg rispetto aìla
terna fissa ig possono essere considerati come le componenti, rispetto alla base ig stessa,
di una trasformazione lineare R
cosd «--sind
sind cosd
CI) CD le-*EI JCD
e cbe quindi R corrisponde aìia rotazione che porta la terna ortonormale destra ig a
sovrapporsi con la terna eg.
Siano ora yg(P) (costanti nel tempo) le coordinate di un punto P, appartenente
ai corpo o soiidale a esso, rispetto alla terna mobile eg (t). Possiamo determinare la
posizione di questo punto a ogni istante t conoscendo la posizione di O, poiché
3
e il vettore (costante nel tempo) che amegna la posizione del generico punto P del corpo
rispetto alliorigiue fissa O nella situazione ipotetica in cui la terna mobile soìidale eg
venga a coincidere con quella fissa ig. Possiamo quindi pensare a p, al variare di P,
come a un vettore che descrive una configurazione ideaie alla quale dobbiamo riierirci
quando vogliamo pensare ai punti materiali del corpo piuttosto che aiie ioro posizioni
neilo spazio. In altre parole, possiamo dire che il punto materiale F := O + p, fisso
nei tempo e soiidale aìfosservatore, durante ii moto assegnato si viene a coiiocare neila
posizione P(t) ai tempo 1;-
Llanalisi appena fatta, che e per il momento limitata ai caso piano, ci mostra quindi
come il moto stesso possa essere descritto da: (1) una funzione Q(t) che assemia la
posizione di un punto soiidaie al corpo in ogni istante; (2) un angolo di rotazione t9(t)
che a sua volta permette di calcolare ie componenti di una matrice di rotazione B.(t),
per mezzo della quaìe siamo in grado di determinare llorientamento nelio spazio di una
J.
terna mobile, anchlessa solidale ai corpo.
..._,.¬.-__.¬__| .... -_. ---- --í..- . ---- .. _ _ ---- ----_----í~--í¬--- --------
Osserviamo pero che, come nel caso piano, le nove quantità. ogg (b,,li: H 1, 2,3) non
possono essere date arbitrariamente se vogliamo, come deve essere, che i versori mobili
formino una terna ortonormale. Quali sono le condizioni che devono essere soddisfatte?
Esattamente le condizioni che garantiscono la ortonormalita. di eg, eg e eg,
unitamente a
- 81 Â €22 ' B3 fi 1,
Possiamo leggere le condizioni scritte sopra da un altro punto di vista. Dopo aver
scritto la matrice delle componenti rispetto aila base ig, di una trasformazione lineare
Rcome C211 I?-212 -íirs
C221 C-*zz C-Has
0131 Cisa Orsa
r ühzmhi
Usando la rotazione R, che durante il moto sara. funzione dei tempo, alla luce della
(2.5) possiamo esprimere la posizione del punto P allfistante t come
Plil s Qíil + Rlila (2-19)
dove _ 3
P n Zsslplih
31.21
`e un vettore costante nel tempo che, come nel caso piano, assegna la posizione del ge-
nerico punto P del corpo rispetto alliorigine nasa. O nella situazione ipotetica in cui la
terna mobile solidale eg venga proprio a coincidere con quella fissa ig. anche qui pos-
siamo pensare a p, ai variare di P, come a un vettore che descrive una configurazione
ideale alla quale dobbiamo riferirsi quando vogliamo identiíicare i punti materiali del
corpo. Diciamo quindi che il punto materiale 13 :=-= O + p, solidale albosservatore, du»
rante il moto assegnato si viene a collocare neila posizione P(t) al tempo t (Figura 2.2).
Naturalmente anche in questo caso sarebbe comodo poter mprimere la posizione della
terna solidale, e quindi le componenti di R, in funzione di quantita assegnate a piace-
re, senza vjncoli o restrizioni, come abbiamo fatto precedentemente nel caso piano per
mezzo delilangolo di rotazione di
alla luce delle condizioni (2.8) e (239) possiamo subito anticipare che solo' tre delle
nove componenti di R risultano indipendenti o, meglio ancora, che i nove coseni diret-
tori o:i,;,, saranno esprimibili come funzione di tre parametri arbitrari. La scelta e ia
costruzione di questi parametri e un argomento delicato. Esistono diverse possibilita
e qui ci limitiamo a indicare due costruzioni alternative che si basano su di uniidea
comune: si introducono due angoli per individuare la posizione nello spazio di un asse
della terna mobile e si utilizza un terzo angolo per assegnare la rotazione da compiere
intorno a esso per determinare la collocazione degli altri essi mobili.
Osserviamo fin da ora che quaisiasi costruzione venga scelta per assegnare i coseni
direttori in funzione di tre parametri arbitrari presenta degli inconvenienti: piu precisa»
mente, e possibile dimostrare che esistono in ogni caso orientamenti della terna mobile
per i quali viene meno la corrispondenza localmente biuuivoca con la terna di para»
metri scelti. Questo significa. che tutte le parametrizzazioni che si possono costruire
12 CAPITOLO 2. GLNEMATICA DEL CORPO RIGIDO
tra i ffilllili 2 i“
i.
_ O 2 _
13 _
_ ' ' ' P(i}flR(i)P
sono per loro natura solo “parziaii", nel senso che escludono alcuni orientamenti pos-›
sibiii deìla terna sošidale al corpo. Tuttavia questo fatto non e sempre cosi grave, dal
momento che in molte applicazioni esistono motivazioni a priori per escludere queste
configurazioni “singoiarillxdalifinsieme di quelle possibili per il moto del corpo rigido
che vogliamo descrivere. E comunque utile aver presente questa problematica, almeno
nei suoi aspetti generali.
. '¬'E¬=iarf:==ie==
fiã =$*-1:-===+~ .-a_*:a;_==-.;-;g=*::.-š-1. “-ii”
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Hill
I-*.-
Q-I-Ill
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ø Pangoão di rotazione propria ei, che llasse dei nodi n forma con ig.
Aiíinche la (2.11) abbia senso Fangolo di nutazione deve essere strettamente com-
preso tra U e ir. Gli angoli di precessione e rotazione propria sono da intendersi come
le CAPITOLO 2. CDVEMATICA DEL CORPO RIGIDO
anomalie di rotazione, poiche non solo possono assumere tutti i valori tra 0 e 2:«r, ma
possono fare più di un giro.
È possibile dimostrare che esiste una corrispondenza localmente biunivoca tra i
valori degli angoli di Eulero e gli orientamenti che pue assumere un corpo rigido.
infatti date una terna assoluta ig e miaterna solidale al corpo rigido eg, supponendo
senza ledere la generalità che le origini delle terne coincidano, per ogni orientamento
dei corpo tale che eg non sia parallelo a ig (quindi 0 «-1 9 < -rr) e possibile individuare
un unico valore dei tre angoli di Eulero. (ll fatto che eg debba essere non pmaìlelo a
ig spiega perche la corrispondenza sia solo localmente biunivoca: quando i due versori
sono paralleli llasse dei nodi non pue essere definito ed e sufiìciente un unico parametro
per descrivere liorientamento reciproco delle due terne).
Dati tre valori degli angoli di Eulero (tenuto conto della restrizione discussa qui
sopra) e possibile edettuare tre successive rotazioni che complessivamente portano la
terna ig fissa a coincidere -con la terna eg mobile, solidale al corpo.
La prima operazione consiste nel ruotare intorno alliasse ig di un angolo ij) i versori
ig, costruendo una terna eg tale che
ig 2 eg
.|-I
_ _ 332
_
_ '
12
di i H = ei
ii
€21 I="-' ël, Éig Ifi CUS ÖÖ2 -lr' Sliì Éiëg, É3 ìfl - S111 åëg “l” CO5
gg ig = É3
n=@iflëi
_
le
ii
W E2 €32
_ mI
:H-lgo
A” 11*-ë1=ë1
ii.
le quali, alla luce delle (2.15), permettono di scrivere ciascuna componente agg della
matrice di rotazione R in funzione degli angoli gi, 1,1; e 9.
Per mezzo della rotazione inversa RT possiamo anche esprimere il passaggio dalla
terna solidale a quella fissa
Si noti in particolare che il versore dell'asse dei nodi può essere scritto come
n m costbig + sinqbig,
lo CAPITOLO 2. CINEIVIATICA DEL CORPO RIGIDO
oppure come
n m cos dei - sin çbeg.
Possiamo quindi concludere che, aimeno in un intervaiìo di tempo in cui sia ig .meg 72
G, il mete puo msere assegnato per mezzo delle sei quantita
~<r1e(i)›se(fi)› ›*1e(i)› W), 1!›(fil› 90%)-
Sono quindi necessari sei parametri indipendenti per conoscere la posizione di un corpo
rigido nello spazio. Come abbiamo gia visto, nel caso si tratti invece di un moto piano,
questo numero si riduce a tre: ie coordinate di un punto e liunico angolo di rotazione.
.€_a_,,:..fšs_t.,
ai 2
.ier.,z..:*.er_,
-fa 1* ai 3
se.-r.,,z,..äs,r-,
ai 1* di 3 di 2'
(214)
`
(Le (2.13) sono ottenute derivando ie (2.?)1, mentre le (2.14) provengono dalla
derivazione dešie (2.7)2.)
Teorema 1 (Poisson) Sia B' aa corpo rigide in movimento e siano ei, (It = 1, 2,3) i
irerseri di aaa terna ertenermaie seiidaie. Esiste un unico settore to taãe che
ci
ši- eeaer, he 1,2,s. (2.15)
Queste settore non dipende dalla terna soiidaie scešta ed e chiamate velocità. angoiare
di B. Le relazioni appena scritte si dicono formule di Poisson.
es. ifetoorri s .iccerenzzrom Net Moro eroine iv
un A e 1 = - íì-31
di -e i es + È
dt -e z e 2»
tefiefl
1 -€331-e
di 1 e+
1 -cš-1--e
dt 2 e+
s É?-il-e
di s e3
(dove al secondo membro abbiamo aggiunto il primo termine, che e comunque nullo) e
questo, aìla ìuce delliidentita
dei del deì dei
*ar* :trai el* zitti E2* "an
cempieta la deduzione dešía prima iormuia di Poissen (2.l5)1. La dimostrazione che ar
soddisfa anche le due rimanenti e dei tutto analoga.
Finora abbiamo solo provato Tesistenza di almeno un ai che soddisfa ie (2.15)-
Per mostrarne Punicità. supponiamo per assurdo che esse siano soddisiatte da un altro
vettore a›*. In questo caso avremmo
del
.----1 urfxe
dt r E affie 1 _; (1132
-------E e.›f\e
di z 3 effie z 3 deg
-------1 terre
dt s m of'.-'\ ea
s
e questo Ce possibile solo se to -~ ui* coincide con il vettore nuìio, e cioe soio se ru w af”.
Resta indine da dimostrare 1'i=adipen.denza di ar dalia terna scelta. Abbiamo fin qui
visto che a ogni terna seiidaie corrisponde un unico vettore che soddisfa le formule di
Poisson per queìla terna, ma non sappiamo ancora se questo stesso vettore “funzioni”
per tutte le terne. Dobbiamo quindi mostrare che ii medesime ai deñnite daìia (2.16)
soddisfa anche ie formule di Poisson relative a una seconda terna ertonermale solidaie
(ea-, eifz, eg). A tai ñne consideriamo due punti P e Q solidaii al sistema rigide insieme al
13 CAPITOLO 2. CINEMATICA DEL CORPO RIGIDO
flwAQP,
dove con QP si indica ovviamente il vettore che congiunge le posizione al tempo t del
punto Q con la posizione del punte P. Scegliendo ora P e Q in modo che di volta in
volta QP sia uguale a ei, eå o eå (i versori della seconda terna) avremo
df
È? wmñejg, b.=ì,2,3.
Abbiamo cosi dimostrato che lo stesso vettore to deñnito dalla (2.16) soddisfa le formule
di Peisson non solo per la terna solidale ei, ma anche per efg. Deduciamo quindi
llindipendenza di to dalla terna scelta. per definirlo. G
Il vettore velocita angolare su puo anche essere espresso diversamente, osservando
che le tre formule di Poísson implicano che valga Puguagiiaima
3 d 3
Bs
Zišhfi-Hã-=ZE;¬,!\(ùJƒ\.1Ei;1),
hml hfiš.
si deduce che DJ
3 det,
-1.
2:e;,,›'\-'Ei-v-H
lzfll tm 1'”-
(oa-o..›;,e;,]fl3to--io=-42a.:
e percio s
1 tlfšh
°“'*""2;e“"" ar*
formula che puo utilmente afliancare la (2.16) nel calcolo di tu.
za vuzoorra E accstanazrorn NEL Moro memo is
Torniamo ora aìla relazione (22.5) che esprime il moto di un punto P del sistema (o
solidale a esso) per mezzo del moto di un punto Q e dei versori solidali ei,
3
Derivando una prima volta rispetto al tempo questa uguaglianza e tenendo conto delle
formule di Poisson si ottiene
3 3
Questa formula, che descrive quindi la legge di distribuzione delle uelociid fra i punti
di un corpo rigido durante un moto generico, e più espressiva scritta nella forma
ve a- vg + to ri QP, (2.18)
dove bisogna sempre ricordare che il vettore QP congiunge le posizioni nello spazio dei
punti materiali Q e P al1'istante considerato. Questa uguaglianza esprime un legame
fra le velocita di due punti qualsiasi solidali a un sistema rigido e, come vedremo,
caratterizza completamente ogni moto rigido: per ogni coppia di punti solidali P e Q
possiamo calcolare la velocita diano (P, per esempio) a partire dalla conoscenza della
velocità. de1l'altro (Q, per esempio) e della velocità. angolare to.
Le considerazioni svolte ci permettono di dedurre la seguente conclusione
fl m2 -QP=2[VP-*Vol-QP=2(cof\QP]iQPmU,
dove, nelfultimo passaggio, abbiamo sfruttato una delle proprietà. del prodotto misto.
Si vede quindi che le distanze fra i pimti si mantengono costanti, e quindi il moto
corrispondente e rigido. [Il
20 CAPITOLO 2. CINEMATICA DEL CORPO RIGIQO
le a un piano fisso, detto piano direttore dei moto. Un moto piano e quindi
° Un müiü figldü È Pißfiü i i'-1H›1'1<3'~*-7* 1% Vfiìüff-ilìàf Ö-Ei P1-iilllí Si HH?-HÈBHEUHU Parella'
rototraslatorio, con of perpendicolare ai piano direttore.
velocita
o Un motonulla a ogni
rigido istante
e polare o, in altre
o sferico parole,
se esiste se esiste
almeno un un punto
punto fisso. one
solidale In questo
abbia
caso, indicando con C il punto limo si ottiene
v(P)='-1 to A GP.
la velocita. di un altro punto Q e la velocità. angolare ai. Osserviamo che queste due
quantita vettoriali corrispondono a sei quantita sce-lari, un numero non a caso uguale
a quello dei parametri indipendenti che caratterizzano la posizione di un corpo rigido
nello spazio-
È anche importante capire che i punti P e Q presenti nella (2.22) nonhanno nulla
di particolare: si tratta di due qualsiasi punti appartenenti alla regione occupata da
B alliistante considerato e quindi il medesimo atto di moto rototraslatorio puo essere
descritto in più modi. Per esempio, se H e un altro punto del sistema potremo anche
esprimere la velocita di P come
v(P) flv(H)+uJfiHP.
In questo caso si usa anche dire che Patto di moto e riferito al punto H (o al punto Q,
nel caso della (222))- Si noti che, ovviamente, il vettore velocita angolare -zo e ancora
il medesimo: esso infatti dipende daliiatto di moto nel suo insieme e non dal punto al
quale ci si riferisce per descriverlo.
Un caso particolare si presenta quando si abbia ai = 8; infatti questa condizione
impone che sia
WP) e ¬~f(Q),
e cio significa che tutti i punti di 13 hanno uguale velocità.. Ein atto di moto di questo
tipo si dice iraslatorio. Naturalmente questa e la situazione pin semplice. Supponiamo
ora che E5' abbia atto di moto non traslatorio (supponiamo cioe che valga la (2-22) con
to çé G), e dimostriamo alcune proprieta.
e Moltiplichiamo scalarmente per lo la (2.22)
v(P)-a.†flv(Q)~os+o:r'xQP~u†
e, dopo aver osservato che lluitimo termine `e nullo, dednciamo che la quantità.
I :w v(-P) - to e indipendente dal punto P, poiche si ha
I :w v(P) ›o.› m v(Q) -ro. (2.23)
ln altre parole, mentre v(P) varia al variare di P in li, I resta invariato- Per
questo motivo tale quantita le detta insariante scalare cinematica e possiamo
concludere che: Il prodotto scalare tra la oelociid di un punto e il settore selocitd
angolare non dipende dal punto considerato. Dividendo entrambi i membri della
(2.23) per il modulo di to e osservando ehe ai / lui) e il versore della velocita angolare
possiamo enunciare questo risultato dicendo che: Le uelocitd di tutti i punti hanno
uguale componente nella direzione di os-
o ivi-oltipiicbiamo ora scalarmente la (2.22) per QP (nelllipotesi che sia P' % Q),
ottenendo
*(39) -QP = ¬~f(Q) - QP
(e stata di nuovo sfruttata la solita proprietà- del prodotto misto). Se dividiamo
ambo i membri per IQP] otteniamo
QP _” QP
`*-"lPl'*1"ó:f'›"í“V(Ql'ì'[;"å'^lgì
za erro -oi Moro sorora-is:-eros-ro E sas Peorarsrgi 23
e questo signiñca che: Le componenti delle uelocitd di due punti secondo la retta
che li congiunge sono uguali-
e Supponiamo che P e Q appartengano a una retta parallela a os; la (2-22) ci dice
allora che v(P) w v(Q), poiché, essendo QP parallelo a co, si ha o-1 A QP = 0-
Quindi
QP Il Le =='~`> V(P) == ¬r(Q) (2-24)
e possiamo concludere che: Punti appartenenti a una retta parallela a to hanno
fra di loro uguale uelocitd-
Puo succedere che esista un punto C' con velocita nulla- Si osservi che cio non
significa che questo punto sia fisso, cioe non signiíica che C abbia velocita nulla in ogni
istante: corpi rigidi privi di punti fissi possono possedere un punto a velocita nulla,
cbe puo essere diuerso da istante a istante- Una conseguenza della proprieta (2.24) Je
la seguente: Se esiste un punto C a uelociiri nulla allora tutta la retta passante per C
e parallela a to è formata da punti a uelociid nulla.
Un atto di moto rototrasšatorio nel quale esista almeno un punto con uelociiri nulla
si dice rotatoria. In questo caso esiste uniintera retta a uelociid nulla, che si chiama
asse di istantanea rotazione.
Gli atti di moto rotatori formano uulimportante sottoclasse degli atti di moto roto-
traslatori- È evidente che se 1.-'(0) É U possiamo riferire la formula delliatto di moto a C
stesso, ottenendo Fespressione della velocità. di un generico P attraverso la cosiddetta
“formula delllatto di moto rotatoria”
*r(P) rt to fi CP. (2.26)
È utile osservare che, anche nei caso in cui esista un asse di istantanea rotazione, -le
comimque possibile scrivere llatto di moto nella forma (2.25), e cioe riferendolo non a
un punto C a velocita nulla ma a un generico Q con v(Q) pè 0, e questo puo anche
risultare talvolta conveniente.
I1 problema che ora si pone in modo naturale e: Come riconoscere un atto di moto
rotatorio? Come sapere se esiste un punto a velocità. nulla, fra gli infiniti punti solidali
ai sistema in movimento? Per chiarire questa domanda immaginiamo che ci venga
assegnato un atto di moto rototraslatorio attraverso la velocità. v(Q) e la velocità.
angolare ar, entrambi diversi da zero. Utilizzando la (2.25) siamo in grado, in linea di
principio, di calcolare la velocita di ogni altro punto- Poiché i punti sono pero infiniti,
non sappiamo come fare per riconoscere lieventuale esistenza di uno fra essi (e quindi
di una retta) con velocita nu-lla. in altre parole, quello che stiamo cercando di fare e
di determinare llesistenza (e la posizione) di punti C tali che v(C') m U- Poiché
¬o(C) =--› v(Q) + os A QC'
24 CAPITOLO 2. CINEEVIATICÀ DEL CORPO RIGLUO
In queste reiezione v(Q) e to sono doti (non nulli), nientre QC' à il vettore incognito.
Riscriviernoie dopo ever definito e z: eo, le :ß v(O) e rc :w QC, ottenendo ir A e fl lo.
A questo punto e chiero che si trette de1l'eqne.zione (A5), discusse in .àppendice nelle
sezione dedicete eiiieigebre vettoriele: le soluzione esiste se e solo se e- b w 8 e, in
questo cwo, esse à dete de.
efxb
- :tiv:--2-;--†*+)\.e.,
o.
dove A à un qneìsiesi nurnero reeìe. i vettori :ic el veriere di Àpercorrono quindi une
rette. Osservierno che e - lo =-= to - v(O) m I, eìie luce delle (2.23), ed ennncierno questo
risulteto usendo ie terrninoiogie eppropriete ei presente contesto:
Teorerne 2 Un etto di inoto rototresletorio ('con to á 8) si riduce o. rotetorio se e
soio se iiineonionte scoiore cinenietico e nniio. In questo ceso io. posizione dei punti C'
che compongono Fosse di istentoneo. rotezione è dote do
Figure 2.8: fisse di nuoto WC) : “(52) *i* W ^ QC É V(Q) 'i' W ^ [ + AW]
2.9- CÀMPO SPAZIALE DELLE ACCELERAZIONI 25
v(G)fiv(Q)+wfxAw+wA
mV(Q)+oJ.«"\[wƒ\v(Q)]
W, , MQ) :fa M
2 W) ,
= ice) + Ãü? -› we)
: odg
m n22
Le conclusione di questi ceicoli ci dice che v(C) à pereiieie e io. Per cìirnostrere le
seconde perte delle Tesi scrivierno i'etto di rnoto riferendoio e un punto C deiliesse di
nioto: per un generico P non eppertenente e tele esse si he che
~v(r›) e» vçc) + o .«-. oe (eee)
Quindi le veìocità di P e dete delle sornrne di due eddendi, ii prírno pereiåeåo e eo,
corne ebbierno eppene visto, e il secondo perpendicolare, come conseguenze delie defi-
nizione di prodotto vettore. Poiché il rnoduio deile sonn-ne di due vettori non nulli e
perpendicoleri e sempre ineggiore dei rnoduii di ciescnno degli eddendi (iiipotenuse à
meggiore di ciescnn ceteto) segue che \v(P)1 1>- 1v(Q)]. El
Quendo nn etto di nloto rototresletorio e descritto delìe (2.28), in cui il punto C
eppertiene elì'esse di rnoto -e he quindi velocità perellele e to, si dice che he forrne
eiicoideie- Le velocità cornune e tutti i punti delliesse di :noto e enche note conie
oešocità di trosiozione deiiietto di rnoto stesso.
È iinportente ricordere inñne ie distinzione tre nioio, che evviene in un intervello di
tempo, e otto di rnoio, che à essocieto e un istente fisseto, per evitere confusioni nelle
clessificezione degii uni e degìi eìtri. Cosi, per esempio, corpi in rnoto tresietorio henno
etto di moto tresletorio, mentre corpi in :noto polere o rotetorio henno sempre etto
di rnoto_ rotetorio; Cornunque, dei fetto che Petto di rnoto sie e ogni istente rotetorio
non segue in generele che ii rnoto sie rotetorio o poiere. Si osservi che, rnentre il pin
generele etto di nioto di un corpo rigido e rototresletorio, il più genereie rnoto Fe
rigido, enon rototresletorio (le. terniinoiogie non sernpre eiute e evitere ie confusioni).
