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macchine
Prof. Giovanni Moschioni
Politecnico di Milano, Dipartimento di Meccanica
Sezione di Misure e Tecniche Sperimentali
giovanni.moschioni@polimi.it
In pratica
In pratica
nelle
Sospensione elastica
Sospensione elastica
Sospensione elastica
k
=
m
Spostamento Statico
Se analizziamo la deflessione
statica di un sistema molto
pesante (m grande) e poco
rigido (k piccolo) vediamo come
gli spostamenti statici x diventino
molto grandi.
Questo in alcuni casi pu
rappresentare un problema.
mg
x=
k
10
Smorzamento
40
30
20
10
f
frequenza [Hz]
10
Smorzamento
11
Approccio ibrido
12
13
14
Trasmissibilit
Trasmissibilit
1.2
1
0.8
0.6
Attenuazione vibrazioni
0.4
Trasmissione e
amplificazione di tutte le
vibrazioni
0.2
0
10
100
Frequenza [Hz]
15
In estrema sintesi
Con Sospensione
20
15
10
0
Sospensione 1
Sospensione 2
Sospensione 3
16
meccanico
della
macchina
dal
17
Consideriamo, ad esempio, un
trapano a percussione. La sua
efficienza basata sulla generazione
di vibrazioni alla punta.
Quindi?
18
Disaccoppiamento meccanico
Sistema originario
Disaccoppiamento
Sistema disaccoppiato
20
Massa (m)
m
Rigidezza (k)
k
=
m
Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it
21
Fondazione Sospesa
Fondazione
sospesa
Modulo FRF
A
frequenze
molto
maggiori di quella di
risonanza, il rapporto
tra forze della massa e
forze trasmesse alla
base tende a zero.
Ci significa che la
vibrazione non viene
trasmessa alla base e
quindi
la
struttura
portante isolata
modulo
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
1
10
Frequenza [Hz]
100
110
100
90
80
70
60
50
1
10
100
Frequenza [Hz]
1000
Funzione di trasferimento
23
30
20
20
10
Modulo FRF (dB)
0
-10
-20
-30
-40
-40
-50
-50
1
10
100
10
Frequenza [Hz]
Frequenza [Hz]
5
0
Modulo FRF (dB)
100
-5
-10
-15
-20
-25
-30
1
10
Frequenza [Hz]
100
70,00
50,00
30,00
10,00
-10,00
-30,00
-50,00
1,000
10,000
100,000
Frequenza [Hz]
LEQ Ponderato con pedana
25
LEQ Orig
LEQ con AVD
1,45
0,65
Esempi ...
26
Il problema
Vibrazione [m/s^2]
1
0,9
0,8
0,7
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0
1,000
LeqLin
10,000
100,000
Frequenza [Hz]
Soluzione proposta
Pedana in legno con quattro supporti (vibrostop) la cui rigidezza stata
scelta in modo da avere una frequenza di risonanza pari a 4-5 Hz.
Frequenze inferiori abbassano il comfort di marcia ed introducono una
sensazione di instabilit fastidiosa per il conducente
Accelerometro Pedana
Riferimento
Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it
Soluzione proposta
Partendo dai dati tecnici degli antivibranti possibile determinare la
rigidezza statica, che fornisce un valore indicativo per poter modellare
il fenomeno in esame
Con Operatore
Le sensazioni soggettive
da parte dei conducenti
sono state molto positive.
Le FRF tra gli
accelerometri alla base
della pedana e sulla
pedana stessa hanno
mostrato lefficienza del
metodo proposto.
Risultati sperimentali
sulla tavola D
0,8
0,7
Accelerazione [m/s]
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0,0
0,5
0,8
1,25
3,5
12,5
20
31,5
50
80
125
200
Frequenza [Hz]
315
Il problema
I martelletti pneumatici sono spesso usati nella lavorazione di materiali
lapidei, sia per fini artistici sia nellambito delle costruzioni
Essi sono caratterizzati dal movimento alternativo dellutensile
Le vibrazioni allimpugnatura sono decisamente elevate
Metodo Proposto
Lo scalpello stato disaccoppiato meccanicamente dalla mano
delloperatore
Il prototipo stato caratterizzato sia in laboratorio sia durante la
lavorazione.