Confrontando con la (2.18) osserviamo che, mentre per conoscere iiatto di moto sono
necessari due vettori, vg) e ai, per quanto riguarda la distribuzione delle accelerazioni
ne servono tre: agg, ai e di.
Per un uso successivo à anche utile sviluppare il doppio prodotto vettore che
compare al secondo membro come
ai A (to A QP) m (to - QP)a.= - o.J2QP,
del momento che, ovviamente, oa ~ HP = B. Nel ceso particolare in cui H sia un punto
fisso (moto rotatorio intorno alla rette ñssa passante per H e parallela e ni) si puo
concludere che
a(P) m -~oJ2HP,
Éíi-
dt
e -«stresa +s'e.eei2, É-ii
dt
= -s` ansi, H sensa.
inseriamo ore quanto trovato nella definizione di velocità angoiare (2-16). Poiché
ovviamente eg à costante, abbiamo
Così, se to sé il, sappiamo che esiste un anse di istantanee rotazione parallelo eiia
velocità angolare, e quindi perpendicolare ai piano e percio univocamente individuato
della sue intersezione con esso. Liintersezione fra il piano direttore dei moto e liesse
di istantanee rotazione si chiama centro di istantanea rotazione. La determinazione
di questo punto e facilitata da una osservazione, che e anche note come Teorema di
Chasles:
 causa delle definizione stessa di prodotto vettore cio implica che CA e GB siano
perpendicoiari, rispettivamente, a v(A) e v(B). Il punto C si trova quindi sia sulla
retta perpendicolare a v(A) e passante per A, che sulla retta perpendicolare a v(B) e
passante per B. Me allora C à Pintersezione di queste due rette e deve coincidere con
H. Cl
28 CAPITOLO 2. CINEÈ/IÂTICA DEL CORPO RIGIÃUO
_ '
Va BI
AZ ,f VB
1 I
1, I
il I
I
,L r
1 1
i .r
1 I
*C 1 H
Il Teorema di Cliasìes, sebbene del tutto intuitivo, e di grande importanza neiie appiica~
zioni e viene nsato ripetutamente nei proìolemi. Concìudiamo qnesta sezione dedicata
ai moti rigidi piani con alcuni avvertimenti. In modo informale si puo dire che per
caicoiare ia velocita angolare e sušciente derivare liangoio di rotazione, ma bisogna
fare attenzione ad alcuni dettagli:
e Ha diritto di chiamarsi angoão di rotazione solo un angolo £ra ana direzione fissa
rispetto aiiiosservatore e una direzione soiidoie al sistema in moto. Questo signi-
fica che la direzione mobile deve poter essere pensata come “disegnata” sul corpo
in moto.
v Liangolo di rotazione deve essere orientato daìia direzione ñssa verso la direzione
mobile. E poi importante controiiare se esso risolta in onesto modo concorde o
discorde con ii versore lr, per decidere il segno da ntilizzare.
ma verra chiarito snccessivarnente, nella parte dedicata alla Cinematica Relativa, alla
quale rimandiamo per ii suo completamento.
per oäi vettore a dello spazio Euclideo tridimensionale. Fer mezzo di questa proprieta
la relazione (2.32), che puo essere riscritta come
vr = vo +W(QP)~.›
si trasforma in vp m vg + to fx QP
che coincide esattamente con quello che avevamo dedotto per altra via. Ne conclu-
diarno che il vettore velocita angolare e proprio il vettore assiale associato a W, la
trasiorrnazione costruita derivando la rotazione B. rispetto al tempo e componendo il
risultato con RT.
Capitolo 3
Cinematica relativa
done
v.,. :==-~ vg + to fi QP (32)
che coincide con il risultato cercato, unavolta definita v., zu vQ + to A QP. ififl
È importante chiarire alcuni idee presenti in questo teorema.
s La derivazione rispetto al tempo di cui si parla nella dimostrazione e effettuata
dalllosservatore fisso, che vede quindi i versori ei, e liorigine Q in movimento
rispetto a se-
-u Bisogna comprendere il significato fisico della velocita di trascinamento. Liespres-
sione le analoga a quella di un atto di moto rototraslatorio. Se immaginiamo che
P sia solidale con lioeservatore mobile, e quindi fermo rispetto alla terna che lo
rappresenta, vediamo che la sua velocita sarebbe esattamente vg + to A QP. In
altre pmole: la velocita di trascinamento e la velocità. che ii punto aorebbe se
fosse solidale con la terna mobile. Si puo anche dire che v,. Se la velocita che
competerebbe a P se esso fosse semplicemente trascinato dal moto dell_'osserva-
tore mobile. in questa osservazione risiede evidentemente la giustificazione per
la terminologia adottata.
az rsonmot or co:-notre 33
o Nel caso in cui iiosservatore mobile abbia velocità. angolare nella e possieda quindi
atto di moto traslatorio rispetto a quello fisso si deduce subito che vs m v(Q), e
cioe che la velocita di trascinamento si riduce alla velocita delliorigine della terna
mobile.
dopo un raccoglimento dei prodotti vettore al secondo membro della (3.5) si ottiene
finalmente
di i
Éííma-i-~:›.›.f\v .. (.)
35
che equivaìe a
d
ef:-r-È?-flaQ+d:AQP+wfi[wAQP]+wfiv,. (3.'?)
e,=a,+a@+a›.»\QP+-na[a›aQP}+2a›av,,
e onesto, ntilizzando le definizioni (I-1.3), e iì risultato cercato. C3
Anche per il Teorema di Corioiis sono opportune aicnne precisazioni.
-I» Uno sguardo alla (2.29) chiarisce il motivo deiia denominazione di accelerazione
di trascinamento per as, come definita nella prima delle (3.3). Essa e infatti
ngnaie all”acceierazione che P avrebbe se fosse rigidamente coìiegato alia terna
mobile e trascinato dal sno moto rispetto aii“osservatore fisso.
v fiel caso semplicissimo in cni Posservatore mobile sia traslante e possieda quindi
veiocita angoiare costantemente nulla (aa fl ai = G) si deduce che aa ai ar + a(O):
lfaccelerazione assoluta si ottiene sommando qnella relativa a qneiia delliorigine
dešilosservatore mobile. Questo banale corollario Je talvolta noto come Teorema
di Rivals.
relazione (2.18) che definisce Fatto di moto rototraslatorio, e neììa qnaie dobbiamo
indicare con ma la velocita angolare assoånta dei corpo
(o:+a.:,.-m,,)fiHPmß
che e valida per ogni scelta dei punti P e H. Questo implica che sia necessariamente
to + wr - ma = G,
q 2 sin tbig - cos zßig, p 2 cosgtcos zlaig -i- cos qåsin gliig -fr sin dig
otteniamo inline
to 2 zlzig + d(cos 1,bi1 + sin ißig) + sin 9(- sin «big + cos ilfig) + cos dig)
che si semplifica in
ai 2(dcos1ß + ci-sinfisin v;!›)i1 -1* (È sintb -» dsinfi cos1,t=)ig + (il) -i- dcos 9)ig. (3.13)
Questa relazione esprime quindi le componenti della velocita angolare rispetto alla terna
fissa in funzione degli angoli di lšulero e delle loro derivate prime. È del tutto ovvio che,
utilizzando le formule (2.12), sara possibile, sia pure con calcoli relativamente laboriosi,
esprimere anche le componenti della velocita angolare rispetto alla stessa terna solidale
eg. Si ottiene
attorno a im asse fisso, che si indica come asse di precessiorie, e un moto rotatorio
attorno a un asse solidale al corpo che si indica come asse di figara. Inoltre, iflangolo
tra qnesti due assi (diverso da O e -rr) deve rimanere costante nei tempo. In questo caso
e conveniente scegliere eg, soìiciaie al corpo, coincidente con Passo di figura e ig. fisso.
coincidente con Paese di processione. Quindi si deve avere che
tú ß 'qffìg -È* ÉE3-
e percio _ _ _ _
ai ß aäsin 9 sintpil -- çâ sin 9 coszpig +(1ß + qb cos ›9)i3,
relaaione che si puo ottenere direttamente dalla (3.13) ponendo 9 uguale a una costante.
dove sia le componenti che i versori sono funzioni del tempo. Derivando rispetto ai
tempo (dal pnnto di vista delliosservatore fisso) e utiiizzando ie forrnuie di Poisson si
ottiene
ii: m c1e1 + cgeg + ogeg + to A c1e1 + ai A age; + ai A c3e3- (3.16)
Osserviamo ora che la derivata temporale di c calcolata daiiiosservatore mobile e pro-
prio pari a o1e1 + ogeg + ogeg, poiché per esso i versori della terna eh sono fissi.
Quindi
Cl fl Ö1£-S21 *F* C323-2 fi" Églêšg
1|
Capitolo 4
Sistemi vincolati
I sistemi di cui ci occupiamo sono costituiti da punti materiali e corpi rigidi. Essi pero
non sono in genere totalmente liberi di muoversi nello spazio ma sono soggetti a oincoii,
e cioe a restrizioni a priori sulla possibilita di moto. l vincoli corrispondono in generale
a cerniere e altri meccanismi simili, anche se sara bene precisare che noi non siamo per
il momento interemati al modo in cui possano essere realizzati fisicamente, ma piuttosto
alla loro sciiematizzazione matematica e soprattutto alle conseguenze deducibili per la
cinematica dei sistema.
È bene tenere presente che e da considerare un vincolo anche (per esempio) liimpo-
sizione clie due superfici rotolino senza strisciare una sull*altra o che, più in generale, si
mantengano a contatto, anche se, come vedremo meglio, si tratta in genere di restrizioni
di natura diversa da quelle che limitano semplicemente le posizioni dei punti.
3. Atti di moto e velocita oirtaaii, cioe compatibili con i vincoli fissati a un dato
istante.
_ ____,,__í ................. -_í.... . È.
Usando fin dlora im linguaggio il cui signiiicato preciseremo meglio più avanti, diciamo
che s e d sono coordinate libere per il sistema.
4.1. ESEMPI DI SISTEIVH VTNCOLATI 43
dl”
ar se 2 ar
É-:È-rdqi + rãšrdflz 3 É: måƒdqa-
Ö
1 2 .iiml È
at y cos(o:t) -- zsin(o:t) 2 U,
'ÉH'
angoii di rotazione 8 e rp, come abbiamo gia discusso nella Sezione 2.1 e come possiamo
vedere daiia Fignra 4.3,- in totaie si tratta di sei qnantita, per ora completamente
libere e indipendenti:
Gin, wr, In, yar 91 Gf* (4-5) E
Il primo passo per costrnire il sistema descritto nella Fignra 4.32 consiste nel vincoiare
K
t* F rt
L E 3 A _., “_
9 f gg 5
11
H- w & H m 6*
---------------- " --l'''''''' ' ''''''''' '' '' ''''' ----- ----- ---P I --'-'-'= "" --I-'"'""' ---== """"""""" ----="""""""" """""IP É f
\.
O
l"`estremo H della prima asta a coincidere con un punto fisso del piano, che prendiamo
come origine O di nn sistema di coordinate cartesiane, con asse z diretto come ii
versore i paraìlelo alla guida sn cni dorme. poi scorrere i”estremo B clelia seconda asta.
Agganciamo ora fra di loro con nna seconda cerniera gli estrenn K e A e imponiamo
inñne che B scorra a contatto con llasse fisso. Ognuno di questi vincoli puo essere
descritto da una relazione matematica: neìiflordine abbiamo
seo, aaa, (osyjeo, (ar)
(j e il versore perpenciicoiare alla guida su cui deve scorrere B). Osserviamo che
possiamo ciassificare ii primo e linltimo dei vincoli imposti come esterni, poiche legano
pnnti del sistema a punti esterni a esso, mentre la cerniera che impone K ==-1* A deve
essere considerato mi vincolo interno.
I legami (fi.T) possono essere riscritti come
Le relazioni (-4i.8) possono essere lette come un sistema di cinqne equazioni neìia lista
dei sei parametri riportata in (46). Pin esplicitamente possiamo indicare iiinsieme di
oneste relazioni con la scrittnra '
che esprime Pesistenza di cinqne legami, in generaie non lineari, fra i sei parametri.
Il teorema dei Dini permette di determinare qnando e come da onesto sistema
risuita possibile esplicitare cinque di qnesti parametri in fnnzione dei rimanente sesto.
Per determinare qnale dei parametri in («i.6) pno essere scelto per esprimere i rimanenti
si deve considerare la matrice Jaco`oiana di 5 righe e 6 coionne
EC? CDS
25 sin 9 +."`_."¬›
--2:2 cos 8 G
üüüüw f:›C2Z'›~:Z'.?›-*C231 f›'. 3›<.° ".'2a-=r:><.“I':› P- *i-*CPCDCD O E cos qb
2%? cos 9, E cos G, M222 cos 9 cos gt, --QEÈ sin 6' cos qb,
i quali si annuiiano solo per particolari valori degli angoli 9 e çß (esattamente E9 ===
U, mir/2, rr e di fl :ks/2). Cio mostra che, localmente, esiste sempre nn minore diverso
da zero ed e percio sempre possibile esprimere cinque dei parametri in funzione ciel
rimanente. Ovviamente si deve anche notare che a partire dai vincoši (fi.8)4 e (4.8).›;-, si
deduce la relazione
2£sin›9 + Ésincp = U,
e percio liangolo 9 pno variare solo nelliintervalìo chiuso in/6. Questo fatto permette
di affermare che il primo determinante ne11*eìenco (41.8) non e mai nullo, e quindi ii
teorema dei Dini snggerisoe di usare il parametro eb per esprimere tutti i rimanenti non
solo iocaimente ma, in questo caso fortrmato, gìobaimente.
La conclusione e che i cinque vincoli introdotti riducono iì nnmero dei parametri
necessari per determinare la configfarazione dei sistema da sei a nno: e infatti sufficiente
assegnare qb per conoscere il valore di tutti gli altri. In questo modo, un generico moto
si ottiene da una arbitraria funzione c;5(t): le posizioni di tnttrli pnnti sono riecincfoili dal
valore di da al1*istante considerato. Si dice che liangoio d ha qui ii rnoio di coordinata
libera: a ogni suo valore, liberamente assegnato, corrisponde una precisa configurazione
del sistema. -
Anche se sarebbe stato possibile nsare come coordinata šibera Pangolo 8, ia scelta
non e raccomandabile. Infatti 5' pno solo variare nelliintervaiio ciiinso compreso tra
:ks/6. Si osserva inoltre che a ogni valore interno ailiintervallo corrispondono dae
¬
.:J
È* È.
_.¬.--.__..-W.-.í..,, ... --.._.- ----_.... -----__. -----....-----_...
-I
posizioni distinte del sistema. Diremo dunque che 8 puo servire come coordinata libera
al più per una parte delle configurazioni del sistema. È quindi evidente, in questo caso, 'G
¦-
La conclusione e che i cinque vincoli introdotti riducono il numero dei parametri
necessari per determinare la configerazione del sistema da sei a uno: e infatti suficiente
assegnare p per conoscere il valore di tutti gli altri. in questo modo, un generico moto
si ottiene da una arbitraria funzione a'>(t): le posizioni di tutti i punti sono deducibili dal
valore di ri: alliistante considerato. Diciamo che liangolo p ba qui il ruolo di coordinata
libera: a ogni suo valore, liberamente assegnato, corrisponde una precisa configurazione
del sistema.
con opportuni ds e 59. Omerviarno che nelle configurazioni di conñne 59 non le asse-
gnabile ad arbitrio ma deve aver un segno ben preciso, ailinche il vincolo unilatero sia
rispettato. Tuttavia s e 9 mantengono il loro ruolo di coordinate libere anche in queste
situazioni.
4.2- vsvcorr, cooaornirs Lrssns E oosnrnti vrarusrr la
dove ro' 'Se qui da intendersi come un vettore arbitrario, mentre si e ovviamente dovuto
ia
porre v*'(O') = 0. Bisogna' sempre tenere presente che in generale v"(Q) e ar' nulla 1.
È.
?.~
O e vincolata in /il a scorrere su di una guida fissa posta 1.
relazione e quindi compatibile con il vincolo di rigidità. delli asta, con la presenza di una
cerniera fissa in O, e anche con la presenza del vincolo in A che impone all'estremo *lr
delllasta di muoversi lungo la guida verticale e di avere quindi velocita a essa parallela.
Si osservi come questo sia un caso estremo: il sistema possiede atti di moto sirtaali,
ma certamente non possiede alcun atto di moto efiettioo, poiche annnette una sola
configurazione possibile, quella appunto rappresentata in figura. Puo anche essere
interessante notare che se la guida fissa fosse inclinata obliquamente, invece di essere
perpendicolare aìliasta, non esisterebbe alcun atto di moto virtuale, poiche la velocità.
assegnata ad A da un qualsiasi atto di moto rotatorio intorno a O non sarebbe più
tangente alla guida, e sarebbe percio incompatibile con il vincolo da essa rappresentato.
Come abbiamo gia visto negli esempi precedenti, rmlaltra situazione che porta a
insiemi di velocità. virtuali fra le quali non si trova la velocità. eäettiva si presenta quando
si ha a che fare con vincoli raotili, poiche in questo caso sappiamo che per costruire gli
atti di moto virtuali dobbiamo supporre i vincoli fissati all'istante considerato.
Le considerazioni appena svolte, in definitiva, dovrebbero essere sufficienti a illustra
re il motivo per cui e necessario indicare formalmente con sirriboši diversi le velocita
e le velocita angolari che compaiono negli atti di moto ejƒettiii e negli atti di moto
oirtaaši, trattandosi di concetti ben distinti
Come abbiamo visto nella Sezione 2-6 lo spostamento elementare dei punti di un
sistema durante un moto rigido assegnato e esprimibiìe per mezzo della relazione
dP = af; + e .fi QP, (4.10)
dove e zfl ai dt le il cosiddetto vettore di rotazione infinitesiina corrispondente alllatto
di moto nelllistante assegnato.
È :quindi naturale scrivere llesprmsione per lo spostamento sirtaale dei punti di un
sistema rigido nella forma
ae = to -+ if fr QP, (an)
in perfetta analogia con quanto abbiamo fatto per Fatto di moto virtuale (-fi.Q). È
pero importante comprendere il motivo delìluso di ôP al posto di dP e anche di e' ai
posto di e clie si puo notare confrontando la (4.10) con la (4.11). Si usano la lettera 5 e
4.4. COORDINATE LIBERE 51
Papice (') per indicare appunto che si tratta di quantita tirtuali, e cioe arbitraria purché
compatibili con i vincoli (immaginati fissati all”istante considerato) e non di quantita
iníimtesime associate a un qualche spostamento efiettivo del corpo o del sistema. Si
converra quindi (come gia anticipato) che, per un generico punto P, la quantita -:FP
indichi uno spostamento iiirt-aale, e che inoltre e' sia il vettore di rotazione iniinitesima
nirtaale di un corpo rigido.
che assegna la posizione del punto al variare dei parametri (q1,q2, . . . ,q,o) e del tempo
t sia regolare (almeno due volte dilierenziabiìe con continuità). Si suppone che le
coordinate (q1,qg,...,o,o) siano, come detto, essenziali e indipendenti. Gio significa
che: (1) nessuna puo essere eliminata senza pregiudicare la possibilita di individuare
univocamente la posizione dei sistema; (2) non vi e alcun legame finito fra di esse.
Ogni moto che transita per una configurazione appartenente a1l`insieme C e qu.in~
di descrivibile, almeno per un limitato intervallo di tempo, attraverso una N-pia di
funzioni q,r,(t). il corrispondente moto di un generico punto P e dato da
`$
che abbiamo affrontato la questione in modo più astratto. Osserviamo inñne cite la E
†
presentazione data di questo concetto non e di natura costruttiva, non dice cioe come
un sistema di coordinate libere possa essere concretamente costruito, ma ne elenca
semplicemente le caratteristicbe essenziali.
Anche se, come gia e stato fatto presente, per molti sistemi meccanici di interesse
applicativo la costruzione di un sistema di coordinate libere pub essere fatta in maniera
del tutto intuitiva, chiudiamo questo capitolo con llesposizione generale del procedi-
mento illustrato nelllesempio (-4.1.3), nel caso di un sistema materiale soggetto a vincoli
olonomi, bilateri e indipendenti dal tempo.
Dato un sistema formato da n punti materiali la cui generica configurazione in un
assegnato riferimento e individuata dalle 3n coordinate cartesiane
r1.z1.2fi.za.:vs,tai---.I-a.va,ts. (4.13)
possiamo afiermare che il suo moto e individuato dalle 3n funzioni del tempo:
Supponiamo ora che i punti del sistema siano soggetti a rn vincoli indipendenti dal
tempo
}'*1'.(m.l.1yl.i'z11:*-'r.Éiy2: Z2; ' ' ' 1 xrtiyfli E11) 3 Qi Eia * ~ ~ :inf-1
espressi da funzioni continue insieme a tutte le loro derivate parziali del primo e secondo
ordine- Ovviamente i vincoli di dovranno essere tra loro indipendenti e questa ipotesi,
assieme alla possibilita di applicme il teorema del Dini, si traduce nella condizione
che in corrispondenza a ogni conligurazione compatibile con i vincoli sia eguale a rn
(numero dei vincoli) il rango della matrice Jacobiana di tipo in :›< 3n
if A, A,
laOlßjÈ 8Öläj 38.23; la-l,...,-na, ,sei l I
ii. (are)
Tale ipotesi di regolarità comporta che nessuna delle righe della matrice (4.14) si annulli
in corrispondenza alle configurazioni del .sistema e che nessuna riga sia linearmente
dipendente dalle altre. il teorema del Dini per le funzioni implicite ci assioma allora
che il sistema possiede N H Bn -- in coordinate libere, ovvero che le equazioni dei
vincoli possono essere risolte nelllintorno di ogni configurazione compatibile con essi e
che in questo intorno le 3n -- N coordinate (4.13) possono essere espresse in funzione
delle rimanenti N. Si puo permettere che le coordinate libere q,-; siano scelte anche al di
fuori delllinsieme delle .É-ln coordinate cartesiane degli elementi del sistema materiale (un
semplice esempio delle convenienza di questa generalizzazione e dato dal caso 4.1.1).
Per questo e suiliciente richiedere ciie, nell“intorno di ogni configurazione compatibile
con i vincoli, sia possibile associare in maniera biunivoca le conñgurazioni del sistema
ammissibili con le N-ple (q1, ...,q,¬.;~) variabili in un aperto dello spazio RN , in modo
tale che
Queste funzioni devono inoltre essere continue, insieme a tutte le loro derivate parziali
del primo e secondo ordine, e la corrispondente matrice .lacobiana
dij ôgjq dij ) .
--~-H--~
ii iii iiiii ,
lan su ee. 3 eu ¬,"' tua ¬vl
deve avere rango massimo, ovvero N_
Una volta assegnato un moto del sistema attraverso una N-pla q;,,(t) e facile espri-
mere la velocita di un generico punto P derivando la (4.12). Ricordando la regola di
derivazione delle funzioni composte otteniamo
sr N se _ sr
_.---
-E-É-* --¬~š'8'£I:q,¦¢*l“ (4.15)
dei moti possibili (in questo caso banalmente coincidente con Pinsieme vuoto) rimane
inalterato anche eliminando o riducendo alcu-ni dei vincoli presenti- 1 sistemi contradv
,__
15:
distinti da questa proprieta sono detti generalmente iperstatici- Come si vedrà meglio if
I'.-
più avanti, qnando saremo in grado di scrivere le equazioni della Stetica, essi sono 5.-L
tipicamente caratterizzati dall*avere “troppe” incognite rispetto ai numero delle equa- if'
zioni disponibili. Per nna loro trattazione `e talvolta necessario uscire dallo schema di ì
corpo rigido e adottare una modellizzazione più soiisticata, quale quella di corpo ela*
stico. Comnnque, una discussione approfondita di questi aspetti mula dal contenuto
del Corso-
Ricordiamo infine che i sistemi privi di possibilita di movimento (con una sola
configurazione ammissibile) i quali non siano ne labili ne iperstatici si dicono isostatici.
I*
L
1
legame finito fra i parametri (gl, gg, . . - ,q,¬-al che individuano la posizione del sistema.
in altre parole, la restrizione alle possibilita di moto prodotta dal vincolo e equivalente
alla richiesta che i_ parametri gi, non siano liberi di assumere qualsiasi valore in una N-\-¬-.-1
data regione di iii” , ma debbano piuttosto soddisfare una (o piii) relazioni del tipo
i
É.
ƒ(q1,q2,...,q,v,t) 2 G. (el-13) ,_
$_1.
¦:
f
t
Ogni vincolo bilatero che sia matematicamente traducibile in questa forma e detto
5.
ošonorao (mobile o fisso, in relazione alla presenza o essenza del tempo t nella sua i
2.
espressione analitica). Ogni equazione del tipo (d.l8) riduce in generale di uno il
numero delle coordinate libere necessarie per descrivere le configurazioni del sistema.
1 vincoli bilateri che abbiamo iinora discusso sono tutti quindi di tipo olonomo.
Esistono pero situazioni che devono essere modellate con vincoli cosiddetti di mobi- u
|
lità., vale a dire con restrizioni a priori sugli atti di moto del sistema, piuttosto che
sulle posizioni- Qnesti vincoli non sono in generale esprimibili sotto forma olonoma-
Una discussione di questi aspetti costituisce lloggetto fondamentale delle prossime due
Sezioni.
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-I-_ |' ,¬.'
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;_",-,1-1›'I?-f~_iš=3¦5`,.3f'
:-,.j.-_f¦__¬-_::."..-_1-¦-_--
a- -: ~--.';«.--'f-.J
,. 1-_-1'-_-'. -, .-'r- __;_.::;_- .Q-:,,_-:__ *
Fr.-___.:::.f;.
'V É `
,,:.;_--_._.- -_-_;..,_, -
. _.--;.-. - ._ .__-.-
-¦-M;-vw-t
tasse z, che prendiamo coincidente con la I
|
'N','I'.
guida lima, dovremo supporre y -- R m 0, il |
:_-'
che costituisce un semplice vincolo ošon-omo,
del tipo (4.18). Con queste sola limitazione, Lfii i il iiiiiiiiiiiiiil --ii i i l il i i iv- r
i'.- O C
pero, il disco pno ancora rotolare e strisciare
.- .¬¦_-.»_-.r-.;_MN-f_.
e due coordinate libere sono necessarie per Figura 4.6: Disco cnc rotola
¦I
E'
af
-s
P..
s-
ciil-'
Questa relazione, che e abbastanza intuitiva, esprime una proporzionalità. tra la velocità ,-;.-
›'.-
di avanzamento dei centro G e la velocità. di rotazione del disco- A prima vista abbiamo r__:
Y:
ottenuto un vincolo di tipo diverso da (4.18), poiche qui si tratta di un legame fra ¦|
le deriuate delle coordinate libere e non fra le coordinate stesse. Tuttavia e banale I'
E
z m Rd + cost., (4.20)
dove la costante arbitraria e determinata dalla scelta del valore di s quando il e nullo-
Evidentemente, quindi, il rotolamento senza strisciamento in questo caso si è rivelato
essere equivalente a un vincolo olonomo. Abbiamo quindi la possibilita. di ridurre le
coordinate libere da due' a una, utilizzando il legame (4.20) per esprimerne una, per
N-
Legame più o meno complesso fra queste stesse quantita. Questa legame deve essere
interpretato come una restrizione imposta alle dr, in una posizione e un istante gene
rici. Abbiamo ora due possibilita: la restrizione ottenuta e equivalente a quella che si
avrebbe derivando rispetto al tempo un opportuno insieme di vincoli olonomi, oppure
cio non si verifica. Nel primo caso, se lo riteniamo conveniente, possiamo semplicemen~
te sostituire il vincolo introdotto con vincoli olonomi a esso equivalenti, diminuendo
quindi il nu-mero delle coordinate libere- Nel secondo caso diciamo invece anolonomo il
vincolo in questione (insieme al sistema meccanico nel quale esso compare), che siamo
obbligati a mantenere nella sua forma originaria quale restrizione sugli atti di moto
possibili- Non si verifica quindi alcuna diminuzione del numero delle coordinate libere,
ma piuttosto una riduzione del numero delle dg indipendenti, clre risultano ora legate
dal vincolo anolonomo stesso.
ln certi casi particolarmente semplici si pub giustificare a livello intuitivo l*anolo-
nornia di un vincolo deducendo da considerazioni ñsiche clie esso non limita Pinsieme
delle configurazioni possibili per il sistema, come farebbe invece un vincolo olonomo,
ma restringe solamente il modo in cui il sistema pub muoversi da una configurazione
alliaitra. Non e diäcile utilizzare questa osservazione per comprendere lla-nolonomia
di una sfera che rotoli senza strisciare su di un piano fisso. E abbastanza intuibile
infatti che essa puo raggiungere, con opportune manovre, una qualunque conlig~urazio»~
ne: puo cioe andare a posizionarsi in un qualunque punto del piano, con un arbitrario
orientamento della terna solidale cbe ne definisce la configurazione. Vogliamo perb
ora dimostrare rigorosamente llanolonomia di un vincolo assegnato. Invece di discu-
tere il rotolamento senza strisciamento nello spazio -- problema troppo complesso -- ci
limitiamo a un esempio piu semplice: il cosiddetto vincolo del iipattino".
-
O
I ------------ ----- -- ----Ir I
scritta come v(G).›^l(r-13) m ti dove v(G) = .zi-:i-l-
pj e AB = lcos di -i- lsin dj. Svolgendo i calcoli
si ottiene
“Figi-ira 4.?: Vincolo anolonomo
stsinå -~ pcosd = U- (4.21)
Poicbe la relazione trovata esprime un legame tra le coordinate libere (a:,y, E9) e le loro
derivate (z',;1i,_d) potreòöe essere un vincolo anolonomo, ma per esserne certi dobbiamo
dimostrare che non e equivalente alla derivata di un legame tra le coordinate stesse. Ln
altre parole, dobbiamo dimostrare che non esiste alcuna funzione ƒ(z, y, fi) tale che le
.... .. _ _....._._..-in-----___.-. ._...--___... . .. _ _ _ _ ._____...í,,...í,._...í,..-..í,
E-'*.'.'=1'ì'¦-'R-'fiffl
E-'
l`.
.
i
58 CAPITGLO 4. SISTEMI VINCOLÀTI
È
1
N-_¦
.-_. . ».».¬_~.
š
E
i
siano tntie e sole le terno soddisfacenti il vincoio (4-21). Se una tale tenzione ƒ esistesse
ne dedurremmo infatti che il vincolo imposto dalla (4.21) sarebbe equivalente a quello
date da
ƒ(z, y, 9) ß cost.
e quindi olonomo.
Cerchiamo dapprima di individuare Pinsieme delle terne (mp, É) che soddisfano la
(4.21). Esse sono infinite (si tratta. di tre quantita soggette a un unico ìegame lineare)
e possono essere espresse in funzione di due parametri arloitrari A e ,zi (ene in generale
sono detti caratteristiche cineiiche)
:È m ÀCGSÉ', H Àsinå, da-= ,u.-
gl -
(E ovvie che E5' risuiti completamente arbitrario, poiche non e ristretto in aìonn rnodo
dal vincoio stesse, dove non compare.) Procediamo ora per assindo e supponiamo che
esista _*-..ma funzione ƒ(:r,y, 8) tale che la (4.22) sia soddisfatta da tette e sole ie terne
(z,1l,fí') appena ricavate. Per sostituzione otteniamo
<9 5' _ E?
À(-á~cos9+-ã'ã:sin9) +;.t-ã';- =(}.
lx/la allora, poiche ƒ(.z,y,5*) ha derivata parziaie nnlìa rispetto a 9 per ogni valere di
(z, y, 9), cencludiamo che ƒ non dipende da 9 ed è qnindi solo funzione di z e y. in
onesto caso la prima relazione trovata puo essere riscritta come
-f›`ƒ(t› iv) cos 9 + Öf(t› al sind .n O,
Éìtt* Öy
il che pero irnpiica che ƒ sia una costante, e cio rende impossibile Pequivalenza fra.
i vincoli (4.22) e (4.21). Siamo cosi giimti a on assurdo e abbiamo cornpìetato la
dimostrazione deilianolonomia del vincolo (4.21).
Conclndiarne questa Sezione con alcuni commenti:
e La dimostrazione di anoienomia e da considerare come esse particolare di nn
problema rnaternatico più generale: decidere se nna forma diderenziale ammette
e no fattore integrante- Nei caso di nn sisterna di più vincoli iì problema e ancora
pifi complesso. Per evitare di dover citare teeremi e metodi estranei al Corso si
e preferito fornire una dimostrazione “antosufiiciente”.
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l corpi reali, almeno in prima appromimazione, si presentano alle nostre capacità sen-
soriali come una distribuzione continua di materia che occupa una data regione delle
spazio. Per questo motivo, non sempre à conveniente schematizzare qnesti corpi come
un insieme di punti discreti, ma risulta più em-:ace utilizzare uno schema continuo.
In questo schema la massa, invece di essere concentrata in un numero finito di punti,
risulta distribuita in ogni porzione della regione delle spazio occupata dal corpo. Per
questo motivo e necessario associare ad ogni porzione finita e miserabile del corpo una
massa e questo risulta possibile per mezzo della definizione del concetto di densità..
Per densità. di massa si intende una funzione sufficientemente regolare, che nel
1.
seguito si indica con il simbolo _o, e che in generale dipende sia dal punto P che dal
l tempo t. Per il tramite di questa funzione à possibile esprimere la massa totale dei
:-
corpo B come
r mflƒpdr, (5.l)
n
dove con la quantita dr si intende: un elemento infinitesirno di colonie per corpi tri-
dimensionali, di superficie per quelli bidimensionali o_ di linea per quelli lineari. Nella
formula (53.1) la funzione ,<3 w p(P,t) e di conseguenza la densità. di volume, superii-
cie o linea che caratterizza la distribuzione di massa nello schema di corpo continuo.
L
Queste funzioni densità hanno rispettivamente le dimensioni fisiche {ML"“3l, [ML“2l e
1
[fvIL""l]- inoltre, sempre per il tramite della funzione p à possibile determinare anche
F la massa, rn', contenuta in ogni porzione C C B come
mg ar» _/gdr.
c
¬.».l¬¬-vvu¬_,
-. -. , ¬
1-\
l
direttamente definita come il rapporto della massa di una qualunque regione del corpo
I
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ed il corrispondente volume (o superficie o lunghezza di linea nel case di corpi piani o
lineari).
I punti che costituiscono un corpo continuo sono quindi da intendersi come particelle
"l-"'"1'"“-" ':/-!\'
1 È
3-'.:
ognuna delle quali ba una propria individualità. ed occupa in ogni istante una propria
z -'-
In
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¬-2.*
posizione senza sovrapporsi a nessunlaltra particella. Le singole particelle non sono
dotate di massa in quanto non sono punti materiali ed una massa e associata soltanto ._|.
agli insiemi di particelle che possiedono un volume (o una superiicie o una lunghezza) .__
non nullo.
-u_-›|rn\-¬y:-'x-'ø.--t.vr w¦n-_r:- r-r_-t.:
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¢-4-u.-t
rispettivamente individuati dai raggi vettori OR; à il punto definito dalla relazione S
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oc; a 'FI1
(az) E
dava aan M at ZT_f*'____,_ fm., si indica la massa. totale del corpo. La (52) puo anche essere .l'*-'
la 1'-lidi" ( )
v
eelnrae per corpi tridimensionali, di snperficie per quelli b1dimensional1 o dl linea per
quelli lineari. Nel case di corpi con densità. costante il corpo si definisce omogeneo ed à
allora possibile usare la (53) per parlare di baricentro geometrico indipendentemente
dal valore costante della densità. poiché questa puo essere portata fuori dal segno di
integrale.
Si noti che il baricentro coincide con il centre di un sistema di vettori paralleli (vedi
(.fl..2T)), che in questo caso sono per Pappunto i vettori forza peso.
Iìefìnizìoni
Dato un sistema materiale discreto S (o un corpo continuo Â'-5') ed un piano rr, questi si
dice essere un piano diarrtetrale coniugato ad una data direzione individuata dal oersore
u se i punti di S non appartenenti a vr possono essere ordinate in coppie {P,;,P§} di
medesima massa. 'tale che la direzione individuata dal segmento Pf_P,f risulta parallela
a u e il segmento stesso à dimezzato dal piano ir. Si dice piano di simmetria per un
dato sistema materiale discreto S (o corpo continuo B) un piano diametrale coniugato
alla propria direzione ortogonale.
¦
5,1. BARICENTRI sg
Proprietà
Bi seguito si elencano le proprietà. di ubicazione del baricentro di un qualunque sistema
materiale:
-»
¬-'17;.--_
-f¬l;i.-Il-:'-gI"_-:r;-_
il baricentro delllintero corpo puo essere determinato a partire dai baricentri dei
vr
sottocorpi visti come punti materiali di massa ma Questa affermazione e unlovvia.
conseguenza della proprietà. distributiva delliaddizione oppure dellleperatere integrale
v'
'.'-':*-
'È .¬'.'
nel caso in cui si considera un corpo continuo B. Infatti, à possibile scrivere
I.
I'.
av)-
3'." a ti
P .
f ,g0Pdr m gOPdr m Z gdr) Oíšiì ,
gg-iv- _-1¬.
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K."
B ifll 5* ifll Bi
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E SICCUIIÈÉG ___:
ƒpdr:-r»Z(ƒ gdr) ,
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33 ter 3-I
i
essendo B =---: Ufg, Bi, Bi F1 Bj m là per ogni i # j, si deduce direttamente la proprietà..
I
ël
curva chiusa e convessa il baricentro G deve appartenere al campo delimitato
dalla curva _in questione. inoltre, se il sistema materiale à interno alla regione
"^-fil'\.
delimitata da una superficie cbiusa e convessa anche il baricentro G e interne a
I._.-u
FI*
questa regione-
~<-- Si consideri un punto della curva chiusa e convessa (o della superficie chiusa e conves-
¦1-i*_.-f--r.'4_'¦:-.'~¦ f sa) e la retta tangente (il piano tangente) in questo punto alla curva (alla snperficie).
.-'P'
Considerando un sistema di riferimento opportuno, ovvero con piano della figura coin-
cidente con il piano sy e la retta tangente coincidente con liasse delle 1:; mentre liasse
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deììe z e orientato verso ii seniipiano che contiene iì sisterna materiaie, si deduce irn~› .|'
niediatarnente che avendo 'aussi i punti del sistema ascissa zi > 0, deve essere anche
ze; 2> G. (Pispeistivamente e sufficiente considerare ii sisterna di riferimento tale che my
sia ii piano tangente e Passe delle z sia orientato verso ii sisterna rnateriaie.)
5. Ogni piano diarnetraie per una dato sistema materiale contiene ii baricentro.
Per ia definizione di piano dianietraie e la terza proprieta, appena elencata. ii baricen-»
tro dei sistema in questione puo essere caicoiato considerando i baricentri delle coppie
{P£, P,;'}. Per ia prima proprieta queste coppie hanno baricentro sui piano diarnetraie .¬-vu
L
u
e quindi anche il baricentro dei sistema. per la seconda proprieta, deve appartenere al
piano diarnetraie. ._
5.1.2 Esempi
B1. Baricentro di uno. lemina piano. omogeneo o. forma di triangolo rettongoão di ocr-feci
AGB c di cotciši di Innghezzo o. e b.
Si consideri un sistenia di riferimento con Porigine nei vertice O, asse delìe ascisse
coincidenti con ii cateto OA. di lunghezza o., e asse deiie ordinate con il cateto OB, di
iunghezza b. In questo sistema di riferimento Pipotenusa Fe individuata daiia retta di
equazione y m -bo:/o. + b. inoitre essendo la lamina ornogenea rn = Qob/2 (In questo
caso Q e ia densità. superficiale.)
åppiicando la definizione si ottiene dunque
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B2. Boricentro di uno. Iernino. pieno. omogeneo. circolare di raggio R neilo guaio e stato
praticato nn foro, onchfiesso circoëorc, di reggio R/2.
Per ragioni di simmetria ii baricentro di una iannna circolare omogenea deve coin*
ciciere con il centro geometrico della ìarnina. Utilizzando la proprieta distributiva e
considerando il foro come una lamina di "massa negativa”, si ottiene che:
m mpìeno$G,pieno "' 'mffoi-o$G,foro
.Q 2- """'- """-' "" " """-' -'""" """"
mpieno "'" mforo
Ora facendo coincidere Porigine dei sistema di riferimento con ii baricentro dei disco
u;¬-¦ .¬v1-:N-¬n-fin
L
pieno e tenendo conto che la iamina `e omogenea si ha dunque
2 ei R
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Quindi 3
E Wi* R6
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r
-¬._'.-v- ¬. ¬¬¬:
i corpi continui. Ovviamente, tali definizioni saranno vaìide anche per i corpi discreti
-P-. ¬«.-».
-|¬-1-u ›. -4.- 1
con iiaccortezza di sostituire i prodoisti gdr con le masse dei singoìi punti e gli integrali
i estesi aiia figura con le sornmatorie estese a tutti i punti dei sisäerna discreto in esame.
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66 CÀPITOLO 5. GEOMETRIÀ E CINEMATICA DELLE' MASSE :-
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-1-r-;
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dove r e la distanza del punto dalliasse Le dimensioni fisiche dei momento di inerzia __.__f__
__ *
sono [il/ILÈ]. Postniando che il momento di inerzia sia una grandezza additiva si ha
È
per un sistema materiale, B, .i
:Ia : ƒ QTÉÉT:
s 5
con ie avvertenze già riportate nei caso del baricentro neiifinterpretasione delia densità '-íi
_-
9 e del simbolo dr. La grandezza fisica positiva _j.
(fa __....
__
_;_
___
56% *___“__°:__-1 -':
--
à indicata con il nome di raggio di girazione. Le sue dimensioni fisiche sono quelle di --
distanza dalliasse a cui si deve piazzare una massa m per ottenere il medesimo momento
di inerzia del sisterna.
Se un sistema materiale continuo à omogeneo e possibile definire il momento di incr-
zia geometrico, i,._, in quanto la densità puo essere portata fuori dal segno di integraìe
e quindi
l',,_ m Q/ rgdr : gia.
ri _
5.2.1 Esempi
I1. Momento di inerzia di nn asta rigida omogenea di lunghezza E rispetto ad un asse
passante per una sua estremità ed ortogonale ail"'assc stesso.
Si consideri un sisterna di riferimento sceito in modo taie che Tasse Oz coincida con
Paese deli”asta_ In questo caso
t E3 mgfl
I“”Qf.1l2d““@tr"“r=
essendo Q una densità lineare.
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5.3. MOMENTI DI INERZIA RISPETTO AD ÀSSI PARALLEILI 6'?
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Figura 5.4: Esempio 212
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5;'.
I2. Momento di inerzia di un cerchio omogeneo di raggio R rispetto ad un*'asse
passante per ii sno centro ed ortogonale al piano dei cerchio.
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in questo caso à conveniente usare coordinate polari ovvero
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Nonostante questo risuìtato sia formalmente identico a quello riportato in (54) si deve
_=:<_~_?'=_=2=-1-_' ricordare che in questo ultimo ceso Q e una densità di volume.
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5.3 Momenti di inerzia rispetto ad assi paralleli
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_ .-.f-=.fi.'.- =_:j;=-'_ _-
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Per faciiitare il caicoio dei momenti di inerzia risulta conveniente individuare come
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_-__-__.: .__¦L-_-_,-___ _ --
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varia il momento di inerzia quando iiasse à trasportato paralielamente a se stesso. Il
Teorema di I-iuygens-Steiner permette, per Pappunto, il calcolo del momento di inerzia
-'É2':_i§¬“ɆÉf_-f-I'-5.-5.:.
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quando llasse varia senza cambiare direzione nello spazio.
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f.`s-:oi_š'=il-.e '- 1- :.-5'_,_'-_-=-1'l__'.-f_'5___¦<_--'_-r¦-^i='1;'-_:f_.'-~1':i_-_.-:_-_'-'_,'__-|3."
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dose Zac, è it momento di inerzia del corpo rispetto aifasse, ag, paraiieio ada e passante
per il baricentro G dei corpo stesso, m e la massa totale dei corpo e ci e ia distanza tra
i due assi.
Dimostrazione- Si introduca un sistema di riferimento con origine nel `i:1aricen~
tro del corpo e con esse z parallelo aii*asse a. Questo sisterna viene indicato come
RCKG; z, g, z). Date le coordinate ma e gf, del punto in cui Paese in questione intemeca
il piano reg, dalla definizione di momento di inerzia si ottiene
l'a=(a:§,+gå)_[gdr+fg(a:2~t-ygldr-›~2z,,,ƒgzdr--2;g,,_ƒggdr
E B 5 5
da cui appìicando le definizioni (53) e tenendo conto di come à stato scelta RC' si
deduce la tesi del teorema
rt
3.
ii 31
-di ti-šrot.-`ì.»*1"°.i›-f.;›
:-_-›- - Wta __». Hr e--fs
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1;›--t.r'« l~'i'
iníatti in RC risulta zg ¬= U e gg 2 U. E3
F
Come consevuenza di questo teorema si riconosce che tra tutti gli assi aventi stessa
Ö -!
direzione quello che passa per il baricentro e l'asse rispetto at quale il corpo ha momento
di inerzia minimo Inoltre sempre usando il Teorema di Huygensåteiner si riconosce
i.
I
che se al e ag sono due assi paralleli distanti rispettivamente dl e dg dal baricentro dei
corpo deve essere
*Tea : 1:0-1 +m W '
i 5 .3.1 Esempio
Si calcoåi ii momento di ,inerzia detta_ :lamina
_ _ poligonaie
- che ___puri essere
z ottenuto.
- - con-
siderando nn quadrato di lato 3l e di densita snperƒìciaåe g -- È_ Chi fißflfiß iii 'im
sertice un taglio quadrato di tato E. Si consideri come asse ta direzione ortogonale alla
diagonale della suddetta poãigonate passante per il vertice A (asse a in Figura 5.5).
=
in generale il momento di inerzia di una lamina quadrata di rråassa m_ e lf.tr_›_
rispetto ad un qualsiasi asse che passa per ii baricentro e ,Tag mL_ /12. Si ca co_ i
momento di inerzia delia lamina rispetto alììasse a passante per il vertice A delle ìemlìin
e parallelo alla diagonale BD. Per fare qumto calcolo conviene prima _cli tutto calcolare
__
il momento di inerzia della lamina senza la lacuna rispetto afrasse, a , coincidente con
la diagonale BB', ovvero
ì _ sito sit 2?