La funzione di trasferimento del dispositivo anti vibrante stata
determinata in laboratorio
Esperimenti sono stati effettuati da diversi operatori in condizioni di
lavoro
Il martelletto pneumatico
Il pistone interno genera delle forze di inerzia.
Work
force
Processed
Material
Impedance
Scalpel
Impedance
Hammer
Internal
force
Hammer
Inertial
Impedance
Elastic
Sleeve
Impedance
Inertial
Sleeve
Impedance
Z Hand Arm
AVD
La forza trasmessa al sistema mano braccio dipende dal rapporto tra
limpedenza dellutensile e quella del sistema mano-braccio
possibile ridurre le forze che giungono alloperatore?
Ovviamente si, con un dispositivo anti vibrazioni (AVD)
Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it
Come realizzarlo?
Un manicotto coassiale col martelletto pneumatico, accoppiato ad esso
mediante due molle elicoidali.
Lo smorzamento dato dallattrito secco tra molla e manicotto
Test di laboratorio
Stima della funzione di trasferimento su diversi modelli di utensile
3.5
model 1
model 2
scalpel
3
2.5
FRF
2
1.5
1
0.5
0
10
100
Frequency [Hz]
1000
Risultati sperimentali
25
20
15
10
5
0
Model 1
Model 2
Tool
Pneumatic Hammer
Risultati sperimentali
La riduzione cospicua specialmente per le componenti in alta
frequenza.
160
150
140
130
120
110
100
Without AVD
90
2
16
31.5
63
125
250
Frequency [Hz]
500
With AVD
1k
2k
4k
Lutensile
45
Massa oltre 10 kg
Vibrazioni alla maniglia: oltre 12 m/s
Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it
Come procedere?
46
Analisi Preliminari
47
Setup Sperimentale
Accelerometro Piezoelettrico
in Carica
(ICP 10 mv/g saturano)
Strumentazione Virtuale
Pressione di alimentazione
fino a 10 Bar
48
49
9.0
8.0
7.0
6.0
5.0
4.0
3.0
2.0
1.0
0.0
5
5.5
6.5
Pressione (bar)
RMSX
RMSY
RMSZ
Aw
7.5
50
10
8
6
4
2
0
5.00
5.50
6.00
6.50
7.00
Pressione (bar)
7.50
8.00
8.50
51
9.0
8.0
7.0
6.0
5.0
4.0
3.0
2.0
1.0
0.0
5
5.5
6.5
Pressione (bar)
NoFune
Tesa
7.5
52
53
874 g
1874 g
2874 g
Modulo FRF
0.1
0.01
10
100
Frequenza [Hz]
1000
Rigidezza Normalizzata
54
Massa (g)
f risonanza
media [Hz]
dev.st [Hz]
Rigidezza
Rigidezza normalizzata
(MN/ m]
2-874
874
83.17
1.41
1.70
2.39E+05
7.60
2-1874
1874
57.81
0.43
0.74
2.47E+05
7.87
2-2874
2874
48.19
1.09
2.27
2.63E+05
8.39
10-874
10
874
76.24
2.63
3.45
2.01E+05
6.38
10-1874
10
1874
54.43
2.04
3.75
2.19E+05
6.98
10-2874
10
2874
43.80
1.26
2.89
2.18E+05
6.93
15-874
15
874
73.21
1.73
2.37
1.85E+05
5.89
15-1874
15
1874
49.26
1.81
3.67
1.80E+05
5.71
15-2874
15
2874
41.89
1.51
3.60
1.99E+05
6.34
Rigidezza Normalizzata
55
Rigidezza [MN/ m]
9
8
7
6
5
4
10
15
3
0
500
1000
1500
2000
Massa [g]
2500
3000
3500
Primo Prototipo
Riduzione vibrazione 30 40 %
Scarsa ergonomia
56
Riassunto Dati
Media aw8
Scarto tipo aw8
max aw8
min aw8
57
Valori su Maniglia
7.04
0.25
7.30
6.81
58
Progetti Maniglie
59
60
Spettri Ponderati
Xw
Yw
FRF Maniglia
Zw
61
10
1.40
1.20
1.00
0.80
0.1
0.60
0.40
0.01
0.20
0.00
1.00
0.001
10.00
100.00
10
100
Test di avvitamento
62
Risultati
Riduzione cospicua delle vibrazioni
Risultati senza fune ad una sola mano
18
Su Avvitatore
Su Maniglia
16
14
Accelerazione Ponderata
63
12
10
8
6
4
2
0
4
4.5
5.5
6
Pressione
6.5
7.5
Risultati Preliminari
64
60
50
40
)
%
(
e
la
tu 30
n
e
c
r
e
P
e 20
n
o
iz
u
id
R
10
0
4
4.5
5.5
Pressione
6.5
7.5
Conclusioni prototipo
Particolari fissaggio
Supporto maniglia
Elementi elastici
Seconda
Impugnatura
Nuovo dado
bloccaggio
Posizionamento Antivibranti
a
d
c
e
Realizzazione Prototipo
Un leveraggio stato
progettato per consentire un
azionamento agevole
dellavvitatore.