'_ _.~
Jfåßnfl' i i ig( ti Emig-
....... __ _ _____.___,._¬_.-__,¬,........_W .......__ ..___ ..__. .__,._..í¬.-....__..-..- ui-. ...í.-.it--..í.._ __
lu- '. ' '
rflrwaíišf
_1.-
il
F
Quindi calcolare il momento di inerzia dešla íacuna come se fosse riempito deiia stessa
i-
materia della iamina rispetto allias-se a” ovvero
G 12 12 _
1››=~f-f2ƒBQ(tf2+22)†1i†'+fi2[E.Q(I2+fl2)fí†'+y2ƒn a(z2+y2)dr
In quest”uìtima formula i primi tre integrali non sono nient'altro che i momenti di
inerzia rispetto agli assi deila terna RC' mentre gli uìtimi sono quantita che hanno
le stesse dimensioni fisiche di nn momento di inerzia (ovvero [ML2]) nia non nana
momenti rispetto ad un qualsivoglia asse. Qnesti termini vengono chiamati prodotti di
inerzia ed indicati con la notazione seguente
ovvero introducendo ìa matrice reale simmetrica i cni eiementi delia diagonale principaie
sono i momenti di inerzia dei corpo rispetto agli assi z., y e z e_ìe,rimanenti componenti
i prodotti di inerzia
la :Ing
ig m Emy Síy H
N
* fielle formule che seguono si deve ricordare che per ragioni dimensionali deve essere OP m .l=:1.1;'¬.r'l'1,_
dave ig a una gag-,anta iaia ma [IQ n LÉM1?'2 e che in seguito viene posta uguale a 1 per semplificare
i
`i
la trattazione.
É!
"J-S
%
=<'.r«
,`.
Per ottenere liequazione cartesiana di questo luogo di punti e suiiiciente osservare che
da (5.23) si deduce
fl 5 fr
wmhumnmnifl
yz'-""'_”“1 'z'ü""""""';
¬/ì"Z«/Ãfši/il
e quindi sostituendo
i=i¢z.ß=t¢t.«:i¢z.
in (5.'?) si ottiene ia forma quadratica
Éfeßg + Ipiig 'l- 13212 ri- ìíliyzy + 2I,,,,_.:cz + 25f,_,,_.,yz H 1. (5,10) H
I
il corpo 'e costituto da un unico punto coincidente con il centro O oppure da una iinea
passante per O, questa quadrica ha punti propri reaii e non ha punti impropri reali.
Fer questo motivo ia (5.10) e un eliissoide di centro O e prende il nome di eiiissoide
d'inerzia del corpo rispetto al centro O. Se il centro corrisponde con il baricentro si
parla allora di eliissoide ceniraie di inerzia.
Una volta noto Feliissoide centrale di inerzia di un dato corpo e possibile calcolare K
consideri una qualunque direzione u deilo spazio che individua l'asse a e si consideri
liasse, ag, paraiielo a questi e passante per il baricentro dei corpo. Llasse ag interseca r
liellissoide centrale di inerzia in due punti Q e Q' e per via di (5.59) ia distanza IGQ1 I
Quando liellissoide centraie e rotondo attorno ad un asse (ovvero due momenti princi-
pali centrali coincidono) questo si indica con ii nome di asse giroscopico ed il corpo e
un giroscopio. ' _ _
Osservazione
Si faccia attenzione al fatto che un ellissoide qualunque non puo essere sempre un
eilissoide di inerzia. Infatti si scelga un eiiissoide scritto nella forma canonica
agi + ei? + cçt E 1,
ora se A, B e C devono essere i momenti principali di inerzia aliora
da cui si nota immediatamente che, per esempio, A 1'-1 B + O e quindi i valori per A
B e C non possono essere arbitrali.
%
K.
3. Se i piani di cui sopra sono mutuamente ortogonali alìora la terna formata dalle
i normali ai due piani in O e dalia ioro intersezione le la terna principale di iner-
zia. Se i piani nl e ng non sono mutuamente ortogonali tra loro allora la ìoro
r intersezione e un asse giroscopico per ii corpo.
I.
La prima parte di questa proprieta le ovvia. La seconda parte 'e il caso di soiidi come
il ciìindro retto a base circolare, liellissoide di rotazione ed il paralleiepipedo. Una
proprieta che deriva dai fatto che essendo le normali ai piani in e ng non ortogonali tra
loro lieiìissoide d'inerzia deve essere rotondo relativamente alla direzione individuata
daììiintersezione di questi piani.
4. Un asse a e principale se e solo se ogni suo prodotto diinerzia e nullo, vale a dire
1
se e nullo ogni prodotto d*inerzia costruito con Tasse a e un qualunque altro asse
i
2-
ortogonaie ad a.
La proprieta segue direttamente dal fatto che a e principale se e solo se corrisponde ad
5-
5'-
un autovettore della matrice d'inerzia.
I
E
5. I piani e ie rette principali centrali di inerzia sono piani e rette principaii di
inerzia per ogni loro punto.
i.
Ijenunciato contenuto in questlultimo punto si ottiene direttamente notando che il
al. prodotto di inerzia relativo ad un dato asse coordinato risulta essere invariante per
traslazioni nella direzione delliasse stesso. Infatti, si consideri che per ipotesi per un
L'-
r.
dato corpo rigido B liasse z, passante per il baricentro G, risulti principale di inerzia.
i Sara quindi Img, m - IB pzydr = G e im 2 - ħ pzzdr = O. Si consideri ora una terna
,_ con origine in un qualunque altro punto delliasse rc. Detta z' llascissa in questa nuove.
È
E
5: terna, si avra z' :.-: rr -1~ c. In questo caso
:T
_,,._,_.-.
F.
Igfì, m -f pziydr = --ƒ ,g(:t-i-c)ydr m -- pzìydr+cƒ pydr) = G,
.Ik-.
i
,nu- n n e a
1
i' poiche per ipotesi I,,.,, m 0 e ƒfi pydr = mpg = U. Analogamente si dimostra Igfz 2 U.
i
F
È
ii _
il
_,
_* |.
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J:-_-'=.s_'¢r:=.-_g.-_-=.._ ¬.s:-- ' --- L' -¬.¦--
_:-,=;-'-_*;;-r;:sgp;'.:;s;'fE.==:.=*¬*anšs*-gm* _. _'f*'f;_-;š.1~;
-:-.-;-.-- -- ..,=.--=-__.-=..
_ __._,-st-,=;.-;ç;ii†i`›:È:-,*.-;., e--,¢~£rf.='i:|;fJ=*'¦'-
- . H '.. -.¬¬:'~..-'-fl'¦"=¦1,=-;'~
.' 1-
_.-__-†;,¬_-_-_*=.r._~=ia,¦;.-í_._:.;;.›i-È.-_~,-:fps-.Lå
.-'_-'¬-. : ¬..-¦_'..-- .- _- ' --I-'
_¢§sj_¦£?_.-
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1
=-1:«';;:i1':-1-'-sf-:EE-1:-*':ff›--1,, -13.1% ¦-.::i-1-.-*¬.:::-=;-5`{.'f;. Il
._ nl-1?;¬-"¬1oÉ›†1':.*-'}"-'§.*'f'Iri':fi;o-:=i' Qi;-o .~...-=1 .i§.-3-Lflt.-'.1I5.'e='-r¦*,s
y'
Isff'
X?
5.6.1 Esempio
Colcoiare ai momenti principoii centroii di inerzia di an cono circolare retto omogeneo,
di mossa rn, reggio di bose R ed altezze h.
Si consideri ona terna RC' che abbia asse z sovrapposto aíiiasse del cono. Ovviamen*
te siamo nei caso deiia proprieta 3 appena enunciata. infatti, Paese z e evidentemente
intersezione di due pieni di simmetria rr; e sg (anche non mntuamente ortogonali tra
ioro). Quindi per scegliere RC' terna principaie centrale di inerzia è sufficiente scegiiere
come assi .z e y due rette ortogonali tra ioro, perpendicoiari alliasse del cono per ii sno
baricentro G. Dialtro canto, ia terna principaie di inerzia relativa a G' ,- proiezione di
G sul piano che contiene la base del cono, e costituita daìie proiezioni z' e fy' degii assi
z e y sui medesimo piano e claiiiasse z.
Per integrazione Se semplice dimostrare che
1 3 3
la' fl íyf fl ìšm (šflg *ir F12) , I; K
essendo ia massa totale dei cono pari a. in m psššzh/3. Dialtro canto si ha che
2-rr h -'_ä{Fz-~z} 2
rpsgƒ aa] si-.ff (y +s'2)†a~,
B G G
üvvßrü
Ig: “_
.- Q
ef
dâ dz
fi -
(fr sm
i f*-¬*=F 3 2
8 + rz ) dr
2
o o o
mpfs*-í:_å-/ü h (gl-š~(h-es] +(h,-«z)z)dz
2 2
ii 2 2
E
con ti w o¢'e1 + ;5"e2 + fy"e;_›,,- Si iegga. ia quantita In come una funzione a valori
reali definita snlla superñcie sferica «o:"É + ßü + “fm H 1 CI R3. Supponendo, senza
ìedere la generaiita, che Ig 5 In 5 1"; si riconosce immediatamente che In `e una
funzione continua e ìimitata definita in un dominio compatto e quindi deve assumere
5 tetti vaìori compresi tra il sno vaiore minimo Ig ed ii sno vaìore massimo 1'; (raggiunti
rispettivamente per or' :i il, 5" m 7' w 0 e of' = 5' m UKYI ß Èlì-
La ricerca degii essi principali si puo dunque ricondurre alia determinazione de-
gii estremaìi delia funzione (55.7) vista come una funzione a vaiori reali definita suiia
«-
-u-I¬~
-n¬fF|
i
_ _ ..._..._...._...,,_._._..._. _ _ ...._ . -- _š__
F
,_
È
superñcie sferica di raggio unitario e centro neìforigine di R3. Per trovare gli estrema«
ii :ii questa funzione conviene impostare un probiema di massimo e minimi vincolati
considerando la tenzione
i=nryMi(a2+ß2+~)ß~1)fln,
dove A è i'usuaie moitipiicatore di Lagrange.
Si deve quindi risolvere ii sistema composto dalie quattro equazioni
Osservazione
Ii procedimento qui adottato., come gia notato., Je identico a quello utiìizzato i.n algebra
iineare per ia determinazione degìi autovalori ed autovettori. In questo paragrafo si è
soìamente voiuto mettere in evidenza che due dei momenti principali di inerzia sono
rispettivamente ii massimo ed il rainirao momento di inerzia del corpo rispetto a tutti
gli assi della steìia di retta con centro O. '
ed essendo y
12.; m J' Q($2 +112) C£'T”y
H
si ha quindi che per i corpi piani
n=n+n.
La determinazione dei rimanenti due assi principali e particoiarmente facilitata ed
'e possibiìe aãrontaria considerando la generica trasformazione lineare omogenea nel
piano (ovvero la rotazione attorno alliasse principaie z)
z m šcoså ~1-nsinfiy y m åsinå -ncosåy
ovvero ii vaiore che annulìa in (5.13) ii coefñciente del monomio 51) si ottiene im-
mediatamente la forma canonica deìi'eilissoide di inerzia. Quindi ia sostituzione
¦'
di
25* ff- arctan
try - :sy “
nei coeflìcienti dei monomi 52 e ng di (5.13) permette di determinare i momenti
principali di inerzia come
'\
5.6.4 Esempio
'¦
1'-
:__
::
Si consideri ia lamina a forma di triangolo rettangoåo deifeseinpio B1 a pagina 54, i
i-*I
rc=:'" -21
cui cateti OA e OB sono rispettivamente di innghezza a e b. Si determini ia terna
principale di inerzia ed i reiatiei rao-:nenti principali rispetto ai punto O.
*E.
.' -.'¢f"1
|_-
3';
Per integrazione e possibiìe ottenere i momenti di inerzia
3.*
T1
1+
5':
5"
Ig w -lénzbgy Èy m -šniagy íyyy, = åšniaby
j.:-
.-,_
S..
2-'J E
'ir
2
-`.:'-`
.'_-,';_¬›_§f'
1*
E
:-
a
ì
s
5:
ff
e-_
-,1__
ed essendo la lamina un sistema piano si deve avere H ri
7.*-T°"'¦"'
1
I; -'=-'-" *gm ((12 "l" E72) 1 Im: : :'-'ryz :
nflug
-m- ha-yu
In
i'
ì
e
.ty a .;ìš{a2+b2- ¬/ti--a2i2+as}, :-
2';.
mentre, ovviamente, I; m Iy. Inoltre da
ab
2:9 2 arctan ha __ ag ,_
=-,1_¬f.I'\ ~_- 'f¬_†-.:¬=_'\-1¬."“'*-
si
T
Si indica con il termine di quantita di moto di un punto P di massa rn e velocita v il
vettore .¬.-M-¬|-_»
C1 2'- mv _
<-
Per un corpo discreto la quantita di moto viene deiinita come E
TL 'ì
E
Qi ~'-= E 'I'f1«i"-iii E
ifiì
E
L
che rappresenta il risultante deile singole quantita degli elementi dei corpo. Per nu F
moo = 2 eiyong
iw?-_
e cpuiridi
Q H mvg, (5.16)
ovvero la quantita di moto di un corpo (sia discreto che continuo) coincide con la
quantità. di moto del suo baricentro pensato come un punto materiale dotato della
massa delliintero corpo.
aa sfomsrrro parte ooarvrrrfi or Moro -fa
I1'
le
r*
QI. _
Q f 9+- ››_L
. y I
1 W r`
{} 11'
.'|›
pf
K. Il
KT ü Pi. Ulivi,
ì
i*-al
t
se il corpo è continuo.
s
Gli elementi cinematici della quantita di moto e del momento delle quantità. di moto,
É"
dipendono evidentemente daìliosservatore. Per questo motivo `e conveniente introdurre
ii concetto di i-noto relatiuo al baricentro. Si consideri un qualunque sistema materiale
f
É.
(che in tutta generalità. e possibile assumere discreto) e un osservatore ñsso il quale
dispone di un sisterna di riferimento RC _ Per moto relativo al baricentro si intende il
È
moto rispetto a mi osservatore (mobile) che dispone di un sisterna di riferimento RC”
avente origine nei baricentro e con assi di direzione invariabiie, in ogni istante, rispetto
-""'\
a RC'.
-›-1* -:
Per il teorema della composizione delle velocita questo significa che indicando come
E
assoluta la velocita di un punto rispetto a RC e relativa quella rispetto a RC' si deve
3.
..-
'.-
avere che
Vga 2 VG “l” Viir,
^_.¢w,›\. -u.-;f ;
':"“~'?.í`-T"
5:
fc
.-
--i
._ Q '_'--_-_--_ _
-s ¬.¬|
2'
i
1.
E
É
i
:
80 CAPITOLO 5. GEOMETBIA E CINEMATICA DELLE IVIASSE È
essendo per definizione vy,.,. m vg. La (5.19) permette di riscrivere la (5.17) come 1
Nella formula (5.29) il termine 21;, TP., A ni,;v,;,, risulta essere il momento delle
quantita di moto nel moto relativo alla terna baricentrica, una quantità. che si denota
con il simbolo
Dalle consideraaioni appena svolte e possibile dunque concludere che vale il seguente
teorema:
y
Teorema di decomposizione del momento delle quantià di rnoto
il momento delle quantita di moto di un qualunque sistema materiale puo essere
espresso come ,_
un e :ro .fx avg + sg, (air) ii
ti
ovvero come il momento delle quantita di moto dei sistema nel suo moto relativo
al baricentro aumentato del momento delle quantita di moto che competerebbe al
baricentro se in esso fosse concentrata tutta la massa del sistema.
Oåservazlüm
G «_
e I vettori KT e KT coincidono se e solo se T = G oppure TG e parallelo a vg.
s Nel moto relativo al baricentro la quantita di moto totale del sistema e nulla.
Infatti, per definizione QG m 21;, (rayv, -«~ vg).
e Dato un corpo ed un suo moto esistono infiniti osservatori che dispongono di
una terna baricentrica. Per fissare le idee e possibile riferirsi sempre alliunica tra
queste terne RG' che nei suo atto di moto di trascinamento mantiene sempre assi
paralleli agli assi della terna RC dell'osservatore ñsso.
Il primo integrale nel termine a destra della (5.22) pub essere riscritto facilmente
utilizzando la definizione (5.13) di baricentro come
ll secondo degli integrali presenti nel termine a destra della (5.22) si puo scrivere come
llsando (5.25) e (5.26), le componenti di (5.24) nella terna scelta possono essere
rispettivamente scritte come
ü. '-i “là
.B
(JL Q (ns + C2) ì ___ (L Qšnü) q __ (ƒ gãçdqy) T É II? + íxyq _ì_íH?_}
(JL e (52 + Q2) i'-31..r) v e (JE eãsdr) r -- (L and-r) r e- :ryyp +ty._;,- +ftyy†›, (sar)
E
(L Q (vg + ti) dr) t ~» (fß ncd†) q «- (fs nce-) p s rap + mi + :of-.
Da (5.23) e (5.2?') si determina dunque
KQ w 'mQG f'\ vg + IQo__1_ (523)
I
Ko = lignei + ísavi + Ivrea- (5.29)
Le relazioni (5.21) e (5.29) permettono di riscrivere la (5.28) nelliutile forma
HQ m :IILQG A vg + Igor.
3-
Osservazione
Il vettore normale alfellissoide centrale di inerzia
il íršf + fiv? -r It-<2 - 1 r-* U, (eso)
È
fr
Il-'I'
.-,,-.
'JFW
E
-mn
1
..ni “
mà-ge 2 --vf f\ mvg + ZTPÉ A miei.
ifll
Ovvianiente il termine -evgp A vnvg risulta nulìo se ii polo Te fisso oppnre se ia velocità.
di questi risuìta paraileìa a quelia dei baricentro.
Nel caso di nn corpo rigido, scegliendo corne polo il baricentro, si ha Kg; m Igo: ed
e quindi conveniente svolgere ia derivata rispetto ai tempo nelìa terna soiidaie. infatti,
neìia terna åssa la rnatrice di inerzia dipende dal tenipo e questo puo complicare i
caicoii. Ricordando la (3.15) si ottiene che
KG e (I{G)' + ai A Kg- (5.32)
Nelía (5.32) si ha che (Kg)" =-.= (I¢;e.†)' L: Igor' ed essendo oi' m eli si ottiene
Kg 2 Igtb -i- o: fxlgos,
_ ..._
aa ENERGIA crzvsrrcui 83
prende il norne di energia cinetica dei punto. Per un sisterna discreto di punti Penergia
cinetica viene definita daìia qnmtità.
T1
..__ 1' 2 .-
T -~ 2 grate., (n-33)
Si enuncia ii seguente:
*† *'.*fi*-' =_r=f;<f..__¢^:-_=
ü 5 ZWJVG *VG} + T2" í:'mi(V›i,r "*-*'r,r} + Zmifivo 'Vai-li
*iflì ir-1 if-=ì
'Iref;
-'N
ä
1:|~ven¢;Moi-›._~o›¬fv:
*L*
da cei essendo QI. = Zçfll rinvii.. : G, segue ia tesi (13.3-fli). EI!
. -';-n__;-
*'v'
"F
'd-
È“"°"'I
¬.n.
5šF.`-.'I !
F11'
inci -
1
,¦.
fi. meno che liellissoide di inerzia non si riduca ad una sfera o il rnoto dei corpo sia
effettivamente rotatorio in ogni istante, liorientarnento di u: varia rispetto alio spazio
di riferimento e di conseguenza varia anche ig. Tenendo conto che i coseni direttori
dei vettore velocita angolare nella terna principale centrale di inerzia sono individuati
dalllespressione i
W = šlßfli +~fi'B2 +†“v-sl.
ovvero 1
Tg =-v 5 (fgpg +f›f,,q2 + I,-vg) ,
Osservazione
Naturalmente e possibile calcoiare iienergia cinetica di un sisterna. rigido (per esempio
discreto) a partire daììa definizione (5-33) utiiizzando la formula caratteristica deila
cinematica. In questo caso si ottiene
.,F m šZm;((vQ
1 “ +f.u r¬.QPr) - (vg +u› ;\QP.,)),
tflì
1 È 1 ¦ TL
...--: -ÉTTLUQ -lr -šlgtd -td “FVQ - tú Àzmigpg
i 1
1 1
a -šmeå + -2-_-IQ:.i.† ~o.› + rave; - un A QG. (5.36)
5.9. ENERGIA ciivsrrca 35
La formuia (5.36), che coincide con ii Teorema di Koenig quando Q az- G, risulta
particolarmente utile anche qualora si scelga ii punto Q coincidente con il centro di
istantanea rotazione Q m CIR (ammesso che questiuitírno esista). in tal caso, essa
dimostra che 1
' Tflšlgìflùl-W.
dove q :=--. {q1, . . . , g,i,f} indica liinsieine delle coordinate lagrangiane. Essendo
Miles.,
V1'. "'"' gl 'ãššqíai
3-*=..,_...1 “ . N se se
.==
E'
-
gšmq sël agi” ôqhqkqhì
»«q¬ .y_»¬-.awo-f'eTy-g_w,m.fv-p1F-¬._z~-uq¬-“.1¢-7.¦q-.|r7@w~»¬_r -†M«y|
che definendo n
É _ 8?; 8P,i,
“*““(“)“;“"**@~«ir ea*
:_
si scrive corne 1 N
T ü 5 2: eaaåråz-
- o-1.I-v. -,. -_.-u|_.
-_;'1†,.-_uv-_¢|-:_p-. _-., ft,}:fl1
-j.-wr.-¬=.
Lienergia cinetica dipende quindi quadraticarnente dalle velocita lagrangiane q 1-a
.“~.; ivi. - - « .<r.v}.
Consideriamo ora il caso di vincoii mobili. Essendo ora
¦|›'
i
,-. OR, = OPi(q,t), im 1, ...,n,
!I-
si avrà.
*Y ae. ,
ae.
s 2 Mi. + M.
I*
lr
E
I-
itfil ôqk ai
e quindi _
| 1 N . _ N _
|
l
T v *-2; Z flaeëaqa -i" Zbrqa + G,
ai 1_-nf
,,.....
si i --
-¬+
|_.
ff'
..-
dove si sono introdotti
“ aa ma 1 "' se aa
I-':';F
T-_.|†"_¬*1¬
='. bil“=*l*š“"'~¢?§§;"z* É “<“›*)“ršmrzz““a"~
I.I
|..
86 CAPITOLO 5. GEOMETRIÂ E? CIBÉMÀTIGA DELLE MASSE
›v_~1~¬:-v gr:
l
L
Matrice di massa
La matrice A di coefficienti {a;,_i, : li, la m 1, _ _ _ , N} viene chiamata niai-rice di raassa.