Tubo Aria
11.6
12
10.1
10
8.0
8
6.6
5.5
5.9
4.9
5.3
0
Op. 1
Op. 2
Op. 3
Originali
Tubo Aria
15.7
16
14
13.3
12
10
6.6
7.6
5.9
6.7
5.0
6
4.0
4
2
0
Op. 1
Op. 2
Op. 3
Originali
74
Magnitude
Acc0x, Mod
Acc1x, Mod
acc2x, Mod
0.0275
0.025
0.0225
Acc3x, Mod
0.02
Acc4x, Mod
0.0175
0.015
0.0125
0.01
0.0075
0.005
0.0025
Phase
Acc0x, Ph
Acc1x, Ph
acc2x, Ph
Acc3x, Ph
Acc4x, Ph
Acc5by, Ph
0
200
150
100
50
0
-50
-100
-150
-200
2
10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50
Frequency [Hz]
Modi di vibrare
Luso di diversi accelerometri permette
di capire quali sono i modi di vibrare
17 Hz
Accelerometro
0
1
2
3
4
Z
-3
-28
-37
-68
-99
Modulo
0.0194
0.0215
0.0224
0.0287
0.0352
Fase
134.9274
136.893
138.9314
142.9392
141.8061
23.4 Hz
75
Accelerometro
0
1
2
3
4
Z
-3
-28
-37
-68
-99
Modulo
0.0132
0.0066
0.009
0.0352
0.0635
Fase
-105.1275
-41.2392
-32.6859
-8.9316
-5.9361
Magnitude
Acc5by, Mod
0.035
0.0325
Acc5cy, Mod
0.03
Acc7by, Mod
0.0275
Acc8by, Mod
0.025
Acc8cy, Mod
0.0225
Acc5y, Mod
0.02
Acc6y, Mod
0.0175
Acc7y, Mod
0.015
Acc8y, Mod
0.0125
Acc9y, Mod
76
0.01
0.0075
0.005
0.0025
Phase
Acc5by, Ph
Acc5cy, Ph
Acc7by, Ph
0
200
150
100
Acc8by, Ph
Acc8cy, Ph
Acc5y, Ph
Acc6y, Ph
Acc7y, Ph
50
0
-50
Acc8y, Ph
Acc9y, Ph
-100
-150
-200
2
10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50
Frequency [Hz]
77
700.97u
60u
55u
600u
50u
45u
500u
40u
35u
400u
30u
300u
25u
20u
200u
15u
10u
100u
5u
0
-5u
-100u
-10u
-15u
-200u
-20u
-300u
-25u
-30u
-400u
-35u
-40u
-500u
-45u
-600u
-50u
-55u
-718.24u
-969.6u
-800u
-600u
-400u
-200u
0
X
200u
400u
600u
800u 922.68u
-60u
-60u
-50u
-40u
-30u
-20u
-10u
0
X
10u
20u
30u
40u
50u
60u
Vib X
Vib Y
78
Lavorazione Y
79
40
FdT1 ( f )
FdT2 ( f )
30
FdT3 ( f )
FdT4 ( f )
20
?
?
10
f
frequenza [Hz]
10