Essa e simmetrica e definita positiva. in particolare, e diagonalizzaiiiìe ed invertiloile.
v La simmetria della matrice di massa, che implica la sua diagonalizzabilita, segue -'I,__
17|..
lEF quanto maggiore Fe la velocita delllauto, mentre la direzione della forza e quella della
velocita ed il verso e opposto. Avendo chiesto alle forze ii carattere moluto puo
i
É|l-
sembrare strano che esistano forze che dipendano dalla velocita (che, come sappiamo,
.F
ha carattere relativo). Nella realta qui si intende per v la differenza di velocita tra
à quella del punto e quella del mezzo resistente. La differenza delle velocita ha carattere
assoluto per il Teorema di composizione delle velocita. lielìlesempio precedente v e
!›
I quindi la velocita della macchina rispetto alfosservatore solidale con llaria.
if,
"›
Forze dipendenti dal teinpo: F m Iš`(t). Un esempio semplice e il seguente. Consi-
deriamo la pressione dell`acqua che agisce su un punto P posto sul fondo di una vasca
da bagno piena d"'-acqua e ìrnmaginiaino di aprire il tappo della vasca: la pressione
†“_-*-'_H--_
diminuisce al crescere del tempo in quanto in questo arco di tempo llacqua definisce.
if-
_›-
Ovviamente in generale vi possono essere dipendenze funzionali molto più complesse
di quelle riportate negli esempi precedenti. Tuttavia, come vedremo nel Capitolo T, la
i:-'_
__
di .¦.i"...-"'
.Ji
-*- .In
|:-
.›." .,.:¬_~'i:
i.._;._._.
-- x.:-
forza più generale possibile puo dipendere al più dalla posizione, dalla velocità. e dal
tempo: ...gf
F flF(P,v,t).
-1
i;
Si consideri un punt o P mobile sotto Fazione di una forza F nellfintervaìlo di teni-
po [t,t -i- dt] e sia dì” il corrispondente spostamento elementare. Si definisce lavoro
elementare:
er. e ir - ar. (ai) .-in
-=.-
Dal punto di vista matematico il lavoro elementaree una forma differenziale- Infatti,
la (6.1) puo scriversi in termini di componenti
ar. e 1-eee + F,,ay + siae- (az)
Per meglio comprendere il seguito, facciamo un breve richiamo sulle forme
diderenziali. Sia data la forma diñerenziaìe:
'í'1(z1,z2,....,z.,,)dzì -i» *F2 (z1,zg, ...., z.,,) dzg + 4- \If,›, (z1,z2, ....,z.,,) dmn. (6.13)
:_
Come e noto la forma differenziale (63) si dice esatta (o integrabile) se esiste una 1
Qiiesto impiica che le šiinzioni \šI;, (ii ß 1,2, ...,n) devono essere necessarianiente le
derivate parziali di ƒ:
iis, _. à-51°
_;-__-_-, v a .._ i,z,.-.,›-.¬›.. (ai)
Öovendo le (6.-ii) essere vere si ha per il Teorema di Schvrartz la condizione necessaria
di compatibilità. aänche la (fi.3) sia una forma diñerenziaìe esatta:
sic,
8% __.. ari,
8%, v a se .fr ._ 1,2, (as)
La condizione (6.5) diventa anche sufficiente se il dominio íì e semplicemente connesso.
Dopo questo breve premessa siamo in grado di dimostrare questa semplice proprieta:
Teorema 1 Condizione necessarie ofiìnché nno forza compie nn Ioooro elementare
che sio. nn difierenziale esatto e che sia posizionale.
La dimostrazione e immediata tennto contoniie la (63.2) rientra in (15-3) con le seguenti
ídentíficazioni:
if :c1=z zgfly zgmz
E-3 |-†=~
.-._
H. I:-i oi ....-
H oi -ww at. E-š -¬i ...- c-+-
(as)
íu- i -.uu-u _í
'-lfl.
--
n
6.2 Lavoro lungo un cammino finito
Nel sevuito
-1-›~ e importante poter definire il lavoro che . compie la forza in un intervallo
temporale finito [this] (lavoro lungo nn cammino finito). _ _ _
Se il lavoro elementare non è un differenziale esatto - non essendo integrabile - si
arriva alla conclusione che la sola conoscenza delia forza non e sudíciente a conoscere
il lavoro finito compiuto neìiiintervaìio temporale {t1,t2}. _
' Dirnostriamo adesso che, nel caso generale di forza F(P,v,É), üflflüffefa flfiffü
anche la legge del inoto, mentre per forze posizionaii il ciii lavoro elementare non e un
_- differenziale esatto basterà. conoscere la traiettoria.
3.
i.
ai; e r (Po), iis), i) ¬P(i)e == soldi (62)
-_..
i,- _ Le f n(i)fii_
1.. ii
if
É,_
anclie per un cammino e chiuso.
_.
,_
P
il
F
FF-.:¬" -'. T1'.¬=-" f'F!T"'. $'.Éi
-i
l
li
(65) siano soddisfatte, ovvero prendendo h, If.: 2 1, 2, 3 e tenendo conto di (6.6) devono
essere identicamente verificate le seguenti relazioni: 1.
mim_mlm.mim
dyuôzl ôzmôz* ôznuêy
gg' l
Snpponiamo che almeno una delle (_6.6) sia falsa. in questo caso la forza, pur essendo i
posizionale, fornisce un lavoro elementare che non e nn differenziale esatto. In questo É.
'caso pero, al finedel calcolo del lavoro, le sumciente fornire la sola traiettoria P ß P(s)
e non occorre conoscere la legge oraria. Infatti, snpposta assegnata la traiettoria P m
P(s), si ha .§-.
dove si e tennto conto che fiå è il versore t(s) tangente alla traiettoria e si e indicata
con Ft 2 F - t la componente tangenziale della forza.
Ila (6.9) si ha subito '-'}T'.'!
L = fa 1-=*.(.i).n (6.10)
essendo si e sg, rispettivamente, le ascisse dei punti P1 e P2, cioe P1 im P(s1) e
Pg Ifl P($g).
Da (6.10) si evince che il lavoro lnngo un cammino finito dipende dalla traiettoria
percorsa tra i punti P1 e Pg, cioe cambiando la traiettoria il lavoro, in generale, cambia.
invece il lavoro non cambia al variare della legge oraria s === s(t) con la quale viene
percorsa una determinata traiettoria. anche in onesto caso il lavoro lungo un cammino
chínso e, in generale, diverso da zero.
®%UV:U@QBUWfU@@' _
Questo e l“unico caso in cui il lavoro non dipende da alcim elemento del moto ma
solo dalle posizioni iniziale e finale. Dalla (6.11) emerge 'immediatamente clie, se il
dominio e semplicemente connesso, il lavoro lungo un cammino cliiuso e nallo.
6.2. LAVORO LUNGO UN CAMMINO FINITO 91
z
Fk
E_i -T'
P
!'_f
v;
E
._. F
1
__ _ .
valutareforze
lviolte la funzione potenziale.
ideali della meccanica sono conservativa. In questi casi e importante
-~
Forze costanti
ff ii'
Q'
H Se F fr cost. si ha subito
.
ii: azesanaaüaomaza
Pgrggflgü
..È
.-.--'-IC
_«...-
<'-',;'..›-'-.1'--..'.-.'
i††-i~_=-††---=--- -
_
{,r(p) ß 1.; _ gp __;_ ,;ü5t_
-_: '¦_.*
i
i_'
ai'
' r:
peso. Scegliendo liasse y rivolto verso il basso (cioe di verso concorde con il verso del `".--†B'i¬'!
'n
Osserviamo che se sceglíessimo liasse y orientato in direzione contraria, cioe verso lialto, i._
si avrebbe U(y) == --ingy + cost. Le superfici equipotenziali (U m cost) sono in questo i
i_;=
.lì
caso piani orizzontali. .'.›-
OP wnugrv-1
E Il
A
f- P
F
3'
i."
FE
in tal caso utilizzando (6.12) si lia (tenuto conto che s :-.= r che t rs 1.1)
É» m \l'(r)i1-ii fa *íJ(r)
Anche la forza coulornlsiana, esprimibile in forma simile alla (6.13), e una forza centrale.
H-
In questi casi, ie superfici equipotenziali sono sfere concentriche di centro O.
1
i"li
L. 6.3 Energia potenziale
-`|¦' il potenziale cambiato di segno lia significato fisico di energia e prende il nome di
energia potenziale, V:
V = -›U.
ÉI
if
6.4 Lavoro di un sisterna di forze
i
Si consideri adesso un sistema di forze F, applicate ai punti P,-, (i e 1,2, ...n). Per
definizione chiameremo lavoro elementare del sistema di forze la somma dei lavori
g;.†|_¬'-†_:.†,-il:¬.fi
elementari compiuti da ciascuna delle singole forze che costituiscono il sistema:
1.
T1-
?`l'.'f'E¦'.
.ir e xs, - aa (sii)
!'.:'T.6¬-_'=3:
rei
I:
ate -ao-iZr.~._«i«\oP.a
x “- . _. _.-/ 'ifiì
Ti»
“_
«-
_-nf
wffls
,jfls:
.-.-H
'L
R.=“-`-“ZF11 1 MQfiBQP§fiFi
iflì tr-'=l
si ha in definitiva:
dL ß R - :iQ + MQ -e. (6-15)
e lirnitiarnoci a considerare il caso più interessante dei lavoro virtuale 5L relativo agli
spostamenti virtuali šP;,: 'T1
l 5r.aZn.;_..§.a
t=}.
Dalia. (Eì.l'?) si ha : N
ÖP*
Öpg =“- Z ~'-"ìåqf-,,
}t.:}. ôqh
e quindi rt N N ft N
5-Lx 2:Ft*í:âJ3É5Ga
5 =§:5¢i'hZF-1:' ß ZQa5Qa
rei nei gh' f~.».=1 rar 6% nei
dove si e posto 'nf
ôP+
Qt ß É F¬t - --c-3.
-:ai 8% _
5.4. LAVORO DI UN SISTEMA DI FORZE 95
Q zx (Q1:Q21"*1QN)
(nie)
ci :Z (ql: Q2? *-': QN)
5% 1* (5fli1›5<is›››¬5fi'sf)
ÈFE: ääššääãììüalšs ël tutto simiie alla (dl) che descrive il lavoro elementare di una
J _ punto P, dove ai posto di F vi e_. Q e ai posto di :SP vi e ôo.
FEI mia mütlvü lì Wttüfe Q Pfëfldë íì IIDHIE di forse generalizzato. e ie sue componenti
Qi-.Ut -'== 1, 2, ..., N) prendono il nome di componenti Zngronginfne (o generalmente] delia
fW`f'-«'*-E fiffiiififi- Questa analogia fra punto e sistemi olonomi si rivelerà. estremamente
importante sia in statica che in dinamica.
Conciudiamo o ss ervando che qualora il' campo di- forse sia
reìaziüne ~ conservativo - sussiste
. la
dl, = dU '
ii'
da cui emerge immediatamente che:
:=~
|
.- 8U
Wat'
_.
..-
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'li
¦'.-'
,,.. _
|-. -
_ .¦~.'
!f -
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1.
5 1;'.-
:É-=
F
.
il:
.i›.
ì
Capitolo 7
Scopo della Meccanica e quello di collegare il movimento dei corpi con le forze che su
=. questi possono agire. A tal fine e necessario introdurre principi generali che hanno il
compito di spiegare le possibili interazioni tra gli schemi introdotti. Questi principi sono
:
. Leggi della Meccanica: un insieme di postulati assunti i quali secondo il procedimento
ipoteticodeduttivo delle scienze matematiche si ottengono le relazioni cuaso-effetto
cercate.
_-_-_-.at-_-¬-_:_
Le leggi delle il/íeccanica sono il prodotto di una lunga e delicata attività di astrazio-
ì.
ne da osservazioni sperimentali che storicamente sono state principalmente di natura
,_
astronomica. Per riuscire a postulare da osservazioni sperimentali delle leggi assolu-
te Fe necessario effettuare un processo di ideoãizzozione- Questo significa che risulta
_ _.- ¬ ,¬.-u.- : necessario assumere come verificate in modo assoluto e rigoroso alcune proprieta che
E si indicano come speciali e che sono desunta daflfesperienza. Risulta ovvio che nella
;..
:F
realta queste proprietà. speciali, che si postulano come assolute, sono verificate solo in
modo approssimato. Nonostante questo, rispetto a tutte ie altre proprieta osservate
É. nelliesperienza, quelle che si denotano come speciali lo sono con una approssimazione
É.
1=- tanto maggiore quanto più vengono eliminate delle circostanze accidentali che sono da
intendersi come perturbatrici.
.-'-._|:_|¦-oc Solitamente, nei trattati elementari, si e soliti presentare le leggi della Meccanica
Ir"-I' in una prospettiva che `e dovuta principalmente a Galileo Galilei (Pisa 1564 - Firenze
i"fi
1642), Sir Isaac Newton (Woolsthorpe, Lincolnsliire 3.643 - Londra lT2'?) e Leonbard
Euler (Basilea 170'? - San Pietroburgo i783), il cui cognome e solitamente iatinizzato
in Euiero. Tale prospettiva presenta il suo cardine in tre leggi: il principio di inerzia,
il principio di proporzionalità. tra forza ed accelerazione, ed il principio di azione e
-¬-JPIl 'l\'vI'¬f
reazione. In questo capitolo si segue una strada alternativa, ma equivalente, dovuta
I
essenzialmente a Ernst Mach (Chirlitz-üuas, lvíoravia 1838 « I-leer 1916). I due punti di
-.K
vista partono dalle acute osservazioni di Galileo sulla sceita del sistema di riferimento,
II:
'|
I
ma si difšerenziano in seguito nella definizione del concetto di forza.
.L..
Infatti, mentre il movimento ha carattere relativo, lo stesso non si puo dire per le
forze a cui si deve attribuire un carattere che non dipende dal sistema di riferimento
(come e semplice convincersi pensando agli esempi piu semplici e quotidiani). Ne segue
che ogni tentativo di mettere in relazione il moto dei corpi alle forze che su questi
possono agire, comporta delle leggi che se sono valide rispetto ad un dato sistema
-L. __..¦_.1¬.¢'.'_.¦.-H:-il
'1
_.__.,.,.___M_--___,¬.¬, ...... ._ _ _ _ _ . .___ _ ..___ _ ....__. _ _ . . _. _ _ _ .___ ...___---.iii-...___
di riferimento risultano generalmente false in un sistema in moto rispetto al primo. _,. _.¬_ .,_ ._, ._ ._, .1_ .
r
1-
Pertanto il primo problema da risolvere e quello della scelta del sistema di riferimento.
è
Risulta palese che il moto dei corpi reali appare più o meno complicato a seconda
del sistema di riferimento nel quale questo viene ad essere osservato. Un fatto che e J
¦'
r
insito nei carattere relativo del movimento. Per questo motivo per poter enimciare le
leggi della Meccanica risulta necessario precisare la scelta dello spazio di riferimento
ed e di questa scelta che si occupa la prima legge.
La prima legge e da intendersi dunque equivalente ad affermare llesistenza di rife-
.-1.,un.-¬ .1¬ .-M.-,›.\
rimenti inerziali, ovvero di quei riferimenti dove si annulla llaccelerazione per il moto .nm-¬-. nf-. -u
."
di un qualunque punto materiale isolato.
Dai teoremi sui moti relativi (vedi (-11.12)) `e quindi possibile riconoscere clie i ri-
ferimenti inerziali costituiscono una classe di coi' riferimenti che difleriscono per mia ¬¬~.~¬ -|.=-M. -¬.1-u
avendo postulato che il rapporto rr (Pi, P2) risulta costante questi deve essere indipen-
dente dalla posizione e velocita dei due punti e anche dal tempo. Quindi `e possibile
considerare questo rapporto come llelemento caratteristico della coppia isolata.
Si supponga possibile che ogni punto materiale Pi possa formare una coppia isolata
di volta in volta con ogni altro punto materiale Pi _ Si postula dunque clie per qualunque
terna di punti materiali {Pi, Pi, Pi,} deve essere
' Cf (Pi,Pj) Cl' (Pj,P}-i) ß G' (Pi,P}i) . ('12)
_ ___
Questo permette di usare il rapporto caratteristico o (Pi, Pi) per dnfiniia iii-in gianna di
equivalenza: i punti materiali Pi e Pi sono equivalenti se e solo se
o (Pi, Pi) .È 1. (713)
¦-
i
I: F1 1 {7Oe2l; F2 ü Èüelfii
con ip grandezza scalare che indica liintensita delle forze. La (7-53) non e altro che il
principio di azione e reazione.
4.
¬.
|›
I
N---1--›
wu--»¬ ¬ - ,.¬1.-
¦ ¬.u-¬u~i,.M-¬ -
. ¬.¬ v ~_n-.
Nel moto di un sistema isolato costituito da un numero arbitrario di punti
materiali le forze Fii e Fji che due punti qualsiasi del sistema stesso Pi e
Pi esercitano uno sull'altro in un riferimento inerziale, sono indipendenti
dalla presenza degli altri punti e sono in accordo con la (?'.5):
Fia ß tflijfliri Fia ü Sßiifirj- (17.6)
1|
1-
F
1
5.
E
Ovvero per qualunque punto Pi del sistema
2524 e vasi- ('f.?)
,qu _ ,_. ,.¬.¬~q.n,¬\.-¦_4,._:,-.u-›.,¢\-,u|_nq-.¬i -,.vr
' .fs-=1
-L
,_
_--1›-
._ ..__ ..._ ..____._.......... -F hu-
UVVÉÈIU
Fiji 3 Fij(Pi:Pfi:vi1vj): viij*
Se le funzioni in (7.8) sono note e si intende incognito il moto degli n punti che
costituiscono ii sistema materiale allora le equazioni ('?.T) costituiscono n equazioni
vettoriali difierenziali del secondo ordine nelle incognite P1(t), ..., PT, (t). Questo sistema
di equazioni vettoriali puo essere proiettato sugli assi di una terna di riferimento per
ottenere 3n equazioni dillerenziali scalari nelle 3n incognite
lmìltìiyl lt): z1(È)="'=$fl(t)= §†1«(t)= 3??-(t)} '
Questo sistema grazie alliassunzione in (TCS) puo essere facilmente riscritto in ƒovvna
normale. Questa forma assioma che dalle proiezioni delle ('?'.T) possono essere esplicita-
te direttamente ed univocamente le derivate seconde delle funzioni incognite in termini
delle funzioni stesse e delle loro derivate prime. Unlesplicitazione banalmente possibile
perche le derivate seconde compaiono esclusivamente a in lorma lineare nel secondo
membro delle (T_T).
Llassunzione ('18) non e comunque suñiciente ad assicurare che aggiungendo al
sistema differenziale ('r`.T) le condizioni iniziali
wilfiol =¬ Ire, silla) 3 íihor Hills) m Ero
una volta nota la legge delle forze, ovvero le funzioni mg, sia p ' ' revedere in modo
deterministico il moto del sistema materiale. Si ricorda che per assicurare llesistenza
di urfinnica soluzione al problema di Cauchy (TF)-(?-9) e necessario che la legge delle
forze sia compatibile con le ipotesi dei Teorema di Caucby di cui riportiamo llenunciato
senza dimostrazione.
Teorema di Cauchy
ll problema differenziale ('?.?)~(?.9) ammette almeno una soluzione in un intervallo
temporale tg ,É t < T se le funzioni in ('?.'?') sono continue.
Inoltre, tale soluzione e unica se le funzioni in ('?.'f') sono lipschitziane in un insieme di
valori P e v che comprende il dato iniziale.
Ricordiamo che una funzione di più variabili ƒ : lì C R” --=.~ R si dice lipschitziana
in una delle sue variabili (per esempio, z; ëš (a,b1) se esiste una costante K tale che
Al fine di garantire che ƒ sia lipsciiitziana quando una sua variabile assume valori in
un intervallo chiuso, basta
14
che esista e sia continua la derivata parziale di ƒ rispetto a
quella variabile in quell intervallo.
Osserviamo che il Teorema di Cancby non garantisce (ma ovviamente neanche esclu-
de) cbe la soluzione di un problema di Cauclay sia deíinita sa un intervallo illimitato
(T =~^ ~l-oo)-
atei: E ri,-da ,
ieS jsèies
.... lil 1 i
di' ”' É Z *Fee gli ' (dpr rr fipilì m 22" Z ( É <el;,=}d(PiPi)2 .
.iE3- j-,-=åiE5' - 5,53 j¢g,_-53
una quantita che risulta nulla quando la 'quantita al (Pj Pi)2 le nulla, ovvero se il sisterna
si muove di moto rigido.
re - Z
. ill “_
:íetisSi
('11
(Pf«P.*.v.tvl“)-2r§:*(P.<1>»rv). ma
£ } l l .
aes;
dove il primo addendo a secondo membro e la somma della sollecitazione interna, mentre
il secondo addendo e la somma della sollecitazione esterna. il sistema di equazioni (7.18)
viene indicato con ii nome di sistema fondamentale della dinamica dei sistemi di punti
materiali.
Nel caso in cui il sistema S1 risulta costituito da un unico punto materiale e quindi
non ci possono essere forze interne la (7.16) si riduce ad uulunica equazione vettoriale
ma-= F(P,v,t) , _ (fili)
d
'r\l,I'rfi-Il§-vfi-\.lIHfibl.Ir-IH'-PNIW
sono più tutti i punti dello spazio Euciideo di riferimento, ma come ii stato visto nella
cinematica anche i vettori velocita ed accelerazione dellielemento non possono essere
del tutto arbitrari. Più precisamente, nel caso di vincoli olonomi regolari liinsienie delle
configurazioni compatibili con i vincoli in un dato istante, che si indica con Si, risulta
essere una superficie regolare di R3. Ora liinsieme delle velocita 1/'(P, t) possibili in ogni
punto P G Si e esprimibile come
v m vt + v,,(P,t), (7,12)
e quindi in (7.12)
vi w --Rd sin dei -1- Rd cos dee, v,., 2 Écos del + .Éisin dee.
Fissata la legge del vincolo (ovvero la funzione R : R(t)) per un dato valore deliia-
nomalia 9 il punto materiale risulta posizionato in un ben preciso punto geometrico
dello spazio compatibile con il vincolo. In questo caso il vettore vi risulta arbitrario (in
quanto e possibile scegliere in modo arbitrario ti) mentre il vettore vf, e completamente
determinato. (ln particolare v,, risulta nullo se il raggio R ii costante.)
Per quanto riguarda le accelerazioni si ha
Risulta quindi naturale interpretare dal punto di vista dinamico i vettori di come
reazioni vincolari ovvero postalare che Fazione che un vincolo esplica su un punto
materiale e rappresentabile con una forza.
Osservazione
Nella realta. i vincoli vengono realizzati per il mezzo di dispositivi meccanici che co-
stringono il punto materiale ad appartenere ad una data superficie o curva tramite delle
forze di contatto associate alle deformazioni dei dispositivi stessi. La determinazione
delle reazioni vincolari e quindi fondamentale perche `.`e sulla base di questa clie risulta
possibile dimensionare i dispositivi.
'°:-' 'ac-
.n-u .-Hu
I
I
È.
E
2
I.
I'¬^-ly'uW,¢.'u-qN.n-n.ul-vwfi-1nIln-
.- ¬-›m¬ -u.-
i
i
5i-
L
E1
.¬- . ¬-.in-1
'|
i
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M.›
L
5
E
2
Capitolo 8
Dai sisterna fondamentaie della dinamica dei sistemi materiaii (T1 1) e possibile dedurre
1-.I
una serie di proprieta giobaii. Queste sono delìe relazioni che devono essere soddi_sfatt.e
da tutti i moti di qualsiasi sistema materiale e soìo in casi particolari sono relazioni
È
sufficienti ari inciividnare tniti e soìi i moti cornpatibiii con una assegnata sollecitazione
attiva (ferrno restanåo ie condizioni di regolarità su cgnesifiuitirna imposte dal Teorerna
M-I›-¬¬-¬,-
L
5
di Canchy),
E
¦-
i.¦
5
8.1 Equazioni cardinali
i
È Dalie equazioni ('?.1ü} tenendo conto delia validità. fieile ('73) per le forse interne con
;~
-¬m--
sernplici procedimenti algebrici, per un sisterna che si snppone composto da n ponti
f
materiali, si ottengono_1e one conseguenze vettoriali seguenti:
A
›
.¬-i.¬- ¬I.- u.¬n--v|-
Zaia 2 eflwei, P2, .-.,Pfl;v1,v2, ..-ivi), (8.11
E iml
TL T1.
dove A e on generico polo e con Big) e Mg) si indicano gii elementi giobaii áella
wm- _.¬, ¢¬|,._ ".-¬fi u- flv~n-›H
I WÀII|F.ÈFQÉÃI
r,:.-.'__tÉ_"';".HMI
'i_'.':¬"Y"""_i'-
Zmr%m2mrVr*-ã,“í:mrVr=Q-
- 1 .
z --F
¬,..... 1 z --n
...._. 1 z ....-
-- 1 --4--.--. = -
i ti ri n. rt
Kgfl ~ãšk:}l..Pgf\T?1gVi ~'«'$:}lr_P§f\Tfl.›;3.,;~l~Z(Vg-V,=;_):"\TT?,¢-V1;
1. -iv!
1 z J-llfr
1 t
..nan-
1
E:
ri n.
Z(v, - vg) .amavi m (Zinivà ƒxvg m nivg avg.
rei rei -' -'¬.wu-
Si riconosce che (8.41) sono le uniche conseguenze del sistema fondamentale deila
dinamica dei pnnti materiaii che sono indipendenti daiie forze interne.
Solitamente Feqnazione (82) viene scritta utilizzando come polo per calcolare mo~
menti il baricentro del sistema o nn pnnto per ii quale a priori sia possibile desumere
che nel suo moto abbia in ogm istante veiocita paralieia a quella del baricentro. In qne-
sti casi ia seconda eqnazione cardinale si sempiiiica e, per esempio, se A m G assnme
la forma
KG .-=.~. Mg).
Nel caso in eni gii elementi gìobaii della soliecitazione esterna sono identicamente
nušìi e possibile ricavare deiie informazioni che esprimono ii Teorema di conservazione
delia qnantita di moto ed il Teorema di conservazione dei momento delle quantita
di moto. Infatti, se Biel m 0, daíia (8.3)1 per integrazione si ottiene nna reìazione
vettoriale N
Q = Zmivr -†- costante, (85)
ifll
ciie esprime per liappnnto ia costanza del vettore quantita di moto il quaie in ogni
istante possiede la stessa intensità., verso e direzione assunti alliistante iniziaie tg (ra-
gione per cui si parla di teorema di conservazione). Nel caso in cui si proietta lungo gli
assi di un sistema di riferimento Peqnazione vettoriaie equivale a tre equazioni scaìari
che esprimono i teoremi di conservazione deile componenti scaiari della quantità. di
moto iungo tre direzioni mutnamente ortogonaii.
lffaìtro canto se Mg) m 0, daiia. (8.3)2 per integrazione si ottiene una relazione
vettoriaie È
I
Integrali prirni
Le relazioni (8.5) e (8.6) sono anche denominate leggi di conservazione o integrali primi
dei moto. lisi seguito si indica come integrate primo del moto nna qnalnnque tenzione
1p(P!_r,vr,t) il cni vaiore si mantenga costante inngo tutta la traiettoria di un dato
sistema materiale. Se, per esempio, il nostro sistema e costitnito da un unico punto e
- -r.-› +
tb e un integrale primo avremo quindi
La (SIF) mostra che ii valore diogni integraše primo puo essere espiicitamente calcolato
ntiiizzan-do i dati iniziaii di posizione e veiocità.. Tale valore puo essere snccessivamen-
te utilizzato per ottenere una relazione tra posizione e velocita, valida a tutti i tempi
snccessivi. Sottolineiamo, cormmqne, che moti diversi delìo stesso pnnto possono com»
portare valori diversi dell'integraie primo- La costanza di cni parla la (STE) rignarda il
vaìore di 1!) ai variare di t aššiinterno di an dato moto di P.
¬.q--.un.-|-m¬.-r ¬- 'I
-.I-1
Qe2m,v,amv.,;,¬. (ae)
ifll
Il Teorema del moto del baricentro impiica qnindi che e impossibiie iniluenzare il
moto del baricentro senza agire eni risultante dešle forze esterne Riii.
Risnlta comnnque importante riíiettere snìfindipendenza esplicita delle equazioni
cardinaii daile forze interne. In particoiare, bisogna fare attenzione a come si collega
ia prima eqnazione cardinale con il moto dei baricentro. Per capire questo punto e
conveniente procedere con liesame di nn semplice esempio specifico.
Esempio
Si considerino due punti materiaii P1 e Pg di massa rispettivamente nel e ing sui quali
agiscono ie forze eiastiche esterne di costante kr lì* U) E ks (> 0) E la forza sia-stica
interna di costante I: (`;¬› íì). Supponiamo inoltre che i due punti siano vincoiati a
119 CAPITOLO s. EQUAZIONI DELLA DINAMICA DEI SISTEMI
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Ii `¬ ___________________ 1=*1 -' ______ __›_
G r
muoversi sopra una guida orizzontale liscia. In questo caso le equazioni fondamentaii
sono - Ir-
rnìriì m eltlzl e- .iz (za -~ z1) mi-ifz T- --ke-'JI2 + 11° (82 - -T-'il
" " "I'"F~-f'I"J:¬1'-"~^°'-¬"
i}=-'H'tg+f,`i31 E 0="'""m£f"l”¢2
forze interne poiche gii elementi globali della sollecitazione dipendono dalle posizioni e
velocità. dei singoši elementi che sono direttamente influenzate dašíe forze interne.
Esistono dei casi speciaii per cui gli elementi globaii deila soiíecitazione esterna
dipendono dalle posizioni dei singoli punti del sistema e dalle loro veiocita solo per il
tramite deiia posizione e della velocita del baricentro _ In questo casi (e solo in questi)
eiiettivamente la prima equazione cardinale risulta utiìe per determinare edettivamente
il moto dei baricentro. Se questo avviene, il moto dei baricentro risulta indipendente
dalle forze interne.
In definitiva e possibiìe concludere ciro nonostante le forze interne non compa-
iono espiicitamente nelle equazioni cardinali, queste risentono impšicitamente delia
loro influenza e solo in casi molto speciali liequazioni cardinali sono effettivamente
indipendenti daile forze interne.
dinamica _
›m.,s.,- _-_-.= Z ri? (P,;,P,,¬e,v,) + sii? (a,v,,r). (an)
:antes
lvioltiplicando scašarmente ambo i membri di ogni equazione (8.1 1) per ii corrispondente
vettore velocità.
meat * Vr fi Z *Vr + Figi -V'-ti
1'"'¬f1-"*'“›.m'-"v¬¦ _1|"-¬*¢°'ir-n~;:¬ui^-1'|. ~-e"¬=¢'r*-1.Ifi
1!
.i%*"iE»5'
si ottiene, per ogni P, E S, ia reiazione scalare
1 5
l
1
L-
È:-
rita; = ina-ss
Z Fi? -e+Fš“ ~¬-rr. ela
¬wW-1=w¬P.u-_'fn1-".r'_\~" =e- Sommando le equazioni scalari (8.12) si ottiene
|r
i
a'ff (inni)
1~
res :Z 2 res jeans
si _
res
ovvero il _
nun
.ru-,1-
l
112 CAPITOLO 8. EQUAZIONI DELLA DINAMICA DEI SISTEMT
¦›
,-_
ll
ar
`l
Éi
globale indipendente dalle equazioni cardinali in quanto dipende dalle forze interne.
Dalla (8.13) e possibile ricavare il seguente
i-"H¬-¬l_
anche per un sistema molto semplice composto solo da due punti materiali le equazioni
cardinali non rimcono a caratterizzare completamente la dinamica del sisterna. infatti,
benché i gradi di liberta di un sisterna materiale composto da soli due punti siano
sei, il fatto geometrico che due punti in ogni istante risultano allineati determina che
la seconda equazione cardinale e, generalmente, equivalente a due equazioni scalari
indipendenti invece che alle solite tre equazioni scalari. Quindi anche in questo caso,
le equazioni cardinali sono esclusivamente condizioni necessarie ma non sufiicienti per
lo studio di sistemi materiali generici. .-¢ .m-H ~v- w-n,. |-“`¬_›-un
1,. ,.¬¦|,-.nqwv_¬,|.›¢,-.\ ¬.|, .,¬|,
La situazione e completamente differente nel caso di un corpo rigido, per cui le =-. run-,M
equazioni cardinali sono invece delle condizioni suñicienti alla caratterizzazione della
dinamica del sistema. Nel caso di un corpo rigido libero nella spazio i gradi di liberta owna--_†
(qualunque sia il numero di punti che costituisce il corpo) sono esclusivamente sei.
Solitamente e suggerito scegliere come parametri liberi le coordinate dei baricentro ag,
pg, sg rispetto ad una terna RC a disposizione di un osservatore ñsso e, localmente,
i tre angoli di Euiero, 9 = {9, :,i>,1l›}, che permettono di individuare Porientamento di -1-|
¬-=--=fweq
-=.
una terna mobile, RF, a disposizione di un osservatore solidale al corpo, rispetto ad .I
I'.
I
||'
RC. l
Utilizzando le nozioni di cinematica del corpo rigido, le equazioni cardinaii possono I'I
i ar -~ (B -e Se == Mä,š,<G,¬»e, f:-:->. e, il
se «H» (G M App a ivrä§,{_G,vG, e, ar) (ale)
Gf- - la ~ alle m Mäl<G,~e. eni),
dove ii stata usata la notazione /-l, B e C per i momenti principali di inerzia e p, q e
r per le componenti del vettore velocita angolare in RF. Le equazioni (8.18) sono
denominate Equazioni di Eulero- Tenuto conto che (p, q, r) si esprimono in funzione
degli angoli di -Euiero e delle loro derivate prime (vedi approšondimento a pagina 115),
il sisterna (8.18) diventa un sistema di tre equazioni diderenziali accoppiate, ciascuna
del secondiordine, che e possibile esprimere in farina normale come
1-
fa
__ = ßflb, (ale)
,»*" " " “ '¬~¬ "<8-¬EÈ~fl> -._, _ _ _ _ ,/
gg =
lil.... G sì É)__l .....r
†.-,-
.
zg -L - - - -
ei*l(G.¬~«a@.e.i>
------ - - - - - ---------------- .
TR
E
II'-_"'.
T
il'
I:
ii
.
ii
114 CAPITOLO 8. EQUAZIONI DELLA DINAEVIICA DEI SISTE.llffl ¦:
la
l
Il
'r
Questo fatto permette di riconoscere che le equazioni cardinaii per quanto riguarda
la dinamica e la statica dei corpo rigido libero non risultano essere solo condizioni
necessarie, ma anche sufiilcienii per conoscere tutti e soli i moti che per ii corpo rigido
che sono compatibili con la sollecitazione esterna.
Osservazione 'I
I
Si faccia attenzione al fatto che le due equazioni cardinali sono scritte nei sistema
di riferimento inerziale RC. Ora, mentre la prima equazione viene anche proiettata
lungo gli assi di RC, la seconda equazione cardinale viene proiettata lungo gli assi dei
riferimento non inerziale RF, per poter sšruttare la semplificazione dellloperatore di
inerzia. l
+
la dinamica del corpo rigido il
Il fatto che ie equazioni cardinali risultino non solo condizioni necessarie ma anche
suäcienti nel caso di un corpo rigido e particolarmente importante. Elenchiamo di
seguito alcune delle sue principali conseguenze-
Soilecitazioni equivalenti
Risulta fondamentale sottoiineare che nelle equazioni (8.15) e (8.18) la sollecitazio-
ne esterna compare solo per mezzo dei suoi eiementi globali. Questo significa che se
due sollecitazioni esterne banno medesimi elementi globali queste sollecitazioni deter~
minano per il dato corpo rigido la stessa dinamica (ovvero gli stessi moti). Questa
osservazione giustifica la deñnizione usuale di equivalerma tra sollecitazioni (ovvero in-
siemi di forze). Si ricorda che due sollecitazioni sono definite equivalenti se e solo se
esse hanno medesimi elementi globali (ovvero medesima somma e medesimo momento
totale rispetto ad un polo). Questa deiinizione sottointende che le due sollecitazioni
si intendono equivalenti ai iini dello studio della Dinamica di un corpo rigido. Per
esempio, solo studiando un corpo rigido e possibile sostituire alla sollecitazione peso,
che essendo una sollecitazione di volume e diffusa in ogni punto del corpo, la reiativa
somma applicata al baricentro. Per un sistema materiale generico questa sostituzione
non è ammissibile.
!I
i
8.4- SUFFICENZA DELLE EQUAZIONI GARDINALI 115
una relazione che esprime per Pappunto il teorema deliienergia cinetica- Osserviamo
che la potenza delle forze interne ii assente dall”equazione (8.21), il che puo ricavan-
si direttamente anche daila (8.14), osservando che in un corpo rigido si ha sempre
ff (PiP_É,f)2 /di m U per ogni coppia di punti.
8.4.2 Approfondimenti
Le equazioni di Eulero (8.18) possono essere riscritte facilmente usando direttamente
solo gli angoli di Eulero. Infatti, essendo (vedi (314))
p = Eslcosçtfii-rbsinçåsind
q =r- --9.sin<,›f›+tl›cos-iwsinti
r === ißcosä' -td,
ii m i,›ücost}'+ ¢-ibdsinå.
-1-
fa -. = bi (323)
,-" " '-" -" " "'-›. "É-'€~¬Q:›: Ha_m_nf
dove
coso sindsinií'
I
i
Jim -sind cosqšsinå
8 cos 8 1*'-*CDCI3
ns czrrroso s. sovzzrorc ostina orrouirrcs nei SISTEMI
e siccorne per definizione lìzngoio -iii nutszione 9 deve essere strettsmente compreso tre
G e ir si deduce
_ che eiiettivernente (nelle.. regione
. . di spszio= dove
- e possibile
«+1 introdurre
i -
gli sngoii di Euìero (-3) ciet(.A} % U e quindi esiste is. rnstrice mverse _ . L esistems
di questa inverss permette di riscrivere in forms norrnsie ie equsziom di Euiero.
Capitolo 9
Statica
Le Leggi deiìs. Meccsnice. consentono di studiere ogni tipo di moto, nns voits note ie
forze e le condizioni inizieli. Esiste, comunque, un ceso psrticoiere che veie is. pene
trettere per primo, sncìie in viste. delie numerose epplicszioni che trove: si tratte
delle soiuzioni ststiche, o di equilibrio, clelie equazioni di moto. Deriiciieremo quindi
i prossimi one cspitoši elio stnriio rieiìe condizioni che consentono e gersntiscono ls.
quiete di un sistema., per pssssre poi slliessme delle eqnezioni di moto cornpiete.
Consideriamo un sistems. di forze estive indipendenti dei tempo: F m F(P,v). Tre.
ie soiuzíoni de11'eqnezione deiíe. dinemice
ms m F(P,v) (Qi)
vi pno essere ie soinzione cìi qniete, strettemente connesse con ii concetto di posizione
di equiiibrio.
Definizione 1 (Quiete) Uno soluzione cosionte P(t) == P* lv' t di (91) cor-rispon»
dente si doti inizioii P({}) = P*, ¬v(£}) 2 0 si dice di quiete.
II
J.
che emmette, come e ieciie verificere, ie soluzione di quiete z(t) = 0, nie enche le
soluzione 5,, s/2
''"_i-'l_il\a|N-|J-†l'
_l_' .
:r(t) t3.
Bisogna. e questo punto ricordere che enche le forze sono reppresentete de model-
ii nieienieiici. Pertanto, se eccettienio ii principio di ceuselitd, esciuderenio (come
modelli non buoni) tutte le forze che non soddisƒono ii Teo-rerne di Ceuchy.
in questo modo, quiete ed equilibrio diventeno sinonimi, nei senso che ogni soluzione
di quiete e di equilibrio e che se si iescie el tempo t ß 8 il sisteme in une posizione di II
|¦
i.
ii_|
9.1 Stetica del punto _l
ii'_|
'F5-†(m› yi K) E U
F(P) = ü se F,,(z,y, z) m G
F,,(:s,y,z) = U.
<1)
i
i
F )_f
)u| l |,' _T|-. 1
i
F
9.1. STATICA DEL PUNTO 119
non ebbie.rno fornito alcune inforrnezione suile neture íisice del meterieie che costi-~
tuisce le nostre superficie. Per indegere su questo punto pensiemo di fere il seguente
esperimento.
Si consideri un punto meteriele pesente P eppoggieto su pieno inclineto con incli-
nezione veriebiie come in Figure 9.2. Fino e quendo vi e equilibrio ie (9.3) e vere, e
Il
CD, "
I
* il (D1
r
.-
wr r
.r Fr:
.F
J' Ir
¬f.__~_ *
Il
questo si verifìce sino e quendo iiengoio di inciinezione rr dei pieno non supere il ve.1ore
critico ps, chierneto :ingoio di ettrito statico
' 9 E 01 5 sn- (9-4)
Se scomponierno le Q lungo il pieno inciineto e iuugo le normeie n ed mso:
'È' 3 'Qt Â* '@7111
eiobiemo
Lã>i| w |<È.,.,| tenor. (95)
ìieiiiinterveiio (9.«=i) ie funzione tengente e monotone e dunque ie (9.41) e (95) irnpìiceno
ie condizione
iiüsi .É fs Wei (9-5)
dove ii coeficiente
fa = ten fps È 0
prende ii nome di coefiìciente di ettrito sieiico.
Le (Qfi), verificete con questo esempio, si eccette come veiide enche nei ceso più
genereie in cui il punto sie víncoleto su une superficie quelsiesi (vedi Figure 9.3) e
costituisce ie Legge di Coeionis~Morin. il termine lffiiitl prende ii nome di ettriio.
Se il vincolo e nniieiero, nei senso che vi e le pomibiìite di distecco delle superficie,
indicendo con n il versore normeie elie superficie orienteto verso il semipieuo consentito
dei vincolo, ernmettiemo insieme elle (*9.6) encire ie condizione
seus nn
E
che esprime il fetto che ie reezione vincolere åi e orientete deìie perte consentite dei
vincoio. In tel ceso ie legge di Couiomb-Morin divente:
ifiil s fåe
i
F çn 2 U'
129 CAPITOLO 9. STATICA
Ii
fit "ro
si lie che le soiuzioni di equilibrio sono tutte quelle (usuešrnente infinite) che soddisfeno
contemporeneemente:
f($: ya Z) _": B
i wu. if, ß) s 0 - (W)
Si noti come Fetiriio ƒeuorisce Veqniiibrio.
Conosciuto le posizioni di equilibrio si riceve de (9.8)1 ii veiore delle reezione
vincolere '«ìI›.
Le condizione di eqmliisrio puo enche essere velutete rnediente un metodo geometri-
co beseto sul cosiddetto cono di ottrito stotico. Questiultimo e ii cono di origine in P e
che lie semi-eperture rispetto elle normeie in P di engoío ip, (vedi Figure 9.4). Poicne
vi e equilibrio sino e quendo of si mentiene minore o uguele e pi, le reezione vincolere
sere in condizioni di equiiibrio non esterne eiie felde esterne dei cono di ettrito (perte
del cono che si trove nelle zone consentite del vincolo). Essendo le forze ettive ugueie
e contrerie si ire che ii punto P e di equilibrio se le forze ottico non e esterne elle ƒeldo.
interne del cono di eitrito steiico.
Se ƒ, m 0, ovvero nel ceso in cui Fettrito sie trescurebile, le reezione vincolere <i> e
normele elle superficie ed il probieme e soluzione di
{ƒ($=yi3)
F¢(z,y,z)
:
m
O
U.
(en)
in questo ceso si henno tre equezioni in tre incognite ed usuelmente ie posizioni di
equilibrio, se esistono, sono un numero finito. Se si tiene conto che gredƒ e normale
9.1. STATICÀ DEL PUNTO 121
in
1
i __ I/wii: esterne
§-~
“iiiqi
i __ -
1 _
,,-¬--.-n.-¢¬.-
-- .." 1
.Ef-
-r
P.
II ,-|
...nu-
ifll ll
Mr ¦ "
II __... ...___-__
1 _.........,.._¬,,_______:.
|
1--1.--.....¦\_.|+|--r-"""""'
¦
1
1 mm.
1', ._....-._.._--'-
'í
elle superficie, possiamo riscrivere le (9.11), ricordendo enche le (93), in meniere più
conveniente:
ƒ(fH.tf›-2) = 9
F(z,y,z) + À gredƒ m 0.
dove À e un fettore di proporzionelite. Si he quindi un sisteme di quettro equezioni
sceieri per le quettro incognite z,y,.z e À. Delle (9.3) e possibile inline ricevere le
reezione vincoiere
É --= A gredƒ `
È feciie estendere le considerezioni qui riportete el ceso di un punto vincoleto e stere
su une curve piuttosto che su une superficie, ricordando che unecurve puo penserei
come l'intersezione di due superfici.
Il peso
Un esempio interessante di stetice reietive e quello di un punto meteriele P di messe
ni in equilibrio sulle superficie terrestre elie letitudine e (vedi Figure 9.5). In questo
122 czrrroto s. smrrcs
nelle quele h. à le costente di Cevendish (li m 6.57 z: 10”” m3 kg"1 F2) E Mr È iv-
rnesse delle terre (MT m 5.99 >< 1924 Kg). in questo ceso le forze di trescinemento si
identifice con le forze centrifuge e vele
F,. 2 --nie., 2 nieiš¬QP.
dove o.fT reppresente le velocità engoiere con cui ruote ie terre ettorno eiliesse terrestre.
Pertento le (9.12) divente
M + m.e%¬oP + e e o.
s%u (9.13)
introducendo Peccelerezione di greoiiri. g
u+›w-
ro £)
4 |_|.|r,|mqq un '. '-i"=H_-'
gt IL
I
I
¦|
II
¦.
I.
§|
-.HH-H Ei
-|
i
Figure 9.5: Equilibrio di un punto sulle Terre.
g si/f-ríu
T2
..L JQP (9.14)
ing + if* 2 0.
Le quentità rng le le cosiddette forze peso (o sempiicernente peso) che, come si vede,
l
e dunque somme vettoriele delle forze grevitezionele e delle forze centrifuge. llfiecce-
lerezione di grevità, e dunque ii peso, dipendono quindi delle letitudine ettreverso ie
forze centrifuge: un corpo pese di più ei poli dove le forze di trescinemento à nulle e
9.1. STL-*iTICA DEL PUNTO 123
s.ssi- - . ., . _._,._,
åiç: :¦ ,
È. s.szi-- - i
ci
.._ 1-'-'-'f cn :_ 3
tà
grev
--. È- '
i-D m __,_
r-:I
azione
5°¬-4un
v`_¬n-nl.
ÉÉGBIÉ
|
Esempio
I
.
.
i-
|
un disco rotente con velocità engolere costente in ettorno ei proprio esse di sinnnetrie
i verticeie. Ci dornendiemo se un punto eppoggieto sul disco posse rimenere in equilibrio
rispetto ed un osservetore solidale con ii disco stesso (vedi Figure 9.?) e, in ceso di
risposte effermetive, sotto queli condizioni.
In questo ceso le forze di trescineniento vele:
ii
|
ii L
“lire |
|
|
p ,wp
""""""' ì
l
I
mg
-r
. .-
._ ...... 1"
Ovviamente tele raggio à tanto più piccolo quanto più fs e piccoio, e si riduce a zero se
fs 2 9. Da quest'ultima considerazione derive che solo in presenze di attrito esisterarmo
posizioni di equilibrio relativo per il punto P diverso daliiorigine.
punto. Pertanto, la forze totale agente su ogni singolo punto dovrà msere nulla. g_
'
Conviene considerare il caso generale in cui ii sistema di punti sia diviso in due 1
insiemi: 1`insieme In dei punti liberi, sui quali agiscono solo forze attive, e Finsieme I.,-,.
dei punti vincolati. Pertanto, in una configurazione C di equilibrio si avrà:
F, 2 9 vP$eI.;,. 915
{F$+<}L>, 2 0 vP,eI,.... (`)
9.2- STATICA DEI SISTE}'l*-/Il E PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUÀLI 125
(D 1* Q*
-.. . . . . . . . . . . . . . .-
A*/ E
Q-
Figura 9.8: Esempio di vincolo liscio: punto vincolato su una superficie senza attrito
con vincolo uniiatero.
_;-In-1 1-:_
srirš a nf:-*P .sn + Mg” -ef e Mg” « e' ae e
i
'UI 'l'fl¬
'F
-w-w-¬-
e la {9.l'í') sarebbe vioiata_ Se il raggio deiiiintorno tende a zero, alìora Mg) --+ O e si
ritrova ii caso ideale.
_ -:3'_'-.?:.*.-$-i:*--
______-___, 2-l_†`:(__.';a_;.L_r_¬“_;r_;,_.if.
-_ .- _ |¦"
_-e".-"-_:=¬,'L'š':"§-f'I"t:\:'a"_,_-¬r '
.._ ..__-_-_..'¬.;_:_,¬. g ¬ _ --_
_':_-__|lr-_._.;_\_|-_¦.::¦:`|':-_,:-_f__-d,'š";
-',.'='-'›-“2}*':.¬Ii'-""'¦È¬__
-_( 1. `,. "rar
' -'-'.'i'¢.i~_*};-`f'~'¬'Lr-'i _
1"-:;:_;-Effe-:`-A *:.--¬-*F* ,.,_e-s-:=-*;.'e=¬3';-'T1-a';2:?'=£i;fi=2š.:.-i;E-ìi1`ìì* -=
' _ ' _--2-_-;:«=e~-_';s:f_
--_'--_:'¬-.Et ›-1'¦..- =~_ -.--_ "¬:;*Lä._+-:--'3--;fi-~--.-.1~;_¬:=--1-F1--;
we.-_-`¬¬f'='-.;e_e:'*'Z---j_¬_;=E=.-:r:=;.--=1:=- ._ -
'2 ._ _
-:_--_~_-_;;¤e.e
. -_
,Z-:_:_;_;_~-_"L::~
- _.-_ -:=_¬.¬.-;_e1'
_., . _1;-::-*er-:›:e*-=¢=_f;===,=~;~*=Z-If-;-Y-*
-.-.:_--_--_.:==:_'_-_-1 -
.¦;._e;7=_r_._¬.
_' JE; -~ si' -_._¢å@5:.e¬*L-eegge-___›$eq;¬1;-:_e1-;_.__e
- "-_--_-_..-'-':-_-:- :_ -_--“_”-_=:':-¬:-'F-'
-: '__-.-, ee.-_~ Je: .1"ei-'-_- eq.-*1-*-e-,fç:_'s-_¬.-.i-_-{:;'-f-a-'o¬_e--_ 1'
_.__;_¦_ ' -'_.-' '--*tao
_L -*É EE.-'*1,';_.:'.---1.-.~:'-§_~'-=äfj:\¬E:;sš_'=
uã_¦_:_.-_;'!'1_1::I_-_g_¦|,;-¦,-._=¦,$_;,.›_,;:_.-.-
_ __-_ ..._-..-_-_-__... ..__ -¬-- *_ :.-- un _:-' .---'
1*:-_*rf^*.s--e°=*f
__ s.«~.... _. 3 __-._¢..____ *-"É-':5**==i-_':"~'-e.
._-r-_-¬-__¬~› =:`›*'.'*_?-¬:'_ ›:-:-'
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J. _ _'_f_E__'_~
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2-.¬Ei:5If-:fai-fase
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rr* _ _ _'; '
È-__*-rà _::_-`- "'
.
Figura 9.9: Esempio di vincoio iiscio: corpo rigido con un prmto fisso.
i
§
Corpo rigido con un asse fisso, reaiizzato con due punti :Fassi
Siano Q1 e Q2 due ponti fissi dei corpo rigido (vedi Figure. 9.11). Scegliendo Q E Q1, a
si ha
arie? e av) -eo -e Mg* -ef e 111112 e. ee - ef = e (are)
in qnanto Qlílg e paraiieio a ei _ Infatti, cialia iegge di distribuzione degli spostamenti
rigidi (vedi («ái.i1)) si ha _
59.2 Te ÖQ1 + EI /"\ Qlflg
da eni, essendo 591 = 592 2-: U, si ha che il vettore e' fe necessariamente paraiielo al
VEÈÈUIÉ fi1Qg_
Anche questo esempio e ovviamente ideale e nei caso reale ia (9.18) sarebbe falsa.
?-;,;ej§†f.;eÉ:*«fi_1_§f:ì_-:å,_¬-
__ _L'-'¬",-';'-`É'-:'C.E_'5'\"-'?1°_¢'-K
______.__._-.,_._ ;-_*3'_ _; ..gh
1
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_ ¦__-._'_“:-I.-\'¬J;.-...ea-,.\¦~'
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=-_'. _ -_--e*1\.,e_-se_, 1,-fi.-*_-:gr«_-_-_;.›:_-s-s-==- -- -
†.'e»:e=.`=M›-is..-<. -*ag-ç 35-,2r§;_¦_=J'_|:_.;_5-;-;:.3I:_-
_-_'_~¦ _-_-311-.-'_-I-_\.¬.=
v›:›'~e:-*=-=:-:f=.'›:~¬::.s¬-
¬ --si--=-;i*r'›*i›_ie
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-¬-'-=f›=f-e=.=-:e*~r2.~
1 -
-*
__'.-1-e;-ri;;_;-'-='-:.¬;¬'_===
*
_ _ --.f.~=_*.fii:f.=-__;-2_'fi:*_;¢1=_-_=t+__=rs::s=: *
__›* _
'-":'-'__'_'_*.--¬›'-= -¬~-ce - _ ev-_.3-1`.---_--_;-'=:_~'_:L¦-¦=.;
; ¦_- -_ .._-4-\_'.-_'-3.'-" -zß-MT'-"e--`-'l'1-I: _›- ___ _.
f_=r?i_':re'›o¬'š -' - 'Tra *}'.'"e'.:i=:55¬__=_ _ -_ -
¬.-*~v'_'I~-i_¬" ' -'-~i-s-'-s=Enrs:¢i-"-':- -_
¬. .'.' ='¦_':~›:'¬-“'-¦- -_ --_.-_.-1; --'11-\1-HF 7^?-'-"-"-1-'f
-_.
-=-.'--†-.-': " ¬-e ¬ _ _; '\¦-:_-*.','_-;_.'!-2'..=.¦_*-3I\}:_-';'.;
-~'-'-irc.-_~¦'~;š°É'.-'_?_3L ,_ -1"::-\.'?g.1.-3;'-__-:-=-_¬-= '-
|. .'::›_r-;.--.-_-=:~_-'
.¬_ -_--_.-_¬-_ '\-f'l›-_ - _ .3$_1fl.'¬-'se-_ ¬ ----em-=_=.-=_-"e
F_¦'_-:_..,-`_:›:¬*I¦.-___¬ ___* _ _...-_ -
-'- f _:"=`«1-' 126';-35 _ 5-_e..I¦¬_;..\:-â-_'-_=__:-':-:T-'e"e -_.-_-,_
_ :-1!-;--_'-:-_-ee:
_,_.._;_-¬. -;¬-_-å -E: - - -e-' 'H'."¦.\,-'re-..-,«__-e-"_--..._---_-r-_--.
-=-$¦--._1-;=__e=:=-.-:_'-:.-:c'_“.'.----_-_ ..-
I -'-"É~:H<.'- -,1-i"'1šši3:'.š¢å¦.1;L*-.;;_e51-T'rì¬E1IE=¬==:-¦.'11-: -_
_r _ -;~'-'-_'.-:L:-"..f-:r›:
-':==-';=:á:1'›'--nc-'__~' .e' ef' -“ti'iiàiäeee:=f=s2=:=.=1e1s;»::_-Z=f-
_ =-_-'-*rir=1'-=:-*.1-1-'r€=-I--*ra
- _ - _'=_'.- = '_~=_\_f;-.ri
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_ _ = .-†:;;;.~*,::,_' _ - ¬¬.›;.-›s,_'.-=~.-.;›_*_-_-:_=›5_=:er-e=_:-_*_.-
__ - f_;-_~___°*`*';.-'-__e_- .-- _-;.*_.?ne.¬-s;_.¦_1_-;==~:y::__;_
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E511
Figura 9.10: Vincolo reaie: corpo rigido con una cerniera fissa.
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Figura 9.13.: Esempio di vincolo ìíscio: corpo rigido con una asse fie5o_
_-¬.-_ _____-
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In tntti questi esernpi ideali abbiamo visto la proprieta cornnne che ii iavoro deììa
reazioni vincolari e
- _:-_: =- _' ¬H_:
- eri” e e v ar (9.20)
1
J'_
a partire cia. nna data configurazione, e che di conseguenza il lavoro virtnaìe dešíe
reazioni vmcolarl e nulío per ogni spostamento virtnaie reversibile:
-_ -_. -_ :_- ¬_-. ;_
arie? e 0 v ae reeererefle-
¬m~f†':-=a'-_ =-† T.:_'-
128 CAPITOLO 9- STATIGA l
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2
1
In
|-
Fignra 9 12' Esempio di vincolo liscio: moto di puro rotoiamento di un disco su nn e-u.mn-m-nue¬-n-H-
proñio rettiiineo. E
Questi esempi ci snggeriscono di definire i vincoii ideaii (taivolta chiamati lisci, che
ai
non significa sinonimo di non attrito, come mostrato nelliesempio dei vincoio di puro
1-,;~,†;(;,1e,me11†;«;›) attraverso la proprieta (9.29), che costitnisce il cosiddetto principio delle
reazioni sincoiari. i
Definizione 3 (Vincoli lisci o ideali) i vincoli iisci o ideali sono anelli capaci di
esplicare iaiti e soli quei sistemi di reazioni vincolari tali che
sir-*F 3 o v se (9-21)
a partire da una generica configurazione. ----H ¬-› f-¬v- - -
Dimostrazione della condizione safiìcienie. Per ipotesi sono vere le (9.22) e (9.23) per
ogni spostamento virtuale. Consideriamo innanzitutto solo spostamenti di ponti liberi.
Essendo tali spostamenti ovviamente reversibili si dovrà. avere:
in particolare la (9.23) dovrà. essere verificata anche se si sposta solo un punto Pe- di Ig
i
e qaindš:
Fg*5Pgm 0 "if
che implica, data liarbitrarietà. di ôP†,¬, F3- =-¬ 0. Rìpetendo la considerazione per ogni
punto P, e Ig si ha che la (9.15)1 risulta verificata:
e rimane da provare ia (9.15)2. A tal fine si osservi che ormai ii öL{“'7 riguarda solo i
- m- ' .-"¢¬" -J,. ¬, .-|en.- |e. ›n¬.- u-¬| \*If-r +¬.«-H
|-
I
prmti vincolati, avendo verificato (9.24), e pertanto per ipotesi si ha:
Si consideri adesso per ogni perito P, eš I,,,, uniipotetiea reazione vincolare uguale ed
opposta ašia forza attiva:
eg = er, ef P, e 1,.. (ass)
"\I='HI“"i'|-H" WQT--\",7'|\"-H -N'I,P-!_rl'-,|i=\Iv.lq'"-Iu\"¢-'I l-F-
Qvviamente affinche la (9.26) sia equivaiente alla (9.15)2 occorre provare che ëš sia
l1(i uniefiettiva reazione vincolare. Questo e di facile verifica, in qnanto da (9.26) e (9.25)
si ha che le ipotetiche reazioni vincolari compiono nn lavoro che non e mai negativo:
i_f
!
.r
l'.
,_ stri e 2 «-ri,-er, 3 0
.e,er,_
:-= ,=¬
e grazie al “totti e soii” delliennnciato dei principio delle reazioni vincoiari si concìnde
che le Q: appartengono alla ciasse deìie possibili reazioni vincoiari che i vincoii lisci
_ . -«Maw
sono in grado di esplicare. Pertanto ia (9.26) si riduce ad (9.15)e ed il teorema rimane
provato. i]
-'¢_*:'^!fl_'f.=?-'
t:_
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.¬- 11.11
r.-
139 CAPITOLO 9. STÀTICA
`
Osservazione
Puo sorprendere la scelta di ciiiamare “Principio” queilo che più correttamente po»
trebbe chiamarsi Teorema dei .laeori oirtaaii, visto che ne abbiamo appena fornito ia
dimostrazione. in reaita, mentre Se ovvia ia necessità. delia (9-22) per ìiequiiibrio di un
sistema sottoposto a. vincoli lisci, lo stesso non si puo dire deiia sua suiiicienza. Se
anašizziarno accuratamente la dimostrazione fornita, osserviamo che in essa gioca un
ruolo fondamentale Pequivaienza tra equilibrio e oniete, e quindi il Teorema di Cauchy:
Nei caso si vogliano prendere in considerazione sistemi di forze che non soddisfino ie
ipotesi dei Teorema di Cauchy, equilibrio e quiete non si equivalgono ed il Teorema
dei iaoori oiriaaii torna ad essere un Principio. Per questa ragione abbiamo deciso di
conservare in questo testo il nome storicamente più accreditato-
che e suscettibile di essere riscritta, ricordando le (6.18), come prodotto scalare nello
spazio wii:
safe? = Q - se.
Qnleieeze---eflnl = 9
aa Piinvcrrro nei Lavora vu-iroatr im: srsreier ozoivoin 131
*È
eq*
i
e
Q
E
¦
r
o _ _ _ _ _ __,
“ie
i
E Qi
l¦›
Figura 9.13: Visualizzazione dello spazio delle configurazioni e della forza generalizzata
i per il caso N m 3.
i
c
9.3.2 Vincoli unilateri
i
Posizioni ordinarie
É Neiie posizioni ordinarie q G fl (vedi Figura 9-3.4) gli spostamenti sono tutti reversibili e
3.
i_.
quindi si ha lo stesso risultato che abbiamo gia ottenuto nel caso di soli vincoii bilateraii
espresso dalia (9.27 Liiuiica differenza Fe ciie le soluzioni sono in questo caso accettabiii
soio se q G Q:
nf-. -v¬_-u¬,_-,. ~
Q(fi) v 9 ; <4 E Q - (sas)
E
Posizioni di corifirie
Liequilibrio nelle posizioni di coniine dipende dalla geometria dal dgminj.-3 ¢ü1«15efi;1;ü_
-¬I¬-«I¬n -HH¬w¬¬¬-¬-
l-
-'vH-a-_: _-.
Consideriamo il caso pin sempiice di un dominio reiiangoiare (vedi Figura 9.15) ovvero
di un dominio nelio spazio delia configurazioni definito da: E
_..-am €111 É É
r
È
Go .É É
Ue É E
-me-M.- nm-1.-¬
azz)
Givi: á
dove ae, e bh (ii = l,2,...,N), con ae, <1: bh, sono costanti (accettiamo anche che
quaicbe ae, possa essere uguaie a --«oo e qualche be, a +oo)_
-ofiu¬;f~M1\_ø¬-pwcfar»-›\¢w+~v-e1u¬~|.H=vw
e-f
CAPITOLO 9. STATICÂ
132
q
z
*_*
ši
|
|
È
eq*
/ ci 2
ci 1
ln una posizione di confine almeno una delle disuguaglianze (9.29) sara verificata
come uguaglianza. Ad esempio, consideriamo il caso in cui 1 primi 3 (1 3 3 g N)
parametri lagrangiani siano tutti uguali al primo estremo e che le restanti _-í"¬í~»_i relazioni
-
'11 2
I. ql
Q2
:._
:
-
{I._-3' ü qj
Q_'.'r:'É'}.('a'1iü*'2:'":üj›q§+1i"'qN) É 9
É É É (931)
Q.v(fl-iiüze---efliefiiieie---GN) 1 *Ö
Questo e un sistema di N -~ j equazioni nelle N -~ j incognite q_,.,_1, _ _ _ ,q,e_-.
É É É (933)
Qj-(a'1ia'2i"'iü'jiqj+1J**'gN) É Q'
_
aq* Q
i'
I'
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i'
F
E
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______ _ ________ _____
va-
¬¢¬-
“ie
il.
Anche in questo caso oi è una perfetta analogia con la statica del punto. Infatti è come
se le pareti della scatola fossero una reale superficie liscia; per lieguilibrio del punto P
basta che la ƒorza attiva sia come in Figura 9.16. '
ll lettore consideri come esercizio i casi:
U-iflqi
1) *Ile H da (spigolo)
il-3 <1 Q3 <1 bg
___
_›_,_,_
1';
__',-
..-.._-._- -
9.3. PRINCIPIO DEI LALVORI VTHTUALI NEI SISTEMI OLONOMI 135
:'1.
' r
†
r
4 Gi ß 91
2) ag = qa (vertice)
I- 93 ü bs
F
e determini ie. forza generalizzata aiiinche esistano posizioni di equilibrio.
i.
' E
I:
sono i punti di stazionarieiri. del potenziale.
{
La sola conoscenza del potenziale permette pertanto di individuare tutte le posizioni
di equilibrio- ad esempio, nel caso N m 1 con il potenziale rappresentato in Figura 9.3.8
si hanno tre posizioni di equilibrio ordinarie e la posizione di equilibrio di confine per
_.¬.- _-. q = b. La posizione di confine in g 2 a non e di equilibrio.
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Figura 9.27: Posizioni di equilibrio nel caso conservativo e N ve 1.
_.¬ , ¬, _. . m-.em-›\.†
plice. ln entrambi i casi a) e lr) della figura, ii punto pesante sta sulla cmva posta su
I un piano verticale, in a) il punto pub stare alliinterno della curva, e in li) aliiesterno.
l
Se perturbiamo la posizione di equilibrio di poco e lasciamo il punto con velocità
1i piccola, à facile convincersi cbe in a) ii punto rimarrà. per tutti i tempi nella vicinanze
di Pi", mentre nel caso b) il punto tenderà ad allontanarsi da Pi'. Nel primo caso si
parla di equilibrio stabile e nel secondo di egailiorio instabile.
La stabilità deiliequilibrio richiede pertanto argomenti tipici della dinamica e sarà.
discussa in dettaglio in §i3.›=šL. In questa sede ci limiteremo a dare una deiinizione di
stabilità, che chiamiamo stabilita in senso statico o energetico, che pub essere poggiata
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a) b) ¬.-¬..\,-_»
E
. -.¬-m-. H
su riflessioni sui lavoro, con considerazioni di tipo fisico intuitivo sul fatto che laooro NW..__. H-W-WM
Ad esempio, se sporgiamo un oggetto dalla finestra, ia forza peso per farlo cadere
compie un lavoro positivo, mentre la forza peso non e capace di farlo ievitare, in
quanto dovrebbe spendere un lavoro negativo. Pertanto possiamo aspettarci che in
una situazione di equilibrio stabile la forza attiva compia un lavoro negativo per poter -H.
img
EP
Ying
a) b)
Figura 9.19: il lavoro virtuale elementare delle forze attive e sempre ÖLW g El in
entrambi i casi.
. Lg 55.1*
lo
mi
a) b)
Figura 9.20: Lavoro eiiettivo delle forze attive a partire da una posizione di equilibrio.
In a) si ha ALW <3. G, mentre in b) &.L(“l :É 0.
W..
in a) liangolo formato dalla forza peso e degli spostamenti effettivi e sempre ottuso,
mentre in b) vi sono tutti i possibili angoli (acuti, retti, e ottusi). Queste considerazioni
ci portano alla seguente deñnizione.
i
La (9.34) ci dice che nei caso conservativo il potenziale ha in q* un massimo relati-
vo; dunque ie posizioni di eqinlibrio stabile corrispondono ai massimi della funzione
potenziale. Pertanto, nelle posizioni ordinarie i punti di stazionarieta dei potenziale
sono posizioni di equilibrio; quelle per cui il potenziale ha un massimo relativo sono
posizioni di equilibrio stabile e ie restanti di equilibrio instabile. Aci esempio, nel caso
N = 3. se ci fosse un potenziale descritto dalla Figura 9.3.3 vi sarebbero tre posizioni
ordinarie di equilibrio di cui solo una (la prima) stabile.
Se ricordiamo poi che lienergia potenziale V ri per definiz-ione ii potenziale cambiato
di segno V 2 -U, si ha che le posizioni di equilibrio stabile corrispondono ai
di essa.
l-f
I
:.
9.3.5 Esempio
ft titolo di esempio delle questioni trattate sulfutilizzo del principio dei iavori virtuali
per il calcolo deiliequilibrio si consideri il seguente esempio rappresentato nella Figura
9.21. Unlasta rigida pesante di massa ra e lunghezza Qi e posta in un piano verticale
e i suoi estremi, A e B, sono vincolati rispettivamente a stare sulllasse z e slllllasse jg.
Dei muri costringono Pasta a stare sul primo quadrante. Nel punto A agisce una forza
elastica di costante E22. Supposti i vincoli lisci, si chiede di determinare le eventuali
posizioni di equilibrio ordinarie e di conñne. Il sisterna ha un grado di libertà.. Scelto
\ \ \ i\,
i _ - - ----- ----- -------- gn,
0 l .-|í"'fl"1íí72'"/fƒífff -
se
,,
/////////t 1*
Figma 9.21: Esempio dei Principio dei lavori virtuali
come parametro lagrangiano llangoio 9, si ha che ia presenza dei vincoli unišateri limita
fi nell'interva.llo aperto (U, rr/21, ovvero: 6' G (0, ir/2]. Indicando con
.... mg
À” sia :i 0*
il potenziale delie forze attive vale:
z 2 (åcosd-i~ -È-sin
U m “dici 1 ~ 2 49)
Q a dU
E e et'-212 nas (A - nei s) _
Per il <2 9 14. «É si deve avere Q(i?) m U e quindi esiste, per A 4 1, la posizione di
equiiibrio ordinaria
9* 2 arccos A-
invece se A 33 1 non vi sono posizioni di equilibrio ordinarie.--¬¬.¬_¬
:.-'
. . , . . . ' ,. . _.
9.3. PRLVCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI NEI SISTEMI OLONOMI 139
Stabilità
La posizione ordinaria 9* = arccosà con À <1 1 e instabile avendosi
Il vantaggio nella vaiutazione delle posizioni di equilibrio del principio dei lavori virtuali
le quello di operare sulle forze attive mentre le reazioni vincolari non appaiono esplici~«
tamente. La determinazione delle reazioni vincolari e di importanza iondamentaie in
quanto i loro valori danno la misura dello sforzo che compiono i vincoli per mantenere il
corpo in equiiibrio- Tuttavia mediante un semplice ragionamento e possibile utilizzare
/fs
È mgü cp”
- _ .¬ , .¢ f,= _ - . m - ._
tx\ >\
Figura 9.22: Svincolamento e calcolo delle reazioni vincolari
il principio dei lavori virtuali anche per la determinazione delle reazioni vincolari. À tai
scopo si consideri ifesempio precedente e si supponga di voier valutare la reazione nel
punto A nella posizione di equilibrio ordinaria. Se pensiamo di svincolare ii punto A
il sistema diventa a due gradi di liberta (vedi Figura 9.3.6) e poiche il punto A adesso
_-o -un-_'-a=
ie libero possiamo pensare la reazione oincolare come quella forza attiva applicata in A
,'i -'..v-È-1
F'.|._
"li . sm-m-v-Â-y-v-¬›o-og'
.I
1
1
5
i
i
,. .-W.-¬-I
che mantenga ii sistema in equilibrio nella posizione reale giri determinata rappresen-«
un-M
tata in Figura 9.21. In questo modo la reazione vincolare entrera nelliespressione del
lavoro delle forze attive e potra essere determinata. !'
l
Piu precisamente, riferendosi sempre alla Figura 9.3.6 e indichiamo con 5 il nuovo
parametro lagrangiano dopo lo svincoiamento, si avra
irfirl e mg - ac: + (riso + si) - in e
'IH' .- 1-.-Hq.¬› ,¬.|\u.m-¬ .-›1¬-u
1
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.,¬. fi.- |¬-.
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sin9()\--cosd) = 9 ݃
i.-
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ì
da cui abbiamo subito dalla prima il valore della reazione vincolare e dalla seconda ii
valore di equilibrio dei parametro lagrangiano che coincide - come deve essere - con il
M. -N-. f.-r
E
5
'E
Limitandosi al ceso di probiemi con un solo grado di libertà. si pub osservare che spesso E
i
negli esercizi il potenziale dipende, oltre che dalla coordinata lagrangiana q, da un pa-
rametro strattnrale A legato a grandezze fisiche caratteristiche del sistema (ad esempio
masse, lunghezze, costanti di forze elastiche, ecc. . _): U = U(q,}«.). Le configurazioni
di equilibrio ordinarie, tali cioe che sia
dipendono ora anche dal parametro strutturale, nel senso che il sistema ammette po-
sizioni di equilibrio che possono cambiare, cosi come la loro stabilita, se si cambia il
valore Clí À.
ll cosiddetto diagramma di oiƒoroazione si costruisce rappresentando nel piano (À, q)
la curva C: Q(q, À) m G. I punti di tale curva sono ovviamente rappresentativi delle
posizioni di equilibrio del sistema, come e evidente dalla (9.36) ed inoltre e immediato
'rendersi conto che, stabilite le regioni dei piano (}\,q) in cui Q(q, A) 2 il (regioni
positive) e Q(q, A) 4. O (regioni negative), sono stabili le configrnazioni relative a punti
di C che hanno una regione a segno positivo al di sotto, rispetto ai verso positivo
delfame Og, e instabili quelle relative a punti che hanno invece una regione positiva al
di sopra. Quanto detto risulta di facile comprensione se si pensa che ad una posizione di
equilibrio stabile q* corrisponde un massimo di U, cioe un punto nel quale Up w Q(q, A)
cambia ii segno da positivo a negativo, passando q attraverso q* e muovendosi nei verso
9.3. PRJNCÃTIO DEI LAVORI VIRTUALI NEI SISTEMI OLONOMI lei
iù
l' il
'¦
' --f I1
,.
Figura 9-23: Diagramma di biforcazione
positivo c:lell'asse Og. Ad esempio, se la Figura 9.23 rappresenta una certo diagramma
di biforcazione, i tratti di linea in continuo sono coníigurazioni di equilibrio stabile,
mentre quelli tratteggiati corrispondono a posizioni instabili. Nei punti A, B, C (punti
di tiƒorcazione), cioe punti multipli o a tangente verticale) si ha Uqq m 9. La retta
À se Ãü., ad esempio, interseca la curva in tre punti (P1, P2, P3) ed ii sisterna ammette
quindi, per A = Ãü, tre posizioni di equilibrio di cui due stabili (P1 e P3) e una instabile
(P-2). Nel caso A m Ã1 si hanno due posizioni di equilibrio (P1 e P2 E C) di cui una
stabile (151) ed una instabile (pg). Al variare di Ia, passando attraverso i punti di
.,-. ›,. -¬
ì.
E
ic
biforcazione, il numero e/o la natura delle coníigurazioni cambiano, potendo ridursi
ad una sola o biƒorcarsi in più di una. Nel caso delllesempio precedente (§,9.3-5) il
i diagramma di biforcazione le quello banale rappresentato in Figura 9.24.
É1.
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r r ti -rr r ti ti
li ii ii r r r il . . . . . . . i-.
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F -E,
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142 CrfiPITOLO 9. STATIC.==i
val-Iv-+1-oHa:
i
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Come abbiamo visto il principio dei lavori virtuali richiede la preserma di vincoli iisci. ›
{1VIä} 2 U' .m
L
E
se
lr-Èii P:
Figura 9.25: Esempio di non suñcienza delie equazioni cardinaìi delia statica.
in generale, ii fatto che il risultante e il momento risultante siano nuili, come richiesto
cialie (9.37), non implica che su ciascun punto vi siano forze nulle. Cio nonostante, le
equazioni cardinali diuentano suficienti per iiequiãiå-rio se ii corpo e rigido. Prima di
provare questo importante asserto iermiamoci sullüesempio di Figura 9.4 ammettendo
ora che i punti P1 e P2 siano coiìegati fra ioro con ima sbarretta rigida (vedi Figura
9.26). La presenza della sbarretta (che costituisce un vincolo) produce nei punti P1 e
P2 due reazioni vincolari (sforzo che subisce la sbarretta) uguali ed opposte rispettiva-
mente a F21 ed F12 ed ii sistema sarà. in ogni configurazione in equilibrio. Andiamo
adesso a provare la condizione suniciente in generaie:
Teorema 1 Se in una configurazione C di un corpo rigido Ze equazioni caniinaãi sono
ueriƒåcate, aiiora C è di equiiiorio.
9.4. EQU:fiZIOI"JI CARDINÀLI DELLA STATICA 143
_ P,
.À-il
-M
(I)l
-.,W .¬-1 .
im
m|m¬.
L
E
*K P1
i2 @2
Per provare questo risuitato, ci mettiamo per semplicità. nel caso peggiore possibile (dal
punto di vista deiliequíiibriol di vincoii lisci, avvertendo il lettore che ii teorema vale
anche per vincoli qualsiasi. Questo in accordo con liesperienza: se una posizione e di
equilibrio nel caso di vincoii lisci, lo e a maggior ragione nei caso di vincoii reaii-
Dimostrazione. Per ipotesi ii corpo e rigido e in C valgono ie equazioni cardinali (9.37),
¬,. .¬,-u"ro-_fiinuw- H-wflvu-n¬
1
che adesso riscriviamo differenziando le forze attive dalle vincolari:
r
*_
R(B†a) + Rífiiv) È U
Aiìbiamo visto in (6.15) clie ii lavoro virtuaie di forze agenti su un corpo rigido ha
un espressione partrcoiare in cru ie forze appaiono soio attraverso il risultante ed il
momento risultante:
5.: = fa » in + i~.f1:.¬,.r. (agg)
Pertanto, moitipiichiamo ia (9.38)1 per lo spostamento virtuale 551 dei punto Q e la
(9.38)2 per ei, ottenendo per la (9.39):
|: e identicamente nullo emendo nulli sia B.{i} che R:-È) e quindi possiamo aggiungere a
ii
Ei (ara) il izfiil* sua-mas;
El
5,†_',{¢.e} + 5L(¢.v} .+. 5L(i} E U
UVVEEIO
åzif'-nf' + az(-mi + azfiifli + azur) .-= 0
ciie puo scriversi in definitiva (raggruppando il primo con il terzo termine ed il secondo
con il quarto):
5L(“} + 5L{”:' = {}. (941)
.z-.|,¢-*y:.¢-g;4a=:,wq›|¬¢nf.=†-¬_.'r-†:.i¬H-
._____. __... ....íM.,....____ .._ _...._._.._¬.-....í¬....._.._._. _ .... ._ ,___ ___ ...í_... - . _... _ ..._ .
-_¦. _:.g
Avendo assunto che i vincoli sono lisci si ha cbe 5L{”l 2; 9 per ogni spostamento virtuale
e quindi da (9.»il) segue ÖLW g il per ogni spostamento virtuale a partire da C. Ne
segue, per la sufficienza dei principio dei lavori virtuali, che C e di equilibrio ed il '-"H9. . . ._-_. ,T.i¬.- ,._,.
teorema e provato. El
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Vi sono due aste rigide, collegate con una cerniera nel punto A, che si possono
muovere nel piano verticale (O; z, y) in modo che O sia un punto fisso per Pasta dì e B
delliasta ® appartenga alliasse z. Le aste sono entrambe di massa in e lunghezza 2.! e vi
e una forza elastica agente sul punto B di costente eiastica F22. 1 vincoli sono supposti
lisci e quindi €93 =r- (U, <I1g,,) mentre <l§›0 ß (f-llëgm, dog)- indicando con 8 lfiangolo come
in Figura 9.27 si determinino le posizioni di equilibrio nelifintervallo O < 9 <: z*/2 e il
valore delle reazioni vincolari.
Ovviamente il sistema e nei suo complesso non rigido e quindi le equazioni cardinali
sono solo necessarie ma non suiiicienti. Dei resto ie equazioni cardinali proiettate sugli
mi ci fornirebbero tre equazioni scalari, contro le quattro incognite dei problema: 9
(parametro lagrangiano), ëpy e dwg, (Egg. Tuttavia possiamo fare il seguente ragio-
namento. Iƒasta C9 rappresenta un vincoio per i'asta ® (non tutte le posizioni sono
consentite nei piano) e viceversa Pasta ® `e im vincolo per liasta ii). Grazie al prin-
cipio delle reazioni vincolari possiamo sostituire il vincolo con una reazione vincolare-
Pertanto possiamo immaginare le due aste come separate ira loro ed in A vi sara per
Pasta (È una reazione vincolare esterna €921 che rappresenta Fazione delliasta (2) sulla
® e sull'ast;a (2) una reazione vincolare Q1; che per ii principio di azione e reazione non
puo che essere uguale ed opposta alla im: «big :.¬-: --ëqì.
Pertanto ci riconduciamo a. due problemi di statica del corpo rigido come descritti in
Figura 9.28, per cui possiamo applicare ad entrambi i problemi le equazioni cardinali
della statica. Si avra cosi un sistema di sei equazioni scalari per le sei incognite:
ai ëfiyi @0531 (píjyi äfllmi ì}2›1*y*
Il probiema e completamente risolubile. infatti ie equazioni cardinali scritte per le
aa. soonzroivtf czaoruztr netta srzrrcz 145
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e quindi in 9 -=: 9 < rr/2 i“unica soluzione di Q(9) = 9 e 9* m arccos À. inserendo in
(9.43) si ottiene subito (9.44)-
Osservazione: da quest'ultimo calcolo si euince che se il sistema e a uincoli lisci con- _.
rl,-
I
uiene determinare dapprima le posizioni di equilibrio utilizzando il principio dei lauori
E
uirtuali e quindi le equazioni cardinali (utilizzando lo suincolamento) si riconducono
_|
alla risoluzione di una sistema di equazioni lineari per le reazioni uincolari incognite. i
si possono risolvere (sistema di Cramer) rispetto alle componenti delle reazioni vinco~
ìari che saranno cosi funzioni di 9-
Semplici calcoli forniscono, nelllintervailo 9 < 9 <1 ir/2:
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mg m 4k2l (À -~s1n9) , mg)
mg cos 9
921** “"i“au'~“l
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mg m --4k2i (}~.-~s1n9) , mg)
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92 13.4 0.5 H3 t L2 L4 Q
1%.'
9.4.3 Riducibilità delle forze nei corpi rigidi
li fatto che le equazioni cardinali della statica non siano sufficienti per corpi non rigidi fa
iI: si che non sia possibile modificare il sistema di forze applicate mediante le operazioni
¦I
;l
elementari della teoria della riduzione dei sistemi di vettori applicati. Ricordiamo
infatti (vedi (-é'L.23)) che condizione necessaria e sufíiciente amache due sistemi siano
equivalenti o tra di loro riducibili à che abbiamo lo stesso risultante e lo stesso momento
risultante. In particolare un sistema equilibrato riducibile a coppie di braccio nullo
d deve avere risultante e momento risultante nulli e viceversa, e quindi la riducibilità.
delle forze à solo pmsibile quando le equazioni cardinali risultano sia necessarie (forze
i nulle su ciascun punto implicano risultante e momento nulli) che suflicienti (risultante e
momento nulli implicano forze nulle su ciascun punto). lie segue che questo à possibile
T
I solo per corpi rigidi.
fiàbiamo quindi liimportante risultato che nella statica dei corpi rigidi possiamo
sempre utilizzare la teoria della riducitiiita dei uettori applicati-
Quindi, nel .caso più generale possibile di risultante 19. % il ed invariante I # 9, un
qualunque sistema di forze applicate si potrà ridurre ad un vettore applicato ed a una
coppia che sarà. di momento minimo e parallelo ai risultante se si sceglie come polo
di riduzione un punto delìiasse centrale- Oppure, se ii risultante e diverso da zero e
liinvariante nullo (forze paralleli o forze piane) il sistema sarà. riducibiie al solo vettore
risultante applicato in un punto dell'asse centrale. Se invece il risultante e nullo il
sistema sarà. riducibile ad una coppia o sarà. equilibrato se anche il momento risulterà
I
|f nullo. ad esempio se vogliamo equilibrare un corpo rigido pesante come il quadro di
Figura 9.39 basterà un semplice chiodo- infatti le in-finite forze peso che agiscono su
ogni punto materiale costituendo un sistema di vettori paralleli e concordi saranno
riducibili ad mi vettore applicato (il peso risultante) appiicato nel centro del sistema
(baricentro) e quindi basterà applicare una forza uguale e contraria applicata sull'asse
I.I
centrale per rendere equilibrato il sistema-
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143 CAPITOLO 9. STATICA
111
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avendo indicato con :ss e gg ie coordinate note del punto di appoggio generico P5 e con
ma e ya (anche esse note) ie coordinate del centro di pressione C*:
Ps : lwszfis) É G* ü lmoiyol-
ìi sistenia (9_d6} e un sisterna algebrico šineare neiie incognite šfs e pertanto risulterà
| risoìnbile in rnaniera univoca (statieainente determinato) solo se n g 3. Escindianio i
-›I
casi banali e non significativi di n m 1, 2 e consideriaino il caso n 2 3.
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_-,|po-|_;- _- _j1=_,
iãü CAPITOLO 9. STATICA
1
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Caso n = 3: 'Ireppiede
indicando con .fia llarea del triangolo P1P2P3 e con ill llarea di G* P2P_-3, 53.2 lierna di
C*P;_P3_, :,13-llarea di C*P1P2 (vedi Figura 9.32), si ha subito da (9.46), mediante la
regola di Cramer:
la
step-È; s=1,2,3
e nel caso che C* sia nelliincontro delle tre mediana si ha
l
sìíjgjs.
lì)-s m “kzs
ti = en + fm + c- (ara)
9.4- EQUAZIONI CÀRDINALI DELLA STATICA. liiì
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(9.59)
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Da. (9,50), note a;$_y_._,z¢,y__._,p_n si ottengono A, ps, o e da (9.49) si hanno tutte le <I>_..
Naturalmente puo accadere che qualcuna delle dì. cosi ottenuta risulti minore o uguale
a zero. Dovremo interpretare questa circostanza come distacco del punto P5. Infatti
se P5 appoggia, necessariamente ns > U. in tal caso dovremo escludere il punto o
i punti di distacco e ricaicoìare i nuovi A, ii, 1.» e le nuove dg. Se vi sarà. equilibrio
vi sara un passo del procedimento qui indicato a partire dal quale nessun punto si
distacca e tutte le in risulteranno positive. Fra llaltro si osservi che non e richiesto
in questo procedimento la conoscenza della costante strutturale lc. La conoscema di
questa costante risuìterebbe necessaria se volessimo anche conoscere il piano dopo la
deformazione a cui appartengono i punti di appoggio che non si sono distaccati (9.-4'?).
ii sistema (9.50) puo risolversi esplicitamente se si sceglie un opportuno sistema di assi
cartesiani- A tal fine si immagini un sistema di punti materiali costituito dai punti
di appoggio prima deilieventuale deformazione associando a ciascun punto una massa
unitaria. Per tale sistema materiale piano, prendiamo un sistema di assi Urp che ha
origine nel suo baricentro e direzioni coincidenti con gli assi principali di inerzia.
Rispetto ad un tale sistema si avra:
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¦U m nrg = Zzg
1 531
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l'3
a : ti A ' L' a
e quindi
in = r (----wgs + ----yfí* + _ (9.51)
ad esempio, nel caso di un tavolo con quattro appoggi il sistema di assi e quello
disegnato nella Figura 9.33 ed e immediato verificare da (9.51) che se il centro di
il
9,,______________________ _ ________________________________ __r,
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pressione cade aliiinterno del rombo .f-l1A2.f'~í3_A4 di Figura 9.3-ii, allora <'-ii, 2 G lv” s m
1, 2, 3, 4, mentre se cade nel triangolo A1P1.~fl2 allora P3 si distacca avendosi €13 <1 9 e
analogamente per gli altri triangoli vi sara il distacco dei punto di appoggio opposto al
triangolo.
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Figura 9.35: Equilibrio di una scala
Nel caso ideale qui trattato immaginiamo un corpo rigido con due punti fissi fl, e Q2
come in Figura 9.36.
154 CAPITOLO 9. STATIOA
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51
Scegliendo come polo per i momenti Sì = Q1 e tenendo conto che Mã-f*"l m £ì1§l2 .fi Q2,
le equazioni diventano
Rivivi + mi + gi? 2
Måìraš + È
Llultima. delle equazioni (9.53) non contenendo che reazioni vincolari e Pequazione per
la determinazione dei valori di ti (parametro iagrangiano) per cui si ha ilequiliiario. Le
rimanenti cinque equazioni sono a disposizione per il calcolo delle reazioni vincolari
che pero hanno sei incognite scalari: le tre componenti di €91 e le tre componenti di
ifig, pertanto il problema e staticamente indeterminato. Un modo per eliminare la
indeterminazione e ad esempio di immaginare il, realizzato come una cerniera fissa e
Q2 lisso mediante un anellino liscio. In tal caso la terza componente di <-192 e nulla e si
Qi
i'-È=:+
r
Figlna 9.3'?: Sistema staticamente determinato
1 9.4. EQUAZIONI OAHDINALI DELLA STATICÀ 5
Fl.
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ëis ¬-un
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___ :asl
9321
(Iles -ninn-
-nl-
__. Mšgfal
fl_ |i-' "E-È.'i_,I!- "
Anche in questo caso la condizione di equilibrio (9.53), e possibile ricavarla dal principio
dei lavori virtuali. Infatti
stri = Miti” - E
' ma adesso, essendo il moto rotatorio (vedi Figura 9-36), si ha e m 59133, dove og e il
versore deliüasse fisso. Quindi da
,' 5L ai a ia.:-vige) e o v se
l segue
aq§=s>(a) ai a.
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Capitolo 10 i
|
Presentiamo una breve introduzione alla statica dei corpi deƒormoâiåi caratterizzati da
una struttura geometrica che ii rende descrivibiii, almeno approssimativamente, per
t
mezzo di segmenti o curve. Questa schematizzazione Fe certamente ragionevole quando
I
la conñgurazione possa essere assimilate a un segmento di retta o, più in generale, a
r
| un tratto di curva regoìare, quando cioè la sezione trasversale possa essere ritenuta di
dimensione moito inferiore e trascmabile rispetto aifestensione in lunghezza. Le aste, i
fiii, ie funi e altri sirniii manufatti possono faciimente rientrare in questa casistica. l\ia-
turalmente ogni sciiematizzazione trascura qualche elemento che a posteriori potrebbe
rivelarsi invece significativo, ma cio ci pone in una situazione non diversa da queila
ciie si crea quando consideriamo corpi che immaginiamo essere puntiformi o rigidi (in
.É realta ogni corpo reale e sempre in quaiche misura deformaio-ile). Si tratta in ogni caso
||
il di utiii estrazioni che, come sempre, devono essere usate in modo appropriato rispetto
alla situazione reale che vogšianro studiare.
Consideriamo quindi un corpo monodirnensionale che sia assegnato in una conñgir»
razione, detta di riferimento, descritta da una curva semplice (cioe senza autointerse-
zioni), finita e regolare delio spazio. indichiamo con cg e S, rispettivamente, la curva
stessa e ii parametro lunghezza c1*arco (ascisse curviiinea) misinato -dali'-estremo Ag
r
i verso liestremo Bn. Come sappiamo dalla geometria e sempre possibile assegnare il
generico punto P deiìa configurazione di riferimento ca in funzione di S: P = P,.(S).
avremo quindi Ag fi P,-(9), B5 = Pr (L), dove L e la šunghezza di cü.
I punti materiaii (particelle) dei quaii e composto il corpo possono essere identificeri
con i punti delio spazio da essi occupati nelia configurazione di riferimento.
Sotto Fazione delia forze applicate ci aspettiamo che ii corpo si deforrni, assumendo
una configurazione attuale, diversa da quella di riferimento, che indichiamo con c. I
punti dello spazio occupati dal corpo sono ora descritti da una funzione P(S) che
assegna, per ogni vaiore di S, ia posizione occupata nella configurazione attuale dal
punto materiaše P(S) E og-
Omerviamo che, in generaie, la lunghezza di un tratto di corpo non si mantiene
|
inalterata nel passaggio daiia configurazione di riferimento a quella attuaìe.
I
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iss csrrroto io. srarrca osi conrnvoir aronooiizsnsionrutr E
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che misura la lunghezza deliiarco compreso tra liestremo A m P({J) e il punto generico |
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P{S}. Da questa espressione si deduce anche che
dsmdí
«::iS'" dô"
1
Diciamo inestensibiie ogni corpo monodimensionale per il quale questa condizione sia
soddisfatta a priori, in ogni configurazione. Dopo aver ricordato che in meccanica si
dice oincoio ogni restrizione a priori suiilinsieme delle coníigurazioni o degh atti di
moto possibili per un dato sistema materiale, chiamiamo la condizione espressa dalla
(10.1) oincoio di inestensioiiitd. _ _ _
Osserviamo che si tratta di un esempio di inncoåo interno, poiché la restrizione im*
posta riguarda le posizioni relative dei punti del corpo, piuttosto che la loro collocazione
rispetto a oggetti esterni.
l{J..l. EQUILIBRIO DEI CORPI MONODIIVIENSIONALI 159
|.
l-
L.
10.4 Equilibrio ed equazioni cardinali
E neeesserio ore dednrre per i eontinni rnonodimensioneii, modelieti seeondo liepproe-
“ww”.¬»-."¬-_.-_,.¬“_-._\,.~,-¬
:
ero eppene visto, le reiezioni difierenzieli ehe, sotto ipotesi ebbestenze genereii, sono
r
s
›.
eqmveienti eìie eondizione dr eqmlibrio eorrispondente el postnleto enuneieto neììe
F
É
¦ Sezione 10.1.
-ma-. w.M,. ,
Teorema 9 Cendizione neeeeeerrle e sufficiente efiìnene le egeezrlonz eerdineíi sieno
.sodeftsƒette per ogni perte dei eorpo è ehe nelgeno le refezione
i d'I' dit/I
1. ds + F
......... 3 0, da + t A T
,,,,,._.__._ = O, (10.2)
i
note eome eqnezioni indefinite di equišibrio per i fili e le verghe.